WO2018182370A1 - 건설기계의 제어 장치 및 건설기계의 제어 방법 - Google Patents

건설기계의 제어 장치 및 건설기계의 제어 방법 Download PDF

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engine rpm
engine
transmission
control device
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김진수
김재민
김준영
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Doosan Infracore Co Ltd
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    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
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    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2079—Control of mechanical transmission

Definitions

  • the present invention relates to a control device for construction machinery and a control method for construction machinery. More specifically, the present invention relates to a control device for a construction machine that performs a transmission cut-off operation mode and a control method for a construction machine using the same.
  • Construction machinery such as a wheel loader can perform a desired task by using a traveling device and a work device simultaneously.
  • Such construction machinery may have a transmission cut-off function for automatically switching and maintaining the transmission in a neutral state based on the brake pedal operation and the output of the engine.
  • the accelerator pedal is pressed, and the driving speed is unintentionally increased with the driving power connected, so the brake pedal is combined to reduce the speed of the driving vehicle. Stepped on. At this time, the driving power can be cut off by performing the transmission cut-off operation, thereby improving work efficiency.
  • An object of the present invention is to provide a control device for a construction machine that can improve the work efficiency during the transmission cut-off operation.
  • Another object of the present invention to provide a control method for a construction machine using the above-described control device.
  • Control device for a construction machine is a boom position detection unit for detecting the position of the boom, the load weight detection unit for detecting the weight of the load, the transmission cut-off operation mode
  • a vehicle control device configured to receive the position information of the boom and the weight information of the load in order to determine an engine RPM rise value and output an engine RPM control signal including the determined engine RPM rise value, and the vehicle control device and the engine It is connected to enable the reception of the RPM control signal and includes an engine control unit for controlling the engine speed to the determined engine RPM rise value.
  • the vehicle control apparatus may control to determine the engine RPM increase value according to the load weight when the boom position is below a preset position or when the boom is driving up.
  • the engine RPM rise value may be determined in proportion to the boom cylinder pressure.
  • control apparatus of the construction machine may further include a brake operation detector for outputting a detection signal when the operation of the brake is detected, and the vehicle control apparatus may be configured to the detection signal output from the brake operation detection unit.
  • a cutoff control signal for performing the transmission cutoff operation mode may be output.
  • control device of the construction machine may be connected to the cut-off control signal input from the vehicle control device and to perform the transmission cut-off operation mode in response to the input of the cut-off control signal. It may further include a transmission control device for controlling.
  • control device of the construction machine may further include an engine RPM increase mode selection switch for determining whether to control the engine speed by the engine RPM rise value.
  • the vehicle control apparatus may release the engine RPM raising operation mode when the boom position is at a stop state for a preset time or when the boom position is lowered.
  • the position and load weight information of the boom is received.
  • the engine RPM rise value is determined based on the received information in the transmission cut off mode of operation.
  • the engine speed is controlled by the determined engine RPM.
  • the engine RPM rise value when determining the engine RPM rise value, may be determined according to the load weight when the boom position is less than or equal to a preset position.
  • the engine RPM rise value may be determined in proportion to the boom cylinder pressure.
  • control method of the construction machine may further include detecting a brake operation and determining whether to perform the transmission cut-off operation mode in response to the brake operation.
  • control method of the construction machine may further include providing a user with a selection menu to determine whether to control the engine speed by the engine RPM rise value.
  • the method of controlling the construction machine may further include releasing the engine RPM raising operation mode when the boom position is at a standstill for a preset time or when the boom position is lowered.
  • the transmission cut-off function automatically raises the engine RPM according to the boom lift and front work unit pressure (weight of the load) when switching from forward / reverse gear state to neutral to press the accelerator pedal. You don't need to do anything.
  • the engine speed is increased by controlling the engine speed increased according to the weight of the load, thereby rapidly raising the boom, thereby improving work efficiency and improving user convenience.
  • FIG. 1 is a side view illustrating a wheel loader in accordance with example embodiments.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating the control device of FIG. 1.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating the vehicle control apparatus of FIG. 2.
  • FIG. 4 is a side view illustrating the boom raised position according to the rotation angle of the boom.
  • Fig. 5 is a flow chart illustrating a control method of a construction machine according to exemplary embodiments.
  • first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.
  • FIG. 1 is a side view illustrating a wheel loader in accordance with example embodiments.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating the control device of FIG. 1.
  • 3 is a block diagram illustrating the vehicle control apparatus of FIG. 2.
  • 4 is a side view illustrating the boom raised position according to the rotation angle of the boom.
  • the wheel loader 10 is illustrated in FIG. 1, the control device of the construction machine according to the exemplary embodiments is not limited to being used only in the wheel loader, but may be applied to an industrial vehicle such as a forklift.
  • an industrial vehicle such as a forklift
  • the wheel loader 10 may include a front body 12 and a rear body 14 rotatably connected to each other.
  • the front vehicle body 12 may include a work device and a front wheel 70.
  • the rear body 14 may include a cab 40, an engine room 50, and a rear wheel 72.
  • the work device may include a boom 20 and a bucket 30.
  • the boom 20 may be rotatably attached to the front body 12 and the bucket 30 may be rotatably attached to one end of the boom 20.
  • the boom 20 is connected by the front vehicle body 12 and the boom cylinder 22, and the boom 20 can rotate in the vertical direction by driving the boom cylinder 22.
  • the boom cylinder 22 may be provided in plurality.
  • the tilt arm 34 is freely rotatable on the center of the arm 20, one end of the tilt arm 34 and the front vehicle body 12 are connected by a bucket cylinder 32, and the tilt arm 34
  • the bucket 30 connected to the other end of the tilt rod may rotate (dump or crowd) in the vertical direction by driving the bucket cylinder 32.
  • front body 12 and the rear body 14 are rotatably connected to each other by the center pin 16, and the front body 12 is stretched to the rear cylinder 14 by stretching the steering cylinder (not shown). It can be refracted from side to side with respect to.
  • the rear body 14 may be equipped with a traveling device for driving the wheel loader 10.
  • the engine 52 may be disposed in the engine room 50 and supply power output to the traveling device.
  • the traveling device may include a torque converter, a transmission 60, a propeller shaft, an axle, and the like.
  • the power output of the engine 52 is transmitted to the front wheel 70 and the rear wheel 72 through the torque converter, the transmission 60, the propeller shaft and the axle so that the wheel loader 10 travels.
  • the transmission 60 may include hydraulic clutches that shift speed stages between the first and fourth speeds.
  • the transmission 60 may include a forward hydraulic clutch, a reverse hydraulic clutch and first to fourth speed hydraulic clutches.
  • Each of the hydraulic clutches may be engaged or released by pressure oil (clutch pressure) controlled by a transmission control unit (TCU) 300. That is, when the clutch pressure supplied to the hydraulic clutch increases, the hydraulic clutch is engaged, and when the clutch pressure decreases, the hydraulic clutch can be released.
  • TCU transmission control unit
  • the wheel loader 10 cuts the transmission power.
  • a transmission cut off operation mode may be performed.
  • the vehicle control unit (VCU) 200 outputs a cut-off control signal for performing the transmission cut-off operation to the transmission control device 300, and the transmission control device 300 for the forward and backward movements.
  • the transmission of the hydraulic fluid to the hydraulic clutches can be switched off to switch the transmission to neutral.
  • a control device for a construction machine capable of controlling engine speed in the transmission cutoff operation mode will be described.
  • the control device 100 of the construction machine includes a brake operation detector, a boom position detector, a load weight detector, a vehicle controller 200, a transmission controller (TCU), and an engine controller 400. can do.
  • the control device 100 of the construction machine may further include a transmission cut-off selection switch 102 and an engine RPM rising mode selection switch 104.
  • the driver may turn the transmission cut off select switch 102 ON such that a transmission cut off mode of operation is performed.
  • the driver may turn on the engine RPM increase mode selection switch 104 to the ON state so that the engine RPM increase operation mode is performed during the transmission cut-off operation, thereby improving work efficiency and fuel economy.
  • the brake operation detector may detect brake operation by a driver's operation.
  • the brake operation detector may include a brake pressure detection sensor 110 for detecting the brake pedal pressure.
  • the brake operation detection unit may include a brake pedal detection sensor for detecting an operation amount of the brake pedal. In the case of the brake pedal detection sensor, the operation amount of the brake pedal may be detected and information about the brake pressure calculated based on the brake pedal detection sensor may be provided.
  • the boom position detector may detect the position of the boom 20, that is, information about the height of the boom 20 from the ground.
  • the boom position detector may include a boom angle sensor 24 for detecting the position of the boom 20.
  • the boom position detector may include a displacement sensor for detecting the position of the boom 20.
  • the boom angle sensor 24 may detect the rotation angle of the boom 20 and provide information about the boom lift height based thereon. As shown in FIG. 4, the rotation angle of the boom 20 may be an angle between the extension line L and the extension line of the boom 20 at the lowest position (0%) of the boom 20. The rotation angle of the boom 20 at the maximum boom height of the boom 20 is ⁇ max.height, and the boom position is the maximum height (100%). The rotation angle of the boom 20 at maximum horizontal reach of the boom 20 is ⁇ max.reach, and the boom position is medium height (about 40%).
  • the boom angle sensor 24 may detect an operating state of the boom 20. For example, the boom angle sensor 24 may include an acceleration measurement function to determine whether the boom 20 is being raised. The operation state of the boom described above may be confirmed by the driver detecting whether the operating device in the cab is operated.
  • the load weight detection unit may detect the weight of the load loaded on the vehicle.
  • the load weight detection unit may include a boom cylinder pressure sensor 120 for detecting the boom cylinder pressure.
  • the load weight detection unit may calculate the weight of the load by detecting the pressure of the boom cylinder.
  • the load weight detection unit may calculate the weight of the load by detecting the inclination angle of the ground, the angle change of the boom, the pressure change of the boom cylinder, the strain tension force change of the boom and the bucket.
  • the vehicle control apparatus 200 may receive information on the brake pressure, the transmission torque value, and the like, and may output a cutoff control signal for performing a transmission cutoff operation based on the received information.
  • the vehicle control apparatus 200 receives information on the position change of the boom and the weight of the load, and controls the engine speed with the engine RPM increase value during the transmission cut-off operation mode based on the received information.
  • the engine RPM control signal for performing the engine RPM increase operation mode can be output.
  • the vehicle control apparatus 200 increases the engine RPM during the transmission cut-off operation mode and the transmission cut-off determination unit 210 that determines the entry time of the transmission cut-off operation mode.
  • the engine RPM determination unit 220 may determine an entry point of the mode, and an output unit 230 which outputs the cut-off control signal and the engine RPM control signal, respectively.
  • the transmission cut-off determiner 210 transmits the transmission cut-off operation mode when the input signals meet the engagement criteria while the transmission cut-off function is enabled by the transmission cut-off selection switch 102. It is possible to determine the entry point for the execution of. For example, when the brake pressure is greater than or equal to the reference pressure (for example, 15 bar, 20 bar), it may be determined to enter the transmission cut off operation.
  • the reference pressure for example, 15 bar, 20 bar
  • the transmission cut-off determiner 210 may control the transmission cut-off operation to stop when the input signals match the disengagement reference pressure while the transmission cut-off operation mode is being performed. For example, the transmission cutoff determiner 210 sets the condition for the brake pressure as the highest release condition, and outputs a release control signal to stop the transmission cutoff operation when the input brake pressure is equal to or lower than the release reference pressure. can do.
  • the engine RPM determiner 220 executes the engine RPM increase operation mode when the input signals meet the entry criteria while the engine RPM increase operation function is enabled by the engine RPM increase mode selection switch 104. It is possible to determine the entry point for. For example, when the boom is raised below 50% of the boom position, it may be determined to enter the engine RPM raising operation.
  • the engine RPM rising value may be determined according to the boom cylinder pressure.
  • the engine RPM rise value may be determined in proportion to the boom cylinder pressure.
  • the engine RPM may be determined in the range of 800 rpm to 2100 rpm in proportion to the boom cylinder pressure.
  • the engine RPM determiner 220 may release the engine RPM raising operation mode when the boom position is in a stopped state for a preset time (for example, 3 seconds) or when the boom position is lowered.
  • At least one of the transmission cut-off selection switch 102 and the engine RPM rising mode selection switch 104 may be provided in the form of a selection button provided in the instrument panel setting menu. The user can execute or release the transmission cut off selection or the RPM rising mode selection function by operating the selection button of the instrument panel setting menu.
  • Such an instrument panel may be provided in the form of a touch screen, and manipulation of the selection button may be possible by manipulating the touch screen of the instrument panel.
  • at least one of the transmission cut-off selection switch and the engine RPM rising mode selection switch may be installed in an operation apparatus provided in a cab and operated by a user. Examples of the operating device include a steering wheel, an operating lever, and the like, and the user can execute at least one of the transmission cutoff selection and the engine RPM raising mode selection simultaneously with the operation of the operating device without removing the operator. .
  • the output unit 230 may output the cut-off control signal to the transmission control device 300 and output the engine RPM control signal to the engine control unit ECU 400.
  • the transmission control device 300 is operably connected to the vehicle control device 200 and receives the cut-off control signal to block the supply of hydraulic oil to the forward and backward hydraulic clutches at the determined entry time to neutralize the transmission 60. You can switch to the state.
  • the engine controller 400 is operably connected to the vehicle control apparatus 200 and receives the engine RPM control signal and adjusts the fuel injection amount to control the rotation speed of the engine 52 to be the determined engine RPM rise value. Can be.
  • Fig. 5 is a flow chart illustrating a control method of a construction machine according to exemplary embodiments.
  • the information on the brake operation may be determined based on the information on the brake pressure output from the brake pressure detection sensor 110.
  • the amount of operation of the brake pedal can be detected to obtain information on brake operation.
  • an entry time point for executing the transmission cut off operation may be determined.
  • the entry point may be when the brake is activated while the construction machine is running. It is preferable that the transmission cut-off operation is executed when the brake is operated for a predetermined amount or more, which may be when the brake pressure is higher than the reference pressure (for example, 15 bar or 20 bar) or when the brake pedal is operated by a certain amount or more.
  • the engine RPM increase value may be determined when entering the transmission cut-off operation mode based on the received signals (S120).
  • information about the boom lift height may be obtained through the boom angle sensor 24.
  • Information about the weight of the load loaded on the bucket may be obtained through the boom cylinder pressure sensor 120.
  • an entry point for executing the engine RPM increase mode may be determined.
  • the engine RPM increase value according to the engine RPM increase operation mode may be determined.
  • the engine RPM rising value may be determined according to the boom cylinder pressure.
  • the engine RPM rise value may be determined in proportion to the boom cylinder pressure.
  • the engine RPM may be determined in the range of 800 rpm to 2100 rpm in proportion to the boom cylinder pressure.
  • the engine RPM raising operation mode can be entered when the bucket load amount is a certain size and the boom is driven up while the transmission cut off operation mode is being executed. Whether the boom is driven up or down may be advanced when the operation amount of the user's manipulation device is detected or when the boom is driven up through the sensor. As the sensor, a boom angle sensor or the like may be utilized.
  • a user selection function may be provided to an instrument panel setting menu to determine whether to perform the engine RPM raising operation mode. The user may select or release whether to perform the engine RPM raising mode through the selection button of the instrument panel setting menu.
  • the engine speed may be controlled by the determined engine RPM rise value (S140).
  • the transmission control device 300 may switch the transmission 60 to the neutral state in the transmission cut-off operation mode.
  • the engine controller (ECU) 400 may control the engine speed to be the determined engine RPM increase value by adjusting the fuel injection amount in the engine RPM increase mode.
  • the engine RPM raising operation mode may be released when the boom position is at a standstill for a preset time (for example, 3 seconds) or when the boom position is lowered.
  • the engine RPM is automatically raised according to the pressure of the boom and the front unit (weight of the load), so it is not necessary to press the accelerator pedal. You can do that.
  • the engine speed is controlled by the engine RPM increased according to the weight of the load, thereby rapidly raising the boom as the front work device, thereby improving work efficiency and improving user convenience.

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Abstract

건설기계의 제어 장치는 붐의 위치를 검출하기 위한 붐 위치 검출부, 적재물의 중량을 검출하기 위한 적재물 중량 검출부, 트랜스미션 컷 오프 동작 모드 상태에서 상기 붐의 위치 및 상기 적재물의 중량 정보를 수신하여 엔진 RPM 상승값을 결정하고 상기 결정된 엔진 RPM 상승값이 포함된 엔진 RPM 제어 신호를 출력하는 차량 제어 장치, 및 상기 차량 제어 장치와 상기 엔진 RPM 제어 신호의 수신이 가능하도록 연결되며 상기 결정된 엔진 RPM 상승값으로 엔진의 회전수를 제어하기 위한 엔진 제어부를 포함한다.

Description

건설기계의 제어 장치 및 건설기계의 제어 방법
본 발명은 건설기계의 제어 장치 및 건설기계의 제어 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 트랜스미션 컷 오프 동작 모드를 수행하는 건설기계의 제어 장치 및 이를 이용한 건설기계의 제어 방법에 관한 것이다.
휠 로더와 같은 건설기계는 주행 장치와 작업 장치를 동시에 사용하여 원하는 작업을 수행할 수 있다. 이러한 건설기계는 브레이크 페달 조작 및 엔진 등의 출력을 기반으로 자동으로 트랜스미션을 중립 상태로 전환 및 유지시키는 트랜스미션 컷 오프 기능을 구비할 수 있다. 특히, 주행 상태에서 프론트 작업 장치를 빠르게 동작하고자 할 때 가속 페달(accelerator pedal)을 밟게 되는 데 주행 동력이 연결된 상태로 의도치 않게 주행 속도가 높아지므로 운전하는 차량의 속도를 줄이기 위해 브레이크 페달을 함께 밟게 된다. 이 때, 트랜스미션 컷 오프 동작을 수행함으로써 주행 동력을 차단하여 작업의 효율을 향상시킬 수 있다.
그러나, 상기 트랜스미션 컷 오프 동작 중에 기어가 중립으로 유지되는데, 이 때 버켓에 고 중량의 물체를 적재하고 있을 경우 붐 상승 속도가 느려져 엑셀 페달을 통해 상승 속도를 상승시켜야 작업 속도를 빠르게 할 수 있다. 이 경우에 있어서, 브레이크와 엑셀 모두를 동작해야 하므로 사용자에게 불편을 초래하고 작업 시간이 늘어나 작업 효율이 저하될 수 있다.
본 발명의 일 과제는 트랜스미션 컷 오프 동작 시 작업 효율을 향상시킬 수 있는 건설기계의 제어 장치를 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 과제는 상술한 제어 장치를 이용한 건설기계의 제어 방법을 제공하는 데 있다.
상기 본 발명의 일 과제를 달성하기 위한 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 제어 장치는 붐의 위치를 검출하기 위한 붐 위치 검출부, 적재물의 중량을 검출하기 위한 적재물 중량 검출부, 트랜스미션 컷 오프 동작 모드 상태에서 상기 붐의 위치 및 상기 적재물의 중량 정보를 수신하여 엔진 RPM 상승값을 결정하고 상기 결정된 엔진 RPM 상승값이 포함된 엔진 RPM 제어 신호를 출력하는 차량 제어 장치, 및 상기 차량 제어 장치와 상기 엔진 RPM 제어 신호의 수신이 가능하도록 연결되며 상기 결정된 엔진 RPM 상승값으로 엔진의 회전수를 제어하기 위한 엔진 제어부를 포함한다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 차량 제어 장치는, 상기 붐 위치가 기 설정된 위치 이하인 경우 또는 상기 붐이 상승 구동 중일 때 상기 적재물 중량에 따라 상기 엔진 RPM 상승값을 결정하도록 제어할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 엔진 RPM 상승값은 붐 실린더 압력에 비례하여 결정될 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 건설기계의 제어 장치는 브레이크의 작동이 검출되면 검출 신호를 출력하는 브레이크 작동 검출부를 더 포함하고, 상기 차량 제어 장치는 상기 브레이크 작동 검출부로부터 출력된 상기 검출 신호에 대응하여 상기 트랜스미션 컷 오프 동작 모드를 수행하기 위한 컷 오프 제어 신호를 출력할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 건설기계의 제어 장치는 상기 차량 제어 장치로부터 상기 컷 오프 제어 신호 입력이 가능하게 연결되며 상기 컷 오프 제어 신호의 입력에 대응하여 상기 트랜스미션 컷 오프 동작 모드를 수행하도록 제어하는 트랜스미션 제어장치를 더 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 건설기계의 제어 장치는 상기 엔진 RPM 상승값으로 엔진 회전수를 제어하는 동작 여부를 결정하기 위한 엔진 RPM 상승 모드 선택 스위치를 더 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 차량 제어 장치는, 상기 붐 위치가 기 설정된 시간 동안 정지 상태에 있거나 상기 붐 위치가 하강하는 경우 상기 엔진 RPM 상승 동작 모드를 해제할 수 있다.
상기 본 발명의 다른 과제를 달성하기 위한 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 제어 방법에 있어서, 붐의 위치 및 적재물 중량 정보를 수신한다. 트랜스미션 컷 오프 동작 모드 상태에서 상기 수신된 정보에 기초하여 엔진 RPM 상승값을 결정한다. 상기 결정된 엔진 RPM으로 엔진의 회전수를 제어한다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 엔진 RPM 상승값을 결정할 때, 상기 붐 위치가 기 설정된 위치 이하일 때 상기 적재물 중량에 따라 상기 엔진 RPM 상승값을 결정할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 엔진 RPM 상승값은 붐 실린더 압력에 비례하여 결정될 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 건설기계의 제어 방법은 브레이크 작동을 검출하고, 그리고 상기 브레이크 작동에 대응하여 상기 트랜스미션 컷 오프 동작 모드의 수행 여부를 결정하는 것을 더 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 건설기계의 제어 방법은 상기 엔진 RPM 상승값으로 엔진 회전수를 제어하는 동작 여부를 결정하도록 선택 메뉴를 사용자에게 제공하는 것을 더 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 건설기계의 제어 방법은 상기 붐 위치가 기 설정된 시간 동안 정지 상태에 있거나 상기 붐 위치가 하강하는 경우 상기 엔진 RPM 상승 동작 모드를 해제하는 것을 더 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 따르면, 트랜스미션 컷 오프 기능을 통해 전/후진 기어 상태에서 중립으로 전환 시 붐 상승 및 프런트 작업 장치의 압력(적재물의 중량)에 따라 엔진 RPM을 자동으로 상승시켜 엑셀 페달을 밟는 동작이 필요하지 않도록 할 수 있다.
이에 따라, 사용자가 엑셀 페달을 밟지 않더라도 적재물의 중량에 따라 상승된 엔진 RPM으로 엔진 회전수를 제어하여 붐을 빠르게 상승시킴으로써, 작업 효율을 향상시키고 사용자의 편의를 도모할 수 있다.
다만, 본 발명의 효과는 상기 언급한 효과에 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있을 것이다.
도 1은 예시적인 실시예들에 따른 휠 로더를 나타내는 측면도이다.
도 2는 도 1의 제어 장치를 나타내는 블록도이다.
도 3은 도 2의 차량 제어 장치를 나타내는 블록도이다.
도 4는 붐의 회전 각도에 따른 붐 상승 위치를 나타내는 측면도이다.
도 5는 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하고자 한다.
본 발명의 각 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.
본 발명에서, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본문에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서, 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본문에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다.
즉, 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 예시적인 실시예들에 따른 휠 로더를 나타내는 측면도이다. 도 2는 도 1의 제어 장치를 나타내는 블록도이다. 도 3은 도 2의 차량 제어 장치를 나타내는 블록도이다. 도 4는 붐의 회전 각도에 따른 붐 상승 위치를 나타내는 측면도이다. 도 1에는 휠 로더(10)가 도시되어 있으나 이로 인하여 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 제어 장치가 휠 로더에서만 이용되는 것으로 한정되는 것은 아니며, 지게차와 같은 산업용 차량 등에도 적용될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위해, 휠 로더(10)에 대해서만 기술하기로 한다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 휠 로더(10)는 서로 회전 가능하게 연결된 전방 차체(12) 및 후방 차체(14)를 포함할 수 있다. 전방 차체(12)는 작업 장치 및 전방 휠(70)을 포함할 수 있다. 후방 차체(14)는 운전실(40), 엔진룸(50) 및 후방 휠(72)를 포함할 수 있다.
상기 작업 장치는 붐(20) 및 버켓(30)을 포함할 수 있다. 붐(20)은 전방 차체(12)에 자유롭게 회전 가능하도록 부착되고 버켓(30)은 붐(20)의 일단부에 회전 가능하도록 부착될 수 있다. 붐(20)은 전방 차체(12)와 붐 실린더(22)에 의해 연결되고, 붐(20)은 붐 실린더(22)의 구동에 의해 상하 방향으로 회전할 수 있다. 붐 실린더(22)는 복수 개가 마련될 수 있다. 틸트 암(34)은 암(20)의 중심부 상에서 자유롭게 회전 가능하도록 부착되고, 틸트 암(34)의 일단부와 전방 차체(12)는 버켓 실린더(32)에 의해 연결되고, 틸트 암(34)의 타단부에 틸트 로드에 의해 연결된 버켓(30)은 버켓 실린더(32)의 구동에 의해 상하 방향으로 회전(덤프 또는 크라우드)할 수 있다.
또한, 전방 차체(12)와 후방 차체(14)는 센터 핀(16)에 의해 서로 회전 가능하게 연결되고, 스티어링 실린더(도시되지 않음)에 신축에 의해 전방 차체(12)가 후방 차체(14)에 대하여 좌우로 굴절될 수 있다.
후방 차체(14)에는 휠 로더(10)를 주행시키기 위한 주행 장치가 탑재될 수 있다. 엔진(52)은 엔진룸(50) 내에 배치되고 상기 주행 장치에 파워 출력을 공급할 수 있다. 상기 주행 장치는 토크 컨버터, 트랜스미션(60), 프로펠러 샤프트, 액슬 등을 포함할 수 있다. 엔진(52)의 파워 출력은 상기 토크 컨버터, 트랜스미션(60), 상기 프로펠러 샤프트 및 상기 액슬을 통해 전방 휠(70) 및 후방 휠(72)로 전달되어 휠 로더(10)가 주행하게 된다.
트랜스미션(60)은 제1 속 내지 제4 속 사이에서 속도단들을 변속시키는 유압 클러치들을 포함할 수 있다. 트랜스미션(60)은 전진용 유압 클러치, 후진용 유압 클러치 및 제1 속 내지 제4 속용 유압 클러치들을 포함할 수 있다. 상기 유압 클러치들 각각은 트랜스미션 제어장치(TCU, transmission control unit)(300)에 의해 제어되는 압유(클러치압)에 의해 결합 또는 해방될 수 있다. 즉, 상기 유압 클러치에 공급되는 클러치압이 증가하면 상기 유압 클러치는 결합되고 상기 클러치압이 감소하면 해방될 수 있다.
운전자가 작업물 운반 작업 시 적재물 덤핑을 하고자 할 때, 붐을 빠르게 상승시키기 위해 가속 페달을 밟게 된 후 차속을 줄이기 위해 브레이크 페달을 함께 밟게 되면, 휠 로더(10)는 주행 동력을 차단하는 트랜스미션 컷 오프(transmission cut off) 동작 모드를 수행할 수 있다. 이 때, 차량 제어 장치(VCU, vehicle control unit)(200)는 트랜스미션 컷 오프 동작을 수행하기 위한 컷 오프 제어 신호를 트랜스미션 제어장치(300)에 출력하고, 트랜스미션 제어장치(300)는 상기 전후진용 유압 클러치들에 작동유 공급을 차단하여 트랜스미션을 중립 상태로 전환할 수 있다. 이하에서는, 상기 트랜스미션 컷오프 동작 모드 시에 엔진 회전수를 제어할 수 있는 건설기계의 제어 장치에 대하여 설명하기로 한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 건설기계의 제어 장치(100)는 브레이크 작동 검출부, 붐 위치 검출부, 적재물 중량 검출부, 차량 제어 장치(200), 트랜스미션 제어장치(TCU) 및 엔진 제어부(400)를 포함할 수 있다. 또한, 건설기계의 제어 장치(100)는 트랜스미션 컷 오프 선택 스위치(102) 및 엔진 RPM 상승 모드 선택 스위치(104)를 더 포함할 수 있다. 운전자는 트랜스미션 컷 오프 동작 모드가 수행되도록 트랜스미션 컷 오프 선택 스위치(102)를 온(ON) 상태로 할 수 있다. 또한, 운전자는 트랜스미션 컷 오프 동작 시에 엔진 RPM 상승 동작 모드가 수행되도록 엔진 RPM 상승 모드 선택 스위치(104)를 온(ON) 상태로 하여 작업 효율 및 연비를 향상시킬 수 있다.
상기 브레이크 작동 검출부는 운전자의 조작에 의한 브레이크 작동을 검출할 수 있다. 예를 들면, 상기 브레이크 작동 검출부는 브레이크 페달 압력을 검출하기 위한 브레이크 압력 검출 센서(110)를 포함할 수 있다. 이와 다르게, 상기 브레이크 작동 검출부는 상기 브레이크 페달의 조작량을 검출하는 브레이크 페달 검출 센서를 포함할 수 있다. 상기 브레이크 페달 검출 센서의 경우, 상기 브레이크 페달의 조작량을 검출하고 이에 기초하여 산출된 브레이크 압력에 대한 정보를 제공할 수 있다.
상기 붐 위치 검출부는 붐(20)의 위치, 즉, 지면으로부터의 붐(20)의 높이에 대한 정보를 검출할 수 있다. 예를 들면, 상기 붐 위치 검출부는 붐(20)의 위치를 검출하기 위한 붐 앵글 센서(24)를 포함할 수 있다. 이와 다르게, 상기 붐 위치 검출부는 붐(20)의 위치를 검출하기 위한 변위 센서를 포함할 수 있다.
붐 앵글 센서(24)는 붐(20)의 회전 각도를 검출하고 이에 기초하여 붐 상승 높이에 대한 정보를 제공할 수 있다. 도 4에 도시된 바와 같이, 붐(20)의 회전 각도는 붐(20)의 최저 위치(0%)에서의 연장선(L)과 붐(20)의 연장선 사이의 각도일 수 있다. 붐(20)의 최고 위치(max boom height)에서 붐(20)의 회전 각도는 θmax.height이고, 붐 위치는 최대 높이(100%)이다. 붐(20)의 최대 수평 거리 위치(maximum horizontal reach)에서 붐(20)의 회전 각도는 θmax.reach이고, 붐 위치는 중간 높이(약 40%)이다. 붐 앵글 센서(24)는 붐(20)의 동작 상태를 검출할 수 있다. 예를 들면, 붐 앵글 센서(24)는 가속도 측정 기능이 포함되어 붐(20)이 상승 중인지 여부를 확인할 수 있다. 상술한 붐의 동작 상태는 운전자가 운전실 내 조작 장치의 조작 여부를 검출하여 확인될 수 있다.
상기 적재물 중량 검출부는 차량에 적재된 적재물의 중량을 검출할 수 있다. 예를 들면, 상기 적재물 중량 검출부는 붐 실린더 압력을 검출하기 위한 붐 실린더 압력 센서(120)를 포함할 수 있다. 상기 적재물 중량 검출부는 상기 붐 실린더의 압력을 검출하여 상기 적재물의 중량을 산출할 수 다. 이와 다르게, 상기 적재물 중량 검출부는 지면의 경사각, 붐의 각도 변화, 붐 실린더의 압력 변화, 붐과 버켓의 스트레인 인장력 변화 등을 검출하여 적재물의 중량을 산출할 수 있다.
차량 제어 장치(200)는 상기 브레이크 압력, 트랜스미션 토크 값 등에 대한 정보를 수신하고, 상기 수신된 정보에 기초하여 트랜스미션 컷 오프 동작을 수행하기 위한 컷 오프 제어 신호를 출력할 수 있다. 또한, 차량 제어 장치(200)는 상기 붐의 위치 변화 및 상기 적재물의 중량에 대한 정보를 수신하고, 상기 수신된 정보에 기초하여 상기 트랜스미션 컷 오프 동작 모드 중에 엔진 RPM 상승값으로 엔진 회전수를 제어하는 엔진 RPM 상승 동작 모드를 수행하기 위한 엔진 RPM 제어 신호를 출력할 수 있다.
구체적으로, 도 3에 도시된 바와 같이, 차량 제어 장치(200)는 트랜스미션 컷 오프 동작 모드의 진입 시점을 결정하는 트랜스미션 컷 오프 결정부(210), 상기 트랜스미션 컷 오프 동작 모드 중에 엔진 RPM을 상승 동작 모드의 진입 시점을 결정하는 엔진 RPM 결정부(220), 및 상기 컷 오프 제어 신호 및 상기 엔진 RPM 제어 신호를 각각 출력하는 출력부(230)를 포함할 수 있다.
트랜스미션 컷 오프 결정부(210)는 트랜스미션 컷 오프 선택 스위치(102)에 의해 트랜스미션 컷 오프 기능이 인에이블(enable)된 상태에서, 입력된 신호들이 진입(engagement) 기준에 부합되면 트랜스미션 컷 오프 동작 모드의 실행을 위한 진입 시점을 결정할 수 있다. 예를 들면, 상기 브레이크 압력이 기준 압력(예를 들면, 15bar, 20bar) 이상일 때, 상기 트랜스미션 컷 오프 동작으로 진입하는 것을 결정할 수 있다.
또한, 트랜스미션 컷 오프 결정부(210)는 트랜스미션 컷 오프 동작 모드가 수행되고 있는 상태에서, 입력된 신호들이 해제(disengagement) 기준 압력에 부합되면 상기 트랜스미션 컷 오프 작동을 정지하도록 제어할 수 있다. 예를 들면, 트랜스미션 컷 오프 결정부(210)는 브레이크 압력에 대한 조건을 최우선 해제 조건으로 설정하고, 입력된 브레이크 압력이 해제 기준 압력 이하일 때, 상기 트랜스미션 컷 오프 작동을 정지하도록 해제 제어 신호를 출력할 수 있다.
엔진 RPM 결정부(220)는 엔진 RPM 상승 모드 선택 스위치(104)에 의해 엔진 RPM 상승 동작 기능이 인에이블(enable)된 상태에서, 입력된 신호들이 진입 기준에 부합되면 엔진 RPM 상승 동작 모드의 실행을 위한 진입 시점을 결정할 수 있다. 예를 들면, 상기 붐 위치가 50% 이하에서 붐이 상승할 때, 상기 엔진 RPM 상승 동작으로 진입하는 것을 결정할 수 있다.
상기 엔진 RPM 상승 동작 모드에서, 상기 엔진 RPM 상승값은 상기 붐 실린더 압력에 따라 결정될 수 있다. 상기 엔진 RPM 상승값은 상기 붐 실린더 압력에 비례하여 결정될 수 있다. 상기 붐 실린더 압력이 0bar 내지 250bar 범위일 때, 엔진 RPM은 상기 붐 실린더 압력에 비례하여 800rpm에서 2100rpm 범위에서 결정될 수 있다.
엔진 RPM 결정부(220)는 상기 붐 위치가 기 설정된 시간(예를 들면, 3초) 동안 정지 상태에 있거나 상기 붐 위치가 하강하는 경우 상기 엔진 RPM 상승 동작 모드를 해제할 수 있다.
또한, 트랜스미션 컷 오프 선택 스위치(102) 및 엔진 RPM 상승 모드 선택 스위치(104) 중 적어도 하나는 계기판 설정 메뉴에 마련된 선택 버튼 형태로 제공될 수 있다. 사용자는 상기 계기판 설정 메뉴의 상기 선택 버튼을 조작함으로써 트랜스미션 컷 오프 선택 또는 RPM 상승 모드 선택 기능을 실행 또는 해제할 수 있다. 이러한 계기판은 터치 스크린 형태로 제공될 수 있고, 상기 선택 버튼의 조작은 계기판의 터치 스크린을 조작함으로써 가능할 수 있다. 아울러, 트랜스미션 컷 오프 선택 스위치 및 엔진 RPM 상승 모드 선택 스위치 중 적어도 하나는 운전실에 마련되어 사용자에 의해 조작되는 조작 장치에 설치될 수 있다. 상기 조작 장치의 예로서는, 스티어링 휠, 조작 레버 등을 들 수 있으며, 사용자가 조작 장치의 조작과 동시에, 조작 장치에서 손을 떼지 않고도, 트랜스미션 컷오프 선택 및 엔진 RPM 상승 모드 선택 중 적어도 하나를 실행할 수 있다.
출력부(230)는 상기 컷 오프 제어 신호를 트랜스미션 제어 장치(300)에 출력하고 상기 엔진 RPM 제어 신호를 엔진 제어부(ECU)(400)에 출력할 수 있다.
트랜스미션 제어장치(300)는 차량 제어 장치(200)에 작동 가능하도록 연결되며 상기 컷 오프 제어 신호를 수신하여 상기 결정된 진입 시점에서 상기 전후진용 유압 클러치들에 작동유 공급을 차단하여 트랜스미션(60)을 중립 상태로 전환할 수 있다.
엔진 제어부(400)는 차량 제어 장치(200)에 작동 가능하도록 연결되며 상기 엔진 RPM 제어 신호를 수신하고 연료 분사량 등을 조절하여 엔진(52)의 회전수를 상기 결정된 엔진 RPM 상승값이 되도록 제어할 수 있다.
이하에서는, 도 2의 제어 장치를 이용하여 건설기계를 제어하는 방법에 대하여 설명하기로 한다.
도 5는 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 2 및 도 5를 참조하면, 먼저, 건설기계의 브레이크 작동에 대한 정보를 획득한 후(S100), 트랜스미션 컷 오프 동작 모드의 수행 여부를 결정할 수 있다(S110).
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 브레이크 작동에 대한 정보는 브레이크 압력 검출 센서(110)에서 출력된 브레이크 압력에 대한 정보를 통해 판단할 수 있다. 이와 다르게, 브레이크 페달의 조작량을 검출하여 브레이크 작동에 대한 정보를 획득할 수 있다. 또한, 트랜스미션 토크값에 대한 정보를 획득할 수 있다.
트랜스미션 컷 오프 선택 스위치(102)에 의해 트랜스미션 컷 오프 동작이 인에이블(enable)된 상태에서, 입력된 신호들이 진입 기준에 부합되면 트랜스미션 컷 오프 동작의 실행을 위한 진입 시점을 결정할 수 있다. 예를 들면, 상기 진입 시점은 건설기계가 주행 중 브레이크가 작동되었을 때가 될 수 있다. 상기 브레이크가 일정량 이상 작동되었을 때 트랜스미션 컷 오프 동작이 실행되는 것이 바람직하며, 이는 상기 브레이크 압력이 기준 압력(예를 들면, 15bar, 20bar) 이상이거나 브레이크 페달이 일정 크기 이상 조작되었을 때가 될 수 있다.
이어서, 붐의 위치 및 적재물의 중량에 대한 정보를 획득한 후(S120), 상기 수신된 신호들에 기초하여 상기 트랜스미션 컷 오프 동작 모드로의 진입 시에 엔진 RPM 상승값을 결정할 수 있다(S120).
예시적인 실시예들에 있어서, 붐 앵글 센서(24)를 통해 붐 상승 높이에 대한 정보를 획득할 수 있다. 붐 실린더 압력 센서(120)를 통해 버켓에 적재된 적재물의 중량에 대한 정보를 획득할 수 있다.
엔진 RPM 상승 모드 선택 스위치(104)에 의해 엔진 RPM 상승 동작 기능이 인에이블(enable)된 상태에서, 입력된 신호들이 진입 기준에 부합되면 엔진 RPM 상승 동작 모드의 실행을 위한 진입 시점을 결정할 수 있다. 예를 들면, 상기 붐 위치가 50% 이하에서 붐이 상승할 때, 상기 엔진 RPM 상승 동작 모드에 따른 상기 엔진 RPM 상승값을 결정할 수 있다.
상기 엔진 RPM 상승 동작 모드에서, 상기 엔진 RPM 상승값은 상기 붐 실린더 압력에 따라 결정될 수 있다. 상기 엔진 RPM 상승값은 상기 붐 실린더 압력에 비례하여 결정될 수 있다. 상기 붐 실린더 압력이 0bar 내지 250bar 범위일 때, 엔진 RPM은 상기 붐 실린더 압력에 비례하여 800rpm에서 2100rpm 범위에서 결정될 수 있다. 또한, 붐이 상승 구동하는지 여부를 확인 후 엔진 RPM 상승 동작 모드로 진입할 수도 있다. 즉, 트랜스미션 컷 오프 동작 모드가 실행 중인 상태에서 버켓의 적재량이 일정 크기 이상이고 붐이 상승 구동될 때 엔진 RPM 상승 동작 모드로 진입할 수 있다. 이러한 붐의 상승 구동 여부는 사용자의 조작 장치의 조작량을 검출하거나 센서를 통해 붐의 상승 구동이 검출될 경우 진행될 수 있다. 상기 센서로는 붐 앵글 센서 등이 활용될 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 엔진 RPM 상승 동작 모드의 수행 여부를 결정하도록 계기판 설정 메뉴에 사용자 선택 기능을 제공할 수 있다. 사용자는 상기 계기판 설정 메뉴의 선택 버튼을 통해 엔진 RPM 상승 모드의 수행 여부를 선택 또는 해제할 수 있다.
이어서, 상기 결정된 엔진 RPM 상승값으로 엔진 회전수를 제어할 수 있다(S140).
트랜스미션 제어장치(300)는 상기 트랜스미션 컷 오프 동작 모드에서 트랜스미션(60)을 중립 상태로 전환할 수 있다. 엔진 제어부(ECU)(400)는 상기 엔진 RPM 상승 모드에서 연료 분사량 등을 조절하여 엔진의 회전수를 상기 결정된 엔진 RPM 상승값이 되도록 제어할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 붐 위치가 기 설정된 시간(예를 들면, 3초) 동안 정지 상태에 있거나 상기 붐 위치가 하강하는 경우 상기 엔진 RPM 상승 동작 모드를 해제할 수 있다.
상술한 바와 같이, 트랜스미션 컷 오프 기능을 통해 전/후진 기어 상태에서 중립으로 전환 시 붐 상승 및 프런트 장치의 압력(적재물의 중량)에 따라 엔진 RPM을 자동으로 상승시켜 엑셀 페달을 밟는 동작이 필요하지 않도록 할 수 있다.
이에 따라, 사용자가 엑셀 페달을 밟지 않더라도 적재물의 중량에 따라 상승된 엔진 RPM으로 엔진 회전수를 제어하여 프런트 작업 장치인 붐을 빠르게 상승시킴으로써, 작업 효율을 향상시키고 사용자의 편의를 도모할 수 있다.
이상에서는 본 발명의 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
<부호의 설명>
10: 휠 로더 12: 전방 차체
14: 후방 차체 20: 붐
22: 붐 실린더 24: 붐 앵글 센서
30: 버켓 32: 버켓 실린더
34: 틸트 암 36: 버켓 각도 센서
40: 운전실 50: 엔진룸
52: 엔진 60: 트랜스미션
70: 전방 휠 72: 후방 휠
100: 건설기계의 제어 장치
102: 트랜스미션 컷 오프 선택 스위치
104: 엔진 RPM 상승 모드 선택 스위치
110: 브레이크 압력 검출 센서 120: 붐 앵글 센서
200: 차량 제어 장치 300: 트랜스미션 제어장치
400: ECU(Engine Control Unit)

Claims (13)

  1. 붐의 위치를 검출하기 위한 붐 위치 검출부;
    적재물의 중량을 검출하기 위한 적재물 중량 검출부;
    트랜스미션 컷 오프 동작 모드 상태에서 상기 붐의 위치 및 상기 적재물의 중량 정보를 수신하여 엔진 RPM 상승값을 결정하고 상기 결정된 엔진 RPM 상승값이 포함된 엔진 RPM 제어 신호를 출력하는 차량 제어 장치; 및
    상기 차량 제어 장치와 상기 엔진 RPM 제어 신호의 수신이 가능하도록 연결되며 상기 결정된 엔진 RPM 상승값으로 엔진의 회전수를 제어하기 위한 엔진 제어부를 포함하는 건설기계의 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 차량 제어 장치는, 상기 붐 위치가 기 설정된 위치 이하인 경우 또는 상기 붐이 상승 구동 중일 때 상기 적재물 중량에 따라 상기 엔진 RPM 상승값을 결정하도록 제어하는 건설기계의 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 엔진 RPM 상승값은 붐 실린더 압력에 비례하여 결정되는 건설기계의 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    브레이크의 작동이 검출되면 검출 신호를 출력하는 브레이크 작동 검출부를 더 포함하고,
    상기 차량 제어 장치는 상기 브레이크 작동 검출부로부터 출력된 상기 검출 신호에 대응하여 상기 트랜스미션 컷 오프 동작 모드를 수행하기 위한 컷 오프 제어 신호를 출력하는 건설기계의 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 차량 제어 장치로부터 상기 컷 오프 제어 신호 입력이 가능하게 연결되며, 상기 컷 오프 제어 신호의 입력에 대응하여 상기 트랜스미션 컷 오프 동작 모드를 수행하도록 제어하는 트랜스미션 제어장치를 더 포함하는 건설기계의 제어 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 엔진 RPM 상승값으로 엔진 회전수를 제어하는 동작 여부를 결정하기 위한 엔진 RPM 상승 모드 선택 스위치를 더 포함하는 건설기계의 제어 장치.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 차량 제어 장치는, 상기 붐 위치가 기 설정된 시간 동안 정지 상태에 있거나 상기 붐 위치가 하강하는 경우 상기 엔진 RPM 상승 동작 모드를 해제하는 건설기계의 제어 장치.
  8. 붐의 위치 및 적재물 중량 정보를 수신하고;
    트랜스미션 컷 오프 동작 모드 상태에서 상기 수신된 정보에 기초하여 엔진 RPM 상승값을 결정하고; 그리고
    상기 결정된 엔진 RPM으로 엔진의 회전수를 제어하는 것을 포함하는 건설기계의 제어 방법.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 엔진 RPM 상승값을 결정할 때, 상기 붐 위치가 기 설정된 위치 이하일 때 상기 적재물 중량에 따라 상기 엔진 RPM 상승값을 결정하는 건설기계의 제어 방법.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 엔진 RPM 상승값은 붐 실린더 압력에 비례하여 결정되는 건설기계의 제어 방법.
  11. 제 8 항에 있어서,
    브레이크 작동을 검출하고; 그리고
    상기 브레이크 작동에 대응하여 상기 트랜스미션 컷 오프 동작 모드의 수행 여부를 결정하는 것을 더 포함하는 건설기계의 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 엔진 RPM 상승값으로 엔진 회전수를 제어하는 동작 여부를 결정하도록 선택 메뉴를 사용자에게 제공하는 것을 더 포함하는 건설기계의 제어 방법.
  13. 제 8 항에 있어서,
    상기 붐 위치가 기 설정된 시간 동안 정지 상태에 있거나 상기 붐 위치가 하강하는 경우 상기 엔진 RPM 상승 동작 모드를 해제하는 것을 더 포함하는 건설기계의 제어 방법.
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