JP2008117303A - 運転支援装置及び評価装置 - Google Patents

Abstract

【解決課題】運転において適切な情報処理を行っているかどうかを計測し、ドライバを適切に支援することができるようにする。
【解決手段】前方の障害物に対するＴＴＣを取得し（１００）、計測された右頭頂葉の脳活動レベルを取得し（１０２）、低い脳活動レベルに対して長いＴＴＣスレッショルドが設定され、高い脳活動レベルに対して短いＴＴＣスレッショルドが設定されたスレッショルド決定テーブルに基づいて、取得した脳活動レベルに対応するＴＴＣスレッショルドを決定し（１０４）、取得したＴＴＣが、決定されたＴＴＣスレッショルド以下であるか否かを判定する（１０６）。取得したＴＴＣがＴＴＣスレッショルド以下である場合には、警報を出す必要があると判断し、音量決定テーブルに基づいて、取得した脳活動レベルに対応する音量を決定し（１０８）、決定された音量で、障害物があることを知らせる警報をスピーカによって出力する（１１０）。
【選択図】図５

Description

この発明は、運転支援装置及び評価装置に係り、特に、ドライバの脳の活動レベルに基づいて運転支援を行う運転支援装置及びドライバの脳の活動レベルに基づいて音声インタフェースを評価する評価装置に関する。

従来より、ドライバの脳活動を用いて身体状態（神経性発作の前兆、意識喪失、覚醒、眠気、睡眠、快不快、パニック、酒気帯び、及び酒酔い）を判定し、ドライバを支援する生体監視システムが知られている（例えば、特許文献１）。この生体監視システムでは、身体状態として覚醒度低下や不健康な状態を検出して、検出結果に基づいて、ドライバの支援を行う。

また、ドライバの脳活動と視線とを用いてドライバの意識状態（積極的運転状態、居眠り状態、意識のわき見状態、及び意識力低下状態）を判定することにより、ドライバを支援する運転支援装置が知られている（例えば、特許文献２）。この運転支援装置では、視覚野のある後頭部の脳機能の活動状態を計測して、視覚野の活動からドライバの意識状態を判定している。また、ワーキングメモリ機能のある前頭部の脳機能の活動状態を計測して、ドライバの意識状態を判定している。
特開２００２−２２４０９２ 特開２００５−２５３５９０

しかしながら、上記の特許文献１に記載の技術では、覚醒度が高くて、健康な状態が検出されても、ドライバの脳の情報処理状態が適切でない場合には、事故の可能性があるにも関わらず、適切に運転支援が行われない、という問題がある。

また、上記の特許文献２に記載の技術では、意識レベルが高い状態でも、ドライバの脳の情報処理状態が適切でない場合には、事故の可能性があるにも関わらず、適切に運転支援が行われない、という問題がある。

また、上記の特許文献１、２では、脳機能の局在性について十分考慮されておらず、ドライバの情報処理の状態を計測できない、という問題がある。視線や顔向き等の行動状態から、ドライバがどのような情報処理を行っているかを明確に計測することはできず、特定の脳部位の活動レベルを計測することが必要である。例えば、先行車に視線が向いていても、脳活動の空間的分布が言語的な情報処理を行う脳活動状態になっていれば、脳は先行車との車間距離を維持する視空間的な情報処理を行っていないことになり、ドライバが事故を起してしまう可能性がある。

また、上記の特許文献２では、視覚野の活動からドライバの意識状態を判定しようとしているが、視覚野の神経の活動からドライバの内的状態である意識状態を計測するができない。また、ワーキングメモリ機能のある前頭部がどの部位であるか特定できない。

本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、運転において適切な情報処理を行っているかどうかを計測し、ドライバを適切に支援することができる運転支援装置及び評価装置を提示することを目的とする。

上記の目的を達成するために第１の発明に係る運転支援装置は、自車の走行の障害となる障害物又は歩行者の位置を検出する検出手段と、ドライバの脳の頭頂葉の活動レベルを計測する計測手段と、前記検出手段によって検出された障害物又は歩行者の位置に基づいて、自車の位置から前記検出手段によって検出された障害物又は歩行者の位置までの距離を算出する算出手段と、前記計測手段によって計測された前記活動レベルと前記算出手段によって算出された距離とに基づいて、運転支援を行う必要があるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段によって運転支援を行う必要があると判定された場合に、運転支援を行う運転支援手段とを含んで構成されている。

第１の発明に係る運転支援装置によれば、検出手段によって、自車の走行の障害となる障害物又は歩行者の位置を検出し、また、計測手段によって、ドライバの脳の頭頂葉の活動レベルを計測する。そして、算出手段によって、検出手段によって検出された障害物又は歩行者の位置に基づいて、自車の位置から検出手段によって検出された障害物又は歩行者の位置までの距離を算出する。

そして、判定手段によって、計測手段によって計測された活動レベルと算出手段によって算出された距離とに基づいて、運転支援を行う必要があるか否かを判定し、判定手段によって運転支援を行う必要があると判定された場合に、運転支援手段によって、運転支援を行う。

このように、障害物や歩行者との距離と、ドライバの頭頂葉の活動レベルとに基づいて、運転支援を行う必要があるか否かを判定することにより、運転において適切な情報処理を行っているかどうかを計測し、運転支援の必要性を判定しているため、ドライバを適切に支援することができる。

第１の発明に係る判定手段は、計測手段によって計測された活動レベルに応じて、しきい値を決定する決定手段を備え、算出手段によって算出された距離が、決定手段によって決定されたしきい値以下であると、運転支援を行う必要があると判定することができる。これにより、計測された頭頂葉の活動レベルに応じて、判定のしきい値を決定するため、運転において適切な情報処理を行っているかどうかを計測し、計測結果に応じて運転支援の必要性を適切に判定することができる。

また、第２の発明に係る運転支援装置は、自車の走行の障害となる障害物又は歩行者の位置を検出する検出手段と、ドライバの脳の頭頂葉の活動レベルを計測する計測手段と、自車の走行速度を計測する車速計測手段と、前記検出手段によって検出された障害物又は歩行者の位置及び前記車速計測手段によって計測された走行速度に基づいて、自車が前記障害物又は歩行者の位置まで到達するのにかかる時間を算出する算出手段と、前記計測手段によって計測された前記活動レベルと前記算出手段によって算出された時間とに基づいて、運転支援を行う必要があるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段によって運転支援を行う必要があると判定された場合に、運転支援を行う運転支援手段とを含んで構成されている。

第２の発明に係る運転支援装置によれば、検出手段によって、自車の走行の障害となる障害物又は歩行者の位置を検出し、また、計測手段によって、ドライバの脳の頭頂葉の活動レベルを計測する。また、車速計測手段によって、自車の走行速度を計測する。
そして、算出手段によって、検出手段によって検出された障害物又は歩行者の位置及び自車の走行速度に基づいて、自車が障害物又は歩行者の位置まで到達するのにかかる時間を算出する。

そして、判定手段によって、計測手段によって計測された活動レベルと算出手段によって算出された時間とに基づいて、運転支援を行う必要があるか否かを判定し、判定手段によって運転支援を行う必要があると判定された場合に、運転支援手段によって、運転支援を行う。

このように、障害物や歩行者に到達する時間と、ドライバの頭頂葉の活動レベルとに基づいて、運転支援を行う必要があるか否かを判定することにより、運転において適切な情報処理を行っているかどうかを計測し、運転支援の必要性を判定しているため、ドライバを適切に支援することができる。

第２の発明に係る判定手段は、計測手段によって計測された活動レベルに応じて、しきい値を決定する決定手段を備え、算出手段によって算出された時間が、決定手段によって決定されたしきい値以下であると、運転支援を行う必要があると判定することができる。これにより、計測された頭頂葉の活動レベルに応じて、判定のしきい値を決定するため、運転において適切な情報処理を行っているかどうかを計測し、計測結果に応じて運転支援の必要性を適切に判定することができる。

第１の発明及び第２の発明に係る運転支援装置は、ドライバの視線の方向を検出する視線検出手段と、視線検出手段によって検出された視線の方向及び検出手段によって検出された障害物又は歩行者の位置に基づいて、視線の方向に障害物又は歩行者の位置があるか否かを判定する視線方向判定手段とを更に含み、決定手段は、活動レベル及び視線方向判定手段による判定結果に基づいて、しきい値を決定することができる。これにより、ドライバが障害物を認識しているかを判定し、かつ、運転において適切な情報処理を行っているかどうかを計測しているため、判定結果及び計測結果に応じて運転支援の必要性を適切に判定することができる。

上記の計測手段は、ドライバの脳の頭頂葉と、運動前野、補足運動野、左下前頭回、左中前頭回、及び前補足運動野の少なくとも一つとの各々の活動レベルを計測し、決定手段は、計測手段によって計測された活動レベルに基づいて、しきい値を決定することができる。これにより、頭頂葉の他に、運動前野、補足運動野、左下前頭回、左中前頭回、及び前補足運動野の少なくとも一つとの各々の活動レベルを計測するため、運転において適切な情報処理を行っているかどうかを精度良く計測することができ、計測結果に応じて運転支援の必要性を更に適切に判定することができる。

また、上記の運転支援手段は、計測手段によって計測された活動レベルに応じた運転支援を行うことができる。これにより、運転において適切な情報処理を行っているかどうかに応じて、ドライバを更に適切に支援することができる。

第１の発明及び第２の発明に係る運転支援装置は、ドライバの音声が入力されると共に、音声を出力することにより、ドライバとの音声による対話を行う音声インタフェース手段と、音声インタフェース手段によって音声による対話を行っているときに計測手段によって計測された活動レベルに基づいて、音声インタフェース手段の音声による対話を評価する評価手段とを更に含むことができる。これにより、頭頂葉の活動レベルを用いて、運転において音声による対話を行っていても適切な情報処理を行っているかどうかを計測するため、音声インタフェースの音声による対話と運転との整合性を評価した上で適切な運転支援を行うことができる。

第３の発明に係る評価装置は、ドライバの音声が入力されると共に、音声を出力することにより、前記ドライバとの音声による対話を行う音声インタフェース手段と、前記音声インタフェース手段によって音声による対話を行っているときに、ドライバの脳の頭頂葉の活動レベルを計測する計測手段と、前記計測手段によって計測された活動レベルに基づいて、前記音声インタフェース手段の音声による対話を評価する評価手段とを含んで構成されている。

第３の発明に係る評価装置によれば、音声インタフェース手段によって、ドライバの音声が入力されると共に、音声を出力することにより、ドライバとの音声による対話を行い、音声インタフェース手段によって音声による対話を行っているときに、計測手段によって、ドライバの脳の頭頂葉の活動レベルを計測する。

そして、評価手段によって、計測手段によって計測された活動レベルに基づいて、音声インタフェース手段の音声による対話を評価する。

このように、音声インタフェースの音声による対話を行っているときのドライバの頭頂葉の活動レベルに基づいて、音声による対話を評価することにより、運転において音声による対話を行っていても適切な情報処理を行っているかどうかを計測するため、音声インタフェースの運転との整合性を評価することができる。

以上説明したように、本発明の運転支援装置によれば、障害物や歩行者との距離又は障害物や歩行者に到達する時間と、ドライバの頭頂葉の活動レベルとに基づいて、運転支援を行う必要があるか否かを判定することにより、運転において適切な情報処理を行っているかどうかを計測し、運転支援の必要性を判定しているため、ドライバを適切に支援することができる、という効果が得られる。

本発明の評価装置によれば、音声インタフェースの音声による対話を行っているときのドライバの頭頂葉の活動レベルに基づいて、音声による対話を評価することにより、運転において音声による対話を行っていても適切な情報処理を行っているかどうかを計測するため、音声インタフェースの運転との整合性を評価することができる、という効果が得られる。

以下、図面を参照して、本発明の好適な実施の形態について説明する。なお、本実施の形態では、車両に搭載された運転支援装置に本発明を適用した場合について説明する。

図１に示すように、第１の実施の形態に係る運転支援装置１０は、ドライバの脳において空間的な情報処理を行う部位である右頭頂葉、特に下頭頂小葉、又は上頭頂小葉、又はＢｒｏｄｍａｎｎ‘ｓ Ａｒｅａ４０、又はＭＮＩ（Ｍｏｎｔｒｅａｌ Ｎｅｕｒｏｌｏｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ）標準座標系で（６０、−２８、３４）の部位に対応する頭部に、接触させずに取り付けられ、かつ、還元ヘモグロビン濃度を計測する近赤外光プローブなどの光プローブ１２と、光プローブ１２で計測された還元ヘモグロビン濃度により、右頭頂葉の脳活動レベルを計測する脳活動レベル計測部１４と、自車の走行速度を計測する車速センサ２２と、レーダを備え、自車の前方に存在し、かつ、自車の走行の障害となる障害物を検出し、車速センサ２２によって計測された走行速度に基づいて自車が障害物と衝突するまでの時間であるＴＴＣ（Ｔｉｍｅ ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を計測する前方障害物検出部１６と、前方障害物検出部１６によって計測されたＴＴＣと、所定のＴＴＣスレッショルドとを比較して、警報を出すタイミングになったか否かを判定し、警報を出すタイミングになったと判定されたときに、ドライバの運転支援としてスピーカ２０から警報を出すように制御する警報制御部１８とを備えている。

一般的に、空間的課題を行なった場合、脳の頭頂葉が活動することが知られており、また、図２に示すように、ドライバがドライビングシミュレータによる追従走行課題実施中に頭頂葉（特に右頭頂葉）が活動することがｆＭＲＩ計測によって明らかになっている。そこで、脳活動レベル計測部１４によって、空間的な情報処理を行っているか否かの指標として、右頭頂葉の脳活動レベルを計測する。

脳活動レベル計測部１４では、眼から入る刺激強度によっても変動し、かつ、周囲環境の明暗によっても変動する視覚野での活動をキャンセルすることによって得られたｆＭＲＩ計測結果を基に、視覚刺激強度の影響を受けにくい右頭頂葉の脳活動レベルを計測する。

また、警報制御部１８には、脳活動レベルに応じて、警報タイミングを規定するしきい値となるＴＴＣスレッショルドを決定するためのスレッショルド決定テーブルが記憶されており、図３に示すように、スレッショルド決定テーブルにより、ＴＴＣスレッショルドを、脳活動レベル計測部１４で計測された右頭頂葉の脳活動レベルによって変化させている。脳活動レベルが低いときには、ＴＴＣスレッショルドを長くして、障害物が遠くにあるときから警報を出すようにして、安全性を向上させ、一方、脳活動レベルが高いときには、ＴＴＣスレッショルドを短くして、障害物が近くに来てから警報を出すようにして、警報による煩わしさを低減する。

また、警報制御部１８には、脳活動レベルに応じて警報の音量を決定するための音量決定テーブルが記憶されており、図４に示すように、脳活動レベル計測部１４で計測された右頭頂葉の脳活動レベルによって、警報の音量を変化させて、脳活動レベルが低いときには、音量を大きくし、一方、脳活動レベルが高いときには、音量を小さくする。

次に、第１の実施の形態に係る運転支援装置１０の作用について説明する。ドライバが運転を開始すると、運転支援装置１０の警報制御部１８において、図５に示す運転支援処理ルーチンが実行される。

まず、ステップ１００において、前方障害物検出部１６から計測されたＴＴＣを取得し、ステップ１０２で、脳活動レベル計測部１４から計測された右頭頂葉の脳活動レベルを取得する。そして、ステップ１０４で、スレッショルド決定テーブルに基づいて、ステップ１０２で取得した脳活動レベルに対応するＴＴＣスレッショルドを決定し、ステップ１０６で、ステップ１００で取得したＴＴＣが、決定されたＴＴＣスレッショルド以下であるか否かを判定し、取得したＴＴＣがＴＴＣスレッショルドより大きい場合には、警報を出す必要がないと判断し、警報を出さずに、ステップ１００へ戻る。一方、取得したＴＴＣがＴＴＣスレッショルド以下である場合には、警報を出す必要があると判断し、ステップ１０８で、音量決定テーブルに基づいて、ステップ１０２で取得した脳活動レベルに対応する音量を決定し、次のステップ１１０で、決定された音量で、前方に障害物があることをドライバに知らせるための警報をスピーカ２０によって出力し、ステップ１００へ戻る。

上記のように、運転支援処理ルーチンを実行することにより、右頭頂葉の脳活動レベルが低いときには、ドライバが空間的な情報処理を行っておらず、障害物に気付いていないと推測できるため、警報を出すか否かの判定に長いＴＴＣスレッショルドを用いて、警報タイミングを早めることで、危険回避の可能性を高め、安全性を向上させる。また、右頭頂葉の脳活動レベルが高いときには、ドライバが空間的な情報処理を行っており、障害物に気付いていると推測できるため、警報を出すか否かの判定に、短いＴＴＣスレッショルドを用いて、警報タイミングを遅くすることで、ドライバが既に障害物に気付いているのに警報を出して、煩わしさを感じさせることを回避することができる。

以上説明したように、第１の実施の形態に係る運転支援装置によれば、空間処理を行っている脳部位である頭頂葉の活動を局所的に計測して、計測された頭頂葉の脳活動レベルに応じて、判定のしきい値であるＴＴＣスレッショルドを決定し、障害物に対するＴＴＣとＴＴＣスレッショルドとを比較して、警報を出す必要があるか否かを判定することにより、運転において適切な空間的な情報処理を行っているかどうかを計測し、計測結果を考慮して警報タイミングを判定しているため、ドライバを適切に支援することができる。また、脳活動レベルに応じてドライバを適切に支援することにより、安全性を向上させると共に、警報による煩わしさを低減させることが可能となる。

また、計測された頭頂葉の脳活動レベルに応じて、警報の音量を決定することにより、ドライバを更に適切に支援することができる。

また、脳活動レベルを計測する部位が頭頂葉１箇所で済むため、低コスト化を図ることができる。

車の運転は、先行車への追従、車線の維持や障害物の回避のような視空間的な課題が主となっており、これらの視空間的な情報処理がドライバによって適切に実行されていないか、妨げられることによって交通事故が起こると考えられる。一方、人間やサルが空間的な課題を行う場合、ｐａｒｉｅｔｏ−ｐｒｅｍｏｔｏｒネットワークに含まれる脳の頭頂葉の領域が使われる。このことから、これらの空間的な情報処理を行う脳部位の活動レベルを運転中に計測することによって、ドライバが運転中に必要な空間的な情報処理を行っているかどうかが判定できる。この判定結果に基づき、運転中のドライバの運転を支援することで、交通事故を防ぐように安全性を向上させ、また、余計な警報を出さないことにより、ドライバの煩わしさを低減させることができる。

なお、上記の実施の形態では、障害物に到達するまでの時間であるＴＴＣを計測する場合を例に説明したが、自車の位置から障害物の位置までの距離を計測し、この距離に関するしきい値と比較して、警報タイミングを判定するようにしてもよい。

また、光プローブを用いて、脳活動レベルを計測する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、電極やＳＱＵＩＤなどを用いて脳活動レベルを計測してもよい。また、光プローブを、頭頂葉に対応する位置に非接触で取り付ける場合を例に説明したが、頭部表面や、頭蓋骨表面、脳硬膜表面、脳皮質表面に取り付けるようにしてもよい。

また、計測された脳活動レベルに応じて、ＴＴＣスレッショルドを決定する場合を例に説明したが、計測された脳活動レベルに応じて、計測されたＴＴＣを補正して、予め定められたＴＴＣスレッショルドと比較して、警報タイミングを判定してもよい。例えば、脳活動レベルに応じた係数を、計測されたＴＴＣにかけて補正すればよい。

また、警報を出して、ドライバの運転を支援する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、障害物回避のための運転支援として、運転制御を行うようにしてもよい。

次に、第２の実施の形態に係る運転支援装置について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成の部分については、同一符号を付して、説明を省略する。

第２の実施の形態では、ドライバの視線の方向を計測し、前方の障害物を認識しているか否かを判定して、判定結果を考慮してＴＴＣスレッショルドを決定している点が第１の実施の形態と異なっている。

ドライバの脳が空間的な情報処理を行っている状態であっても、障害物以外の物体に対して空間的な情報処理をしている可能性がある。このような場合、衝突しそうになっている障害物に気付いていないにも関わらず、警報タイミングが遅れる可能性がある。第２の実施の形態では、視線の方向に障害物の位置があるか判定することによって、ドライバの状態推定の信頼性を更に向上させ、煩わしさを軽減すると共に、脳活動レベルのみによるドライバの状態推定が外れる場合における警報タイミングの遅れを防止し、危険な状況を作り出す可能性を低減させる。

図６に示すように、第２の実施の形態に係る運転支援装置２１０は、光プローブ１２と、脳活動レベル計測部１４と、車速センサ２２と、車両前方に設置した３次元レーザスキャナ（例えば、ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｓｕｎａｇａｉｍｐｕｌｓｅ．ｃｏｍ／Ｓｙｏｚａｉ／Ｌａｓｅｒｓｉｔｅ／ＲＩＲＧＬ／３ＤＬＭＳ−Ｚ２１０．ｈｔｍｌ）を備え、車両前方の取り付け位置を基準座標とした障害物の３次元形状を計測して、障害物の位置を計測するとともに、車速センサ２２の走行速度に基づいてＴＴＣを計測する前方障害物検出部２１６と、ドライバの視線を撮影するための視線用カメラ２２２と、視線用カメラ２２２の画像に基づいて、ドライバの視線方向ベクトルを計測する視線方向計測部２２４とを備えている。

視線方向計測部２２４には、例えば、ｓｅｅｉｎｇｍａｃｈｉｎｅ（ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｓｅｅｉｎｇｍａｃｈｉｎｅｓ．ｃｏｍ／ｉｎｄｅｘ．ｈｔｍ）社のｆａｃｅｌａｂを用いればよく、その場合には、視線用カメラ２２２の設置位置を基準とした眼の座標と視線ベクトルを計測することができる。車両内における視線用カメラ２２２の設置座標を予め決めておくことで、車両を基準としたドライバの眼の座標位置が計算でき、また、眼の座標位置から視線方向ベクトルを得ることができる。

また、運転支援装置２１０は、前方障害物検出部２１６で計測された障害物の位置と、視線方向計測部２２４によって計測された視線方向ベクトルとに基づいて、視線方向に進路上の障害物があるかどうかを計算して、ドライバが前方障害物を認識しているか否かを判定する障害物認識判定部２２６と、前方障害物検出部２１６によって計測されたＴＴＣと、所定のスレッショルドとを比較して、警報を出すタイミングになったか否かを判定し、警報を出すタイミングになったと判定されたときに、スピーカ２０から警報を出すように制御する警報制御部２１８とを備えている。

警報制御部２１８には、脳活動レベルに応じてＴＴＣスレッショルドを決定するためのスレッショルド決定テーブルが記憶されており、図７に示すように、スレッショルド決定テーブルでは、脳活動レベル計測部１４で計測された右頭頂葉の脳活動レベルによってＴＴＣスレッショルドを変化させ、また、障害物認識判定部２２６の判定結果に基づいて、ＴＴＣスレッショルドを変化させる。視線方向が障害物に向いていない場合には、ＴＴＣスレッショルドを長くして、障害物が遠くにあるときから警報を出すことによって安全性を向上させる。一方、視線が障害物に向いている場合には、脳活動レベルが高くなるほど、ＴＴＣスレッショルドを短くして、障害物が近くに来てから警報を出すことによって、警報による煩わしさを低減する。

次に、第２の実施の形態に係る運転支援装置２１０の作用について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の処理については、同一符号を付して、詳細な説明を省略する。

まず、ステップ１００において、前方障害物検出部１６からＴＴＣを取得し、ステップ１０２で、脳活動レベル計測部１４から右頭頂葉の脳活動レベルを取得し、次のステップ２５０において、障害物認識判定部２２６から前方障害物の位置及び視線方向に基づく判定結果を取得する。

そして、ステップ２５２で、スレッショルド決定テーブルに基づいて、ステップ１０２で取得した脳活動レベル及びステップ２５０で取得した判定結果に対応するＴＴＣスレッショルドを決定し、ステップ１０６で、ステップ１００で取得したＴＴＣが、決定されたＴＴＣスレッショルド以下であるか否かを判定し、取得したＴＴＣがＴＴＣスレッショルド以下である場合には、ステップ１０８で、音量決定テーブルに基づいて、ステップ１０２で取得した脳活動レベルに対応する音量を決定し、次のステップ１１０で、決定された音量で、警報をスピーカ２０によって出力し、ステップ１００へ戻る。

以上説明したように、第２の実施の形態に係る運転支援装置は、ドライバの視線方向及び障害物の位置を計測して、ドライバが障害物を認識しているかを判定すると共に、頭頂葉の脳活動レベルを計測して、運転において適切な空間的情報処理を行っているかどうかを計測しているため、判定結果及び計測結果に応じて警報の必要性を適切に判定することができる。

次に、第３の実施の形態に係る運転支援装置について説明する。なお、第１の実施の形態及び第２の実施の形態と同様の構成の部分については、同一符号を付して、説明を省略する。

第３の実施の形態では、運転支援として、アダプティブクルーズコントロールを行っている点と、脳活動レベル及び前方の障害物を認識しているか否かを考慮して、アダプティブクルーズコントロールに設定される設定車間距離を決定している点とが第２の実施の形態と異なっている。

図９に示すように、第３の実施の形態に係る運転支援装置３１０は、光プローブ１２と、脳活動レベル計測部１４と、視線用カメラ２２２と、視線方向計測部２２４と、車両前方に設置した３次元レーザスキャナを備え、車両前方の取り付け位置を基準座標とした先行車の３次元形状を計測して、先行車の位置を計測するとともに、先行車との車間距離を計測する先行車検出部３１６とを備えている。

また、運転支援装置３１０は、先行車検出部３１６で計測された先行車の位置と、視線方向計測部２２４によって計測された視線方向ベクトルとに基づいて、視線方向に先行車の位置があるかどうかを計算して、ドライバが先行車を認識しているか否かを判定する先行車認識判定部３２６と、先行車検出部３１６によって計測された車間距離と、所定の設定車間距離とを比較して、車間距離を変更する必要があるか否かを判定し、車間距離を変更する必要があると判定されたときに、設定車間距離を保つように運転制御部３２０を制御する車間距離制御部３１８とを備えている。

車間距離制御部３１８には、脳活動レベルに応じて、設定車間距離を決定するための車間距離決定テーブルが記憶されており、図１０に示すように、車間距離決定テーブルでは、脳活動レベル計測部１４で計測された右頭頂葉の脳活動レベルによって設定車間距離を変化させ、また、先行車認識判定部３２６の判定結果に基づいて、設定車間距離を変化させる。視線方向が先行車に向いていない場合には、右頭頂葉の脳活動レベルが高くても先行車の認識が行われていないと推測できるため、設定車間距離を長く設定して、安全性を向上させる。一方、視線が先行車に向いている場合には、脳活動レベルが高くなるほど、設定車間距離を短く設定する。

次に、第３の実施の形態に係る運転支援装置３１０の作用について説明する。なお、第１の実施の形態及び第２の実施の形態と同様の処理については、同一符号を付して、詳細な説明を省略する。

まず、運転が開始され、ドライバによって、アダプティブクルーズコントロールの開始指示が入力されると、図１１に示す運転制御処理ルーチンが実行される。ステップ３５０において、先行車検出部３１６から計測された車間距離を取得し、ステップ１０２で、脳活動レベル計測部１４から計測された右頭頂葉の脳活動レベルを取得し、次のステップ３５２において、先行車認識判定部３２６から先行車の位置及び視線方向に基づく判定結果を取得する。

そして、ステップ３５４で、車間距離決定テーブルに基づいて、ステップ１０２で取得した脳活動レベル及びステップ２５２で取得した判定結果に対応する設定車間距離を決定し、ステップ３５６で、ステップ３５０で取得した車間距離と決定された設定車間距離とを比較し、取得した車間距離が設定車間距離より狭い場合には、ステップ３５８で、車間距離が設定車間距離まで広くなるように、運転制御部３２０を制御して、車速を減速させて、ステップ３５０へ戻る。一方、上記のステップ３５６で、取得した車間距離が設定車間距離より広い場合には、ステップ３６０で、車間距離が設定車間距離まで狭くなるように、運転制御部３２０を制御して、車速を加速させて、ステップ３５０へ戻る。また、上記のステップ３５６で、取得した車間距離が設定車間距離と等しい場合には、運転制御部３２０を制御せずに、ステップ３５０へ戻る。

上記の運転支援処理ルーチンを実行することにより、視線の方向に先行車があるか否かを判定し、この判定結果と脳活動レベルとに基づいて、先行車に対する空間的な情報処理が行われていないと推測できる場合には、設定車間距離を広くして、安全性を向上させる。

以上説明したように、第３の実施の形態に係る運転支援装置は、計測された頭頂葉の脳活動レベルに応じて、アダプティブクルーズコントロールの設定車間距離を決定し、先行者との車間距離と設定車間距離とを比較して、先行車との車間距離が設定車間距離となるように運転制御を行うことにより、ドライバを適切に支援することができ、安全性を向上させることができる。

次に、第４の実施の形態に係る運転支援装置について説明する。なお、第１の実施の形態及び第２の実施の形態と同様の構成の部分については、同一符号を付して、説明を省略する。

第４の実施の形態では、脳活動レベルのキャリブレーションを行って、ドライバの脳活動レベルに適したスレッショルド決定テーブルを生成している点が第２の実施の形態と異なっている。

一般的に脳の活動レベルは相対的な値であり、脳の活動レベルの絶対値は計測できないことが多い。このため、本実施の形態に係る運転支援装置では、キャリブレーションを行って、空間的な情報処理を行っている場合の脳活動レベルと行っていない場合の脳活動レベルとを設定する。

図１２に示すように、第４の実施の形態に係る運転支援装置４１０は、光プローブ１２と、脳活動レベル計測部１４と、車速センサ２２と、前方障害物検出部２１６と、視線用カメラ２２２と、視線方向計測部２２４と、障害物認識判定部２２６と、キャリブレーション用の課題をナビ画面４３２に提示する課題提示部４３０と、ナビ画面４３２に提示された課題を行っているときの右頭頂葉の脳活動レベルを検出して記録する課題時脳活動レベル検出部４３４と、課題時脳活動レベル検出部４３４で検出された脳活動レベルをスレッショルド決定テーブルに反映させると共に、スレッショルド決定テーブルを用いて、警報を出すタイミングになったと判定されたときに、スピーカ２０から警報を出すように制御する警報制御部４１８とを備えている。

課題提示部４３０は、ドライビングシミュレータのような先行車に追従させる視空間的な要因が入った視空間的課題と、表示された文章を読ませる視空間的な要因を含まない言語課題とをナビ画面４３２に表示させる。

また、課題時脳活動レベル検出部４３４は、視空間的な要因が入った視空間的課題と視空間的な要因を含まない言語課題との各々の課題を行っているときに、脳活動レベル計測部１４によって計測される右頭頂葉の脳活動レベルを検出する。

また、警報制御部４１８は、課題時脳活動レベル検出部４３４によって検出された脳活動レベルに基づいて、視空間的課題を実行しているときの脳活動レベルの平均値を、空間的な情報処理を行っている際の脳活動レベルとして、スレッショルド決定テーブルに反映させ、また、言語課題を実行しているときの脳活動レベルの平均値を、空間的な情報処理を行っていないときの脳活動レベルとして、スレッショルド決定テーブルに反映させる。

スレッショルド決定テーブルでは、図１３に示すように、言語課題をしているときの脳活動レベルの平均値以下の脳活動レベルでは、ＴＴＣスレッショルドを最も長くして、障害物が遠くにあるときから警報を出すことによって、安全性を向上させる。一方、視空間的課題をしているときの脳活動レベルの平均値以上の脳活動レベルでは、ＴＴＣスレッショルドを最も短くして、障害物が近くに来てから警報を出すことによって警告による煩わしさを低減する。また、言語課題をしているときの脳活動レベルの平均値から視空間的課題をしているときの脳活動レベルの平均値までの間の脳活動レベルでは、脳活動レベルが高くなるほど、ＴＴＣスレッショルドが短くなるように設定する。

次に、第４の実施の形態に係る運転支援装置４１０の作用について説明する。ナビ画面４３２に表示されたナビメニューに対して、ドライバがキャリブレーション開始の指示を入力すると、図１４に示すキャリブレーション処理ルーチンが実行される。

まず、ステップ４５０で、課題提示部４３０によって、視空間的課題の提示を開始し、ドライバに課題を行わせて、ステップ４５２で、課題時脳活動レベル検出部４３４によって、脳活動レベル計測部１４から脳活動レベルを検出して記録し、ステップ４５４で、視空間的課題が終了したか否かを判定し、終了していない場合には、ステップ４５２へ戻るが、一方、視空間的課題が終了すると、ステップ４５６へ移行し、課題時脳活動レベル検出部４３４から視空間的課題をしているときの脳活動レベルを取得し、脳活動レベルの平均値を算出する。

そして、ステップ４５８で、課題提示部４３０によって、言語課題の提示を開始し、ドライバに課題を行わせて、ステップ４６０で、課題時脳活動レベル検出部４３４によって、脳活動レベル計測部１４から脳活動レベルを検出して記録し、ステップ４６２で、言語課題が終了したか否かを判定し、終了していない場合には、ステップ４６０へ戻るが、一方、言語課題が終了すると、ステップ４６４へ移行し、課題時脳活動レベル検出部４３４から言語課題をしているときの脳活動レベルを取得し、脳活動レベルの平均値を算出する。

そして、ステップ４６６において、ステップ４５６、４６４で算出された視空間的課題及び言語課題の各々の実行時の右頭頂葉の脳活動レベルの平均値を反映したスレッショルド決定テーブルを生成し、キャリブレーション処理ルーチンを終了する。

そして、運転を開始した場合には、生成されたスレッショルド決定テーブルを用いて、上記の第２の実施の形態と同様に、運転支援処理ルーチンを実行し、運転支援を行う。

以上説明したように、第４の実施の形態に係る運転支援装置によれば、キャリブレーションを行って、視空間的課題と言語課題との実行中に、ドライバの頭頂葉の脳活動レベルを計測して、空間的な情報処理を行っている際の脳活動レベルと、空間的な情報処理を行っていないときの脳活動レベルとを設定するため、各ドライバの脳活動レベルに応じて、ドライバを適切に支援することができる。

次に、第５の実施の形態に係る運転支援装置について説明する。なお、第５の実施の形態に係る運転支援装置の構成は、第１の実施の形態と同様であるため、同一符号を付して、説明を省略する。

第５の実施の形態では、視空間的課題や言語課題をドライバに行わせずに、運転中に計測される脳活動レベルの最小値及び最大値を用いて、スレッショルド決定テーブルを更新している点と、視線の方向に障害物があるか否かを判定していない点とが、第４の実施の形態と主に異なっている。

第５の実施の形態に係る運転支援装置では、脳活動レベルの計測開始後からの右頭頂葉の脳活動レベルの最大値及び最小値を用いて、最大値を、視空間的課題を行っているときの脳活動レベルに対応させ、また、最小値を、言語課題を行っているときの脳活動レベルに対応させて、図１５に示すように、最小値及び最大値をスレッショルド決定テーブルに反映させる。最小値以下の脳活動レベルでは、ＴＴＣスレッショルドを最も長く設定し、一方、最大値以上の脳活動レベルでは、ＴＴＣスレッショルドを最も短く設定する。また、最小値から最大値までの間の脳活動レベルでは、脳活動レベルが高くなるほど、ＴＴＣスレッショルドが短くなるように設定する。

次に第５の実施の形態に係る運転支援処理ルーチンについて図１６を用いて説明する。なお、第１の実施の形態と同様の処理については同一符号を付して詳細な説明を省略する。

まず、ステップ５００において、スレッショルド決定テーブルの初期設定として、脳活動レベルに関わらず、ＴＴＣスレッショルドを一番長い値に設定し、ステップ１００において、前方障害物検出部１６からＴＴＣを取得し、ステップ１０２で、脳活動レベル計測部１４から右頭頂葉の脳活動レベルを取得する。

そして、次のステップ５０２において、ステップ１０２で取得した脳活動レベルが、これまでの脳活動レベルの最大値より大きいか否かを判定し、これまでの最大値以下である場合には、ステップ５０６へ移行するが、一方、これまでの最大値より大きい場合には、ステップ５０４において、取得した脳活動レベルを最大値として更新し、ステップ５１０へ移行する。

ステップ５０６では、ステップ１０２で取得した脳活動レベルが、これまでの脳活動レベルの最小値より小さいか否かを判定し、これまでの最小値以上である場合には、ステップ１０４へ移行するが、一方、これまでの最小値より小さい場合には、ステップ５０８において、取得した脳活動レベルを最小値として更新し、ステップ５１０へ移行する。

ステップ５１０では、更新された最大値または最小値を反映したスレッショルド決定テーブルを新たに生成して、スレッショルド決定テーブルを更新し、ステップ１０４へ移行する。

ステップ１０４では、スレッショルド決定テーブルに基づいて、ステップ１０２で取得した脳活動レベルに対応するＴＴＣスレッショルドを決定し、次のステップ１０６で、ステップ１００で取得したＴＴＣが、決定されたＴＴＣスレッショルド以下であるか否かを判定し、取得したＴＴＣがＴＴＣスレッショルド以下である場合には、ステップ１０８で、音量決定テーブルに基づいて、ステップ１０２で取得した脳活動レベルに対応する音量を決定し、次のステップ１１０で、決定された音量で、警報をスピーカ２０によって出力し、ステップ１００へ戻る。

以上説明したように、第５の実施の形態に係る運転支援装置によれば、ドライバの頭頂葉の脳活動レベルを計測して、脳活動レベルの最小値及び最大値を検出して、空間的な情報処理を行っている際の脳活動レベルと、空間的な情報処理を行っていないときの脳活動レベルとを設定するため、各ドライバの脳活動レベルに応じて、ドライバを適切に支援することができる。

また、キャリブレーションを行って、ドライバに課題を行わせる必要がないため、ドライバの手間を省くことができる。

また、スレッショルド決定テーブルにおいて、初期設定として、脳活動レベルに関わらず、ＴＴＣスレッショルドを一番長く設定しておくことにより、危険な状態となることを回避できる。

次に、第６の実施の形態に係る運転支援装置について説明する。なお、第６の実施の形態に係る運転支援装置の構成は、第１の実施の形態と同様であるため、同一符号を付して、説明を省略する。

第６の実施の形態では、ドライバの脳の複数部位の脳活動レベルを計測し、計測された複数部位の脳活動レベルに基づいて、ＴＴＣスレッショルドを決定している点が第１の実施の形態と異なっている。

運転中には、頭頂葉の他に、運動前野（ＭＮＩ標準座標系で（−２０、−１４、５８）又は（２４、−６、６２））と、補足運動野（−６、−２、４８）又は（６、−４、５４）とが活動する。これらの脳部位での活動が同時に見られた場合の方が、空間的な情報処理をしていることをより正確に推定できる。また、言語の短期記憶課題によって頭頂葉の活動が見られる場合があり、この短期記憶課題の場合は、脳の左下前頭回（−５４、１８、１８）、左中前頭回（−５２、１０、３６）、及び前補足運動野（−１４、１２、６０）が同時に活動するので、これらの脳部位の活動が低ければ、空間的な情報処理を行っていることをより正確に推定できる。

第６の実施の形態に係る運転支援装置では、頭頂葉、補足運動野、及び前補足運動野の３箇所の脳活動レベルを計測し、補足運動野と前補足運動野との脳活動レベルに基づいて、頭頂葉の脳活動レベルから推定される空間的な情報処理の状態の推定確度を判断する。例えば、図１７に示すように、補足運動野の脳活動レベルが高く、前補足運動野の脳活動レベルが低い場合には、推定される空間的な情報処理の状態の推定確度が高いと判断され、また、補足運動野の脳活動レベルが高く、前補足運動野の脳活動レベルが高い場合には、推定される空間的な情報処理の状態の推定確度が高くないと判断される。

また、補足運動野の脳活動レベルが低く、前補足運動野の脳活動レベルが低い場合には、推定される空間的な情報処理の状態の推定確度が高くないと判断され、また、補足運動野の脳活動レベルが低く、前補足運動野の脳活動レベルが高い場合には、推定される空間的な情報処理の状態の推定確度が低いと判断される。

そして、警報制御部１８に記憶されているスレッショルド決定テーブルでは、判断される推定確度に応じたＴＴＣスレッショルドが決定されるように設定する。例えば、図１８に示すように、判断される推定確度が低いほど、ＴＴＣスレッショルドが長くなるように、スレッショルド決定テーブルにおける頭頂葉の脳活動レベルとＴＴＣスレッショルドとの関係を設定して、安全性を向上させる。

以上説明したように、第６の実施の形態に係る運転支援装置は、頭頂葉の他に、補足運動野及び前補足運動野の各々の活動レベルを計測して、頭頂葉の脳活動レベルに基づく空間的な情報処理の推定の確度を考慮するため、運転において適切な空間的情報処理を行っているかどうかを精度良く計測することができ、計測結果に応じて、警報を出すタイミングを更に適切に判定することができる。

なお、上記の実施の形態では、頭頂葉の他に、補足運動野及び前補足運動野の各々の活動レベルを計測する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、運動前野、補足運動野、左下前頭回、左中前頭回、及び前補足運動野の少なくとも一つを計測し、計測された脳活動レベルに基づいて、頭頂葉の脳活動レベルによる推定結果の確度を求め、ＴＴＣスレッショルドに反映させるようにしてもよい。

次に、第７の実施の形態に係るナビ評価装置について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成部分については、同一符号を付して、説明を省略する。また、本実施の形態では、ドライバが実車による走行課題を行っているときに、ナビゲーションシステムの音声インタフェース操作をドライバに行わせる場合を例に説明する。

ドライバが運転中に、音声インタフェース操作を行って、音声言語課題を行っている場合には、ドライバの脳における空間的な情報処理の状態が影響を受け、頭頂葉の脳活動レベルが低下してしまう。そこで、本実施の形態に係る評価装置では、ドライバが実車による走行課題を行いながら、ナビゲーションシステムの音声インタフェース操作を行っているときの頭頂葉の脳活動レベルを計測し、脳活動レベルの低下を抑えることができ、運転との整合性を保持するナビゲーションシステムの音声インタフェース操作であるか否かを評価する。

図１９に示すように、第７の実施の形態に係るナビ評価装置７１０は、光プローブ１２と、脳活動レベル計測部１４と、ドライバからの音声を入力として音声インタフェース操作が行われ、ナビゲーションシステムによって、入力された音声に応じた音声を出力することにより、音声による対話を実現する音声インタフェース部７２０と、被験者であるドライバに実車による走行課題を行わせているときであって、ドライバに音声インタフェース部７２０の操作を行わせているときの右頭頂葉の脳活動レベルを積分し、この積分値をナビゲーションシステムの音声インタフェースの評価値として算出する評価値算出部７２２と、評価値算出部７２２によって算出された評価値をナビ画面などに出力する出力部７２４とを備えている。

なお、評価値としての脳活動レベルの積分値が大きいほど、ドライバの運転時の空間的な情報処理を妨げていないため、運転中に操作する音声インタフェースとしての評価が高く、良い音声インタフェースと判断される。

次に、第７の実施の形態に係るナビ評価装置７１０の作用について説明する。被験者となるドライバが運転を開始し、実車による走行課題を開始しているときに、ドライバによって、ナビゲーションシステムの操作部（図示省略）を操作し、評価開始の指示が入力されると、図２０に示すインタフェース評価処理ルーチンが実行される。

まず、ステップ７５０で、音声インタフェースによる音声対話が開始され、例えば、ナビメニューに関する情報が音声により出力され、ドライバの音声によって、メニューが選択される。そして、ステップ７５２において、脳活動レベル計測部１４から計測された右頭頂葉の脳活動レベルを取得し、評価値算出部７２２のメモリ（図示省略）に記録される。

そして、ステップ７５４で、音声インタフェースによる音声対話が終了したか否かを判定し、まだ終了していない場合には、ステップ７５２で戻り、計測された脳活動レベルが取得されるが、一方、音声インタフェースによる音声対話が終了すると、ステップ７５６において、評価値算出部７２２のメモリに記録された脳活動レベルを積分し、積分値を評価値として算出する。

そして、ステップ７５８によって、算出された評価値を出力部７２４によって出力して、音声インタフェースの評価結果を被験者やオペレータに知らせて、インタフェース評価処理ルーチンを終了する。

以上説明したように、第７の実施の形態に係る評価装置によれば、音声インタフェースの音声による対話を行っているときのドライバの頭頂葉の脳活動レベルに基づいて、音声インタフェースを評価することにより、運転において音声による対話を行っていても適切な空間的情報処理を行っているかどうかを計測するため、音声インタフェースの運転との整合性を評価することができる。

なお、上記の実施の形態では、ドライバが実車で走行課題を行っているときに、音声インタフェースの操作を行わせて、脳活動レベルを計測する場合を例に説明したが、ドライバがドライビングシミュレータによって走行課題を行っているときに、音声インタフェースの操作を行わせて、脳活動レベルを計測し、音声インタフェースを評価するようにしてもよい。

また、上述した第１の実施の形態〜第６の実施の形態に係る運転支援装置に、本実施の形態の評価装置を搭載して、評価結果に基づいて、ナビゲーションシステムをカスタマイズして、ドライバの空間的情報処理を妨げないように、音声インタフェースを最適化するようにしてもよい。また、この場合は計測装置としてＭＲＩを用いてもよい。

本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示す概略図である。 ｆＭＲＩ計測結果で、右頭頂葉が活動している様子を示すイメージ図である。 本発明の第１の実施の形態におけるスレッショルド決定テーブルの内容を示すグラフである。 本発明の第１の実施の形態における音量決定テーブルの内容を示すグラフである。 本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置の警報制御部における運転支援処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示す概略図である。 本発明の第２の実施の形態に係るスレッショルド決定テーブルの内容を示すグラフである。 本発明の第２の実施の形態に係る運転支援装置の警報制御部における運転支援処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第３の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示す概略図である。 本発明の第３の実施の形態に係る車間距離決定テーブルの内容を示すグラフである。 本発明の第３の実施の形態に係る運転支援装置の車間距離制御部における運転制御処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第４の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示す概略図である。 本発明の第４の実施の形態に係るスレッショルド決定テーブルの内容を示すグラフである。 本発明の第４の実施の形態に係る運転支援装置におけるキャリブレーション処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第５の実施の形態に係るスレッショルド決定テーブルの内容を示すグラフである。 本発明の第５の実施の形態に係る運転支援装置の警報制御部における運転支援処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 補足運動野及び前補足運動野の脳活動レベルに基づく推定角度を説明するための表である。 本発明の第６の実施の形態に係るスレッショルド決定テーブルの内容を示すグラフである。 本発明の第７の実施の形態に係る評価装置の構成を示す概略図である。 本発明の第７の実施の形態に係る評価装置におけるインタフェース評価処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。

符号の説明

１０、２１０、３１０、４１０運転支援装置
１２ 光プローブ
１４ 脳活動レベル計測部
１６、２１６ 前方障害物検出部
１８、２１８、４１８ 警報制御部
２０ スピーカ
２２２ 視線用カメラ
２２４ 視線方向計測部
２２６ 障害物認識判定部
３１６ 先行車検出部
３１８ 車間距離制御部
３２０ 運転制御部
３２６ 先行車認識判定部
４３０ 課題提示部
４３２ ナビ画面
４３４ 課題時脳活動レベル検出部
７１０ ナビ評価装置
７２０ 音声インタフェース部
７２２ 評価値算出部

Claims (9)

1. 自車の走行の障害となる障害物又は歩行者の位置を検出する検出手段と、
   ドライバの脳の頭頂葉の活動レベルを計測する計測手段と、
   前記検出手段によって検出された障害物又は歩行者の位置に基づいて、自車の位置から前記検出手段によって検出された障害物又は歩行者の位置までの距離を算出する算出手段と、
   前記計測手段によって計測された前記活動レベルと前記算出手段によって算出された距離とに基づいて、運転支援を行う必要があるか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段によって運転支援を行う必要があると判定された場合に、運転支援を行う運転支援手段と、
   を含む運転支援装置。
2. 前記判定手段は、前記計測手段によって計測された前記活動レベルに応じて、しきい値を決定する決定手段を備え、前記算出手段によって算出された距離が、前記決定手段によって決定されたしきい値以下であると、運転支援を行う必要があると判定する請求項１記載の運転支援装置。
3. 自車の走行の障害となる障害物又は歩行者の位置を検出する検出手段と、
   ドライバの脳の頭頂葉の活動レベルを計測する計測手段と、
   自車の走行速度を計測する車速計測手段と、
   前記検出手段によって検出された障害物又は歩行者の位置及び前記車速計測手段によって計測された走行速度に基づいて、自車が前記障害物又は歩行者の位置まで到達するのにかかる時間を算出する算出手段と、
   前記計測手段によって計測された前記活動レベルと前記算出手段によって算出された時間とに基づいて、運転支援を行う必要があるか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段によって運転支援を行う必要があると判定された場合に、運転支援を行う運転支援手段と、
   を含む運転支援装置。
4. 前記判定手段は、前記計測手段によって計測された前記活動レベルに応じて、しきい値を決定する決定手段を備え、前記算出手段によって算出された時間が、前記決定手段によって決定されたしきい値以下であると、運転支援を行う必要があると判定する請求項３記載の運転支援装置。
5. 前記ドライバの視線の方向を検出する視線検出手段と、
   前記視線検出手段によって検出された視線の方向及び前記検出手段によって検出された障害物又は歩行者の位置に基づいて、前記視線の方向に前記障害物又は歩行者の位置があるか否かを判定する視線方向判定手段とを更に含み、
   前記決定手段は、前記活動レベル及び前記視線方向判定手段による判定結果に基づいて、前記しきい値を決定する請求項２又は４記載の運転支援装置。
6. 前記計測手段は、前記ドライバの脳の頭頂葉と、運動前野、補足運動野、左下前頭回、左中前頭回、及び前補足運動野の少なくとも一つとの各々の活動レベルを計測し、
   前記決定手段は、前記計測手段によって計測された前記活動レベルに基づいて、前記しきい値を決定する請求項２、４、又は５記載の運転支援装置。
7. 前記運転支援手段は、前記計測手段によって計測された活動レベルに応じた運転支援を行う請求項１〜請求項６の何れか１項記載の運転支援装置。
8. 前記ドライバの音声が入力されると共に、音声を出力することにより、前記ドライバとの音声による対話を行う音声インタフェース手段と、
   前記音声インタフェース手段によって音声による対話を行っているときに前記計測手段によって計測された活動レベルに基づいて、前記音声インタフェース手段の音声による対話を評価する評価手段とを更に含む請求項１〜請求項７の何れか１項記載の運転支援装置。
9. ドライバの音声が入力されると共に、音声を出力することにより、前記ドライバとの音声による対話を行う音声インタフェース手段と、
   前記音声インタフェース手段によって音声による対話を行っているときに、ドライバの脳の頭頂葉の活動レベルを計測する計測手段と、
   前記計測手段によって計測された活動レベルに基づいて、前記音声インタフェース手段の音声による対話を評価する評価手段と、
   を含む評価装置。

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