WO2018159261A1

WO2018159261A1 - 無線通信装置

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Publication number: WO2018159261A1
Application number: PCT/JP2018/004596
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Inventors: 康平小倉
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2017-03-03
Filing date: 2018-02-09
Publication date: 2018-09-07
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Abstract

ユーザの操作性を向上することが可能な画面を表示部に表示させること。表示制御部は、電源投入後又はアプリケーション起動後に、ユーザが選択可能な操作部が表示されていない状態で、一定期間経過後に表示が終了する第１画面と、前記自律走行作業車両の使用に関する免責事項を表示する第２画面と、ユーザが選択可能な複数の操作部及び地図情報が表示され、それら複数の操作部の内、一つの操作部が選択されることで他の画面に遷移する第３画面とを順次表示させる。

Description

無線通信装置

　本発明は、予め定められた走行経路に沿って自律走行する自律走行作業車両に対して、その自律走行に関する情報を送受信可能な無線通信装置に関する。

　上記のような自律走行作業車両にて自律走行させる場合には、ユーザが無線通信装置を操作して、自律走行作業車両に対して自律走行の開始等の各種の指示を行うようにしている（例えば、特許文献１参照。）。

　この特許文献１に記載の無線通信装置では、ディスプレイ等の表示部を備えており、その表示部の画面には、自律走行作業車両の状態や各種の指示を行うための操作部等が表示されている。

国際公開第２０１５／１１９２６３号

　自律走行作業車両を自律走行させて所望の作業を行う場合に、ユーザが無線通信装置を操作するので、操作性の良い無線通信装置が求められている。しかしながら、上記特許文献１に記載の無線通信装置では、自律走行作業車両の状態や各種の指示を行うための操作部等が表示部の画面に表示されるだけであり、ユーザの操作性を向上することについてはあまり意識させておらず、この点で改良の余地があった。

　この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、ユーザの操作性を向上することが可能な画面を表示部に表示させることができる無線通信装置を提供する点にある。

　本発明の第１特徴構成は、予め定められた走行経路に沿って自律走行する自律走行作業車両と無線通信可能な無線通信部と、
　表示部に表示する画面を制御する表示制御部とを備え、
　前記表示制御部は、電源投入後又はアプリケーション起動後に、ユーザが選択可能な操作部が表示されていない状態で、一定期間経過後に表示が終了する第１画面と、前記自律走行作業車両の使用に関する免責事項を表示する第２画面と、ユーザが選択可能な複数の操作部及び地図情報が表示され、それら複数の操作部の内、一つの操作部が選択されることで他の画面に遷移する第３画面とを順次表示させることを特徴とする点にある。

　本構成によれば、表示制御部は、第１画面と第２画面と第３画面とに順次表示させるので、免責事項を早い段階で表示させることで、免責事項の確認を早い段階で適切に取ることができる。これにより、第３画面にて操作を行っている途中や自律走行を開始する直前等、ユーザが極力煩わしさを感じることがないタイミングにて免責事項を表示させることができ、ユーザの操作性の向上を図ることができる。しかも、表示制御部は、ユーザにより免責事項が確認された上で、複数の操作部及び地図情報が表示される第３画面を表示させることができる。よって、ユーザは、第３画面にて地図情報を確認しながら各種の操作を行うことができるとともに、複数の操作部の内、一つの操作部を選択することで、他の画面に遷移することから、操作部への選択を行ったことも認識できるので、ユーザの操作性の向上を図ることができる。

　本発明の第２特徴構成は、前記自律走行作業車両の位置情報を取得する位置情報取得部を備え、
　前記表示制御部は、前記第３画面において地図情報を表示させる際に、前回、前記自律走行作業車両が自律走行を行ったときの前記自律走行作業車両の位置に関する前回作業位置情報を識別可能に表示させることを特徴とする点にある。

　本構成によれば、表示制御部は、地図情報を表示させる際に、前回作業位置情報を識別可能に表示させるので、ユーザは、前回、自律走行作業車両が自律走行を行った圃場等の作業領域がどの領域であったかを容易に認識することができる。これにより、例えば、前回、圃場等の作業領域での作業途中に自律走行を終了した場合でも、その圃場等の作業領域がどの作業領域であるかを容易に認識できるので、作業途中の作業領域にて自律走行を開始させて、作業途中の作業を引き続いて行うことができる。

　本発明の第３特徴構成は、前記自律走行作業車両の位置情報を取得する位置情報取得部を備え、
　前記表示制御部は、前記自律走行作業車両の自律走行の開始前に、前記走行経路を含めた作業画面を表示させるものであり、
　その作業画面において、左右一端部に自律走行の開始を指示可能な開始操作部が配置されているとともに、左右他端部に自律走行の停止を指示可能な停止操作部が配置され、且つ、前記開始操作部と前記停止操作部との間には前記走行経路に対する前記自律走行作業車両の位置の偏差を示す偏差情報表示部が配置されていることを特徴とする点にある。

　本構成によれば、自律走行の開始前に表示される作業画面において、偏差情報表示部が配置されているので、ユーザは、偏差情報表示部を見ることで、走行経路に対してその横幅方向で自律走行作業車両の位置がどれだけずれているかを容易に認識することができる。これにより、自律走行の開始前に、自律走行開始位置に自立走行作業車両を移動させる位置合わせを行い易くなり、無線通信装置を有効に活用しながら、自律走行を開始させることができる。そして、開始操作部と停止操作部との間に偏差情報表示部が配置されているので、ユーザは、偏差情報表示部で走行経路に対する自律走行作業車両の位置の偏差を確認しながら、開始操作部や停止操作部を操作することもできることから、開始操作部や停止操作部の操作が行い易く、操作性の向上を図ることができる。

　本発明の第４特徴構成は、前記表示制御部は、前記無線通信部を介して前記走行経路に関する情報が前記自律走行作業車両に送信され、且つ、所定条件が成立した場合に、前記走行経路を含めた作業画面を前記表示部に表示可能であり、
　前記所定条件は、前記無線通信部を介して送信した前記走行経路に関する情報と、前記無線通信部を介して前記自律走行作業車両が取得した前記走行経路に関する情報とが一致することが含まれていることを特徴とする点にある。

　本構成によれば、表示制御部は、送信した走行経路に関する情報と自律走行作業車両が取得した走行経路に関する情報とが一致するという所定条件が成立してはじめて、作業画面を表示させるので、ユーザは、作業画面が表示されていることを確認することで、走行経路に関する情報の送信が正常に行われていることを容易に認識することができ、その後の操作等を安心して行うことができる。

　本発明の第５特徴構成は、前記複数の操作部には、以前に前記自律走行作業車両に送信した過去の走行経路にて作業を行う再作業操作部が含まれ、
　前記表示制御部は、前記再作業操作部が選択された場合、前記過去の走行経路に関する情報を前記自律走行作業車両に送信することなく、前記所定条件が成立した場合に、前記作業画面を前記表示部に表示させることを特徴とする点にある。

　本構成によれば、表示制御部は、再作業操作部が選択された場合、過去の走行経路に関する情報を自律走行作業車両に送信することがないので、過去の走行経路に関する情報を送信するために要する時間を短縮しながら、作業画面を表示させることができる。これにより、作業画面をスムーズに表示させることができ、自律走行を開始させるための操作作業の簡素化及びその操作作業に要する時間の短縮化を図ることができる。

　本発明の第６特徴構成は、前記表示制御部は、前記走行経路に関する情報又は前記過去の走行経路に関する情報を前記自律走行作業車両に送信するか否かを問わず、前記作業画面を前記表示部に表示する前に、作業準備画面を前記表示部に表示させることを特徴とする点にある。

　本構成によれば、作業画面を表示させる前には、走行経路に関する情報又は過去の走行経路に関する情報を自律走行作業車両に送信するか否かを問わず、表示制御部が共通の作業準備画面を表示させるので、ユーザは、作業準備画面が表示されるのを確認することで、その次に表示画面が表示されるという表示順序を容易に認識することができる。よって、ユーザは、表示画面がその表示順序となっているかによって、自己の操作が適切な操作であるか等を確認することもでき、安定した操作を簡易に行うことができる。

自律走行システムの概略構成を示す図自律走行システムの概略構成を示すブロック図無線通信端末の表示部に表示されるスプラッシュ画面を示す図無線通信端末の表示部に表示される免責事項画面を示す図無線通信端末の表示部に表示される初期登録画面を示す図無線通信端末の表示部に表示されるトップ画面を示す図無線通信端末の表示部に表示される圃場リスト画面を示す図無線通信端末の表示部に表示されるパス一覧画面を示す図無線通信端末の表示部に表示されるパス詳細画面を示す図無線通信端末の表示部に表示される作業準備画面を示す図無線通信端末の表示部に表示される作業画面を示す図無線通信端末の表示部に表示される通知情報画面を示す図無線通信端末の表示部に表示される作業画面を示す図

　本発明に係る無線通信装置を用いた自律走行システムの実施形態を図面に基づいて説明する。
　この自律走行システムは、図１に示すように、予め定められた走行経路に沿って自律走行する自律走行作業車両としてのトラクタ１と、そのトラクタ１に対して各種の情報を指示可能な無線通信端末２（無線通信装置に相当する）とが備えられている。そして、この実施形態では、トラクタ１の位置情報を取得するための基準局４が備えられている。

　図１では、自律走行作業車両としてトラクタ１を例示したが、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建築作業装置、除雪車等、乗用型作業車両に加え、歩行型作業車両も適用可能である。

　図２に示すように、トラクタ１には車両側無線通信部１４が備えられ、無線通信端末２には端末側無線通信部２１（無線通信部に相当する）が備えられ、基準局４には基準局側無線通信部４１が備えられている。車両側無線通信部１４と端末側無線通信部２１との間での無線通信によりトラクタ１と無線通信端末２との間で各種の情報を送受信可能とするとともに、車両側無線通信部１４と基準局側無線通信部４１との間での無線通信によりトラクタ１と基準局４との間で各種の情報を送受信可能に構成されている。そして、無線通信端末２と基準局４とは、トラクタ１を介して各種の情報を送受信可能に構成されている。また、端末側無線通信部２１と基準局側無線通信部４１との間での無線通信により無線通信端末２と基準局４とが、トラクタ１を介さずに直接各種の情報を送受信可能に構成することもできる。各無線通信部同士での無線通信に用いられる周波数帯域は、共通の周波数帯域であってもよいし、互いに異なる周波数帯域であってもよい。

　トラクタ１には、図２に示すように、測位用アンテナ１１、制御部１２、位置情報取得部１３、車両側無線通信部１４等が備えられ、制御部１２の制御によって、位置情報取得部１３にて自己の現在位置情報（トラクタ１の現在位置）を取得しながら、自律走行可能に構成されている。

　測位用アンテナ１１は、図１に示すように、例えば、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を構成する測位衛星３からの信号を受信するように構成されている。測位用アンテナ１１は、例えば、トラクタ１のキャビンのルーフの上面に配置されている。

　衛星測位システムを用いた測位方法として、図１に示すように、予め定められた基準点に設置された基準局４を備え、その基準局４からの補正情報によりトラクタ１（移動局）の衛星測位情報を補正して、トラクタ１の現在位置を求める測位方法を適用可能としている。例えば、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ測位）、ＲＴＫ測位（リアルタイムキネマティック測位）等の各種の測位方法を適用することができる。ちなみに、測位方法については、基準局４を備えずに単独測位を用いることもできる。

　この実施形態では、例えば、ＲＴＫ測位を適用していることから、図１及び図２に示すように、移動局側となるトラクタ１に測位用アンテナ１１を備えるのに加えて、基準局４が備えられている。基準局４の設置位置となる基準点の位置情報は予め設定されて把握されている。基準局４は、例えば、圃場の周囲等、トラクタ１の走行の邪魔にならない位置（基準点）に配置されている。基準局４には、基準局側無線通信部４１と基準局測位用アンテナ４２とが備えられている。

　ＲＴＫ測位では、基準点に設置された基準局４と、位置情報を求める対象の移動局側となるトラクタ１の測位用アンテナ１１との両方で測位衛星３からの搬送波位相（衛星測位情報）を測定している。基準局４では、測位衛星３から衛星測位情報を測定する毎に又は設定周期が経過する毎に、測定した衛星測位情報と基準点の位置情報等を含む補正情報を生成して、基準局側無線通信部４１からトラクタ１の車両側無線通信部１４に補正情報を送信している。トラクタ１の位置情報取得部１３は、測位用アンテナ１１にて測定した衛星測位情報を、基準局４から送信される補正情報を用いて補正して、トラクタ１の現在位置情報を求めている。位置情報取得部１３は、トラクタ１の現在位置情報として、例えば、緯度情報・経度情報を求めている。

　無線通信端末２は、例えば、タッチパネルを有するタブレット型のパーソナルコンピュータ等から構成され、各種情報をタッチパネルに表示可能であり、タッチパネルを操作することで、各種の情報も入力可能となっている。無線通信端末２については、ユーザがトラクタ１の外部にて携帯して使用することが可能であるとともに、トラクタ１の運転席の側脇等に装着して使用することもできる。

　無線通信端末２には、図２に示すように、端末側無線通信部２１、表示制御部２２、経路生成部２３、表示部２４（タッチパネル）等が備えられている。表示制御部２２は、表示部２４の表示画面に各種の画面を表示させるように構成されている。以下の説明において、表示制御部２２が所定の画面を表示するとした場合、特に断りがない限り、表示部２４への表示を示すものとする。経路生成部２３は、トラクタ１が自律走行する走行経路を生成するように構成されている。また、無線通信端末２には、記憶部（図示省略）が備えられており、この記憶部には、ユーザにより登録された情報等、各種の情報が記憶されている。

　トラクタ１の自律走行を行う場合には、まず、ユーザが無線通信端末２を操作することで、経路生成部２３が走行経路を生成し、その生成された走行経路に関する情報等、その他各種の情報が無線通信端末２からトラクタ１に送信される。そして、トラクタ１の自律走行を開始するための各種の条件が満たされた上で、ユーザが無線通信端末２を操作してトラクタ１に対して自律走行の開始を指示することで、トラクタ１の自律走行が開始される。自律走行中では、トラクタ１の制御部１２が、経路生成部２３にて生成された走行経路に沿ってトラクタ１が自律走行するように、位置情報取得部１３にて取得するトラクタ１の現在位置情報に基づいてトラクタ１の作動状態を制御している。また、位置情報取得部１３にて取得するトラクタ１の現在位置情報については、リアルタイム（例えば、数秒周期）でトラクタ１から無線通信端末２に送信されており、無線通信端末２の表示部２４にトラクタ１の現在位置を表示できるようになっている。

　以下、図３～図１３に基づいて、トラクタ１の自律走行を行う場合に、無線通信端末２における表示制御部２２による表示画面の制御について説明する。図３～図１３は、いずれも無線通信端末２の表示部２４に表示される表示画面を示している。

　表示制御部２２は、無線通信装置２の電源投入後又は無線通信装置２におけるアプリケーション起動後に、図３に示すスプラッシュ画面（第１画面に相当する）と、図４に示す免責事項画面（第２画面に相当する）と、図６に示すトップ画面（第３画面に相当する）とに順次表示させる。

　図３に示すスプラッシュ画面は、電源投入後又はアプリケーション起動後のはじめに表示される画面であり、その画面中央部に会社ロゴや会社名等が表示され、ユーザが選択操作可能な操作部５１（図４～図１３参照）が表示されていない。表示制御部２２は、電源投入後、一定期間が経過すると、スプラッシュ画面（図３）から免責事項画面（図４）に遷移させる。図４に示す免責事項画面では、トラクタ１の使用に関する免責事項が表示される。

　図４に示す免責事項画面では、画面上端側の上部表示領域５３とそれよりも画面下方側の下部表示領域５４とに分割されており、上部表示領域５３については、この免責事項画面以降に表示される各種の画面（図５～図１３）においても共通の表示画面となっている。上部表示領域５３は、表示内容が変更しない固定表示領域となっている。それに対して、下部表示領域５４は、ユーザが操作部５１を選択操作することで、異なる表示内容が表示される非固定表示領域となっている。

　上部表示領域５３では、「地図へ」及び「ヘルプ」の操作部５１が左側端部に表示され、「ＧＮＳＳ」及び「ＭＥＮＵ」の操作部５１が右側端部に表示され、中央部に現在どのような画面が表示されているかの表示内容が表示される。ちなみに、「地図へ」の操作部５１は、地図情報を表示させるための操作部であり、「ＧＮＳＳ」の操作部５１は、緯度、経度、ＧＮＳＳの状態、衛星測位情報を取得している衛星３の数、基準局４のシリアルナンバー、基地局４のバッテリー残量等の衛星測位システムの詳細情報等を表示させるための操作部である。また、経路生成部２３にて新たに走行経路を生成する場合には、「ＭＥＮＵ」の操作部５１を選択操作し、その後に表示される表示内容に応じて各種の情報を入力することで、経路生成部２３が走行経路を生成するようにしている。

　図４に示す免責事項画面において、ユーザが「全て読みました。」の欄にチェックを入れて、「同意して、利用する」の操作部５１を選択操作することで、表示制御部２２は、図４に示す免責事項画面から図５に示す初期登録画面に遷移させる。一方、図４に示す免責事項画面において「アプリケーションを終了する」の操作部５１を選択操作することでアプリケーションが終了される。この図５に示す初期登録画面は、トラクタ１の機種等、トラクタ１に関する各種の情報を登録するための画面であり、ユーザの操作によってトラクタ１に関する各種の情報が登録される。ちなみに、選択された機種の枠が赤色の太線にて囲まれることで、どの機種を選択しているかを認識できるようにしている。表示制御部２２は、トラクタ１に関する各種の情報が登録されると、図５に示す初期登録画面から図６に示すトップ画面に遷移させる。なお、図５に示す初期登録画面から図６に示すトップ画面に遷移する前に、トラクタ１に関する情報以外の初期登録画面（例えば自宅住所登録）等の画面を経てもよい。

　ここで、トラクタ１に関する各種の情報が既に登録されている場合には、表示制御部２２が、図４に示す免責事項画面から、図５に示す初期登録画面を表示させずに、図６に示すトップ画面に遷移させる。

　図６に示すトップ画面では、ユーザが選択可能な複数の操作部５１（図中、各種のアイコン）及び地図情報５２が表示され、それら複数の操作部５１の内、一つの操作部５１が選択されることで他の画面に遷移される。図６に示すトップ画面では、下部表示領域５４の画面中央に、登録された圃場Ｈ１～Ｈ７が含まれるように地図情報５２が表示される。ちなみに、圃場が登録されていない初回起動時には、地図情報５２の中心が予め設定された所定位置となるように表示される。また、下部表示領域５４には、圃場リスト表示用操作部５１ａ（図中「←」にて示すアイコン）、前回作業用操作部５１ｂ（図中「前回作業したパスで作業開始」にて示すアイコン）、及び、その他の操作部５１が、地図情報５２の上部を除く周囲を囲むように表示される。

　表示制御部２２は、地図情報５２を表示させる際に、地図情報５２の中心が前回の表示画面における中心と同様になるように表示させる。また、表示制御部２２は、「現在位置」の操作部５１が操作されると、地図情報５２の中心がトラクタ１の現在位置となるように表示させる。

　表示制御部２２は、図６に示すトップ画面において地図情報５２を表示させる際に、前回、トラクタ１が自律走行を行ったときのトラクタ１の位置に関する前回作業位置情報５５を識別可能に表示させる。前回作業位置情報５５は、所定のマーク（ピン）にて示されており、前回、トラクタ１が自律走行を行った圃場Ｈ２の中央部に表示されている。これにより、ユーザが、前回、トラクタ１が自律走行を行った圃場がどの圃場であるかが容易に認識できるようにしている。前回作業位置５５を表示させる位置については、どの圃場Ｈであるかが識別可能な位置であればよく、例えば、圃場Ｈを登録する作業を行ったときの作業開始位置や圃場Ｈへのトラクタ１の入口に前回作業位置５５を表示させることもできる。ちなみに、表示制御部２２は、圃場での作業が完了することで前回の自律走行を終了した場合だけでなく、圃場の作業途中で前回の自律走行を終了した場合も、その圃場の中心に前回作業位置情報５５を表示させるようにしている。

　図６に示すトップ画面において、ユーザが圃場リスト表示用操作部５１ａ（図中「←」にて示すアイコン）を選択操作すると、表示制御部２２が、図６に示すトップ画面から図７に示す圃場リスト画面に遷移させる。

　図７に示す圃場リスト画面では、下部表示領域５４が、下部左側表示領域５４ａと下部右側表示領域５４ｂとに分割されており、下部左側表示領域５４ａに、図６に示すトップ画面の下部表示領域５４に表示されていた複数の操作部５１及び地図情報５２が表示される。下部右側表示領域５４ｂには、無線通信端末２に記憶されている圃場情報の一覧５６、及び、特定の圃場において過去に生成した走行経路（パス）を一覧表示させるための走行経路一覧表示用操作部５１ｃ（図中、「この圃場のパス一覧を表示」のアイコン）が表示される。圃場情報の一覧５６では、「距離順」、「名前順」、及び、「登録順」等の操作部５１が選択操作されることで、操作された順番にて並び替えて表示可能となっており、圃場における圃場情報として、トラクタ１の現在位置からその圃場までの距離、圃場情報が登録された登録日、圃場位置情報等が表示される。また、圃場情報の一覧５６を表示させる際に、前回、トラクタ１が自律走行を行った圃場に対して所定のマークにて示す前回圃場情報５７（ピン）を表示している。これにより、ユーザは、前回、トラクタ１が自律走行を行った圃場がどの圃場であるかを、地図情報５２から地図上（前回作業位置情報５５）にて認識できるとともに、圃場情報の一覧５６からその圃場に関する情報（前回圃場情報５７）も認識することができる。

　また、図７に示す圃場リスト画面にて、ユーザが特定の圃場を選択すると、表示制御部２２は、その選択された圃場の枠の色を変えて太線にて囲む等（例えば、赤色の太線にて囲む）により、選択された圃場を他の圃場と識別可能に表示させるとともに、選択操作された操作部５１についてもその枠の色を変えて太線にて囲む等（例えば、赤色の太線にて囲む）により、選択操作された操作部５１を他の操作部５１と識別可能に表示させる。

　図７に示す圃場リスト画面において、ユーザが特定の圃場を選択した状態で走行経路一覧表示用操作部５１ｃを選択操作すると、表示制御部２２が、図７に示す圃場リスト画面から図８に示すパス一覧画面に遷移させる。

　図８に示すパス一覧画面では、下部左側表示領域５４ａに、選択された圃場の拡大画面５８が表示され、下部右側表示領域５４ｂに、過去に生成したパス情報（走行経路に関する情報）の一覧５９、及び、選択されたパス情報（走行経路に関する情報）をトラクタ１に転送するためのパス転送用操作部５１ｄ（図中、「このパスで作業を開始する」にて示すアイコン）が表示される。

　圃場の拡大画面５８には、経路生成部２３にて生成された走行経路２５が表示されており、図８では、例えば、直線状の走行経路２５がその左右方向に間隔を隔てて複数並ぶように表示されている。

　パス情報の一覧５９では、「距離順」、「名前順」、及び、「登録順」等の操作部５１が選択操作されることで、操作された順番にて並び替えて表示可能となっており、パス情報として、トラクタ１の現在位置からパスの開始位置までの距離、パスが生成された日、パスの開始位置情報等が表示される。また、パス情報の一覧５９では、パス情報の詳細情報を表示させるためのパス詳細表示用操作部５１ｅ（図中、「詳細」にて示すアイコン）が表示されるとともに、選択されたパス情報及び選択操作された操作部５１が、その枠の色を変えて太線にて囲む等（例えば、赤色の太線にて囲む）により、他のパス情報及び他の操作部５１と識別可能に表示される。

　図８に示すパス一覧画面において、ユーザが特定のパスを選択した状態でパス詳細表示用操作部５１ｅを選択操作すると、表示制御部２２は、図８に示すパス一覧画面から図９に示すパス詳細画面に遷移させる。

　図９に示すパス詳細画面では、図８に示すパス一覧画面から、下部右側表示領域５４ｂのみ表示内容が変更され、パス詳細情報６０が表示される。パス詳細情報６０として、圃場面積、障害物の有無、パス（走行経路）を生成する作業領域の周囲となる非作業領域（枕地等）の幅、パス（走行経路）生成時の基地局情報、トラクタ１が現在通信している基地局情報、トラクタ情報、トラクタ１に装着される作業機情報、パス（走行経路）の本数等が表示される。

　図８に示すパス一覧画面又は図９に示すパス詳細画面において、ユーザがパス転送用操作部５１ｄを選択操作すると、表示制御部２２は、図８に示すパス一覧画面又は図９に示すパス詳細画面から図１０に示す作業準備画面に遷移させる。このとき、パス情報（走行経路に関する情報）が、端末側無線通信部２１及び車両側無線通信部１４によって無線通信端末２からトラクタ１に転送される。そこで、無線通信端末２の制御部（図示省略）とトラクタ１の制御部１２とは、端末側無線通信部２１及び車両側無線通信部１４を介して送信したパス情報と、端末側無線通信部２１及び車両側無線通信部１４を介してトラクタ１が取得したパス情報とが一致するか否かをチェックする無線通信チェック処理を行う。

　この無線通信チェック処理としては、例えば、端末側無線通信部２１及び車両側無線通信部１４を介して送信したパス情報の総量と、端末側無線通信部２１及び車両側無線通信部１４を介してトラクタ１が取得したパス情報の総量とが一致するか否かによって、パス情報が一致するか否かをチェックする処理（ＣＲＣチェック処理）を適用することができる。また、無線通信チェック処理としては、ＣＲＣチェック処理に代えて、例えば、パス情報における個別のＩＤ情報を転送して、そのＩＤ情報が一致するか否かによって、パス情報が一致するか否かをチェックすることもでき、各種の無線通信チェック処理を適用することができる。

　表示制御部２２は、端末側無線通信部２１及び車両側無線通信部１４を介して送信したパス情報と、端末側無線通信部２１及び車両側無線通信部１４を介してトラクタ１が取得したパス情報とが一致することを確認した上で、図１０に示す作業準備画面から図１１に示す作業画面に遷移させる。これにより、表示制御部２２は、端末側無線通信部２１及び車両側無線通信部１４を介してパス情報がトラクタ１に送信されると、無線通信端末２から送信したパス情報とトラクタ１が取得したパス情報とが一致するという所定条件が成立してはじめて、図１１に示す作業画面を表示可能に構成されている。

　表示制御部２２は、無線通信端末２から送信したパス情報とトラクタ１が取得したパス情報とが一致するという所定条件が成立しなければ、図１１に示す作業画面は表示せずに、エラー画面を表示させる、又は、図８に示すパス一覧画面に戻すようにしている。エラー画面については、図示は省略するが、エラーの内容を識別可能に表示させるものであればよく、例えば、エラーの内容によって表示内容が異なる表示画面としたり、エラーの内容に拘わらず表示内容を同一とする共通の表示画面とすることができる。ちなみに、エラー画面を表示させる場合には、エラー画面から図８に示すパス一覧画面に戻れるようにしている。

　図１１に示す作業画面では、下部表示領域５４が、上下方向において、上端側に位置する下部上側表示領域５４ｃと、下端側に位置する下部下側表示領域５４ｄと、下部上側表示領域５４ｃと下部下側表示領域５４ｄとの間に位置する下部中間表示領域５４ｅとの３つの表示領域に分かれている。そして、下部上側表示領域５４ｃと下部下側表示領域５４ｄとが他の画面に切替不能となっており、下部中間表示領域５４ｅが他の画面に切替可能となっている。

　下部中間表示領域５４ｅには、図８に示すパス一覧画面又は図９に示すパス詳細画面において下部左側表示領域５４ａに表示されている圃場の拡大画面５８や複数の操作部５１等と同じ表示画面が表示される。表示制御部２２は、圃場の拡大画面５８において、トラクタ１の現在位置２６を表示させており、トラクタ１の現在位置がどこであるかを認識できるようにしている。そして、表示制御部２２は、圃場の拡大画面５８において、トラクタ１が現在自律走行している走行経路２５と次に走行する予定の走行経路２５とを色を変えて表示させる等により識別可能に表示させることもできる。また、表示制御部２２は、複数の走行経路２５について、既に作業を行った走行経路２５とまだ作業が行われていない走行経路２５とで色を変える等により異なる形態で表示させることができる。

　ちなみに、表示制御部２２は、下部中間表示領域５４ｅの表示画面について、圃場の拡大画面５８とは別に、トラクタ情報画面や作業コマンド画面に切替可能に構成されている。図示は省略するが、トラクタ情報画面では、実車速、実エンジン回転速度、負荷率等、トラクタ１の状態を示す情報が表示される。作業コマンド画面では、車速やエンジン回転速度を変更させるための操作部５１等が表示される。また、表示制御部２２は、下部中間表示領域５４ｅの表示画面として、注意画面や警告画面等を割り込み表示可能に構成されている。例えば、注意画面は、自走走行を開始するための各種の条件の内、成立していない条件を表示させるための画面であり、警告画面は、自律走行中に、現在の走行を維持することで自律走行が停止される場合にその原因を表示させるための画面である。この注意画面や警告画面に関する制御情報は、トラクタ１の制御部１２にて生成されるので、無線通信端末２では、端末側無線通信部２１にてその生成された制御情報を受信することで、表示制御部２２が、注意画面や警告画面を割り込み表示させるようにしている。

　下部上側表示領域５４ｃには、左側端部に自律走行の開始を指示可能な開始操作部５１ｆが配置され、右側端部に自律走行の停止を指示可能な停止操作部５１ｇが配置されている。そして、開始操作部５１ｆと停止操作部５１ｇとの間には走行経路２５に対するトラクタ１の位置の偏差を示す偏差情報表示部６１が配置されている。下部下側表示領域５４ｄには、エラー通知情報を確認するための通知情報用操作部５１ｈやその他の操作部５１が配置されているとともに、自律走行による作業進捗率や作業残り時間等が表示されている。

　表示制御部２２は、自律走行を開始するための各種の条件が成立するまで、開始操作部５１ｆを選択操作できない非アクティブ状態とし、自律走行を開始するための各種の条件が成立すると、開始操作部５１ｆを選択操作可能とするアクティブ状態としている。表示制御部２２は、例えば、非アクティブ状態では開始操作部５１ｆを点灯させ、アクティブ状態では開始操作部５１ｆを点滅させる等、開始操作部５１ｆの表示形態を異ならせることで、非アクティブ状態とアクティブ状態とをユーザが識別可能となるようにしている。

　表示制御部２２は、開始操作部５１ｆにて自律走行の開始が指示されて、トラクタ１の自律走行が開始されると、開始操作部５１ｆを、自律走行の一時停止を指示可能な一時停止操作部（図示省略）に変更させている。そして、一時停止操作部が選択操作されると、表示制御部２２が開始操作部５１ｆを一時停止操作部から元の表示形態に変更させており、開始操作部５１ｆが自律走行の開始を指示する表示形態と自律走行の一時停止を指示する表示形態とに切替可能に構成されている。このように、表示制御部２２が開始操作部５１ｆの表示形態を変更させることで、１つの操作部を２つの操作部として機能をさせることができるとともに、自律走行を開始しているか又は一時停止しているのか等、自律走行の作業状況をユーザが把握し易くなる。

　無線通信端末２では、端末側無線通信部２１及び車両側無線通信部１４により、トラクタ１の位置情報取得部１３にて取得されるトラクタ１の現在位置情報をリアルタイム（例えば１分周期）で受信している。これにより、表示制御部２２は、トラクタ１の現在位置情報をリアルタイム（例えば１分周期）で取得しており、無線通信端末２では、端末側無線通信部２１や表示制御部２２等がトラクタ１の位置情報を取得可能な位置情報取得部として機能されている。

　表示制御部２２は、取得するトラクタ１の現在位置が走行経路２５に対してその横幅方向においてどの方向にどれぐらいずれているかを、偏差情報表示部６１にて表示させている。表示制御部２２が偏差情報表示部６１の制御を行う際には、トラクタ１の制御部１２が、トラクタ１の現在位置が走行経路２５に対してその横幅方向においてどの方向にどれくらいずれているかの偏差情報を求めており、その求めた偏差情報をトラクタ１から無線通信端末２に送信している。表示制御部２２は、トラクタ１から送信される偏差情報に基づいて、偏差情報表示部６１を制御している。偏差情報表示部６１は、複数の表示ランプ部が左右方向に並ぶ状態で備えられており、複数の表示ランプ部は左右方向での設置領域によって点灯する色が異なるようにしている。例えば、中央領域に位置する３つの表示ランプ部を緑色、それよりも端部側の領域に位置する２つの表示ランプ部を黄色、それよりも端部側の領域に位置する２つの表示ランプ部をオレンジ色、最も端部側の領域に位置する２つの表示ランプ部を赤色とする。表示制御部２２は、走行経路２５の横幅方向において走行経路２５の中心からトラクタ１の中心の現在位置がどの方向にずれているかを表示させるように偏差情報表示部６１を制御しているとともに、走行経路２５の横幅方向において走行経路２５の中心からトラクタ１の中心の現在位置までの距離の大きさに応じて、中央領域に位置する表示ランプ部から端部側領域に位置する表示ランプ部に向けて順次点灯範囲が広がるように、偏差情報表示部６１を制御している。

　例えば、走行経路２５の横幅方向において走行経路２５の中心からトラクタ１の中心の現在位置２６までの距離が設定範囲内であると、中央領域に位置する３つの表示ランプ部のみが点灯される。トラクタ１の現在位置が走行経路２５に対して左側にずれている場合に、走行経路２５の横幅方向において走行経路２５の中心からトラクタ１の現在位置までの距離が設定範囲よりも大きくなると、中央領域に位置する３つの表示ランプ部に加えて、それに隣接する左側領域に位置する表示ランプ部も点灯され、走行経路２５の横幅方向において走行経路２５の中心からトラクタ１の中心の現在位置までの距離の大きさが大きくなる程、点灯する範囲が左側に広がるようになっている。

　表示制御部２２は、トラクタ１の自律走行を開始する前、及び、トラクタ１の自律走行中に、取得するトラクタ１の現在位置が走行経路２５の横幅方向においてどの方向にどれぐらいずれているかを、偏差情報表示部６１にて表示させている。これにより、自律走行を開始する前に、ユーザが偏差情報表示部６１を見ながらトラクタ１の位置を自律走行開始位置まで移動させる位置合わせを行うことができるとともに、自律走行中においても、ユーザがトラクタ１の現在位置が走行経路２５の横幅方向においてどの方向にどれぐらいずれているかを容易に認識することができる。

　図１１に示す作業画面では、下部中間表示領域５４ｅの右側端部に、トラクタ１が現在自律走行している走行経路２５において、トラクタ１の現在位置から走行経路２５の端部（枕地）までの距離を表示する距離表示部６２が配置されている。距離表示部６２は、上下方向に延びる棒状の表示部となっており、下端部から上端部までの長さが走行経路２５の全長に相当する。表示制御部２２は、距離表示部６２において、下端部からトラクタ１の現在位置に相当する位置までを所定の色にて点灯表示させることで、ユーザが走行経路２５の端部（枕地）までの距離を認識できるようにしている。

　図１１に示す作業画面では、下部下側表示領域５４ｄの左端部に通知情報用操作部５１ｈ（図中、「詳細」にて示すアイコン）が配置されているので、表示制御部２２は、トラクタ１の自律走行を開始するための各種の条件が成立していれば、通知情報用操作部５１ｈの左側を成立用の特定色（例えば、緑色）に点灯させる。逆に、トラクタ１の自律走行を開始するための各種の条件が成立していなければ、通知情報用操作部５１ｈの左側を未成立用の特定色（例えば、赤色）に点灯させている。そして、通知情報用操作部５１ｈの左側が未成立用の特定色（例えば、赤色）にて点灯させている場合に、ユーザが通知情報用操作部５１ｈを選択操作すると、表示制御部２２は、図１１に示す作業画面から図１２に示す通知情報画面に遷移させる。

　図１２に示す通知情報画面では、図１１に示す作業画面において下部中間表示領域５４ｅの表示内容が変更され、トラクタ１の自律走行を開始するための各種の条件となる部位（ステアリング、リバーサ、ブレーキ、クラッチ、パーキングブレーキ、副変速装置、車速、ＵＦＯ設定）を示す成立状態表示画面６３が表示される。表示制御部２２は、成立状態表示画面６３において、各部位について、条件を満たしている部位については成立用の特定色（例えば、緑色）を点灯させ、条件を満たしていない部位については未成立用の特定色（例えば、赤色）を点灯させている。

　図１１に示す作業画面では、偏差情報表示部６１により走行経路２５に対するトラクタ１の位置の偏差を示しているが、この偏差情報表示部６１に加えて、図１１及び図１３に示す作業画面のように、圃場の拡大画面５８において、走行経路２５に対するトラクタ１の位置の偏差を示すようにしている。図１３に示す作業画面では、表示制御部２２が、圃場の拡大画面５８において、走行経路２５及びトラクタ１の現在位置２６を表示させている。そして、図１３に示す作業画面において、走行経路２５及びトラクタ１の現在位置２６は、開始操作部５１ｆと停止操作部５１ｇとの間に表示されているので、走行経路２５及びトラクタ１の現在位置２６の表示が偏差情報表示部として機能している。トラクタ１の現在位置２６が走行経路２５に対してどのような位置であるかによって、ユーザがトラクタ１の現在位置が走行経路２５の横幅方向においてどの方向にどれぐらいずれているかを容易に認識することができる。

　図１１及び図１３に示す作業画面では、下部上側表示領域５４ｃに配置された偏差情報表示部６１と、下部中間表示領域５４ｅに配置された偏差情報表示部として機能する走行経路２５及びトラクタ１の現在位置２６との２つの偏差情報表示部が配置されている。

　そして、表示制御部２２は、図１３に示すように、自律走行の開始前だけでなく、自律走行中にも、圃場の拡大画面５８において走行経路２５及びトラクタ１の現在位置２６を表示させている。これにより、トラクタ１を自律走行開始位置まで移動させる位置合わせを行う場合だけでなく、自律走行中にも、ユーザは、走行経路２５に対して横幅方向でトラクタ１がどれぐらいずれているかを認識することができる。図１３において、点線にて示すトラクタ１の現在位置２６は、走行経路２５に対して右側又は左側に外れた状態を示している。

　上述の如く、表示制御部２２が表示部２４の表示画面を制御しており、トラクタ１を自律走行させて圃場での作業を行う場合には、各表示画面においてユーザが操作部５１を選択操作することで、表示制御部２２が、下記の（１）～（８）のように表示画面が順次遷移するように制御している。

（１）図３に示すスプラッシュ画面
（２）図４に示す免責事項画面
（３）図５に示す初期登録画面
（４）図６に示すトップ画面
（５）図７に示す圃場リスト画面
（６）図８に示すパス一覧画面（図８に示すパス一覧画面→図９に示すパス詳細画面）
（７）図１０に示す作業準備画面
（８）図１１に示す作業画面

　そして、上述の如く、（３）図５に示す初期登録画面での登録作業は、当初１回だけ行われるので、（３）図５に示す初期登録画面にて、一度、ユーザがトラクタ１に関する各種の情報を登録すると、表示制御部２２は、（２）図４に示す免責事項画面から、（３Ｉ）図５に示す初期登録画面をとばして、（４）図６に示すトップ画面に遷移させている。

　上述の（１）～（８）は、無線通信端末２からトラクタ１にパス情報（走行経路２５に関する情報）を送信して作業を行う場合を示しているが、例えば、新たにパス情報を送信せずに、以前にトラクタ１に送信した過去のパス情報（走行経路２５に関する情報）を用いて作業を行うこともできる。

　この場合には、表示制御部２２が、（１）～（４）のように表示画面が順次遷移するように制御し、（４）図６に示すトップ画面において、ユーザが前回作業用操作部５１ｂ（再作業操作部に相当する）を選択操作する。この前回作業用操作部５１ｂの選択操作によって、表示制御部２２は、（４）図６に示すトップ画面から、（５）図７に示す圃場リスト画面及び（６）図８に示すパス一覧画面をとばして、（７）図１０に示す作業準備画面に遷移させている。このとき、表示制御部２２は、（４）～（７）の表示画面を順次遷移させるときとは異なり、過去のパス情報（走行経路２５に関する情報）をトラクタ１に送信することなく、無線通信端末２の制御部（図示省略）とトラクタ１の制御部１２との間で無線通信チェック処理が行われる。

　このときの無線通信チェック処理では、トラクタ１の制御部１２が、以前に送信された過去のパス情報を取得していることから、トラクタ１の制御部１２から無線通信端末２の制御部（図示省略）に対して、取得している過去のパス情報と以前に無線通信端末２からトラクタ１に送信した過去のパス情報とが一致するか否かを問いかけることで行われている。そして、例えば、取得している過去のパス情報の総量と、以前に無線通信端末２からトラクタ１に送信した過去のパス情報の総量とが一致するか否かによって、過去のパス情報が一致するか否かをチェックする処理（ＣＲＣチェック処理）を行うことができる。また、このＣＲＣチェック処理に代えて、例えば、過去のパス情報における個別のＩＤ情報を転送して、そのＩＤ情報が一致するか否かによって、過去のパス情報が一致するか否かをチェックすることもでき、各種の無線通信チェック処理を適用することができる。

　このように、無線通信端末２からトラクタ１に対して過去のパス情報を送信しない場合でも、表示制御部２２は、（７）図１０に示す作業準備画面を表示させて、無線通信チェック処理を行って過去のパス情報が一致するという所定条件が成立してはじめて、（８）図１１に示す作業画面を表示可能に構成されている。

　表示制御部２２は、過去のパス情報が一致するという所定条件が成立しなければ、図１１に示す作業画面は表示せずに、エラー画面を表示させる、又は、図８に示すパス一覧画面に戻すようにしている。エラー画面については、図示は省略するが、エラーの内容を識別可能に表示させるものであればよく、例えば、エラーの内容によって表示内容が異なる表示画面としたり、エラーの内容に拘わらず表示内容を同一とする共通の表示画面とすることができる。ちなみに、エラー画面を表示させる場合には、エラー画面から図８に示すパス一覧画面に戻れるようにしている。

　以上の如く、（４）～（８）のように表示画面を順次遷移させて、パス情報を無線通信端末２からトラクタ１に送信する場合も、（４）→（７）→（８）のように表示画面を順次遷移させる場合も、表示制御部２２は、（８）図１１に示す作業画面を表示させる前に、（７）図１０に示す作業準備画面である同一の表示画面を表示させている。これにより、ユーザは、（７）図１０に示す作業準備画面が表示されると、次に（８）図１１に示す作業画面が表示されることを容易に認識することができる。

　〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、表示制御部２２が、図４に示す免責事項画面を、図３に示すスプラッシュ画面の次に表示させているが、例えば、図１１に示す作業画面に遷移された後、図４に示す免責事項画面を表示させることもでき、図４に示す免責事項画面をどのようなタイミングで表示させるかは適宜変更が可能である。
　また、図１１に示す作業画面において開始操作部５１ｆが選択操作された後に、図４に示す免責事項画面を表示させることもできる。この場合には、例えば、図１１に示す作業画面において開始操作部５１ｆを省略して、図４に示す免責事項画面に開始操作部５１ｆを追加して表示させることができる。

（２）上記実施形態において、無線通信端末２からトラクタ１にパス情報（走行経路２５に関する情報）を送信する場合に、無線通信端末２から送信するパス情報とトラクタ１側で既に取得しているパス情報とが同一であるか否かを判定して、パス情報が同一である場合には、無線通信端末２からトラクタ１にパス情報を送信せずに、トラクタ１側で既に取得しているパス情報を用いてトラクタ１の自律走行を行うことができる。

（３）上記実施形態において、トラクタ１にカメラ等の撮像装置を備え、その撮像装置の撮像画像を無線通信端末２の表示部２４に表示させることができる。この場合、例えば、図１１に示す作業画面において、撮像装置の撮像画像が常時表示されるように固定表示させることができる。

（４）上記実施形態において、図１１に示す開始操作部５１ｆをアクティブ状態とするための条件として、偏差情報表示部６１にて表示される表示形態が所望の表示形態となっていることを含めることができる。ここで、例えば、走行経路２５の横幅方向において走行経路２５の中心からトラクタ１の中心の現在位置２６までの距離が設定範囲内であり、偏差情報表示部６１の表示形態が、中央領域に位置する３つの表示ランプ部のみが点灯している表示形態となっていることを所望の表示形態とすることができる。このように、開始操作部５１ｆをアクティブ状態とするための条件を、偏差情報表示部６１の表示形態と関連付けて設定することができる。この場合には、ユーザが偏差情報表示部５１の表示形態を確認しながら、開始操作部５１ｆをアクティブ状態とすることができる。

（５）上記実施形態では、図１１及び図１３に示す作業画面において、下部上側表示領域５４ｃに配置された偏差情報表示部６１と、下部中間表示領域５４ｅに配置された偏差情報表示部として機能する走行経路２５及びトラクタ１の現在位置２６との２つの偏差情報表示部を配置させている例を示したが、どちらか一方の偏差情報表示部のみを配置させることもできる。

　本発明は、自律走行に関する情報を送受信可能な各種の無線通信装置に適用できる。

１　　　　　トラクタ（自律走行作業車両）
２　　　　　無線通信端末（無線通信装置）
１３　　　　位置情報取得部
２１　　　　端末側無線通信部（無線通信部）
２２　　　　表示制御部
２４　　　　表示部
５１　　　　操作部
５１ｂ　　　前回作業用操作部（再作業操作部）
５１ｆ　　　開始操作部
５１ｇ　　　停止操作部
５２　　　　地図情報
５５　　　　前回作業位置情報
６１　　　　偏差情報表示部

Claims

　予め定められた走行経路に沿って自律走行する自律走行作業車両と無線通信可能な無線通信部と、
　表示部に表示する画面を制御する表示制御部とを備え、
　前記表示制御部は、電源投入後又はアプリケーション起動後に、ユーザが選択可能な操作部が表示されていない状態で、一定期間経過後に表示が終了する第１画面と、前記自律走行作業車両の使用に関する免責事項を表示する第２画面と、ユーザが選択可能な複数の操作部及び地図情報が表示され、それら複数の操作部の内、一つの操作部が選択されることで他の画面に遷移する第３画面とを順次表示させることを特徴とする無線通信装置。
　前記自律走行作業車両の位置情報を取得する位置情報取得部を備え、
　前記表示制御部は、前記第３画面において地図情報を表示させる際に、前回、前記自律走行作業車両が自律走行を行ったときの前記自律走行作業車両の位置に関する前回作業位置情報を識別可能に表示させることを特徴とする請求項１に記載の無線通信装置。
　前記自律走行作業車両の位置情報を取得する位置情報取得部を備え、
　前記表示制御部は、前記自律走行作業車両の自律走行の開始前に、前記走行経路を含めた作業画面を表示させるものであり、
　その作業画面において、左右一端部に自律走行の開始を指示可能な開始操作部が配置されているとともに、左右他端部に自律走行の停止を指示可能な停止操作部が配置され、且つ、前記開始操作部と前記停止操作部との間には前記走行経路に対する前記自律走行作業車両の位置の偏差を示す偏差情報表示部が配置されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の無線通信装置。
　前記表示制御部は、前記無線通信部を介して前記走行経路に関する情報が前記自律走行作業車両に送信され、且つ、所定条件が成立した場合に、前記走行経路を含めた作業画面を前記表示部に表示可能であり、
　前記所定条件は、前記無線通信部を介して送信した前記走行経路に関する情報と、前記無線通信部を介して前記自律走行作業車両が取得した前記走行経路に関する情報とが一致することが含まれていることを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の無線通信装置。
　前記複数の操作部には、以前に前記自律走行作業車両に送信した過去の走行経路にて作業を行う再作業操作部が含まれ、
　前記表示制御部は、前記再作業操作部が選択された場合、前記過去の走行経路に関する情報を前記自律走行作業車両に送信することなく、前記所定条件が成立した場合に、前記作業画面を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項４に記載の無線通信装置。
　前記表示制御部は、前記走行経路に関する情報又は前記過去の走行経路に関する情報を前記自律走行作業車両に送信するか否かを問わず、前記作業画面を前記表示部に表示する前に、作業準備画面を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項５に記載の無線通信装置。