WO2018159334A1 - 測位システム - Google Patents

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WO2018159334A1
WO2018159334A1 PCT/JP2018/005578 JP2018005578W WO2018159334A1 WO 2018159334 A1 WO2018159334 A1 WO 2018159334A1 JP 2018005578 W JP2018005578 W JP 2018005578W WO 2018159334 A1 WO2018159334 A1 WO 2018159334A1
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WO
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terminal
electronic key
vehicle
positioning system
unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/005578
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English (en)
French (fr)
Inventor
裕己 河野
弘明 小島
将之 川村
大輔 千崎
Original Assignee
株式会社東海理化電機製作所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社東海理化電機製作所 filed Critical 株式会社東海理化電機製作所
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Priority to US16/489,093 priority patent/US20200072615A1/en
Priority to DE112018001086.4T priority patent/DE112018001086T5/de
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    • G—PHYSICS
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/166—Mechanical, construction or arrangement details of inertial navigation systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/005—Traffic control systems for road vehicles including pedestrian guidance indicator
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05B—LOCKS; ACCESSORIES THEREFOR; HANDCUFFS
    • E05B49/00—Electric permutation locks; Circuits therefor ; Mechanical aspects of electronic locks; Mechanical keys therefor

Definitions

  • the present invention relates to a positioning system for obtaining the position of an electronic key.
  • a car finder device that notifies a user of the position of a parked vehicle in a large parking lot such as a suburb is well known (see, for example, Patent Document 1).
  • this type of car finder device for example, there is a device using a GPS (Global Positioning System).
  • GPS Global Positioning System
  • an operation for GPS registration of the vehicle position that is the starting point of the position monitoring is required, for example, when the user turns on an electronic key switch.
  • An object of the present invention is to provide a positioning system that can determine the position of a terminal with low current consumption.
  • a positioning system that solves the problem is provided in a terminal, a detection unit that detects a dynamic physical quantity generated in the terminal, and a position for obtaining the position of the terminal when the terminal moves relative to a communication partner And an arithmetic unit.
  • the position of the terminal based on the output of the detection unit including, for example, a sensor with low power consumption. Therefore, for example, the position of the terminal can be obtained with less current consumption as compared to the case where the position of the terminal is obtained using a member having a large current consumption such as GPS.
  • the detection unit includes a direction detection unit that detects a movement direction of the terminal and a movement change amount detection unit that detects a movement change amount of the terminal. According to this configuration, the position of the terminal can be obtained with high accuracy using the outputs of the direction detection unit and the movement change amount detection unit.
  • the position calculation unit calculates the position of the terminal by periodically and repeatedly calculating a vector in which the moving direction of the terminal is a vector direction and the movement change amount of the terminal is a vector length. It is preferable to obtain. According to this configuration, the position of the terminal can be obtained through a simple calculation of calculating a vector on coordinates using the outputs of the direction detection unit and the movement change amount detection unit. Therefore, the position of the terminal can be calculated immediately without taking time.
  • the position calculation unit constructs a polygon having sides having the vector as a perpendicular bisector, and periodically calculates the polygon in accordance with the calculation of the vector.
  • the position of the terminal it is preferable to obtain the position of the terminal. According to this configuration, it is possible to represent a connected polygon as a moving route of the terminal, and thus it is possible to easily notify the user of the moving route of the terminal.
  • the positioning system includes a finder function unit that calculates a positional relationship with the communication partner from the position of the terminal obtained by the position calculation unit and notifies the user of the position of the communication partner based on the positional relationship. It is preferable. According to this configuration, it is possible to accurately notify the user having the terminal where the communication partner is located.
  • the positioning system by automatically transmitting an operation request from the terminal to the communication partner according to the position of the terminal obtained by the position calculation unit, the communication partner is operated in a mode according to the operation request. It is preferable to provide an operation control unit. According to this configuration, since the operation request can be automatically transmitted from the terminal according to the distance between the terminal and the communication partner, it is possible to operate the communication partner without operation without operating the terminal. Therefore, it is advantageous to ensure user convenience.
  • an unauthorized communication establishment prevention unit that prevents establishment of communication between the terminal and the communication partner when the distance between the terminal and the communication partner is equal to or greater than a predetermined amount.
  • a predetermined amount for example, even if an attempt is made to establish communication between a terminal far away from each other and a communication partner using a repeater or the like, the communication is established because the distance between the two parties exceeds a specified amount. Is disabled. Therefore, it is possible to make it difficult to establish an unauthorized communication using a repeater or the like.
  • the position of the terminal can be obtained with less current consumption.
  • the block diagram of the positioning system of 1st Embodiment The state diagram when an electronic key (user) is in the car. The state diagram when an electronic key (user) gets off. Explanatory drawing of the vector (polygon) calculated
  • (A) is a schematic diagram of the movement path of an electronic key obtained from a vector (polygon)
  • (b) is a coordinate diagram of the movement path of the electronic key. The coordinate diagram which shows the separation distance of a vehicle and an electronic key. The specific figure when notifying a user of the position of a vehicle using a finder function.
  • FIG. 5 is another example of the position calculation of the electronic key, where (a) is a schematic diagram of the movement path of the electronic key obtained from a vector (polygon), and (b) is a coordinate diagram of the movement path of the electronic key.
  • the vehicle 1 includes an electronic key system 4 that performs ID verification wirelessly with the electronic key 2 to permit or execute the operation of the in-vehicle device 3.
  • the electronic key system 4 is a key operation-free system that executes ID collation (smart collation) with the electronic key 2 by narrow-band radio in response to communication from the vehicle 1.
  • ID collation is automatically executed without directly operating the electronic key 2.
  • the in-vehicle device 3 includes, for example, a door lock device 5 and an engine 6.
  • the vehicle 1 includes a verification ECU (Electronic Control Unit) 9 that performs ID verification, a body ECU 10 that manages the power supply of the on-vehicle electrical components, and an engine ECU 11 that controls the engine 6. These ECUs are electrically connected through a communication line 12 in the vehicle.
  • the communication line 12 is, for example, CAN (Controller Area Network) or LIN (Local Interconnect Network).
  • the electronic key ID of the electronic key 2 registered in the vehicle 1 is registered in the memory 13 of the verification ECU 9.
  • the body ECU 10 controls the door lock device 5 that switches between locking and unlocking the vehicle door 14.
  • the vehicle 1 includes an outdoor transmitter 17 capable of transmitting radio waves outdoors, an indoor transmitter 18 capable of transmitting radio waves indoors, and a radio receiver 19 capable of receiving radio waves in the vehicle 1.
  • the outdoor transmitter 17 and the indoor transmitter 18 transmit radio waves in the LF (Low Frequency) band.
  • the radio wave receiver 19 receives radio waves in the UHF (Ultra High Frequency) band.
  • the electronic key system 4 is LF-UHF bidirectional communication.
  • the electronic key 2 includes a key control unit 22 that controls the operation of the electronic key 2, a receiving unit 23 that receives radio waves in the electronic key 2, and a transmission unit 24 that transmits radio waves in the electronic key 2.
  • a unique electronic key ID of the electronic key 2 is written and stored in a memory (not shown) of the key control unit 22.
  • the receiving unit 23 can receive LF radio waves.
  • the transmission unit 24 can transmit UHF radio waves.
  • the electronic key 2 When the wake signal that activates the electronic key 2 is transmitted by the LF radio wave from the outdoor transmitter 17 when the vehicle 1 is parked or stopped, the electronic key 2 enters the communication area of the wake signal and receives it. Start up and start smart communication. At this time, the verification ECU 9 executes ID verification (outdoor smart verification) with the activated electronic key 2. This smart collation includes, for example, an electronic key ID collation for confirming whether the electronic key ID is correct or challenge response authentication using a key unique key (encryption key). When these verifications and authentications are established, the verification ECU 9 processes ID verification as establishment, and permits or executes the locking and unlocking of the vehicle door 14 by the body ECU 10.
  • the collation ECU 9 transmits a wake signal from the indoor transmitter 18 instead of the outdoor transmitter 17 when the user's boarding is detected by, for example, the door courtesy switch 27 or the like.
  • ID collation indoor smart collation
  • collation ECU9 confirms that indoor smart collation is materialized, the transition operation (engine starting operation) of the power supply state by the engine switch 28 provided in the driver's seat will be permitted.
  • the electronic key system 4 (electronic key 2) includes a positioning system 34 that obtains the position of the terminal 33 relative to the communication partner 35 of the terminal 33 based on the detection result of the detection unit 30 that detects the dynamic physical quantity generated in the terminal 33.
  • the terminal 33 is the electronic key 2 and the communication partner 35 is the vehicle 1.
  • the detection unit 30 of this example is preferably a direction detection unit 31 and a movement change amount detection unit 32 provided in the terminal 33.
  • the positioning system 34 of this example is based on the detection result of the direction detection unit 31 and the detection result of the movement change amount detection unit 32 when the terminal 33 moves with respect to the communication partner 35 (in this example, the vehicle 1). The position of the terminal 33 is obtained.
  • the positioning system 34 of this example implements a finder function (car finder function) that notifies the user of the position of the communication partner 35 with respect to the current location of the terminal 33.
  • the direction detection unit 31 detects the moving direction of the terminal 33, and is composed of, for example, a geomagnetic sensor.
  • the direction detection unit 31 outputs a detection signal Sa corresponding to the detected moving direction to the key control unit 22.
  • the movement change amount detection unit 32 detects the movement change amount of the terminal 33, and includes, for example, an acceleration sensor.
  • the movement change amount detection unit 32 outputs a detection signal Sb corresponding to the detected movement change amount (acceleration) to the key control unit 22.
  • the positioning system 34 includes a position calculation unit 38 that obtains the position of the terminal 33 based on the detection signals Sa and Sb of the direction detection unit 31 and the movement change amount detection unit 32.
  • the position calculation unit 38 is provided in the key control unit 22.
  • the position calculation unit 38 obtains the movement direction of the electronic key 2 based on the detection result of the direction detection unit 31, and obtains the movement change amount (speed) of the electronic key 2 based on the detection result of the movement change amount detection unit 32.
  • the position (movement route R) of the electronic key 2 is calculated.
  • the positioning system 34 includes a finder function unit 39 that notifies the user of the position of the communication partner 35 with respect to the current value of the terminal 33.
  • the finder function unit 39 is provided in the key control unit 22.
  • the finder function unit 39 calculates the positional relationship with the communication partner 35 (the vehicle 1 in this example) from the position of the terminal 33 obtained by the position calculation unit 38, and based on this, the position of the communication partner 35 is determined by the user.
  • Notify The finder function unit 39 notifies the user of the position of the communication partner 35 through the display unit 40 provided on the electronic key 2, for example.
  • the display unit 40 is composed of a display provided on the electronic key 2, for example.
  • the position calculation unit 38 confirms whether or not the electronic key 2 has received a radio wave (for example, LF radio wave) transmitted from the indoor transmitter 18, so that the user (electronic key 2) Monitor whether or not it is located.
  • the communication executed during the position monitoring is preferably indoor smart collation communication, for example.
  • monitoring whether a user exists in a vehicle may be performed regularly, for example during a driving
  • the user gets off the vehicle 1 as shown in FIG.
  • the position calculation unit 38 detects that the received signal strength when the radio wave transmitted from the indoor transmitter 18 is received is lower than the specified value, the user who has the electronic key 2 gets off the vehicle 1. to decide. Further, as another determination of getting off, when the vehicle 1 recognizes getting off based on, for example, a detection signal from the door courtesy switch 27, the fact that the getting off is transmitted to the electronic key 2 by communication is notified to the electronic key 2. May be.
  • the position calculation unit 38 starts calculating the position of the electronic key 2 when recognizing the user getting off.
  • the position calculation unit 38 obtains the movement direction of the electronic key 2 based on the detection signal Sa input from the direction detection unit 31 and based on the detection signal Sb input from the movement change amount detection unit 32.
  • the movement change amount (movement speed) of the electronic key 2 is obtained.
  • the position calculation unit 38 determines the movement direction of the electronic key 2 based on the detection signals Sa and Sb of the direction detection unit 31 and the movement change amount detection unit 32.
  • a vector B is calculated with the vector direction and the movement change amount (movement speed) of the electronic key 2 as the vector length.
  • This vector B is the vector starting point Pa before movement and the vector end point Pb is the movement point obtained by calculation.
  • the position calculation unit 38 constructs a polygon 42 having a side 41 with the vector B as a perpendicular bisector.
  • the polygon 42 in this example is a hexagon, for example. In this way, the position calculation unit 38 calculates the amount of movement of the position of the electronic key 2 as discrete data obtained by converting the relative coordinates on the two axes XY.
  • the position calculation unit 38 starts moving by periodically calculating a vector B having a direction and a length corresponding to the moving direction and moving speed of the electronic key 2.
  • a route when the electronic key 2 moves from the point P1 is obtained.
  • the position calculation unit 38 periodically and repeatedly calculates a vector B having a direction and a length corresponding to the moving direction and moving speed of the electronic key 2 with the vector end point Pb as a new vector start point Pa. By going, the route along which the electronic key 2 has moved is obtained.
  • the position calculating part 38 builds the movement locus
  • the movement trajectory R corresponds to information indicating how the electronic key 2 has moved on, for example, XY coordinates.
  • the discretized data includes a data group in which the position of the electronic key 2 is converted into a numerical value on the coordinates.
  • the movement trajectory R is not limited to a vector formed by periodically connecting vectors B, and may be represented, for example, by connecting hexagons.
  • the position calculation unit 38 sets the movement start point P1 and the final point as the final point P2 of the movement of the electronic key 2 when the finder function is used.
  • a separation distance L from P2 is calculated. Since the XY coordinates are plot points on the XY coordinate axes, if the movement start point P1 and the final point P2 on the XY coordinates are known, the distance L between them can be easily calculated. .
  • the finder function unit 39 displays the position of the vehicle 1 on the display unit 40 of the electronic key 2 when the separation distance L between the movement start point P1 and the final point P2 is calculated.
  • the display of the car finder for example, the distance from the electronic key 2 to the vehicle 1 and the direction (vehicle direction) in which the vehicle 1 is viewed from the electronic key 2 are displayed.
  • the direction detection part 31 is provided in the electronic key 2, the vehicle direction can be calculated by using the detection signal Sa of the direction detection part 31.
  • the position of the electronic key 2 can be obtained based on the output of the detection unit 30 including a sensor with low power consumption. For this reason, for example, the position of the electronic key 2 can be obtained with less current consumption as compared with the case where the position of the electronic key 2 is obtained using a member having a large current consumption such as GPS.
  • the car finder function can be realized with a system (micro order) with low current consumption. Further, the position monitoring of the electronic key 2 is started by using the getting off from the vehicle 1 as a trigger. Therefore, the car finder function can be started without bothering the user.
  • the detection unit 30 includes a direction detection unit 31 that detects the movement direction of the electronic key 2 and a movement change amount detection unit 32 that detects the movement change amount of the electronic key 2. Therefore, the position of the electronic key 2 can be obtained with high accuracy using the outputs (detection signals Sa and Sb) of the direction detection unit 31 and the movement change amount detection unit 32.
  • the position calculation unit 38 obtains the position of the electronic key 2 by periodically and repeatedly calculating a vector B in which the moving direction of the electronic key 2 is a vector direction and the movement change amount of the electronic key 2 is a vector length. . Therefore, the position of the electronic key 2 can be obtained through a simple process of calculating the vector B on the coordinates using the outputs of the direction detection unit 31 and the movement change amount detection unit 32. Therefore, the position of the electronic key 2 can be calculated immediately without taking time.
  • the position calculation unit 38 constructs a polygon 42 having a side 41 with the vector B as a perpendicular bisector (in this example, a hexagon), and periodically calculates the polygon 42 in accordance with the calculation of the vector B. By doing so, the position of the electronic key 2 is obtained. Therefore, since it is possible to represent the connected polygons 42 as the movement trajectory R of the electronic key 2, it is possible to notify the user of the movement trajectory R of the electronic key 2 in an easy-to-understand manner.
  • the positioning system 34 of this example realizes a car finder function that notifies the position of the vehicle 1 as viewed from the electronic key 2. Therefore, it is possible to accurately notify the user who has the electronic key 2 where the vehicle 1 is located.
  • 2nd Embodiment is an Example which changed the usage example of the positioning system 34 of 1st Embodiment. Therefore, the same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, detailed description thereof is omitted, and only different parts are described in detail.
  • the positioning system 34 of this example realizes a remote operation function that causes the terminal 33 to operate the communication partner 35 in accordance with the distance between the terminal 33 and the communication partner 35.
  • the positioning system 34 includes an operation control unit 45 that executes a remote operation function in the electronic key 2.
  • the operation control unit 45 is provided in the key control unit 22.
  • the operation control unit 45 automatically transmits the operation request Swl from the terminal 33 to the communication partner 35 according to the position of the terminal 33 obtained by the position calculation unit 38, so that the communication partner 35 is in response to the operation request Swl. Operate with.
  • the remote operation function of this example is an automatic locking / unlocking operation function for automatically locking / unlocking the vehicle door 14. Therefore, the operation control unit 45 automatically transmits a door lock request or a door unlock request from the transmission unit 24 to the vehicle 1 as the operation request Swl according to the separation distance L between the vehicle 1 and the electronic key 2.
  • the locking / unlocking of the vehicle door 14 is a wireless operation that is switched by the remote operation of the electronic key 2
  • the outdoor smart verification function (the outdoor transmitter 17) may be omitted.
  • the operation control unit 45 determines that the separation distance L between the vehicle 1 and the electronic key 2 (the separation distance L between the movement start point P1 and the final point P2) is less than the specified value La for door unlock determination. If it is confirmed, the door unlock request Swl1 is automatically transmitted from the transmission unit 24.
  • the door unlock request Swl1 includes an electronic key ID and a command for requesting an unlock operation of the vehicle door 14.
  • the collation ECU 9 collates the electronic key ID included in the door unlock request Swl1 when the radio wave receiver 19 receives the door unlock request Swl1 automatically transmitted from the electronic key 2.
  • the verification ECU 9 causes the body ECU 10 to unlock the vehicle door 14 in accordance with a command requesting an unlock operation. Thereby, the boarding in a vehicle is attained.
  • the door lock determination value Lb may be the same as or different from the door unlock value La.
  • the door lock request Swl2 includes an electronic key ID and a command for requesting a lock operation of the vehicle door 14.
  • the collation ECU 9 collates the electronic key ID included in the door lock request Swl2 when the radio wave receiver 19 receives the door lock request Swl2 automatically transmitted from the electronic key 2.
  • the verification ECU 9 causes the body ECU 10 to lock the vehicle door 14 in accordance with a command that requests a lock operation. As a result, the vehicle door 14 can be shifted to the locked state.
  • the positioning system 34 realizes a remote operation function for executing the operation of the vehicle 1 (in this example, locking and unlocking of the vehicle door 14) according to the separation distance L between the vehicle 1 and the electronic key 2.
  • the operation request Swl is automatically transmitted from the electronic key 2 to the vehicle 1 in accordance with the distance L between the vehicle 1 and the electronic key 2, the vehicle 1 can be operated without operating the electronic key 2. It becomes possible to operate with. Therefore, it is advantageous to ensure user convenience. Further, since the distance between the vehicle 1 and the electronic key 2 can be measured, the user's behavior estimation (determination of whether the vehicle 1 is approaching or moving away) can also be performed.
  • the creation cycle of the vector B may be switched according to the separation distance L.
  • the vector B may be created more frequently when the electronic key 2 is near the vehicle 1 than when the electronic key 2 is away from the vehicle 1, for example. In this case, when the electronic key 2 is close to the vehicle 1 and the locking / unlocking of the vehicle door 14 is switched, it is preferable to accurately view the position of the electronic key 2, but if the generation cycle of the vector B can be switched, It becomes possible to cope with.
  • the positioning system 34 of this example realizes an unauthorized communication establishment prevention function that prevents establishment of unauthorized communication between the terminal 33 and the communication partner 35.
  • the positioning system 34 includes an unauthorized communication establishment prevention unit 50 that prevents unauthorized communication between the terminal 33 and the communication partner 35 based on the position calculation result obtained by the position calculation unit 38.
  • the unauthorized communication establishment prevention unit 50 is provided in the key control unit 22.
  • the unauthorized communication establishment prevention unit 50 communicates between the vehicle 1 and the electronic key 2 (for example, smart communication) if the distance L between the vehicle 1 and the electronic key 2 obtained by the position calculation unit 38 is equal to or greater than a specified amount. Disable.
  • the electronic key 2 receives a wake signal periodically transmitted from the vehicle 1 when the distance L between the vehicle 1 and the electronic key 2 is less than a specified value.
  • the unauthorized communication establishment prevention unit 50 permits communication (smart communication) between the vehicle 1 and the electronic key 2 when the separation distance L is less than the specified value. For this reason, when the electronic key 2 receives the wake signal transmitted from the vehicle 1 by LF, the electronic key 2 performs an operation of transmitting a response to the wake signal (ac signal). That is, the electronic key 2 performs smart verification (outdoor smart verification) upon receipt of the wake signal from the vehicle 1. If smart verification (outdoor smart verification) is established, locking / unlocking of the vehicle door 14 is permitted or executed.
  • the electronic key 2 when the distance L between the vehicle 1 and the electronic key 2 is equal to or greater than a specified value, the electronic key 2 receives a wake signal periodically transmitted from the vehicle 1. . This can occur, for example, when a third party or the like places a repeater or the like between the vehicle 1 and the electronic key 2 and causes the LF radio wave of the vehicle 1 to reach the electronic key 2.
  • the unauthorized communication establishment prevention unit 50 does not permit communication (smart communication) between the vehicle 1 and the electronic key 2 when the separation distance L is equal to or greater than a specified value. For this reason, when the electronic key 2 receives the wake signal transmitted from the vehicle 1 by LF, the electronic key 2 does not send back a response to the wake signal (ac signal). That is, the electronic key 2 does not perform smart verification (outdoor smart verification) even if the wake signal is received from the vehicle 1 when the separation distance L is equal to or greater than the specified value. Therefore, even if smart communication is being illegally established using a repeater or the like, it is possible to determine that this is illegal communication and prevent smart communication from shifting to establishment.
  • the separation distance L of the electronic key 2 from the vehicle 1 is obtained based on the detection signal of the detection unit 30, and the smart communication is not established when the separation distance L is equal to or greater than a specified value. For this reason, for example, even if it is attempted to establish communication between the vehicle 1 and the electronic key 2 that are far away from each other by using a repeater or the like, the communication is established because the distance between the two becomes a specified amount or more. Disabled. Therefore, it is possible to make it difficult to establish an unauthorized communication using a repeater or the like.
  • the embodiment is not limited to the configuration described so far, and may be modified as follows.
  • trajectory R of the electronic key 2 is made to arrange
  • a car find function can also notify a user of a vehicle position using display media, such as electronic paper, for example.
  • display media such as electronic paper
  • the display of the display part 40 is not limited to the aspect described in the Example, It can change suitably to a various aspect.
  • the notification of the position of the electronic key 2 is not limited to the visual notification using the display part 40, For example, it is good also as an audio
  • the position notification (car finder function) of the vehicle 1 transmits the positional information on the vehicle 1 from the electronic key 2 to a terminal such as a user's high-function mobile phone, and notifies the user at this terminal. You may make it do.
  • the electronic key 2 it may be determined whether the electronic key 2 is located inside or outside the vehicle. -In 3rd Embodiment, even if distance information of the separation distance L is transmitted from the electronic key 2 to the vehicle 1, and the right or wrong judgment (comparison judgment with the separation distance L and the prescribed amount) of the separation distance L is performed on the vehicle 1 side. Good.
  • the vehicle 1 when the vehicle 1 recognizes that smart communication is not possible, even if a response such as an ACK signal is transmitted from the electronic key 2, it may be configured not to accept this. Even in this case, unauthorized communication using a repeater or the like can be prevented from being established.
  • the vehicle 1 and the electronic key 2 both determine whether the separation distance L is correct (comparison determination between the separation distance L and the specified amount), and determine whether to permit communication. It may be implemented by both 1 and the electronic key 2.
  • the creation cycle of the vector B may be either regular or irregular. Further, various values can be applied to the cycle, such as the creation cycle of the vector B being the CPU clock cycle of the electronic key 2.
  • whether or not the electronic key 2 exists in the vehicle is determined, for example, by periodically transmitting radio waves from the electronic key 2 and receiving it, while the electronic key 2 is positioned in the vehicle. It can be changed to various modes.
  • the fact that the user got off the vehicle 1 can be changed to a mode other than the example.
  • the indoor smart matching function may be omitted.
  • the presence of the user (electronic key 2) is confirmed by a camera, and the other method is changed. To do.
  • the direction detection part 31 should just be a member which can detect the moving direction of the terminal 33, such as a magnetic compass, for example.
  • the movement change amount detection part 32 is not limited to an acceleration sensor, For example, it can change into other members, such as a speed sensor. Accordingly, the movement change amount can be changed to various parameters.
  • the polygon 42 may be created so that the vector end point Pb is the vertex of the polygon 42.
  • the polygon 42 may be a circle, for example.
  • the position of the electronic key 2 may be obtained in a format that does not use the polygon 42.
  • the detection unit 30 is not limited to the direction detection unit 31 and the movement change amount detection unit 32, but may be any device that can detect a dynamic motion generated in the terminal 33.
  • the electronic key system 4 may be a system using, for example, Bluetooth (registered trademark).
  • the electronic key system 4 can change the frequency, the antenna configuration, the number of antennas, and the communication format to various modes.
  • the terminal 33 is not limited to the electronic key 2 and can be changed to another terminal such as a high-function mobile phone.
  • the communication partner 35 is not limited to the vehicle 1 and may be any device or device that can communicate with the terminal 33.
  • the positioning system 34 is not limited to being applied to the vehicle 1 and may be used for other devices and apparatuses. Next, technical ideas that can be grasped from the above-described embodiment and other examples will be described below together with their effects.
  • a terminal comprising: a position calculation unit for obtaining a position when moving relative to the terminal. Also in this case, the same effect as the positioning system can be obtained.

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Abstract

方向検出部（３１）は、電子キー（２）の移動方向を検出可能な磁気センサからなる。移動変化量検出部（３２）は、電子キー（２）の移動変化量（移動速度）を検出可能な加速度センサからなる。位置演算部（３８）は、方向検出部（３１）及び移動変化量検出部（３２）の各検出結果を基に、電子キー（２）の移動方向及び移動速度に応じた方向及び長さを有するベクトルを周期的に繰り返し算出していくことにより、車両（１）に対する電子キー（２）の位置（移動経路）を求める。

Description

測位システム
　本発明は、電子キーの位置を求める測位システムに関する。
　従来、測位システムの一種として、例えば郊外等の広い駐車場において駐車車両の位置をユーザに通知するカーファインダ装置が周知である（特許文献１等参照）。この種のカーファインダ装置には、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を用いたものがある。この場合、例えば車両から降車した際に、ユーザが電子キーのスイッチをオン操作するなどして、位置監視の起点となる車両位置をＧＰＳ登録する動作が必要となっている。
特開２００７－２４１４７２号公報
　しかし、この構成の場合、位置特定にＧＰＳを用いる態様であるので、電子キーの消費電流が大きいという問題があった。また、ＧＰＳが届かない地下駐車場では、同機能を使用することができない現状もあった。
　本発明の目的は、少ない消費電流で端末の位置を求めることができる測位システムを提供することにある。
　前記問題点を解決する測位システムは、端末に設けられ、当該端末に発生する動的な物理量を検出する検出部と、前記端末が通信相手に対して移動した際の当該端末の位置を求める位置演算部とを備えた。
　本構成によれば、例えば消費電力が少ないセンサ等からなる検出部の出力を基に端末の位置を求めることが可能となる。よって、例えばＧＰＳ等の消費電流の大きな部材を用いて端末の位置を求める場合と比較して、少ない消費電流で端末の位置を求めることが可能となる。
　前記測位システムにおいて、前記検出部は、前記端末の移動方向を検出する方向検出部と、前記端末の移動変化量を検出する移動変化量検出部とを備えることが好ましい。この構成によれば、方向検出部及び移動変化量検出部の各出力を用いて、端末の位置を精度よく求めることが可能となる。
　前記測位システムにおいて、前記位置演算部は、前記端末の移動方向をベクトル向きとし前記端末の移動変化量をベクトル長さとしたベクトルを、周期的に繰り返し算出していくことにより、前記端末の位置を求めることが好ましい。この構成によれば、方向検出部及び移動変化量検出部の出力を用いて座標上のベクトルを算出するという簡素な演算を通じて、端末の位置を求めることが可能となる。よって、端末の位置を、時間を要することなく直ちに算出することが可能となる。
　前記測位システムにおいて、前記位置演算部は、前記ベクトルを垂直二等分線とする辺を持つ多角形を構築し、前記ベクトルの算出に合わせて前記多角形を周期的に繰り返し算出していくことにより、前記端末の位置を求めることが好ましい。この構成によれば、多角形を繋げたものを端末の移動経路として表すことが可能となるので、端末の移動経路を分かり易くユーザに通知することが可能となる。
　前記測位システムにおいて、前記位置演算部により求められた前記端末の位置から前記通信相手との間の位置関係を算出し、これを基に前記通信相手の位置をユーザに通知するファインダ機能部を備えることが好ましい。この構成によれば、端末を所持したユーザに対し、通信相手がどこに位置しているのかを的確に通知することが可能となる。
　前記測位システムにおいて、前記位置演算部により求められた前記端末の位置に応じて当該端末から作動要求を前記通信相手に自動で送信することにより、当該通信相手を前記作動要求に応じた態様で作動させる作動制御部を備えることが好ましい。この構成によれば、端末と通信相手との間の距離に応じて端末から作動要求を自動送信可能としたので、端末を操作しなくとも通信相手を操作フリーで作動させることが可能となる。よって、ユーザの利便性を確保するのに有利となる。
　前記測位システムにおいて、前記端末及び前記通信相手の間の距離が規定量以上となる場合に、前記端末及び前記通信相手の間の通信を不成立にする不正通信成立防止部を備えることが好ましい。この構成によれば、例えば互いに遠く離れた端末と通信相手との間の通信を、中継器等を用いて成立させようとしても、２者間の距離が規定量以上となることを以て、通信成立が不可にされる。よって、中継器等を使用した不正な通信成立を生じ難くすることが可能となる。
　本発明によれば、少ない消費電流で端末の位置を求めることができる。
第１実施形態の測位システムの構成図。 電子キー（ユーザ）が車内にいるときの状態図。 電子キー（ユーザ）が降車したときの状態図。 電子キーの移動経路算出時に求められるベクトル（多角形）の説明図。 （ａ）はベクトル（多角形）から求まる電子キーの移動経路の概要図、（ｂ）は電子キーの移動経路の座標図。 車両及び電子キーの離れ距離を示す座標図。 ファインダ機能を用いて車両の位置をユーザに通知するときの具体図。 第２実施形態の測位システムの構成図。 （ａ）は車両ドアに近づいて車両ドアが自動で解錠されるときの概要図、（ｂ）は車両ドアから離れて車両ドアが自動で施錠されるときの概要図。 第３実施形態の測位システムの構成図。 （ａ），（ｂ）は測位システムの作用図。 電子キーの位置算出の別例であり、（ａ）はベクトル（多角形）から求まる電子キーの移動経路の概要図、（ｂ）は電子キーの移動経路の座標図。
　（第１実施形態）
　以下、測位システムの第１実施形態を図１～図７に従って説明する。
　図１に示すように、車両１は、電子キー２と無線によりＩＤ照合を行って車載機器３の作動を許可又は実行する電子キーシステム４を備える。電子キーシステム４は、車両１からの通信を契機に狭域無線により電子キー２とＩＤ照合（スマート照合）を実行するキー操作フリーシステムである。キー操作フリーシステムは、電子キー２を直に操作することなく自動でＩＤ照合（スマート照合）が実行される。車載機器３は、例えばドアロック装置５やエンジン６などがある。
　車両１は、ＩＤ照合を行う照合ＥＣＵ（Electronic Control Unit）９と、車載電装品の電源を管理するボディＥＣＵ１０と、エンジン６を制御するエンジンＥＣＵ１１とを備える。これらＥＣＵは、車内の通信線１２を通じて電気接続されている。通信線１２は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ（Local Interconnect Network）である。照合ＥＣＵ９のメモリ１３には、車両１に登録された電子キー２の電子キーＩＤが登録されている。ボディＥＣＵ１０は、車両ドア１４の施解錠を切り替えるドアロック装置５を制御する。
　車両１は、室外に電波を送信可能な室外送信機１７と、室内に電波を送信可能な室内送信機１８と、車両１において電波を受信可能な電波受信機１９とを備える。室外送信機１７及び室内送信機１８は、ＬＦ（Low Frequency）帯の電波を送信する。電波受信機１９は、ＵＨＦ（Ultra High Frequency）帯の電波を受信する。電子キーシステム４は、ＬＦ－ＵＨＦの双方向通信となっている。
　電子キー２は、電子キー２の作動を制御するキー制御部２２と、電子キー２において電波を受信する受信部２３と、電子キー２において電波を送信する送信部２４とを備える。キー制御部２２のメモリ（図示略）には、電子キー２が有する固有の電子キーＩＤが書き込み保存されている。受信部２３は、ＬＦ電波を受信可能である。送信部２４は、ＵＨＦ電波を送信可能である。
　車両１の駐停車時、電子キー２を起動させるウェイク信号が室外送信機１７からＬＦ電波によって送信されているとき、電子キー２は、ウェイク信号の通信エリアに進入して受信すると、待機状態から起動し、スマート通信を開始する。このとき、照合ＥＣＵ９は、起動した電子キー２との間でＩＤ照合（室外スマート照合）を実行する。このスマート照合には、例えば電子キーＩＤの正否を確認する電子キーＩＤ照合や、キー固有鍵（暗号鍵）を用いたチャレンジレスポンス認証などが含まれる。照合ＥＣＵ９は、これら照合や認証が成立するとＩＤ照合を成立として処理し、ボディＥＣＵ１０による車両ドア１４の施解錠を許可又は実行する。
　照合ＥＣＵ９は、例えばドアカーテシスイッチ２７などによりユーザの乗車を検出すると、室外送信機１７に代えて、室内送信機１８からウェイク信号を送信する。このウェイク信号を電子キー２が受信すると、室外のときと同様のＩＤ照合（室内スマート照合）が開始される。そして、照合ＥＣＵ９は、室内スマート照合が成立することを確認すると、運転席に設けられたエンジンスイッチ２８による電源状態の遷移操作（エンジン始動操作）を許可する。
　電子キーシステム４（電子キー２）は、端末３３に発生する動的な物理量を検出する検出部３０の検出結果を基に、端末３３の通信相手３５に対する端末３３の位置を求める測位システム３４を備える。本例の場合、端末３３は、電子キー２であり、通信相手３５は、車両１である。また、本例の検出部３０は、端末３３に設けられた方向検出部３１及び移動変化量検出部３２であることが好ましい。
　本例の測位システム３４は、方向検出部３１の検出結果と移動変化量検出部３２の検出結果とを基に、端末３３が通信相手３５（本例は車両１）に対して移動した際の端末３３の位置を求める。また、本例の測位システム３４は、端末３３の現在地に対する通信相手３５の位置をユーザに通知するファインダ機能（カーファインダ機能）を実現するものである。
　方向検出部３１は、端末３３の移動方向を検出するものであって、例えば地磁気センサからなる。方向検出部３１は、検出した移動方向に応じた検出信号Ｓａを、キー制御部２２に出力する。
　移動変化量検出部３２は、端末３３の移動変化量を検出するものであって、例えば加速度センサからなる。移動変化量検出部３２は、検出した移動変化量（加速度）に応じた検出信号Ｓｂを、キー制御部２２に出力する。
　測位システム３４は、方向検出部３１及び移動変化量検出部３２の検出信号Ｓａ，Ｓｂを基に端末３３の位置を求める位置演算部３８を備える。位置演算部３８は、キー制御部２２に設けられている。位置演算部３８は、方向検出部３１の検出結果を基に電子キー２の移動方向を求め、移動変化量検出部３２の検出結果を基に電子キー２の移動変化量（速度）を求めて、電子キー２の位置（移動経路Ｒ）を算出する。
　測位システム３４は、端末３３の現在値に対する通信相手３５の位置をユーザに通知するファインダ機能部３９を備える。ファインダ機能部３９は、キー制御部２２に設けられている。ファインダ機能部３９は、位置演算部３８により求められた端末３３の位置から通信相手３５（本例は車両１）との間の位置関係を算出し、これを基に通信相手３５の位置をユーザに通知する。ファインダ機能部３９は、例えば電子キー２に設けられた表示部４０を通じて、通信相手３５の位置をユーザに通知する。表示部４０は、例えば電子キー２に設けられたディスプレイからなる。
　次に、図２～図７を用いて、本発明の実施例である測位システム３４の作用及び効果を説明する。
　図２に示すように、位置演算部３８は、室内送信機１８から送信する電波（例えばＬＦ電波）を電子キー２において受信できたか否かを確認することにより、ユーザ（電子キー２）が車内に位置しているか否かを監視する。この位置監視時に実行する通信は、例えば室内スマート照合の通信であることが好ましい。また、ユーザが車内に存在するか否かの監視は、例えば運転中に定期的に行ってもよいし、車両電源が電源オフ（ＩＧオフ）に操作されたときに実行されてもよい。
　図３に示すように、ユーザが車両１から下車したとする。位置演算部３８は、室内送信機１８から送信される電波を受信したときの受信信号強度が規定値よりも低くなったことを検出すると、電子キー２を所持したユーザが車両１から降車したと判断する。また、これ以外の降車判断としては、車両１が例えばドアカーテシスイッチ２７の検出信号を基に降車を認識すると、その旨を、通信により電子キー２に送信することで、降車を電子キー２に通知してもよい。
　位置演算部３８は、ユーザの降車を認識すると、電子キー２の位置演算を開始する。本例の場合、位置演算部３８は、方向検出部３１から入力する検出信号Ｓａを基に、電子キー２の移動方向を求めるとともに、移動変化量検出部３２から入力する検出信号Ｓｂを基に、電子キー２の移動変化量（移動速度）を求める。
　図４に示すように、位置演算部３８は、電子キー２の位置を求めるにあたり、方向検出部３１及び移動変化量検出部３２の検出信号Ｓａ，Ｓｂを基に、電子キー２の移動方向をベクトル向きとし電子キー２の移動変化量（移動速度）をベクトル長さとしたベクトルＢを算出する。このベクトルＢは、移動前がベクトル始点Ｐａであり、ベクトル終点Ｐｂが計算で求めた移動点である。また、位置演算部３８は、ベクトルＢの算出とともに、ベクトルＢを垂直二等分線とする辺４１を持つ多角形４２を構築する。本例の多角形４２は、例えば六角形である。このようにして、位置演算部３８は、電子キー２の位置の移動量を、Ｘ－Ｙの２軸上で相対座標化した離散化データとして算出する。
　図５（ａ）に示すように、位置演算部３８は、電子キー２の移動方向及び移動速度に応じた方向及び長さを有するベクトルＢを周期的に繰り返し算出していくことにより、移動開始点Ｐ１から電子キー２が移動していった際の経路を求める。本例の場合、位置演算部３８は、電子キー２の移動方向及び移動速度に応じた方向及び長さを有するベクトルＢを、ベクトル終点Ｐｂを新たなベクトル始点Ｐａとして周期的に繰り返し算出していくことにより、電子キー２が移動した経路を求める。
　そして、位置演算部３８は、各周期で求めたベクトルＢ（六角形）を順に繋げていくことにより、図５（ｂ）に示すような、座標上の電子キー２の移動軌跡Ｒを構築する。すなわち、位置演算部３８は、各周期の相対座標化の演算により求めた離散化データを収集し、これら離散化データを基に、電子キー２の移動軌跡Ｒが載った仮想空間を構築する。なお、移動軌跡Ｒは、例えばＸ－Ｙ座標上で電子キー２がどう移動したのかを示す情報に相当する。離散化データは、電子キー２の位置を座標上の数値に変換したデータ群からなる。移動軌跡Ｒは、周期的に作成したベクトルＢを繋げたものに限定されず、例えば六角形を繋げたもので表してもよい。
　図６に示すように、ユーザが電子キー２でファインダ機能を使用したとき、位置演算部３８は、ファインダ機能の使用時を電子キー２の移動の最終点Ｐ２として、移動開始点Ｐ１と最終点Ｐ２との間の離れ距離Ｌを演算する。なお、Ｘ－Ｙ座標は、Ｘ－Ｙ座標軸上のプロット点であるので、Ｘ－Ｙ座標上の移動開始点Ｐ１及び最終点Ｐ２が分かれば、これらの間の離れ距離Ｌは容易に算出できる。
　図７に示すように、ファインダ機能部３９は、移動開始点Ｐ１及び最終点Ｐ２の間の離れ距離Ｌが算出されると、車両１の位置を電子キー２の表示部４０に表示する。本例の場合、カーファインダの表示としては、例えば電子キー２から車両１までの距離と、電子キー２から見た車両１が位置する方向（車両方向）とが表示される。なお、車両方向は、電子キー２に方向検出部３１が設けられているので、方向検出部３１の検出信号Ｓａを用いることで、車両方向を算出することが可能である。
　さて、本例の場合、消費電力の少ないセンサ等からなる検出部３０の出力を基に電子キー２の位置を求めることが可能となる。このため、例えばＧＰＳ等の消費電流の大きな部材を用いて電子キー２の位置を求める場合と比較して、少ない消費電流で電子キー２の位置を求めることができる。
　また、本例の場合、消費電流が小さいシステム（マイクロオーダー）でカーファインダ機能を実現することができる。さらに、電子キー２の位置監視は、車両１からの下車をトリガにすることにより開始される。よって、ユーザに煩わしさを与えずに、カーファインダ機能を始動することもできる。
　検出部３０は、電子キー２の移動方向を検出する方向検出部３１と、電子キー２の移動変化量を検出する移動変化量検出部３２とを備える。よって、方向検出部３１及び移動変化量検出部３２の出力（検出信号Ｓａ，Ｓｂ）を用いて、電子キー２の位置を精度よく求めることができる。
　位置演算部３８は、電子キー２の移動方向をベクトル向きとし電子キー２の移動変化量をベクトル長さとしたベクトルＢを、周期的に繰り返し算出していくことにより、電子キー２の位置を求める。このため、方向検出部３１及び移動変化量検出部３２の出力を用いて座標上のベクトルＢを算出するという簡素な処理を通じて、電子キー２の位置を求めることが可能となる。よって、電子キー２の位置を、時間を要することなく直ちに算出することができる。
　位置演算部３８は、ベクトルＢを垂直二等分線とする辺４１を持つ多角形４２（本例は六角形）を構築し、ベクトルＢの算出に合わせて多角形４２を周期的に繰り返し算出していくことにより、電子キー２の位置を求める。よって、多角形４２を繋げたものを電子キー２の移動軌跡Ｒとして表すことが可能となるので、電子キー２の移動軌跡Ｒを分かり易くユーザに通知することができる。
　本例の測位システム３４は、電子キー２から見た車両１の位置を通知するカーファインダ機能を実現するものである。よって、電子キー２を所持したユーザに対し、車両１がどこに位置しているのかを的確に通知することができる。
　（第２実施形態）
　次に、第２実施形態を図８及び図９に従って説明する。なお、第２実施形態は、第１実施形態の測位システム３４の利用例を変更した実施例である。よって、第１実施形態と同一部分には同じ符号を付して詳しい説明を省略し、異なる部分についてのみ詳述する。
　図８に示すように、本例の測位システム３４は、端末３３及び通信相手３５の間の距離に応じて端末３３による通信相手３５の作動を実行させる遠隔操作機能を実現するものである。この場合、測位システム３４は、電子キー２において遠隔操作機能を実行する作動制御部４５を備える。作動制御部４５は、キー制御部２２に設けられている。作動制御部４５は、位置演算部３８により求められた端末３３の位置に応じて端末３３から作動要求Ｓwlを通信相手３５に自動で送信することにより、通信相手３５を作動要求Ｓwlに応じた態様で作動させる。
　本例の遠隔操作機能は、車両ドア１４を自動で施解錠させる自動施解錠操作機能である。よって、作動制御部４５は、車両１及び電子キー２の間の離れ距離Ｌに応じて、作動要求Ｓwlとしてドアロック要求又はドアアンロック要求を、送信部２４から車両１に自動送信する。なお、本例の場合、車両ドア１４の施解錠が、電子キー２の遠隔操作によって切り替わるワイヤレス操作となっているので、室外スマート照合の機能（室外送信機１７）を省略してもよい。
　図９（ａ）に示すように、車両１が駐車状態（ドアロック施錠及びエンジン停止）のとき、電子キー２が車両１に接近したとする。このとき、作動制御部４５は、車両１及び電子キー２の間の離れ距離Ｌ（移動開始点Ｐ１及び最終点Ｐ２の離れ距離Ｌ）が、ドアアンロック判定用の規定値Ｌａ未満となったことを確認すると、ドアアンロック要求Ｓwl1を送信部２４から自動送信する。ドアアンロック要求Ｓwl1は、電子キーＩＤと、車両ドア１４のアンロック作動を要求するコマンドとを含む。
　照合ＥＣＵ９は、電子キー２から自動送信されたドアアンロック要求Ｓwl1を電波受信機１９で受信すると、ドアアンロック要求Ｓwl1に含まれる電子キーＩＤを照合する。照合ＥＣＵ９は、電子キーＩＤの照合が成立すると、アンロック作動を要求するコマンドに従い、ボディＥＣＵ１０に車両ドア１４をアンロックさせる。これにより、車内への乗車が可能となる。
　図９（ｂ）に示すように、車両１が停車状態（ドアロック解錠及びエンジン停止）のとき、電子キー２が車両１から離隔していったとする。このとき、作動制御部４５は、ドアロック判定用の規定値Ｌｂ未満となったことを確認すると、ドアロック要求Ｓwl2を送信部２４から自動送信する。なお、ドアロック判定用の規定値Ｌｂは、ドアアンロック用の規定値Ｌａと同じでも又は異なっていてもどちらでもよい。ドアロック要求Ｓwl2は、電子キーＩＤと、車両ドア１４のロック作動を要求するコマンドとを含む。
　照合ＥＣＵ９は、電子キー２から自動送信されたドアロック要求Ｓwl2を電波受信機１９で受信すると、ドアロック要求Ｓwl2に含まれる電子キーＩＤを照合する。照合ＥＣＵ９は、電子キーＩＤの照合が成立すると、ロック作動を要求するコマンドに従い、ボディＥＣＵ１０に車両ドア１４をロックさせる。これにより、車両ドア１４を施錠状態に移行させておくことが可能となる。
　さて、本例の場合、測位システム３４は、車両１及び電子キー２の間の離れ距離Ｌに応じて車両１の作動（本例は車両ドア１４の施解錠）を実行させる遠隔操作機能を実現するものである。このように、車両１及び電子キー２の間の離れ距離Ｌに応じて電子キー２から作動要求Ｓwlを車両１に自動で送信されるので、電子キー２を操作しなくとも車両１を操作フリーで作動させることが可能となる。よって、ユーザの利便性を確保するのに有利となる。また、車両１と電子キー２との間の距離を測定できることから、ユーザの行動推定（車両１に近づいているのか又は遠ざかっているのかの判定）を行うこともできる。
　また、ベクトルＢの作成周期は、離れ距離Ｌに応じて切り替えられてもよい。具体例としては、例えば電子キー２が車両１から離れているときよりも、電子キー２が車両１の近くに存在するときのベクトルＢの作成周期を多くしてもよい。この場合、電子キー２が車両１の近くにいて車両ドア１４の施解錠を切り替えるときには、電子キー２の位置を精度よく見ることが好ましいが、ベクトルＢの生成周期を切り替え可能とすれば、これに対処することが可能となる。
　（第３実施形態）
　次に、第３実施形態を図１０及び図１１に従って説明する。本例は、本発明の思想を、車両１及び電子キー２の間の不正な通信成立の対策に利用した実施例である。なお、本例も、第１及び第２実施形態と異なる部分についてのみ詳述する。
　図１０に示すように、本例の測位システム３４は、端末３３と通信相手３５との間の不正な通信成立を防止する不正通信成立防止機能を実現するものである。本例の場合、測位システム３４は、位置演算部３８が求めた位置の演算結果を基に端末３３及び通信相手３５の間の不正通信を防ぐ不正通信成立防止部５０を備える。不正通信成立防止部５０は、キー制御部２２に設けられている。不正通信成立防止部５０は、位置演算部３８により求められた車両１と電子キー２との間の離れ距離Ｌが規定量以上であれば、車両１及び電子キー２の通信（例えばスマート通信）を不可にする。
　図１１（ａ）に示すように、車両１及び電子キー２の離れ距離Ｌが規定値未満の場合に、車両１から定期的に送信されるウェイク信号を電子キー２が受信したとする。不正通信成立防止部５０は、離れ距離Ｌが規定値未満の場合、車両１及び電子キー２の通信（スマート通信）を許可している。このため、電子キー２は、車両１からＬＦ送信されたウェイク信号を受信したとき、ウェイク信号に対する応答（アック信号）を送信する動作を実行する。すなわち、電子キー２は、車両１からのウェイク信号の受信を契機にスマート照合（室外スマート照合）を実行する。そして、スマート照合（室外スマート照合）が成立すれば、車両ドア１４の施解錠が許可又は実行される。
　一方、図１１（ｂ）に示すように、車両１及び電子キー２の離れ距離Ｌが規定値以上の場合に、車両１から定期的に送信されるウェイク信号を電子キー２が受信したとする。これは、例えば第三者等が車両１及び電子キー２の間に中継器等を位置させて、車両１のＬＦ電波を電子キー２まで届かせることにより起こり得る。
　ところで、不正通信成立防止部５０は、離れ距離Ｌが規定値以上の場合、車両１及び電子キー２の通信（スマート通信）を許可していない。このため、電子キー２は、車両１からＬＦ送信されたウェイク信号を受信したとき、ウェイク信号に対する応答（アック信号）を返信しない。すなわち、電子キー２は、離れ距離Ｌが規定値以上の場合、車両１からウェイク信号を受信しても、スマート照合（室外スマート照合）を実行しない。よって、仮に中継器等を用いてスマート通信が不正に確立されようとしている場合であっても、これを不正通信と判断して、スマート通信を成立に移行させなくすることが可能となる。
　さて、本例の場合、検出部３０の検出信号を基に車両１に対する電子キー２の離れ距離Ｌを求め、離れ距離Ｌが規定値以上の場合、スマート通信を成立させない。このため、例えば互いに遠く離れた車両１と電子キー２との間の通信を、中継器等を用いて成立させようとしても、２者間の距離が規定量以上となることを以て、通信成立が不可にされる。よって、中継器等を使用した不正な通信成立を生じ難くすることができる。
　なお、実施形態はこれまでに述べた構成に限らず、以下の態様に変更してもよい。
　・各実施形態において、図１２（ａ），（ｂ）に示すように、隣同士の多角形４２（六角形）で辺４１が重なるように配置することにより、電子キー２の移動軌跡Ｒを求めてもよい。この場合も、精度よく電子キー２の位置を求めることができる。
　・第１実施形態において、カーファインド機能は、例えば電子ペーパー等の表示媒体を用いて、車両位置をユーザに通知することも可能である。
　・第１実施形態において、表示部４０の表示は、実施例で述べた態様に限定されず、種々の態様に適宜変更可能である。
　・第１実施形態において、電子キー２の位置の通知は、表示部４０を用いた視覚的な通知に限定されず、例えば音声通知としてもよい。
　・第１実施形態において、車両１の位置通知（カーファインダ機能）は、例えば車両１の位置情報を電子キー２からユーザの高機能携帯電話等の端末に送信して、この端末でユーザに通知するようにしてもよい。
　・第２実施形態において、電子キー２が車内外のどちらに位置するのかを判断するようにしてもよい。
　・第３実施形態において、電子キー２から車両１に離れ距離Ｌの距離情報を送信し、車両１側で離れ距離Ｌの正否判定（離れ距離Ｌと規定量との比較判定）を行ってもよい。
　・第３実施形態において、車両１側でスマート通信不可を認識している場合、電子キー２からアック信号等の応答が送信されても、これを受け付けない構成としてもよい。このようにしても、中継器等を用いた不正通信を成立させなくすることができる。
　・第３実施形態において、車両１と電子キー２との両方で離れ距離Ｌの正否判定（離れ距離Ｌと規定量との比較判定）を行い、通信を許可するか否かの判断を、車両１及び電子キー２の両方で実施してもよい。
　・各実施形態において、ベクトルＢの作成周期は、定期又は不定期のどちらでもよい。また、ベクトルＢの作成周期を電子キー２のＣＰＵのクロック周期とするなど、周期も種々の値を適用可能である。
　・各実施形態において、電子キー２が車内に存在するか否かの判断は、例えば電子キー２から電波を定期送信させて、これを受信できている間、電子キー２が車内に位置すると判断するなど、種々の態様に変更できる。
　・各実施形態において、ユーザが車両１から降車したことは、実施例以外の態様に変更可能である。
　・各実施形態において、室内スマート照合の機能は、省略してもよい。この場合、電子キー２が室内に存在するのを他の方法で確認する必要があるが、この例としては、例えばカメラでユーザ（電子キー２）の存在を確認するなど、他の方法に変更する。
　・各実施形態において、方向検出部３１は、例えば磁気コンパスなど、端末３３の移動方向を検出できる部材であればよい。
　・各実施形態において、移動変化量検出部３２は、加速度センサに限定されず、例えば速度センサなど、他の部材に変更可能である。また、これに伴い、移動変化量も種々のパラメータに変更可能である。
　・各実施形態において、ベクトル終点Ｐｂが多角形４２の頂点となるように多角形４２を作成してもよい。
　・各実施形態において、多角形４２は、例えば円でもよい。
　・各実施形態において、多角形４２を使用しない形式で電子キー２の位置を求めてもよい。
　・各実施形態において、検出部３０は、方向検出部３１及び移動変化量検出部３２に限らず、端末３３に発生する動的な動きを検出できるものであればよい。
　・各実施形態において、電子キーシステム４は、例えばブルートゥース（Bluetooth：登録商標）を用いたシステムとしてもよい。
　・各実施形態において、電子キーシステム４は、周波数、アンテナ構成、アンテナ数、通信形式を種々の態様に変更することが可能である。
　・各実施形態において、端末３３は、電子キー２に限定されず、例えば高機能携帯電話等の他の端末に変更可能である。
　・各実施形態において、通信相手３５は、車両１に限定されず、端末３３と通信できる機器や装置であればよい。
　・各実施形態において、測位システム３４は、車両１に適用されることに限らず、他の機器や装置に使用してもよい。
　次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、それらの効果とともに以下に追記する。
　（イ）移動方向を検出する方向検出部と、移動変化量を検出する移動変化量検出部と、前記方向検出部の検出結果と前記移動変化量検出部の検出結果とを基に、通信相手に対して移動した際の位置を求める位置演算部とを備えたことを特徴とする端末。この場合も、測位システムと同様の作用効果を得ることができる。
　１…車両、２…電子キー、３０…検出部、３１…方向検出部、３２…移動変化量検出部、３３…端末、３４…測位システム、３５…通信相手、３８…位置演算部、３９…ファインダ機能部、４２…多角形、４５…作動制御部、Ｌ…離れ距離、Ｂ…ベクトル、Ｒ…移動軌跡、Ｓwl…作動要求。

Claims (7)

  1. 　端末に設けられ、当該端末に発生する動的な物理量を検出する検出部と、
    　前記検出部の検出結果を基に、前記端末が通信相手に対して移動した際の当該端末の位置を求める位置演算部と
    を備えた測位システム。
  2. 　前記検出部は、
    　前記端末の移動方向を検出する方向検出部と、
    　前記端末の移動変化量を検出する移動変化量検出部と
    を備える、請求項１に記載の測位システム。
  3. 　前記位置演算部は、前記端末の移動方向をベクトル向きとし前記端末の移動変化量をベクトル長さとしたベクトルを、周期的に繰り返し算出していくことにより、前記端末の位置を求める、請求項１又は２に記載の測位システム。
  4. 　前記位置演算部は、前記ベクトルを垂直二等分線とする辺を持つ多角形を構築し、前記ベクトルの算出に合わせて前記多角形を周期的に繰り返し算出していくことにより、前記端末の位置を求める、請求項３に記載の測位システム。
  5. 　前記位置演算部により求められた前記端末の位置から前記通信相手との間の位置関係を算出し、これを基に前記通信相手の位置をユーザに通知するファインダ機能部を備える請求項１～４のうちいずれか一項に記載の測位システム。
  6. 　前記位置演算部により求められた前記端末の位置に応じて当該端末から作動要求を前記通信相手に自動で送信することにより、当該通信相手を前記作動要求に応じた態様で作動させる作動制御部を備える請求項１～５のうちいずれか一項に記載の測位システム。
  7. 　前記端末及び前記通信相手の間の離れ距離が規定量以上となる場合に、前記端末及び前記通信相手の間の通信を不成立にする不正通信成立防止部を備える請求項１～６のうちいずれか一項に記載の測位システム。
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