WO2018195817A1 - 一种辅助导航的方法及行李车 - Google Patents

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WO2018195817A1
WO2018195817A1 PCT/CN2017/082022 CN2017082022W WO2018195817A1 WO 2018195817 A1 WO2018195817 A1 WO 2018195817A1 CN 2017082022 W CN2017082022 W CN 2017082022W WO 2018195817 A1 WO2018195817 A1 WO 2018195817A1
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baggage
ticket gate
location
route
baggage car
Prior art date
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PCT/CN2017/082022
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English (en)
French (fr)
Inventor
刘均
刘新
宋朝忠
孙建勋
Original Assignee
深圳市元征科技股份有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00

Definitions

  • the present invention relates to the field of communication and navigation, and in particular, to a method for assisting navigation and a luggage cart.
  • Embodiments of the present invention provide a method for assisting navigation and a baggage cart, which can guide a user to a ticket gate or transport the baggage to a ticket gate.
  • an embodiment of the present invention provides a method for assisting navigation, including:
  • the baggage car obtains the shift information, and queries the corresponding ticket gate according to the shift information;
  • the baggage car travels to the ticket gate according to the navigation route to guide a user to the ticket gate or to transport the baggage to the ticket gate.
  • the method before the baggage vehicle obtains the shift information, the method further includes:
  • the baggage vehicle obtains input user identity information
  • the baggage obtaining the shift information includes: acquiring the shift information associated with the user identity information.
  • the baggage car is in accordance with the navigation Before the route travels to the ticket gate, it also includes:
  • driving the baggage cart to the ticket gate according to the navigation route comprises: changing a driving direction to avoid an obstacle in the case where an obstacle is detected in front of the baggage car, and driving according to the navigation route To the ticket gate.
  • the method further includes:
  • the baggage car acquires a location of a home location
  • the baggage car generates a first driving route according to the current location and the location of the homing location, and travels according to the first driving route to return to the homing location.
  • the method further includes:
  • the baggage car detects a current power amount
  • the baggage vehicle generates a second travel route according to a current location and a location of a charging station closest to the baggage car, and travels according to the second travel route to reach the charging station and perform charging.
  • an embodiment of the present invention provides a luggage cart, including:
  • a first obtaining unit configured to acquire shift information
  • a query unit configured to query a corresponding ticket gate according to the shift information
  • a generating unit configured to generate a navigation route according to the current location and the location of the ticket gate
  • a driving unit configured to travel to the ticket gate according to the navigation route.
  • the method further includes:
  • a second obtaining unit configured to acquire input user identity information
  • the first acquiring unit is specifically configured to acquire the shift information associated with the user identity information.
  • the method further includes:
  • a first detecting unit configured to detect whether there is an obstacle in front
  • the driving unit is specifically configured to: when an obstacle is detected in front of the luggage cart, change the line The direction of travel is to avoid obstacles and travel to the ticket gate according to the navigation route.
  • the method further includes:
  • a third obtaining unit configured to acquire a location of the homing place
  • the generating unit is configured to generate a first driving route according to a current location and a location of the homing location
  • the driving unit is specifically configured to travel according to the first driving route.
  • the method further includes:
  • a second detecting unit configured to detect a current power amount
  • a fourth obtaining unit configured to acquire a location of a charging station that is closest to the baggage car
  • the generating unit is specifically configured to generate a second driving route according to a current location and a location of a charging station closest to the luggage cart;
  • the driving unit is specifically configured to travel according to the second driving route.
  • the baggage vehicle queries the corresponding ticket gate through the shift information, and generates a navigation route according to the current location and the position of the ticket gate. According to the navigation route to the ticket gate, the user can be automatically navigated to the ticket gate through the shift information, and the baggage is transported to the ticket gate, which is convenient and quick.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a method for assisting navigation according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart diagram of another method for assisting navigation according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic flowchart diagram of still another method for assisting navigation according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of a luggage cart according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of another baggage cart according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a schematic flow chart of a method for assisting navigation according to an embodiment of the present invention, which can be applied to a large passenger transportation center such as an airport, a railway station, and a high-speed railway station. As shown in FIG. 1, the method includes the following steps:
  • Step S101 The baggage vehicle obtains the shift information, and queries the corresponding ticket gate according to the shift information.
  • the shift information includes but is not limited to: a shift number, a departure time, an arrival time, a departure place, and an arrival place.
  • the baggage car can directly obtain the shift number input by the user on the touch screen or the keyboard of the baggage cart, and connect with the ticketing system, and query and the shift number in the ticketing system. Associated shift information. For example, when the train to be taken by the user is K470 ⁇ , the user directly inputs K470 to the baggage car, and the baggage car can query the relevant system of the K470 train from the ticketing system.
  • the baggage car obtains the shift information by using a ticket or a ticket of the user, where the ticket or the ticket may be a paper ticket or a ticket, or may be an electronic ticket or Electronic ticket.
  • the baggage information of the baggage car can be identified by scanning a ticket or a barcode, a two-dimensional code, etc. on the ticket, and then the baggage car queries and obtains relevant shift information in the ticketing system through the identification mark; Get the shift information stored in the ticket or the sensor chip in the ticket directly.
  • the baggage vehicle acquires the shift information associated with the user identity information by acquiring identity information of the user.
  • the user identity information may be a unique identification user such as a ID number (ID card number, passport number, Hong Kong and Macau Pass number, social security card number, etc.) Identity information. Since all the ticket purchase methods are real-name purchases in the ticketing system, the baggage car can directly query the shift information associated with the user identity information in the ticketing system through the identity information of the user.
  • the corresponding ticket gate is queried according to the shift information.
  • the ticket gate is scheduled according to the actual situation of the station or the airport, and the baggage car can query the ticket gate corresponding to the shift information through a dispatch center connected to the airport.
  • Step S102 The baggage car generates a navigation route according to the current location and the location of the ticket gate.
  • the baggage car can know the current location and the specific location of the ticket gate by using the positioning technology, and generate a navigation route from the current position of the baggage car to the ticket gate position.
  • the positioning technique described above can quickly locate the current position of the baggage cart and generate a navigation route from the current position of the rower to the ticket gate location.
  • the positioning technology may be based on a positioning technology that is ultrasonic, infrared, ultra wideband (UWB), and radio frequency identification (RFID).
  • the radio frequency identification based positioning technology can include WIFI, ZigBee based positioning technology.
  • the baggage car can also pass a Global Positioning System (Global Positioning)
  • GPS GPS
  • BeiDou Navigation Satellite System BDS
  • GLONASS GLONASS
  • the baggage car may generate a plurality of different navigation routes according to a current location and a location of the ticket gate, such as a shortest navigation route, a shortest navigation route, and the like.
  • a suitable navigation route is selected by the user, and then the baggage car is then navigated according to the appropriate navigation route selected by the user.
  • the baggage car may further receive a route location information of the user, where the baggage car generates a navigation route according to the current location and the location of the ticket gate, and the navigation The route passes through the location. For example, if the user needs to eat, buy small items, or go to the bathroom, the location information of the user received by the baggage car may be a restaurant, a store, a restroom, and the navigation route finally generated by the baggage car starts from the current location, passes through the hotel halfway. Navigation route for shops and restrooms.
  • Step S103 The baggage car travels to the ticket gate according to the navigation route to guide a user to the ticket gate or to transport the baggage to the ticket gate.
  • the vehicle travels according to the navigation route.
  • the traveling speed of the baggage car may be a default average passenger walking speed, or may receive a speed adjustment command of the user, and adjust the traveling speed according to the speed adjustment command of the user; ⁇ , the user may also receive a voice broadcast command of the user, and the voice broadcasts the navigation route to navigate the blind user or the user with poor vision; during the running of the luggage cart, the user may also receive the pause travel instruction and according to the pause command. Suspend driving, and after receiving the user's continued driving instruction, continue driving according to the navigation route.
  • the baggage car detects whether there is an obstacle in front of the baggage car after driving according to the navigation route, and detects that there is an obstacle in front of the baggage car. In this case, change the direction of travel to avoid obstacles.
  • the passenger flow is very large at a passenger transportation center such as a station or an airport, there is a possibility that a moving obstacle such as a passenger, another baggage car, a worker, or the like may be encountered while the baggage car is traveling.
  • the car needs to wrap around obstacles.
  • the baggage car can perform image acquisition by the camera and recognize the front image, and detect whether there is an obstacle in front by ultrasonic detection, infrared detection, radar detection, etc., when an obstacle is detected in front of the luggage car, Changing the direction of travel bypasses the obstacle, but still travels according to the navigation route.
  • the baggage vehicle queries the corresponding ticket gate through the shift information, and generates a navigation route according to the current location and the position of the ticket gate, according to The navigation route travels to the ticket gate, and the user can be automatically navigated to the ticket gate through the shift information, and the baggage is transported to the ticket gate, which is convenient and quick.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of another method for assisting navigation according to an embodiment of the present invention, including the following steps:
  • Step S201 The baggage vehicle obtains the shift information, and queries the corresponding ticket gate according to the shift information.
  • Step S202 The baggage car generates a navigation route according to the current location and the location of the ticket gate.
  • Step S203 The baggage car travels to the ticket gate according to the navigation route to guide a user to the ticket gate or to transport the baggage to the ticket gate.
  • Step S204 The baggage vehicle acquires a location of the homing place.
  • the baggage car needs to be returned To the place of return.
  • the homing place may be set to be multiple or set to one.
  • the position of the homing place is obtained from the position information of the homing place stored in advance in the baggage car, or the baggage car connection network acquires the position of the homing place.
  • the baggage car directly acquires the position of the homing place; when the homing place is set to a plurality of ⁇ , the baggage car can acquire the closest homing place s position.
  • Step S205 The baggage car generates a first driving route according to the current location and the location of the homing location.
  • the luggage cart can know the current specific location by using the positioning technology. Positioning, and generating a first travel route from the current location of the baggage cart to the home location.
  • the positioning technique here is the same as the positioning technique in the above step S102, and will not be described here.
  • the first travel route generated by the baggage car according to the current location and the location of the home location may be the shortest route, the shortest route, and the like.
  • Step S206 The baggage car travels according to the first driving route to return to the homing place.
  • the baggage car detects whether there is an obstacle in front of the baggage car after driving according to the first driving route, and detects that there is an obstacle in front of the baggage car. In the case of objects, change the direction of travel to avoid obstacles.
  • the passenger flow is very large at a passenger transportation center such as a station or an airport, there is a possibility that a moving obstacle such as a passenger, another baggage car, a worker, or the like may be encountered while the baggage car is traveling.
  • the car needs to wrap around obstacles.
  • the baggage car can perform image acquisition by the camera and recognize the front image, and detect whether there is an obstacle in front by ultrasonic detection, infrared detection, radar detection, etc., when an obstacle is detected in front of the luggage car, Changing the direction of travel bypasses the obstacle, but still travels according to the first travel route.
  • the homing is completed, so that the worker can perform maintenance, transfer, and the like on the baggage car.
  • steps S101-S103 in the method embodiment shown in FIG. 1 can also be applied to the steps S201-S203 in the method embodiment shown in FIG. 2 , and the specific implementation manner can be seen in FIG. 1 . Descriptions of method embodiments are not described herein.
  • the baggage car can automatically travel to the ticket gate according to the navigation route, guide the user to the ticket gate, or transport the baggage to the ticket gate. Driving to the place of return will not cause the baggage car to jam at the ticket gate to affect the ticket checking process, and it is convenient for the staff to manage the baggage car for maintenance and transfer.
  • FIG. 3 is a schematic flowchart diagram of another method for assisting navigation according to an embodiment of the present invention, where the method includes the following steps:
  • Step S301 The baggage vehicle obtains the shift information, and queries the corresponding ticket gate according to the shift information.
  • Step S302 The baggage car generates a navigation route according to the current location and the location of the ticket gate.
  • Step S303 The baggage car travels to the ticket gate according to the navigation route to guide the user to the ticket gate or to transport the baggage to the ticket gate.
  • Step S304 The baggage car detects a current power amount.
  • the baggage car checks the current remaining power to prevent the power shortage and affect the navigation process.
  • Step S305 Acquire a location of a charging station closest to the baggage car if the current power is lower than a preset threshold.
  • the preset threshold may be a default, or may be estimated according to the actual size of the luggage cart workplace, and the average amount of power required for the navigation of the luggage cart is set, and the power is set to a preset threshold.
  • the number and location of charging stations of the baggage car workplace are fixed, and specific locations of the respective charging stations are pre-stored in the baggage car.
  • the baggage car first acquires its current location and then acquires the location of the charging station closest to the baggage car.
  • step S306 the baggage car generates a second driving route according to the current position and the location of the charging station closest to the baggage car, and travels according to the second driving route to reach the charging station and perform charging. Electricity.
  • the baggage car can know the specific location currently located by the positioning technology, and generate a second driving route from the current position of the baggage car to the nearest charging station.
  • the positioning technique here is the same as the above step S102 in Fig. 1, and will not be described here.
  • the second travel route generated by the baggage car according to the current location and the location of the nearest charging station may be the shortest route, the shortest route, and the like.
  • the baggage car detects whether there is an obstacle in front of the baggage car after driving according to the second driving route, and detects that there is an obstacle in front of the baggage car. In the case of objects, change the direction of travel to avoid obstacles.
  • the passenger flow is very large at a passenger transportation center such as a station or an airport, there is a possibility that a moving obstacle such as a passenger, another baggage car, a worker, or the like may be encountered while the baggage car is traveling.
  • the car needs to wrap around obstacles.
  • the baggage car can perform image acquisition by the camera and recognize the front image, and detect whether there is an obstacle in front by ultrasonic detection, infrared detection, radar detection, etc., when an obstacle is detected in front of the luggage car, Changing the direction of travel bypasses the obstacle, but still travels according to the second travel route.
  • the charging work can be performed to complete the automatic charging, which facilitates the next auxiliary navigation.
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of a luggage cart according to an embodiment of the present invention. As shown in Figure 4
  • the baggage cart 400 includes the following functional units: [0110]
  • the first obtaining unit 410 is configured to acquire the shift information.
  • the query unit 420 is configured to query the corresponding ticket gate according to the shift information
  • a generating unit 430 configured to generate a navigation route according to the current location and the location of the ticket gate
  • a driving unit 440 configured to travel to the ticket gate according to the navigation route
  • the second obtaining unit 450 is configured to acquire input user identity information.
  • the first obtaining unit is specifically configured to: acquire the shift information associated with the user identity information; [0116] the first detecting unit 460 is configured to detect whether there is an obstacle in front;
  • the driving unit is specifically configured to: when detecting an obstacle in front of the baggage car, change a driving direction to avoid an obstacle, and drive to the ticket gate according to the navigation route;
  • the third obtaining unit 470 is configured to acquire a location of the homing location
  • the generating unit is configured to generate a first travel route according to a current location and a location of the homing location
  • the driving unit is specifically configured to: travel according to the first driving route;
  • the second detecting unit 480 is configured to detect a current power quantity
  • the fourth obtaining unit 490 is configured to acquire a location of a charging station that is closest to the baggage car;
  • the generating unit is specifically configured to generate a second driving route according to a current location and a location of a charging station closest to the baggage car;
  • the driving unit is specifically configured to travel according to the second driving route.
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of another baggage car according to an embodiment of the present invention.
  • the baggage car 500 of this embodiment includes: at least one processor 501, a communication interface 502, a user interface 503, and a memory 504.
  • the processor 501, the communication interface 502, the user interface 503, and the memory 504 can be connected by a bus or other means.
  • the embodiment of the invention is exemplified by a connection via a bus 505. among them,
  • the processor 501 may be a general purpose processor, such as a central processing unit (CPU).
  • the communication interface 502 can be a wired interface (eg, an Ethernet interface) or a wireless interface (eg, a cellular network interface or using a wireless local area network interface) for communicating with other terminals or websites.
  • the user interface 503 may specifically be a touch panel, including a touch screen and a touch screen, for detecting an operation instruction on the touch panel, and the user interface 503 may also be a physical button or a mouse.
  • the user interface 503 can also be a display for outputting, displaying images or data.
  • Memory 504 can include a volatile memory, such as a random access memory.
  • Memory RAM
  • Memory can also include non-volatile memory (Non-Volatile Memory), such as Read-Only Memory (ROM), Flash Memory, Hard Disk Drive (HDD) Or Solid State Drive (SSD);
  • ROM Read-Only Memory
  • HDD Hard Disk Drive
  • SSD Solid State Drive
  • the memory 504 may also include a combination of the above types of memories.
  • the memory 504 is used to store a set of program code, and the processor 501 is configured to call the program code stored in the memory 504 to perform the following operations:
  • the acquiring the shift information includes: acquiring the shift information associated with the user identity information.
  • the driving to the ticket gate according to the navigation route includes: changing an operation direction to avoid an obstacle in the case where an obstacle is detected in front of the luggage cart, and driving to the location according to the navigation route Said the ticket gate.
  • the first driving route is generated according to the current location and the location of the homing location, and is driven according to the first driving route.
  • the storage medium may be a magnetic disk, an optical disk, or a read-only storage memory (Read-Only)
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory

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Abstract

一种辅助导航方法及行李车，方法包括：行李车获取班次信息，根据班次信息查询对应的检票口(S101)；行李车根据当前位置和检票口的位置生成导航路线(S102)；行李车根据导航路线行驶至检票口，以引导用户到达检票口或者将行李运送到检票口(S103)。导航方法可以通过班次信息自动将用户导航至检票口，以及将行李运送到检票口，节约用户时间，方便快捷，提高用户体验。

Description

发明名称：一种辅助导航的方法及行李车
[0001] 技术领域
[0002] 本发明涉及通信及导航领域， 特别涉及一种辅助导航的方法及行李车。
[0003] 背景技术
[0004] 现今， 每一个大型客运中心， 例如机场、 火车站等地方都风格迥异， 规模、 内 部结构、 功能区的划分都各不相同。 进入机场、 火车站的用户由于对环境的不 熟悉， 往往需要通过询问工作人员、 査看指示牌或者地图等方式， 花费很长的 吋间才能到达检票口； 除此之外， 用户在机场、 火车站吋常常需要带着大量的 行李寻找检票口， 进一步增加了到达检票口的吋间， 有可能导致错过检票从而 不能上火车或者飞机。
[0005] 上述大型客运中心内为人们提供服务的方式， 浪费用户吋间， 不仅增加了用户 在所述大型客运中心内滞留的吋间， 而且还会增大所述客运中心内工作人员的 劳动强度， 用户体验不高， 且运营成本高。
[0006] 发明内容
[0007] 本发明实施例提供一种辅助导航的方法及行李车， 能够弓 I导用户到达检票口或 者将行李运送到检票口。
[0008] 第一方面， 本发明实施例提供了一种辅助导航的方法， 包括：
[0009] 行李车获取班次信息， 根据所述班次信息査询对应的检票口；
[0010] 根据当前位置和所述检票口的位置生成导航路线；
[0011] 所述行李车根据所述导航路线行驶至所述检票口， 以引导用户到达所述检票口 或者将行李运送到所述检票口。
[0012] 结合第一方面， 在第一方面的第一种实施方式中， 所述行李车获取班次信息之 前， 还包括 =
[0013] 所述行李车获取输入的用户身份信息；
[0014] 所述行李车获取班次信息包括： 获取和所述用户身份信息关联的班次信息。
[0015] 结合第一方面， 在第一方面的第二种实施方式中， 在所述行李车根据所述导航 路线行驶至所述检票口之前， 还包括：
[0016] 检测前方是否有障碍物；
[0017] 所述行李车根据所述导航路线行驶至所述检票口包括： 在检测到所述行李车前 方有障碍物的情况下， 改变行驶方向以避让障碍物， 并根据所述导航路线行驶 至所述检票口。
[0018] 结合第一方面， 在第一方面的第三种实施方式中， 在所述行李车根据所述导航 路线行驶至所述检票口之后， 还包括：
[0019] 所述行李车获取归位地点的位置；
[0020] 所述行李车根据当前位置和所述归位地点的位置生成第一行驶路线， 并根据所 述第一行驶路线行驶， 以归位到所述归位地点。
[0021] 结合第一方面， 在第一方面的第四种实施方式中， 在所述根据所述导航路线行 驶至所述检票口之后， 还包括：
[0022] 所述行李车检测当前电量；
[0023] 在所述当前电量低于预设阈值的情况下， 获取距离所述行李车最近的充电站的 位置；
[0024] 所述行李车根据当前位置和距离所述行李车最近的充电站的位置生成第二行驶 路线， 并根据所述第二行驶路线行驶， 以到达所述充电站并进行充电。
[0025] 第二方面， 本发明实施例提供一种行李车， 包括：
[0026] 第一获取单元， 用于获取班次信息；
[0027] 査询单元， 用于根据所述班次信息査询对应的检票口；
[0028] 生成单元， 用于根据当前位置和所述检票口的位置生成导航路线；
[0029] 行驶单元， 用于根据所述导航路线行驶至所述检票口。
[0030] 结合第二方面， 在第二方面的第一种实施方式中， 还包括：
[0031] 第二获取单元， 用于获取输入的用户身份信息；
[0032] 所述第一获取单元具体用于， 获取和所述用户身份信息关联的班次信息。
[0033] 结合第二方面， 在第二方面的第二种实施方式中， 还包括：
[0034] 第一检测单元， 用于检测前方是否有障碍物；
[0035] 所述行驶单元具体用于， 在检测到所述行李车前方有障碍物的情况下， 改变行 驶方向以避让障碍物， 并根据所述导航路线行驶至所述检票口。
[0036] 结合第二方面， 在第二方面的第三种实施方式中， 还包括：
[0037] 第三获取单元， 用于获取归位地点的位置；
[0038] 所述生成单元具体用于， 根据当前位置和所述归位地点的位置生成第一行驶路 线；
[0039] 所述行驶单元具体用于， 根据所述第一行驶路线行驶。
[0040] 结合第二方面， 在第二方面的第四种实施方式中， 还包括：
[0041] 第二检测单元， 用于检测当前电量；
[0042] 第四获取单元， 用于获取距离所述行李车最近的充电站的位置；
[0043] 所述生成单元具体用于， 根据当前位置和距离所述行李车最近的充电站的位置 生成第二行驶路线；
[0044] 所述行驶单元具体用于， 根据所述第二行驶路线行驶。
[0045] 通过实施本发明实施例， 本发明实施例中的一种辅助导航的方法， 行李车通过 班次信息査询到对应的检票口， 根据当前位置和所述检票口的位置生成导航路 线， 根据所述导航路线行驶至所述检票口， 可以通过班次信息自动将用户导航 至检票口， 以及将行李运送到检票口， 方便快捷。
[0046] 附图说明
[0047] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例或 现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的 附图仅仅是本发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创 造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0048] 图 1是本发明实施例提供的一种辅助导航的方法的流程示意图。
[0049] 图 2是本发明实施例提供的另一种辅助导航的方法的流程示意图。
[0050] 图 3是本发明实施例提供的又一种辅助导航的方法的流程示意图。
[0051] 图 4是本发明实施例提供的一种行李车的结构示意图。
[0052] 图 5是本发明实施例提供的另一种行李车的结构示意图。
[0053] 具体实施方式
[0054] 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部 的实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有作出创造性劳 动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。
[0055] 需要说明的是， 在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目 的， 而非旨在限制本发明。 在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数 形式的 "一种"、 "所述 "和"该"也旨在包括多数形式， 除非上下文清楚地表示其他 含义。 还应当理解， 本文中使用的术语"和 /或"是指并包含一个或多个相关联的 列出项目的任何或所有可能组合。
[0056] 请参阅图 1， 图 1是本发明实施例提供的一种辅助导航的方法的流程示意图， 可 以应用于机场、 火车站、 高铁站等大型的客运中心。 如图 1所示， 所述方法包括 如下步骤：
[0057] 步骤 S101 : 行李车获取班次信息， 根据所述班次信息査询对应的检票口。
[0058] 其中， 所述班次信息包括但不限于： 班次号、 出发吋间、 到达吋间、 出发地点 、 到达地点。
[0059] 在一种可能的实施方式中， 所述行李车可以直接获取用户在行李车的触摸屏或 者键盘上输入的班次号码， 并和票务系统连接， 在票务系统中査询和所述班次 号码关联的班次信息。 例如， 当用户所要乘坐的火车班次为 K470吋， 所述用户 直接向行李车输入 K470, 所述行李车就可以从票务系统中査询 K470列车的相关 f π息。
[0060] 在另一种可能的实施方式中， 所述行李车通过用户的车票或者机票来获取班次 信息， 其中， 所述机票或者机票可以是纸质的机票或者车票， 也可以是电子机 票或者电子车票。 所述行李车获取班次信息可以通过扫描车票或者机票上的条 形码、 二维码等识别标识， 然后所述行李车通过所述识别标识在票务系统中査 询并获取相关的班次信息； 也可以是直接获取车票或者机票内的感应芯片中存 储的班次信息。
[0061] 在又一种可能的实施方式中， 所述行李车通过获取用户的身份信息， 来获取和 所述用户身份信息关联的班次信息。 其中， 所述用户身份信息可以是证件号码 (身份证号码、 护照号码、 港澳通行证号码、 社保卡号码等） 等唯一确定用户 身份的信息。 由于在票务系统中， 所有的购票方式都是实名购买， 所述行李车 通过用户的身份信息， 即可在票务系统中直接査询到和所述用户身份信息关联 的班次信息。
[0062] 在本申请中， 所述行李车获取到班次信息之后， 根据所述班次信息査询对应的 检票口。 其中， 所述检票口是根据车站或者机场的实际情况进行调度的， 所述 行李车可以通过连接机场的调度中心査询所述班次信息对应的交票口。
[0063] 步骤 S102、 所述行李车根据当前位置和所述检票口的位置生成导航路线。
[0064] 具体的， 所述行李车可以通过定位技术获知当前所处位置以及检票口的具体位 置， 并生成从所述行李车当前位置到所述检票口位置的导航路线。
[0065] 在本申请中， 上述的定位技术可以快速定位行李车的当前位置并生成从所述行 李车当前位置到所述检票口位置的导航路线。 这里， 所述定位技术可以基于是 超声波、 红外线、 超宽带技术 (UWB， Ultra Wide Band)、 射频识别 (Radio Frequency Identification, RFID)的定位技术。 其中， 基于射频识别的定位技术可 以包括基于 WIFI、 ZigBee的定位技术。
[0066] 在可选实施例中， 所述行李车还可以通过全球定位系统 （Global Positioning
System, GPS) 、 北斗卫星导航系统 (BeiDou Navigation Satellite System, BDS)、 格洛纳斯卫星导航系统 (GLONASS)等快速定位行李车的当前位置并生成从所述 行李车当前位置到所述检票口位置的导航路线。
[0067] 在一种可能的实施方式中， 所述行李车可以根据当前位置和所述检票口的位置 生成多个不同的导航路线， 例如吋间最短的导航路线、 路程最短的导航路线等 ， 由用户选择一条合适的导航路线， 然后所述行李车再根据所述用户选择的合 适的导航路线进行导航。
[0068] 在另一种可能的实施方式中， 所述行李车还可以接收用户的途经地点信息， 那 么所述行李车根据当前位置和所述检票口的位置生成的导航路线， 并且所述导 航路线经过所述途经地点。 具体举例来说， 假设用户需要进餐、 买小商品、 上 洗手间， 那么行李车接收的用户的途经地点信息可能是饭店、 商店、 洗手间， 行李车最终生成的导航路线从当前位置出发， 中途经过饭店、 商店、 洗手间的 导航路线。 [0069] 步骤 S103、 所述行李车根据所述导航路线行驶至所述检票口， 以引导用户到达 所述检票口或者将行李运送到所述检票口。
[0070] 在所述行李车生成从当前位置到所述检票口的导航路线之后， 根据所述导航路 线行驶。 在所述行李车行驶吋， 所述行李车的行驶速度可以是默认的平均乘客 行走速度， 也可以接收用户的速度调节指令， 并根据用户的速度调节指令调节 行驶速度； 在所述行李车行驶吋， 还可以接收用户的语音播报指令， 语音播报 导航路线， 以为盲人用户或者视力不好的用户导航； 在所述行李车行驶过程中 ， 还可以接收用户的暂停行驶指令并根据所述暂停指令暂停行驶， 在接收到用 户的继续行驶指令后， 再根据所述导航路线继续行驶。
[0071] 在一种可能的实施方式中， 所述行李车在根据所述导航路线行驶吋， 实吋检测 所述行李车前方是否有障碍物， 在检测到所述行李车前方有障碍物的情况下， 改变行驶方向以避让障碍物。
[0072] 由于在车站、 机场等客运中心， 人流量十分大， 在所述行李车行驶途中， 有可 能遇到乘客、 其他的行李车、 工作人员等移动的障碍物， 这吋， 所述行李车需 要绕幵障碍物。 其中， 所述行李车可以通过摄像头进行图像采集并识别前方图 像、 通过超声波检测、 红外线检测、 雷达检测等方式检测前方是否有障碍物， 在检测到所述行李车前方有障碍物的情况下， 改变行驶方向绕幵障碍物， 但还 是根据所述导航路线进行行驶。
[0073] 在所述行李车根据所述导航路线行驶至所述检票口后， 完成将用户弓 I导至所述 检票口， 或者， 将行李运送到所述检票口。
[0074] 上述可知， 图 1所示方法实施例中的一种辅助导航的方法， 行李车通过班次信 息査询到对应的检票口， 根据当前位置和所述检票口的位置生成导航路线， 根 据所述导航路线行驶至所述检票口， 可以通过班次信息自动将用户导航至检票 口， 以及将行李运送到检票口， 方便快捷。
[0075] 参见图 2， 图 2是本发明实施例提供的另一种辅助导航的方法的流程示意图， 包 括以下步骤：
[0076] 步骤 S201、 行李车获取班次信息， 根据所述班次信息査询对应的检票口。
[0077] 步骤 S202、 所述行李车根据当前位置和所述检票口的位置生成导航路线。 [0078] 步骤 S203、 所述行李车根据所述导航路线行驶至所述检票口， 以引导用户到达 所述检票口或者将行李运送到所述检票口。
[0079] 步骤 S204、 所述行李车获取归位地点的位置。
[0080] 具体的， 所述行李车在根据所述导航路线行驶至所述检票口， 以将用户引导至 所述检票口， 或者将行李运送到所述检票口之后， 所述行李车需要回到归位地 点。 在本发明实施例中， 所述归位地点可以设置为多个， 也可以设置为一个。
[0081] 在本发明实施例中， 所述行李车中从预先存储的归位地点的位置信息中获取所 述归位地点的位置， 或者， 所述行李车连接网络获取归位地点的位置。 当所述 归位地点设置为一个吋， 所述行李车直接获取所述归位地点的位置； 当所述归 位地点设置为多个吋， 所述行李车可以获取距离最近的一个归位地点的位置。
[0082] 步骤 S205、 所述行李车根据当前位置和所述归位地点的位置生成第一行驶路线
[0083] 具体的， 由于每个检票口的具体位置不相同， 特别是在机场等大型场所， 各个 检票口之间的位置距离很大， 所述行李车可以通过定位技术获知当前所处的具 体位置， 并生成从所述行李车当前位置到所述归位地点的第一行驶路线。 这里 的定位技术和上述步骤 S 102中的定位技术相同， 在此不赘述。
[0084] 在本发明实施例中， 所述行李车根据当前位置和所述归位地点的位置生成的第 一行驶路线可以是吋间最短的路线、 路程最短的路线等。
[0085] 步骤 S206、 所述行李车根据所述第一行驶路线行驶， 以归位到所述归位地点。
[0086] 在一种可能的实施方式中， 所述行李车在根据所述第一行驶路线行驶吋， 实吋 检测所述行李车前方是否有障碍物， 在检测到所述行李车前方有障碍物的情况 下， 改变行驶方向以避让障碍物。
[0087] 由于在车站、 机场等客运中心， 人流量十分大， 在所述行李车行驶途中， 有可 能遇到乘客、 其他的行李车、 工作人员等移动的障碍物， 这吋， 所述行李车需 要绕幵障碍物。 其中， 所述行李车可以通过摄像头进行图像采集并识别前方图 像、 通过超声波检测、 红外线检测、 雷达检测等方式检测前方是否有障碍物， 在检测到所述行李车前方有障碍物的情况下， 改变行驶方向绕幵障碍物， 但还 是根据所述第一行驶路线进行行驶。 [0088] 在所述行李车根据所述第一行驶路线行驶至所述归位地点后， 完成归位， 方便 工作人员对行李车进行检修、 转移等工作。
[0089] 可以理解的是， 在图 1所示方法实施例中的步骤 S101-S103也可以应用于图 2所 示方法实施例中的步骤 S201-S203中， 具体实现方式可以参见图 1所示方法实施例 的相关描述， 在此不赘述。
[0090] 上述可知， 图 2所示的辅助导航的方法， 所述行李车在根据导航路线行驶至检 票口， 将用户引导至所述检票口或者将行李运送到所述检票口之后， 能够自动 行驶到归位地点， 不会造成行李车在检票口出拥堵影响检票过程， 并且方便工 作人员对于行李车的检修、 转移等管理工作。
[0091] 请参见图 3， 图 3是本发明实施例提供的另一种辅助导航的方法的流程示意图， 所述方法包括以下步骤：
[0092] 步骤 S301、 行李车获取班次信息， 根据所述班次信息査询对应的检票口。
[0093] 步骤 S302、 所述行李车根据当前位置和所述检票口的位置生成导航路线。
[0094] 步骤 S303、 所述行李车根据所述导航路线行驶至所述检票口， 以引导用户到达 所述检票口或者将行李运送到所述检票口。
[0095] 步骤 S304、 所述行李车检测当前电量。
[0096] 具体的， 所述行李车在完成导航工作后， 检査当前实吋剩余的电量， 以防止电 量不足而影响导航过程。
[0097] 步骤 S305、 在所述当前电量低于预设阈值的情况下， 获取距离所述行李车最近 的充电站的位置。
[0098] 具体的， 所述预设阈值可以是默认的， 也可以根据所述行李车工作场所的实际 大小估算所述行李车进行一次导航平均需要的电量， 并将该电量设置为预设阈 值。
[0099] 在一种可能的实施方式中， 所述行李车工作场所的充电站的个数以及位置是固 定不变的， 且各个充电站的具体位置预先存储在所述行李车中。 所述行李车首 先获取自身当前位置， 然后获取距离所述行李车最近的充电站的位置。
[0100] 步骤 S306、 所述行李车根据当前位置和距离所述行李车最近的充电站的位置生 成第二行驶路线， 并根据所述第二行驶路线行驶， 以到达所述充电站并进行充 电。
[0101] 所述行李车可以通过定位技术获知当前所处的具体位置， 并生成从所述行李车 当前位置到所述最近的充电站的第二行驶路线。 这里的定位技术和上述图 1中步 骤 S 102相同， 在此不赘述。
[0102] 在本发明实施例中， 所述行李车根据当前位置和所述最近的充电站的位置生成 的第二行驶路线可以是吋间最短的路线、 路程最短的路线等。
[0103] 在一种可能的实施方式中， 所述行李车在根据所述第二行驶路线行驶吋， 实吋 检测所述行李车前方是否有障碍物， 在检测到所述行李车前方有障碍物的情况 下， 改变行驶方向以避让障碍物。
[0104] 由于在车站、 机场等客运中心， 人流量十分大， 在所述行李车行驶途中， 有可 能遇到乘客、 其他的行李车、 工作人员等移动的障碍物， 这吋， 所述行李车需 要绕幵障碍物。 其中， 所述行李车可以通过摄像头进行图像采集并识别前方图 像、 通过超声波检测、 红外线检测、 雷达检测等方式检测前方是否有障碍物， 在检测到所述行李车前方有障碍物的情况下， 改变行驶方向绕幵障碍物， 但还 是根据所述第二行驶路线进行行驶。
[0105] 在所述行李车根据所述第二行驶路线行驶至距离所述行李车最近的充电站后， 可以进行充电工作， 完成自动充电， 便于进行下一次的辅助导航。
[0106] 可以理解的是， 在图 1所示方法实施例中的步骤 S101-S103也可以应用于图 3所 示方法实施例中的步骤 S301-S303中， 具体实现方式可以参见图 1所示方法实施例 的相关描述， 在此不赘述。
[0107] 上述可知， 图 3所示的辅助导航的方法， 所述行李车在根据导航路线行驶至检 票口， 将用户引导至所述检票口或者将行李运送到所述检票口之后， 在检测到 当前电量低于预设阈值的情况下， 能够自动行驶到距离所述行李车最近的充电 站， 自动完成充电工作， 以便进行下一次的导航工作。
[0108] 上述详细阐述了本发明实施例的方法， 为了便于更好地实施本发明实施例的上 述方案， 相应地， 下面提供了本发明实施例的装置。
[0109] 请参见图 4， 图 4是本发明实施例提供的一种行李车的结构示意图。 如图 4所示
， 所述行李车 400包括以下功能单元： [0110] 第一获取单元 410， 用于获取班次信息；
[0111] 査询单元 420， 用于根据所述班次信息査询对应的检票口；
[0112] 生成单元 430， 用于根据当前位置和所述检票口的位置生成导航路线；
[0113] 行驶单元 440， 用于根据所述导航路线行驶至所述检票口；
[0114] 第二获取单元 450， 用于获取输入的用户身份信息；
[0115] 所述第一获取单元具体用于， 获取和所述用户身份信息关联的班次信息； [0116] 第一检测单元 460， 用于检测前方是否有障碍物；
[0117] 所述行驶单元具体用于， 在检测到所述行李车前方有障碍物的情况下， 改变行 驶方向以避让障碍物， 并根据所述导航路线行驶至所述检票口；
[0118] 第三获取单元 470， 用于获取归位地点的位置；
[0119] 所述生成单元具体用于， 根据当前位置和所述归位地点的位置生成第一行驶路 线；
[0120] 所述行驶单元具体用于， 根据所述第一行驶路线行驶；
[0121] 第二检测单元 480， 用于检测当前电量；
[0122] 第四获取单元 490， 用于获取距离所述行李车最近的充电站的位置；
[0123] 所述生成单元具体用于， 根据当前位置和距离所述行李车最近的充电站的位置 生成第二行驶路线；
[0124] 所述行驶单元具体用于， 根据所述第二行驶路线行驶。
[0125] 需要说明的是， 本发明各实施例中的行李车 400中各个功能单元的功能可根据 上述方法实施例中的方法具体实现， 其具体实现过程可以参照上述图 1-图 3所示 方法实施例中的相关描述， 此处不再赘述。
[0126]
[0127] 请参见图 5， 图 5是本发明实施例提供的另一种行李车的结构示意图。 本实施例 的行李车 500包括： 至少一个处理器 501、 通信接口 502、 用户接口 503和存储器 5 04， 处理器 501、 通信接口 502、 用户接口 503和存储器 504可通过总线或者其它 方式连接， 本发明实施例以通过总线 505连接为例。 其中，
[0128] 处理器 501可以是通用处理器， 例如中央处理器 （Central Processing Unit, CPU [0129] 通信接口 502可以为有线接口 （例如以太网接口） 或无线接口 （例如蜂窝网络 接口或使用无线局域网接口） ， 用于与其他终端或网站进行通信。
[0130] 用户接口 503具体可为触控面板， 包括触摸屏和触控屏， 用于检测触控面板上 的操作指令， 用户接口 503也可以是物理按键或者鼠标。 用户接口 503还可以为 显示屏， 用于输出、 显示图像或数据。
[0131] 存储器 504可以包括易失性存储器 （Volatile Memory) ， 例如随机存取存储器
(Random Access
Memory , RAM) ； 存储器也可以包括非易失性存储器 （Non- Volatile Memory) ， 例如只读存储器 (Read-Only Memory , ROM) 、 快闪存储器 （Flash Memory ) 、 硬盘 (Hard Disk Drive, HDD) 或固态硬盘 ( Solid-State Drive, SSD) ； 存 储器 504还可以包括上述种类的存储器的组合。 存储器 504用于存储一组程序代 码， 处理器 501用于调用存储器 504中存储的程序代码， 执行如下操作：
[0132] 获取班次信息， 根据所述班次信息査询对应的检票口；
[0133] 根据当前位置和所述检票口的位置生成导航路线；
[0134] 根据所述导航路线行驶至所述检票口， 以引导用户到达所述检票口或者将行李 运送到所述检票口。
[0135] 可选地， 获取输入的用户身份信息；
[0136] 所述获取班次信息包括： 获取和所述用户身份信息关联的班次信息。
[0137] 可选地， 检测前方是否有障碍物；
[0138] 所述根据所述导航路线行驶至所述检票口包括： 在检测到所述行李车前方有障 碍物的情况下， 改变行驶方向以避让障碍物， 并根据所述导航路线行驶至所述 检票口。
[0139] 可选地， 获取归位地点的位置；
[0140] 所述根据当前位置和所述归位地点的位置生成第一行驶路线， 并根据所述第一 行驶路线行驶。
[0141] 可选地， 检测当前电量；
[0142] 在所述当前电量低于预设阈值的情况下， 获取距离所述行李车最近的充电站的 位置； [0143] 根据当前位置和距离所述行李车最近的充电站的位置生成第二行驶路线， 并根 据所述第二行驶路线行驶。
[0144] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程， 是可 以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成， 所述的程序可存储于一计算机可 读取存储介质中， 该程序在执行吋， 可包括如上述各方法的实施例的流程。 其 中， 所述的存储介质可为磁碟、 光盘、 只读存储记忆体 （Read-Only
Memory , ROM) 或随机存储记忆体 (Random Access Memory， RAM) 等。
[0145] 以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已， 当然不能以此来限定本发明之 权利范围， 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程， 并依本发明权利要求所作的等同变化， 仍属于发明所涵盖的范围。
技术问题
问题的解决方案
发明的有益效果

Claims

权利要求书
[权利要求 1] 一种辅助导航的方法， 其特征在于， 包括：
行李车获取班次信息， 根据所述班次信息査询对应的检票口； 所述行李车根据当前位置和所述检票口的位置生成导航路线； 所述行李车根据所述导航路线行驶至所述检票口， 以引导用户到达所 述检票口或者将行李运送到所述检票口。
[权利要求 2] 根据权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 所述行李车获取班次信息 之前， 还包括：
所述行李车获取输入的用户身份信息；
所述行李车获取班次信息包括： 获取和所述用户身份信息关联的班次 f π息。
[权利要求 3] 根据权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 在所述行李车根据所述导 航路线行驶至所述检票口之前， 还包括：
检测前方是否有障碍物；
所述行李车根据所述导航路线行驶至所述检票口包括： 在检测到所述 行李车前方有障碍物的情况下， 改变行驶方向以避让障碍物， 并根据 所述导航路线行驶至所述检票口。
[权利要求 4] 根据权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 在所述行李车根据所述导 航路线行驶至所述检票口之后， 还包括：
所述行李车获取归位地点的位置； 所述行李车根据当前位置和所述归位地点的位置生成第一行驶路线， 并根据所述第一行驶路线行驶， 以归位到所述归位地点。
[权利要求 5] 根据权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 在所述根据所述导航路线 行驶至所述检票口之后， 还包括： 所述行李车检测当前电量；
在所述当前电量低于预设阈值的情况下， 获取距离所述行李车最近的 充电站的位置；
所述行李车根据当前位置和距离所述行李车最近的充电站的位置生成 第二行驶路线， 并根据所述第二行驶路线行驶， 以到达所述充电站并 进行充电。
[权利要求 6] —种行李车， 其特征在于， 包括：
第一获取单元， 用于获取班次信息；
査询单元， 用于根据所述班次信息査询对应的检票口；
生成单元， 用于根据当前位置和所述检票口的位置生成导航路线; 行驶单元， 用于根据所述导航路线行驶至所述检票口。
[权利要求 7] 根据权利要求 6所述的行李车， 其特征在于， 还包括：
第二获取单元， 用于获取输入的用户身份信息； 所述第一获取单元具体用于， 获取和所述用户身份信息关联的班次信 息。
[权利要求 8] 根据权利要求 6所述的行李车， 其特征在于， 还包括：
第一检测单元， 用于检测前方是否有障碍物；
所述行驶单元具体用于， 在检测到所述行李车前方有障碍物的情况下 ， 改变行驶方向以避让障碍物， 并根据所述导航路线行驶至所述检票
Π。
[权利要求 9] 根据权利要求 6所述的行李车， 其特征在于， 还包括：
第三获取单元， 用于获取归位地点的位置；
所述生成单元具体用于， 根据当前位置和所述归位地点的位置生成第 一行驶路线； 所述行驶单元具体用于， 根据所述第一行驶路线行驶。
[权利要求 10] 根据权利要求 6所述的行李车， 其特征在于， 还包括：
第二检测单元， 用于检测当前电量；
第四获取单元， 用于获取距离所述行李车最近的充电站的位置； 所述生成单元具体用于， 根据当前位置和距离所述行李车最近的充电 站的位置生成第二行驶路线；
所述行驶单元具体用于， 根据所述第二行驶路线行驶。
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