WO2018196494A1 - 无人机的控制方法、装置及无人机 - Google Patents

无人机的控制方法、装置及无人机 Download PDF

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Definitions

  • FIG. 2 is a specific implementation flowchart of step S110 in the control method of the drone in the embodiment shown in FIG. 1.
  • Fig. 7 is a block diagram of the fryer state determination module 120 of the control device of the drone in the embodiment shown in Fig. 5.
  • FIG. 8 is a structural block diagram of a terminal according to an exemplary embodiment.
  • the operating current is about 7 times that of the normal operating state.
  • the operating state of the power motor is monitored by identifying the distinct operating characteristics of the power motor.
  • the power motor has a stall due to a fault.
  • the working current of the power motor will be about 7 times that of the normal operating state.
  • the drone By using the method as described above, by monitoring the working current in the power motor, it is determined that the operating state of the power motor is not in the normal operating state, and then according to the operating state of each power motor in the drone, it is determined that the drone is in the bombing machine. In the state, the drone is controlled to make an alarm reminder, so that the drone after the bomber is quickly positioned, and the probability of retrieving the drone after the bomber is greatly improved.
  • step S121 the number of power motors in which the operating state of the drone is not in the normal operating state is acquired according to the operating state of each power motor.
  • the critical number of the bomber is preset, which is the threshold number of faulty power motors that determine whether the drone is in the state of the bomber.
  • the drone is in the state of the bomber; if the number of the power motors whose operating state is not in the normal running state is less than the critical number of the bomber, then it is determined The drone is not in the state of the bomber.
  • four power motors are installed in the drone, and it can be set to determine that the drone is in the state of the bomber when it is determined that the operating states of the two power motors are in an abnormal operating state.
  • control method of the drone in the embodiment shown in FIG. 1, before the step S130, the control method of the drone may further include the steps of: for the drone in the state of the bomber, All the power motors of the drone are controlled to operate in the shutdown protection state.
  • the bias voltage of the driving MOS tube in the power motor is controlled by PWM (Pulse Width Modulation), and the current in the power motor is adjusted.
  • PWM Pulse Width Modulation
  • the value and frequency cause the power motor to oscillate at this current and sound an alarm.
  • a sounding circuit is added to the power motor, and the sounding circuit includes a speaker.
  • the sounding circuit is activated to make the speaker work to emit sound, and then An audible alarm is made in the power motor.
  • FIG. 5 is a block diagram of a control device for a drone, including but not limited to: a power motor monitoring module 110, a fryer state determination module 120, and an alarm switching module 130, according to an exemplary embodiment.
  • the alarm reminding module 130 is configured to control the drone to perform an alarm reminder when determining that the drone is in a state of a bomber.
  • Sensor assembly 107 includes one or more sensors for providing terminal 100 with various aspects of status assessment.
  • the sensor assembly 107 can detect the open/closed state of the terminal 100, the relative positioning of the components, and the sensor assembly 107 can also detect a change in position of the terminal 100 or a component of the terminal 100 and a temperature change of the terminal 100.
  • the sensor assembly 107 can also include a magnetic sensor, a pressure sensor, or a temperature sensor.

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Abstract

一种无人机的控制方法、装置及无人机，属于无人机控制技术领域。所述方法包括：监控无人机中各动力电机的运行状态（S110），根据各动力电机的运行状态，判断所述无人机是否处于炸机状态（S120），当判断所述无人机处于炸机状态时，控制所述无人机进行报警提醒（S130）。上述无人机的控制方法及装置、无人机能够对炸机后的无人机快速定位，大大提高了炸机后无人机的找回概率。

Description

无人机的控制方法、装置及无人机
本申请要求于2017年04月26日提交中国专利局、申请号为201710280239.2、申请名称为“无人机的控制方法及装置、无人机”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及无人机控制技术领域，特别涉及一种无人机的控制方法、装置及无人机。
背景技术
无人机是一种可通过控制执行多种任务并能重复使用的不载人飞行器，通过无线遥控设备和无人机自身的控制装置，实现对无人机的飞行控制。
随着无人机技术的高速发展，无人机的稳定性有了很大的提升。然而，由于无人机的飞行环境、使用者操作不当等原因，导致无人机无法正常飞行，严重时甚至会造成无人机炸机的现象。
目前，在无人机炸机坠地后，只能通过逐个位置的人工排查，进而搜查到无人机炸机后的所在位置，从而无法快速对炸机后的无人机进行定位，大大影响了炸机后无人机的找回概率。
发明内容
为了解决相关技术中无法快速对炸机后的无人机进行定位的技术问题，本申请提供了一种无人机的控制方法及装置、无人机。
第一方面，本申请实施例提供了一种无人机的控制方法，包括：
监控无人机中各动力电机的运行状态；
根据各动力电机的运行状态，判断所述无人机是否处于炸机状态；
当判断所述无人机处于炸机状态时，控制所述无人机进行报警提醒。
第二方面，本申请实施例提供了一种无人机的控制装置，包括：
动力电机监控模块，用于监控无人机中各动力电机的运行状态；
炸机状态判断模块，用于根据各动力电机的运行状态，判断所述无人机是否处于炸机状态；
报警提醒模块，用于当判断所述无人机处于炸机状态时，控制所述无人机进行报警提醒。
第三方面，本申请实施例提供了一种无人机，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面所提供的方法。
本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
通过监控无人机中各动力电机的运行状态，在判断到无人机处于炸机状态后，控制无人机进行报警提醒，从而对炸机后的无人机进行快速定位，大大提高了炸机后无人机的找回概率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种无人机的控制方法流程图。
图2是图1所示的实施例中的无人机的控制方法中，步骤S110的一种具体实现流程图。
图3是图1所示的实施例中的无人机的控制方法中，步骤S120的一种具体实现流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的进行无人机的控制的具体场景应用示意图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种无人机的控制装置框图。
图6是图5示出的实施例中的无人机的控制装置的动力电机监控模块110的框图。
图7是图5示出的实施例中的无人机的控制装置的炸机状态判断模块120的框图。
图8是根据一示例性实施例示出的一种终端的结构框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据一示例性实施例示出的一种无人机的控制方法流程图。如图1所示，该无人机的控制方法可以包括以下步骤。
在步骤S110中，监控无人机中各动力电机的运行状态。
无人机是一种可通过控制执行多种任务并能重复使用的不载人飞行器。无人机中装设有驱动螺旋桨的动力电机和保证无人机稳定的云台电机。
动力电机为无人机的动力核心，通过无线遥控设备和无人机自身的控制装置，在动力电机的动力供给下实现无人机的飞行。
因此，动力电机对无人机的作用至关重要，动力电机的运行状态时刻影响 着的无人机的飞行状况。
通常地，无人机中装设有至少一个动力电机，而各动力电机之间是相互独立的，即某一个动力电机的运行不影响其他动力电机的运行。因而，需对无人机中各动力电机的运行状态分别进行监控。
在一个具体的示例性实施例中，动力电机的运行状态包括正常运行状态、停机状态和故障运行状态等。
可以理解的是，动力电机在各运行状态下的运行特征存在部分区别。例如，动力电机的工作电流、转速等存在区别。
例如，动力电机在因发生堵转而处于故障运行状态时，工作电流是正常运行状态时的7倍左右。
因而，通过识别动力电机的区别运行特征，对动力电机的运行状态进行监控。
在步骤S120中，根据各动力电机的运行状态，判断无人机是否处于炸机状态。
炸机状态是无人机由于飞行环境、使用者操作不当等原因，导致无人机内部结构损伤而无法正常飞行的一种状态。
需要说明的是，在无人机处于炸机状态时，其部分或全部动力电机无法正常运行。
因而，通过对无人机中各动力电机的运行状态进行监控，判断无人机是否处于炸机状态。
例如，无人机中所有动力电机均发生故障，当监控到无人机中的所有动力电机的运行状态均处于故障运行状态时，则判断无人机处于炸机状态。
又例如，当监控到无人机中超过动力电机总数一半以上的动力电机的运行状态均处于故障运行状态时，则判断无人机处于炸机状态。
在步骤S130中，当判断所述无人机处于炸机状态时，控制所述无人机进行报警提醒。
无人机处于炸机状态时，由于无法正常飞行，无人机将坠落于某一位置， 通过在判断所述无人机处于炸机状态时，控制所述无人机进行报警提醒，为无人机的搜查提供便利。
控制无人机进行报警提醒的方式有多种，可以控制无人机进行声音报警提醒，也可以控制无人机进行指示灯报警提醒，还可以通过其他的方式控制无人机进行报警提醒，在此不对控制无人机进行报警提醒的方式进行限定。
利用如上所述的方法，通过监控无人机中各动力电机的运行状态，在判断到无人机处于炸机状态时，控制无人机进行报警提醒，从而对炸机后的无人机快速定位，大大提高了炸机后无人机的找回概率。
图2是对图1所示的实施例中的无人机的控制方法中步骤S110做出的进一步的细节描述。如图2所示，该步骤S110可以包括以下步骤。
在步骤S111中，针对无人机中的每一个动力电机，监听动力电机中的工作电流。
需要说明的是，在处于正常运行状态时，动力电机的工作电流将在正常范围内。
通过在动力电机中布设电流检测电路，对动力电机中的工作电流进行检测。
在步骤S112中，通过将工作电流与正常工作电流进行对比，确定动力电机的运行状态。
如前所述的，动力电机的工作电流不在正常范围内时，则表明该动力电机的运行状态未处于正常运行状态。
例如，动力电机由于发生故障而存在堵转，当检测到动力电机存在堵转时，动力电机的工作电流将是正常运行状态时的7倍左右。
可以理解的是，动力电机在发生堵转等严重故障而导致其转速为零时，若仍进行功率的输出，将使动力电机过热而烧毁。
通常地，在动力电机发生严重故障时，通过使动力电机进入停机状态，避免在动力电机处于零转速状态仍进行功率的输出，从而对动力电机进行保护，避免对动力电机造成不可修复的损失。
停机状态下，动力电机的工作电流为零，其工作电流也不在正常范围内。因此，无人机的运行过程中，若存在某个动力电机的工作电流不在正常范围内，则判断该动力电机未处于正常运行状态。
利用如上所述的方法，通过监听动力电机中的工作电流，确定动力电机的运行状态未处于正常运行状态，进而根据无人机中各动力电机的运行状态，在判断到无人机处于炸机状态时，控制无人机进行报警提醒，从而对炸机后的无人机快速定位，大大提高了炸机后无人机的找回概率。
图3是对图1所示的实施例的无人机的控制方法中，步骤S120进一步的细节描述。如图3所示，该步骤S120可以包括以下步骤。
在步骤S121中，根据各动力电机的运行状态获取无人机中运行状态未处于正常运行状态的动力电机数量。
如前所述的，通过对无人机中各动力电机的运行状态进行监控，获取无人机中每一个动力电机的运行状态。
因而，根据各动力电机的运行状态，计算运行状态未处于正常运行状态的动力电机数量。
在步骤S122中，判断运行状态未处于正常运行状态的动力电机数量是否达到预设的炸机临界数量，若为是，则执行步骤S123，若为否，则执行步骤S124。
炸机临界数量是预先设置的，是判断无人机是否处于炸机状态的故障动力电机数量阈值。
通过对运行状态未处于正常运行状态的动力电机数量与炸机临界数量进行对比，确定无人机是否处于炸机状态。
若运行状态未处于正常运行状态的动力电机数量大于或等于炸机临界数量，则确定无人机处于炸机状态；若运行状态未处于正常运行状态的动力电机数量小于炸机临界数量，则确定无人机不处于炸机状态。
例如，无人机中装设有4个动力电机，可以设定为当判断到2个动力电机的运行状态处于异常运行状态时，则确定无人机处于炸机状态。
在步骤S123中，确定无人机处于炸机状态。
在步骤S124中，确定无人机不处于炸机状态。
利用如上所述的方法，根据无人机中各动力电机的运行状态，在运行状态未处于正常运行状态的动力电机数量达到预设的炸机临界数量时，则确定无人机处于炸机状态，进而控制无人机进行报警提醒，从而对炸机后的无人机快速定位，大大提高了炸机后无人机的找回概率。
可选地，根据图1所示的实施例中的一种无人机的控制方法，在步骤S130之前，该无人机的控制方法还可以包括步骤：针对处于炸机状态的无人机，将无人机的所有动力电机均控制运行于停机保护状态。
如前所述的，在无人机处于炸机状态时，无人机无法正常飞行。
此时，无人机中的动力电机已无法发挥使无人机飞行的作用，因此，通过将处于炸机状态的无人机中所有的动力电机均控制运行于停机状态，避免无人机中部分动力电机的无用运行而浪费无人机中的动力能源，并避免对这部分动力电机造成损伤。
可选地，根据一示例性实施例示出的对以上实施例示出的无人机的控制方法中步骤S130进一步的细节描述，该步骤S130可以包括以下步骤：
针对处于炸机状态的无人机，控制在无人机的动力电机中发音而进行声音报警。
控制无人机中的动力电机进行发音报警的方式有多种，可以通过控制动力电机中的电流，使在该电流的作用下，动力电机产生振动而发出报警声音，进而通过报警声音进行报警提醒；也可以通过在动力电机中增设发音电路，在无人机处于炸机状态时，控制该发音电路启动，进而在动力电机中发音而进行声音报警提醒；还可以通过其它的方式控制动力电机进行发音报警，在此不进行限定。
在一具体的示例性实施例中，针对处于炸机状态的无人机，通过PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)控制动力电机中驱动MOS管的偏置电压， 调节动力电机中电流的幅值及频率，使在该电流下动力电机发生电磁震荡而发出报警声音。
在另一具体的的示例性实施例中，在动力电机中增设发音电路，发音电路中包含扬声器，在无人机处于炸机状态时，启动该发音电路，使扬声器工作而发出声音，进而在动力电机中进行声音报警。
可选地，在无人机处于炸机状态时，将无人机的所有动力电机均控制运行于停机状态，进而使在所有的动力电机中均发生声音，从而提高报警声音的强度。
利用如上所述的方法，在确定无人机处于炸机状态时，控制在无人机的动力电机中发音而进行声音报警，从而对炸机后的无人机快速定位，大大提高了炸机后无人机的找回概率。
可选地，根据一示例性实施例示出的对图1所示的实施例的无人机的控制中步骤S130进一步的细节描述，该步骤S130可以包括以下步骤：
针对处于炸机状态的无人机，控制无人机的报警指示灯进入亮闪状态，以使无人机进行报警提醒。
无人机装设有报警指示灯，无人机处于炸机状态时，通过电调对无人机的报警指示灯进行控制，使报警指示灯进入亮闪状态，进而通过报警指示灯的亮闪进行报警提醒。
在一具体的示例性实施例中，无人机装设有报警指示灯，各报警指示灯安装于无人机机身上，在无人机处于炸机状态时，控制安装于无人机机身上的报警指示灯进入红灯快闪状态，为对处于炸机状态的无人机的搜查进行报警提醒。
利用如上所述的方法，在确定无人机处于炸机状态时，控制动力电机中的报警指示灯进入亮闪状态，进而通过报警指示灯的亮闪进行报警提醒，从而能够快速对炸机后的无人机进行定位，大大提高了炸机后无人机的找回概率。
下面结合具体的应用场景来详细阐述如上的无人机的控制方法。无人机的控制方法运行于无人机中。具体的，如图4所示。
步骤S401，动力电机监听。针对无人机中的每一个动力电机，监听动力电机中的工作电流。
步骤S402：故障动力电机确定，即根据工作电流确定是否存在未处于正常运行状态的动力电机。若为是，执行步骤S403：故障动力电机数量判断，以无人机中动力电机的总数是4个为例，在其中一种实现方式中，判断运行状态未处于正常运行状态的动力电机数量是否大于2；若为否，则执行步骤S407：动力电机正常运行。
在无人机中未处于正常运行状态的动力电机数量大于或等于2时(Y)，则执行步骤S404：无人机炸机确定，即确定无人机处于炸机状态，并控制所有的动力电机均进入停机状态；在无人机中未处于正常运行状态的动力电机数量小于2时(N)，则执行步骤S408：重启未处于正常运行状态的动力电机。
步骤S405，声音报警提醒。针对处于炸机状态的无人机，通过控制该无人机的动力电机中PWM的周期及占空比，调节动力电机的电流，以使动力电机产生振动而发音。步骤S406，指示灯报警提醒。针对处于炸机状态的无人机，控制无人机的报警指示灯进入亮闪状态，以使无人机进行报警提醒。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行上述无人机的控制方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请无人机的控制方法实施例。
图5是根据一示例性实施例示出的一种无人机的控制装置框图，该装置包括但不限于：动力电机监控模块110、炸机状态判断模块120及报警切换模块130。
动力电机监控模块110，用于监控无人机中各动力电机的运行状态；
炸机状态判断模块120，用于根据各动力电机的运行状态，判断无人机是否处于炸机状态；
报警提醒模块130，用于当判断所述无人机处于炸机状态时，控制所述无人机进行报警提醒。
上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述无人机的控制 方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
可选地，如图6所示，图5示出的实施例中的无人机的控制装置的动力电机监控模块110包括但不限于：电流监听单元111和非正常运行确定单元112。
电流监听单元111，用于针对无人机中的每一个动力电机，监听动力电机中的工作电流；
非正常运行确定单元112，用于通过将工作电流与正常工作电流进行对比，确定动力电机的运行状态未处于正常运行状态。
可选地，如图7所示，在图5所示的实施例中的无人机的控制装置的炸机状态判断模块120包括但不限于：非正常电机数量获取单元121、非正常电机数量判断单元122和炸机确定单元123。
非正常电机数量获取单元121，用于根据各动力电机的运行状态获取无人机中运行状态处于异常运行状态的动力电机数量；
非正常电机数量判断单元122，用于判断运行状态处于异常运行状态的动力电机数量是否达到预设的炸机临界数量；
炸机确定单元123，用于在运行状态未处于正常运行状态的动力电机数量达到预设的炸机临界数量时，确定无人机处于炸机状态。
可选地，图5所示的实施例中的无人机的控制装置还包括但不限于：停机控制模块。
停机控制模块，用于针对处于炸机状态的无人机，将无人机的所有动力电机均控制运行于停机状态。
可选地，图5所示的实施例中的无人机的控制装置中，报警提醒模块130具体应用于针对处于炸机状态的无人机，控制在无人机的动力电机中发音而进行声音报警。
可选地，图5所示的实施例中的无人机的控制装置中，报警提醒模块130具体应用于针对处于炸机状态的无人机，通过控制无人机的动力电机中PWM的周期及占空比，调节动力电机的电流，以使动力电机产生振动而发音。
可选地，图5所示的实施例中的无人机的控制装置中，报警提醒模块130具体应用于针对处于炸机状态的无人机，控制无人机的报警指示灯进入亮闪状态，以使无人机进行报警提醒。
图8是根据一示例性实施例示出的一种终端100的框图。终端100可以是上述各实施例中所描述的无人机，执行图1、图2和图3任一所示方法中的全部或者部分步骤。
参考图8，终端100可以包括以下一个或者多个组件：处理组件101，存储器102，电源组件103，传感器组件107以及通信组件108。其中，上述组件并不全是必须的，终端100可以根据自身功能需求增加其他组件或减少某些组件，本实施例不作限定。
处理组件101通常控制终端100的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作以及记录操作相关联的操作等。处理组件101可以包括一个或多个处理器109来执行指令，以完成上述操作的全部或部分步骤。此外，处理组件101可以包括一个或多个模块，便于处理组件101和其他组件之间的交互。
存储器102被配置为存储各种类型的数据以支持在终端100的操作。这些数据的示例包括用于在终端100上操作的任何应用程序或方法的指令。存储器102可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如SRAM(Static Random Access Memory，静态随机存取存储器)，EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，电可擦除可编程只读存储器)，EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory，可擦除可编程只读存储器)，PROM(Programmable Read-Only Memory，可编程只读存储器)，ROM (Read-Only Memory，只读存储器)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储器102中还存储有一个或多个模块，该一个或多个模块被配置成由该一个或多个处理器109执行，以完成图1、图2和图3任一所示方法中的全部或者部分步骤。
电源组件103为终端100的各种组件提供电力。电源组件103可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为终端100生成、管理和分配电力相关联的组件。
传感器组件107包括一个或多个传感器，用于为终端100提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件107可以检测到终端100的打开/关闭状态，组件的相对定位，传感器组件107还可以检测终端100或终端100一个组件的位置改变以及终端100的温度变化。在一些实施例中，该传感器组件107还可以包括磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件108被配置为便于终端100和其他设备之间有线或无线方式的通信。终端100可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi(WIreless-Fidelity，无线网络)，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件108经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件108还包括NFC(Near Field Communication，近场通信)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)技术，IrDA(Infrared Data Association，红外数据协会)技术，UWB(Ultra-Wideband，超宽带)技术，BT(Bluetooth，蓝牙)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，终端100可以被一个或多个ASIC(Application Specific Integrated Circuit，应用专用集成电路)、DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理器)、PLD(Programmable Logic Device，可编程逻辑器件)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
该实施例中的终端的处理器执行操作的具体方式已经在有关该无人机的控制方法的实施例中执行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
可选地，本申请还提供一种无人机，执行图1、图2和图3任一所示的无人机的控制方法的全部或者部分步骤。该无人机包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述任一个示例性实施例所示出的无人机的控制方法。
在示例性实施例中，还提供了一种存储介质，该存储介质为计算机可读存储介质，例如可以为包括指令的临时性和非临时性计算机可读存储介质。该存储介质例如包括指令的存储器102，上述指令可由终端100的处理器109执行以完成上述无人机的控制方法。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，本领域技术人员可以在不脱离其范围执行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (15)

  1. 一种无人机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
    监控无人机中各动力电机的运行状态；
    根据各动力电机的运行状态，判断所述无人机是否处于炸机状态；
    当判断所述无人机处于炸机状态时，控制所述无人机进行报警提醒。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监控无人机中各动力电机的运行状态的步骤包括：
    针对无人机中的每一个动力电机，监听所述动力电机中的工作电流；
    通过将所述工作电流与正常工作电流进行对比，确定所述动力电机的运行状态。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各动力电机的运行状态，判断所述无人机是否处于炸机状态的步骤包括：
    根据各动力电机的运行状态获取所述无人机中运行状态未处于正常运行状态的动力电机数量；
    判断运行状态未处于正常运行状态的动力电机数量是否达到预设的炸机临界数量，若为是，则
    确定所述无人机处于炸机状态。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当判断所述无人机处于炸机状态时，控制所述无人机进行报警提醒的步骤之前，所述方法还包括：
    针对处于炸机状态的所述无人机，将所述无人机的所有动力电机均控制运行于停机状态。
  5. 根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，当判断所述无人机处于炸机状态时，控制所述无人机进行报警提醒的步骤包括：
    针对处于炸机状态的所述无人机，控制在所述无人机的动力电机中发音而进行声音报警。
  6. 根据权利要求5所述的方法，所述针对处于炸机状态的所述无人机，控制在所述无人机的动力电机中发音而进行声音报警的步骤包括：
    针对处于炸机状态的所述无人机，通过控制所述无人机的动力电机中PWM的周期及占空比，调节所述动力电机的电流，以使所述动力电机产生振动而发音。
  7. 根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，当判断所述无人机处于炸机状态时，控制所述无人机进行报警提醒的步骤还包括：
    针对处于炸机状态的所述无人机，控制所述无人机的报警指示灯进入亮闪状态，以使所述无人机进行报警提醒。
  8. 一种无人机的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
    动力电机监控模块，用于监控无人机中各动力电机的运行状态；
    炸机状态判断模块，用于根据各动力电机的运行状态，判断所述无人机是否处于炸机状态；
    报警提醒模块，用于当判断所述无人机处于炸机状态时，控制所述无人机进行报警提醒。
  9. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述动力电机监控模块包括：
    电流监听单元，用于针对无人机中的每一个动力电机，监听所述动力电机中的工作电流；
    非正常运行确定单元，用于通过将所述工作电流与正常工作电流进行对比，确定所述动力电机的运行状态。
  10. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述炸机状态判断模块包括：
    非正常运行电机数量获取单元，用于根据各动力电机的运行状态获取所述无人机中运行状态未处于正常运行状态的动力电机数量；
    非正常电机数量判断单元，用于判断运行状态未处于正常运行状态的动力电机数量是否达到预设的炸机临界数量；
    炸机确定单元，用于在运行状态未处于正常运行状态的动力电机数量达到预设的所述炸机临界数量时，确定无人机处于炸机状态。
  11. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
    停机控制模块，用于针对处于炸机状态的所述无人机，将所述无人机的所有动力电机均控制运行于停机状态。
  12. 根据权利要求8至11任一项所述的装置，其特征在于，所述报警提醒模块130具体应用于针对处于炸机状态的所述无人机，控制在所述无人机的动力电机中发音而进行声音报警。
  13. 根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述报警提醒模块130具体应用于针对处于炸机状态的所述无人机，通过控制所述无人机的动力电机中PWM的周期及占空比，调节所述动力电机的电流，以使所述动力电机产生振动而发音。
  14. 根据权利要求8至11任一项所述的装置，其特征在于，所述报警提醒模块130具体应用于针对处于炸机状态的所述无人机，控制所述无人机的报警 指示灯进入亮闪状态，以使所述无人机进行报警提醒。
  15. 一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：
    至少一个处理器；以及
    与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
    所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
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