CN114217635A - 一种编队无人机自检测信息反馈方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开的一种编队无人机自检测信息反馈方法及系统，包括：S101、编队无人机上电，无人机的飞控程序发出“自检启动”指令；S102、无人机的设备接收自检信号，无人机开始进行自检；其中，所述设备包括：磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计、电源模块、灯光模块、差分GPS定位模块和通讯模块；S103、判断各设备的状态值是否均在正常阈值内，如是，该台编队无人机准备待飞，否则，执行步骤S104；S104、该台编队无人机的飞控程序输出闪烁亮灯指令；本发明能够让编队无人机飞行前的检查更加方便快捷，并且提高了工作人员的处理效率。
Description
技术领域
本发明属于无人机的技术领域，具体涉及一种编队无人机自检测信息反馈方法及系统。
背景技术
无人机每次起飞前，飞控程序都会自动检测各项参数，例如：磁罗盘信息，GPS卫星信息，三轴陀螺仪状态，电池电量及其性能参数，其他重要传感器和电子硬件，将信息反馈到飞控手的操作屏幕上，飞控手再根据反馈的信息，手动对无人机进行相应调整。
但在编队无人机的飞前检查上，则无法按照单台无人机相应的调整操作方法来实现；编队无人机的数量巨大，而且这些调整需要每个工作人员都必须掌握一定的无人机应用知识，而编队无人机飞行现场都是组织民间志愿者来进行协助工作，这些志愿者很大一部分都是不具备无人机应用知识的，所以，在编队无人机的飞前检查工作上，需要编队无人机具备一定程度的自动检测、自动调整能力。
发明内容
本发明克服现有技术存在的不足，所要解决的技术问题为：提供一种编队无人机自检测信息反馈方法及系统，使得每台编队无人机机身具备一定自动检测、自动调整功能，从而降低人为介入调整的工作量。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种编队无人机自检测信息反馈方法，包括：S101、编队无人机上电，无人机的飞控程序发出“自检启动”指令；S102、无人机的设备接收自检信号，无人机开始进行自检；其中，所述设备包括：磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计、电源模块、灯光模块、差分GPS定位模块和通讯模块；S103、判断各设备的状态值是否均在正常阈值内，如是，该台编队无人机准备待飞，否则，执行步骤S104；S104、该台编队无人机的飞控程序输出闪烁亮灯指令。
进一步地，所述一种编队无人机自检测信息反馈方法，包括：S105、当磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计差分GPS定位模块和通讯模块中的一种或多种设备的状态值不在正常阈值内时，飞控程序发出“断电重启”指令，对应设备进行断电重启。
进一步地，所述当其中一个设备的状态值不在正常阈值内时，飞控程序输出闪烁亮灯指令，具体包括：当磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计差分GPS定位模块和通讯模块中的一种或多种设备的状态值不在正常阈值内时，飞控程序输出“亮灯”指令，控制灯光模块的黄灯亮起；当电源模块的电池电量低于预设电量阈值时，飞控程序输出“亮灯”指令，控制灯光模块的红灯亮起；当灯光模块返回亮灯错误，飞控程序控制灯板闪烁。
进一步地，所述一种编队无人机自检测信息反馈方法，包括：S106、将编队无人机的自检信息传输至上位机单元；S107、上位机单元接收并显示所述自检信息。
优选地，所述上位机单元包括：包括地面控制端和移动终端。
相应地，一种编队无人机自检测信息反馈系统，包括：启动单元：编队无人机上电，无人机的飞控程序发出“自检启动”指令；自检单元：无人机的设备接收自检信号，无人机开始进行自检；其中，所述设备包括：磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计、电源模块、灯光模块、差分GPS定位模块和通讯模块；判断单元：用于判断各设备的状态值是否均在正常阈值内；反馈单元：当其中一个设备的状态值不在正常阈值内时，该飞控程序输出闪烁亮灯指令。
进一步地，所述一种编队无人机自检测信息反馈系统，包括：断电重启单元：当磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计差分GPS定位模块和通讯模块中的一种或多种设备的状态值不在正常阈值内时，飞控程序发出“断电重启”指令，对应设备进行断电重启。
进一步地，所述反馈单元包括：第一反馈单元：当磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计差分GPS定位模块和通讯模块中的一种或多种设备的状态值不在正常阈值内时，飞控程序输出“亮灯”指令，控制灯光模块的黄灯亮起；第二反馈单元：当电源模块的电池电量低于预设电量阈值时，飞控程序输出“亮灯”指令，控制灯光模块的红灯亮起；第三反馈单元：当灯光模块返回亮灯错误，飞控程序控制灯板闪烁。
进一步地，所述一种编队无人机自检测信息反馈系统，包括：通信单元：用于将编队无人机的自检信息传输至上位机单元；上位机单元：用于接收并显示所述自检信息。
优选地，所述上位机单元包括：包括地面控制端和移动终端。
本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
1、本发明一种编队无人机自检测信息反馈方法及系统，编队无人机上电，无人机的飞控程序发出“自检启动”指令，无人机的各硬件设备接收自检信号，无人机开始进行自检；自检完成，各设备的状态值全部正常后，该台编队无人机准备待飞；当无人机某个设备的状态值不在正常阈值内，则该台编队无人机的飞控程序输出闪烁亮灯指令，提醒工作人员及时处理，本发明能够让编队无人机飞行前的检查更加方便快捷，并且提高了工作人员的处理效率。
2、本发明中，当磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计差分GPS定位模块和通讯模块中的其一或者多个设备的状态值不在正常阈值内时，则飞控程序控制输出某个设备“断电重启”的指令，将对应的模块进行断电重启，根据不同的模块返回的状态值，编队无人机自身可以根据预设程序，进行对应的模块的断电重启，则有可能自动排除一些故障，当断电重启后，仍然无法排除的故障，才进行人为介入处理；本发明中，编队无人机完成自检后，飞控程序对应反馈的信息，自动进行断电重启修复存在的问题，无法修复的以亮灯示意，有效减轻工作人员人为介入的次数，具有极强的实用性。
附图说明
下面结合附图对本发明做进一步详细的说明；
图1为本发明实施例一提供的一种编队无人机自检测信息反馈方法的流程示意图；
图2为本发明实施例一提供的一种编队无人机自检测信息反馈系统的结构示意图；
图3为本发明实施例二提供的一种编队无人机自检测信息反馈系统的结构示意图；
图4为本发明实施例三提供的一种编队无人机自检测信息反馈系统的结构示意图；
图5为本发明实施例四提供的一种编队无人机自检测信息反馈系统的结构示意图；
图中：101为启动单元，102为自检单元，103为判断单元，104为反馈单元，1041为第一反馈单元，1042为第二反馈单元，1043为第三反馈单元，105为断电重启单元，106为通信单元；107为上位机单元。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，图1示出了根据本申请实施例一提供的一种编队无人机自检测信息反馈方法的流程示意图，如图1所示，根据本申请的一个实施例一种编队无人机自检测信息反馈方法，包括：
S101、编队无人机上电，无人机的飞控程序发出“自检启动”指令；
S102、无人机的设备接收自检信号，无人机开始进行自检；其中，所述设备包括：磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计、电源模块、灯光模块、差分GPS定位模块和通讯模块；
S103、判断各设备的状态值是否均在正常阈值内，如是，该台编队无人机准备待飞，否则，执行步骤S104；
S104、该台编队无人机的飞控程序输出闪烁亮灯指令。
具体地，编队无人机上电，无人机的飞控程序发出“自检启动”指令，无人机的各硬件设备接收自检信号，无人机开始进行自检；其中，所述设备包括：磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计、电源模块、灯光模块、差分GPS定位模块和通讯模块；自检完成，各设备的状态值全部正常后，该台编队无人机准备待飞；当无人机某个设备的状态值不在正常阈值内，则该台编队无人机的飞控程序输出闪烁亮灯指令，提醒工作人员及时处理，本实施例让编队无人机飞行前的检查更加方便快捷，并且提高了工作人员的处理效率。
进一步地，所述一种编队无人机自检测信息反馈方法，包括：S105、当磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计差分GPS定位模块和通讯模块中的一种或多种设备的状态值不在正常阈值内时，飞控程序发出“断电重启”指令，对应设备进行断电重启；具体地，当磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计差分GPS定位模块和通讯模块中的其一或者多个设备的状态值不在正常阈值内时，则飞控程序控制输出某个设备“断电重启”的指令，将对应的模块进行断电重启，根据不同的模块返回的状态值，编队无人机自身可以根据预设程序，进行对应的模块的断电重启，则有可能自动排除一些故障，当断电重启后，仍然无法排除的故障，才进行人为介入处理；本实施例中，编队无人机完成自检后，飞控程序对应反馈的信息，自动进行断电重启修复存在的问题，无法修复的以亮灯示意，有效减轻工作人员人为介入的次数，具有极强的实用性。
进一步地，所述当其中一个设备的状态值不在正常阈值内时，飞控程序输出闪烁亮灯指令，具体包括：
当磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计、差分GPS定位模块和通讯模块中的一种或多种设备的状态值不在正常阈值内时，飞控程序输出“亮灯”指令，控制灯光模块的黄灯亮起；具体地，无人机的飞控程序发出“自检启动”指令后，磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计自检完成后，返回状态值到飞控程序；差分GPS定位模块在设定的一个时间段内完成定位数据收集，返回状态值到飞控程序；通讯模块与地面站和差分GPS基站的通讯时延和数据包传输状态，返回状态值到飞控程序；当磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计差分GPS定位模块和通讯模块中的其一或者多个设备的状态值不在正常阈值内时，则飞控程序控制输出某个设备“断电重启”的指令，将对应的模块进行断电重启，在断电重启后，状态仍旧不满足正常飞行的阈值，则飞控输出亮灯指令，使灯光模块亮黄灯，工作人员可以根据灯光示意快速判断，进行编队无人机的替换工作。
当电源模块的电池电量低于预设电量阈值时，飞控程序输出“亮灯”指令，控制灯光模块的红灯亮起；具体地，电源模块接收自检信号后，电源模块中的智能电池将电池电量和其他电池性能参数返回到飞控程序，当电源模块的电池电量低于预设电量阈值时，飞控程序控制灯光模块的红灯亮起，以红灯亮起的方式告知现场执行工作人员进行电池的更换工作。
当灯光模块返回亮灯错误，飞控程序控制灯板闪烁；具体地，灯光模块接收自检信号后，灯光模块按照预设定自检程序，依次亮起RGB灯珠，并通过颜色传感器将检测到的灯珠发出的颜色反馈给灯光模块，灯光模块返回状态值到飞控程序，当灯光模块返回亮灯错误，飞控程序控制灯板闪烁，工作人员可以根据灯板闪烁示意快速判断，进行灯光模块的替换工作。
进一步地，所述一种编队无人机自检测信息反馈方法，还包括：S106、将编队无人机的自检信息传输至上位机单元；S107、上位机单元接收并显示所述自检信息；所述上位机单元包括地面控制端和移动终端。
请参阅图2，图2示出了根据本申请实施例一提供的一种编队无人机自检测信息反馈系统的结构示意图，如图2所示，根据本申请的一个实施例的一种编队无人机自检测信息反馈系统，包括：
启动单元101：编队无人机上电，无人机的飞控程序发出“自检启动”指令；
自检单元102：无人机的设备接收自检信号，无人机开始进行自检；其中，所述设备包括：磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计、电源模块、灯光模块、差分GPS定位模块和通讯模块；
判断单元103：用于判断各设备的状态值是否均在正常阈值内；
反馈单元104：当其中一个设备的状态值不在正常阈值内时，该飞控程序输出闪烁亮灯指令。
具体地，启动单元101控制无人机的飞控程序发出“自检启动”指令，自检单元102开始进行自检，判断单元103判断各设备的状态值是否均在正常阈值内，当各设备的状态值均在正常阈值内，该台编队无人机准备待飞；当无人机某个设备的状态值不在正常阈值内，该无人机的飞控程序通过反馈单元104输出闪烁亮灯指令，提醒工作人员及时处理，本实施例让编队无人机飞行前的检查更加方便快捷，并且提高了工作人员的处理效率。
请参阅图3，图3示出了根据本申请实施例二提供的一种编队无人机自检测信息反馈系统的结构示意图，如图3所示，根据本申请的一个实施例的一种编队无人机自检测信息反馈系统，包括：
断电重启单元105：当磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计差分GPS定位模块和通讯模块中的一种或多种设备的状态值不在正常阈值内时，飞控程序发出“断电重启”指令，对应设备进行断电重启；具体地，当磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计差分GPS定位模块和通讯模块中的其一或者多个设备的状态值不在正常阈值内时，则飞控程序通过断电重启单元105控制输出某个设备“断电重启”的指令，将对应的模块进行断电重启，根据不同的模块返回的状态值，编队无人机自身可以根据预设程序，进行对应的模块的断电重启，则有可能自动排除一些故障，当断电重启后，仍然无法排除的故障，才进行人为介入处理；本实施例中，编队无人机完成自检后，飞控程序对应反馈的信息，自动进行断电重启修复存在的问题，无法修复的以亮灯示意，有效减轻工作人员人为介入的次数，具有极强的实用性。
请参阅图4，图4示出了根据本申请实施例三提供的一种编队无人机自检测信息反馈系统的结构示意图，如图4所示，根据本申请的一个实施例的一种编队无人机自检测信息反馈系统，所述反馈单元104包括：
第一反馈单元1041：当磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计差分GPS定位模块和通讯模块中的一种或多种设备的状态值不在正常阈值内时，飞控程序输出“亮灯”指令，控制灯光模块的黄灯亮起；具体地，无人机的飞控程序发出“自检启动”指令后，磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计自检完成后，返回状态值到飞控程序；差分GPS定位模块在设定的一个时间段内完成定位数据收集，返回状态值到飞控程序；通讯模块与地面站和差分GPS基站的通讯时延和数据包传输状态，返回状态值到飞控程序；当磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计差分GPS定位模块和通讯模块中的其一或者多个设备的状态值不在正常阈值内时，则飞控程序控制输出某个设备“断电重启”的指令，将对应的模块进行断电重启，在断电重启后，状态仍旧不满足正常飞行的阈值，则飞控程序通过第一反馈单元1041输出亮灯指令，使灯光模块亮黄灯，工作人员可以根据灯光示意快速判断，进行编队无人机的替换工作。
第二反馈单元1042：当电源模块的电池电量低于预设电量阈值时，飞控程序输出“亮灯”指令，控制灯光模块的红灯亮起；具体地，电源模块接收自检信号后，电源模块中的智能电池将电池电量和其他电池性能参数返回到飞控程序，当电源模块的电池电量低于预设电量阈值时，飞控程序通过第二反馈单元1042控制灯光模块的红灯亮起，以红灯亮起的方式告知现场执行工作人员进行电池的更换工作。
第三反馈单元1043：当灯光模块返回亮灯错误，飞控程序控制灯板闪烁；具体地，灯光模块接收自检信号后，灯光模块按照预设定自检程序，依次亮起RGB灯珠，并通过颜色传感器将检测到的灯珠发出的颜色反馈给灯光模块，灯光模块返回状态值到飞控程序，当灯光模块返回亮灯错误，飞控程序通过第三反馈单元1043控制灯板闪烁，工作人员可以根据灯板闪烁示意快速判断，进行灯光模块的替换工作。
请参阅图5，图5示出了根据本申请实施例四提供的一种编队无人机自检测信息反馈系统的结构示意图，如图5所示，根据本申请的一个实施例的一种编队无人机自检测信息反馈系统，还包括：
通信单元106：用于将编队无人机的自检信息传输至上位机单元；
上位机单元107：用于接收并显示所述自检信息，所述上位机单元包括：包括地面控制端和移动终端。
一种移动终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上任意一项所述的编队无人机自检测信息反馈方法中的各个步骤。
处理器可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备中的其他组件以执行期望的功能。
存储器可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器可以运行程序指令，以实现上文的本申请的各个实施例的存储授权变更方法中的步骤以及/或者其他期望的功能。在计算机可读存储介质中还可以存储诸如光线强度、补偿光强度、滤光片的位置等信息。
一种可读存储介质，所述可读存储介质为计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时，实现如上任意一项所述的编队无人机自检测信息反馈方法中的各个步骤。
计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合，可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器((RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。
本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种编队无人机自检测信息反馈方法，其特征在于，包括：
S101、编队无人机上电，无人机的飞控程序发出“自检启动”指令；
S102、无人机的设备接收自检信号，无人机开始进行自检；其中，所述设备包括：磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计、电源模块、灯光模块、差分GPS定位模块和通讯模块；
S103、判断各设备的状态值是否均在正常阈值内，如是，该台编队无人机准备待飞，否则，执行步骤S104；
S104、该台编队无人机的飞控程序输出闪烁亮灯指令。
2.根据权利要求1所述的一种编队无人机自检测信息反馈方法，其特征在于，包括：
S105、当磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计差分GPS定位模块和通讯模块中的一种或多种设备的状态值不在正常阈值内时，飞控程序发出“断电重启”指令，对应设备进行断电重启。
3.根据权利要求2所述的一种编队无人机自检测信息反馈方法，其特征在于，所述当其中一个设备的状态值不在正常阈值内时，飞控程序输出闪烁亮灯指令，具体包括：
当磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计差分GPS定位模块和通讯模块中的一种或多种设备的状态值不在正常阈值内时，飞控程序输出“亮灯”指令，控制灯光模块的黄灯亮起；
当电源模块的电池电量低于预设电量阈值时，飞控程序输出“亮灯”指令，控制灯光模块的红灯亮起；
当灯光模块返回亮灯错误，飞控程序控制灯板闪烁。
4.根据权利要求1所述的一种编队无人机自检测信息反馈方法，其特征在于，包括：
S106、将编队无人机的自检信息传输至上位机单元；
S107、上位机单元接收并显示所述自检信息。
5.根据权利要求4所述的一种编队无人机自检测信息反馈方法，其特征在于，所述上位机单元包括：包括地面控制端和移动终端。
6.一种编队无人机自检测信息反馈系统，其特征在于，包括：
启动单元：编队无人机上电，无人机的飞控程序发出“自检启动”指令；
自检单元：无人机的设备接收自检信号，无人机开始进行自检；其中，所述设备包括：磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计、电源模块、灯光模块、差分GPS定位模块和通讯模块；
判断单元：用于判断各设备的状态值是否均在正常阈值内；
反馈单元：当其中一个设备的状态值不在正常阈值内时，该飞控程序输出闪烁亮灯指令。
7.根据权利要求6所述的一种编队无人机自检测信息反馈系统，其特征在于，包括：
断电重启单元：当磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计差分GPS定位模块和通讯模块中的一种或多种设备的状态值不在正常阈值内时，飞控程序发出“断电重启”指令，对应设备进行断电重启。
8.根据权利要求7所述的一种编队无人机自检测信息反馈系统，其特征在于，所述反馈单元包括：
第一反馈单元：当磁罗盘、陀螺仪、气压式高度计差分GPS定位模块和通讯模块中的一种或多种设备的状态值不在正常阈值内时，飞控程序输出“亮灯”指令，控制灯光模块的黄灯亮起；
第二反馈单元：当电源模块的电池电量低于预设电量阈值时，飞控程序输出“亮灯”指令，控制灯光模块的红灯亮起；
第三反馈单元：当灯光模块返回亮灯错误，飞控程序控制灯板闪烁。
9.根据权利要求6所述的一种编队无人机自检测信息反馈系统，其特征在于，包括：
通信单元：用于将编队无人机的自检信息传输至上位机单元；
上位机单元：用于接收并显示所述自检信息。
10.根据权利要求9所述的一种编队无人机自检测信息反馈系统，其特征在于，所述上位机单元包括：包括地面控制端和移动终端。
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