WO2018185910A1 - 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラム - Google Patents

車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2018185910A1
WO2018185910A1 PCT/JP2017/014370 JP2017014370W WO2018185910A1 WO 2018185910 A1 WO2018185910 A1 WO 2018185910A1 JP 2017014370 W JP2017014370 W JP 2017014370W WO 2018185910 A1 WO2018185910 A1 WO 2018185910A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
anxiety
vehicle
passenger
line
sight
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/014370
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
悠介 中田
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to PCT/JP2017/014370 priority Critical patent/WO2018185910A1/ja
Publication of WO2018185910A1 publication Critical patent/WO2018185910A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle control device that controls traveling of a vehicle, and a vehicle control method and a vehicle control program for controlling traveling of the vehicle.
  • Patent Document 1 determines anxiety factors that cause anxiety based on the user's characteristic data with respect to the running state of the vehicle when the anxiety level measuring device determines that the user feels anxiety.
  • the present invention proposes an apparatus that reduces the user's anxiety by controlling the travel of the vehicle based on the determined anxiety factor.
  • the anxiety factor cannot be determined accurately during a period until the passenger characteristic data (past information) necessary for the determination of the anxiety factor is sufficiently collected.
  • the present invention has been made to solve the above-described problem, and a vehicle control device that can appropriately reduce anxiety of a passenger when it is detected that the passenger of the vehicle feels anxiety, It is an object to provide a vehicle control method and a vehicle control program.
  • a vehicle control device is a device including a vehicle travel control unit that controls travel of a vehicle, and is the passenger in an anxious state based on biological information of the vehicle passenger?
  • An anxiety determining unit that determines whether or not, a gaze detecting unit that detects the gaze of the passenger, a peripheral object recognizing unit that detects an object existing around the vehicle or a peripheral target that is a blind spot, and the anxiety determining unit
  • An anxiety subject that is a subject that causes the occupant of the peripheral object detected by the peripheral object recognition unit to have anxiety based on the result of determination by the visual line and the visual line detected by the visual line detection unit
  • An anxiety target identifying unit that identifies the anxiety target, and a countermeasure content indicating the operation of the vehicle that reduces the anxiety of the occupant based on the anxiety target, and the anxiety countermeasure that provides the countermeasure content to the vehicle travel control unit Inside And having a determination unit.
  • a vehicle control method is a method performed by an apparatus for controlling the traveling of a vehicle, and whether or not the passenger is in an anxious state based on biological information of the passenger of the vehicle.
  • An anxiety determination step for determining, an eye gaze detection step for detecting the line of sight of the passenger, an object existing around the vehicle or a peripheral object detection step for detecting a peripheral object that is a blind spot, and the determination in the anxiety determination step
  • an anxiety target that is a target that causes the passenger to have anxiety among the peripheral objects detected in the peripheral object detection step is specified.
  • An anxiety target specifying step, and an anxiety response content determination step for determining a response content indicating an operation of the vehicle that reduces the anxiety of the passenger based on the anxiety target. And characterized in that it has a and-up.
  • the anxiety object that is a factor of the anxiety of the passenger is identified, and the anxiety countermeasure content is determined using the anxiety object.
  • the anxiety countermeasure content is determined using the anxiety object.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of a vehicle control device 10 according to the present embodiment.
  • FIG. 1 also shows an external device that is a peripheral device of the vehicle control device 10.
  • the vehicle control device 10 is a control device that is mounted on an automobile, that is, the vehicle 1 and supports the traveling of the vehicle 1 or causes the vehicle 1 to automatically travel.
  • the vehicle control device 10 is a device that can implement the vehicle control method according to the present embodiment.
  • the vehicle control apparatus 10 may be an information processing apparatus (computer) that can execute the vehicle control program according to the present embodiment.
  • the vehicle control device 10 is communicably connected to an external device that is a peripheral device.
  • the external device includes a notification system 11 that is a means for providing information to the passenger, a vehicle control mechanism system 12 that is a means for controlling operations such as traveling of the vehicle 1, and an object existing outside (around) the vehicle 1.
  • the surrounding information acquisition system (exterior information acquisition system) 13 which is a means to acquire the information about the surrounding object which is a blind spot is included.
  • the external device is a vehicle information acquisition system 14 that is a means for acquiring information indicating the state of the vehicle 1 and a means for acquiring information relating to a passenger (also referred to as a user or a driver) who is on the vehicle 1.
  • a certain passenger information acquisition system 15 is included.
  • a vehicle control device 10 includes a processor 101 as information processing means, a memory 102 as information storage means, an input device 103 that is an interface for receiving various data from an external device, an external device An output device 104 which is an interface for outputting various data to the device, a storage device 105 such as a flash memory or a hard disk for storing a program (including the vehicle control program of the present embodiment) and a database, and components thereof Are connected to each other.
  • the notification system 11 is, for example, an in-vehicle display or a video providing means such as a HUD (Head-Up Display) installed in the vehicle 1 (the host vehicle on which the passenger who is the subject of detection of the anxiety state).
  • Display device 111 and a speaker 112 as sound output means are, for example, an in-vehicle display or a video providing means such as a HUD (Head-Up Display) installed in the vehicle 1 (the host vehicle on which the passenger who is the subject of detection of the anxiety state).
  • Display device 111 and a speaker 112 as sound output means.
  • the vehicle control mechanism system 12 includes an engine control mechanism 121 for controlling the engine system of the vehicle 1, a brake control mechanism 122 for controlling the brake system of the vehicle 1, and a rudder for controlling the steering angle of the vehicle 1.
  • An angle control mechanism 123 and a lighting control mechanism 124 for controlling a lighting device provided in the vehicle 1 are included.
  • the peripheral information acquisition system 13 includes a peripheral information acquisition sensor 131 having a function of acquiring information for determining the position and relative speed of an object (object outside the vehicle) present in the vicinity (periphery) of the vehicle 1 and the type of the object.
  • the peripheral information acquisition sensor 131 can include an object detection device such as a millimeter wave radar or a laser radar, and a video acquisition device such as an in-vehicle camera.
  • the vehicle information acquisition system 14 includes a vehicle information acquisition sensor 141 having a function of acquiring information on the running state and position of the vehicle 1.
  • the vehicle information acquisition sensor 141 can include, for example, a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, a GPS (Global Positioning System) receiver, and the like.
  • the passenger information acquisition system 15 includes, for example, an in-vehicle camera 151 that captures the inside of the vehicle 1, a biological information detection device 152 that detects biological information that is the state of the body of the passenger on the vehicle 1, And a line-of-sight detection device 153 for detecting a person's line of sight.
  • the biological information detection device 152 is a sensor having a function of acquiring biological information for detecting anxiety of the passenger.
  • the biological information detection device 152 includes, for example, a sweating sensor that detects the passenger's sweat, an electrocardiographic sensor that detects the heartbeat (heart rate) of the passenger, a blood pressure sensor that measures the blood pressure of the passenger, and the breathing of the passenger Any one of a respiration sensor for detecting the state of the brain and an electroencephalogram sensor for detecting the function of the brain of the passenger can be included.
  • FIG. 2 is a functional block diagram showing a schematic configuration of the vehicle control device 10 according to the present embodiment.
  • the vehicle control device 10 includes an anxiety determination unit 21, a line-of-sight detection unit 22, a surrounding object recognition unit 23, a vehicle situation recognition unit 24, an anxiety target specifying unit 25, and anxiety countermeasure content.
  • a determination unit 26, an information notification unit 27, a vehicle travel control unit 28, and a parameter adjustment unit 29 are provided. The whole of these components 21 to 29 or a part of the components 21 to 29 is executed by the processor 101 shown in FIG. 1 executing the vehicle control program read from the storage device 105 and developed on the memory 102. Can be realized.
  • the anxiety determination unit 21 is based on information acquired by the in-vehicle camera 151 (FIG. 1) or the biological information detection device 152 (FIG. 1) that captures a passenger of the vehicle 1 (for example, a passenger sitting in the driver's seat). It is determined whether or not the passenger is in an anxiety state in which he / she feels anxiety.
  • the in-vehicle camera 151 is shown as a separate configuration from the biological information detection device 152, but the facial expression of the passenger and the movement of the passenger captured by the in-vehicle camera 151 also belong to the biological information. For this reason, the vehicle-mounted camera 151 may be a part of the biological information detection device 152.
  • the anxiety determination unit 21 can use any known method as an anxiety detection method.
  • the determination of whether or not the passenger is in anxiety is, for example, the brain wave of the passenger indicating the function of the brain area activated when anxiety is felt, the amount of sweat of the passenger (increases in anxiety) Or its fluctuation value, passenger's heart rate (increases in anxiety state) or its fluctuation value, passenger's blood pressure (increases in anxiety state) or its fluctuation value, passenger's respiratory rate (increases in anxiety state) Or a combination of one or more of the variation values. For example, it may be determined that the state of anxiety is present when the detected value exceeds a predetermined threshold value in two or more of the biological information.
  • the line-of-sight detection unit 22 detects the line of sight of the passenger using information acquired by the line-of-sight detection device 153 (FIG. 1).
  • the line-of-sight detection device 153 (FIG. 1) is, for example, a camera that captures the passenger's eyes, or a combination of a light source that illuminates the passenger's eyes and a camera that captures the eyes. Any known method can be used as a method of detecting the line of sight.
  • a gaze detection method performed by the gaze detection unit 22 for example, there is a method of detecting based on corneal reflection light, or a method of obtaining the center position of the pupil from an image obtained by photographing the eyeball and detecting based on the center position.
  • the surrounding object recognition unit 23 uses the information acquired by the surrounding information acquisition sensor 131 (FIG. 1) to detect the surrounding objects (and surroundings) of the vehicle 1 and the blind spots of the objects and buildings, and the positions and movements thereof. Determine the speed and type.
  • the vehicle state recognition unit 24 determines the traveling state such as the acceleration and yaw rate of the vehicle 1 and the position of the vehicle 1 on the map using the information acquired by the vehicle information acquisition sensor 141 (FIG. 1).
  • the anxiety target specifying unit 25 uses the data provided from the anxiety determination unit 21, the line-of-sight detection unit 22, and the peripheral target recognition unit 23 to specify the passenger's anxiety target. In other words, the anxiety target specifying unit 25 is based on the result of the determination by the anxiety determination unit 21 and the line of sight detected by the line-of-sight detection unit. Identify the subject of anxiety that is the cause of having.
  • an anxiety target that is an object that becomes an anxiety factor is considered to be an object that is staring immediately before feeling anxiety (that is, an object on the line of sight).
  • the passenger feels anxiety it is considered that he / she is watching the object of anxiety immediately after feeling anxiety. Therefore, with the time when anxiety is detected as a reference time, for a certain time before and after the reference time (for example, the total time of the first time before the detection of the anxiety state and the second time after the detection of the anxiety state, The subject with the longest time being watched by the passenger is identified as the subject of anxiety when the time of 1 is 5 seconds and the second time is 5 seconds).
  • a vehicle other than the vehicle 1 (another vehicle), a pedestrian, and a blind spot at an intersection with poor visibility an area where the line of sight is hidden behind a building at the corner of the intersection
  • the anxiety coping content determination unit 26 uses the data provided from the surrounding object recognition unit 23, the vehicle situation recognition unit 24, and the anxiety target identification unit 25 to control the vehicle 1 and notify the passenger, automatic driving
  • the parameter adjustment contents of the control means are determined. That is, the anxiety handling content determination unit 26 determines the handling content indicating the operation of the vehicle that reduces the anxiety of the passenger based on the anxiety target specified by the anxiety target specifying unit 25, and the handling content is an information notification unit. 27, the vehicle travel control unit 28, and the parameter adjustment unit 29.
  • the vehicle control device 10 stops the vehicle 1, and after the oncoming vehicle passes, Turn 1 to the right.
  • the vehicle control device 10 makes a right turn at the intersection if the route to the destination does not go roundabout. Stop and go straight to the next intersection, then turn the vehicle 1 to the right.
  • the vehicle control device 10 performs a process for notifying the passenger by voice or video of turning right after going straight to the next intersection.
  • the vehicle control device 10 recognizes the oncoming vehicle and makes a voice or video to the passenger that it is turning right. And turn the vehicle 1 to the right.
  • the vehicle control device 10 can reduce the anxiety of the passenger who is on the vehicle 1.
  • the reference value for determining that the vehicle 1 can turn right by increasing the evaluation of the risk level of the vehicle 1 with respect to the oncoming vehicle that is turning right (distance to the oncoming vehicle, etc.). May be set longer. In this way, when a similar situation occurs next, the passenger's anxiety can be reliably reduced.
  • the determination method of the anxiety countermeasure content illustrated here is only an example, and the anxiety countermeasure content may be determined using an arbitrary anxiety object, the situation of the vehicle 1, and the situation outside the vehicle.
  • the information notification unit 27 displays the notification content based on the anxiety countermeasure content determined by the anxiety countermeasure content determination unit 26 on the speaker 112 (FIG. 1) or the display device 111 (FIG. 1) which is a device of the notification system 11 (FIG. 1). Use to notify passengers.
  • the vehicle travel control unit 28 provides a control signal based on the anxiety countermeasure content determined by the anxiety countermeasure content determination unit 26 to each mechanism of the vehicle control mechanism system 12 (for example, the mechanisms 121 to 124 in FIG. 1). 1 traveling is controlled.
  • the parameter adjustment unit 29 adjusts the parameters stored in the storage device 105 in accordance with the parameter adjustment content of the control means for automatic driving based on the content of anxiety handling determined by the content of anxiety handling content determination unit 26.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the vehicle control apparatus 10 according to the present embodiment.
  • the anxiety determination unit 21 starts processing for determining whether or not the passenger is in an anxiety state (step ST210), and the line-of-sight detection unit 22
  • the peripheral object recognition unit 23 starts a process for recognizing the position, moving speed, type, and blind spot of an object around the vehicle 1 (step ST230).
  • the vehicle state recognition unit 24 starts a process for recognizing the traveling state of the vehicle 1 and the position of the vehicle 1 on the map (step ST240). These processes are performed continuously or repeatedly during the operation of the vehicle control device 10.
  • step ST210 If it is not determined in step ST210 that the passenger is in an anxious state (NO in step ST245), the process in the vehicle control device 10 is terminated.
  • the process shown in FIG. 3 is performed again every time a predetermined time elapses.
  • step ST210 If it is determined in step ST210 that the passenger is in anxious state (YES in step ST245), the process proceeds to step ST250.
  • the anxiety target specifying unit 25 becomes an anxiety factor that causes the passenger to have anxiety from the data provided from the anxiety determination unit 21, the line-of-sight detection unit 22, and the peripheral target recognition unit 23. Identify the subject of anxiety.
  • step ST250 If the passenger's anxiety target is not specified in step ST250 (NO in step ST255), the process in the vehicle control device 10 is terminated.
  • the process shown in FIG. 3 is performed again every time a predetermined time elapses.
  • step ST250 If a passenger's anxiety target is identified in step ST250 (YES in step ST255), the process proceeds to step ST260.
  • the anxiety countermeasure content determination unit 26 uses the data provided from the surrounding object recognition unit 23, the vehicle situation recognition unit 24, and the anxiety object identification unit 25 to control the vehicle 1 and to the passenger.
  • the contents of the parameters provided to the control means including the vehicle control mechanism system 12 of FIG. 1) for automatic driving in order to determine the contents of notification and the contents of automatic driving are determined.
  • step ST270 the information notification unit 27 causes the notification system 11 (FIG. 1) to execute a notification for reducing the anxiety of the passenger.
  • step ST280 the vehicle travel control unit 28 causes the vehicle control mechanism system 12 (FIG. 1) to perform travel control for reducing the passenger's anxiety.
  • step ST290 the parameter adjustment unit 29 causes the vehicle control mechanism system 12 (FIG. 1) to perform automatic driving for reducing the passenger's anxiety.
  • the anxiety target specifying unit 25 specifies an anxiety target that is a target that causes the passenger in the peripheral targets recognized by the peripheral target recognition unit 23 to have anxiety. More specifically, the anxiety target specifying unit 25 specifies a peripheral target that is line of sight when it is determined that the passenger is in an anxiety state as an anxiety target. Therefore, the anxiety handling content determination unit 26 determines the handling content indicating the operation of the vehicle 1 that reduces the passenger's anxiety based on the identified anxiety object, and sends the handling content to the vehicle travel control unit 28. It is possible to execute countermeasures according to the situation.
  • the anxiety target specifying unit 25 uses the time when the passenger is determined to be in an anxiety state as a reference time, and when the line of sight is directed toward the anxiety object for a predetermined time or more including the reference time. Peripheral objects to which the line of sight is directed may be identified as an anxiety object.
  • the anxiety handling content determination unit 26 determines the handling content indicating the operation of the vehicle 1 that reduces the anxiety of the passenger based on the identified anxiety object, and sends the handling content to the vehicle travel control unit 28. It is possible to execute countermeasures according to the subject of anxiety.
  • the anxiety target causing the anxiety factor can be identified without referring to the past information of the passenger, the anxiety reduction of the vehicle control device 10 immediately after the vehicle 1 travels.
  • the function can be executed.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

車両制御装置は、車両の走行を制御する車両走行制御部（２８）を備えた装置であって、車両の搭乗者の生体情報に基づいて搭乗者が不安状態にあるか否かを判定する不安判定部（２１）と、搭乗者の視線を検出する視線検出部（２２）と、車両の周辺に存在する物体又は死角である周辺対象を検出する周辺対象認識部（２３）と、不安判定部（２１）による判定の結果及び視線検出部（２２）によって検出された視線に基づいて、周辺対象認識部（２３）によって検出された周辺対象の内の搭乗者が不安感を持つ原因となる対象である不安対象を特定する不安対象特定部（２５）と、不安対象に基づいて搭乗者の不安感を軽減させる車両の動作を示す対処内容を決定し、対処内容を車両走行制御部（２８）に提供する不安対処内容決定部（２６）とを有する。

Description

車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラム
　本発明は、車両の走行を制御する車両制御装置、並びに車両の走行を制御するための車両制御方法及び車両制御プログラムに関する。
　近年、自動運転車両（運転支援機能を備えた車両を含む）の開発が進められているが、自動運転車両の搭乗者（ユーザ）は、自動運転の制御が適切に行われているときであっても、自動運転の走行状態に対し不安を感じることがある。この対策として、特許文献１は、不安度測定器でユーザが不安を感じていると判定されたときに、不安の元になる不安要因を車両の走行状況に対するユーザの特性データに基づいて判定し、判定された不安要因に基づいて車両の走行を制御することにより、ユーザの不安感を減少させる装置を提案している。
国際公開第２０１６／０３５２６８号
　しかし、上記従来技術では、不安要因の判定に必要な搭乗者の特性データ（過去の情報）が十分に集まるまでの期間は、不安要因の判定を正確に行うことができない。
　また、走行中の車両の周辺に複数の物体が存在する場合に、搭乗者がどの物体に対して不安を感じているか（すなわち、不安要因はどの物体であるのか）を特定することができないため、不安要因に応じた適切な不安感低減の対策（すなわち、不安に対する対処）を行うことができない。
　本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、車両の搭乗者が不安を感じていると検出されたときに、搭乗者の不安を適切に軽減することができる車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラムを提供することを目的とする。
　本発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の走行を制御する車両走行制御部を備えた装置であって、前記車両の搭乗者の生体情報に基づいて前記搭乗者が不安状態にあるか否かを判定する不安判定部と、前記搭乗者の視線を検出する視線検出部と、前記車両の周辺に存在する物体又は死角である周辺対象を検出する周辺対象認識部と、前記不安判定部による判定の結果及び前記視線検出部によって検出された前記視線に基づいて、前記周辺対象認識部によって検出された前記周辺対象の内の前記搭乗者が不安感を持つ原因となる対象である不安対象を特定する不安対象特定部と、前記不安対象に基づいて前記搭乗者の不安感を軽減させる前記車両の動作を示す対処内容を決定し、前記対処内容を前記車両走行制御部に提供する不安対処内容決定部とを有することを特徴とする。
　本発明の他の態様に係る車両制御方法は、車両の走行を制御する装置が行う方法であって、前記車両の搭乗者の生体情報に基づいて前記搭乗者が不安状態にあるか否かを判定する不安判定ステップと、前記搭乗者の視線を検出する視線検出ステップと、前記車両の周辺に存在する物体又は死角である周辺対象を検出する周辺対象検出ステップと、前記不安判定ステップにおける判定の結果及び前記視線検出ステップにおいて検出された前記視線に基づいて、前記周辺対象検出ステップにおいて検出された前記周辺対象の内の前記搭乗者が不安感を持つ原因となる対象である不安対象を特定する不安対象特定ステップと、前記不安対象に基づいて前記搭乗者の不安感を軽減させる前記車両の動作を示す対処内容を決定する不安対処内容決定ステップとを有することを特徴とする。
　本発明によれば、車両の搭乗者が不安を感じていることが検出されたときに、搭乗者の不安の要因である不安対象を特定し、不安対象を用いて不安対処内容を決定することで、搭乗者の不安を適切に軽減することができるという効果が得られる。
本発明の実施の形態に係る車両制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 本実施の形態に係る車両制御装置の概略構成を示す機能ブロック図である。 本実施の形態に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。
　以下に、本発明の実施の形態に係る車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラムを、添付図面を参照しながら説明する。以下の実施の形態は、例にすぎず、本発明の範囲内で種々の変更が可能である。
　図１は、本実施の形態に係る車両制御装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。また、図１は、車両制御装置１０の周辺機器である外部装置も示している。車両制御装置１０は、自動車、すなわち、車両１に搭載され、車両１の走行を支援する、又は車両１を自動走行させるための制御装置である。車両制御装置１０は、本実施の形態に係る車両制御方法を実施することができる装置である。また、車両制御装置１０は、本実施の形態に係る車両制御プログラムを実行することができる情報処理装置（コンピュータ）であってもよい。
　図１に示されるように、車両制御装置１０は、周辺機器である外部装置に通信可能に接続されている。外部装置は、搭乗者に情報を提供する手段である通知系１１と、車両１の走行などの動作を制御する手段である車両制御機構系１２と、車両１の外部（周辺）に存在する物体又は死角である周辺対象についての情報を取得する手段である周辺情報取得系（車外情報取得系）１３とを含む。また、外部装置は、車両１の状態を示す情報を取得する手段である車両情報取得系１４と、車両１に搭乗している搭乗者（ユーザ又は運転者とも言う）に関する情報を取得する手段である搭乗者情報取得系１５とを含む。
　図１に示されるように、車両制御装置１０は、情報処理手段としてのプロセッサ１０１と、情報記憶手段としてのメモリ１０２と、外部装置から各種データを受け取るためのインタフェースである入力装置１０３と、外部装置へ各種データを出力するためのインタフェースである出力装置１０４と、プログラム（本実施の形態の車両制御プログラムを含む）及びデータベースを保存するフラッシュメモリ又はハードディスクなどの記憶装置１０５と、これらの構成要素を相互に接続するバス１０６とを備えている。
　通知系１１は、例えば、車両１（不安状態の検出対象である搭乗者が搭乗している車両である自車両）内に設置された車内ディスプレイ又はＨＵＤ（Ｈｅａｄ－Ｕｐ　Ｄｉｓｐｌａｙ）などの映像提供手段としての表示装置１１１と、音出力手段としてのスピーカ１１２とを含む。
　車両制御機構系１２は、車両１のエンジン系を制御するためのエンジン制御機構１２１と、車両１のブレーキ系を制御するためのブレーキ制御機構１２２と、車両１の操舵角を制御するための舵角制御機構１２３と、車両１に備えられた灯火器を制御するための灯火制御機構１２４とを含む。
　周辺情報取得系１３は、車両１の周辺（周囲）に存在する物体（車外物体）の位置及び相対速度、物体の種類を決定するための情報を取得する機能を有する周辺情報取得センサ１３１を含む。周辺情報取得センサ１３１は、ミリ波レーダ又はレーザレーダなどの物体検知装置、及び車載カメラなどの映像取得装置を含むことができる。
　車両情報取得系１４は、車両１の走行状態及び位置の情報を取得する機能を有する車両情報取得センサ１４１を含む。車両情報取得センサ１４１は、例えば、車速センサ、加速度センサ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機などを含むことができる。
　搭乗者情報取得系１５は、例えば、車両１の内部を撮影する車内カメラ１５１と、車両１に搭乗している搭乗者の身体の状態である生体情報を検出する生体情報検出装置１５２と、搭乗者の視線を検出する視線検出装置１５３とを含む。生体情報検出装置１５２は、搭乗者の不安を検出するための生体情報を取得する機能を有するセンサである。生体情報検出装置１５２は、例えば、搭乗者の汗を検知する発汗センサ、搭乗者の心臓の鼓動（心拍数）を検出する心電センサ、搭乗者の血圧を測定する血圧センサ、搭乗者の呼吸の状態を検出する呼吸センサ、搭乗者の脳の機能を検知する脳波センサのいずれかを含むことができる。
　図２は、本実施の形態に係る車両制御装置１０の概略構成を示す機能ブロック図である。図２に示されるように、車両制御装置１０は、不安判定部２１と、視線検出部２２と、周辺対象認識部２３と、車両状況認識部２４と、不安対象特定部２５と、不安対処内容決定部２６と、情報通知部２７と、車両走行制御部２８と、パラメータ調整部２９とを備えている。これらの構成要素２１～２９の全体又は構成要素２１～２９の一部は、図１に示されるプロセッサ１０１が記憶装置１０５から読み出されメモリ１０２上で展開された車両制御プログラムを実行することによって、実現されることができる。
　不安判定部２１は、車両１の搭乗者（例えば、運転席に座っている搭乗者）を撮影する車内カメラ１５１（図１）又は生体情報検出装置１５２（図１）で取得した情報に基づいて、搭乗者が、不安を感じている不安状態であるか否を判定する。なお、図１では、車載カメラ１５１を生体情報検出装置１５２と別個の構成として示しているが、車載カメラ１５１が撮影する搭乗者の顔の表情及び搭乗者の動作も生体情報に属する。このため、車載カメラ１５１は、生体情報検出装置１５２の一部であってもよい。不安判定部２１は、不安検知の方法として、任意の公知の方法を用いることができる。搭乗者が不安状態にあるか否かの判定は、例えば、不安を感じたときに活性化する脳の領域の働きを示す搭乗者の脳波、搭乗者の汗の量（不安状態で増加する）又はその変動値、搭乗者の心拍数（不安状態で増加する）又はその変動値、搭乗者の血圧（不安状態で増加する）又はその変動値、搭乗者の呼吸数（不安状態で増加する）又はその変動値、のうちの１つ又は複数の組み合わせによって行うことができる。例えば、生体情報の内の２つ以上で、検出値が予め決められたそれぞれの閾値を超えたときに、不安状態にあると判定してもよい。
　視線検出部２２は、視線検出装置１５３（図１）で取得した情報を用いて、搭乗者の視線を検出する。この場合、視線検出装置１５３（図１）は、例えば、搭乗者の目を撮影するカメラ、又は、搭乗者の目を照明する光源と目を撮影するカメラの組み合わせである。視線を検出する方法は、任意の公知の方法を用いることができる。視線検出部２２が行う視線検出方法としては、例えば、角膜反射光に基づいて検出する方法、又は眼球を撮影した映像から瞳孔の中心位置を求め、この中心位置に基づいて検出する方法がある。
　周辺対象認識部２３は、周辺情報取得センサ１３１（図１）で取得した情報を用いて、車両１の周辺（周囲）の物体及び建物、物体及び建物の死角を検出し、それらの位置及び移動速度、種類を決定する。
　車両状況認識部２４は、車両情報取得センサ１４１（図１）で取得した情報を用いて、車両１の加速度及びヨーレートなどの走行状態、並びに地図上における車両１の位置を決定する。
　不安対象特定部２５は、不安判定部２１、視線検出部２２、及び周辺対象認識部２３から提供されたデータを用いて、搭乗者の不安対象を特定する。つまり、不安対象特定部２５は、不安判定部２１による判定の結果及び視線検出部によって検出された視線に基づいて、周辺対象認識部２３によって検出された周辺対象の内の搭乗者が不安感を持つ原因となる対象である不安対象を特定する。
　搭乗者の不安が検出されたとき、不安要因となる対象物である不安対象は、不安を感じた直前に注視していた対象（すなわち、視線上にある対象）であると考えられる。また、搭乗者が不安を感じた場合、不安を感じた直後も、その不安対象を注視しているとも考えられる。そこで、不安を検出した時刻を基準時刻として、基準時刻の前後一定時間において（例えば、不安状態の検出前の第１の時間と不安状態の検出後の第２の時間の合計時間であり、第１の時間を５秒間とし、第２の時間を５秒間としたときの１０秒間）、搭乗者が注視している時間が最も長い対象を、不安対象と特定する。不安対象としては、車両１以外の車両（他車両）、歩行者、見通しの悪い交差点の死角（交差点の角の建物に隠れて視線が届かない領域）が考えられる。
　不安対処内容決定部２６は、周辺対象認識部２３、車両状況認識部２４、及び不安対象特定部２５から提供されたデータを用いて、車両１の制御内容及び搭乗者への通知内容、自動運転の制御手段のパラメータ調整内容を決定する。つまり、不安対処内容決定部２６は、不安対象特定部２５によって特定された不安対象に基づいて、搭乗者の不安感を軽減させる車両の動作を示す対処内容を決定し、対処内容を情報通知部２７、車両走行制御部２８、及びパラメータ調整部２９に提供する。
　次に、不安対処内容決定の具体例を説明する。例えば、車両１が交差点の手前で右折準備中の状況で、搭乗者が対向車線を直進中の対向車両に不安を感じている場合を検討する。
　対向車両の後方に後続車両がない場合又は対向車両とその後続車両との間に十分に長い距離がある場合は、車両制御装置１０は、車両１を停止させ、対向車両が通過した後に、車両１を右折させる。
　また、車両１が交差点の手前で一時停止することが難しく、次の交差点まで直進した後に右折したとしても、目的地までの経路が遠回りにならない場合は、車両制御装置１０は、交差点における右折を中止して、次の交差点まで直進した後に、車両１を右折させる。また、車両制御装置１０は、次の交差点まで直進した後に、右折することを搭乗者に音声又は映像で通知するための処理を行う。
　また、車両１が交差点で一時停止することも直進することも難しいが右折可能である場合は、車両制御装置１０は、対向車両を認識していること及び右折することを搭乗者に音声又は映像で通知し、車両１を右折させる。
　以上の対処内容により、車両制御装置１０は、車両１に搭乗している搭乗者の不安を軽減することができる。また、上記のいずれの場合においても、右折中の対向車両に対する車両１の危険度の評価を上げることによって、車両１が右折可能であると判定するための基準値（対向車両までの距離など）を長めに設定してもよい。このようにすることで、次に、同様の状況が発生した場合に、搭乗者の不安を確実に軽減することができる。ここに例示した不安対処内容の決定方法は、一例にすぎず、任意の不安対象と、車両１の状況、車外状況を用いて不安対処内容を決定してもよい。
　情報通知部２７は、不安対処内容決定部２６で決定した不安対処内容に基づく通知内容を、通知系１１（図１）の装置であるスピーカ１１２（図１）又は表示装置１１１（図１）を用いて搭乗者に通知する。
　車両走行制御部２８は、不安対処内容決定部２６で決定した不安対処内容に基づく制御信号を、車両制御機構系１２の各機構（例えば、図１における機構１２１～１２４）に提供して、車両１の走行を制御する。
　パラメータ調整部２９は、不安対処内容決定部２６で決定した不安対処内容に基づく自動運転の制御手段のパラメータ調整内容に従って、記憶装置１０５に保存されているパラメータを調整する。
　図３は、本実施の形態に係る車両制御装置１０の動作を示すフローチャートである。
　車両制御装置１０の動作が開始されると、不安判定部２１は、搭乗者が不安状態にあるか否かを判定するための処理を開始し（ステップＳＴ２１０）、視線検出部２２は、搭乗者の視線を検出するための処理を開始し（ステップＳＴ２２０）、周辺対象認識部２３は、車両１の周辺の物体の位置、移動速度、種類及び死角を認識するための処理を開始し（ステップＳＴ２３０）、車両状況認識部２４は、車両１の走行状態及び地図上における車両１の位置を認識するための処理を開始する（ステップＳＴ２４０）。これらの処理は、車両制御装置１０の動作中は、継続的に又は繰り返し行われる。
　ステップＳＴ２１０において搭乗者が不安状態であると判定されなかった場合（ステップＳＴ２４５においてＮＯ）は、車両制御装置１０における処理を終了する。処理を終了した場合には、例えば、所定時間が経過する毎に、図３に示される処理が再び行われる。
　ステップＳＴ２１０において搭乗者が不安状態であると判定された場合（ステップＳＴ２４５においてＹＥＳ）は、処理をステップＳＴ２５０へ進める。
　ステップＳＴ２５０においては、不安対象特定部２５は、不安判定部２１、視線検出部２２、及び周辺対象認識部２３から提供されるデータから、搭乗者が不安感を持つ原因である不安要因となっている不安対象を特定する。
　ステップＳＴ２５０において搭乗者の不安対象が特定されなかった場合（ステップＳＴ２５５においてＮＯ）は、車両制御装置１０における処理を終了する。処理を終了した場合には、例えば、所定時間が経過する毎に、図３に示される処理が再び行われる。
　ステップＳＴ２５０において搭乗者の不安対象が特定された場合（ステップＳＴ２５５においてＹＥＳ）は、処理をステップＳＴ２６０へ進める。
　ステップＳＴ２６０においては、不安対処内容決定部２６は、周辺対象認識部２３、車両状況認識部２４、及び不安対象特定部２５から提供されたデータを用いて、車両１の制御内容、搭乗者への通知内容、及び自動運転の内容を決定するために自動運転の制御手段（図１の車両制御機構系１２を含む）に提供されるパラメータの内容を決定する。
　ステップＳＴ２７０において、情報通知部２７は、搭乗者の不安を軽減するための通知を通知系１１（図１）に実行させる。ステップＳＴ２８０において、車両走行制御部２８は、搭乗者の不安を軽減するための走行制御を車両制御機構系１２（図１）に実行させる。ステップＳＴ２９０において、パラメータ調整部２９は、搭乗者の不安を軽減するための自動運転を車両制御機構系１２（図１）に実行させる。
　以上に説明したように、本実施の形態に係る車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラムによれば、不安判定部２１による判定の結果及び視線検出部２２によって検出された視線に基づいて、不安対象特定部２５が、周辺対象認識部２３によって認識された周辺対象の内の搭乗者が不安感を持つ原因となる対象である不安対象を特定している。具体的に言えば、不安対象特定部２５は、搭乗者が不安状態にあると判定されたときに視線が向けられていた周辺対象を、不安対象として特定している。このため、不安対処内容決定部２６は、特定された不安対象に基づいて搭乗者の不安感を軽減させる車両１の動作を示す対処内容を決定し、対処内容を車両走行制御部２８に不安対象に応じた対処を実行させることができる。
　また、不安対象特定部２５は、搭乗者が不安状態にあると判定された時刻を基準時刻とし、この基準時刻を含む予め決められた時間以上において、視線が不安対象に向けられていたときに視線が向けられていた周辺対象を、不安対象と特定してもよい。この場合には、不安対処内容決定部２６は、特定された不安対象に基づいて搭乗者の不安感を軽減させる車両１の動作を示す対処内容を決定し、対処内容を車両走行制御部２８に不安対象に応じた対処を実行させることができる。
　また、本実施の形態では、搭乗者の過去の情報を参照することなしに、不安要因を生じさせている不安対象を特定できるので、車両１の走行後、すぐに車両制御装置１０の不安軽減機能を実行することができる。
　１　車両、　１０　車両制御装置、　１１　通知系、　１２　車両制御機構系、　１３　周辺情報取得系、　１４　車両情報取得系、　１５　搭乗者情報取得系、　２１　不安判定部、　２２　視線検出部、　２３　周辺対象認識部、　２４　車両状況認識部、　２５　不安対象特定部、　２６　不安対処内容決定部、　２７　情報通知部、　２８　車両走行制御部、　２９　パラメータ調整部、　１０１　プロセッサ、　１０２　メモリ、　１０３　入力装置、　１０４　外部装置、　１０５　記憶装置、　１０６　バス。

Claims (7)

  1. 　車両の走行を制御する車両走行制御部を備えた車両制御装置であって、
    　前記車両の搭乗者の生体情報に基づいて前記搭乗者が不安状態にあるか否かを判定する不安判定部と、
    　前記搭乗者の視線を検出する視線検出部と、
    　前記車両の周辺に存在する物体又は死角である周辺対象を検出する周辺対象認識部と、
    　前記不安判定部による判定の結果及び前記視線検出部によって検出された前記視線に基づいて、前記周辺対象認識部によって検出された前記周辺対象の内の前記搭乗者が不安感を持つ原因となる対象である不安対象を特定する不安対象特定部と、
    　前記不安対象に基づいて前記搭乗者の不安感を軽減させる前記車両の動作を示す対処内容を決定し、前記対処内容を前記車両走行制御部に提供する不安対処内容決定部と、
    　を有することを特徴とする車両制御装置。
  2. 　前記不安対象特定部は、前記搭乗者が前記不安状態にあると判定されたときに前記視線が向けられていた前記周辺対象を、前記不安対象として特定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
  3. 　前記不安対象特定部は、前記搭乗者が前記不安状態にあると判定された時刻を基準時刻とし、前記基準時刻を含む予め決められた時間以上において、前記視線が前記不安対象に向けられていたときに前記視線が向けられていた前記周辺対象を、前記不安対象として特定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
  4. 　前記不安対処内容決定部によって提供される前記対処内容は、前記車両の走行に関する指示情報及び前記車両の自動運転の内容を決めるパラメータの調整情報の少なくとも一方を含むことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
  5. 　前記搭乗者に提示される音声又は映像を示す情報を通知する情報通知部をさらに有し、
    　前記不安対処内容決定部によって提供される前記対処内容は、前記情報通知部によって通知される前記情報を含むことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
  6. 　車両の走行を制御する装置が行う車両制御方法であって、
    　前記車両の搭乗者の生体情報に基づいて前記搭乗者が不安状態にあるか否かを判定する不安判定ステップと、
    　前記搭乗者の視線を検出する視線検出ステップと、
    　前記車両の周辺に存在する物体又は死角である周辺対象を検出する周辺対象検出ステップと、
    　前記不安判定ステップにおける判定の結果及び前記視線検出ステップにおいて検出された前記視線に基づいて、前記周辺対象検出ステップにおいて検出された前記周辺対象の内の前記搭乗者が不安感を持つ原因となる対象である不安対象を特定する不安対象特定ステップと、
    　前記不安対象に基づいて前記搭乗者の不安感を軽減させる前記車両の動作を示す対処内容を決定する不安対処内容決定ステップと、
    　を有することを特徴とする車両制御方法。
  7. 　車両の走行を制御するコンピュータに、
    　前記車両の搭乗者の生体情報に基づいて前記搭乗者が不安状態にあるか否かを判定する不安判定ステップと、
    　前記搭乗者の視線を検出する視線検出ステップと、
    　前記車両の周辺に存在する物体又は死角である周辺対象を検出する周辺対象検出ステップと、
    　前記不安判定ステップにおける判定の結果及び前記視線検出ステップにおいて検出された前記視線に基づいて、前記周辺対象検出ステップにおいて検出された前記周辺対象の内の前記搭乗者が不安感を持つ原因となる対象である不安対象を特定する不安対象特定ステップと、
    　前記不安対象に基づいて前記搭乗者の不安感を軽減させる前記車両の動作を示す対処内容を決定する不安対処内容決定ステップと、
    　を実行させることを特徴とする車両制御プログラム。
PCT/JP2017/014370 2017-04-06 2017-04-06 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラム WO2018185910A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/014370 WO2018185910A1 (ja) 2017-04-06 2017-04-06 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/014370 WO2018185910A1 (ja) 2017-04-06 2017-04-06 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018185910A1 true WO2018185910A1 (ja) 2018-10-11

Family

ID=63713423

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2017/014370 WO2018185910A1 (ja) 2017-04-06 2017-04-06 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラム

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2018185910A1 (ja)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008068664A (ja) * 2006-09-12 2008-03-27 Fujitsu Ten Ltd 車両制御装置および車両制御方法
WO2016035268A1 (ja) * 2014-09-03 2016-03-10 株式会社デンソー 車両の走行制御システム
JP2017021651A (ja) * 2015-07-13 2017-01-26 株式会社デンソー 車両制御装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008068664A (ja) * 2006-09-12 2008-03-27 Fujitsu Ten Ltd 車両制御装置および車両制御方法
WO2016035268A1 (ja) * 2014-09-03 2016-03-10 株式会社デンソー 車両の走行制御システム
JP2017021651A (ja) * 2015-07-13 2017-01-26 株式会社デンソー 車両制御装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7080598B2 (ja) 車両制御装置および車両制御方法
US9558414B1 (en) Method for calculating a response time
US9865258B2 (en) Method for recognizing a voice context for a voice control function, method for ascertaining a voice control signal for a voice control function, and apparatus for executing the method
EP3588372B1 (en) Controlling an autonomous vehicle based on passenger behavior
US20230054024A1 (en) Information processing apparatus, information processing system, information processing method, and information processing program
JP7138175B2 (ja) バーチャルコンテンツを表示するためのヘッドマウント式電子ディスプレイ装置の操作方法およびバーチャルコンテンツを表示するためのディスプレイシステム
WO2020145161A1 (ja) 情報処理装置、移動装置、および方法、並びにプログラム
JP6756174B2 (ja) 車両制御装置
US11112602B2 (en) Method, apparatus and system for determining line of sight, and wearable eye movement device
US20150125126A1 (en) Detection system in a vehicle for recording the speaking activity of a vehicle occupant
JP6822325B2 (ja) 操縦支援装置、操縦支援方法、プログラム
US20170108925A1 (en) Method for transmitting information to a driver of a motor vehicle, and adaptive driver assistance system
US20200211354A1 (en) System and method for adjusting reaction time of a driver
JP2017049636A (ja) 運転者状態検出装置
JP7226197B2 (ja) 車両制御装置
KR20190134909A (ko) 주행상황 판단 정보 기반 운전자 상태 인식 장치 및 방법
JP2017091013A (ja) 運転支援装置
WO2018211966A1 (ja) 運転者監視装置、運転者監視方法及び運転者監視のためのプログラム
US20220319200A1 (en) Device and method for determining image data of the eyes, eye positions and/or a viewing direction of a vehicle user in a vehicle
JP7046748B2 (ja) 運転者状態判定装置および運転者状態判定方法
JP6365438B2 (ja) 運転者状態判定方法及びその判定装置
US20200210737A1 (en) System and method for monitoring driver inattentiveness using physiological factors
WO2018185910A1 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラム
JP2008117303A (ja) 運転支援装置及び評価装置
WO2018168050A1 (ja) 集中度判定装置、集中度判定方法及び集中度判定のためのプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17904422

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17904422

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP