WO2018185809A1 - 走行支援装置及び走行支援方法 - Google Patents

走行支援装置及び走行支援方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2018185809A1
WO2018185809A1 PCT/JP2017/013928 JP2017013928W WO2018185809A1 WO 2018185809 A1 WO2018185809 A1 WO 2018185809A1 JP 2017013928 W JP2017013928 W JP 2017013928W WO 2018185809 A1 WO2018185809 A1 WO 2018185809A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
destination
route
vehicle
support device
waypoint
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/013928
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
明子 渡邊
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to JP2019510508A priority Critical patent/JPWO2018185809A1/ja
Priority to PCT/JP2017/013928 priority patent/WO2018185809A1/ja
Publication of WO2018185809A1 publication Critical patent/WO2018185809A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance

Definitions

  • the present invention relates to a driving support device and a driving support method that support driving of a vehicle using map information.
  • Patent Document 1 discloses a technique for searching for a route on which a vehicle can reach a destination from the departure point via the waypoint to the desired arrival time based on the departure point, the waypoint, the destination, and the desired arrival time.
  • Patent Literature 2 proposes a technique for acquiring user schedule information from a portable terminal and acquiring a departure place, a destination, and a desired arrival time from the schedule information.
  • the present invention has been made in view of the above-described problems, and an object thereof is to provide a technique capable of searching for a route to a destination via a waypoint useful for a passenger. .
  • a travel support device is a travel support device that supports travel of a vehicle using map information, and is a vehicle user among a vehicle departure point, a vehicle destination, and predetermined attributes.
  • An acquisition unit for acquiring the attribute to which the attribute belongs, a map information, a departure point, a destination, and a route from the departure point to the destination based on the attribute, and a first waypoint previously associated with the attribute
  • a control unit for searching for a route passing through.
  • a route from the departure place to the destination based on the map information, the departure place, the destination, and the attribute, and the route that passes through the first waypoint that is associated with the attribute in advance is explored. According to such a configuration, it is possible to search for a route toward the destination via an appropriate waypoint for the vehicle user.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining an example of a selection process of a waypoint calculation unit according to the second embodiment. It is a figure which shows an example of the path
  • FIG. 10 is a diagram for explaining an example of a selection process of a waypoint calculation unit according to the second embodiment. It is a figure which shows an example of the path
  • FIG. 10 is a diagram for explaining an example of a calculation process of a departure time calculation unit according to Embodiment 2.
  • FIG. It is a figure which shows an example of the path
  • FIG. 6 is a flowchart showing an operation of the driving support apparatus according to the second embodiment.
  • It is a block diagram which shows the hardware constitutions of the navigation apparatus which concerns on another modification.
  • the travel support apparatus is an apparatus that supports travel of a vehicle using map information, and is applied to, for example, a navigation apparatus.
  • the driving support device is mounted on a vehicle, and the vehicle on which the driving support device is mounted and which is a target of attention will be described as “own vehicle”.
  • the user of the host vehicle is a passenger of the host vehicle, and the passenger of the host vehicle is simply described as “passenger”.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a travel support apparatus 1 according to the first embodiment.
  • the travel support device 1 in FIG. 1 includes an acquisition unit 11 and a control unit 12.
  • the acquisition unit 11 acquires the departure point of the own vehicle, the destination of the own vehicle, and the attribute to which the passenger belongs among the predetermined attributes. For example, “child”, “elderly person”, “disabled person”, “general”, “group”, and the like are used as predetermined attributes. Of these, the “group” is assumed to be used when the host vehicle is a microbus or the like.
  • the acquisition unit 11 is, for example, at least one of a position detection device that detects the current position of the host vehicle and an input device that receives an operation from the passenger.
  • a position detection device for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver such as a GPS (Global Positioning System) receiver, and various sensors such as a gyro sensor are used.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • GPS Global Positioning System
  • various sensors such as a gyro sensor
  • an operation key or a touch panel for manually receiving an operation from the passenger
  • a voice recognition device for receiving an operation from the passenger by voice is used.
  • the acquisition unit 11 when an input device is used for the acquisition unit 11, the acquisition unit 11 selectively acquires the position specified by the rider's operation as the departure point and destination of the host vehicle, and is specified by the rider's operation. Acquired as a passenger attribute.
  • the acquisition unit 11 may acquire the current position of the host vehicle as the departure point of the host vehicle.
  • the acquisition unit 11 is not limited to the position detection device and the input device.
  • a communication device capable of wired communication or wireless communication, and imaging such as a camera that acquires an image of a passenger. It may be at least one of the apparatuses, may be various interfaces, or may be realized by software.
  • the control unit 12 searches for a route based on the map information and the departure point, destination, and attributes acquired by the acquisition unit 11.
  • the control part 12 demonstrates as what uses the map information previously stored in the memory
  • the present invention is not limited to this.
  • the control unit 12 is configured so that the acquisition unit 11 is the travel support device 1. You may use the map information acquired from the outside.
  • the map information includes, for example, information for displaying a map, search information for searching for a destination from the map, link information for searching for a route from the map, a road type, and the like.
  • the control unit 12 is a route from the departure point to the destination based on the map information described above and the departure point, destination, and attributes acquired by the acquisition unit 11.
  • the route that passes through the first waypoint associated in advance with the attribute is searched.
  • the first waypoint is referred to as “recommended waypoint”.
  • a route to be searched by the control unit 12 may be referred to as a “search route”.
  • FIG. 2 is a diagram showing the correspondence defined in the recommendation information according to the first embodiment. As shown in FIG. 2, in the recommended information, a waypoint where a passenger belonging to the attribute is supposed to suddenly stop is associated with the attribute in advance as a recommended waypoint.
  • control unit 12 when the recommended information in FIG. 2 is set will be described.
  • the control unit 12 recommends a toilet (Western style), a children's square, and a restaurant for children that are associated with “child” from the recommended information via the recommendation. Get as ground.
  • the control part 12 searches for the path
  • FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of the driving support device 1 according to the second embodiment.
  • the driving assistance device 1 can acquire an image acquired by the camera 51.
  • the driving support device 1 is connected to a display device 52 that is a display unit via a graphic or video interface (not shown). Thereby, the driving assistance device 1 can display various information on the display device 52.
  • the driving support device 1 can communicate with a plurality of portable terminals 53 respectively possessed by a plurality of passengers, and can transmit and receive various types of information to and from the plurality of portable terminals 53.
  • the portable terminal 53 includes an input unit 53a, a storage unit 53b, a communication unit 53c, and a control unit 53d that controls these in an integrated manner.
  • the schedule information of the passenger is stored in advance in the storage unit 53b.
  • This schedule information includes the attributes of the passenger, the destination candidates that are candidates for the destination of the passenger, and the allowable arrival time that is predetermined for the destination candidate.
  • the destination candidate is a point that may be a destination that is the final point of the searched route, or may be a transit point through which the host vehicle passes before the destination.
  • the arrival allowable time is a time that the host vehicle may arrive at the destination candidate by that time.
  • description will be made assuming that one schedule information is stored in each of the plurality of mobile terminals 53.
  • the control unit 53d changes the schedule information stored in the storage unit 53b based on the operation received by the input unit 53a. In addition, the control unit 53d transmits schedule information stored in the storage unit 53b to the travel support device 1 from the communication unit 53c, or receives an operation from the passenger accepted by the input unit 53a from the communication unit 53c. Or send it to 1.
  • the travel support device 1 includes a departure point acquisition unit 21, a communication unit 22, an image acquisition unit 23, a destination acquisition unit 24, an attribute acquisition unit 25, a travel result acquisition unit 26, a change acquisition unit 27, A recommended information storage unit 28, a waypoint calculation unit 29, a route calculation unit 30, a departure time calculation unit 31, a learning unit 32, a display control unit 33, and a general control unit 34 that controls these centrally.
  • the departure point acquisition unit 21, the communication unit 22, the image acquisition unit 23, the destination acquisition unit 24, the attribute acquisition unit 25, the travel result acquisition unit 26, and the change acquisition unit 27 are the same as those in FIG. It is included in the concept of the acquisition unit 11.
  • the waypoint calculation unit 29, the route calculation unit 30, the departure time calculation unit 31, the learning unit 32, the display control unit 33, and the overall control unit 34 are included in the concept of the control unit 12 in FIG. 1 of the first embodiment. .
  • the departure point acquisition unit 21 acquires a departure point in the same manner as the acquisition unit 11 described in the first embodiment.
  • the communication unit 22 has a schedule information acquisition function, and receives schedule information of a plurality of passengers from the plurality of portable terminals 53 by communicating with the plurality of portable terminals 53, respectively.
  • the image acquisition unit 23 acquires images of a plurality of passengers from the camera 51.
  • the destination acquisition unit 24 obtains a plurality of destination candidates and a plurality of arrival times predetermined for the plurality of destination candidates from the schedule information of the plurality of passengers received by the communication unit 22. Get each.
  • the attribute acquisition unit 25 acquires a plurality of attributes that are attributes of the plurality of passengers from the schedule information of the plurality of passengers received by the communication unit 22.
  • the attribute acquisition unit 25 has an attribute determination function for determining the attributes of the passenger based on the passenger image acquired by the image acquisition unit 23.
  • the attribute acquisition unit 25 is based on the images of the plurality of passengers acquired by the image acquisition unit 23 when the plurality of attributes are not included in the schedule information of the plurality of passengers received by the communication unit 22. Multiple attributes.
  • the attribute acquisition part 25 is received by the communication part 22 from the table in which the destination candidate and the attribute were matched beforehand, for example, when a plurality of attributes cannot be acquired from a plurality of passenger images.
  • the plurality of attributes corresponding to the destination candidates of the schedule information of the plurality of passengers may be acquired. According to such a configuration, when the destination candidates of the schedule information of a plurality of passengers received by the communication unit 22 include “care facility”, the attribute acquisition unit 25 includes a plurality of attributes including “elderly” Can be obtained.
  • the traveling result acquisition unit 26 acquires the traveling result of the host vehicle, for example, by accumulating the current position of the host vehicle at any time.
  • the recommended information storage unit 28 stores recommended information similar to the recommended information (FIG. 2) described in the first embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram showing the correspondence defined in the recommended information of the recommended information storage unit 28 according to the second embodiment.
  • the recommended information according to the second embodiment not only the recommended waypoints are determined in advance for each attribute, but also the stay time that the vehicle should stay at the recommended waypoints for each recommended waypoint. A certain recommended stay time is predetermined.
  • 3 corresponds to a plurality of attributes from the recommended information in FIG. 4 based on a plurality of attributes acquired by the attribute acquisition unit 25, as in the control unit 12 described in the first embodiment. Get multiple recommended waypoints attached.
  • the waypoint calculation unit 29 selects a destination and a second waypoint from among a plurality of destination candidates acquired by the destination acquisition unit 24.
  • the second waypoint will be described as “selection place”.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining an example of the selection process of the waypoint calculation unit 29 according to the second embodiment.
  • step S1 the destination acquisition unit 24 determines the destination candidate D1 and its allowable arrival time “9:00”, the destination candidate D2 and its allowable arrival time “11:00” The location candidate D3 and its allowable arrival time “14:00” are acquired.
  • step S2 the waypoint calculation unit 29 selects a destination and a selected waypoint from the plurality of destination candidates based on the plurality of destination candidates and the plurality of allowable arrival times acquired by the destination acquisition unit 24. And select.
  • the waypoint calculation unit 29 according to the second embodiment selects a destination candidate corresponding to the latest time among a plurality of allowable arrival times as a destination, and destination candidates other than the destination Select as a stopover.
  • the waypoint calculation unit 29 selects the destination candidate D3 with the latest allowable arrival time as the destination D3, and selects the other destination candidates D1 and D2 as the selected waypoints D1 and D2. To do.
  • step S3 the waypoint calculation unit 29 determines the order of passage of the selected waypoints in the searched route based on the arrival time of the selected waypoints out of the plurality of allowable time points.
  • the waypoint calculation unit 29 according to the second embodiment determines the order of passage of the selected waypoints so that the selected waypoints are routed later as the arrival time of the selected waypoints is later.
  • the route calculation unit 29 passes through the selection route points D1 and D2 so that after the selection route point D1 is routed, the selection route point D2 having a later arrival allowable time is routed. Determine the order.
  • the route calculation unit 30 in FIG. 3 includes the map information, the departure point acquired by the departure point acquisition unit 21, the recommended route point acquired by the route point calculation unit 29, and the purpose selected by the route point calculation unit 29. Based on the location and the selected waypoint, a route from the starting point to the destination, which is routed through the recommended route and the selected waypoint, is searched.
  • the waypoint calculation unit 29 is associated with a plurality of attributes from the recommended information in FIG. 4 based on the plurality of attributes acquired by the attribute acquisition unit 25. Get multiple recommended stops. Therefore, the route calculation unit 30 includes the departure point acquired by the departure point acquisition unit 21, the plurality of recommended via points acquired by the way point calculation unit 29, the destination selected by the route point calculation unit 29, and Based on the selected waypoint, a route from the departure point to the destination, which is routed through the selected waypoint and a plurality of recommended waypoints, is searched.
  • the route calculation unit 30 searches for a route that passes through the selected route in the order of passage determined by the route point calculation unit 29 among the routes that are routed as described above. Further, when the waypoint calculation unit 29 acquires a plurality of selected waypoints, the route calculation unit 30 selects a route that passes through the recommended waypoint and the plurality of selected waypoints among the routes that are routed as described above. Explore.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a route searched by the route calculation unit 30 when the waypoint calculation unit 29 performs the selection process of FIG.
  • FIG. 6 shows a route that passes through the selected route points D1 and D2 in this order from the departure point to the destination D3.
  • the route of FIG. 6 includes a toilet rest point R1 as a recommended waypoint between the departure point and the selected waypoint D1.
  • the route of FIG. 6 includes a square R2 as a recommended route between the selected route point D1 and the selected route point D2, and between the selected route point D2 and the destination D3, a rest room R3 and a restaurant.
  • R4 is included as a recommended waypoint.
  • the waypoint calculation unit 29 selects a destination and a selected waypoint from among a plurality of destination candidates based on a plurality of destination candidates and a plurality of allowable arrival times.
  • the route calculation unit 29 and the route calculation unit 30 are routes from the departure point to the destination based on the map information, the departure point, the destination, a plurality of attributes, and the selected waypoint, A route is searched through a plurality of recommended via points corresponding to the attribute and through the selected via points.
  • the departure time calculation unit 31 determines that the host vehicle Find the departure time to leave the ground.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining an example of a departure time calculation process of the departure time calculation unit 31 according to the second embodiment.
  • the route calculation unit 30 searches for the route in FIG. 6 will be described as an example.
  • the departure time calculation unit 31 obtains the distance of the first section between the selected route point D2 and the destination D3 on the route searched by the route calculation unit 30. Then, the departure time calculation unit 31 calculates the travel time required for the host vehicle to travel in the first section. For example, the departure time calculation unit 31 calculates the average speed of the host vehicle in the first section based on the past travel history of the host vehicle, and calculates a value obtained by dividing the distance of the first section by the average speed as the travel time. To do.
  • the departure time calculation unit 31 calculates the total time obtained by summing the calculated travel time and the recommended stay times of all recommended transit points (toilet rest point R3 and restaurant R4) in the first section, The time (10:30) that is back by the total time from the allowable arrival time (14:00) of D3 is calculated as the departure time of the selected waypoint D2. Then, the departure time calculation unit 31 calculates a time (10:00) retroactive from the departure time of the selected waypoint D2 by a predetermined time (here, 30 minutes) as the expected arrival time of the selected waypoint D2.
  • the departure time calculating unit 31 obtains the distance of the second section between the selected waypoint D1 and the selected waypoint D2 on the route searched by the route calculating unit 30, and automatically determines the second section. A travel time required for the vehicle to travel is calculated. Then, the departure time calculation unit 31 calculates a total time obtained by summing the calculated travel time and the recommended stay times of all the recommended waypoints (square R2) in the second section, and the expected arrival time of the selected waypoint D2 A time (8:30) that is back from the total time by (10:00) is calculated as the departure time of the selected waypoint D1. In the same manner as described above, the departure time calculation unit 31 calculates the departure time (7:30) of the departure place.
  • the departure time calculation unit 31 obtains the departure time from which the host vehicle should depart from the departure point and the selected waypoint from the destination side to the departure point side.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining an example of an operation result of the driving support device 1 according to the second embodiment, specifically, an example of an operation result of the route calculation unit 30 and the departure time calculation unit 31.
  • the operation results corresponding to the examples of FIGS. 5 to 7 are indicated by solid arrows.
  • the operation result of the related technique is indicated by a broken-line arrow.
  • the driving support apparatus starts from the departure place S and searches for a route along the broken arrow in the order of the shortest distance, that is, the destination candidate D3, the destination candidate D1, and the destination candidate D2. . For this reason, when the vehicle travels along the route, it may not be in time for the allowable arrival time, or may not have time to go through a transit route such as a recommended transit point on the way.
  • the driving support apparatus 1 starts from the departure place S and arrives in the order of the shortest allowable arrival time, that is, the destination candidate D1, the destination candidate D2, and the destination candidate D3. Search for a route along the solid arrow going forward. For this reason, when the vehicle travels along the route, it is possible to suppress a situation in which the vehicle does not meet the allowable arrival time or does not have time to go through a transit route such as a recommended transit point on the way.
  • the learning unit 32 in FIG. 3 performs learning to change the recommended information in FIG. 4 based on the travel result acquired by the travel result acquisition unit 26.
  • the learning unit 32 is based on the travel result acquired by the travel result acquisition unit 26, and at least one of a recommended waypoint associated in advance with the attribute and a recommended stay time predetermined for the recommended waypoint. Learning to change one of them.
  • the transit point where the host vehicle has stayed in the past is used as the recommended transit point of the recommended information in FIG. 4, and the time approximately equal to the time the host vehicle has stayed in the past in the past.
  • deep learning or machine learning is used for learning by the learning unit 32.
  • the display control unit 33 appropriately transmits a route search result from the communication unit 22 to the mobile terminal 53, and appropriately displays the route search result on a display device (not illustrated) of the mobile terminal 53.
  • the portable terminal 53 described above changes any one of the change of the destination candidate, the change of the allowable arrival time, and the change of the recommended waypoint in the route searched by the route calculation unit 30.
  • the operation is transmitted from the communication unit 53c to the driving support device 1.
  • the change of the recommended waypoint in the route searched by the route calculation unit 30 includes a change of a section where the recommended waypoint is provided, a change of the number of recommended waypoints, and the like.
  • the communication unit 22 of the driving support device 1 receives an operation transmitted from the mobile terminal 53.
  • the change acquisition unit 27 acquires the change received by the communication unit 22, that is, any one of the change of the destination candidate, the change of the allowable arrival time, and the change of the recommended waypoint in the route.
  • the present invention is not limited to this, and when the driving support device 1 includes the input device (not shown) described above, the change acquisition unit 27 may acquire the above-described change from the input device.
  • the route calculation unit 30 changes the route based on any one change acquired by the change acquisition unit 27. Thereby, in the driving assistance apparatus 1 which concerns on this Embodiment 2, it is possible to perform feedback of a route search.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the operation of the driving support apparatus 1 according to the second embodiment. Although not shown, the acquisition of the traveling result acquisition unit 26 and the learning of the learning unit 32 are performed as needed in parallel with the operation of FIG.
  • step S11 the overall control unit 34 determines whether schedule information is received by the communication unit 22. If it is determined that it has been received, the process proceeds to step S12. If it is determined that it has not been received, the process of step S11 is performed again.
  • step S12 the overall control unit 34 determines whether or not a plurality of destination candidates and a plurality of allowable arrival times have been acquired by the destination acquisition unit 24 from the received schedule information. If it is determined that it has been acquired, the process proceeds to step S13. If it is determined that it has not been acquired, the process returns to step S11.
  • step S13 the overall control unit 34 determines whether or not a plurality of attributes have been acquired by the attribute acquisition unit 25 from the received schedule information. If it is determined that it has been acquired, the process proceeds to step S16. If it is determined that it has not been acquired, the process proceeds to step S14.
  • step S14 the image acquisition unit 23 acquires images of a plurality of passengers.
  • step S15 the attribute acquisition unit 25 determines and acquires the attributes of the plurality of passengers based on the images of the plurality of passengers acquired by the image acquisition unit 23. Thereafter, the process proceeds to step S16.
  • step S16 the waypoint calculation unit 29 acquires a plurality of recommended waypoints associated with the plurality of attributes from the recommended information in FIG. 4 based on the plurality of attributes acquired by the attribute acquisition unit 25.
  • the waypoint calculation unit 29 selects a destination and a selected waypoint from among a plurality of destination candidates acquired by the destination acquisition unit 24. Note that the route point calculation unit 29 determines the order of passage of the plurality of selected route points when a plurality of selected route points are selected.
  • step S17 the departure point acquisition unit 21 acquires the departure point.
  • step S ⁇ b> 18 the route calculation unit 30 determines the departure point acquired by the departure point acquisition unit 21, the plurality of recommended via points acquired by the stop point calculation unit 29, and the purpose selected by the stop point calculation unit 29. Based on the location and the selected waypoint, a route from the starting point to the destination, which is routed through the selected waypoint and the plurality of recommended waypoints, is searched.
  • step S19 the departure time calculation unit 31 obtains the departure time at which the vehicle should depart from the departure point and the selected route point based on the route searched by the route calculation unit 30 and the like.
  • step S20 the display control unit 33 causes the display device 52 to display a route search result.
  • the display control unit 33 transmits a route search result from the communication unit 22 to the portable terminal 53 and causes the route search result to be displayed on a display device (not illustrated) of the portable terminal 53.
  • step S ⁇ b> 21 the overall control unit 34 acquires any one of the change of the destination candidate, the change of the allowable arrival time, and the change of the recommended waypoint in the route by the change acquisition unit 27. It is determined whether or not. If it is determined that it has been acquired, the process proceeds to step S22. If it is determined that it has not been acquired, the process of FIG. 9 ends.
  • step S22 the route calculation unit 30 changes the route based on any one change acquired by the change acquisition unit 27. Then, the process returns to step S19.
  • the destination and the selected waypoint are selected from the plurality of destination candidates based on the plurality of destination candidates and the plurality of allowable arrival times. select. Accordingly, it is possible to suppress a situation in which the arrival time is not in time or there is no time for a route via a recommended route on the way.
  • the own vehicle departs from the departure point and the selected waypoint based on the searched route, the stay time, and the destination arrival time among the plurality of arrival times. Ask for departure time.
  • the passenger can know the departure time in time for the arrival time allowed for each destination candidate.
  • the route from the departure place to the destination is associated with the plurality of attributes in advance. Search for routes that go through multiple recommended stops. According to such a configuration, it is possible to search for a route toward the destination via a waypoint useful for a plurality of passengers.
  • schedule information of a plurality of passengers is acquired, and a plurality of destination candidates, a plurality of allowable arrival times, and a plurality of attributes are acquired based on the schedule information of the plurality of passengers.
  • a plurality of destination candidates, a plurality of allowable arrival times, and a plurality of attributes are acquired based on the schedule information of the plurality of passengers.
  • images of a plurality of passengers of the host vehicle are acquired, and attributes of the plurality of passengers are acquired based on the images. According to such a configuration, even when a plurality of attributes cannot be acquired from the schedule information, a plurality of attributes can be acquired from the image.
  • At least one of a recommended waypoint associated in advance with the attribute and a stay time predetermined for the recommended waypoint based on the traveling result of the host vehicle is obtained. change. Through such learning, a route suitable for the passenger can be searched.
  • the route search result is displayed on the display device 52, and any one of the change of the destination candidate, the change of the allowable arrival time, and the change of the recommended waypoint in the route is performed. Change the route based on one change. According to such a configuration, feedback of route search can be performed, and a route intended by the passenger can be searched.
  • the driving support device 1 can communicate with a plurality of mobile terminals 53 respectively owned by a plurality of passengers, and one schedule information is stored in each of the plurality of mobile terminals 53.
  • the present invention is not limited to this.
  • the driving support device 1 can communicate with one portable terminal 53 of one passenger, and schedule information of a plurality of passengers is stored in one portable terminal 53. It may be.
  • the parent mobile terminal 53 may store the parent schedule information together with the parent attribute, and may store the child schedule information together with the child attribute.
  • the driving support device 1 can communicate with a plurality of mobile terminals 53 respectively owned by a plurality of passengers, and a plurality of schedule information may be stored in each of the plurality of mobile terminals 53.
  • the driving support device 1 may be able to communicate with one portable terminal 53 possessed by one passenger, and the schedule information of one passenger may be stored in one portable terminal 53.
  • the attribute acquisition part 25 may acquire the schedule information of the passenger of the own vehicle from one or more portable terminals 53 by communication, and may acquire the destination and the attribute based on the schedule information.
  • the attribute acquisition unit 25 may acquire the attributes of the passenger based on the passenger image acquired by the image acquisition unit 23.
  • the communication unit 22 communicates and authenticates with the mobile terminal 53 held by the user before the user gets on the vehicle, and receives the schedule information from the mobile terminal 53 whose authentication result is appropriate. Good. Then, before the user gets on the vehicle, the destination acquisition unit 24 acquires the destination candidate and the allowable arrival time from the schedule information, and the attribute acquisition unit 25 acquires the attribute from the schedule information. Also good.
  • the acquisition unit 11 and the control unit 12 of FIG. 1 in the travel support device 1 described above are hereinafter referred to as “acquisition unit 11 and the like”.
  • the acquisition unit 11 and the like are realized by the processing circuit 71 illustrated in FIG. That is, the processing circuit 71 includes the acquisition unit 11 that acquires the departure point of the vehicle, the destination of the vehicle, and the attribute to which the vehicle user belongs among the predetermined attributes, the map information, the departure point, and the destination. And a control unit 12 that searches for a route from the departure point to the destination based on the attribute and passing through the first waypoint previously associated with the attribute.
  • Dedicated hardware may be applied to the processing circuit 71, or a processor that executes a program stored in the memory may be applied.
  • the processor corresponds to, for example, a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, a DSP (Digital Signal Processor) and the like.
  • the processing circuit 71 When the processing circuit 71 is dedicated hardware, the processing circuit 71 includes, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a processor programmed in parallel, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate). Array) or a combination thereof.
  • Each function of each unit such as the acquisition unit 11 may be realized by a circuit in which processing circuits are distributed, or the function of each unit may be realized by a single processing circuit.
  • the processing circuit 71 When the processing circuit 71 is a processor, the functions of the acquisition unit 11 and the like are realized by a combination with software or the like. Note that the software or the like corresponds to, for example, software, firmware, or software and firmware. Software or the like is described as a program and stored in the memory 73. As shown in FIG. 11, the processor 72 applied to the processing circuit 71 implements the functions of the respective units by reading and executing the program stored in the memory 73.
  • this program causes the computer to execute the procedure and method of the acquisition unit 11 and the like.
  • the memory 73 is nonvolatile or non-volatile such as RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), flash memory, EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), or the like. Volatile semiconductor memory, HDD (Hard Disk Drive), magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD (Digital Versatile Disk), its drive device, etc., or any storage media used in the future May be.
  • RAM Random Access Memory
  • ROM Read Only Memory
  • flash memory EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), or the like.
  • Volatile semiconductor memory Volatile semiconductor memory, HDD (Hard Disk Drive), magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD (Digital Versatile Disk), its drive device, etc., or any storage media used in the future May be.
  • each function of the acquisition unit 11 and the like is realized by either hardware or software.
  • the present invention is not limited to this, and a configuration in which a part of the acquisition unit 11 or the like is realized by dedicated hardware and another part is realized by software or the like.
  • the function of the acquisition unit 11 is realized by a processing circuit and a receiver as dedicated hardware, and the processing circuit 71 as the processor 72 reads and executes a program stored in the memory 73 for the other parts. It is possible to realize the function.
  • the processing circuit 71 can realize the above-described functions by hardware, software, or the like, or a combination thereof.
  • the recommended information storage unit 28 of FIG. 3 is composed of the memory 73, but they may be composed of individual memories.
  • the travel support device 1 described above includes a navigation device such as PND (Portable Navigation Device), a communication terminal including mobile terminals such as a mobile phone, a smartphone, and a tablet, and functions of applications installed on these devices,
  • the present invention can also be applied to a driving support system constructed as a system by appropriately combining servers.
  • each function or each component of the driving support device 1 described above may be distributed and arranged in each device that constructs the system, or may be concentrated on any device. Good.
  • the driving support device 1 may further include at least one of the camera 51 and the display device 52 of FIG.
  • the server may have a navigation function
  • the driving support device 1 may have only a display function and a position detection function.
  • FIG. 12 is a block diagram showing a configuration of the server 81 according to this modification.
  • the server 81 of FIG. 12 includes a communication unit 81a and a control unit 81b, and can perform wireless communication with the navigation device 83 of the host vehicle 82.
  • the communication unit 81a which is an acquisition unit, performs wireless communication with the navigation device 83, so that the user of the own vehicle 82 among the departure point of the own vehicle 82, the destination of the own vehicle 82, and predetermined attributes can be obtained. Receive the attribute to which it belongs.
  • the control unit 81b has a function similar to that of the control unit 12 of FIG. 1 when a processor (not illustrated) of the server 81 executes a program stored in a memory (not illustrated) of the server 81. That is, the control unit 81b is a route from the departure point to the destination based on the map information and the departure point, the destination, and the attribute received by the communication unit 81a, and is associated with the attribute in advance. The route that goes through the first waypoint is searched. Then, the communication unit 81a transmits the search result of the control unit 81b to the navigation device 83.
  • the server 81 configured in this manner, for example, even if the navigation device 83 has only a communication function with the server 81, the same effect as the driving support device 1 described in the first embodiment is obtained. be able to.
  • learning similar to the learning unit 32 of FIG. 12 learning similar to the learning unit 32 of FIG.
  • FIG. 13 is a block diagram showing the configuration of the communication terminal 86 according to this modification.
  • the communication terminal 86 of FIG. 13 includes a communication unit 86a similar to the communication unit 81a and a control unit 86b similar to the control unit 81b, and can perform wireless communication with the navigation device 88 of the host vehicle 87. It has become.
  • mobile terminals such as mobile phones, smartphones, and tablets carried by the driver of the host vehicle 87 are applied to the communication terminal 86.
  • the communication terminal 86 configured in this way, for example, even if the navigation device 88 has only a communication function with the communication terminal 86, the same effect as the driving support device 1 described in the first embodiment. Can be obtained.
  • learning similar to the learning unit 32 of FIG. 3 may be performed in the communication terminal 86 as well.
  • the present invention can be freely combined with each embodiment and each modification within the scope of the invention, or can be appropriately modified and omitted with each embodiment and each modification.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

搭乗者に有用な経由地を経由して目的地に向かう経路を探索可能な技術を提供することを目的とする。走行支援装置は、地図情報を用いて車両の走行を支援する走行支援装置であって、車両の出発地と、車両の目的地と、予め定められた属性のうち車両の利用者が属する属性とを取得する取得部と、地図情報、出発地、目的地、及び、属性に基づいて、出発地から目的地までの経路であって、属性に予め対応付けられた第１経由地を経由する経路を探索する制御部とを備える。

Description

走行支援装置及び走行支援方法
　本発明は、地図情報を用いて車両の走行を支援する走行支援装置、及び、走行支援方法に関する。
　走行支援装置の一種であるナビゲーション装置について様々な技術が提案されている。例えば特許文献１には、出発地、経由地、目的地及び到着希望時刻に基づいて、車両が出発地から経由地を経由して到着希望時刻までに目的地に到着可能な経路を探索する技術が提案されている。また例えば特許文献２には、ユーザのスケジュール情報を携帯端末から取得し、当該スケジュール情報から出発地、目的地及び到着希望時刻を取得する技術が提案されている。
特開２０１０－２１０２６１号公報 特開２００２－２６７４７８号公報
　一般に、車両の搭乗者に高齢者、障害者または子供などが含まれる場合には、目的地に向かっている途中で、何らかの突発的な原因によって休憩が必要になる可能性が高くなる。しかしながら従来技術では、運転者などのユーザ自らが、事前に経由地とすべき休憩場所を予測して設定したり、事後的に休憩場所を探索する操作を行なったりしなければならず、ユーザにとって手間がかかるという問題があった。
　そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、搭乗者に有用な経由地を経由して目的地に向かう経路を探索可能な技術を提供することを目的とする。
　本発明に係る走行支援装置は、地図情報を用いて車両の走行を支援する走行支援装置であって、車両の出発地と、車両の目的地と、予め定められた属性のうち車両の利用者が属する属性とを取得する取得部と、地図情報、出発地、目的地、及び、属性に基づいて、出発地から目的地までの経路であって、属性に予め対応付けられた第１経由地を経由する経路を探索する制御部とを備える。
　本発明によれば、地図情報、出発地、目的地、及び、属性に基づいて、出発地から目的地までの経路であって、属性に予め対応付けられた第１経由地を経由する経路を探索する。このような構成によれば、車両の利用者に適切な経由地を経由して目的地に向かう経路を探索することができる。
　本発明の目的、特徴、態様及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
実施の形態１に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る推奨情報に規定された対応関係を示す図である。 実施の形態２に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る推奨情報に規定された対応関係を示す図である。 実施の形態２に係る経由地算出部の選択処理の一例を説明するための図である。 実施の形態２に係る経路算出部によって探索される経路の一例を示す図である。 実施の形態２に係る出発時間算出部の算出処理の一例を説明するための図である。 実施の形態２に係る走行支援装置によって探索される経路の一例を示す図である。 実施の形態２に係る走行支援装置の動作を示すフローチャートである。 その他の変形例に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係るサーバの構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係る通信端末の構成を示すブロック図である。
　＜実施の形態１＞
　本発明の実施の形態１に係る走行支援装置は、地図情報を用いて車両の走行を支援する装置であり、例えばナビゲーション装置などに適用される。以下では、本実施の形態１に係る走行支援装置は、車両に搭載されているものとし、当該走行支援装置が搭載され、着目の対象となる車両を「自車両」と記して説明する。また以下では、自車両の利用者は自車両の搭乗者であるものとし、自車両の搭乗者を単に「搭乗者」と記して説明する。
　図１は、本実施の形態１に係る走行支援装置１の構成を示すブロック図である。図１の走行支援装置１は、取得部１１と制御部１２とを備える。
　取得部１１は、自車両の出発地と、自車両の目的地と、予め定められた属性のうち搭乗者が属する属性とを取得する。なお、予め定められた属性には、例えば、「子供」、「高齢者」、「障害者」、「一般」及び「団体」などが用いられる。このうち「団体」は、自車両がマイクロバスなどである場合に用いられることが想定される。
　取得部１１には、例えば、自車両の現在位置を検出する位置検出装置と、搭乗者からの操作を受け付ける入力装置との少なくともいずれか１つが用いられる。位置検出装置には、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信装置、及び、ジャイロセンサなどの各種センサなどが用いられる。入力装置には、例えば搭乗者からの操作を手動で受け付ける操作キーもしくはタッチパネル、または、搭乗者からの操作を音声で受け付ける音声認識装置などが用いられる。
　例えば取得部１１に入力装置が用いられる場合、取得部１１は、搭乗者の操作によって指定された位置を、自車両の出発地及び目的地として選択的に取得し、搭乗者の操作によって指定された属性を、搭乗者の属性として取得する。取得部１１に位置検出装置が用いられる場合には、取得部１１は、自車両の現在位置を自車両の出発地として取得してもよい。
　なお、取得部１１は、位置検出装置及び入力装置に限ったものではなく、後述するように、例えば有線通信または無線通信が可能な通信装置、及び、搭乗者の画像を取得するカメラなどの撮像装置の少なくともいずれか１つであってもよいし、各種インタフェースであってもよいし、ソフトウェアによって実現されてもよい。
　制御部１２は、地図情報と、取得部１１で取得された出発地、目的地及び属性とに基づいて経路を探索する。以下、制御部１２は、走行支援装置１の図示しない記憶装置に予め記憶された地図情報を経路の探索に用いるものとして説明する。ただしこれに限ったものではなく、例えば取得部１１が、通信によって走行支援装置１外部から地図情報を取得可能に構成されている場合には、制御部１２は、取得部１１が走行支援装置１外部から取得した地図情報を用いてもよい。なお、地図情報には、例えば、地図を表示するための情報、地図から目的地を検索するための検索情報、地図から経路を探索するためのリンク情報、道路の種別などが含まれる。
　ここで本実施の形態１に係る制御部１２は、上述した地図情報と、取得部１１で取得された出発地、目的地及び属性とに基づいて、出発地から目的地までの経路であって、属性に予め対応付けられた第１経由地を経由する経路を探索する。以下の説明では、第１経由地を「推奨経由地」と記す。また、以下の説明では制御部１２が探索すべき経路を「探索経路」と記すこともある。
　本実施の形態１に係る走行支援装置１には、属性と推奨経由地との対応関係が規定された推奨情報が設定されている。図２は、本実施の形態１に係る推奨情報に規定された対応関係を示す図である。図２に示すように推奨情報には、属性に対して、当該属性に属する搭乗者が突発的に立ち寄ることが想定される経由地が推奨経由地として予め対応付けられている。
　次に、図２の推奨情報が設定されている場合の制御部１２の動作例について説明する。例えば、取得部１１で取得された属性が「子供」である場合、制御部１２は、推奨情報から「子供」に対応付けられたトイレ（洋式）、子供向け広場及び子供向けレストランを、推奨経由地として取得する。そして、制御部１２は、出発地から目的地まで向かう経路のうち、取得されたトイレ（洋式）、子供向け広場及び子供向けレストランの少なくともいずれか１つを経由する経路を探索する。
　＜実施の形態１のまとめ＞
　以上のような本実施の形態１に係る走行支援装置１によれば、搭乗者の属性を取得し、取得された属性に予め対応付けられた推奨経由地を経由する経路を探索する。このような構成によれば、搭乗者に適切な経由地を経由して目的地に向かう経路を探索することができる。よって、搭乗者の手間を低減することができる。
　＜実施の形態２＞
　本発明の実施の形態２では、自車両に複数の搭乗者が搭乗しているものとして説明する。図３は、本実施の形態２に係る走行支援装置１の構成を示すブロック図である。
　図３の走行支援装置１は、複数の搭乗者の画像を取得するカメラ５１と、図示しないグラフィックまたはビデオに関するインタフェースを介して接続されている。これにより、走行支援装置１は、カメラ５１で取得された画像を取得することが可能となっている。
　また、走行支援装置１は、表示部である表示装置５２と図示しないグラフィックまたはビデオに関するインタフェースを介して接続されている。これにより、走行支援装置１は、表示装置５２に各種情報を表示することが可能となっている。
　さらに、走行支援装置１は、複数の搭乗者がそれぞれ有する複数の携帯端末５３と通信可能となっており、各種情報を複数の携帯端末５３と送受信することが可能となっている。
　図３に示すように、携帯端末５３は、入力部５３ａと、記憶部５３ｂと、通信部５３ｃと、これらを統括的に制御する制御部５３ｄとを備える。
　記憶部５３ｂには、搭乗者のスケジュール情報が予め記憶されている。このスケジュール情報には、搭乗者の属性と、搭乗者の目的地の候補となる目的地候補と、目的地候補に対して予め定められた到着許容時間とが含まれる。ここで、目的地候補とは、探索経路の最終地点である目的地となることもあれば、自車両が目的地の前に経由する経由地となることもある地点である。到着許容時間とは、それまでに自車両が目的地候補に到着すればよい時間である。本実施の形態２では、複数の携帯端末５３のそれぞれに、一のスケジュール情報が記憶されているものとして説明する。
　制御部５３ｄは、入力部５３ａで受け付けた操作などに基づいて、記憶部５３ｂに記憶されているスケジュール情報を変更する。また、制御部５３ｄは、記憶部５３ｂに記憶されているスケジュール情報を通信部５３ｃから走行支援装置１に送信したり、入力部５３ａで受け付けた搭乗者からの操作を通信部５３ｃから走行支援装置１に送信したりする。
　次に、図３の走行支援装置１内部の構成について説明する。走行支援装置１は、出発地取得部２１と、通信部２２と、画像取得部２３と、目的地取得部２４と、属性取得部２５と、走行結果取得部２６と、変更取得部２７と、推奨情報記憶部２８と、経由地算出部２９と、経路算出部３０と、出発時間算出部３１と、学習部３２と、表示制御部３３と、これらを統括的に制御する統括制御部３４とを備える。なお、出発地取得部２１、通信部２２、画像取得部２３、目的地取得部２４、属性取得部２５、走行結果取得部２６、及び、変更取得部２７は、実施の形態１の図１の取得部１１の概念に含まれる。経由地算出部２９、経路算出部３０、出発時間算出部３１、学習部３２、表示制御部３３、及び、統括制御部３４は、実施の形態１の図１の制御部１２の概念に含まれる。
　出発地取得部２１は、実施の形態１で説明した取得部１１と同様に出発地を取得する。
　通信部２２は、スケジュール情報取得機能を有しており、複数の携帯端末５３と通信を行うことによって、複数の携帯端末５３から複数の搭乗者のスケジュール情報をそれぞれ受信する。
　画像取得部２３は、カメラ５１から複数の搭乗者の画像を取得する。
　目的地取得部２４は、通信部２２で受信された複数の搭乗者のスケジュール情報から、複数の目的地候補と、複数の目的地候補に対してそれぞれ予め定められた複数の到着許容時間とをそれぞれ取得する。
　属性取得部２５は、通信部２２で受信された複数の搭乗者のスケジュール情報から、複数の搭乗者の属性である複数の属性を取得する。
　また本実施の形態２では、属性取得部２５は、画像取得部２３で取得された搭乗者の画像に基づいて搭乗者の属性を判断する属性判断機能を有する。そして、属性取得部２５は、通信部２２で受信された複数の搭乗者のスケジュール情報に複数の属性が含まれていない場合に、画像取得部２３で取得された複数の搭乗者の画像に基づいて複数の属性を判断する。
　なお、属性取得部２５は、複数の搭乗者の画像から複数の属性を取得することができない場合には、例えば目的地候補と属性とが予め対応付けられたテーブルから、通信部２２で受信された複数の搭乗者のスケジュール情報の目的地候補に対応する複数の属性を取得するように構成されてもよい。このような構成によれば、通信部２２で受信された複数の搭乗者のスケジュール情報の目的地候補が「介護施設」を含む場合に、属性取得部２５は「高齢者」を含む複数の属性を取得することができる。
　走行結果取得部２６は、例えば、自車両の現在位置を随時蓄積することによって自車両の走行結果を取得する。
　推奨情報記憶部２８は、実施の形態１で説明した推奨情報（図２）と同様の推奨情報を記憶している。図４は、本実施の形態２に係る推奨情報記憶部２８の推奨情報に規定された対応関係を示す図である。本実施の形態２に係る推奨情報では、各属性に対して推奨経由地が予め定められているだけでなく、各推奨経由地に対して、自車両が推奨経由地で滞在すべき滞在時間である推奨滞在時間が予め定められている。
　図３の経由地算出部２９は、実施の形態１で説明した制御部１２と同様に、属性取得部２５で取得された複数の属性に基づいて、図４の推奨情報から複数の属性に対応付けられた複数の推奨経由地を取得する。
　また、本実施の形態２に係る経由地算出部２９は、目的地取得部２４で取得された複数の目的地候補の中から目的地と第２経由地とを選択する。以下、第２経由地を「選択経由地」と記して説明する。
　図５は、本実施の形態２に係る経由地算出部２９の選択処理の一例を説明するための図である。
　図５の例では、ステップＳ１にて目的地取得部２４が、目的地候補Ｄ１及びその到着許容時間「９：００」と、目的地候補Ｄ２及びその到着許容時間「１１：００」と、目的地候補Ｄ３及びその到着許容時間「１４：００」とを取得している。
　ステップＳ２にて、経由地算出部２９は、目的地取得部２４で取得された複数の目的地候補及び複数の到着許容時間に基づいて、複数の目的地候補の中から目的地と選択経由地とを選択する。本実施の形態２に係る経由地算出部２９は、このステップＳ２で、複数の到着許容時間のうち最も遅い時間に対応する目的地候補を目的地として選択し、当該目的地以外の目的地候補を選択経由地として選択する。図５の例の場合、経由地算出部２９は、到着許容時間が最も遅い目的地候補Ｄ３を目的地Ｄ３として選択し、それ以外の目的地候補Ｄ１，Ｄ２を選択経由地Ｄ１，Ｄ２として選択する。
　ステップＳ３にて、経由地算出部２９は、複数の到着許容時間のうちの選択経由地の到着許容時間に基づいて、探索経路における選択経由地の経由順を決定する。本実施の形態２に係る経由地算出部２９は、このステップＳ３で、選択経由地の到着許容時間が遅いほど選択経由地が後で経由されるように選択経由地の経由順を決定する。図５の例の場合、経由地算出部２９は、選択経由地Ｄ１が経由された後に、それよりも到着許容時間が遅い選択経由地Ｄ２が経由されるように選択経由地Ｄ１，Ｄ２の経由順を決定する。
　図３の経路算出部３０は、地図情報と、出発地取得部２１で取得された出発地と、経由地算出部２９で取得された推奨経由地と、経由地算出部２９で選択された目的地及び選択経由地とに基づいて、出発地から目的地までの経路であって、推奨経由地及び選択経由地を経由する経路を探索する。
　ここで上述したように、本実施の形態２に係る経由地算出部２９は、属性取得部２５で取得された複数の属性に基づいて、図４の推奨情報から複数の属性に対応付けられた複数の推奨経由地を取得する。このため、経路算出部３０は、出発地取得部２１で取得された出発地と、経由地算出部２９で取得された複数の推奨経由地と、経由地算出部２９で選択された目的地及び選択経由地とに基づいて、出発地から目的地までの経路であって、選択経由地及び複数の推奨経由地を経由する経路を探索する。
　また本実施の形態２では、経路算出部３０は、上述のように経由する経路のうち、経由地算出部２９で決定された経由順で選択経由地を経由する経路を探索する。また、経由地算出部２９が複数の選択経由地を取得した場合には、経路算出部３０は、上述のように経由する経路のうち、推奨経由地及び複数の選択経由地を経由する経路を探索する。
　図６は、経由地算出部２９が図５の選択処理を行った場合に、経路算出部３０によって探索される経路の一例を示す図である。図６には、出発地から目的地Ｄ３までの間に、選択経由地Ｄ１，Ｄ２をこの順で経由する経路が示されている。そして、図６の経路は、出発地と選択経由地Ｄ１との間に、トイレ休憩地点Ｒ１を推奨経由地として含んでいる。また、図６の経路は、選択経由地Ｄ１と選択経由地Ｄ２との間に、広場Ｒ２を推奨経由地として含み、選択経由地Ｄ２と目的地Ｄ３との間に、トイレ休憩地点Ｒ３及びレストランＲ４を推奨経由地として含んでいる。
　以上のことを換言すれば、経由地算出部２９は、複数の目的地候補及び複数の到着許容時間に基づいて、複数の目的地候補の中から目的地と選択経由地とを選択する。そして、経由地算出部２９及び経路算出部３０は、地図情報、出発地、目的地、複数の属性、及び、選択経由地に基づいて、出発地から目的地までの経路であって、複数の属性に対応する複数の推奨経由地を経由し、かつ、選択経由地を経由する経路を探索する。
　出発時間算出部３１は、経路算出部３０で探索された経路と、推奨滞在時間と、複数の到着許容時間のうちの目的地の到着許容時間とに基づいて、自車両が出発地及び選択経由地を出発すべき出発時間を求める。
　図７は、本実施の形態２に係る出発時間算出部３１の出発時間の算出処理の一例を説明するための図である。なおここでは、経路算出部３０によって図６の経路が探索された場合を例にして説明する。
　出発時間算出部３１は、経路算出部３０で探索された経路上における選択経由地Ｄ２と目的地Ｄ３との間の第１区間の距離を求める。そして、出発時間算出部３１は、第１区間を自車両が走行するのにかかる走行時間を算出する。例えば、出発時間算出部３１は、自車両の過去の走行履歴に基づいて第１区間における自車両の平均速度を算出し、第１区間の距離を平均速度で除算した値を、走行時間として算出する。
　次に、出発時間算出部３１は、算出した走行時間と、第１区間における全ての推奨経由地（トイレ休憩地点Ｒ３及びレストランＲ４）の推奨滞在時間とを合計した合計時間を算出し、目的地Ｄ３の到着許容時間（１４：００）から当該合計時間だけ遡った時間（１０：３０）を、選択経由地Ｄ２の出発時間として算出する。それから、出発時間算出部３１は、選択経由地Ｄ２の出発時間から予め定められた時間（ここでは３０分）遡った時間（１０：００）を、選択経由地Ｄ２の予想到着時間として算出する。
　これと同様にして、出発時間算出部３１は、経路算出部３０で探索された経路上における選択経由地Ｄ１と選択経由地Ｄ２との間の第２区間の距離を求め、第２区間を自車両が走行するのにかかる走行時間を算出する。そして、出発時間算出部３１は、算出した走行時間と、第２区間における全ての推奨経由地（広場Ｒ２）の推奨滞在時間とを合計した合計時間を算出し、選択経由地Ｄ２の予想到着時間（１０：００）から合計時間だけ遡った時間（８：３０）を、選択経由地Ｄ１の出発時間として算出する。以上と同様にして、出発時間算出部３１は、出発地の出発時間（７：３０）を算出する。
　以上のように出発時間算出部３１は、目的地側から出発地側に遡って、自車両が出発地及び選択経由地を出発すべき出発時間を求める。
　図８は、本実施の形態２に係る走行支援装置１の動作結果の一例、具体的には経路算出部３０及び出発時間算出部３１の動作結果の一例を説明するための図である。図８には、図５～図７の例に対応する動作結果が実線の矢印で示されている。また、図８には、関連技術の動作結果が破線の矢印で示されている。
　関連技術に係る走行支援装置は、出発地Ｓを出発して、距離が最も短い順、つまり目的地候補Ｄ３、目的地候補Ｄ１、目的地候補Ｄ２の順に進む破線矢印に沿った経路を探索する。このため、その経路に沿って車両が走行した場合には、到着許容時間に間に合わなかったり、途中で推奨経由地などの経由地を経由する時間がなかったりすることがあった。
　これに対して本実施の形態２に係る走行支援装置１は、出発地Ｓを出発して、到着許容時間が最も短い順、つまり目的地候補Ｄ１、目的地候補Ｄ２、目的地候補Ｄ３の順に進む実線矢印に沿った経路を探索する。このため、その経路に沿って車両が走行した場合には、到着許容時間に間に合わなかったり、途中で推奨経由地などの経由地を経由する時間がなかったりする事態を抑制することができる。
　図３の学習部３２は、走行結果取得部２６で取得された走行結果に基づいて、図４の推奨情報を変更する学習を行う。ここでは、学習部３２は、走行結果取得部２６で取得された走行結果に基づいて、属性に予め対応付けられた推奨経由地、及び、推奨経由地に予め定められた推奨滞在時間の少なくともいずれか１つを変更する学習を行う。これにより、自車両が過去に経由して滞在した頻度が高い経由地が、図４の推奨情報の推奨経由地として用いられ、自車両が当該経由地に過去に滞在した時間と同程度の時間が、図４の推奨情報の推奨滞在時間として用いられる。なお、学習部３２の学習には、例えば、ディープラーニングや機械学習などが用いられる。
　図３の表示制御部３３は、経路の探索結果を表示装置５２に適宜表示させる。なお、経路の探索結果には、例えば、経路算出部３０で探索された経路、及び、出発時間算出部３１で算出された出発時間などが含まれる。また、表示制御部３３は、経路の探索結果を通信部２２から携帯端末５３に適宜送信し、経路の探索結果を携帯端末５３の図示しない表示装置に適宜表示させる。
　ところで、上述した携帯端末５３は、目的地候補の変更、到着許容時間の変更、及び、経路算出部３０で探索された経路における推奨経由地の変更、のうちのいずれか１つを変更するための操作をユーザから入力部５３ａで受け付けた場合に、当該操作を通信部５３ｃから走行支援装置１に送信する。経路算出部３０で探索された経路における推奨経由地の変更には、推奨経由地が設けられる区間の変更、及び、推奨経由地の数の変更などが含まれる。
　走行支援装置１の通信部２２は、携帯端末５３から送信された操作を受信する。
　変更取得部２７は、通信部２２で受信した変更、つまり、目的地候補の変更、到着許容時間の変更、及び、経路における推奨経由地の変更、のうちのいずれか１つの変更を取得する。ただしこれに限ったものではなく、走行支援装置１が、上述した図示しない入力装置を備える場合などには、変更取得部２７は、入力装置から上述の変更を取得してもよい。
　経路算出部３０は、変更取得部２７で取得されたいずれか１つの変更に基づいて経路を変更する。これにより本実施の形態２に係る走行支援装置１では、経路探索のフィードバックを行うことが可能となっている。
　＜動作＞
　図９は、本実施の形態２に係る走行支援装置１の動作を示すフローチャートである。なお図示しないが、走行結果取得部２６の取得及び学習部３２の学習は図９の動作と並行して随時行われる。
　まずステップＳ１１にて、統括制御部３４は、通信部２２にてスケジュール情報が受信されたか否かを判定する。受信されたと判定した場合には処理がステップＳ１２に進み、受信されなかったと判定した場合にはステップＳ１１の処理が再度行われる。
　ステップＳ１２にて、統括制御部３４は、受信されたスケジュール情報から、目的地取得部２４にて複数の目的地候補及び複数の到着許容時間が取得されたか否かを判定する。取得されたと判定した場合には処理がステップＳ１３に進み、取得されなかったと判定した場合には処理がステップＳ１１に戻る。
　ステップＳ１３にて、統括制御部３４は、受信されたスケジュール情報から、属性取得部２５にて複数の属性が取得されたか否かを判定する。取得されたと判定した場合には処理がステップＳ１６に進み、取得されなかったと判定した場合には処理がステップＳ１４に進む。
　ステップＳ１４にて、画像取得部２３は複数の搭乗者の画像を取得する。
　ステップＳ１５にて、属性取得部２５は、画像取得部２３で取得された複数の搭乗者の画像に基づいて複数の搭乗者の属性を判断して取得する。その後、処理がステップＳ１６に進む。
　ステップＳ１６にて、経由地算出部２９は、属性取得部２５で取得された複数の属性に基づいて、複数の属性に対応付けられた複数の推奨経由地を図４の推奨情報から取得する。また、経由地算出部２９は、目的地取得部２４で取得された複数の目的地候補の中から目的地と選択経由地とを選択する。なお、経由地算出部２９は、複数の選択経由地を選択した場合には、複数の選択経由地の経由順を決定する。
　ステップＳ１７にて、出発地取得部２１は出発地を取得する。
　ステップＳ１８にて、経路算出部３０は、出発地取得部２１で取得された出発地と、経由地算出部２９で取得された複数の推奨経由地と、経由地算出部２９で選択された目的地及び選択経由地とに基づいて、出発地から目的地までの経路であって、選択経由地及び複数の推奨経由地を経由する経路を探索する。
　ステップＳ１９にて、出発時間算出部３１は、経路算出部３０で探索された経路などに基づいて、自車両が出発地及び選択経由地を出発すべき出発時間を求める。
　ステップＳ２０にて、表示制御部３３は、経路の探索結果を、表示装置５２に表示させる。また、表示制御部３３は、経路の探索結果を通信部２２から携帯端末５３に送信し、経路の探索結果を携帯端末５３の図示しない表示装置に表示させる。
　ステップＳ２１にて、統括制御部３４は、変更取得部２７にて目的地候補の変更、到着許容時間の変更、及び、経路における推奨経由地の変更、のうちのいずれか１つの変更が取得されたか否かを判定する。取得されたと判定した場合には処理がステップＳ２２に進み、取得されなかったと判定した場合には図９の処理が終了する。
　ステップＳ２２にて、経路算出部３０は、変更取得部２７で取得されたいずれか１つの変更に基づいて経路を変更する。そして処理がステップＳ１９に戻る。
　＜実施の形態２のまとめ＞
　以上のような本実施の形態２に係る走行支援装置１によれば、複数の目的地候補及び複数の到着許容時間に基づいて、複数の目的地候補の中から目的地と選択経由地とを選択する。したがって、到着許容時間に間に合わなかったり、途中で推奨経由地などの経由地を経由する時間がなかったりする事態を抑制することができる。
　また本実施の形態２によれば、探索された経路と、滞在時間と、複数の到着許容時間のうちの目的地の到着許容時間とに基づいて、自車両が出発地及び選択経由地を出発すべき出発時間を求める。このような構成によれば、搭乗者は、各目的地候補の到着許容時間に間に合う出発時間を知ることができる。
　加えて本実施の形態２によれば、地図情報、出発地、目的地、及び、複数の属性に基づいて、出発地から目的地までの経路であって、複数の属性に予め対応付けられた複数の推奨経由地を経由する経路を探索する。このような構成によれば、複数の搭乗者に有用な経由地を経由して目的地に向かう経路を探索することができる。
　さらに本実施の形態２によれば、複数の搭乗者のスケジュール情報を取得し、複数の搭乗者のスケジュール情報に基づいて複数の目的地候補、複数の到着許容時間、及び、複数の属性を取得する。このような構成によれば、搭乗者が、複数の目的地候補、複数の到着許容時間、及び、複数の属性を入力する操作を行う必要がなくなるので、搭乗者の手間を低減することができる。
　また本実施の形態２によれば、自車両の複数の搭乗者の画像を取得し、当該画像に基づいて複数の搭乗者の属性を取得する。このような構成によれば、スケジュール情報から、複数の属性を取得することができない場合でも、画像から複数の属性を取得することができる。
　加えて本実施の形態２によれば、自車両の走行結果に基づいて、属性に予め対応付けられた推奨経由地、及び、推奨経由地に予め定められた滞在時間の少なくともいずれか１つを変更する。このような学習により、搭乗者に適した経路を探索することができる。
　さらに本実施の形態２によれば、経路の探索結果を表示装置５２に表示させ、目的地候補の変更、到着許容時間の変更、及び、経路における推奨経由地の変更、のうちのいずれか１つの変更に基づいて経路を変更する。このような構成によれば、経路探索のフィードバックを行うことができ、搭乗者が意図する経路を探索することができる。
　＜変形例＞
　実施の形態２では、走行支援装置１は、複数の搭乗者がそれぞれ有する複数の携帯端末５３と通信可能であり、複数の携帯端末５３のそれぞれに一のスケジュール情報が記憶されていた。しかしこれに限ったものではなく、例えば、走行支援装置１は、一の搭乗者が有する一の携帯端末５３と通信可能であり、一の携帯端末５３に複数の搭乗者のスケジュール情報が記憶されていてもよい。具体的には、親の携帯端末５３に、親という属性とともに親のスケジュール情報が記憶され、かつ、子供という属性とともに子供のスケジュール情報が記憶されてもよい。
　またそのバリエーションとして、走行支援装置１は、複数の搭乗者がそれぞれ有する複数の携帯端末５３と通信可能であり、複数の携帯端末５３のそれぞれに複数のスケジュール情報が記憶されてもよい。または、走行支援装置１は、一の搭乗者が有する一の携帯端末５３と通信可能であり、一の携帯端末５３に一の搭乗者のスケジュール情報が記憶されていてもよい。そして、属性取得部２５は、通信によって１以上の携帯端末５３から自車両の搭乗者のスケジュール情報を取得し、当該スケジュール情報に基づいて目的地及び属性を取得してもよい。また、属性取得部２５は、画像取得部２３で取得された搭乗者の画像に基づいて、当該搭乗者の属性を取得してもよい。
　さらに、以上では自車両の利用者は搭乗者であるものとして説明したが、自車両の利用者は搭乗者でなくてもよい。例えば、通信部２２は、利用者が自車両に搭乗する前に、利用者が有する携帯端末５３と通信及び認証を行い、認証結果が適切であった携帯端末５３からスケジュール情報を受信してもよい。そして、利用者が自車両に搭乗する前に、目的地取得部２４が上述のスケジュール情報から目的地候補及び到着許容時間を取得し、属性取得部２５が上述のスケジュール情報から属性を取得してもよい。
　＜その他の変形例＞
　上述した走行支援装置１における図１の取得部１１及び制御部１２を、以下「取得部１１等」と記す。取得部１１等は、図１０に示す処理回路７１により実現される。すなわち、処理回路７１は、車両の出発地と、車両の目的地と、予め定められた属性のうち車両の利用者が属する属性とを取得する取得部１１と、地図情報、出発地、目的地、及び、属性に基づいて、出発地から目的地までの経路であって、属性に予め対応付けられた第１経由地を経由する経路を探索する制御部１２と、を備える。処理回路７１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などが該当する。
　処理回路７１が専用のハードウェアである場合、処理回路７１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。取得部１１等の各部の機能それぞれは、処理回路を分散させた回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
　処理回路７１がプロセッサである場合、取得部１１等の機能は、ソフトウェア等との組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェア等には、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェア及びファームウェアが該当する。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ７３に格納される。図１１に示すように、処理回路７１に適用されるプロセッサ７２は、メモリ７３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、走行支援装置１は、処理回路７１により実行されるときに、車両の出発地と、車両の目的地と、予め定められた属性のうち車両の利用者が属する属性とを取得するステップと、地図情報、出発地、目的地、及び、属性に基づいて、出発地から目的地までの経路であって、属性に予め対応付けられた第１経由地を経由する経路を探索するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ７３を備える。換言すれば、このプログラムは、取得部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ７３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、そのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
　以上、取得部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、取得部１１については専用のハードウェアとしての処理回路及びレシーバなどでその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ７２としての処理回路７１がメモリ７３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
　以上のように、処理回路７１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。なお、図３の推奨情報記憶部２８は、メモリ７３から構成されるが、それらはそれぞれ個別のメモリから構成されてもよい。
　また、以上で説明した走行支援装置１は、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）などのナビゲーション装置と、携帯電話、スマートフォン及びタブレットなどの携帯端末を含む通信端末と、これらにインストールされるアプリケーションの機能と、サーバとを適宜に組み合わせてシステムとして構築される走行支援システムにも適用することができる。この場合、以上で説明した走行支援装置１の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。その一例として、走行支援装置１は、図３のカメラ５１及び表示装置５２の少なくともいずれか１つをさらに備えてもよい。また例えば、サーバがナビゲーション機能を備え、走行支援装置１が表示機能及び位置検出機能だけを備える構成であってもよい。
　図１２は、本変形例に係るサーバ８１の構成を示すブロック図である。図１２のサーバ８１は、通信部８１ａと制御部８１ｂとを備えており、自車両８２のナビゲーション装置８３と無線通信を行うことが可能となっている。
　取得部である通信部８１ａは、ナビゲーション装置８３と無線通信を行うことにより、自車両８２の出発地と、自車両８２の目的地と、予め定められた属性のうち自車両８２の利用者が属する属性とを受信する。
　制御部８１ｂは、サーバ８１の図示しないプロセッサなどが、サーバ８１の図示しないメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、図１の制御部１２と同様の機能を有している。つまり、制御部８１ｂは、地図情報と、通信部８１ａで受信された出発地、目的地、及び、属性とに基づいて、出発地から目的地までの経路であって、属性に予め対応付けられた第１経由地を経由する経路を探索する。そして、通信部８１ａは、制御部８１ｂの探索結果をナビゲーション装置８３に送信する。
　このように構成されたサーバ８１によれば、例えば、ナビゲーション装置８３が、サーバ８１との通信機能としか有さなくても、実施の形態１で説明した走行支援装置１と同様の効果を得ることができる。なお、図１２の構成において、図３の学習部３２と同様の学習が同様にサーバ８１において行われてもよい。
　図１３は、本変形例に係る通信端末８６の構成を示すブロック図である。図１３の通信端末８６は、通信部８１ａと同様の通信部８６ａと、制御部８１ｂと同様の制御部８６ｂとを備えており、自車両８７のナビゲーション装置８８と無線通信を行うことが可能となっている。なお、通信端末８６には、例えば自車両８７の運転者が携帯する携帯電話機、スマートフォン、及びタブレットなどの携帯端末が適用される。このように構成された通信端末８６によれば、例えば、ナビゲーション装置８８が、通信端末８６との通信機能としか有さなくても、実施の形態１で説明した走行支援装置１と同様の効果を得ることができる。なお、図１３の構成において、図３の学習部３２と同様の学習が同様に通信端末８６において行われてもよい。
　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
　本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
　１　走行支援装置、１１　取得部、１２　制御部、５２　表示装置、５３　携帯端末。

Claims (13)

  1. 　地図情報を用いて車両の走行を支援する走行支援装置であって、
    　前記車両の出発地と、前記車両の目的地と、予め定められた属性のうち前記車両の利用者が属する属性とを取得する取得部と、
    　前記地図情報、前記出発地、前記目的地、及び、前記属性に基づいて、前記出発地から前記目的地までの経路であって、前記属性に予め対応付けられた第１経由地を経由する経路を探索する制御部と
    を備える、走行支援装置。
  2. 　請求項１に記載の走行支援装置であって、
    　前記取得部は、
    　それぞれが前記目的地の候補である複数の目的地候補と、前記複数の目的地候補に対してそれぞれ予め定められた複数の到着許容時間とを取得し、
    　前記制御部は、
    　前記複数の目的地候補及び前記複数の到着許容時間に基づいて、前記複数の目的地候補の中から前記目的地と第２経由地とを選択し、前記地図情報、前記出発地、前記目的地、前記属性、及び、前記第２経由地に基づいて、前記出発地から前記目的地までの経路であって、前記第１経由地及び前記第２経由地を経由する経路を探索する、走行支援装置。
  3. 　請求項２に記載の走行支援装置であって、
    　前記制御部は、
    　前記複数の到着許容時間のうちの前記第２経由地の到着許容時間に基づいて、前記経路における前記第２経由地の経由順を決定する、走行支援装置。
  4. 　請求項３に記載の走行支援装置であって、
    　前記車両が前記第１経由地で滞在すべき滞在時間が前記第１経由地に対して予め定められ、
    　前記制御部は、
    　前記経路と、前記滞在時間と、前記複数の到着許容時間のうちの前記目的地の到着許容時間とに基づいて、前記車両が前記出発地及び前記第２経由地を出発すべき出発時間を求める、走行支援装置。
  5. 　請求項１に記載の走行支援装置であって、
    　前記取得部は、
    　前記車両の複数の利用者の前記属性である複数の属性を取得し、
    　前記制御部は、
    　前記地図情報、前記出発地、前記目的地、及び、前記複数の属性に基づいて、前記出発地から前記目的地までの経路であって、前記複数の属性に予め対応付けられた複数の第１経由地を経由する経路を探索する、走行支援装置。
  6. 　請求項１に記載の走行支援装置であって、
    　前記取得部は、
    　通信によって１以上の携帯端末から前記車両の一の利用者のスケジュール情報を取得し、前記スケジュール情報に基づいて前記目的地及び前記属性を取得する、走行支援装置。
  7. 　請求項１に記載の走行支援装置であって、
    　前記取得部は、
    　前記車両の搭乗者の画像を取得し、前記画像に基づいて前記属性を取得する、走行支援装置。
  8. 　請求項２に記載の走行支援装置であって、
    　前記取得部は、
    　通信によって１以上の携帯端末から前記車両の複数の利用者のスケジュール情報を取得し、前記複数の利用者のスケジュール情報に基づいて前記複数の目的地候補、及び、前記複数の到着許容時間を取得する、走行支援装置。
  9. 　請求項５に記載の走行支援装置であって、
    　前記取得部は、
    　通信によって１以上の携帯端末から前記車両の複数の利用者のスケジュール情報を取得し、前記複数の利用者のスケジュール情報に基づいて前記複数の属性を取得する、走行支援装置。
  10. 　請求項４に記載の走行支援装置であって、
    　前記取得部は、
    　前記車両の走行結果を取得し、
    　前記制御部は、
    　前記車両の走行結果に基づいて、前記属性に予め対応付けられた前記第１経由地、及び、前記第１経由地に予め定められた前記滞在時間の少なくともいずれか１つを変更する、走行支援装置。
  11. 　請求項２に記載の走行支援装置であって、
    　前記制御部は、
    　前記経路の探索結果を表示部に表示させる、走行支援装置。
  12. 　請求項１１に記載の走行支援装置であって、
    　前記取得部は、
    　前記目的地候補の変更、前記到着許容時間の変更、及び、前記経路における前記第１経由地の変更、のうちのいずれか１つの変更を取得し、
    　前記制御部は、
    　前記いずれか１つの変更に基づいて前記経路を変更する、走行支援装置。
  13. 　地図情報を用いて車両の走行を支援する走行支援方法であって、
    　前記車両の出発地と、前記車両の目的地と、予め定められた属性のうち前記車両の利用者が属する属性とを取得し、
    　前記地図情報、前記出発地、前記目的地、及び、前記属性に基づいて、前記出発地から前記目的地までの経路であって、前記属性に予め対応付けられた第１経由地を経由する経路を探索する、走行支援方法。
PCT/JP2017/013928 2017-04-03 2017-04-03 走行支援装置及び走行支援方法 WO2018185809A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019510508A JPWO2018185809A1 (ja) 2017-04-03 2017-04-03 走行支援装置及び走行支援方法
PCT/JP2017/013928 WO2018185809A1 (ja) 2017-04-03 2017-04-03 走行支援装置及び走行支援方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/013928 WO2018185809A1 (ja) 2017-04-03 2017-04-03 走行支援装置及び走行支援方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018185809A1 true WO2018185809A1 (ja) 2018-10-11

Family

ID=63712108

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2017/013928 WO2018185809A1 (ja) 2017-04-03 2017-04-03 走行支援装置及び走行支援方法

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JPWO2018185809A1 (ja)
WO (1) WO2018185809A1 (ja)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005233630A (ja) * 2004-02-17 2005-09-02 Kenwood Corp 案内経路探索装置、ナビゲーション装置および案内経路探索方法
JP2007107938A (ja) * 2005-10-12 2007-04-26 Hitachi Ltd ナビゲーション装置およびシステム
JP2008014902A (ja) * 2006-07-10 2008-01-24 Denso It Laboratory Inc ドライブプラン提示装置およびドライブプラン提示方法
JP2009217397A (ja) * 2008-03-07 2009-09-24 Pioneer Electronic Corp スケジュール管理装置、スケジュール管理方法、スケジュール管理プログラム、および記録媒体
JP2010237134A (ja) * 2009-03-31 2010-10-21 Equos Research Co Ltd 目的地提示システム及びナビゲーションシステム

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005233630A (ja) * 2004-02-17 2005-09-02 Kenwood Corp 案内経路探索装置、ナビゲーション装置および案内経路探索方法
JP2007107938A (ja) * 2005-10-12 2007-04-26 Hitachi Ltd ナビゲーション装置およびシステム
JP2008014902A (ja) * 2006-07-10 2008-01-24 Denso It Laboratory Inc ドライブプラン提示装置およびドライブプラン提示方法
JP2009217397A (ja) * 2008-03-07 2009-09-24 Pioneer Electronic Corp スケジュール管理装置、スケジュール管理方法、スケジュール管理プログラム、および記録媒体
JP2010237134A (ja) * 2009-03-31 2010-10-21 Equos Research Co Ltd 目的地提示システム及びナビゲーションシステム

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2018185809A1 (ja) 2019-07-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11592310B2 (en) Methods of obtaining point of interest data
US10302443B2 (en) Navigation server and program
CN102027325B (zh) 检测寻找停车设施的导航设备及方法
US8775080B2 (en) Destination estimating apparatus, navigation system including the destination estimating apparatus, destination estimating method, and destination estimating program
WO2014061224A1 (ja) エリアマップ提供システム、端末装置、及びサーバ装置
JP5560229B2 (ja) 経路探索システム及び経路探索方法
JP2005233628A (ja) 案内経路探索装置、ナビゲーション装置および案内経路の探索方法
US20180267546A1 (en) Navigation system, navigation method, and recording medium
JP2019120670A (ja) 行先情報検索装置、プログラム及び行先情報検索システム
JP6272484B2 (ja) 待ち合わせ支援システム、待ち合わせ支援プログラムおよび待ち合わせ支援方法
JP3772980B2 (ja) 車両用ナビゲーション装置
WO2018078717A1 (ja) 走行経路推定装置及び走行経路推定方法
JP4555583B2 (ja) 案内経路探索装置、ナビゲーション装置および案内経路探索方法
CN111721314A (zh) 服务器
WO2018185809A1 (ja) 走行支援装置及び走行支援方法
JP2007218742A (ja) 経路探索装置および経路探索システム
JP2015175818A (ja) ナビゲーション装置
JP6626262B2 (ja) 経路探索システム、方法およびプログラム
JP2014098624A (ja) 目的地検索装置
JP2017227477A (ja) 表示制御装置及び表示制御方法
JP5905071B2 (ja) ナビゲーション装置およびサーバ装置
JP2013072670A (ja) 目的地表示システム、目的地表示方法、目的地表示装置、及びプログラム
US11238517B2 (en) Navigation server, navigation client and navigation system
JP2007093291A (ja) ナビゲーション装置、方法及びプログラム
JP2019194536A (ja) 走行支援装置及び走行支援方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17904724

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2019510508

Country of ref document: JP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17904724

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1