WO2018173454A1 - 情報表示装置、情報表示方法及びプログラム - Google Patents

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WO2018173454A1
WO2018173454A1 PCT/JP2018/001862 JP2018001862W WO2018173454A1 WO 2018173454 A1 WO2018173454 A1 WO 2018173454A1 JP 2018001862 W JP2018001862 W JP 2018001862W WO 2018173454 A1 WO2018173454 A1 WO 2018173454A1
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WO
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vehicle
information
information display
unit
avoidance route
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PCT/JP2018/001862
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English (en)
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徳永　大介
中野　信之
森　俊也
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/24—Direction of travel

Definitions

  • the present disclosure relates to an information display device, an information display method, and a program for displaying information related to a peripheral object in a surrounding environment of a vehicle to a user.
  • Patent Document 1 discloses a display device that displays a surrounding situation of a vehicle to a driver. Information to be displayed on the driver includes an alarm for calling attention to an obstacle.
  • the present disclosure provides an information display device, an information display method, and a program that enable alarm display that can reduce annoyance.
  • the information display device includes a surrounding environment detection unit, a vehicle information acquisition unit, a prediction unit, an avoidance route estimation unit, and an information display unit.
  • the surrounding environment detection unit detects position related information regarding at least the position of the surrounding object in the surrounding environment of the vehicle.
  • the vehicle information acquisition unit detects vehicle information including a vehicle speed and a steering direction of the vehicle.
  • the prediction unit predicts the contact between the vehicle and the surrounding object based on the position related information and the vehicle information.
  • the avoidance route estimation unit estimates an avoidance route that avoids contact with surrounding objects based on the position-related information and the vehicle information.
  • the information display unit displays the avoidance route.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a usage example of an information display device according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a display area that is an area onto which light is projected by the display device according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of the information display device according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a flowchart for explaining the information display method in the embodiment.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating an example of a surrounding environment of the vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating another example of the surrounding environment of the vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating an example of the surrounding environment of the vehicle according to the first modification.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating an example of a surrounding environment of the vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating another example of the surrounding environment of the vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 7 is an
  • FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating an example of the surrounding environment of the vehicle according to the second modification.
  • FIG. 9 is an explanatory diagram showing an example of the surrounding environment of the vehicle when the warning sound request information is displayed.
  • FIG. 10 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of an information display device according to the third modification.
  • Patent Document 1 when there are a plurality of obstacles, alarms corresponding to all the obstacles are displayed, which may cause the driver to feel annoyance.
  • the information display device includes a surrounding environment detection unit, a vehicle information acquisition unit, a prediction unit, an avoidance route estimation unit, and an information display unit.
  • the surrounding environment detection unit detects position related information regarding at least the position of the surrounding object in the surrounding environment of the vehicle.
  • the vehicle information acquisition unit detects vehicle information including a vehicle speed and a steering direction of the vehicle.
  • the prediction unit predicts the contact between the vehicle and the surrounding object based on the position related information and the vehicle information.
  • the avoidance route estimation unit estimates an avoidance route that avoids contact with the surrounding object based on the position related information and the vehicle information when the prediction unit predicts the possibility of contact.
  • the information display unit displays the avoidance route.
  • an information display method includes detecting position-related information regarding at least the position of a surrounding object in the surrounding environment of the vehicle.
  • the information display method includes detecting vehicle information including a vehicle speed and a steering direction of the vehicle.
  • the information display method includes predicting the contact between the vehicle and the surrounding object based on the position related information and the vehicle information.
  • the information display method includes estimating an avoidance route that avoids contact with a peripheral object based on position-related information and vehicle information when a possibility of contact is predicted. Further, the information display method includes displaying an avoidance route.
  • a program according to yet another aspect of the present disclosure causes a computer to execute the information display method.
  • the information display unit may display the degree of danger to contact together with the avoidance route.
  • the driver since the risk level is displayed together with the avoidance route, the driver can be informed of the current risk level, and the driver can also drive according to the risk level.
  • the information display unit may display the risk level in association with the vehicle speed.
  • the driver can be notified of the degree of danger together with the current vehicle speed.
  • the information display unit may display deceleration request information for requesting the driver to decelerate the vehicle when the degree of danger is a predetermined value or more.
  • the driver can be prompted to decelerate.
  • the information display unit may display warning sound request information for requesting the driver to notify the vehicle of a warning sound when the degree of danger is a predetermined value or more.
  • the warning sound notification request information is displayed when the degree of danger is equal to or higher than a predetermined value, it is possible to prompt the driver to notify the warning sound.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a usage example of the information display device 100 according to the first embodiment.
  • the information display device 100 includes a display device 10, a camera 30, and a computer 40.
  • the display device 10 is configured as an in-vehicle head-up display (HUD: Head Up Display), and is attached near the upper surface of the dashboard 301 of the vehicle 300.
  • HUD Head Up Display
  • the display device 10 projects light onto the display area D1 of the windshield 201 which is a display medium.
  • the projected light is reflected by the windshield 201.
  • This reflected light is directed to the eyes of the driver who sits in the driver's seat who is the user of the display device 10.
  • the driver sees the reflected light that has entered the eye as a virtual image I1 that is seen on the opposite side of the windshield 201, that is, on the outside of the vehicle, against a background of an actual object that can be seen through the windshield 201. That is, the display device 10 displays the virtual image I1 using the windshield 201.
  • the camera 30 is a camera that captures an image around the vehicle 300. Specifically, the camera 30 is arranged in a posture toward the front on the front side of the vehicle 300 and captures an image in front of the vehicle 300. The camera 30 captures images in front of the vehicle 300 at a plurality of different timings. Specifically, the camera 30 captures an image in front of the vehicle 300 at a predetermined cycle. Examples of the predetermined period include 1/20 [second], 1/30 [second], and 1/60 [second]. The camera 30 is not limited to being in front of the vehicle 300, and may capture an image on the right side of the vehicle 300, an image on the left side of the vehicle 300, or an image on the rear side of the vehicle 300. You may image and you may combine these images.
  • the camera 30 may be a camera that can acquire distance information indicating the distance of the depth to the imaging target, and may be, for example, a stereo camera or a TOF (Time Of Flight) camera. And it may be LiDAR (Light Detection and Ranging) or a millimeter wave sensor. The camera 30 may capture a still image or a moving image as an image.
  • a stereo camera or a TOF (Time Of Flight) camera.
  • TOF Time Of Flight
  • LiDAR Light Detection and Ranging
  • the camera 30 may capture a still image or a moving image as an image.
  • the computer 40 acquires an image captured by the camera 30, performs a predetermined image analysis using the acquired image, and generates an image to be displayed on the display device 10 using a result of the image analysis and vehicle information described later. Then, the generated image is displayed on the display device 10.
  • the computer 40 has a processor and a memory storing a program.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a display area D1 that is an area where light is projected by the display device 10 according to the first embodiment.
  • the display device 10 attached to the dashboard 301 projects, for example, light onto a display area D ⁇ b> 1 located on the lower side of the windshield 201 on the driver's seat side.
  • the display area D1 is an area surrounded by a broken line in the figure.
  • a virtual image I1 that is visible on the opposite side of the windshield 201 when viewed from the driver sitting in the driver's seat is displayed.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of the information display apparatus 100 according to the first embodiment.
  • the information display device 100 includes a surrounding environment detection unit 102, a vehicle information acquisition unit 103, a prediction unit 104, an avoidance route estimation unit 105, a display control unit 106, and an information display unit 107 as functional configurations.
  • the surrounding environment detection unit 102 detects position related information related to at least the position of the surrounding object in the surrounding environment of the vehicle 300.
  • the position related information includes a relative position of the surrounding object with respect to the vehicle 300, a motion distribution of the surrounding object with respect to the vehicle 300, road information on which the vehicle 300 is traveling, and the like.
  • the surrounding environment detection unit 102 performs a predetermined moving image analysis on a plurality of captured moving images in front of the vehicle 300, so that the pedestrians, other vehicles, and other objects relative to the vehicle 300 are relative to each other.
  • the position that is, the distance and direction from the vehicle 300 is detected.
  • the surrounding environment detection part 102 detects the motion distribution which is a relative position and relative motion with respect to the vehicle 300 of a pedestrian, another vehicle, or another object.
  • Other vehicles include bicycles and motorcycles.
  • the surrounding environment detection unit 102 acquires road information around the vehicle 300 from map information stored in the memory of the computer 40, for example, and the route of the road on which the vehicle 300 is traveling and the number of road lanes Etc. are detected.
  • the surrounding environment detection unit 102 may acquire map information from a navigation device separate from the information display device 100, or may acquire map information via a network.
  • the surrounding environment detection unit 102 includes, for example, a camera 30 and a computer 40. Note that the surrounding environment detection unit 102 may acquire surrounding sensing information from a device separate from the information display device 100, and may acquire position related information from the surrounding sensing information.
  • the surrounding environment detection unit 102 narrows down to people or objects on the traveling route of the vehicle 300 or a person or object estimated to cross the traveling route of the vehicle 300 in front of the vehicle 300 as a surrounding object. Also good.
  • Vehicle information acquisition unit 103 detects vehicle information including the vehicle speed and steering direction of vehicle 300.
  • the vehicle information acquisition unit 103 includes a vehicle speed detection unit that detects the vehicle speed of the vehicle 300 and a steering direction detection unit that detects the steering direction of the vehicle 300.
  • the steering direction is also the traveling direction of the vehicle 300.
  • the vehicle speed detection unit is realized by a speedometer of the vehicle 300, for example.
  • the steering direction detection unit may be realized by a sensor that detects the angle of the steering, may be realized by a sensor that detects the direction of the front wheels, or may be realized by a GPS (Global Positioning System) module. It may be realized by an in-vehicle G sensor.
  • GPS Global Positioning System
  • the prediction unit 104 predicts the contact between the vehicle 300 and the surrounding object based on the position related information detected by the surrounding environment detection unit 102 and the vehicle information detected by the vehicle information acquisition unit 103.
  • the prediction unit 104 extracts a relative position of the surrounding object with respect to the vehicle 300 and a motion distribution of the surrounding object with respect to the vehicle 300 from the position related information detected by the surrounding environment detection unit 102. . Further, the prediction unit 104 extracts the vehicle speed and the steering direction of the vehicle 300 from the vehicle information detected by the vehicle information acquisition unit 103.
  • the prediction unit 104 determines the current risk level for the surrounding object based on the relative position of the surrounding object with respect to the vehicle 300, the motion distribution of the surrounding object with respect to the vehicle 300, the vehicle speed of the vehicle 300, and the steering direction. Ask for.
  • the degree of risk is an index indicating the possibility that the vehicle 300 will contact a peripheral object at the current vehicle speed and steering direction.
  • the prediction unit 104 calculates the distance between the surrounding object and the vehicle 300 from the relative position of the surrounding object with respect to the vehicle 300. In addition, the prediction unit 104 calculates the subsequent moving direction and moving speed of the peripheral object from the motion distribution of the peripheral object with respect to the vehicle 300. Then, the prediction unit 104 obtains the degree of risk based on the distance between the surrounding object and the vehicle 300, the moving direction and moving speed of the surrounding object, the vehicle speed of the vehicle 300, and the steering direction.
  • the degree of danger is low when the moving direction of the peripheral object is not directed to the lane side where the vehicle 300 travels, and the danger level is increased when it is directed to the lane side. Further, when the movement direction of the peripheral object is directed to the vehicle side, the danger level is low when the movement speed is low, and the danger level is high when the movement speed is high. When the vehicle speed of the vehicle 300 is low, the danger level is low, and when the vehicle speed is high, the danger level is high.
  • the prediction unit 104 obtains the degree of risk by using these in combination.
  • prediction part 104 is comprised by the computer 40 etc., for example.
  • the avoidance route estimation unit 105 estimates an avoidance route that avoids contact with a peripheral object based on the position related information and the vehicle information when the prediction unit 104 predicts that there is a possibility of contact.
  • the reference value is a value that can be determined not to significantly affect the traveling of the vehicle 300 when the vehicle 300 continues traveling under the same conditions after the prediction time point. In other words, it is assumed that the contact between the vehicle 300 and the surrounding object is realistic when the predicted risk exceeds the reference value.
  • the reference value can be obtained by various simulations, experiments, empirical rules, and the like.
  • the avoidance route estimation unit 105 determines the relative position of the surrounding object with respect to the vehicle 300, the motion distribution of the surrounding object with respect to the vehicle 300, road information, the vehicle speed of the vehicle 300, and the steering direction. Based on this, an avoidance route that avoids contact with the surrounding object is estimated.
  • the avoidance route estimation unit 105 acquires the number of lanes in the same traveling direction of the road on which the vehicle 300 is currently traveling based on the road information, and if the number of lanes is two or more lanes, the avoidance route is determined. presume.
  • the avoidance route estimation unit 105 estimates the avoidance route within a range that does not deviate from two or more lanes.
  • the avoidance route is not estimated. If it can be determined that there is no other vehicle in the oncoming lane, it is also possible to estimate the avoidance route including the oncoming lane.
  • the avoidance route estimation part 105 is comprised by the computer 40 etc., for example.
  • the display control unit 106 controls the information display unit 107 to display various information on the display area D1 as a predetermined display area. Specifically, the display control unit 106 displays the avoidance route estimated by the avoidance route estimation unit 105 in the display area D1 by controlling the information display unit 107.
  • the display control part 106 is comprised by the computer 40 etc., for example.
  • the information display unit 107 displays various information in the display area D1 based on the control of the display control unit 106. Specifically, the information display unit 107 is realized by the display device 10, and displays an avoidance path in the display area D1 based on the control of the display control unit 106.
  • FIG. 4 is a flowchart for explaining the information display method in the first embodiment.
  • 5 and 6 are explanatory diagrams illustrating an example of the surrounding environment of the vehicle 300 according to the first embodiment. Specifically, FIG. 5 shows a situation where an avoidance route is not displayed, and FIG. 6 shows a situation where an avoidance route is displayed.
  • This information display method is realized by a program stored in the memory of the computer 40.
  • humans and animals are set as peripheral objects. That is, here, the surrounding environment detection unit 102 exemplifies a case where structures such as buildings around the vehicle 300 and other vehicles are not used as the surrounding objects, but these can be used as the surrounding objects. It is.
  • the distinction between humans, animals, structures, and vehicles can be determined by estimating the outer shape, size, and the like from their captured images.
  • the surrounding environment detection unit 102 detects position related information (S1). For example, the surrounding environment detection unit 102 acquires position related information in the situations illustrated in FIGS.
  • the position related information includes the relative positions of the peripheral objects O1, O2, and O3 with respect to the vehicle 300, the motion distribution of the peripheral objects O1, O2, and O3 with respect to the vehicle 300, and road information on which the vehicle 300 is traveling. Etc. are included.
  • the vehicle information acquisition unit 103 detects vehicle information (S2).
  • the prediction unit 104 uses the vehicle 300 and the surrounding object based on the position related information detected by the surrounding environment detection unit 102 and the vehicle information detected by the vehicle information acquisition unit 103. Predict contact with O1, O2, O3. (S3). Specifically, the prediction unit 104 includes the relative positions of the peripheral objects O1, O2, and O3 with respect to the vehicle 300, the motion distribution of the peripheral objects O1, O2, and O3 with respect to the vehicle 300, the vehicle speed of the vehicle 300, Based on the steering direction, the current risk level for the surrounding objects O1, O2, and O3 is obtained.
  • step S1 when the degree of risk predicted by the prediction unit 104 is less than or equal to the reference value, that is, it is predicted that there is no possibility of contact between the peripheral objects O1, O2, and O3 and the vehicle 300. If (S4; NO), the process proceeds to step S1.
  • the peripheral object O1 is a walking pedestrian who will deviate from the sidewalk.
  • the merging point predicted from the moving direction and moving speed of the peripheral object O1 and the vehicle speed and steering direction of the vehicle 300 is far away, so the degree of risk is also less than the reference value.
  • the avoidance route P is not displayed in the display area D1.
  • step S5 when the degree of risk predicted by the prediction unit 104 is greater than or equal to the reference value, that is, it is predicted that there is a possibility of contact between the surrounding objects O1, O2, and O3 and the vehicle 300.
  • the process proceeds to step S5.
  • the peripheral object O ⁇ b> 2 is a dog that has entered the same lane as the vehicle 300.
  • the peripheral object O3 is a pedestrian who crosses the same lane as the vehicle 300.
  • the peripheral object O2 is closer to the vehicle 300 than the peripheral object O3.
  • the risk of the peripheral object O3 is lower than that of the peripheral object O3.
  • the degree of danger that the vehicle 300 can generate at the current time exceeds the reference value.
  • the avoidance route estimation unit 105 estimates the avoidance route P that avoids contact with the peripheral objects O2 and O3 based on the position related information and the vehicle information (S5). At this time, the avoidance route estimation unit 105 estimates an avoidance route P that can avoid all the peripheral objects O2 and O3 that are targets of risk prediction.
  • the information display unit 107 displays the avoidance route P in the display area D1 based on the control of the display control unit 106 (S6).
  • the avoidance route P composed of intermittently arranged squares is displayed so as to overlap the road.
  • the avoidance route P may have any display form. For example, a display imitating an arrow may be used.
  • the driver can perform driving following the avoidance path P by looking at the avoidance path P.
  • the information display device 100 includes a surrounding environment detection unit 102, a vehicle information acquisition unit 103, a prediction unit 104, an avoidance route estimation unit 105, and an information display unit 107.
  • the surrounding environment detection unit 102 detects position-related information regarding at least the positions of the surrounding objects O1, O2, and O3 in the surrounding environment of the vehicle 300.
  • the vehicle information acquisition unit 103 detects vehicle information including the vehicle speed and the steering direction of the vehicle 300.
  • the prediction unit 104 predicts the contact between the vehicle 300 and the peripheral objects O1, O2, and O3 based on the position related information and the vehicle information.
  • the avoidance route estimation unit 105 estimates the avoidance route P that avoids contact with the peripheral objects O2 and O3 based on the position related information and the vehicle information. .
  • the information display unit 107 displays the avoidance route P.
  • the information display method includes detecting position-related information related to the positions of at least the peripheral objects O1, O2, and O3 in the surrounding environment of the vehicle 300.
  • the information display method includes detecting vehicle information including the vehicle speed and steering direction of the vehicle 300.
  • the information display method includes predicting the contact between the vehicle and the surrounding object based on the position related information and the vehicle information.
  • the information display method estimates the avoidance route P that avoids contact with the surrounding objects O1, O2, and O3 based on the position related information and the vehicle information when the possibility of contact is predicted. Including. Further, the information display method includes displaying the avoidance route P.
  • the avoidance route P that avoids contact with the peripheral objects O2 and O3 is displayed, so the avoidance route P can be guided to the driver. it can.
  • the driver feels more troublesome as the number of the peripheral objects increases, but as described above, the peripheral objects O2 and O3. If only the avoidance route P for avoiding the problem is displayed, the troublesomeness felt by the driver can be reduced.
  • Embodiment 1 the case where the avoidance route P is displayed by the information display unit 107 when the degree of risk exceeds the reference value is exemplified.
  • the first modification a case where the predicted risk level is displayed by the information display unit 107 together with the avoidance route P1 will be described.
  • the same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
  • the display control unit 106 causes the information display unit 107 to display the risk level.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of the surrounding environment of the vehicle 300 according to the first modification.
  • the avoidance route P1 is displayed in the display area D1.
  • the color of the avoidance path P1 is a color with high visibility
  • the color of the avoidance path P is a color with lower visibility than the color of the avoidance path P1.
  • the color with high visibility is, for example, red
  • the color with low visibility than red is, for example, blue.
  • the danger level may be displayed in association with the vehicle speed. For example, when the vehicle speed is classified into three stages, high speed, medium speed, and low speed, it may be red for high speed, yellow for medium speed, and blue for low speed. Further, when the vehicle speed is classified into two stages of high speed and low speed, it may be red for high speed and blue for low speed.
  • the information display unit 107 displays the danger level and the vehicle speed in the display area D1
  • the current situation can be conveyed to the driver in detail.
  • the danger level and the vehicle speed are expressed by changing the color of the avoidance route P. Therefore, compared with the case where these are displayed individually, it is difficult for the driver to be bothered.
  • the display of the danger level and the vehicle speed may be in any form as long as the display can be recognized instantly by the driver.
  • the degree of danger and the vehicle speed can be displayed with letters, numbers, symbols, and the like.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating an example of the surrounding environment of the vehicle 300 according to the second modification.
  • the avoidance route P is displayed in the display area D1.
  • the display control unit 106 causes the information display unit 107 to display deceleration request information M1.
  • the deceleration request information M1 is a symbol that prompts the driver to perform a brake operation. It is desired that the deceleration request information M1 is displayed at a position in the display area D1 that does not overlap the avoidance route P and is unlikely to hinder driving.
  • the information display unit 107 displays the deceleration request information M1 in the display area D1, so that the driver can be prompted to decelerate.
  • the deceleration request information may be displayed in any form as long as the driver can instantly recognize the brake operation. For example, it is possible to display the brake operation in characters.
  • the display of the avoidance route P may be deleted. In this case, since the operation candidates are limited to one, it is possible to suppress driver confusion in an emergency.
  • warning sound request information for requesting the driver to notify a warning sound of the vehicle 300 instead of the deceleration request information.
  • FIG. 9 is an explanatory diagram showing an example of the surrounding environment of the vehicle 300 when warning sound request information is displayed.
  • the avoidance route P is displayed in the display area D1.
  • the display control unit 106 causes the information display unit 107 to display the warning sound request information M2.
  • the warning sound request information M2 is a symbol that prompts the driver to perform a horn operation.
  • the warning sound request information M2 is desirably displayed at a position that does not overlap with the avoidance route P in the display area D1 and does not hinder driving.
  • the information display unit 107 displays the warning sound request information M2 in the display area D1, so that the driver can be notified of the warning sound.
  • the warning sound request information may be displayed in any form as long as the driver can instantly recognize the horn operation.
  • the horn operation can be displayed in characters.
  • the display of the avoidance route P may be deleted. In this case, since the operation candidates are limited to one, it is possible to suppress driver confusion in an emergency.
  • the avoidance route P cannot be estimated, the avoidance route P cannot be displayed, so it is preferable to display the deceleration request information to prompt the driver to decelerate.
  • FIG. 10 is a block diagram illustrating a functional configuration of the information display device 100D according to the third modification.
  • the information display device 100 ⁇ / b> D includes a speaker 108 and a vibration device 109.
  • the vibration device 109 is, for example, a device that is provided in the driver's seat of the vehicle 300 and transmits vibrations to the driver.
  • the notification control unit 106a is a part corresponding to the display control unit 106 according to the first embodiment, and controls the speaker 108 to present a warning with a sound when the degree of danger becomes a predetermined value or more, and the vibration device 109. To show a warning by vibration. As a result, the driver can recognize the degree of danger based on the auditory warning and the tactile warning.
  • a warning can be presented by the speaker 108 and the vibration device 109. Therefore, not only a visual warning, but also an auditory warning and a tactile warning. A warning can be made. This makes it easier for the driver to recognize the degree of danger.
  • the information display device 100D need not have both the speaker 108 and the vibration device 109, but only one of them.
  • the notification control unit 106a of the information display device 100 and the speaker and vibration device mounted on the vehicle 300 are exemplified. It is also possible to connect at least one of them so that communication is possible, and the notification control unit 106a can cause at least one of the speaker and the vibration device to present a warning.
  • each component is configured by dedicated hardware such as a dedicated physical circuit, or is realized by executing a software program suitable for each component. May be.
  • Each component may be realized by a program execution unit such as a CPU (Central Processing Unit) or a processor reading and executing a software program recorded on a recording medium such as a hard disk or a semiconductor memory.
  • the software that realizes the information display apparatus 100 according to the first embodiment and its modification is the following program.
  • the program detects position related information related to the position of at least a peripheral object in the surrounding environment of the vehicle, detects vehicle information including the vehicle speed and steering direction of the vehicle, and outputs the position related information and vehicle information. Based on the position-related information and vehicle information, when the contact between the vehicle and the surrounding object is predicted and the possibility of contact is predicted, the avoidance route that avoids the contact with the surrounding object is estimated.
  • the information display method to be displayed is executed.
  • the information display device and the information display method according to one or more aspects of the present disclosure have been described based on the embodiments, but the present disclosure is not limited to the embodiments.
  • One or a plurality of aspects of the present disclosure may be applied to embodiments in which various modifications conceived by those skilled in the art have been made in the embodiments or a combination of components in different embodiments unless departing from the spirit of the present disclosure. It may be included in the range.
  • the present disclosure is useful as an information display device that can display useful information for a driver.

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Abstract

情報表示装置は、周辺環境検出部と、車両情報取得部と、予測部と、回避経路推定部と、情報表示部と、を有する。周辺環境検出部は、車両の周辺環境における少なくとも周辺対象物の位置に関する位置関連情報を検出する。車両情報取得部は、車両の車速及び操舵方向を含む車両情報を検出する。予測部は、位置関連情報及び車両情報に基づいて、車両と周辺対象物との接触を予測する。回避経路推定部は、接触の可能性ありと予測部が予測した場合に、位置関連情報及び車両情報に基づいて、周辺対象物との接触を回避する回避経路を推定する。情報表示部は、回避経路を表示する。

Description

情報表示装置、情報表示方法及びプログラム
　本開示は、ユーザに車両の周辺環境における周辺対象物に関する情報を表示する情報表示装置、情報表示方法及びプログラムに関する。
　特許文献１は、車両の周囲状況をドライバに表示する表示装置などを開示している。ドライバに表示する情報としては、障害物に対して注意喚起を促す警報などが含まれている。
特開２００５－１３５０３７号公報
　本開示は、煩わしさを低減させることができる警報表示を可能とする情報表示装置、情報表示方法及びプログラムを提供する。
　本開示の一態様に係る情報表示装置は、周辺環境検出部と、車両情報取得部と、予測部と、回避経路推定部と、情報表示部と、を有する。周辺環境検出部は、車両の周辺環境における少なくとも周辺対象物の位置に関する位置関連情報を検出する。車両情報取得部は、車両の車速及び操舵方向を含む車両情報を検出する。予測部は、位置関連情報及び車両情報に基づいて、車両と周辺対象物との接触を予測する。回避経路推定部は、接触の可能性ありと予測部が予測した場合に、位置関連情報及び車両情報に基づいて、周辺対象物との接触を回避する回避経路を推定する。情報表示部は、回避経路を表示する。
　なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read-Only Memory）などの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　上記態様によれば、煩わしさを低減させることができる警報表示を可能とする情報表示装置、情報表示方法及びプログラムを提供することができる。
図１は、実施の形態における情報表示装置の使用例を示す図である。 図２は、実施の形態における表示装置によって光が投射される領域である表示領域の一例を示す図である。 図３は、実施の形態における情報表示装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 図４は、実施の形態における情報表示方法を説明するためのフローチャートである。 図５は、実施の形態に係る車両の周辺環境の一例を示す説明図である。 図６は、実施の形態に係る車両の周辺環境の他の一例を示す説明図である。 図７は、変形例１に係る車両の周辺環境の一例を示す説明図である。 図８は、変形例２に係る車両の周辺環境の一例を示す説明図である。 図９は、警告音要求情報を表示した場合の車両の周辺環境の一例を示す説明図である。 図１０は、変形例３に係る情報表示装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
　本開示の実施の形態の説明に先立ち、従来の技術における問題点を簡単に説明する。特許文献１では、複数の障害物がある場合には、全ての障害物に対応する警報が表示されるために、ドライバに煩わしさを感じさせるおそれがあった。
　本開示の一態様に係る情報表示装置は、周辺環境検出部と、車両情報取得部と、予測部と、回避経路推定部と、情報表示部と、を有する。周辺環境検出部は、車両の周辺環境における少なくとも周辺対象物の位置に関する位置関連情報を検出する。車両情報取得部は、車両の車速及び操舵方向を含む車両情報を検出する。予測部は、位置関連情報及び車両情報に基づいて、車両と周辺対象物との接触を予測する。回避経路推定部は、予測部が接触の可能性ありを予測した場合に、位置関連情報及び車両情報に基づいて、周辺対象物との接触を回避する回避経路を推定する。情報表示部は、回避経路を表示する。
　また、本開示の別の一態様に係る情報表示方法は、車両の周辺環境における少なくとも周辺対象物の位置に関する位置関連情報を検出することを含む。また、情報表示方法は、車両の車速及び操舵方向を含む車両情報を検出することを含む。さらに、情報表示方法は、位置関連情報及び車両情報に基づいて、車両と周辺対象物との接触を予測することを含む。さらに、情報表示方法は、接触の可能性ありを予測した場合に、位置関連情報及び車両情報に基づいて、周辺対象物との接触を回避する回避経路を推定することを含む。さらに、情報表示方法は、回避経路を表示することを含む。
　また、本開示のさらに別の一態様に係るプログラムは、上記情報表示方法をコンピュータに実行させる。
　これら情報表示装置、情報表示方法及びプログラムによれば、複数の障害物となる周辺対象物に対する警報を個別に表示しなくても、これらの対象物を回避する回避経路が警報表示されるため、煩わしさを低減させることができる。
　また、情報表示部は、接触に対する危険度を回避経路とともに表示してもよい。
　これによれば、回避経路とともに危険度が表示されるので、ドライバに現在の危険度を知らすことができ、ドライバも危険度に応じた運転をすることができる。
　また、情報表示部は、危険度を車速に関連付けて表示してもよい。
　これによれば、現在の車速とともに危険度をドライバに対して通知することができる。
　また、情報表示部は、危険度が所定値以上である場合には、車両の減速をドライバに要求する減速要求情報を表示してもよい。
　これによれば、危険度が所定値以上である場合には減速要求情報が表示されるので、ドライバに対して減速を促すことができる。
　また、情報表示部は、危険度が所定値以上である場合には、車両の警告音報知をドライバに要求する警告音要求情報を表示してもよい。
　これによれば、危険度が所定値以上である場合には警告音報知要求情報が表示されるので、ドライバに対して警告音報知を促すことができる。
　なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　以下、本開示の一態様に係る情報表示装置について、図面を参照しながら具体的に説明する。
　なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
　（実施の形態１）
　［１．構成］
　図１は、実施の形態１における情報表示装置１００の使用例を示す図である。
　実施の形態１における情報表示装置１００は、表示装置１０と、カメラ３０と、コンピュータ４０とを有する。
　表示装置１０は、車載用のヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ　Ｕｐ　Ｄｉｓｐｌａｙ）として構成され、車両３００のダッシュボード３０１の上面付近に取り付けられる。
　表示装置１０は、表示媒体であるウインドシールド２０１の表示領域Ｄ１に光を投射する。投射された光はウインドシールド２０１に反射される。この反射光は、表示装置１０のユーザである運転席に座るドライバの目に向かう。ドライバは、目に入ったその反射光を、ウインドシールド２０１越しに見える実際にある物を背景に、ウインドシールド２０１の反対側、つまり車外側に見える虚像Ｉ１として捉える。つまり、表示装置１０はウインドシールド２０１を用いて虚像Ｉ１を表示する。
　カメラ３０は、車両３００の周囲の画像を撮像するカメラである。カメラ３０は、具体的には、車両３００の前側で前方に向かう姿勢で配置され、車両３００の前方の画像を撮像する。カメラ３０は、異なる複数のタイミングで車両３００の前方の画像を撮像する。具体的には、カメラ３０は、所定の周期で、車両３００の前方の画像を撮像する。所定周期としては、例えば１／２０〔秒〕、１／３０〔秒〕、１／６０〔秒〕などが挙げられる。なお、カメラ３０は、車両３００の前方に限らずに、車両３００の右側の画像を撮像してもよいし、車両３００の左側の画像を撮像してもよいし、車両３００の後方の画像を撮像してもよいし、これらの画像を組み合わせてもよい。また、カメラ３０は、撮像対象までの奥行きの距離を示す距離情報を取得できるカメラであってもよく、例えば、ステレオカメラであってもよいし、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ　Ｏｆ　Ｆｌｉｇｈｔ）カメラであってもよいし、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）であってもよいし、ミリ波センサであってもよい。カメラ３０は、画像として、静止画を撮像してもよいし、動画を撮像してもよい。
　コンピュータ４０は、カメラ３０において撮像された画像を取得し、取得した画像を用いて所定の画像解析を行い、画像解析の結果及び後述する車両情報を用いて、表示装置１０に表示させる画像を生成し、生成した画像を表示装置１０に表示させる。コンピュータ４０は、プロセッサ、および、プログラムを格納しているメモリを有する。
　図２は、実施の形態１における表示装置１０によって光が投射される領域である表示領域Ｄ１の一例を示す図である。
　図２が示すように、ダッシュボード３０１に取り付けられた表示装置１０は例えば、光をウインドシールド２０１の運転席側下寄りに位置する表示領域Ｄ１に投射する。なお、表示領域Ｄ１は、図中破線で囲まれた領域である。これにより、運転席に座るドライバから見てウインドシールド２０１の反対側に見える虚像Ｉ１が表示される。
　図３は、実施の形態１における情報表示装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。
　情報表示装置１００は、機能構成として、周辺環境検出部１０２と、車両情報取得部１０３と、予測部１０４と、回避経路推定部１０５と、表示制御部１０６と、情報表示部１０７とを有する。
　周辺環境検出部１０２は、車両３００の周辺環境における少なくとも周辺対象物の位置に関する位置関連情報を検出する。
　位置関連情報には、周辺対象物の車両３００に対する相対的な位置、周辺対象物の車両３００に対する運動分布、車両３００が走行している道路情報などが含まれる。
　周辺環境検出部１０２は、具体的には、車両３００の前方における複数の撮像動画に対して所定の動画解析を行うことで、歩行者、他の車両、その他の物体の車両３００に対する相対的な位置、つまり、車両３００からの距離および方向を検出する。あるいは、周辺環境検出部１０２は、歩行者、他の車両、その他の物体の車両３００に対する相対的な位置と相対的な動きである運動分布を検出する。なお、他の車両には、自転車、バイクなどが含まれる。
　また、周辺環境検出部１０２は、例えば、コンピュータ４０のメモリに格納されている地図情報から、車両３００の周辺の道路情報を取得し、車両３００が走行している道路の経路、道路の車線数などを検出する。なお、周辺環境検出部１０２は、情報表示装置１００とは別体のナビゲーション装置から地図情報を取得してもよいし、ネットワークを介して地図情報を取得してもよい。そして、周辺環境検出部１０２は、例えば、カメラ３０、コンピュータ４０などにより構成される。なお、周辺環境検出部１０２は、情報表示装置１００とは別体の機器から、周辺センシング情報を取得し、当該周辺センシング情報から位置関連情報を取得してもよい。
　なお、周辺環境検出部１０２は、車両３００の走行経路上にある人または物体、あるいは、車両３００の走行経路上を車両３００の前方において横切ると推定される人または物体に絞り込んで周辺対象物としてもよい。
　車両情報取得部１０３は、車両３００の車速及び操舵方向を含む車両情報を検出する。具体的には、車両情報取得部１０３は、車両３００の車速を検出する車速検出部と、車両３００の操舵方向を検出する操舵方向検出部とを有している。操舵方向は、車両３００の走行方向でもある。
　車速検出部は、例えば、車両３００のスピードメータなどにより実現されている。操舵方向検出部は、ステアリングの角度を検出するセンサにより実現されてもよいし、前輪の向きを検出するセンサにより実現されてもよいし、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｓｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）モジュールにより実現されてもよいし、車載Ｇセンサにより実現されてもよい。
　予測部１０４は、周辺環境検出部１０２で検出された位置関連情報と、車両情報取得部１０３で検出された車両情報とに基づいて、車両３００と周辺対象物との接触を予測する。
　具体的には、予測部１０４は、周辺環境検出部１０２で検出された位置関連情報から、周辺対象物の車両３００に対する相対的な位置と、周辺対象物の車両３００に対する運動分布とを抽出する。また、予測部１０４は、車両情報取得部１０３で検出された車両情報から、車両３００の車速と、操舵方向とを抽出する。
　予測部１０４は、周辺対象物の車両３００に対する相対的な位置と、周辺対象物の車両３００に対する運動分布と、車両３００の車速と、操舵方向とに基づいて、周辺対象物に対する現在の危険度を求める。ここで、危険度とは、現在の車速及び操舵方向で車両３００が周辺対象物に接触する可能性を示す指標である。
　予測部１０４は、周辺対象物の車両３００に対する相対的な位置から、周辺対象物と車両３００との距離を算出する。また、予測部１０４は、周辺対象物の車両３００に対する運動分布から、それ以降の周辺対象物の移動方向及び移動速度を算出する。そして、予測部１０４は、周辺対象物と車両３００との距離と、周辺対象物の移動方向及び移動速度と、車両３００の車速と、操舵方向とに基づいて、危険度を求める。
　例えば、周辺対象物と車両３００との距離が遠い場合には危険度は低くなり、近い場合には危険度は高くなる。周辺対象物の移動方向が、車両３００が走行する車線側を向いていない場合には危険度は低くなり、車線側を向いている場合には危険度は高くなる。また、周辺対象物の移動方向が車両側を向いている場合であって、移動速度が遅い場合には危険度は低くなり、移動速度が早い場合には危険度は高くなる。車両３００の車速が遅い場合には危険度は低くなり、速い場合には危険度は高くなる。車両３００の車速及び操舵方向と、周辺対象物の移動方向及び移動速度とから予測される合流地点が、現在の車両３００に対して遠い場合には危険度は低くなり、近い場合には危険度は高くなる。予測部１０４はこれらを複合的に用いることで、危険度を求めている。
　そして、予測部１０４は例えばコンピュータ４０などにより構成されている。
　回避経路推定部１０５は、接触の可能性ありと予測部１０４が予測した場合に、位置関連情報及び車両情報に基づいて、周辺対象物との接触を回避する回避経路を推定する。
　なお、「接触の可能性あり」とは、危険度が基準値を超える場合である。基準値とは、予測時点以降に同じ条件で車両３００が走行を継続した際に、車両３００の走行に大きな影響を与えないと判断できる値である。つまり、予測した危険度が基準値を超える場合に車両３００と周辺対象物との接触に現実味がでるものとする。基準値は、各種のシミュレーション、実験、経験則などによって求めることができる。
　具体的には、回避経路推定部１０５は、周辺対象物の車両３００に対する相対的な位置と、周辺対象物の車両３００に対する運動分布と、道路情報と、車両３００の車速と、操舵方向とに基づいて、周辺対象物との接触を回避する回避経路を推定する。なお、回避経路推定部１０５は、道路情報に基づいて、現在車両３００が走行している道路の、同一進行方向の車線数を取得し、当該車線数が二車線以上である場合に回避経路を推定する。回避経路推定部１０５は、その二車線以上の車線を逸脱しない範囲で回避経路を推定する。換言すると、現在車両３００が走行中の道路が一車線である場合には、回避経路は推定されない。なお、対向車線に他の車両が存在していないことが断定できるのであれば、対向車線を含めて回避経路を推定することも可能である。
　そして、回避経路推定部１０５は例えばコンピュータ４０などにより構成されている。
　表示制御部１０６は、情報表示部１０７を制御することで、所定の表示領域としての表示領域Ｄ１に対して種々の情報を表示する。具体的には、表示制御部１０６は、回避経路推定部１０５で推定された回避経路を、情報表示部１０７を制御することで、表示領域Ｄ１に表示する。
　そして、表示制御部１０６は、例えばコンピュータ４０などにより構成されている。
　情報表示部１０７は、表示制御部１０６の制御に基づいて、表示領域Ｄ１に種々の情報を表示する。具体的には、情報表示部１０７は、表示装置１０により実現されており、表示制御部１０６の制御に基づいて、表示領域Ｄ１に回避経路を表示する。
　［２．動作］
　次に、情報表示装置１００の動作について説明する。
　図４は、実施の形態１における情報表示方法を説明するためのフローチャートである。図５及び図６は、実施の形態１に係る車両３００の周辺環境の一例を示す説明図である。具体的には、図５は回避経路が表示されない状況を示し、図６は回避経路が表示された状況を示している。
　なお、この情報表示方法は、コンピュータ４０のメモリに格納されたプログラムによって実現されている。また、実施の形態１では、人間、動物を周辺対象物とする。つまり、ここでは、周辺環境検出部１０２は、車両３００の周囲にある建物などの構造物及び他の車両などを周辺対象物としない場合を例示するが、これらを周辺対象物とすることも可能である。人間、動物と、構造物、車両との区別は、それらの撮影映像から、外形、大きさなどを推定することで、判断することが可能である。
　図４に示すように、情報表示装置１００では、まず、周辺環境検出部１０２が位置関連情報を検出する（Ｓ１）。例えば、周辺環境検出部１０２は、図５及び図６に示す状況における位置関連情報を取得する。この場合、位置関連情報には、周辺対象物Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３の車両３００に対する相対的な位置、周辺対象物Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３の車両３００に対する運動分布、車両３００が走行している道路情報などが含まれている。
　次に、情報表示装置１００では、車両情報取得部１０３が車両情報を検出する（Ｓ２）。
　次に、情報表示装置１００では、予測部１０４が、周辺環境検出部１０２で検出された位置関連情報と、車両情報取得部１０３で検出された車両情報とに基づいて、車両３００と周辺対象物Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３との接触を予測する。（Ｓ３）。具体的には、予測部１０４は、周辺対象物Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３の車両３００に対する相対的な位置と、周辺対象物Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３の車両３００に対する運動分布と、車両３００の車速と、操舵方向とに基づいて、周辺対象物Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３に対する現在の危険度を求める。
　次に、情報表示装置１００では、予測部１０４で予測された危険度が、基準値以下である場合、つまり、周辺対象物Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３と車両３００との接触の可能性なしと予測された場合（Ｓ４；ＮＯ）にはステップＳ１に移行する。
　例えば、図５に示す状況では、周辺対象物Ｏ１は、歩道を逸脱することなる歩く歩行者である。このような周辺対象物Ｏ１では、周辺対象物Ｏ１の移動方向及び移動速度と、車両３００の車速及び操舵方向とから予測される合流地点が遠くなるため、危険度も基準値未満となる。これにより、図５に示すように表示領域Ｄ１には、回避経路Ｐは表示されない。
　一方、情報表示装置１００では、予測部１０４で予測された危険度が、基準値以上である場合、つまり、周辺対象物Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３と車両３００との接触の可能性ありと予測された場合（Ｓ４；ＹＥＳ）にはステップＳ５に移行する。
　例えば、図６に示す状況では、周辺対象物Ｏ２は、車両３００と同一の車線に侵入した犬である。また、周辺対象物Ｏ３は、車両３００と同一の車線を横切る歩行者である。そして、周辺対象物Ｏ２の方が、周辺対象物Ｏ３よりも車両３００に近い。このため、周辺対象物Ｏ２、Ｏ３を比べると、危険度は周辺対象物Ｏ３の方が低くなるが、現時点での環境全体としては、周辺対象物Ｏ２に対する危険度が優先される。つまり、現時点での車両３００が生じうる危険度は基準値を超える。
　次に、情報表示装置１００では、回避経路推定部１０５が、位置関連情報及び車両情報に基づいて、周辺対象物Ｏ２、Ｏ３との接触を回避する回避経路Ｐを推定する（Ｓ５）。このとき、回避経路推定部１０５は、危険度予測の対象となった全ての周辺対象物Ｏ２、Ｏ３を回避することができる回避経路Ｐを推定する。
　次に、情報表示装置１００では、表示制御部１０６の制御に基づいて、情報表示部１０７が表示領域Ｄ１に回避経路Ｐを表示する（Ｓ６）。図６では、断続的に並んだ四角からなる回避経路Ｐが、道路に重なるように表示されている。なお、回避経路Ｐは、如何なる表示態様であってもよい。例えば矢印を模した表示であってもよい。
　ドライバは、回避経路Ｐを見ることにより、回避経路Ｐを追従する運転を行うことができる。
　［３．効果など］
　実施の形態１に係る情報表示装置１００は、周辺環境検出部１０２と、車両情報取得部１０３と、予測部１０４と、回避経路推定部１０５と、情報表示部１０７と、を有する。周辺環境検出部１０２は、車両３００の周辺環境における少なくとも周辺対象物Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３の位置に関する位置関連情報を検出する。車両情報取得部１０３は、車両３００の車速及び操舵方向を含む車両情報を検出する。予測部１０４は、位置関連情報及び車両情報に基づいて、車両３００と周辺対象物Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３との接触を予測する。回避経路推定部１０５は、接触の可能性ありと予測部１０４が予測した場合に、位置関連情報及び車両情報に基づいて、周辺対象物Ｏ２、Ｏ３との接触を回避する回避経路Ｐを推定する。情報表示部１０７は、回避経路Ｐを表示する。
　また、実施の形態１に係る情報表示方法は、車両３００の周辺環境における少なくとも周辺対象物Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３の位置に関する位置関連情報を検出することを含む。また、情報表示方法は、車両３００の車速及び操舵方向を含む車両情報を検出することを含む。さらに、情報表示方法は、位置関連情報及び車両情報に基づいて、車両と周辺対象物との接触を予測することを含む。さらに、情報表示方法は、接触の可能性ありを予測した場合に、位置関連情報及び車両情報に基づいて、周辺対象物Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３との接触を回避する回避経路Ｐを推定することを含む。さらに、情報表示方法は、回避経路Ｐを表示することを含む。
　この構成によれば、接触の可能性ありと予測された場合には、周辺対象物Ｏ２、Ｏ３との接触を回避する回避経路Ｐが表示されるので、ドライバに回避経路Ｐを案内することができる。
　例えば、警報のために全ての周辺対象物を強調する表示を行った場合、周辺対象物が多くなればなるほど、ドライバは煩わしさを感じてしまうが、上述したように、周辺対象物Ｏ２、Ｏ３を回避する回避経路Ｐだけが表示されるのであれば、ドライバが感じる煩わしさを低減することができる。
　したがって、煩わしさを低減させることができる警報表示を可能とする情報表示装置１００、情報表示方法及びプログラムを提供することができる。
　［変形例１］
　実施の形態１では、危険度が基準値を超える場合に、情報表示部１０７によって回避経路Ｐが表示される場合を例示した。変形例１では、予測された危険度が回避経路Ｐ１とともに情報表示部１０７によって表示される場合について説明する。なお、以降の説明において、実施の形態１と同一の部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
　具体的には、予測部１０４が予測した危険度が基準値を超えた場合に、表示制御部１０６が、その危険度を情報表示部１０７に表示させる。
　図７は、変形例１に係る車両３００の周辺環境の一例を示す説明図である。図７に示すように、表示領域Ｄ１には、回避経路Ｐ１が表示されている。例えば、図７で示した状況の方が図６で示した状況よりも危険度が高い場合には、図７の回避経路Ｐ１の方を回避経路Ｐよりも目立つように表示する。例えば、回避経路Ｐ１の色は、視認性の高い色とし、回避経路Ｐの色は、回避経路Ｐ１の色よりも視認性の低い色とする。視認性の高い色とは、例えば赤色であり、赤色よりも視認性の低い色とは、例えば青色である。
　また、車速が速くなるほど危険度も高くなるので、危険度を車速に関連付けて表示してもよい。例えば、車速を高速、中速、低速と三段階に分類した場合、高速の場合は赤、中速の場合は黄色、低速の場合は青色とすることが挙げられる。また、車速を高速、低速の二段階に分類した場合、高速の場合は赤、低速の場合は青色としてもよい。
　このように、情報表示部１０７が危険度及び車速を表示領域Ｄ１に表示するので、現在の状況をドライバに詳しく伝えることができる。特に、変形例１では、回避経路Ｐの色を異ならせることで危険度及び車速を表現しているので、これらを個別に表示する場合と比べても、ドライバに煩わしさを与えにくい。
　なお、危険度及び車速の表示は、ドライバが瞬時に認識できる表示形態であれば如何様であってもよい。例えば、危険度及び車速を、文字、数字、記号などで表示することも可能である。
　［変形例２］
　実施の形態１では、危険度が基準値を超える場合に、回避経路Ｐが表示される場合を例示した。変形例２では、危険度が所定値以上である場合には、車両３００の減速をドライバに要求する減速要求情報を表示する場合について説明する。なお、所定値とは、基準値よりも高い危険度である。
　図８は、変形例２に係る車両３００の周辺環境の一例を示す説明図である。図８に示すように、表示領域Ｄ１には、回避経路Ｐが表示されている。例えば、図８で示した状況で、予測部１０４が予測した危険度が所定値以上であると、表示制御部１０６は、減速要求情報Ｍ１を情報表示部１０７に表示させる。具体的には、減速要求情報Ｍ１は、ブレーキ操作をドライバに促す記号である。減速要求情報Ｍ１は、表示領域Ｄ１のうち、回避経路Ｐに重ならず、運転の妨げになりにくい位置に表示することが望まれる。
　このように、危険度が所定値以上である場合には、情報表示部１０７が表示領域Ｄ１に減速要求情報Ｍ１を表示するので、ドライバに対して減速を促すことができる。
　なお、減速要求情報の表示は、ドライバが瞬時にブレーキ操作を認識できる表示形態であれば如何様であってもよい。例えば、ブレーキ操作を文字で表示することも可能である。
　また、減速要求情報を表示する際には回避経路Ｐの表示を消去してもよい。この場合、操作候補が一つに絞られるので、緊急時におけるドライバの混乱を抑制することが可能である。
　なお、減速要求情報の代わりに、車両３００の警告音報知をドライバに要求する警告音要求情報を表示することも可能である。
　図９は、警告音要求情報を表示した場合の車両３００の周辺環境の一例を示す説明図である。図９に示すように、表示領域Ｄ１には、回避経路Ｐが表示されている。例えば、図９で示した状況で、予測部１０４が予測した危険度が所定値以上であると、表示制御部１０６は、警告音要求情報Ｍ２を情報表示部１０７に表示させる。具体的には、警告音要求情報Ｍ２は、クラクション操作をドライバに促す記号である。警告音要求情報Ｍ２は、表示領域Ｄ１のうち、回避経路Ｐに重ならず、運転の妨げになりにくい位置に表示することが望まれる。
　このように、危険度が所定値以上である場合には、情報表示部１０７が表示領域Ｄ１に警告音要求情報Ｍ２を表示するので、ドライバに対して警告音報知を促すことができる。
　なお、警告音要求情報の表示は、ドライバが瞬時にクラクション操作を認識できる表示形態であれば如何様であってもよい。例えば、クラクション操作を文字で表示することも可能である。
　また、警告音要求情報を表示する際には回避経路Ｐの表示を消去してもよい。この場合、操作候補が一つに絞られるので、緊急時におけるドライバの混乱を抑制することが可能である。
　また、警告音要求情報と減速要求情報とを合わせて表示させることも可能である。
　また、回避経路Ｐを推定できなかった場合には、回避経路Ｐを表示できないので、減速要求情報を表示して、ドライバに減速を促すことがよい。
　［変形例３］
　実施の形態１では、危険度が基準値を超える場合に、回避経路Ｐが表示される場合を例示した。この変形例３では、危険度が所定値以上になると、その他のデバイスでドライバに警告提示を行う場合について説明する。所定値とは基準値よりも高い危険度である。
　図１０は、変形例３に係る情報表示装置１００Ｄの機能構成を示すブロック図である。図１０に示すように、情報表示装置１００Ｄは、スピーカ１０８と、振動デバイス１０９とを有している。振動デバイス１０９は、例えば、車両３００の運転席に設けられて、ドライバに対して振動を伝達する装置である。
　報知制御部１０６ａは、実施の形態１に係る表示制御部１０６に相当する部位であり、危険度が所定値以上になると、スピーカ１０８を制御して、警告を音で提示させるとともに、振動デバイス１０９を制御して、警告を振動で提示させる。これにより、ドライバは、聴覚的な警告と触覚的な警告とにより、危険度を認識することができる。
　このように、危険度が所定値以上となった場合には、スピーカ１０８と振動デバイス１０９とで警告提示を行うことができるので、視覚的な警告だけでなく、聴覚的な警告及び触覚的な警告を行うことができる。これにより、ドライバに危険度をより認識させやすくすることができる。
　なお、情報表示装置１００Ｄは、スピーカ１０８と振動デバイス１０９との両者を有していなくとも、一方のみを有していればよい。
　また、変形例３では、情報表示装置１００Ｄがスピーカ１０８及び振動デバイス１０９を有している場合を例示したが、情報表示装置１００の報知制御部１０６ａと、車両３００に搭載されたスピーカ及び振動デバイスの少なくとも一方とを通信可能に接続し、報知制御部１０６ａがスピーカ及び振動デバイスの少なくとも一方に警告提示を行わせることも可能である。
　［その他］
　なお、実施の形態１およびその変形例において、各構成要素は、専用の物理的な回路などの専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。ここで、実施の形態１およびその変形例の情報表示装置１００などを実現するソフトウェアは、次のようなプログラムである。
　すなわち、このプログラムは、コンピュータに、車両の周辺環境における少なくとも周辺対象物の位置に関する位置関連情報を検出するとともに、車両の車速及び操舵方向を含む車両情報を検出し、位置関連情報及び車両情報に基づいて、車両と周辺対象物との接触を予測し、接触の可能性ありを予測した場合に、位置関連情報及び車両情報に基づいて、周辺対象物との接触を回避する回避経路を推定し表示する情報表示方法を実行させる。
　以上、本開示の一つまたは複数の態様に係る情報表示装置および情報表示方法について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を実施の形態に施したもの、または異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
　本開示は、ドライバに対して有用な情報を表示できる情報表示装置などとして有用である。
　１０　表示装置
　３０　カメラ
　４０　コンピュータ
　１００，１００Ｄ　情報表示装置
　１０２　周辺環境検出部
　１０３　車両情報取得部
　１０４　予測部
　１０５　回避経路推定部
　１０６　表示制御部
　１０６ａ　報知制御部
　１０７　情報表示部
　１０８　スピーカ
　１０９　振動デバイス
　２０１　ウインドシールド
　３００　車両
　３０１　ダッシュボード
　Ｄ１　表示領域
　Ｉ１　虚像
　Ｍ１　減速要求情報
　Ｍ２　警告音要求情報
　Ｏ１，Ｏ２，Ｏ３　周辺対象物
　Ｐ，Ｐ１　回避経路

Claims (7)

  1. 　車両の周辺環境における少なくとも周辺対象物の位置に関する位置関連情報を検出する周辺環境検出部と、
    　前記車両の車速及び操舵方向を含む車両情報を検出する車両情報取得部と、
    　前記位置関連情報及び前記車両情報に基づいて、前記車両と前記周辺対象物との接触を予測する予測部と、
    　前記接触の可能性ありと前記予測部が予測した場合に、前記位置関連情報及び前記車両情報に基づいて、前記周辺対象物との接触を回避する回避経路を推定する回避経路推定部と、
    　前記回避経路を表示する情報表示部と、を備える、
    　情報表示装置。
  2. 　前記予測部は、前記接触に対する危険度を予測し、
    　前記情報表示部は、前記危険度を前記回避経路とともに表示する、
    　請求項１に記載の情報表示装置。
  3. 　前記情報表示部は、前記危険度を車速に関連付けて表示する、
    　請求項２に記載の情報表示装置。
  4. 　前記情報表示部は、前記危険度が所定値以上である場合には、前記車両の減速をドライバに要求する減速要求情報を表示する、
    　請求項３に記載の情報表示装置。
  5. 　前記情報表示部は、前記危険度が所定値以上である場合には、前記車両の警告音報知をドライバに要求する警告音要求情報を表示する、
    　請求項３又は４に記載の情報表示装置。
  6. 　車両の周辺環境における少なくとも周辺対象物の位置に関する位置関連情報を検出し、
    　前記車両の車速及び操舵方向を含む車両情報を検出し、
    　前記位置関連情報及び前記車両情報に基づいて、前記車両と前記周辺対象物との接触を予測し、
    　前記接触の可能性ありを予測した場合に、前記位置関連情報及び前記車両情報に基づいて、前記周辺対象物との接触を回避する回避経路を推定し、
    　前記回避経路を表示する、
    　情報表示方法。
  7. 　請求項６に記載の情報表示方法をコンピュータに実行させるプログラム。
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