WO2018206532A2 - Roboter - Google Patents

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WO2018206532A2
WO2018206532A2 PCT/EP2018/061773 EP2018061773W WO2018206532A2 WO 2018206532 A2 WO2018206532 A2 WO 2018206532A2 EP 2018061773 W EP2018061773 W EP 2018061773W WO 2018206532 A2 WO2018206532 A2 WO 2018206532A2
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discs
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joint
traction means
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Martin Riedel
Wolfgang Schober
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KUKA Deutschland GmbH
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KUKA Deutschland GmbH
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H19/00—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion
    • F16H19/001—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for conveying reciprocating or limited rotary motion
    • F16H19/003—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for conveying reciprocating or limited rotary motion comprising a flexible member
    • F16H19/005—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for conveying reciprocating or limited rotary motion comprising a flexible member for conveying oscillating or limited rotary motion

Definitions

  • the present invention relates to a single or multi-unit robot and a wrap-around gear.
  • robots which should be lightweight, cost-effective and / or low-maintenance and nevertheless precise and / or safe if possible and / or have high efficiencies and / or adjustment ranges.
  • transmissions which are cost-effective, low-maintenance, precise and / or safe and / or have high efficiencies and / or adjustment ranges.
  • An object of the present invention is to provide an advantageous robot or transmission that preferably meets one or more of the above-mentioned, partially complementary, requirements.
  • a wrap-around gear in particular for a robot described here, in particular at least one wrap-around gear of a robot described here, two discs, by a traction means, in particular friction and / or
  • a robot has one or more members which are mounted in a joint, respectively, and (respectively) a drive for moving, in particular turning, the same (Rotary) joint or these (rotary) joints, wherein (each) a limb side, in particular solid, input element for moving the (respective) joint with a drive pulley of the (respective) drive (the) two by a traction means, in particular rub - And / or positive, coupled, in particular in one or more, in particular all (possible) gear or joint positions, partially or completely, in particular in opposite directions or cross, looped, and each other, in particular friction and / or positive, rolling discs one (described here) wrap-around or a (driven) of the two disks of the Umschlingungs Wälz-Getriebes forms, wherein the drive pulley of the (respective) drive the other (driving) of the two Wheels of Wrapping Gearbox forms.
  • a drive torque or a rotational movement of the driving pulley is advantageously transmitted to the driven pulley both by the traction means and by the rolling.
  • size, weight, bearing load and / or clearance can be reduced and / or safety, adjustment range and / or efficiency can be increased.
  • this can be realized in one embodiment, an advantageous translation of a speed of a (drive or driving) disc to a speed of the other (driven or driven) disc in a
  • the drive has in one embodiment, in particular gear and / or single-stage, gear and / or an electric, in particular servomotor.
  • an advantageous, in particular compact and / or low-maintenance, drive can be realized.
  • Through the translation of the Wrap-around gear is advantageously reduced in one embodiment, a game of the drive accordingly.
  • it is arranged, in particular fastened, in particular fixed, in particular in its subsequently explained introduction, structure and / or support layer, on a further, in particular identically structured, member of the robot mounted on the (respective) multilayered member.
  • the traction means is in one embodiment rope or cable or ribbon-shaped and / or contiguous, in particular in one piece or, formed and / or has a tensile stiffness, the at least 2 GPa, in particular at least 2.5 GPa, in particular at least GPa such as Dyneema®, Kevlar® or the like.
  • the two disks of the belt-rolling gear or the member-side input element or the member side in particular fixed, driven pulley and the drive pulley of the drive frictionally engage each other or form a friction wheel (part) gear.
  • the wrap-around gear in one embodiment can advantageously slip under overload, in particular with corresponding expansion or failure of the Switzerlandstoffkopplung, and thus increase security.
  • the two disks can also roll over one another in a form-fitting manner, in particular one
  • Gear (part) gear in particular front wheel (part) gearbox, form.
  • the traction means biases or presses the two disks of the belt-rolling gear or member-side (s).
  • the traction means in one embodiment advantageously a biasing function for effecting the frictional engagement of the friction wheel (part) gear and a
  • Coupling function for frictional and / or positive coupling unite the two discs and / or reduce bearing load.
  • the traction means in particular for this purpose and / or elastically and / or biased by one or more clamping means, the one or more in one embodiment (one) have one or more tension and / or compression spring (s) and / or (Each) at one end of the traction means and / or on, in particular, one of the two discs or one of the input element and the drive disc are arranged.
  • a frictional engagement between the two discs and / or between the traction means and the discs can be improved.
  • the direction "axial" can in the present case in particular the direction of
  • Rotational axis of the joint or of the two discs of the belt-rolling gear denote the directional indication .radial "corresponding in particular to a direction perpendicular thereto and / or to a circumferential or rotational direction
  • Execution is an angle between the two axes of rotation of the belt-rolling gear at most 45 °, in particular at most 15 °, in particular at most 5 °, in one embodiment, they are in particular parallel to each other.
  • the traction means in one or more, in particular all, gear or joint positions wraps around one or both of the two discs of the belt-rolling gear (in each case) completely or partially, in particular positive and / or frictionally engaged.
  • the traction means in one or more joint positions at least one loop or a tapered eye, which is one of the discs of the belt-rolling gear, in particular the
  • the traction means has one or two ends which are attached to one of the discs of the
  • Wrap-around gear, in particular the input element or the driven pulley, is attached / are, in particular via or through the or the clamping means.
  • At least two sections or strands of the traction means cross each other, in particular in a contact area of the two disks of the belt-rolling gear, or axially offset from one another on the discs on or from these. Additionally or alternatively, in one embodiment at least two portions of the traction means in one or more joint positions at least one, in particular of one or the contact area of the two discs of the
  • At least two portions of the traction means in one or more joint positions at least one, in particular of one or the contact area of the two discs of the
  • the disks of the belt-rolling gear each at least a portion of the traction means guided positively, in particular in a (circumferential) groove.
  • an advantageous, in particular compact and / or low-play, coupling of the two disks can be realized via or by the traction means.
  • one or both of the two discs of the wrap-around gear (each) has a lateral surface that is concave (shaped).
  • the traction means advantageously be centered axially and / or the discs contact each other at their axially outer edges.
  • the lateral surface of one or both of the two disks of the belt-rolling gear (each) one, in particular elastomeric, coating, in particular a rubber coating have.
  • a robot or robot has the or one or more links that are or are being used which is (are) mounted in one or the joint (s), and (respectively) one or the drive for moving or adjusting, in particular turning, this joint or these joints, wherein (respectively) one or the limb (s), in particular solid (s), driving element for moving the (respective) joint connected to an introduction layer of the (respective) member or integrally formed, which in turn with a structural layer of this
  • multi-layered member in particular form, friction and / or material fit, connected, in particular glued, -solders and / or -sch dipt is, wherein Ein eins- and
  • an advantageous, in particular lighter and / or cost-effective, robot and / or a - based on its weight - high load capacity can be provided, which in one embodiment in a maximum stretched Pose at least 1 kg, in particular at least 4 kg, and / or at most 25 kg, in particular at most 10 kg.
  • a maximum stretched Pose at least 1 kg, in particular at least 4 kg, and / or at most 25 kg, in particular at most 10 kg.
  • the input element is disc-shaped, in particular as a (output or output side) of the two discs of a belt-rolling gear described here.
  • the drive element in one embodiment, one or more intersecting webs, in particular a cross, the or the or in a, in particular congruent, recess, in particular through hole in the introduction layer engages / intervenes, in particular by this / intervene and intervene in the underlying structural layer / intervene.
  • a compact and / or lightweight design and / or an advantageous, in particular homogeneous, force input and / or forwarding can be realized.
  • the structural layer has, at least in sections, a sandwich, honeycomb and / or foam structure.
  • a volume of the structural layer is at least ten times a volume of the introduction layer.
  • the structural layer is made in a design made of paper, in particular cardboard, plastic and / or metal, in particular plastic and / or metal foam.
  • a side of the structure layer opposite the introduction layer is connected, in particular adhesively bonded, in particular adhesively bonded, in particular adhesively bonded, bonded, and / or bonded to a support layer and / or one or more support beams. welded.
  • the or the support beams is / are in a version next to the
  • the or one or more of the support beams made of paper, in particular cardboard, plastic and / or metal, in particular plastic and / or metal foam, manufactured and / or have / at least partially have a sandwich, honeycomb and / or foam structure, he / she may / may be structurally and / or material (formed) in particular with the structural layer. Likewise, he / she can also be formed rod-like.
  • the introduction and / or support layer and / or support beams extend over at least 50%, in particular at least 75%, of a length of the structure layer.
  • a stiffness in particular a bending, tensile, compressive and / or torsional stiffness, the introduction and / or the support layer, in particular its material and / or its geometry, and / or a stiffness, in particular a bending , Tensile, compressive and / or torsional stiffness, the, in particular cohesive, compound, in particular bonding, welding and / or soldering, the
  • Ein effets- and / or the support layer with the structural layer in a proximal region, which is closer to the joint than a distal region, greater than one or the corresponding stiffness, in particular a bending, tensile, pressure and / or
  • Torsional rigidity the structural layer, in particular its material and / or its geometry, and / or greater than the rigidity in the distal region and / or less than or the corresponding rigidity, in particular a bending, tensile, pressure and / or Torsion stiffness, a bearing of an axis of the joint, in particular their material and / or their geometry.
  • a stiffness is understood, in particular in the customary manner, to mean a quotient of an amount of pestation which is required or leads to a specific deformation divided by an amount of this deformation, with a stiffness of a material corresponding in particular to its E (lastity) modulus.
  • the introducer and / or backing layer has a smaller mesh lattice in the proximal region and a larger mesh lattice in the distal region, thereby reducing rigidity from proximal to distal.
  • a drive torque advantageous, in particular homogeneous (er), via the introduction layer into the member or (from this) in the
  • Structural layer or (of this) at least partially on support layer and / or - bars are introduced.
  • the introduction and / or the support layer is at least partially plate, in particular shell and / or lattice-like and / or made of plastic and / or metal.
  • an axis of the hinge of the multilayered member or at least one of the multilayered members is integrally formed or bonded to its support layer, in particular to a bushing of the support layer and, in particular integrally formed with and / or supported by ribs / or positive, friction and / or cohesive, in particular pressed, glued, soldered and / or welded.
  • axle in one embodiment passes through the axle
  • Input element in particular form, frictionally and / or cohesively, or is integrally formed with the drive element.
  • the axis on another member of the robot in particular on the support and / or on the introduction layer of an identically constructed in this way described other member of the robot, and / or an axis of another joint to Storage of another,
  • member of the The robot is supported on the supporting and / or introducing layer of the (a) multi-layered member, in particular (respectively) via or by one or more axially spaced rolling bearings, which in one embodiment in a corresponding receptacle of the (respective) support arranged or initiation layer, in particular form, friction and / or cohesively fastened, can be,
  • bearing sleeves in particular of metal.
  • the axis of the joint in which the multilayer member is mounted, and / or the axis of the further joint for supporting the further member made of metal, in particular light metal, in particular an aluminum alloy, and / or plastic manufactured and / or or formed as a hollow shaft, in particular with a constant or varying diameter.
  • the robot has at least one, in particular at least two, joint position (s) in which the one or more of the multilayer member (s) is parallel to a preceding and / or parallel to a subsequent member (arranged or aligned), which is at this
  • these members can assume a (compact) folded pose in which they are (axially) stacked or stacked, and / or a (maximally) stretched pose and / or an advantageous mobility Make available.
  • Fig. 1 a robot according to an embodiment of the present invention in a perspective view; 2 shows the robot in a maximally stretched pose;
  • Fig. 3 the robot in a compact folded pose
  • Fig. 5 a multilayered member of the robot in one
  • Fig. 6 an axial section through a joint of the robot in which this
  • Fig. 7 a wrap-around gear of the robot after a
  • Fig. 8 the wrap-around gear in an axial plan view in a
  • Fig. 9 the wrap-around gear in a 45 ° to the
  • Fig.10 the wrap-around gear in a 180 ° against the
  • Fig. 12 the wrap-around gear in a -225 ° to the
  • Fig. 1 shows a robot according to an embodiment of the present invention in perspective view.
  • proximal left in FIG. 1 about a vertical axis of rotation rotatably mounted on a vertically or translatorily adjustable vertical axis 200 of the robot.
  • a gripper 210 of the robot is movably mounted.
  • the first or proximal and the third or distal of these members 100 are each mounted about vertical axes of rotation at a second or middle of the three members 100 of equal construction.
  • the robot is thus in particular in a maximally stretched pose (see Fig. 2), in which the three identically constructed members 100 are parallel to each other, and a compact folded pose (see Fig.
  • FIG. 5 shows one of the three identically constructed multilayer members 100 of FIG.
  • Robot in an exploded view, wherein an assembly of its individual elements is indicated by vertical mounting arrows.
  • each of the three identically constructed multi-layered links 100 of the robot has in each case an introduction layer or shell 110 made of plastic, which is formed in sections like a grid.
  • a structural layer of cardboard or plastic which consists of a sandwich honeycomb structure in which a top and a bottom flange 121 sandwiching honeycomb 122 and the at least ten times the volume of the introduction layer or shell. 1 10 and thus provides a large area moment of inertia at low weight.
  • a side of the structure layer 120, 121 (bottom in FIG. 5) lying opposite the introduction layer 110 is glued to a support layer or shell 130 and two support beams arranged on both sides of this support layer 130, of which FIG a support bar 140 is shown and the same structure and material to or with the structural layer 120, 121 also consist of a sandwich honeycomb structure made of cardboard or plastic.
  • the support layer or shell 130 like the introduction layer or shell 110, is made of plastic and formed in sections like a grid. It has an integrally formed bushing 131 into which an axle in the form of a hollow shaft 150 is pressed and / or glued or which is a Eintnebselement or a driven pulley 20 of a subsequently explained in more detail Wälz- gear for moving the multilayer Member 100 passes through and in
  • the axle or hollow shaft 150 is or is also pressed into the insertion element or the output disk 20 and / or glued.
  • an axis (not shown in FIG. 5) of another joint for supporting a further one of the three identically constructed members 100 or the gripper 210 of the robot is or is mounted in two axially spaced-apart rolling bearings 151, which are mounted on bearing sleeves 152 are mounted in metal in a receptacle 133 of the support layer 130 of the multilayer member of Fig. 5, wherein the bearing sleeves 152 are pressed and / or glued and the rolling bearings 151 are pressed or are.
  • a drive 10 'for moving this further joint or member or gripper is pressed and / or glued in an integrally formed receptacle of the support layer 130 of the multilayered member of FIG. 5.
  • a drive 10 (see Fig. 6) is reversed to move the
  • a joint position sensing sensor 300 may be attached to the backing sheet 130.
  • a wrap-around gear for moving one of the three identically constructed members 100 or the gripper 210 of the robot will now be explained in more detail.
  • the wrap-around gear has in each case one of the input elements or output disks 20, each of which has a cross on the input side of the conductor layer, which passes through a congruent, cross-shaped passage opening of the respective introduction layer or shell 110, and with this introduction layer or shell 110 are glued (see Fig. 5).
  • the cross is also pressed and / or glued to the structural layer 121, 122.
  • wrap-around gear each has one or the drive pulley 11 or 11 'of the corresponding drive 10 or 10', which is connected to an output of a single-stage gear 12 of the drive or integrally formed, which of an electric motor of Actuator is actuated.
  • Drive pulley 11 and input element or driven pulley 20 roll
  • the traction means 30 forms a loop, which wraps around the drive pulley 11 and in a contact region of drive and driven pulley 11, 20 axially spaced, intersecting portions which in axially spaced circumferential grooves of the driven pulley 20 on or from these on the concave lateral surface of the
  • Drive pulley 11 accumulate, on which the loop or the traction means 30 are axially centered by the concave shape of the lateral surface on this.
  • Fig. 8 - 12 is a portion of the traction means 30, which in an axial or in
  • Drive shaft 20 wrap around or are guided in its grooves, while radially separated from each other, while they can be aligned with each other in the real version axially, in particular when two sections are guided in the same perennialsnute the driven pulley 20 or axially adjacent to each other.
  • a section 30A of the traction means 30 runs from the concave and rubberized lateral surface of FIG
  • the drive 10 rotates the drive pulley 11, then it rotates the driven pulley 20 on the one hand by frictional rolling and on the other hand by the wrap-around traction means 30, as in the sequence of figures in FIG. 8 through FIG
  • Embodiment from a rotation of 135 ° are in the axial or in the direction of Fig. 8, 10 upper groove of the driven pulley 20 partially only a portion 30A and partially two axially adjacent sections 30C of the traction means 30 out (dash-dotted lines or blue in Fig. 10), in the axial or in the direction of the Figs. 8, 10 lower groove of
  • Output disk 20 further only a portion 30 B (dashed or orange in Fig. 10), wherein the (angle) portion of the driven pulley 20, on the two axially adjacent portions 30 C of the traction means 30 are guided together in the same circumferential groove of the driven pulley 20 with increasing rotation increases, as shown in the figure sequence Fig. 8 -> Fig. 11 recognizable.
  • FIG. 12 shows by way of example a rotation by -225 ° from the starting position of FIG. 8, in which two axially adjacent sections 30D of the traction means 30 together in the axial or in
  • the bias in the traction means 30 is caused by a deformation of the traction means 30 itself, the rubber layer on the drive pulley 11 and the compression springs 40.
  • the latter draw traction means, if required due to settling or the like. In regular operation, the higher drive loads and greater accuracy requirements often occur in stretched poses where the drive pulley 11 is relatively on the side facing away from the spring.
  • the traction means 30 is applied over a longer distance to the lateral surface of the driven pulley 20 and can for the most part transmit its output torque purely by friction, without the spring 40 having a mechanical influence on the drive train. If the robot collapses, only a small amount of traction means 30 is present on one side of the driven pulley 20 and the springs 40 are reinforced and pull traction means 30, so that the system behaves in general very stiff and direct and in each process of the robot in the rest position is automatically retensioned.
  • the kinematics of the traction means 30 on the one hand allows a very large
  • the traction means 30 is guided on the driven pulley 20 in the two axially spaced-apart grooves.
  • the traction means 30 is guided on the long way around the driven pulley 20 around and intersects in Contact area with the drive pulley 11, which wraps around it. Because the two
  • Sections are axially spaced at the intersection, they do not touch and thus do not rub against each other. This minimizes the mess and the
  • the traction means 30 is slightly inclined and easily compensates for the offset.
  • Introduction and support layer 110, 130 serve in particular to direct the loads with a smooth flow of force on the bearings.
  • the power flow can be designed to be favorable in terms of stress in that no stiff jump in stiffness exists between the structural layer 121, 122 and the introduction and support layer 110, 130. This can in particular by geometric shapes of the introduction and
  • Support layer 110, 130 can be achieved.
  • Support layer 110, 130 are designed in one embodiment so that they each have higher stiffness joints than Lenkenkfern i. as in the middle of the structural part. This effect can be achieved in particular by a gradient in the
  • Bonding and / or by targeted thickening or recesses, in particular by centrally larger grid spacing can be generated.
  • the special grid design in the shells 1 10, 130 generates the desired smooth course in the power flow while significantly saving material.
  • the two-dimensional areas of the introduction and support layers 110, 130 around the bearing points are used specifically for bonding in order to obtain a stable bond with a continuously increasing force transition.
  • Axial area is reinforced by targeted ribbing 112, 112 ', 132, 132' (see Fig. 5, 6) weight saving.
  • the bushing 131 for receiving the axle 150 is additionally integrated in the support layer 130, so that kinematic dimensions are essentially only of one
  • the introduction layer 110 does not connect the bearings 151 to the axis 150 of the respective member 100 with a contiguous component, but is aligned only on the bearing carrier 133, 133 '(see Fig. 5, 6) of the support layer 130 and joined via a light press connection ,
  • the interference fit serves the additional radial stiffening of the introduction layer closer bearing and acts like a clamping ring.
  • the driven pulley 20 is centered by the already correctly positioned axis 150 and pushed as a slight pressure on this.
  • the driven pulley 20 is adhesively bonded both to the introduction layer and directly to the structural layer 121, 122, with the latter in particular via its frontal cross.

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Abstract

Ein erfindungsgemäßer Roboter weist wenigstens ein Glied (100), das in einem Gelenk gelagert ist, und einen Antrieb (10) zum Bewegen dieses Gelenks auf, wobei ein gliedseitiges Eintriebselement (20) zum Bewegen des Gelenks mit einer Antriebsscheibe (11; 11') des Antriebs zwei durch ein Zugmittel (30), insbesondere reib- und/oder formschlüssig, gekoppelte, insbesondere jeweils wenigstens teilweise umschlungene, und aufeinander abwälzende Scheiben eines Umschlingungs-Wälz-Getriebes bildet und/oder mit einer Einleitungsschicht (110; 110') des mehrschichtigen Glieds verbunden oder integral ausgebildet ist, die mit einer Strukturschicht (121, 122; 122') des Glieds verbunden ist.

Description

Beschreibung
Roboter
Die vorliegende Erfindung betrifft einen ein- oder mehrgliedrigen Roboter sowie ein Umschlingungs-Wälz-Getriebe. Insbesondere in der Consumerrobotik besteht Bedarf nach Robotern, die nach Möglichkeit leicht, kostengünstig und/oder wartungsarm und trotzdem präzise und/oder sicher sein und/oder hohe Wirkungsgrade und/oder Verstellbereiche aufweisen sollen. Entsprechend besteht insbesondere bei solchen Robotern Bedarf nach Getrieben, die kostengünstig, wartungsarm, präzise und/oder sicher sind und/oder hohe Wirkungsgrade und/oder Verstellbereiche aufweisen.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen vorteilhaften Roboter bzw. ein vorteilhaftes Getriebe zur Verfügung zu stellen, der bzw. das vorzugsweise eine oder mehrere der oben genannten, teilweise komplementären, Anforderungen erfüllt.
Diese Aufgabe wird durch einen Roboter mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. ein Getriebe mit den Merkmalen des Anspruchs 16 gelöst. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.
Nach einem Aspekt der vorliegenden Erfindung weist ein Umschlingungs-Wälz- Getriebe, insbesondere für einen hier beschriebenen Roboter, insbesondere wenigstens ein Umschlingungs-Wälz-Getriebe eines hier beschriebenen Roboters, zwei Scheiben auf, die durch ein Zugmittel, insbesondere reib- und/oder
formschlüssig, gekoppelt, insbesondere in einer oder mehreren, insbesondere allen (möglichen) Getriebestellungen, teilweise oder vollständig, insbesondere gegensinnig bzw. überkreuzend, umschlungen, sind und aufeinander, insbesondere reib- und/oder formschlüssig, abwälzen und vorliegend auch als (antriebsseitige) An- bzw.
(abtriebsseitige) Abtriebsscheibe des Getriebes bezeichnet werden.
Entsprechend weist nach einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ein Roboter ein oder mehrere Glieder, das bzw. die (jeweils) in einem Gelenk gelagert ist/sind, und (jeweils) einen Antrieb zum Bewegen bzw. Verstellen, insbesondere Drehen, dieses (Dreh)Gelenks bzw. dieser (Dreh)Gelenke auf, wobei (jeweils) ein gliedseitiges, insbesondere -festes, Eintriebselement zum Bewegen des (jeweiligen) Gelenks mit einer Antriebsscheibe des (jeweiligen) Antriebs (die) zwei durch ein Zugmittel, insbesondere reib- und/oder formschlüssig, gekoppelten, insbesondere in einer oder mehreren, insbesondere allen (möglichen) Getriebe- bzw. Gelenkstellungen, teilweise oder vollständig, insbesondere gegensinnig bzw. überkreuzend, umschlungenen, und aufeinander, insbesondere reib- und/oder formschlüssig, abwälzenden Scheiben eines (hier beschriebenen) Umschlingungs-Wälz-Getriebes bzw. eine (Abtriebs- bzw. angetriebene) der zwei Scheiben des Umschlingungs-Wälz-Getriebes bildet, wobei die Antriebsscheibe des (jeweiligen) Antriebs die andere (Antriebs- bzw. antreibende) der zwei Scheiben des Umschlingungs-Wälz-Getriebes bildet.
Bei einem solchen Umschlingungs-Wälz-Getriebe wird ein Antriebsmoment bzw. eine Drehbewegung der antreibenden Scheibe vorteilhafterweise sowohl durch das Zugmittel als auch durch das Abwälzen auf die angetriebene Scheibe übertragen. Hierdurch können in einer Ausführung Baugröße, Gewicht, Lagerbelastung und/oder Spiel reduziert und/oder Sicherheit, Verstellbereich und/oder Wirkungsgrad erhöht werden.
Insbesondere kann hierdurch in einer Ausführung eine vorteilhafte Übersetzung von einer Drehzahl der einen (Antriebs- bzw. antreibenden) Scheibe auf eine Drehzahl der anderen (Abtriebs- bzw. angetriebenen) Scheibe realisiert werden, die in einer
Ausführung wenigstens 1 ,1 :1 , insbesondere wenigstens 1 ,5:1 , und/oder höchstens 5:1 , insbesondere höchstens 4:1 , beträgt:
1,1 , 1,5 ^ Drehzahlder Antriebs - bzw. antreibenden Scheibe 4 , 5
— bzw.— < <— bzw.—
1 1 Drehzahl der Abtriebs - bzw. angetriebenen Scheibe 1 1
Der Antrieb weist in einer Ausführung ein, insbesondere Zahnrad- und/oder einstufiges, Getriebe und/oder einen Elektro-, insbesondere Servomotor auf.
Hierdurch kann in einer Ausführung ein vorteilhafter, insbesondere kompakter und/oder wartungsarmer, Antrieb realisiert werden. Durch die Übersetzung des Umschlingungs-Wälz-Getriebe wird in einer Ausführung ein Spiel des Antriebs vorteilhaft entsprechend reduziert.
Er ist in einer Ausführung an, insbesondere wenigstens teilweise in, einem an dem (jeweiligen) mehrschichtigen Glied gelagerten weiteren, insbesondere gleich aufgebauten, Glied des Roboters angeordnet, insbesondere befestigt, insbesondere in dessen nachfolgend erläuterter Einleitungs-, Struktur- und/oder Stützschicht.
Das Zugmittel ist in einer Ausführung seil- bzw. kabel- oder bandförmig und/oder zusammenhängend, insbesondere einteilig bzw. -stückig , ausgebildet und/oder weist eine Zugsteifigkeit auf, die wenigstens 2 GPa, insbesondere wenigstens 2,5 GPa, insbesondere wenigstens 3 GPa aufweist wie beispielsweise Dyneema®, Kevlar® oder dergleichen. Hierdurch kann in einer Ausführung eine vorteilhafte, insbesondere zuverlässige, Kopplung realisiert werden.
In einer Ausführung wälzen die zwei Scheiben des Umschlingungs-Wälz-Getriebes bzw. das gliedseitige Eintriebselement bzw. die gliedseitige, insbesondere -feste, Abtriebsscheibe und die Antriebsscheibe des Antriebs reibschlüssig aufeinander ab bzw. bilden ein Reibrad(teil)getriebe. Hierdurch kann das Umschlingungs-Wälz- Getriebe in einer Ausführung vorteilhaft bei Überlastung, insbesondere unter entsprechender Dehnung oder Versagen der Zugmittelkopplung, durchrutschen und so die Sicherheit erhöhen. Gleichermaßen können die zwei Scheiben in einer Ausführung auch formschlüssig aufeinander abwälzen, insbesondere ein
Zahnrad(teil)getriebe, insbesondere Stirn rad(teil)getriebe, bilden.
Zusätzlich oder alternativ spannt bzw. presst in einer Ausführung das Zugmittel die zwei Scheiben des Umschlingungs-Wälz-Getriebes bzw. gliedseitige(s)
Eintriebselement bzw. Abtriebsscheibe und Antriebsscheibe des Antriebs radial gegeneinander bzw. wird hierzu verwendet.
Hierdurch kann das Zugmittel in einer Ausführung vorteilhaft eine Vorspannfunktion zum Bewirken des Reibschlusses des Reibrad(teil)getriebes und eine
Kopplungsfunktion zum reib- und/oder formschlüssigen Koppeln der zwei Scheiben vereinen und/oder eine Lagerbelastung reduzieren. In einer Ausführung ist das Zugmittel, insbesondere hierzu und/oder elastisch und/oder durch ein oder mehrere Spannmittel, vorgespannt, das bzw. die in einer Ausführung (jeweils) ein oder mehrere Zug- und/oder Druckfeder(n) aufweisen und/oder (jeweils) an einem Ende des Zugmittels und/oder an, insbesondere in, einer der zwei Scheiben bzw. einem von dem Eintriebselement und der Antriebsscheibe angeordnet sind.
Hierdurch kann in einer Ausführung ein Reibschluss zwischen den beiden Scheiben und/oder zwischen dem Zugmittel und den Scheiben verbessert werden.
Die Richtungsangabe„axial" kann vorliegend insbesondere die Richtung der
Drehachse des Gelenks bzw. der zwei Scheiben des Umschlingungs-Wälz-Getriebes bezeichnen, die Richtungsangabe .radial" entsprechend insbesondere eine hierzu und/oder zu einer Umfangs- bzw. Drehrichtung senkrechte Richtung. In einer
Ausführung beträgt ein Winkel zwischen den beiden Drehachsen des Umschlingungs- Wälz-Getriebes höchstens 45°, insbesondere höchstens 15°, insbesondere höchstens 5°, in einer Ausführung sind sie entsprechend insbesondere parallel zueinander.
In einer Ausführung umschlingt das Zugmittel in einer oder mehreren, insbesondere allen, Getriebe- bzw. Gelenkstellungen eine oder beide der zwei Scheiben des Umschlingungs-Wälz-Getriebes (jeweils) vollständig oder teilweise, insbesondere form- und/oder reibschlüssig. In einer Weiterbildung weist das Zugmittel in einer oder mehreren Gelenkstellungen wenigstens eine Schlinge bzw. ein zulaufendes Auge auf, die eine der Scheiben des Umschlingungs-Wälz-Getriebes, insbesondere die
Antriebsscheibe, umschlingt. Zusätzlich oder alternativ weist das Zugmittel in einer Ausführung ein oder zwei Enden auf, das bzw. die an einer der Scheiben des
Umschlingungs-Wälz-Getriebes, insbesondere dem Eintriebselement bzw. der Abtriebsscheibe, befestigt ist/sind, insbesondere über bzw. durch das bzw. die Spannmittel.
In einer Ausführung kreuzen entsprechend wenigstens zwei Abschnitte bzw. Trume des Zugmittels einander, insbesondere in einem Kontakt bereich der zwei Scheiben des Umschlingungs-Wälz-Getriebes, bzw. verlaufen axial gegeneinander versetzt auf die Scheiben auf bzw. von diesen ab. Zusätzlich oder alternativ sind in einer Ausführung wenigstens zwei Abschnitte des Zugmittels in einer oder mehreren Gelenkstellungen wenigstens auf einem, insbesondere von einem bzw. dem Kontakt bereich der zwei Scheiben des
Umschlingungs-Wälz-Getriebes beabstandeten, Abschnitt wenigstens einer der Scheiben des Umschlingungs-Wälz-Getriebes, insbesondere dem Eintriebselement bzw. der Abtriebsscheibe, axial beabstandet, insbesondere in voneinander axial beabstandeten Nuten geführt.
Zusätzlich oder alternativ sind in einer Ausführung wenigstens zwei Abschnitte des Zugmittels in einer oder mehreren Gelenkstellungen wenigstens auf einem, insbesondere von einem bzw. dem Kontakt bereich der zwei Scheiben des
Umschlingungs-Wälz-Getriebes beabstandeten, Abschnitt wenigstens einer der Scheiben des Umschlingungs-Wälz-Getriebes, insbesondere dem Eintriebselement bzw. der Abtriebsscheibe, axial benachbart bzw. kontaktieren einander, insbesondere in derselben Nut geführt. Entsprechend oder alternativ ist in einer Ausführung in einer oder mehreren, insbesondere allen, Gelenkstellungen auf einer oder beiden der Scheiben des Umschlingungs-Wälz-Getriebes (jeweils) wenigstens ein Abschnitt des Zugmittels formschlüssig geführt, insbesondere in einer (Umfangs)Nut.
Hierdurch kann in einer Ausführung jeweils, insbesondere in Kombination, eine vorteilhafte, insbesondere kompakte und/oder spielarme, Kopplung der beiden Scheiben über bzw. durch das Zugmittel realisiert werden.
In einer Ausführung weist bzw. weisen eine oder beide der zwei Scheiben des Umschlingungs-Wälz-Getriebes (jeweils) eine Mantelfläche auf, die konkav (geformt) ist.
Hierdurch können in einer Ausführung das Zugmittel vorteilhaft axial zentriert werden und/oder die Scheiben einander an ihren axial außenliegenden Rändern kontaktieren.
Zusätzlich oder alternativ ist in einer Ausführung die Elastizität und/oder der
Reibkoeffzient einer bzw. der Mantelfläche einer oder beider der zwei Scheiben des Umschlingungs-Wälz-Getriebes (jeweils) größer als die Elastizität bzw. der Reibkoeffzient eines mittleren bzw. Zentralbereichs einer (axialen) Stirnfläche dieser Scheibe.
Insbesondere hierzu kann in einer Ausführung die Mantelfläche einer oder beider der zwei Scheiben des Umschlingungs-Wälz-Getriebes (jeweils) eine, insbesondere elastomere, Beschichtung, insbesondere eine Gummibeschichtung, aufweisen.
Hierdurch kann in einer Ausführung jeweils, insbesondere in Kombination, eine vorteilhafte, insbesondere zuverlässige, Kopplung der beiden Scheiben über bzw. durch das Zugmittel und/oder ein vorteilhaftes, insbesondere kompaktes und/oder spielarmes, Reibrad(teil)getriebe realisiert werden. Nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung, der insbesondere mit dem hier beschriebenen Aspekt des Umschlingungs-Wälz-Getriebes kombiniert oder wie dieser auch eigenständig realisiert sein kann, weist ein bzw. der Roboter das bzw. ein oder die bzw. mehrere Glieder, das bzw. die (jeweils) in einem bzw. dem Gelenk gelagert ist/sind, und (jeweils) einen bzw. den Antrieb zum Bewegen bzw. Verstellen, insbesondere Drehen, dieses Gelenks bzw. dieser Gelenke auf, wobei (jeweils) ein bzw. das gliedseitige(s), insbesondere -feste(s), Eintriebselement zum Bewegen des (jeweiligen) Gelenks mit einer Einleitungsschicht des (jeweiligen) Glieds verbunden oder integral ausgebildet ist, die ihrerseits mit einer Strukturschicht dieses
mehrschichtigen Glieds, insbesondere form-, reib und/oder stoffschlüssig, verbunden, insbesondere verklebt, -lötet und/oder -schweißt, ist, wobei Einleitungs- und
Strukturschicht in einer Ausführung separat voneinander hergestellt und miteinander gefügt sind.
Durch den mehrschichtigen Aufbau des Glieds bzw. der Glieder kann in einer Ausführung ein vorteilhafter, insbesondere leichter und/oder kostengünstiger, Roboter und/oder eine - bezogen auf sein Gewicht - hohe Traglast zur Verfügung gestellt werden, welche in einer Ausführung in einer maximal gestreckten Pose wenigstens 1 kg, insbesondere wenigstens 4 kg, und/oder höchstens 25kg, insbesondere höchstens 10 kg, beträgt. Insbesondere kann in einer Ausführung ein
Antriebsdrehmoment vorteilhaft, insbesondere homogen(er), über die
Einleitungsschicht in das Glied bzw. (von dieser) in die Strukturschicht eingeleitet werden. In einer Ausführung ist das Eintriebselement scheibenartig ausgebildet, insbesondere als eine (Abtriebs- bzw. abtriebsseitige) der zwei Scheiben eines hier beschriebenen Umschlingungs-Wälz-Getriebes.
Zusätzlich oder alternativ ist es in einer Ausführung mit der Einleitungsschicht form-, reib- und/oder stoffschlüssig verbunden und/oder mit der Strukturschicht form-, reib- und/oder stoffschlüssig verbunden, in einer Weiterbildung mit der Einleitungsund/oder Strukturschicht verpresst, -klebt, -lötet und/oder -schweißt. Hierzu oder alternativ kann das Antriebselement in einer Ausführung einen oder mehrere einander kreuzende Stege, insbesondere ein Kreuz, aufweisen, der bzw. die bzw. das in eine, insbesondere hierzu kongruente, Vertiefung, insbesondere Durchgangsöffnung in der Einleitungsschicht eingreift/eingreifen, diese insbesondere durchgreift/durchgreifen und in die darunterliegende Strukturschicht eingreift/eingreifen.
Hierdurch kann in einer Ausführung eine kompakte und/oder leichte Bauform und/oder eine vorteilhafte, insbesondere homogene, Kraftein- und/oder -weiterleitung realisiert werden.
In einer Ausführung weist die Strukturschicht wenigstens abschnittsweise eine Sandwich-, Waben- und/oder Schaumstruktur auf.
Zusätzlich oder alternativ beträgt in einer Ausführung ein Volumen der Strukturschicht wenigstens das Zehnfache eines Volumens der Einleitungsschicht. Zusätzlich oder alternativ ist die Strukturschicht in einer Ausführung aus Papier, insbesondere Pappe, Kunststoff und/oder Metall, insbesondere Kunststoff- und/oder Metallschaum, hergestellt.
Hierdurch kann in einer Ausführung jeweils, insbesondere in Kombination, ein vorteilhafter, insbesondere leichter, stabiler und/oder kostengünstiger, Roboter realisiert werden.
In einer Ausführung ist eine der Einleitungsschicht gegenüberliegende Seite der Strukturschicht mit einer Stützschicht und/oder einem oder mehreren Stützbalken, insbesondere stoffschlüssig, verbunden, insbesondere verklebt, -lötet und/oder - schweißt. Der bzw. die Stützbalken ist/sind in einer Ausführung neben der
Stützschicht angeordnet.
In einer Ausführung ist/sind der bzw. einer oder mehrere der Stützbalken aus Papier, insbesondere Pappe, Kunststoff und/oder Metall, insbesondere Kunststoff- und/oder Metallschaum, hergestellt und/oder weist/weisen wenigstens abschnittsweise eine Sandwich-, Waben- und/oder Schaumstruktur auf, er bzw. sie kann/können insbesondere mit der Strukturschicht struktur- und/oder materialgleich (ausgebildet) sein. Gleichermaßen kann/können er bzw. sie auch stabartig ausgebildet sein.
Durch Stützschicht und/oder Stützbalken können in einer Ausführung insbesondere Druckkräfte vorteilhaft abgestützt und so die Strukturschicht entlastet und/oder eine Durchbiegung des Glieds reduziert und so eine Präzision des Roboters verbessert werden. Insbesondere hierzu erstrecken sich Einleitungs- und/oder Stützschicht und/oder Stützbalken in einer Ausführung über wenigstens 50%, insbesondere wenigstens 75%, einer Länge der Strukturschicht. In einer Ausführung ist eine Steifigkeit, insbesondere eine Biege-, Zug-, Druck- und/oder Torsionssteifigkeit, der Einleitungs- und/oder der Stützschicht, insbesondere ihres Materials und/oder ihrer Geometrie, und/oder eine Steifigkeit, insbesondere eine Biege-, Zug-, Druck- und/oder Torsionssteifigkeit, der, insbesondere stoffschlüssigen, Verbindung, insbesondere Verklebung, -schweißung und/oder -lötung, der
Einleitungs- und/oder der Stützschicht mit der Strukturschicht in einem proximalen Bereich, der dem Gelenk näher ist als ein distaler Bereich, größer als eine bzw. die entsprechende Steifigkeit, insbesondere eine Biege-, Zug-, Druck- und/oder
Torsionssteifigkeit, der Strukturschicht, insbesondere ihres Materials und/oder ihrer Geometrie, und/oder größer als die Steifigkeit in dem distalen Bereich und/oder kleiner als eine bzw. die entsprechende Steifigkeit, insbesondere eine Biege-, Zug-, Druck- und/oder Torsionssteifigkeit, einer Lagerung einer Achse des Gelenks, insbesondere ihres Materials und/oder ihrer Geometrie. Unter einer Steifigkeit wird vorliegend insbesondere in fachüblicher Weise ein Quotient eines Betrags einer Bleastung, die zu einer bestimmten Verformung erforderlich ist bzw. führt, dividiert durch einen Betrag dieser Verformung verstanden, unter einer Steifigkeit eines Materials entsprechend insbesondere dessen E(lastizitäts)-Modul, unter einer Steifigkeit einer Geometrie insbesondere ein entsprechendes bzw. für die Verformung maßgebliches Flächenträgheitsmoment der Geometrie. In einer Ausführung weist die Einleitungs- und/oder Stützschicht in dem proximalen Bereich ein kleinmaschigeres Gitter und in dem distalen Bereich ein demgegenüber grobmaschigeres Gitter mit größeren Gittermaschen auf, um so eine Steifigkeit von proximal zu distal zu reduzieren.
Hierdurch kann in einer Ausführung ein Antriebsdrehmoment vorteilhaft, insbesondere homogen(er), über die Einleitungsschicht in das Glied bzw. (von dieser) in die
Strukturschicht bzw. (von dieser) wenigstens teilweise auf Stützschicht und/oder - balken eingeleitet werden. In einer Ausführung ist die Einleitungs- und/oder die Stützschicht wenigstens abschnittsweise platten-, insbesondere schalen- und/oder gitterartig und/oder aus Kunststoff und/oder Metall hergestellt.
Hierdurch kann in einer Ausführung jeweils, insbesondere in Kombination, ein vorteilhafter, insbesondere leichter, stabiler und/oder kostengünstiger, Roboter realisiert werden.
In einer Ausführung ist eine Achse des Gelenks des mehrschichtigen Glieds bzw. wenigstens eines der mehrschichtigen Glieder (jeweils) mit dessen Stützschicht integral ausgebildet oder verbunden, insbesondere mit einer, insbesondere integral mit dieser Stützschicht ausgebildeten und/oder durch Rippen abgestützten, Buchse der Stützschicht und/oder form-, reib- und/oder stoffschlüssig, insbesondere verpresst, -klebt, -lötet und/oder -schweißt.
Zusätzlich oder alternativ durchgreift die Achse in einer Ausführung das
Eintriebselement, insbesondere form-, reib- und/oder stoffschlüssig, oder ist integral mit dem Antriebselement ausgebildet. Zusätzlich oder alternativ ist in einer Ausführung die Achse an einem anderen Glied des Roboters, insbesondere an der Stütz- und/oder an der Einleitungsschicht eines gleich bzw. in hier beschriebener Weise aufgebauten anderen Glieds des Roboters, und/oder eine Achse eines weiteren Gelenks zur Lagerung eines weiteren,
insbesondere gleich bzw. in hier beschriebener Weise aufgebauten, Glieds des Roboters an der Stütz- und/oder Einleitungsschicht des (einen) mehrschichtigen Glieds gelagert, insbesondere (jeweils) über bzw. durch ein oder mehrere axial voneinander beabstandete Wälzlager, das bzw. die in einer Ausführung in einer entsprechenden Aufnahme der (jeweiligen) Stütz- bzw. Einleitungsschicht angeordnet, insbesondere form-, reib- und/oder stoffschlüssig befestigt, sein können,
insbesondere über Lagerhülsen, insbesondere aus Metall.
Zusätzlich oder alternativ ist in einer Ausführung die Achse des Gelenks, in dem das mehrschichtige Glied gelagert ist, und/oder die Achse des weiteren Gelenks zur Lagerung des weiteren Glieds aus Metall, insbesondere Leichtmetall, insbesondere einer Aluminiumlegierung, und/oder Kunststoff hergestellt und/oder als Hohlwelle ausgebildet, insbesondere mit konstantem oder variierendem Durchmesser.
Hierdurch kann in einer Ausführung jeweils, insbesondere in Kombination, ein vorteilhafter, insbesondere leichter, stabiler und/oder kostengünstiger, Roboter realisiert werden. In einer Ausführung weist der Roboter wenigstens eine, insbesondere wenigstens zwei, Gelenkstellung(en) auf, in der bzw. denen das bzw. eines der mehrschichtige(n) Glied(er jeweils) parallel zu einem vorhergehenden und/oder parallel zu einem nachfolgenden Glied (angeordnet bzw. ausgerichtet) ist, das an diesem
mehrschichtigen Glied drehbar gelagert und/oder diesem gleich bzw. in hier beschriebener Weise mehrschichtig aufgebaut ist, bzw. ist in diese Gelenkstellung(en) verstellbar.
Hierdurch können diese Glieder in einer Ausführung eine (kompakt) gefaltete Pose, in der sie (axial) auf- bzw. übereinander (gestapelt bzw. aufgereiht) sind, und/oder eine (maximal) gestreckte Pose einnehmen und/oder eine vorteilhafte Beweglichkeit zur Verfügung stellen.
Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert,:
Fig. 1 : einen Roboter nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung in perspektivischer Ansicht; Fig. 2: den Roboter in einer maximal gestreckten Pose;
Fig. 3: den Roboter in einer kompakt gefalteten Pose;
Fig. 4: den Roboter in einer weiteren Pose;
Fig. 5: ein mehrschichtiges Glied des Roboters in einer
Explosionsdarstellung;
Fig. 6: einen Axialschnitt durch ein Gelenk des Roboters, in dem dieses
Glied gelagert ist;
Fig. 7: ein Umschlingungs-Wälz-Getriebe des Roboters nach einer
Ausführung der vorliegenden Erfindung in perspektivischer Ansicht; Fig. 8: das Umschlingungs-Wälz-Getriebe in einer axialen Draufsicht in einer
Ausgangs-Gelenkstellung;
Fig. 9: das Umschlingungs-Wälz-Getriebe in einer um 45° gegen die
Ausgangs-Gelenkstellung verdrehten Gelenkstellung;
Fig.10: das Umschlingungs-Wälz-Getriebe in einer um 180° gegen die
Ausgangs-Gelenkstellung verdrehten Gelenkstellung;
Fig.11 : das Umschlingungs-Wälz-Getriebe in einer um 225° gegen die
Ausgangs-Gelenkstellung verdrehten Gelenkstellung; und
Fig. 12: das Umschlingungs-Wälz-Getriebe in einer um -225° gegen die
Ausgangs-Gelenkstellung verdrehten Gelenkstellung.
Fig. 1 zeigt einen Roboter nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung in perspektivischer Ansicht.
Dieser weist drei gleich aufgebaute Glieder 100 auf, von denen ein erstes bzw.
proximales (links in Fig. 1) um eine vertikale Drehachse drehbar an einer vertikal bzw. translatorisch verstellbaren Vertikalachse 200 des Roboters gelagert ist. An einem dritten bzw. distalen der drei gleich aufgebaute Glieder 100 (rechts in Fig. 1) ist ein Greifer 210 des Roboters beweglich gelagert. Das erste bzw. proximale und das dritte bzw. distale dieser Glieder 100 sind jeweils um vertikale Drehachsen an einem zweiten bzw. mittleren der drei gleich aufgebauten Glieder 100 gelagert. Der Roboter ist hierdurch insbesondere in eine maximal gestreckte Pose (vgl. Fig. 2), in der die drei gleich aufgebauten Glieder 100 parallel zueinander sind, und eine kompakt gefaltete Pose (vgl. Fig. 3), in der sie ebenfalls parallel zueinander und zudem axial auf- bzw. übereinander gestapelt bzw. aufgereiht sind, sowie in weitere Posen verstellbar, von denen Fig. 4 eine exemplarisch zeigt. Fig. 5 zeigt eines der drei gleich aufgebauten mehrschichtigen Glieder 100 des
Roboters in einer Explosionsdarstellung, wobei ein Zusammenbau seiner einzelnen Elemente durch vertikale Montagepfeile angedeutet ist.
Wie insbesondere in dieser Fig. 5 erkennbar, weist jedes der drei gleich aufgebauten mehrschichtigen Glieder 100 des Roboters jeweils eine Einleitungsschicht bzw. - schale 110 aus Kunststoff auf, die abschnittsweise gitterartig ausgebildet ist.
Diese wird bzw. ist mit einer Strukturschicht aus Pappe oder Kunststoff verklebt, die aus einer Sandwich-Waben-Struktur besteht, bei der ein Ober- und ein Untergurt 121 Waben 122 sandwichartig abdecken und die wenigstens das zehnfache Volumen der Einleitungsschicht bzw. -schale 1 10 aufweist und damit bei geringem Gewicht ein großes Flächenträgheitsmoment zur Verfügung stellt.
Eine der Einleitungsschicht 110 gegenüberliegende Seite der Strukturschicht 120, 121 (unten in Fig. 5) wird bzw. ist mit einer Stützschicht bzw. -schale 130 und zwei beidseits dieser Stützschicht 130 angeordneten Stützbalken verklebt, von denen in Fig. 5 zur besseren Übersicht nur ein Stützbalken 140 gezeigt ist und die struktur- und materialgleich zu bzw. mit der Strukturschicht 120, 121 ebenfalls aus einer Sandwich- Waben-Struktur aus Pappe oder Kunststoff bestehen.
Die Stützschicht bzw. -schale 130 ist wie die Einleitungsschicht bzw. -schale 110 aus Kunststoff hergestellt und abschnittsweise gitterartig ausgebildet. Sie weist eine integral ausgebildete Buchse 131 auf, in die eine Achse in Form einer Hohlwelle 150 eingepresst und/oder -klebt wird bzw. ist, die ein Eintnebselement bzw. eine Abtriebsscheibe 20 eines nachfolgend näher erläuterten Umschlingungs-Wälz- Getriebes zum Bewegen des mehrschichtigen Gliedes 100 durchgreift und in
Wälzlagern 151 ' in einem benachbarten der drei gleich aufgebauten Glieder 100 (in Fig. 5 nicht dargestellt, vgl. Fig. 6) oder der Vertikalachse 200 gelagert wird bzw. ist.
Die entsprechenden Elemente dieses benachbarten der drei gleich aufgebauten Glieder 100 sind in Fig. 6 mit Fig. 5 entsprechenden Bezugszeichen identifiziert und von den Merkmalen des Gliedes der Fig. 5 (unten in Fig. 6) durch Apostrophe differenziert.
Die Achse bzw. Hohlwelle 150 wird bzw. ist auch in das Eintnebselement bzw. die Abtriebsscheibe 20 eingepresst und/oder -klebt.
In gleicher Weise wird bzw. ist umgekehrt eine Achse (in Fig. 5 nicht dargestellt) eines weiteren Gelenks zur Lagerung eines weiteren der drei gleich aufgebauten Glieder 100 oder des Greifers 210 des Roboters in zwei axial voneinander beabstandeten Wälzlagern 151 gelagert, die über Lagerhülsen 152 aus Metall in einer Aufnahme 133 der Stützschicht 130 des mehrschichtigen Gliedes der Fig. 5 befestigt sind, wobei die Lagerhülsen 152 eingepresst und/oder -klebt und die Wälzlagern 151 eingepresst werden bzw. sind. Zusätzlich wird bzw. ist ein Antrieb 10' zum Bewegen dieses weiteren Gelenks bzw. Glieds bzw. Greifers in einer integral ausgebildeten Aufnahme der Stützschicht 130 des mehrschichtigen Gliedes der Fig. 5 eingepresst und/oder -klebt. In gleicher weise wird bzw. ist umgekehrt ein Antrieb 10 (vgl. Fig. 6) zum Bewegen des
mehrschichtigen Gliedes der Fig. 5 um seine Achse 150 an dem diesem
vorhergehenden der drei gleich aufgebauten Glieder 100 (in Fig. 5 nicht dargestellt, vgl. Fig. 6) oder der Vertikalachse 200 befestigt. Zusätzlich kann ein Sensor 300 zur Erfassung der Gelenkstellung an der Stützschicht bzw. -schale 130 befestigt werden bzw. sein. Insbesondere mit Bezug auf Fig. 6 - 12 wird nun ein Umschlingungs-Wälz-Getriebe zum Bewegen einer der drei gleich aufgebauten Glieder 100 oder des Greifers 210 des Roboters näher erläutert.
Das Umschlingungs-Wälz-Getriebe weist jeweils eine(s) der Eintriebselemente bzw. Abtriebsscheiben 20 auf, die einleitungsschichtseitig jeweils ein Kreuz aufweisen, das eine kongruente, kreuzförmige Durchgangsöffnung der jeweiligen Einleitungsschicht bzw. -schale 110 durchgreift, und mit dieser Einleitungsschicht bzw. -schale 110 verklebt sind (vgl. Fig. 5). Hierdurch kann vorteilhaft ein Teil des Kippmoments der Achse 150 abgestützt werden. Zusätzlich ist das Kreuz auch mit der Strukturschicht 121 , 122 verpresst und/oder -klebt.
Weiter weist das Umschlingungs-Wälz-Getriebe jeweils eine bzw. die Antriebsscheibe 11 bzw. 11 ' des entsprechenden Antriebs 10 bzw. 10' auf, die mit einem Abtrieb eines einstufigen Getriebes 12 des Antriebs verbunden oder integral ausgebildet ist, welcher von einem Elektromotor des Antriebs aktuiert wird. Antriebsscheibe 11 und Eintriebselement bzw. Abtriebsscheibe 20 wälzen
reibschlüssig aufeinander ab. (Auch) zur Erzeugung der hierzu erforderlichen radialen Anpresskraft umschlingt sie ein Zugmittel 30, dessen Enden 31 durch Spannfedern 40 an Eintriebselement bzw. Abtriebsscheibe 20 befestigt sind, so dass das Zugmittel 30 vorgespannt wird bzw. ist. Das Zugmittel 30 bildet eine Schlinge, die die Antriebsscheibe 11 umschlingt und in einem Kontaktbereich von An- und Abtriebsscheibe 11 , 20 axial beabstandete, einander kreuzende Abschnitte aufweist, die in axial beabstandete Umfangsnuten der Abtriebsscheibe 20 ein- bzw. aus diesen auf die konkave Mantelfläche der
Antriebsscheibe 11 auflaufen, auf der die Schlinge bzw. das Zugmittel 30 durch die konkave Form der Mantelfläche auf dieser axial zentriert werden.
Zur Verbesserung des Reibschlusses zwischen Zugmittel 30 bzw. Schlinge und Abtriebsscheibe 20 und zwischen Antriebsscheibe 11 und Abtriebsscheibe 20 ist die konkave Mantelfläche der Abtriebsscheibe 20 gummiert. In Fig. 8 - 12 ist ein Abschnitt des Zugmittels 30, der in einer axial bzw. in
Blickrichtung auf die Fig. 8 oberen der beiden Umfangsnuten der Abtriebsscheibe 20 geführt ist, strichpunktiert bzw. blau angedeutet, ein Abschnitt, der in einer axial bzw. in Blickrichtung auf die Fig. 8 unteren der beiden Umfangsnuten der Abtriebsscheibe 20 geführt ist, gestrichelt bzw. orange. Zur Verdeutlichung der Zugmittelkinematik sind die axial voneinander beabstandeten Abschnitte des Zugmittels, die die
Abtriebsscheibe 20 umschlingen bzw. in dessen Nuten geführt sind, dabei radial voneinander getrennt dargestellt, während sie in der realen Ausführung axial miteinander fluchten können, insbesondere, wenn teilweise zwei Abschnitte in derselben Umfangsnute der Abtriebsscheibe 20 geführt bzw. einander axial benachbart sind.
In einer in Fig. 8 gezeigten symmetrischen Ausgangsstellung läuft ein Abschnitt 30A des Zugmittels 30 von der konkaven und gummierten Mantelfläche der
Antriebsscheibe 11 in die axial bzw. in Blickrichtung auf die Fig. 8 obere Nut der Abtriebsscheibe 20 und aus dieser zu der in der Zeichenebene der Fig. 8 vertikal oberen Spannfeder 40, an der das Ende 31 dieses Abschnitts befestigt ist
(strichpunktiert bzw. blau in Fig. 8). Ein anderer Abschnitt 30B des Zugmittels 30 (gestrichelt bzw. orange in Fig. 8) läuft von der konkaven und gummierten
Mantelfläche der Antriebsscheibe 11 in die axial bzw. in Blickrichtung auf die Fig. 8 untere Nut der Abtriebsscheibe 20 und aus dieser zu der in der Zeichenebene der Fig. 8 vertikal unteren Spannfeder 40, an der das Ende 31 dieses Abschnitts befestigt ist.
Verdreht der Antrieb 10 die Antriebsscheibe 11 , so verdreht diese einerseits durch reibschlüssiges Abwälzen und andererseits durch das umschlingende Zugmittel 30 die Abtriebsscheibe 20, wie in der Figurenfolge Fig. 8 -* Fig. 9 durch einen
Drehbewegungspfeil und eine Verdrehung einer abtriebsscheibenfesten pfeilförmigen Referenzmarkierung gegen eine antriebsfeste pfeilförmige Referenzmarkierung angedeutet.
Sobald die Ausfuhr des Zugmittels 30 aus einer der Nuten zu einer der Spannfedern 40 den Kontaktbereich von An- und Abtriebsscheibe 11 , 20 überfährt bzw. im
Ausführungsbeispiel ab einer Verdrehung von 135° (vgl. Fig. 10 mit einer Verdrehung von 180°) werden in der axial bzw. in Blickrichtung auf die Fig. 8, 10 oberen Nut der Abtriebsscheibe 20 teilweise weiterhin nur ein Abschnitt 30A und teilweise zwei axial benachbarte Abschnitte 30C des Zugmittels 30 geführt (strichpunktiert bzw. blau in Fig. 10), in der axial bzw. in Blickrichtung auf die Fig. 8, 10 unteren Nut der
Abtriebsscheibe 20 weiterhin nur ein Abschnitt 30B (gestrichelt bzw. orange in Fig. 10), wobei sich der (Winkel)Abschnitt der Abtriebsscheibe 20, auf dem zwei axial benachbarte Abschnitte 30C des Zugmittels 30 gemeinsam in derselben Umfangsnut der Abtriebsscheibe 20 geführt sind, mit zunehmender Verdrehung vergrößert, wie aus der Figurenfolge Fig. 8 -> Fig. 11 erkennbar.
Gleiches gilt aufgrund des symmetrischen Aufbaus natürlich umgekehrt bei einer gegensinnigen Verdrehung. Fig. 12 zeigt hierzu exemplarisch eine Verdrehung um -225° aus der Ausgangsstellung der Fig. 8, in der entsprechend zwei axial benachbarte Abschnitte 30D des Zugmittels 30 gemeinsam in der axial bzw. in
Blickrichtung auf die Fig. 8, 12 unteren Umfangsnut der Abtriebsscheibe 20 geführt sind.
Die Vorspannung im Zugmittel 30 wird durch eine Verformung des Zugmittels 30 selber, der Gummischicht an der Antriebsscheibe 11 und der Druckfedern 40 bewirkt. Letztere ziehen dabei Zugmittel nach, soweit aufgrund von Setzerscheinungen oder dergleichen erforderlich. Im regulären Betrieb treten die höheren Antriebsbelastungen und größere Genauigkeitsanforderungen oft bei gestreckten Posen auf, bei denen sich die Antriebsscheibe 11 relativ auf der federabgewandten Seite befindet.
Hierdurch liegt das Zugmittel 30 über eine längere Strecke an der Mantelfläche der Abtriebsscheibe 20 an und kann zum größten Teil sein Abtriebsmoment rein über Reibung übertragen, ohne dass die Feder 40 einen mechanischen Einfluss auf den Antriebsstrang haben. Faltet sich der Roboter zusammen, so liegt nur noch wenig Zugmittel 30 einseitig an der Abtriebsscheibe 20 an und die Federn 40 wirken verstärkt und ziehen Zugmittel 30 nach, so dass sich das System im Allgemeinen sehr steif und direkt verhält und bei jedem Verfahren des Roboters in die Ruhestellung automatisch nachgespannt wird.
Die Kinematik des Zugmittels 30 ermöglicht einerseits einen sehr großen
Schwenkwinkel und reduziert andererseits die Verlustreibung und damit den
Verschleiß im Antriebsstrang. Dabei wird das Zugmittel 30 auf der Abtriebsscheibe 20 in den zwei axial voneinander beabstandeten Nuten geführt. Das Zugmittel 30 wird auf dem langen Weg um die Abtriebsscheibe 20 herum geführt und kreuzt sich im Kontakt bereich mit der Antriebscheibe 11 , die es umschlingt. Da die beiden
Abschnitte im Kreuzungspunkt axial beabstandet sind, berühren sie sich nicht und reiben somit auch nicht aneinander. Dies minimiert den Verscheiß und den
Reibverlust deutlich. Auf der Antriebscheibe 11 verläuft das Zugmittel 30 leicht schräg und gleicht problemlos den Versatz aus.
Einleitungs- und Stützschicht 110, 130 dienen insbesondere dazu, die Belastungen mit einem möglichst sanften Kraftfluss auf die Lager zu leiten. Der Kraftfluss kann dabei belastungsgünstig gestaltet werden, indem kein harter Steifigkeitssprung zwischen Strukturschicht 121 , 122 und Einleitungs- und Stützschicht 110, 130 besteht. Dies kann insbesondere durch geometrische Formen der Einleitungs- und
Stützschicht 110, 130 erreicht werden. Die Geometrien der Einleitungs- und
Stützschicht 110, 130 sind dabei in einer Ausführung so ausgeführt, dass sie gelenknah jeweils höhere Steifigkeiten aufweisen als gelenkfern d.h. als in der Mitte des Strukturteils. Dieser Effekt kann insbesondere durch einen Gradient in der
Klebung und/oder durch gezielte Aufdickungen bzw. Aussparungen, insbesondere durch mittig größere Gitterabstände erzeugt werden. Das spezielle Gitterdesign in den Schalen 1 10, 130 erzeugt dabei den gewünschten weichen Verlauf im Kraftfluss bei gleichzeitig deutlicher Materialeinsparung.
So verbessert dieser Aufbau im Gegensatz zu einem Aufbau mit konstant
durchgehender Ober- und Unterschale zusätzlich signifikant den Leichtbau, da sich die schwereren Kunststoffteile nicht mehr großflächig über das Strukturteil erstrecken, sondern zur Mitte hin auslaufen können. Die flächigen Bereiche von Einleitungs- und Stützschicht 110, 130 um die Lagerstellen werden gezielt für Klebungen genutzt, um einen stabilen Verbund mit kontinuierlich ansteigendem Kraftübergang zu erhalten. Der Übergang zwischen den eher flächenförmigen Schalenelementen der Einleitungsund Stützschicht 110, 130 sowie der Abtriebsscheibe 20 und dem Lager- bzw.
Achsenbereich wird durch gezielte Verrippung 112, 112', 132, 132' (vgl. Fig. 5, 6) gewichtsparend verstärkt.
Durch die Verklebung der Stützbalken 140 mit der Unterseite der Strukturschicht 121 , 122 werden Biegebelastungen der Strukturschicht aufgenommen und in Druckkräfte auf die beiden Balken 140 überführt. Durch diesen Aufbau wird die Druckseite der Strukturschicht 121 , 122 signifikant entlastet.
Durch die sehr kurze Toleranzkette kann kostengünstig eine hohe Konzentrizität und Kollinearität der Lagerachsen erreicht werden. Des Weiteren ist in der Stützschicht 130 zusätzlich die Buchse 131 zur Aufnahme der Achse 150 integriert, sodass kinematische Abmessungen im Wesentlichen nur noch von einem
zusammenhängenden Spritzgussteil abhängen.
Die Einleitungsschicht 110 verbindet die Lager 151 mit der Achse 150 des jeweiligen Gliedes 100 nicht mit einem zusammenhängenden Bauteil, sondern wird nur am Lagerträger 133, 133' (vgl. Fig. 5, 6) der Stützschicht 130 ausgerichtet und über einen leichten Press verband gefügt. Der Pressverband dient der zusätzlichen radialen Versteifung der einleitungsschichtnäheren Lagerstelle und wirkt wie ein Spannring.
Die Abtriebsscheibe 20 wird durch die bereits korrekt positionierte Achse 150 zentriert und als leichte Pressung auf diese geschoben. Stirnseitig wird die Abtriebsscheibe 20 sowohl mit der Einleitungsschicht als auch direkt mit der Strukturschicht 121 , 122 verklebt, mit letzterer insbesondere über ihr stirnseitiges Kreuz.
Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist. Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen
Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die
Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die
Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten
Merkmalskombinationen ergibt. Bezugszeichenliste
10; 10' Antrieb
11 ; 11' Antriebsscheibe
12 einstufiges Getriebe des Antriebs
20 Eintriebseiement/Abtriebsscheibe
30 Zugmittel
30A, 30C Abschnitt(e) in oberer Umfangsnut
30B, 30D Abschnitt(e) in oberer Umfangsnut
31 Zugmittelende
40 Druckfeder (Spannmittel)
100 mehrschichtiges Roboterglied
110; 110' Einleitungsschale (-Schicht)
112; 112' Verrippung
121 Ober-, Untergurt der Sandwichstruktur der Strukturschicht
122; 122' Wabenstruktur der Sandwichstruktur der Strukturschicht
140 Stützbalken
150; 150' Achse
151 ; 151 ' Wälzlager
152; 152" Lagerring
130 Stützschale (-schicht)
131 integrierte Buchse
132; 132' Verrippung
133; 133' Lageraufnahme
200 Vertikalachse
210 Greifer
300 Sensor

Claims

Patentansprüche
Roboter mit wenigstens einem Glied (100), das in einem Gelenk gelagert ist, und einem Antrieb (10; 10') zum Bewegen dieses Gelenks, wobei ein gliedseitiges Eintriebselement (20) zum Bewegen des Gelenks mit einer Antriebsscheibe (11 ; 11 ') des Antriebs zwei durch ein Zugmittel (30), insbesondere reib- und/oder formschlüssig, gekoppelte, insbesondere jeweils wenigstens teilweise
umschlungene, und aufeinander abwälzende Scheiben eines Umschlingungs- Wälz-Getriebes (11 , 20, 30; 11') bildet und/oder mit einer Einleitungsschicht (110; 110') des mehrschichtigen Glieds verbunden oder integral ausgebildet ist, die mit einer Strukturschicht (121 , 122; 122') des Glieds verbunden ist.
Roboter nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die zwei Scheiben (11 , 20; 11') des Umschlingungs-Wälz-Getriebes reib- oder formschlüssig aufeinander abwälzen und/oder durch das Zugmittel (30) radial gegeneinander gespannt sind.
Roboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Zugmittel (30), insbesondere elastisch und/oder durch wenigstens ein Spannmittel (40), vorgespannt ist.
Roboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Zugmittel (30) wenigstens eine Schlinge, die eine der Scheiben (11; 11') des Umschlingungs-Wälz-Getriebes umschlingt, und/oder wenigstens ein Ende (31), das an einer der Scheiben (20) des Umschlingungs-Wälz-Getriebes befestigt ist, aufweist.
Roboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens zwei Abschnitte (30A-30D) des Zugmittels (30) einander, insbesondere in einem Kontakt bereich der zwei Scheiben (11 , 20; 11 ') des Umschlingungs-Wälz-Getriebes, kreuzen und/oder in wenigstens einer
Gelenkstellung auf wenigstens einem, insbesondere von einem Kontaktbereich der zwei Scheiben des Umschlingungs-Wälz-Getriebes beabstandeten, Abschnitt wenigstens einer der Scheiben (20) des Umschlingungs-Wälz-Getriebes axial beabstandet sind und/oder in wenigstens einer Gelenkstellung auf wenigstens einem, insbesondere von einem Kontakt bereich der zwei Scheiben des Umschlingungs-Wälz-Getriebes beabstandeten, Abschnitt wenigstens einer der Scheiben (20) des Umschlingungs-Wälz-Getriebes axial benachbart sind.
6. Roboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in wenigstens einer Gelenkstellung auf wenigstens einer der Scheiben (20) des Umschlingungs-Wälz-Getriebes wenigstens ein Abschnitt (30A-30D) des Zugmittels (30) formschlüssig, insbesondere in einer Nut, geführt ist und/oder wenigstens eine der Scheiben (11 ; 11') des Umschlingungs-Wälz-Getriebes eine Mantelfläche aufweist, die konkav und/oder deren Elastizität und/oder
Reibkoeffzient größer als eine Elastizität bzw. ein Reibkoeffzient eines
Zentralbereichs einer Stirnfläche dieser Scheibe ist und/oder eine, insbesondere elastomere, Beschichtung aufweist.
7. Roboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Eintriebselement (20) scheibenartig ausgebildet und/oder mit der Einleitungs- und/oder der Strukturschicht (110, 121 , 122; 110', 122') form-, reib- und/oder stoffschlüssig verbunden ist.
8. Roboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (10; 10') an, insbesondere wenigstens teilweise in, einem an dem mehrschichtigen Glied (100) gelagerten weiteren, insbesondere gleich
aufgebauten, Glied (100) des Roboters, insbesondere dessen Einleitungs-, Struktur- und/oder Stützschicht (110, 130; 110', 130') angeordnet ist.
9. Roboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Strukturschicht eine Sandwich-, Waben- und/oder Schaumstruktur (121 , 122; 122') und/oder wenigstens das zehnfache Volumen der Einleitungsschicht (110; 110') aufweist und/oder aus Papier, Kunststoff und/oder Metall hergestellt ist. 10. Roboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine der Einleitungsschicht (110; 110') gegenüberliegende Seite der
Strukturschicht (121 , 122; 122') mit einer Stützschicht (130; 130') und/oder wenigstens einem Stützbalken (140), insbesondere stoffschlüssig, verbunden ist.
11. Roboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steifigkeit der Einleitungs- und/oder der Stützschicht (110, 130; 110',
130') und/oder deren Verbindung mit der Strukturschicht (121 , 122; 122') in einem proximalen Bereich, der dem Gelenk näher ist als ein distaler Bereich, größer als eine Steifigkeit der Strukturschicht (121 , 122; 122') und/oder in dem distalen
Bereich und/oder kleiner als eine Steifigkeit einer Lagerung einer Achse (150; 150') des Gelenks ist.
12. Roboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einleitungs- und/oder die Stützschicht (110, 130; 110', 130') wenigstens abschnittsweise platten-, insbesondere schalen- und/oder gitterartig und/oder aus Kunststoff und/oder Metall hergestellt ist.
13. Roboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Achse (150) des Gelenks mit der Stützschicht, insbesondere einer Buchse (131) der Stützschicht (130) und/oder form-, reib- und/oder stoffschlüssig, verbunden oder integral hiermit ausgebildet ist und/oder das Eintriebselement (20), insbesondere form-, reib- und/oder stoffschlüssig, durchgreift oder integral mit diesem ausgebildet ist.
Roboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Achse (150) eines weiteren Gelenks zur Lagerung eines weiteren, insbesondere gleich aufgebauten, Glieds (100) des Roboters an der Stütz- und/oder Einleitungsschicht (110', 130'), insbesondere über wenigstens ein
Wälzlager (151 '), gelagert ist.
15. Roboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass er wenigstens eine Gelenkstellung aufweist, in der das mehrschichtige Glied (100) parallel zu einem vorhergehenden und/oder einem nachfolgenden Glied (100) ist, das an ihm drehbar gelagert und/oder gleich aufgebaut ist.
16. Umschlingungs-Wälz-Getriebe, insbesondere für einen Roboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit zwei durch ein Zugmittel (30), insbesondere reib- und/oder formschlüssig, gekoppelten, insbesondere wenigstens teilweise umschlungen, und aufeinander, insbesondere reib- und/oder formschlüssig, abwälzenden Scheiben (11 , 20; 11 ').
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