WO2018138846A1

WO2018138846A1 - 電動駆動装置および電動パワーステアリング装置

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Publication number: WO2018138846A1
Application number: PCT/JP2017/002818
Authority: WO
Inventors: 迪廣谷; 一将伊藤; 友輔森田; 勇二滝澤; 阿久津　悟; 岡崎　正文
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2017-01-26
Filing date: 2017-01-26
Publication date: 2018-08-02
Also published as: EP3576293A1; US11018616B2; US20190363663A1; CN110199471A; EP3576293A4; JP6636184B2; JPWO2018138846A1; EP3576293B1; CN110199471B

Abstract

この発明は、１系統駆動時に、永久磁石の不可逆減磁の発生を抑制しつつ、出力向上を図ることができる電動駆動装置および電動パワーステアリング装置を得る。　本電動駆動装置では、第１電機子巻線を構成するコイルと第２電機子巻線を構成するコイルとが、周方向に交互に配列しており、制御部が、第１系統と第２系統の一方が故障した場合、故障している系統のインバータの駆動を停止し、故障していない系統のインバータを駆動制御して、２系統駆動時のインバータ相電流の第１上限値より大きい第２上限値に設定されたインバータ相電流を故障していない系統の電機子巻線に供給する１系統駆動を行うように構成されている。

Description

電動駆動装置および電動パワーステアリング装置

　この発明は、回転電機と制御装置とを備えた電動駆動装置および電動駆動装置を搭載した電動パワーステアリング装置に関するものである。

　特許文献１には、複数個の駆動回路を備え、多相回転電機の巻線を３相毎の複数のグループに分け、それぞれのグループ毎に駆動回路を接続し、インバータの異常時には、その駆動回路を停止させ、全体の負荷量を残りの正常な駆動回路で分担させるように制御する回転電機の制御装置が開示されている。

特開２００１－１５７４８７号公報

　特許文献１による回転電機の制御装置では、１系統駆動時に、トルク補償するために、インバータ相電流を増加すると、局所的に永久磁石に生じる反磁界が増加して、永久磁石に不可逆減磁が発生するという課題があった。永久磁石に不可逆減磁が生じると、永久磁石の磁束量が低下するので、回転電機に生じるトルクが減少し、所望のトルク特性が得られなくなる。

　本発明では、上記のような課題を解決するためになされたものであり、１系統駆動時に、永久磁石の不可逆減磁の発生を抑制しつつ、出力向上を図ることができる電動駆動装置および電動パワーステアリング装置を得ることを目的としている。

　この発明による電動駆動装置は、ティースがそれぞれ環状のコアバックの内周面から径方向内方に突出して周方向に複数配列された固定子鉄心、および上記ティースのそれぞれに集中巻きに巻回された複数のコイルを結線して構成され、互いに電気的に接続されていない第１電機子巻線と第２電機子巻線を有する固定子と、着磁方向を周方向に向けて、互いに離間して、周方向に配設された複数の永久磁石、隣り合う永久磁石間のそれぞれに配設された複数の界磁極部、および上記複数の永久磁石のそれぞれに接して、当該永久磁石の内径側に配設された複数の非磁性部を有し、上記固定子鉄心の内径側に磁気的空隙部を介して配設された回転子と、を有する回転電機と、上記第１電機子巻線にインバータ相電流を供給する第１インバータ、上記第２電機子巻線にインバータ相電流を供給する第２インバータ、および上記第１インバータと上記第２インバータの駆動を制御する制御部を有する制御装置と、を備える。上記第１電機子巻線を構成するコイルと上記第２電機子巻線を構成するコイルとが、周方向に交互に配列している。上記制御部が、上記第１電機子巻線と上記第１インバータからなる第１系統と、上記第２電機子巻線と上記第２インバータからなる第２系統と、が正常である場合に、上記第１インバータと上記第２インバータを駆動制御して、第１上限値に設定された上記インバータ相電流を上記第１電機子巻線と上記第２電機子巻線に供給する２系統駆動を行い、上記第１系統と上記第２系統の一方が故障した場合、故障している系統のインバータの駆動を停止し、故障していない系統のインバータを駆動制御して、上記第１上限値より大きい第２上限値に設定された上記インバータ相電流を故障していない系統の電機子巻線に供給する１系統駆動を行うように構成されている。

　この発明によれば、１つのインバータが故障した場合に、正常なインバータに供給するインバータ相電流を増加してトルクを補償しつつ、永久磁石における反磁界の発生を抑制できるので、１系統駆動時において、永久磁石が不可逆減磁するのを抑制できる。これにより、永久磁石に不可逆減磁を生じさせない範囲で、回転電機に多くのインバータ相電流を供給することが可能となり、回転電機の高出力化が実現される。

この発明の実施の形態１に係る電動駆動装置が搭載された自動車の電動パワーステアリング装置を示す構成図である。この発明の実施の形態１に係る電動駆動装置を示す縦断面図である。この発明の実施の形態１に係る電動駆動装置における回転電機を示す横断面図である。この発明の実施の形態１に係る電動駆動装置における回転電機の電機子巻線の第１の接続方法を説明する模式図である。この発明の実施の形態１に係る電動駆動装置における回転電機の電機子巻線の第２の接続方法を説明する模式図である。この発明の実施の形態１に係る電動駆動装置の回路図である。この発明の実施の形態１に係る電動駆動装置における制御手段の動作を説明する図である。この発明の実施の形態１に係る電動駆動装置における回転電機のトルクと回転速度との関係を示す図である。この発明の実施の形態１に係る電動駆動装置の回転電機における永久磁石に生じる反磁界と永久磁石の磁束密度の関係を示す図である。比較例の回転電機を示す縦断面図である。この発明の実施の形態１に係る電動駆動装置の２系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図である。この発明の実施の形態１に係る電動駆動装置の１系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図である。比較例の電動駆動装置の２系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図である。この発明の実施の形態１に係る電動駆動装置におけるインバータ故障時の漏れ磁束を示す図である。比較例の電動駆動装置における電機子巻線に供給するインバータ相電流の上限値を説明する図である。この発明の実施の形態１に係る電動駆動装置における電機子巻線に供給するインバータ相電流の上限値を説明する図である。この発明の実施の形態１に係る電動駆動装置の回転電機の１系統駆動時における回転数とトルクとの関係を示す図である。この発明の実施の形態２に係る電動駆動装置における回転電機を示す横断面図である。この発明の実施の形態２に係る電動駆動装置の２系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図である。この発明の実施の形態２に係る電動駆動装置の１系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図である。この発明の実施の形態３に係る電動駆動装置における回転電機を示す横断面図である。この発明の実施の形態３に係る電動駆動装置の２系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図である。この発明の実施の形態３に係る電動駆動装置の１系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図である。この発明の実施の形態４に係る電動駆動装置における回転電機を示す横断面図である。この発明の実施の形態５に係る電動駆動装置の回転電機を示す横断面図である。この発明の実施の形態５に係る回転電機における電機子巻線の第１の接続方法を説明する模式図である。この発明の実施の形態５に係る回転電機における電機子巻線の第２の接続方法を説明する模式図である。この発明の実施の形態５に係る電動駆動装置の２系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図である。この発明の実施の形態５に係る電動駆動装置の１系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図である。この発明の実施の形態６に係る電動駆動装置における回転電機を示す横断面図である。この発明の実施の形態７に係る電動駆動装置における回転電機を示す横断面図である。この発明の実施の形態７に係る電動駆動装置の２系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図である。この発明の実施の形態７に係る電動駆動装置の１系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図である。この発明の実施の形態８に係る電動駆動装置における回転電機を示す横断面図である。この発明の実施の形態９に係る電動駆動装置における回転電機を示す横断面図である。この発明の実施の形態９に係る電動駆動装置の２系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図である。この発明の実施の形態９に係る電動駆動装置の１系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図である。

　以下、この発明の各実施の形態の電動駆動装置について図に基いて説明するが、各図において同一、または相当部材、部位については、同一符号を付して説明する。

　実施の形態１．
　図１はこの発明の実施の形態１に係る電動駆動装置が搭載された自動車の電動パワーステアリング装置を示す構成図、図２はこの発明の実施の形態１に係る電動駆動装置を示す縦断面図、図３はこの発明の実施の形態１に係る電動駆動装置における回転電機を示す横断面図、図４はこの発明の実施の形態１に係る電動駆動装置における回転電機の電機子巻線の第１の接続方法を説明する模式図、図５はこの発明の実施の形態１に係る電動駆動装置における回転電機の電機子巻線の第２の接続方法を説明する模式図である。なお、縦断面図とは回転軸の軸心を含む平面における断面図であり、横断面図とは、回転軸の軸心と直交する平面における断面図である。

　まず、電動パワーステアリング装置について図１を参照しつつ説明する。
　運転者がステアリングホイール（図示しない）を操舵すると、そのトルクがステアリングシャフト（図示しない）を介してシャフト５０１に伝達される。このとき、シャフト５０１に伝達されたトルクはトルクセンサ５０２により検出されて電気信号に変換され、ケーブル（図示しない）を通じて第１コネクタ１３０を介して電動駆動装置１００の制御装置１２０に伝達される。一方，車速などの自動車の情報が電気信号に変換されて第２コネクタ１３１を介して制御装置１２０に伝達される。制御装置１２０は、このトルクと、車速などの自動車の情報とから、必要なアシストトルクを演算し、制御装置１２０内のインバータを通じて回転電機１１０に電流を供給する。

　回転電機１１０は、軸心をラック軸の移動方向Ａに平行な向きに配置されている。また、制御装置１２０への電力供給は、電源やオルタネータから電源コネクタ１３２を介して送られる。回転電機１１０が発生したトルクは、ベルト（図示せず）とボールネジ（図示せず）が内蔵されたギヤボックス５０３によって減速され、ハウジング５０４の内部にあるラック軸（図示せず）を矢印Ａの方向に動かす推力を発生させ、運転者の操舵力をアシストする。これにより、タイロッド５０５が動き、タイヤが転舵して車両を旋回させることができる。運転者は、回転電機１１０のトルクによってアシストされ、少ない操舵力で車両を旋回させることができる。なお、ラックブーツ５０６は異物が装置内に侵入しないように設けられている。

　ここで、電動駆動装置１００は、回転電機１１０と、制御装置１２０と、が一体に構成されている。

　回転電機１１０は、図２に示されるように、円環状の固定子鉄心２、および固定子鉄心２に装着された電機子巻線３を有する固定子１と、固定子鉄心２を固定するフレーム４と、回転子２０と、を備える。フレーム４は、円筒部４ａと、円筒部４ａの一側開口を塞ぐ底部４ｂと、からなる有底円筒状に作製されている。フレーム４は、円筒部４ａの開口側を、回転電機１１０の前面部に設けられた円盤状のハウジング５にボルト６により締着固定されている。固定子１は、固定子鉄心２を圧入、焼き嵌めなどにより円筒部４ａの内部に固定されている。

　回転子２０は、回転子鉄心２１と、回転子鉄心２１の軸心位置に挿入固定された回転軸２２と、回転子鉄心２１に固着された永久磁石２３と、を有する。回転軸２２は、ハウジング５および底部４ｂに設けられた軸受７，８に回転可能に保持されている。これにより、回転子２０が、固定子１の内部に磁気的空隙部２６を介して回転可能に配設されている。プーリ９が、回転軸２２のハウジング５からの延出端に固着されている。なお、軸受７は、ハウジング５に一体，又は別体に設けられた壁部に支持されている。

　つぎに、回転子２０の構成について図３を参照しつつ説明する。

　回転子鉄心２１は、回転軸２２が挿入固着される円環部２１ａと、円環部２１ａの外周に周方向に等角ピッチで配列された１４個の界磁極部２１ｂと、界磁極部２１ｂのそれぞれと円環部２１ａとを機械的に連結するブリッジ部２１ｃと、を備える。磁石埋込部２７が、隣り合う界磁極部２１ｂ間のそれぞれに形成されている。
　永久磁石２３は、断面矩形の棒状体に作製され、磁石埋込部２７のそれぞれに収納されて、回転子鉄心２１に固定されている。ここで、永久磁石２３は、径方向長さが周方向長さより長くなるように、回転子鉄心２１に配設されている。永久磁石２３は、着磁方向を周方向とし、周方向に隣り合う永久磁石２３の相対する面の極性が同極となるように、すなわち、Ｎ極とＮ極とが相対し、Ｓ極とＳ極とが相対するように着磁されている。このように構成された回転子２０は、１４個の界磁極を有している。

　このように、永久磁石２３が断面矩形の棒状体であるので、永久磁石２３の加工コストを低減できる。また、周方向に隣り合う永久磁石２３の相対する面の極性が同極となっているので、磁束を回転子鉄心２１に集中させることができ、磁束密度を高められ、高トルクを得ることができる。

　なお、磁石埋込部２７のそれぞれに１個ずつの永久磁石２３を収納しているが、磁石埋込部２７のそれぞれに複数個の磁石ブロックを収納してもよい。この場合、着磁方向が同じである複数個の磁石ブロックが磁石埋込部２７のそれぞれに収納される。

　また、隣り合う永久磁石２３の間に位置する界磁極部２１ｂは、隣り合う永久磁石２３間の中間地点において、固定子１と界磁極部２１ｂとの間の空隙長が短くなるような径方向外方に凸形状の曲面の曲面部２４に形成されている。このような形状とすることにより、固定子１と回転子２０との間の磁気的空隙部２６に発生する磁束密度の波形を滑らかにできるため、コギングトルクやトルクリップルを小さくすることができる。

　また、永久磁石２３の内径側の端面に接するように非磁性部２５を設けている。ここでは、回転子鉄心２１の永久磁石２３の内径側の部位を軸方向に貫通する貫通穴を形成し、非磁性部２５を空気により構成しているが、貫通穴に樹脂を充填して、非磁性部２５としてもよいし、ステンレスやアルミニウムのような非磁性の金属を貫通穴に挿入して非磁性部２５としてもよい。このように非磁性部２５を設けることで、永久磁石２３の漏れ磁束を低減することができる。

　ここでは、隣り合う永久磁石２３の間の界磁極部２１ｂの全てが、ブリッジ部２１ｃにより、回転軸２２の外周を囲うように設けられた円環部２１ａに連結されているが、界磁極部２１ｂの一部が、円環部２１ａに連結されていなくてもよい。この場合、円環部２１ａと連結されていない界磁極部２１ｂと、円環部２１ａとの間を通る漏れ磁束が低減し、平均トルクを向上できる。

　このように構成された回転子２０においては、回転子鉄心２１の界磁極部２１ｂの外周面が径方向外方に凸状の曲面部２４に形成されているので、固定子１と回転子２０との間の磁気的空隙部２６に発生する磁束密度の波形を滑らかにできる。さらに、永久磁石２３の径方向長さが周方向長さより長くなっているので、磁束を回転子鉄心２１に集中させることができる。これにより、コギングトルクやトルクリップルを低減しつつ、高トルク化が図られる。
　また、断面矩形の永久磁石２３を用いることができるので、永久磁石２３の加工コストが低減される。また、磁石飛散防止用の金属製の管が不要となる。そこで、回転電機の低コスト化が図られる。

　ここで、周方向に等角ピッチで形成された１４個の磁石埋込部２７のそれぞれに永久磁石２３を収納しているが、１つおきの磁石埋込部２７に永久磁石２３を収納してもよい。この場合、永久磁石２３のそれぞれが、周方向に隣り合う永久磁石２３の相対する面が異なる極性となるように、着磁されることにより、回転子の界磁極数は１４となる。すなわち、７個の永久磁石２３を用いた回転子が、１４個の永久磁石２３を用いた回転子と同等の効果が得られる。そこで、永久磁石２３の個数を削減でき、回転子の製造コストを低減することができる。なお、この場合においても、各永久磁石２３は、着磁方向を同じとする複数の磁石ブロックで構成することができる。

　つぎに、固定子１の構成について図３を参照しつつ説明する。

　固定子１は、円環状のコアバック２ａ、およびコアバック２ａから径方向の内方に伸びた１８個のティース２ｂを有し、例えば、電磁鋼板を積層して構成される固定子鉄心２と、ティース２ｂのそれぞれに集中巻きに巻回された１８個のコイル３ａからなる電機子巻線３と、を備える。そして、スロット２ｃが隣り合うティース２ｂ間に形成されている。また、樹脂などで作製されたインシュレータ(図示せず）が、コイル３ａとティース２ｂとの間に挿入されて、コイル３ａとティース２ｂとの間の電気絶縁性を確保している。

　図３では、便宜的に、ティース２ｂには、周方向の配列順に、符号１～１８を割り振っている。さらに、各ティース２ｂに巻回されたコイル３ａには、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のいずれの相のコイルであるかがわかるように、便宜的に番号を付けて表している。Ｕ相は、＋Ｕ１１，－Ｕ２１，＋Ｕ２２，－Ｕ２３，＋Ｕ１２，－Ｕ１３の６個のコイル３ａから構成され、Ｖ相は、－Ｖ１１，＋Ｖ１２，－Ｖ２１，＋Ｖ２２，－Ｖ２３，＋Ｖ１３の６個のコイル３ａから構成され、Ｗ相は、－Ｗ２１，＋Ｗ１１，－Ｗ１２，＋Ｗ１３，－Ｗ２２，＋Ｗ２３の６個のコイル３ａから構成されている。１８個のコイル３ａは、図３に示されるように、符号１～１８のティース２ｂのそれぞれに対応して、＋Ｕ１１，－Ｕ２１，－Ｖ１１，－Ｗ２１，＋Ｗ１１，＋Ｕ２２，＋Ｖ１２，－Ｖ２１，－Ｗ１２，－Ｕ２３，＋Ｕ１２，＋Ｖ２２，＋Ｗ１３，－Ｗ２２，－Ｕ１３，－Ｖ２３，＋Ｖ１３，＋Ｗ２３の順に並んでいる。なお、「＋」および「－」は、コイル３ａの巻極性を示しており、「＋」の巻極性は「－」の巻極性と逆となる。また、コイル３ａの巻回数は全て同じである。

　つぎに、１８個のコイル３ａの第１および第２の接続方法について図４および図５を参照しつつ説明する。

　＋Ｕ１１と＋Ｕ１２と－Ｕ１３が直列接続されて第１のＵ相巻線であるＵ１相を構成している。また、－Ｕ２１と＋Ｕ２２と－Ｕ２３が直列接続されて第２のＵ相巻線であるＵ２相を構成している。－Ｖ１１と＋Ｖ１２と＋Ｖ１３が直列接続されて第１のＶ相巻線であるＶ１相を構成している。また、－Ｖ２１と＋Ｖ２２と－Ｖ２３が直列接続されて第２のＶ相巻線であるＶ２相を構成している。＋Ｗ１１と－Ｗ１２と＋Ｗ１３が直列接続されて第１のＷ相巻線であるＷ１相を構成している。また、－Ｗ２１と－Ｗ２２と＋Ｗ２３が直列接続されて第２のＷ相巻線であるＷ２相を構成している。

　また、Ｕ１相の端部のＵ１１側をＵ１＋、Ｕ１３側をＵ１－とし、同様にＵ２相の端部のＵ２１側をＵ２＋、Ｕ２３側をＵ２－としている。同様に、Ｖ１相の端部のＶ１１側をＶ１＋、Ｖ１３側をＶ１－とし、同様に、Ｖ２相の端部のＶ２１側をＶ２＋、Ｖ２３側をＶ２－としている。同様に、Ｗ１相の端部のＷ１１側をＷ１＋、Ｗ１３側をＷ１－とし、同様に、Ｗ２相の端部のＷ２１側をＷ２＋、Ｗ２３側をＷ２-としている。

　第１の接続方法では、図４に示されるように、Ｕ１－とＶ１－とＷ１－が電気的に接続されて、Ｕ１相、Ｖ１相およびＷ１相がＹ結線されて、第１電機子巻線３０１を構成している。そして、Ｕ１－とＶ１－とＷ１－との接続部が、第１電機子巻線３０１の中性点Ｎ１となり、Ｕ１＋とＶ１＋とＷ１＋が、第１電機子巻線３０１の出力端子Ａ１，Ｂ１，Ｃ１となる。同様に、Ｕ２－とＶ２－とＷ２－が電気的に接続されて、Ｕ２相、Ｖ２相およびＷ２相がＹ結線されて、第２電機子巻線３０２を構成している。そして、Ｕ２－とＶ２－とＷ２－との接続部が、第２電機子巻線３０２の中性点Ｎ２となり、Ｕ２＋とＶ２＋とＷ２＋が、第２電機子巻線３０２の出力端子Ａ２，Ｂ２，Ｃ２となる。このように、電機子巻線３は、第１電機子巻線３０１と、第２電機子巻線３０２と、から構成されている。なお、第１電機子巻線３０１と、第２電機子巻線３０２とは、電気的に接続されていない。

　第２の接続方法では、図５に示されるように、Ｕ１＋とＷ１－が電気的に接続され、Ｕ１－とＶ１＋が電気的に接続され、Ｖ１－とＷ１＋が電気的に接続されて、Ｕ１相、Ｖ１相およびＷ１相がΔ結線されて、第１電機子巻線３０３を構成している。そして、Ｕ１＋とＷ１－の接続部、Ｕ１－とＶ１＋の接続部、およびＶ１－とＷ１＋の接続部が、第１電機子巻線３０３の出力端子Ａ１，Ｂ１，Ｃ１となる。同様に、Ｕ２＋とＷ２－が電気的に接続され、Ｕ２－とＶ２＋が電気的に接続され、Ｖ２－とＷ２＋が電気的に接続されて、Ｕ２相、Ｖ２相およびＷ２相がΔ結線されて、第２電機子巻線３０４を構成している。そして、Ｕ２＋とＷ２－の接続部、Ｕ２－とＶ２＋の接続部、およびＶ２－とＷ２＋の接続部が、第２電機子巻線３０４の出力端子Ａ２，Ｂ２，Ｃ２となる。このように、電機子巻線３は、第１電機子巻線３０３と、第２電機子巻線３０４と、から構成されている。なお、第１電機子巻線３０３と、第２電機子巻線３０４とは、電気的に接続されていない。

　このように、電機子巻線３は、第１の接続方法により形成される第１電機子巻線３０１と第２電機子巻線３０２とから構成されてもよいし、第２の接続方法により形成される第１電機子巻線３０３と第２電機子巻線３０４とから構成されてもよい。

　ここで、電機子巻線３においては、図３に示されるように、第１電機子巻線３０１，３０３に含まれるコイル３ａと、第２電機子巻線３０２，３０４に含まれるコイル３ａとが、周方向に交互に配置されている。１つのティース２ｂに１つのコイル３ａが巻回されているので、固定子１の製造が容易となる。また、１つのティース２ｂに複数のコイル３ａが巻回されていないので、第１電機子巻線３０１，３０３と第２電機子巻線３０２，３０４との間の磁気干渉を抑制できるという効果が得られる。

　第１電機子巻線３０１，３０３と第２電機子巻線３０２，３０４とにおける各相を構成するコイル３ａの数、および各相を構成するコイル３ａの直列、並列関係が同じであるので、第１電機子巻線３０１，３０３と第２電機子巻線３０２，３０４とに接続されるインバータの容量を等しくできる。さらに、第１電機子巻線３０１，３０３と第２電機子巻線３０２，３０４とにおける各相を構成するコイル３ａの直列導体数が同じであるので、第１電機子巻線３０１，３０３と第２電機子巻線３０２，３０４とに接続されるインバータの容量をさらに等しくできる。

　このように構成された回転電機１１０は、１４極１８ティースの回転電機である。

　つぎに、制御装置１２０について図２を参照しつつ説明する。

　制御装置１２０には、図２に示されるように、トルクセンサ５０２からの信号を受ける第１コネクタ１３０と、車速などの自動車の情報を受け取る第２コネクタ１３１と、電力供給用の電源コネクタ１３２とが設けられている。

　さらに、制御装置１２０には、回転電機１１０を駆動するためのインバータがあり、インバータはＭＯＳ－ＦＥＴ等のスイッチング素子３０を有する。このスイッチング素子３０は、モータ駆動のための電流が流れるため発熱する。そこで、スイッチング素子３０は接着剤や絶縁シートなどを介してヒートシンク１２１と接触させて放熱する構造となっている。ヒートシンク１２１は、焼き嵌めなどによってフレーム４に嵌合され、スイッチング素子３０の熱がヒートシンク１２１を介してフレーム４に伝達されるようになっている。インバータには、スイッチング素子３０の他に、平滑コンデンサやノイズ除去用コイル、電源リレーやそれらを電気的に接続するバスバーなどがあるが、図２では省略している。また、中間部材１２２は、バスバーを樹脂と一体成形して構成されている。

　制御装置１２０の内部には、制御基板１２３が中間部材１２２に隣接して設けられており、この制御基板１２３は、第１コネクタ１３０および第２コネクタ１３１から受け取った情報に基づき、回転電機１１０を適切に駆動するためにスイッチング素子３０に制御信号を送る。制御信号は、制御基板１２３とスイッチング素子３０との間を電気的に接続する接続部材１２４によって伝達される。この接続部材１２４は、プレスフィット、はんだなどで制御基板１２３およびスイッチング素子３０に接続される。これらのインバータと制御基板１２３はケース１２５によって覆われている。ケース１２５は樹脂であってもよいし、アルミニウム等の金属であっても、樹脂とアルミニウム等の金属を組み合わせた構成でもよい。制御基板１２３は、回転電機１１０の回転軸２２に垂直な面に沿うように配置される。

　回転センサ１２６は、磁界を検知する磁気センサの素子であり、基板１２７に、はんだなどで固定されている。回転センサ１２６は、回転電機１１０の回転軸２２と同軸上で、かつ相対する位置に配置されていて、回転センサ用永久磁石１２８の発生する磁界を検出し、その向きを知ることで回転電機１１０の回転子２０の回転角度を検出する。制御装置１２０は、この回転角度に応じて適切な駆動電流を回転電機１１０に供給する。

　つぎに、電動駆動装置１００の回路構成について図６を参照しつつ説明する。図６はこの発明の実施の形態１に係る電動駆動装置の回路図である。なお、図６では、便宜上、回転電機１１０は電機子巻線のみを図示し、制御装置１２０はインバータのパワー回路部のみを示している。

　回転電機１１０は、極数が１４、ティース数が１８のモータである。回転電機１１０の電機子巻線３は、Ｕ１相、Ｖ１相およびＷ１相をＹ結線して構成された第１電機子巻線３０１と、Ｕ２相、Ｖ２相およびＷ２相をＹ結線して構成された第２電機子巻線３０２と、から構成される。制御装置１２０は、第１電機子巻線３０１に３相電流を供給する第１インバータ３０５と、第２電機子巻線３０２に３相電流を供給する第２インバータ３０６と、を備える。なお、電機子巻線３は、Ｕ１相、Ｖ１相およびＷ１相をΔ結線して構成された第１電機子巻線３０３と、Ｕ２相、Ｖ２相およびＷ２相をΔ結線して構成された第２電機子巻線３０４と、から構成されてもよい。

　そして、直流電力が、電源１４０から、ノイズ除去用のコイル１４１、および第１電源リレー１４２および第２電源リレー１４３を介して、第１インバータ３０５および第２インバータ３０６に供給される。なお、図６では、電源１４０が制御装置１２０の内部にあるかのように描かれているが、実際には、電源１４０は外部電源であり、図２に示されるように、電源コネクタ１３２を介して制御装置１２０に供給される。第１電源リレー１４２および第２電源リレー１４３は、それぞれ、２個のＭＯＳ－ＦＥＴにより構成され、故障時などに開放して、過大な電流が流れないようにする。ここでは、電源１４０、コイル１４１、第１電源リレー１４２および第２電源リレー１４３の順に接続されているが、電源１４０、第１電源リレー１４２および第２電源リレー１４３、コイル１４１の順に接続されてもよい。

　第１インバータ３０５と第２インバータ３０６は、それぞれ、スイッチング素子３０として６つのＭＯＳ－ＦＥＴを用いてブリッジ回路に構成されている。第１インバータ３０５および第２インバータ３０６のそれぞれに、１つの平滑コンデンサ１４４、１４５が並列に接続されている。ここでは、第１インバータ３０５および第２インバータ３０６のそれぞれに、１つの平滑コンデンサ１４４，１４５が並列に接続されているが、第１インバータ３０５および第２インバータ３０６のそれぞれに、複数の平滑コンデンサ１４４，１４５を並列に接続してもよい。

　第１インバータ３０５では、直列に接続されたＭＯＳ－ＦＥＴ３１とＭＯＳ－ＦＥＴ３２と、直列に接続されたＭＯＳ－ＦＥＴ３３とＭＯＳ－ＦＥＴ３４と、直列に接続されたＭＯＳ－ＦＥＴ３５とＭＯＳ－ＦＥＴ３６と、を並列に接続して構成されている。電流値検出量のシャント抵抗３７，３８，３９が、下側のＭＯＳ－ＦＥＴ３２，３４，３６のそれぞれのＧＮＤ側に接続されている。平滑コンデンサ１４４が第１インバータ３０５に並列に接続さてれている。なお、シャント抵抗３７，３８，３９が、３つのＭＯＳ－ＦＥＴ３２，３４，３６のＧＮＤ側に接続されているが、シャント抵抗は、２つのＭＯＳ－ＦＥＴ又は１つのＭＯＳ－ＦＥＴのＧＮＤ側に接続されてもよい。

　そして、電源１４０の直流電力が、第１インバータ３０５で交流に変換される。第１インバータ３０５で変換された交流電力が、図６中矢印で示されるように、ＭＯＳ－ＦＥＴ３１とＭＯＳ－ＦＥＴ３２との接続部からバスバーなどを介して第１電機子巻線３０１の端子Ａ１に、ＭＯＳ－ＦＥＴ３３とＭＯＳ－ＦＥＴ３４との接続部からバスバーなどを介して第１電機子巻線３０１の端子Ｂ１に、ＭＯＳ－ＦＥＴ３５とＭＯＳ－ＦＥＴ３６との接続部からバスバーなどを介して第１電機子巻線３０１の端子Ｃ１に供給される。

　第１モータリレー１４６が、第１インバータ３０５と第１電機子巻線３０１の端子Ａ１，Ｂ１，Ｃ１とを接続する配線経路のそれぞれに設けられている。これにより、第１インバータ３０５の故障時には、第１モータリレー１４６を開放して、回転電機１１０と第１インバータ３０５とを電気的に遮断するようになっている。

　第２インバータ３０６では、直列に接続されたＭＯＳ－ＦＥＴ４１とＭＯＳ－ＦＥＴ４２と、直列に接続されたＭＯＳ－ＦＥＴ４３とＭＯＳ－ＦＥＴ４４と、直列に接続されたＭＯＳ－ＦＥＴ４５とＭＯＳ－ＦＥＴ４６と、を並列に接続して構成されている。電流値検出用のシャント抵抗４７，４８，４９が、下側のＭＯＳ－ＦＥＴ４２，４４，４６のそれぞれのＧＮＤ側に接続されている。平滑コンデンサ１４５が第２インバータ３０６に並列に接続さてれている。なお、シャント抵抗４７，４８，４９が、３つのＭＯＳ－ＦＥＴ４２，４４，４６のＧＮＤ側に接続されているが、シャント抵抗は、２つのＭＯＳ－ＦＥＴ又は１つのＭＯＳ－ＦＥＴのＧＮＤ側に接続されてもよい。

　そして、電源１４０の直流電力が、第２インバータ３０６で交流に変換される。第２インバータ３０６で変換された交流電力が、図６中矢印で示されるように、ＭＯＳ－ＦＥＴ４１とＭＯＳ－ＦＥＴ４２との接続部からバスバーなどを介して第２電機子巻線３０２の端子Ａ２に、ＭＯＳ－ＦＥＴ４３とＭＯＳ－ＦＥＴ４４との接続部からバスバーなどを介して第２電機子巻線３０２の端子Ｂ２に、ＭＯＳ－ＦＥＴ４５とＭＯＳ－ＦＥＴ４６との接続部からバスバーなどを介して第２電機子巻線３０２の端子Ｃ２に供給される。

　第２モータリレー１４７が、第２インバータ３０６と第２電機子巻線３０２の端子Ａ２，Ｂ２，Ｃ２とを接続する配線経路のそれぞれに設けられている。これにより、第２インバータ３０６の故障時には、第２モータリレー１４７を開放して、回転電機１１０と第２インバータ３０６とを電気的に遮断するようになっている。

　このように、電動駆動装置１００においては、第１電源リレー１４２、第１インバータ３０５、第１モータリレー１４６、第１電機子巻線３０１などからなる第１系統と、第２電源リレー１４３、第２インバータ３０６、第２モータリレー１４７、第２電機子巻線３０２などからなる第２系統と、が構成されている。そして、第１インバータ３０５および第２インバータ３０６のＭＯＳ－ＦＥＴ３１－３６，４１－４６が、回転電機１１０に備えられた回転センサ１２６によって検出された回転角度に応じて制御基板１２３から送信される信号によりスイッチングされる。これにより、第１電機子巻線３０１と第２電機子巻線３０２に所望の３相電流が供給され、回転子２０にトルクが発生する。

　なお、回転センサ１２６として磁気センサが用いているが、回転センサ１２６は、磁気センサに限定されず、例えば、永久磁石とＧＭＲセンサやＡＭＲセンサを組み合わせた構成やレゾルバなどを用いてもよい。
　ここでは、第１電機子巻線３０１の中性点Ｎ１と第２電機子巻線３０２の中性点Ｎ２とが電気的に接続されていない。そこで、第１インバータ３０５と第２インバータ３０６の一方に短絡が発生しても、正常なインバータから電機子巻線に電力を供給してトルクを発生することができるので、短絡時の影響を低減できる。

　つぎに、制御装置１２０における制御部の動作を図７に基づいて説明する。図７はこの発明の実施の形態１に係る電動駆動装置における制御手段の動作を説明する図である。ここで、制御基板１２３には、ＣＰＵが実装されており、制御装置１２０の制御部として動作する。

　制御基板１２３は、まず、シャント抵抗による電流検出値、３相電圧の検出値、母線電圧の検出値、ＭＯＳ－ＦＥＴのゲート信号などの情報から、インバータや電機子巻線、すなわち系統の故障を調査する（ステップ１０１）。ついで、制御基板１２３は、調査した結果をもとに、系統の故障の判定を行う（ステップ１０２）。ステップ１０２において、系統の故障が検知されなかった場合、ステップ１０３に移行し、第１インバータ３０５と第２インバータ３０６を用いて、２系統駆動を行う。すなわち、第１インバータ３０５と第２インバータ３０６から、第１電機子巻線３０１と第２電機子巻線３０２とのそれぞれにインバータ相電流が供給される。

　ステップ１０２において、系統の故障が検知された場合、ステップ１０４に移行し、故障している系統のインバータを停止し、故障している系統のモータリレーをすべて開放する。ついで、故障していない系統のインバータ相電流の上限値を増加し（ステップ１０５）、故障していない系統のインバータを用いて１系統駆動を行う（ステップ１０６）。すなわち、故障していない系統のインバータから、故障していない系統の電機子巻線にインバータ相電流が供給される。

　この動作により、故障している系統のインバータから供給されるインバータ相電流や、故障している系統のインバータを通る循環電流によって生じるブレーキトルクやトルク脈動が抑制される。これにより、電動駆動装置１００の系統故障時の安全性が向上される。

　つぎに、制御基板１２３による２系統駆動および１系統駆動について説明する。制御基板１２３は、２系統駆動および１系統駆動において、回転電機１１０に対してベクトル制御を行う。永久磁石２３により生じる磁束ベクトルは、回転電機１１０の磁束を回転子２０と同期して回転するｄｑ軸座標系に分離した場合、ｄ軸方向となる。ここで、制御基板１２３は、前述した電機子巻線により生じる磁束ベクトルがｄ軸方向と１８０°反転した逆向きになるような位相で電機子巻線にインバータ相電流を通電して、弱め磁束制御を行う。このような弱め磁束制御を行うことにより、永久磁石２３により生じる磁束を打ち消すことができる。

　ここで、回転電機１１０におけるトルクと回転速度との関係を図８に示す。図８はこの発明の実施の形態１に係る電動駆動装置における回転電機のトルクと回転速度との関係を示す図である。図８中、実線は、屈曲点Ｐ１を超える領域で弱め磁束制御を行った場合のトルク特性を示し、点線は、屈曲点Ｐ１を超える領域で弱め磁束制御を行わない場合のトルク特性を示している。

　図８中、点線で示されるように、回転電機１１０においては、回転速度がＮ０を超えると、トルクが急激に低下する。すなわち、回転電機１１０は、回転速度がＮ０の点で屈曲するトルク特性となる。回転速度がＮ０の点が屈曲点Ｐ１となる。この現象は、第１インバータ３０５、第２インバータ３０６、回転電機１１０などの抵抗、永久磁石２３を備える回転子２０の回転、電機子巻線３に生じる電機子反作用などによって生じる電圧などによって、回転電機１１０に印加できる電圧が、屈曲点Ｐ１で限界に達することに起因する。

　屈曲点Ｐ１を超える高回転領域で弱め磁束制御を行った場合、上述の通り、永久磁石２３により生じる磁束を打ち消すことができ、回転子２０の回転などによって生じる電圧を低減することができる。このように、屈曲点Ｐ１を超える高回転領域で弱め磁束制御を行った場合、電圧降下を低減できるため、回転電機１１０に印加できる電圧を増加できるので、図８中、実線で示されるように、屈曲点Ｐ１を超える高回転領域で弱め磁束制御を行わなかった場合に比べて、屈曲点Ｐ１を超える高回転領域において、回転電機１１０のトルクを向上させることできる。

　なお、弱め磁束制御を行う場合、永久磁石２３により生じる磁束量を越えない限りは、永久磁石２３の磁束量をより大きく低減したほうが回転子２０の回転などによって生じる電圧を抑制することが可能となる。

　ここで、永久磁石２３の磁束ベクトルに対して、１８０°反転した磁束ベクトルを生じさせる弱め磁束制御を行うと、永久磁石２３に対して逆向きの磁界（反磁界）が生じ、永久磁石２３の材料特性に依存して、永久磁石２３自身の生じる磁束密度が低下することが知られている。永久磁石２３に生じる反磁界と永久磁石２３の磁束密度の関係を図９に示す。図９はこの発明の実施の形態１に係る電動駆動装置の回転電機における永久磁石に生じる反磁界と永久磁石の磁束密度の関係を示す図である。図９中、横軸が反磁界、縦軸が磁束密度である。

　図９に示されるように、永久磁石２３に生じる反磁界が永久磁石２３の材料特性に依存した一定の閾値Ｈ０（屈曲点Ｐ１１）を越えると、磁束密度が急激に低下する領域が存在する。一度この領域まで永久磁石２３に生じる反磁界が増加すると、その反磁界を低減しても、永久磁石２３の磁束密度は元に戻らず、不可逆的に磁束密度が低下する、すなわち永久磁石２３が不可逆減磁する。このように、永久磁石２３が不可逆的減磁する反磁界の範囲を便宜上、「不可逆減磁反磁界領域」と名付ける。不可逆減磁反磁界領域まで反磁界を印加すると、永久磁石２３の磁束量が低下するため、回転電機１１０に生じるトルクが減少し、所望のトルク特性を得られないという課題があった。

　実施の形態１における制御装置１２０の２系統駆動および１系統駆動では、弱め磁束制御を行う際、永久磁石２３に生じる反磁界が不可逆減磁反磁界領域に達しない範囲となるよう、インバータ相電流に上限値を設けている。これにより、永久磁石２３が不可逆的に減磁せず、トルクが低下しない効果が得られる。さらに、インバータ相電流の上限値は、永久磁石２３の材料特性を考慮して、不可逆減磁反磁界領域に達しない限界（Ｈ０）まで永久磁石２３に生じる反磁界の最大値を増加するよう設定されている。これにより、回転子２０の回転によって生じる電圧をさらに抑制することができ、回転電機１１０の出力を向上できる。なお、インバータ相電流の上限値は、第１インバータ３０５および第２インバータ３０６のそれぞれに対して設定されるが、２系統駆動の場合は同じ値に設定される。

　つぎに、本実施の形態１による効果を比較例と対比させて説明する。

　まず、比較例の回転電機６００について図１０を用いて説明する。図１０は比較例の回転電機を示す縦断面図である。比較例の回転電機６００では、図１０に示されるように、固定子６０１と、回転子２０と、を備える。固定子６０１は、固定子鉄心２と、電機子巻線６０２と、を備える。電機子巻線６０２は、ティース２ｂのそれぞれに同じ巻回数に巻き回された１８個のコイル３ａを、実施の形態１における電機子巻線３と同様に結線して構成された第１電機子巻線と第２電機子巻線とを備える。ティース２ｂのそれぞれに同じ巻回数に巻き回された１８個のコイル３ａは、図１０に示されるように、周方向に、＋Ｕ１１、－Ｕ１２、－Ｖ１１、－Ｗ１１、＋Ｗ１２、＋Ｕ１３、＋Ｖ１２、－Ｖ１３、－Ｗ１３、－Ｕ２１、＋Ｕ２２、＋Ｖ２１、＋Ｗ２１、－Ｗ２２、－Ｕ２３、－Ｖ２２、＋Ｖ２３、＋Ｗ２３の順に並んでいる。

　このように、比較例の固定子６０１は、第１電機子巻線に含まれるコイル３ａと第２電機子巻線に含まれるコイル３ａが周方向に交互に配置されていない点を除いて、実施の形態１による固定子１と同様に構成されている。また、比較例の電動駆動装置は、回転電機１１０に代えて回転電機６００を用いている点を除いて、実施の形態１による電動駆動装置１００と同様に構成されている。

　つぎに、弱め磁束制御を行った場合の永久磁石２３に生じる反磁界について比較例と実施の形態１とを比較する。

　まず、２系統駆動時について検証した結果について説明する。弱め磁束制御を行った場合に永久磁石２３に生じる反磁界は、電機子巻線の通電位相や、回転子２０の位置によって変化するため、永久磁石２３に最大の反磁界が生じる通電位相および回転子２０の位置について検証を実施した。

　回転子２０では、永久磁石２３が回転子鉄心２１に放射状に配置されているため、１個の永久磁石２３あたりに対して、Ｎ極側から入り、Ｓ極側に抜ける磁束が、反磁界の要因として支配的である。よって、回転子鉄心２１のＮ極側の界磁鉄心２１ｂから流入し、Ｓ極側の界磁鉄心２１ｂへ流出する磁束量が大きい条件おいて、反磁界が大きくなる。すなわち、永久磁石２３からみて、Ｎ極側とＳ極側とのそれぞれに配置されたティース２ｂに巻回されたコイル３ａの起磁力の差が大きくなるコイル３ａの位置、およびインバータ相電流の位相において、反磁界が大きくなる。

　実施の形態１の回転電機１１０における１４極１８ティースの巻線配置において、反磁界が最大となる場合の一例を図１１Ａおよび図１２に示す。図１１Ａはこの発明の実施の形態１に係る電動駆動装置の２系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図、図１１Ｂはこの発明の実施の形態１に係る電動駆動装置の１系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図、図１２は比較例の電動駆動装置の２系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図である。なお、図１１Ａ、図１１Ｂおよび図１２は固定子および回転子を直線状に展開した状態を示している。また、説明の便宜上、図１１Ａ、図１１Ｂおよび図１２において、コイル３ａに通電することにより生じる磁束が鎖交する永久磁石に符号２３ｂを付している。

　ここで、図１１Ａおよび図１２では、隣り合うティース２ｂに巻回されたコイル３ａが同相かつ逆の巻回方向となっている。また、コイル３ａに通電されるＵ、Ｖ、Ｗ相の３相交流のうち、Ｕ相電流が最大値となるようインバータ相電流が供給されている。

　永久磁石２３ｂは隣り合うティース２ｂのほぼ中央に配置されている。このとき、永久磁石２３ｂのＮ極側とＳ極側とに配置されたティース２ｂに巻回されたコイル３ａの起磁力の差が大きくなる。これにより、図１１Ａおよび図１２に矢印で示されるように、Ｎ極側の界磁極部２１ｂから永久磁石２３ｂに入り、永久磁石２３ｂからＳ極側の界磁極部２１ｂに抜ける磁束が最大となり、反磁界が最大となる。このような状況において、実施の形態１と比較例はともに反磁界が最大となり、制御部としての制御基板１２３は、不可逆減磁反磁界領域に達しない限界（Ｈ０）まで反磁界の最大値を増加した弱め磁束制御を行う。

　つぎに、１系統駆動時について検証した結果について説明する。１系統駆動時においても、比較例の巻線配置では、前述した図１２に示される永久磁石２３ｂとティース２ｂとの配置において、反磁界が最大となる。一方、実施の形態１の巻線配置では、第１電機子巻線３０１に含まれるコイル３ａと第２電機子巻線３０２に含まれるコイル３ａとが周方向に交互に配置されている。そこで、隣り合うコイル３ａの一方のコイル３ａには電流が供給されず、起磁力が発生しない。したがって、前述した図１１Ａに示される２系統駆動とは異なり、図１１Ｂに示される１系統駆動では、１つ離間した、永久磁石２３ｂのＮ極側とＳ極側とに配置されたティース２ｂに巻回されたコイル３ａの起磁力の差が大きくなり、反磁界が最大となる。なお、コイル３ａに通電されるＵ、Ｖ、Ｗ相の３相交流のうち、Ｕ相電流とＷ相電流が等しくなるようインバータ相電流が供給されている。

　ここで、逆向きの巻回方向で隣り合うティース２ｂに巻回されている同相のコイル３ａ間の起磁力差と、同じ向きの巻回方向で１つ離れたティース２ｂに巻回されて、電流値が等しい異相のコイル３ａ間の起磁力差と、を考える。３相通電では、異相のコイル３ａには１２０°の位相差をもって電流が供給されているため、巻回方向が同じ、かつ異相のコイル３ａ間の起磁力差の最大値は、巻回方向が逆で、かつ同相のコイル３ａ間の起磁力差の最大値と比較して、ｃｏｓ（３０°）＝０．８６６倍となる。このように、隣り合うティース２ｂに逆向きに巻回されている同相のコイル３ａ間の起磁力差に比べて、１つ離れたティース２ｂに同じ向きに巻回され、かつ等しい電流値が供給される異相のコイル３ａ間の起磁力差が低下することがわかる。このことから、実施の形態１による電動駆動装置１００は、比較例の電動駆動装置に対して、永久磁石２３に生じる反磁界を低減することができる。

　つぎに、実施の形態１におけるインバータ故障時の漏れ磁束を図１３に示す。図１３はこの発明の実施の形態１に係る電動駆動装置におけるインバータ故障時の漏れ磁束を示す図である。なお、図１３は固定子および回転子を直線状に展開した状態を示している。また、説明の便宜上、図１３において、コイル３ａに通電することにより生じる磁束が鎖交する永久磁石に符号２３ｂを付している。

　図１３において、中央のティース２ｂ、すなわち３番のティース２ｂに巻回されているコイル３ａ（－Ｖ１１）には、電流が供給されていないが、界磁極部２１ｂに入力された磁束のうち一部が、３番のティース２ｂに漏れるティース漏れ磁束Ｂ１が発生する。このようなティース漏れ磁束Ｂ１は、永久磁石２３ｂを通らない磁束であるため、反磁界の影響をさらに低減することが可能となる。また、ブリッジ部２１ｃが回転子鉄心２１に形成されているため、ブリッジ部２１ｃを通るブリッジ部漏れ磁束Ｂ２が発生する。このようなブリッジ部漏れ磁束Ｂ２についても、永久磁石２３ｂを通らない磁束であるため、反磁界の影響をさらに低減することが可能となる。なお、ブリッジ部２１ｃは必ずしも回転子鉄心２１と一体である必要はなく、永久磁石２３ｂを迂回して隣り合う界磁極部２１ｂ間を接続する磁性体を配置すれば、同様の効果が得られることはいうまでもない。

　つぎに、実施の形態１におけるインバータ相電流の上限値を説明する。図１４Ａは比較例の電動駆動装置における電機子巻線に供給するインバータ相電流の上限値を説明する図、図１４Ｂはこの発明の実施の形態１に係る電動駆動装置における電機子巻線に供給するインバータ相電流の上限値を説明する図である。なお、２系統駆動における第１電機子巻線と第２電機子巻線とに供給されるインバータ相電流の上限値を１．０としている。１系統駆動時には、第１インバータ３０５の駆動を停止し、第１モータリレー１４６を開放している。

　比較例では、１系統駆動時に永久磁石２３に生じる反磁界の最大値が、２系統駆動時に永久磁石２３に生じる反磁界の最大値と同じである。そこで、図１４Ａに示されるように、１系統駆動時に、第２電機子巻線３０２に供給されるインバータ相電流の上限値は、２系統駆動時に、第１電機子巻線３０１と第２電機子巻線３０２とに供給されるインバータ相電流の上限値と同等、すなわち１．０に設定される。比較例では、１系統駆動時のインバータ相電流の上限値を１．０より大きい値に設定すると、永久磁石２３が不可逆減磁する。

　一方、実施の形態１では、図１４Ｂに示されるように、制御基板１２３は、１系統駆動時におけるインバータ相電流の上限値を２．０まで増加可能に構成されており、インバータ相電流の上限値が増加した１系統駆動を実施する。ここで、１系統駆動におけるインバータ相電流の上限値は、２系統駆動時において永久磁石２３の反磁界が不可逆減磁反磁界領域となるインバータ相電流の値より大きくなるよう設定されている。このように、インバータ相電流の上限値を大きくして、回転電機１１０の出力をさらに向上できる。そして、１系統駆動時に、第２電機子巻線３０２にのみ大きなインバータ相電流を流しても、前述したように永久磁石２３に対する反磁界が低減しているため、永久磁石２３に不可逆減磁が発生しない。よって、不可逆減磁が永久磁石２３に発生せずに、インバータ相電流の上限値を増加することが可能となる。

　ここで、インバータ故障時における回転電機の回転数－トルク特性を図１５に示す。図１５はこの発明の実施の形態１に係る電動駆動装置の回転電機の１系統駆動時における回転数とトルクとの関係を示す図である。なお、図１５中、実線は実施の形態１を示し、点線は比較例を示す。

　１系統駆動時、実施の形態１では、比較例に対して、第２インバータ３０６から第２電機子巻線３０２に供給するインバータ相電流の上限値を増加できるため、弱め磁束制御を実施しない場合や、弱め界磁制御を実施した場合の電流値を増加でき、すべての回転数でトルクが増加する。よって、トルクと回転数の積である回転電機１１０の出力が向上していることがわかる。このように、実施の形態１によれば、例え、第１インバータ３０５が故障しても、第１電機子巻線３０１にインバータ相電流を供給しないことによる出力低下を抑制できる。

　なお、１系統駆動時のインバータ相電流の上限値を２．０まで増加可能としたが、さらに増加しても、１系統駆動時は、２系統駆動時と比較して、永久磁石２３に対する反磁界を低減できる。このように、１系統駆動時は、２系統駆動時と比較して、相対的に、永久磁石２３における不可逆減磁の発生を抑制しつつ、インバータ相電流の上限値を大きくできる。したがって、１系統駆動時のインバータ相電流の上限値を２．０より大きくしても、比較例の１系統駆動に比べて、回転電機の出力を向上できる。また、インバータ相電流の上限値が１．０より大きく、２．０以下であれば、比較例の１系統駆動に比べて、回転電機の出力を向上できることはいうまでもない。

　このように、実施の形態１によれば、第１電機子巻線３０１を構成するコイル３ａと第２電機子巻線３０２を構成するコイル３ａが、周方向に交互に配置されているため、１つのインバータが故障した場合に、永久磁石２３に生じる反磁界を抑制できる。これにより、弱め磁束制御時に、永久磁石２３が不可逆減磁するのを抑制できる。また、１つの系統の故障を検知した場合、故障側ではないインバータ相電流の上限値を、永久磁石２３に不可逆減磁が発生しない範囲で、２系統駆動におけるインバータ相電流の上限値に対して増加して、１系統駆動を行うので、永久磁石２３に不可逆減磁を生じさせない範囲で回転電機１１０に多くの電流を供給することが可能となり、回転電機１１０を高出力化できる。

　また、実施の形態１では、永久磁石２３に不可逆減磁を生じさせない範囲で、２系統駆動と１系統駆動とを行うようインバータ相電流の上限値を設定したが、１系統駆動と２系統駆動とのいずれかにおいて、永久磁石２３の一部で不可逆減磁が発生するようインバータ相電流の上限値を設定した場合についても、１系統駆動時では、２系統駆動時と比較して、永久磁石２３に対する反磁界を低減できる効果を得ることができる。したがって、１系統駆動時には、２系統駆動時と比較して、相対的に永久磁石２３の不可逆減磁の発生を抑制しつつ、インバータ相電流の上限値を向上できる。

　回転子２０の界磁極部２１ｂの固定子１側に対向する面である曲面部２４が、隣り合う永久磁石２３間の中間地点において固定子１と界磁極部２１ｂとの間の空隙長が短くなるような凸形状の曲面の形状に形成されているので、ティース２ｂと回転子２０との間に生じる磁気抵抗を増加することができる。これにより、反磁界の影響をさらに低減することが可能となる。
　また、曲面部２４が、界磁極部２１ｂの周方向の中央を通る面を対称面とする鏡面対称となる形状となっているものとしたが、これに限るものではなく、曲面部２４は、界磁極部２１ｂの周方向の中央を通る面に対して、周方向両側に異なる形状を有していても、同等の効果が得られる。

　電動駆動装置１００を搭載した電動パワーステアリング装置においては、一方のインバータが故障すると、故障側のインバータを停止し、故障していないインバータから電機子巻線に給電する。そこで、故障側のインバータから供給される電流や、故障側のインバータを通る循環電流によって回転電機１１０に生じるブレーキトルクやトルク脈動を抑制できる。これにより、電動駆動装置１００が発生するトルクが不足することによりハンドルが操舵不能となることを防ぐことができるので、電動パワーステアリング装置の安全性を向上できる。さらに、インバータ故障時における弱め磁束制御時の最大電流値を向上できるので、インバータ故障時の回転電機１１０の出力低下を防ぐことができる。よって、ハンドル操舵不能となることを防ぐことができ、電動パワーステアリング装置の安全性をさらに向上できる。

　また、電動パワーステアリング装置では、弱め磁束制御を行わない場合の駆動においても、ハンドルが障害物に当たるなどの動作により回転電機１１０の回転子２０が急に回転した場合、永久磁石２３に反磁界が生じる可能性がある。実施の形態１では、１系統駆動時において、永久磁石２３に生じる反磁界を低減できるため、１系統駆動時に回転子位置が急に変動した場合に永久磁石２３に生じる不可逆減磁を防ぐことができる。よって、電動パワーステアリング装置を高出力化できる。

　実施の形態２．
　図１６はこの発明の実施の形態２に係る電動駆動装置における回転電機を示す横断面図、図１７Ａはこの発明の実施の形態２に係る電動駆動装置の２系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図、図１７Ｂはこの発明の実施の形態２に係る電動駆動装置の１系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図である。なお、図１７Ａおよび図１７Ｂは固定子および回転子を直線状に展開した状態を示している。また、説明の便宜上、図１７Ａおよび図１７Ｂにおいて、コイル３ａに通電することにより生じる磁束が鎖交する永久磁石に符号２３ｂを付している。

　図１６において、回転電機１１０Ａは、固定子１と、回転子２０Ａと、を備える。回転子２０Ａは、永久磁石２３が周方向に等角ピッチで２２個配設されている以外、すなわち界磁極数が２２である以外は、実施の形態１の回転子２０と同様に構成されている。この回転電機１１０Ａは、２２極１８ティースの回転電機であり、制御基板１２３により、上記実施の形態１と同様に駆動制御される。

　回転電機１１０Ａは、回転子２０Ａの界磁極数のみが変更されているので、回転電機１１０に対して、ティース２ｂに対する回転子鉄心２１Ａの界磁極部２１ｂの占める幅が変更されている。
　２系統駆動では、図１７Ａに示されるように、永久磁石２３ｂは隣り合うティース２ｂのほぼ中央に配置されているとき、永久磁石２３ｂのＮ極側とＳ極側とに配置されたティース２ｂに巻回されたコイル３ａの起磁力の差が大きくなる。これにより、図１７Ａに矢印で示されるように、Ｎ極側の界磁極部２１ｂから永久磁石２３ｂに入り、永久磁石２３ｂからＳ極側の界磁極部２１ｂに抜ける磁束が最大となり、反磁界が最大となる。

　１系統駆動では、図１７Ｂに示されるように、例えば、永久磁石２３ｂの中心線Ｃ１が３番のティース２ｂの中心線Ｃ２に一致しているとき、１つ離間した、２番と４番のティース２ｂに巻回されたコイル３ａの起磁力の差が大きくなり、反磁界が最大となる。このとき、２番と３番のティース２ｂ間に位置する界磁極部２１ｂの中心線Ｃ３が、スロット２ｃの中心線Ｃ４よりも、３番のティース２ｂの中心線Ｃ２側に配置されている。なお、永久磁石２３ｂの中心線Ｃ１は、永久磁石２３ｂの周方向の中央と回転軸２２の軸心とを通る線である。また、ティース２ｂ、界磁極部２１ｂおよびスロット２ｃの中心線Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４も、同様である。

　１系統駆動時では、２番のティース２ｂから生じる磁束は、図１７Ｂに実線の矢印で示されるように、３番のティース２ｂ側に位置するＮ極の界磁極部２１ｂに入り、永久磁石２３ｂを通ってＳ極の界磁極部２１ｂに入り、４番のティース２ｂに流れる。また、図１７Ｂに点線の矢印で示されるように、２番のティース２ｂから生じる磁束の一部が２番のティース２ｂ側に位置するＳ極の界磁極部２１ｂに流れる界磁極部漏れ磁束が発生する。そのため、永久磁石２３ｂを鎖交する磁束が低減され、反磁界が低減される。ここで、界磁極部２１ｂの中心線Ｃ３が、スロット２ｃの中心線Ｃ４よりも、中央のティース２ｂの中心線Ｃ２側に配置される条件は、Ｐ／Ｎ≧１．０である。なお、Ｐは界磁極数、Ｎはティース数である。

　なお、上記実施の形態１では、界磁極数が１４、ティース数が１８の回転電機を用い、上記実施の形態２では、界磁極数が２２、ティース数が１８の回転電機を用いているが、周方向の回転対称数を増加した場合、すなわちｎを正の整数としたとき、界磁極数が（１８±４）ｎ、ティース数が１８ｎとなる回転電機を用いても、同様の効果が得られることはいうまでもない。また、上記実施の形態１，２では、第１電機子巻線および第２電機子巻線が３相結線された巻線であるが、第１電機子巻線および第２電機子巻線が、５相、７相、９相など３相以上で結線される巻線である場合も同等の効果が得られることはいうまでもない。

　実施の形態３．
　図１８はこの発明の実施の形態３に係る電動駆動装置における回転電機を示す横断面図、図１９Ａはこの発明の実施の形態３に係る電動駆動装置の２系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図、図１９Ｂはこの発明の実施の形態３に係る電動駆動装置の１系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図である。なお、図１９Ａおよび図１９Ｂは固定子および回転子を直線状に展開した状態を示している。また、説明の便宜上、図１９Ａおよび図１９Ｂにおいて、コイル３ａに通電することにより生じる磁束が鎖交する永久磁石に符号２３ｂを付している。

　図１８において、回転電機１１０Ｂは、固定子１と、界磁極部２１ｂが周方向に等角ピッチで１６個配列された回転子鉄心２１Ｂを有する回転子２０Ｂと、を備える。回転子２０Ｂは、永久磁石２３が周方向に等角ピッチで１６個配設されている以外、すなわち界磁極数が１６である以外は、実施の形態１の回転子２０と同様に構成されている。この回転電機１１０Ｂは、１６極１８ティースの回転電機であり、制御基板１２３により、上記実施の形態１と同様に駆動制御される。

　Ｕ相は、＋Ｕ１１，－Ｕ２１，＋Ｕ１２，＋Ｕ２２，－Ｕ１３，＋Ｕ２３の６個のコイル３ａから構成され、Ｖ相は、＋Ｖ２１，－Ｖ１１，＋Ｖ２２，＋Ｖ１２，－Ｖ２３，＋Ｖ１３の６個のコイル３ａから構成され、Ｗ相は、＋Ｗ１１，－Ｗ２１，＋Ｗ１２，＋Ｗ２２，－Ｗ１３，＋Ｗ２３の６個のコイル３ａから構成されている。１８個のコイル３ａは、図１８に示されるように、符号１～１８のティース２ｂのそれぞれに対応して、＋Ｕ１１，－Ｕ２１，＋Ｕ１２，＋Ｖ２１，－Ｖ１１，＋Ｖ２２，＋Ｗ１１，－Ｗ２１，＋Ｗ１２，＋Ｕ２２，－Ｕ１３，＋Ｕ２３，＋Ｖ１２，－Ｖ２３，＋Ｖ１３，＋Ｗ２２，－Ｗ１３，＋Ｗ２３の順に並んでいる。なお、「＋」および「－」は、コイル３ａの巻極性を示しており、「＋」の巻極性は「－」の巻極性と逆となる。また、コイル３ａの巻回数は全て同じである。

　＋Ｕ１１と＋Ｕ１２と－Ｕ１３が直列接続されて第１のＵ相巻線であるＵ１相を構成している。また、－Ｕ２１と＋Ｕ２２と＋Ｕ２３が直列接続されて第２のＵ相巻線であるＵ２相を構成している。－Ｖ１１と＋Ｖ１２と＋Ｖ１３が直列接続されて第１のＶ相巻線であるＶ１相を構成している。また、＋Ｖ２１と＋Ｖ２２と－Ｖ２３が直列接続されて第２のＶ相巻線であるＶ２相を構成している。＋Ｗ１１と＋Ｗ１２と－Ｗ１３が直列接続されて第１のＷ相巻線であるＷ１相を構成している。また、－Ｗ２１と＋Ｗ２２と＋Ｗ２３が直列接続されて第２のＷ相巻線であるＷ２相を構成している。

　第１の接続方法では、Ｕ１相、Ｖ１相およびＷ１相がＹ結線されて、第１電機子巻線を構成している。同様に、Ｕ２相、Ｖ２相およびＷ２相がＹ結線されて、第２電機子巻線を構成している。
　また、第２の接続方法では、Ｕ１相、Ｖ１相およびＷ１相がΔ結線されて、第１電機子巻線を構成している。同様に、Ｕ２相、Ｖ２相およびＷ２相がΔ結線されて、第２電機子巻線を構成している。
　実施の形態３においても、第１電機子巻線と第２電機子巻線は互いに電気的に接続されていない。また、第１電機子巻線を構成するコイル３ａと第２電機子巻線を構成するコイル３ａは、周方向に交互に配置されている。

　２系統駆動では、図１９Ａに示されるように、永久磁石２３ｂは隣り合うティース２ｂのほぼ中央に配置されているとき、永久磁石２３ｂのＮ極側とＳ極側とに配置されたティース２ｂに巻回されたコイル３ａの起磁力の差が大きくなる。これにより、図１９Ａに矢印で示されるように、Ｎ極側の界磁極部２１ｂから永久磁石２３ｂに入り、永久磁石２３ｂからＳ極側の界磁極部２１ｂに抜ける磁束が最大となり、反磁界が最大となる。このように、実施の形態２においても、上記実施の形態１と同様に、同相のコイル３ａが、隣り合うティース２ｂに逆向きに巻回されている場合に、反磁界が最大となる。

　１系統駆動では、図１９Ｂに示されるように、１つ離間した、永久磁石２３ｂのＮ極側とＳ極側とに配置されたティース２ｂに巻回されたコイル３ａの起磁力の差が大きくなり、反磁界が最大となる。なお、コイル３ａに通電されるＵ、Ｖ、Ｗ相の３相交流のうち、Ｕ相電流とＶ相電流が等しくなるようインバータ相電流が供給されている。

　ここで、逆向きの巻回方向で１つ離れたティース２ｂに巻回されて、電流値が等しい異相のコイル３ａ間の起磁力差の最大値は、逆向きの巻回方向で隣り合うティース２ｂに巻回されている同相のコイル３ａ間の起磁力差の最大値と比較して、ｃｏｓ（６０°）＝０．５倍となる。このように、隣り合うティース２ｂに逆向きに巻回されている同相のコイル３ａ間の起磁力差に比べて、１つ離れたティース２ｂに逆向きに巻回され、かつ等しい電流値が供給される異相のコイル３ａ間の起磁力差が低下することがわかる。このことから、実施の形態３による電動駆動装置は、（１８±４）ｎ極１８ｎティースの回転電機が搭載される実施の形態１による電動駆動装置に対して、反磁界を低減することができる。

　実施の形態３においても、上記実施の形態１と同様に、１系統駆動時に、中央のティース２ｂに漏れるティース漏れ磁束や、ブリッジ部２１ｃを通るブリッジ部漏れ磁束が発生するため、反磁界の影響をさらに低減することが可能となる。

　実施の形態４．
　図２０はこの発明の実施の形態４に係る電動駆動装置における回転電機を示す横断面図である。

　図２０において、回転電機１１０Ｃは、固定子１と、界磁極部２１ｂが周方向に等角ピッチで２０個配列されている回転子鉄心２１Ｃを有する回転子２０Ｃと、を備える。回転子２０Ｃは、永久磁石２３が周方向に等角ピッチで２０個配設されている以外、すなわち界磁極数が２０である以外は、実施の形態３の回転子２０Ｂと同様に構成されている。この回転電機１１０Ｃは、２０極１８ティースの回転電機であり、制御基板１２３により、上記実施の形態３と同様に駆動制御される。

　回転電機１１０Ｃにおいても、界磁極数Ｐがティース数Ｎより多い関係、すなわちＰ／Ｎ≧１．０を満足しているので、上記実施の形態３に比べて、永久磁石２３に生じる反磁界をより低減できる。

　なお、上記実施の形態３では、界磁極数が１６、ティース数が１８の回転電機を用い、上記実施の形態４では、界磁極数が２０、ティース数が１８の回転電機を用いているが、周方向の回転対称数を増加した場合、すなわちｎを正の整数としたとき、界磁極数が（１８±２）ｎ、ティース数が１８ｎとなる回転電機を用いても、同様の効果が得られることはいうまでもない。また、上記実施の形態３，４では、第１電機子巻線および第２電機子巻線が３相結線された巻線であるが、第１電機子巻線および第２電機子巻線が、５相、７相、９相など３相以上で結線される巻線である場合も同等の効果が得られることはいうまでもない。

　実施の形態５．
　図２１はこの発明の実施の形態５に係る電動駆動装置の回転電機を示す横断面図、図２２はこの発明の実施の形態５に係る回転電機における電機子巻線の第１の接続方法を説明する模式図、図２３はこの発明の実施の形態５に係る回転電機における電機子巻線の第２の接続方法を説明する模式図、図２４Ａはこの発明の実施の形態５に係る電動駆動装置の２系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図、図２４Ｂはこの発明の実施の形態５に係る電動駆動装置の１系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図である。なお、図２４Ａおよび図２４Ｂは固定子および回転子を直線状に展開した状態を示している。また、説明の便宜上、図２４Ａおよび図２４Ｂにおいて、コイル３ａに通電することにより生じる磁束が鎖交する永久磁石に符号２３ｂを付している。

　図２１において、回転電機１１０Ｄは、固定子１Ｄと、回転子２０Ｄと、を備える。

　回転子２０Ｄは、回転子鉄心２１Ｄと、回転子鉄心２１Ｄの軸心位置に挿入固定された回転軸２２と、回転子鉄心２１Ｄに固着された永久磁石２３と、を有する。回転子鉄心２１Ｄは、回転軸２２が挿入固着される円環部２１ａと、円環部２１ａの外周に周方向に等角ピッチで配列された１０個の界磁極部２１ｂと、界磁極部２１ｂのそれぞれと円環部２１ａとを機械的に連結するブリッジ部２１ｃと、を備える。永久磁石２３が、隣り合う界磁極部２１ｂ間のそれぞれに形成されている磁石埋込部２７に固定されている。この回転子２０Ｄは、１０個の界磁極を有している。

　固定子１Ｄは、ティース２ｂが、それぞれ円環状のコアバック２ａの内周面から径方向内方に突出して、周方向に等角ピッチで１２個配設された固定子鉄心２Ｄと、ティース２ｂのそれぞれに巻回された１２個のコイル３ａからなる電機子巻線３Ｄと、を備える。固定子１Ｄは，１２個のティース２ｂを有している。

　Ｕ相は、＋Ｕ１１，－Ｕ２１，－Ｕ１２，＋Ｕ２２の４個のコイル３ａから構成され、Ｖ相は、－Ｖ１１，＋Ｖ２１，＋Ｖ１２，－Ｖ２２の４個のコイル３ａから構成され、Ｗ相は、＋Ｗ１１，－Ｗ２１，－Ｗ１２，＋Ｗ２２の４個のコイル３ａから構成されている。１２個のコイル３ａは、図２１に示されるように、符号１～１２のティース２ｂのそれぞれに対応して、＋Ｕ１１，－Ｕ２１，－Ｖ１１，＋Ｖ２１，＋Ｗ１１，－Ｗ２１，－Ｕ１２，＋Ｕ２２，＋Ｖ１２，－Ｖ２２，－Ｗ１２，＋Ｗ２２の順に並んでいる。なお、「＋」および「－」は、コイル３ａの巻極性を示しており、「＋」の巻極性は「－」の巻極性と逆となる。また、コイル３ａの巻回数は全て同じである。

　＋Ｕ１１と－Ｕ１２が直列接続されて第１のＵ相巻線であるＵ１相を構成している。また、－Ｕ２１と＋Ｕ２２が直列接続されて第２のＵ相巻線であるＵ２相を構成している。－Ｖ１１と＋Ｖ１２が直列接続されて第１のＶ相巻線であるＶ１相を構成している。また、＋Ｖ２１と－Ｖ２２が直列接続されて第２のＶ相巻線であるＶ２相を構成している。＋Ｗ１１と－Ｗ１２が直列接続されて第１のＷ相巻線であるＷ１相を構成している。また、－Ｗ２１と＋Ｗ２２が直列接続されて第２のＷ相巻線であるＷ２相を構成している。

　また、Ｕ１相の端部のＵ１１側をＵ１＋、Ｕ１２側をＵ１－とし、同様にＵ２相の端部のＵ２１側をＵ２＋、Ｕ２２側をＵ２－としている。同様に、Ｖ１相の端部のＶ１１側をＶ１＋、Ｖ１２側をＶ１－とし、同様に、Ｖ２相の端部のＶ２１側をＶ２＋、Ｖ２２側をＶ２－としている。同様に、Ｗ１相の端部のＷ１１側をＷ１＋、Ｗ１２側をＷ１－とし、同様に、Ｗ２相の端部のＷ２１側をＷ２＋、Ｗ２２側をＷ２-としている。

　第１の接続方法では、図２２に示されるように、Ｕ１－とＶ１－とＷ１－が電気的に接続されて、Ｕ１相、Ｖ１相およびＷ１相がＹ結線されて、第１電機子巻線３０１Ａを構成している。そして、Ｕ１－とＶ１－とＷ１－との接続部が、第１電機子巻線３０１Ａの中性点Ｎ１となり、Ｕ１＋とＶ１＋とＷ１＋が、第１電機子巻線３０１Ａの出力端子Ａ１，Ｂ１，Ｃ１となる。同様に、Ｕ２－とＶ２－とＷ２－が電気的に接続されて、Ｕ２相、Ｖ２相およびＷ２相がＹ結線されて、第２電機子巻線３０２Ａを構成している。そして、Ｕ２－とＶ２－とＷ２－との接続部が、第２電機子巻線３０２の中性点Ｎ２となり、Ｕ２＋とＶ２＋とＷ２＋が、第２電機子巻線３０２Ａの出力端子Ａ２，Ｂ２，Ｃ２となる。このように、電機子巻線３Ｄは、第１電機子巻線３０１Ａと、第２電機子巻線３０２Ａと、から構成されている。なお、第１電機子巻線３０１Ａと、第２電機子巻線３０２Ａとは、電気的に接続されていない。

　第２の接続方法では、図２３に示されるように、Ｕ１＋とＷ１－が電気的に接続され、Ｕ１－とＶ１＋が電気的に接続され、Ｖ１－とＷ１＋が電気的に接続されて、Ｕ１相、Ｖ１相およびＷ１相がΔ結線されて、第１電機子巻線３０３Ａを構成している。そして、Ｕ１＋とＷ１－の接続部、Ｕ１－とＶ１＋の接続部、およびＶ１－とＷ１＋の接続部が、第１電機子巻線３０３Ａの出力端子Ａ１，Ｂ１，Ｃ１となる。同様に、Ｕ２＋とＷ２－が電気的に接続され、Ｕ２－とＶ２＋が電気的に接続され、Ｖ２－とＷ２＋が電気的に接続されて、Ｕ２相、Ｖ２相およびＷ２相がΔ結線されて、第２電機子巻線３０４Ａを構成している。そして、Ｕ２＋とＷ２－の接続部、Ｕ２－とＶ２＋の接続部、およびＶ２－とＷ２＋の接続部が、第２電機子巻線３０４Ａの出力端子Ａ２，Ｂ２，Ｃ２となる。このように、電機子巻線３Ｄは、第１電機子巻線３０３Ａと、第２電機子巻線３０４Ａと、から構成されている。なお、第１電機子巻線３０３Ａと、第２電機子巻線３０４Ａとは、電気的に接続されていない。

　実施の形態５においても、第１電機子巻線３０１Ａ，３０３Ａと第２電機子巻線３０２Ａ，３０４Ａは互いに電気的に接続されていない。また、第１電機子巻線３０１Ａ，３０３Ａを構成するコイル３ａと第２電機子巻線３０２Ａ，３０４Ａを構成するコイル３ａは、周方向に交互に配置されている。

　２系統駆動では、図２４Ａに示されるように、永久磁石２３ｂは隣り合うティース２ｂのほぼ中央に配置されているとき、永久磁石２３ｂのＮ極側とＳ極側とに配置されたティース２ｂに巻回されたコイル３ａの起磁力の差が大きくなる。これにより、図２４Ａに矢印で示されるように、Ｎ極側の界磁極部２１ｂから永久磁石２３ｂに入り、永久磁石２３ｂからＳ極側の界磁極部２１ｂに抜ける磁束が最大となり、反磁界が最大となる。このように、実施の形態５においても、上記実施の形態１と同様に、同相のコイル３ａが、隣り合うティース２ｂに逆向きに巻回されている場合に、反磁界が最大となる。

　１系統駆動では、図２４Ｂに示されるように、１つ離間した、永久磁石２３ｂのＮ極側とＳ極側とに配置されたティース２ｂに巻回されたコイル３ａの起磁力の差が大きくなり、反磁界が最大となる。なお、コイル３ａに通電されるＵ、Ｖ、Ｗ相の３相交流のうち、Ｕ相電流とＶ相電流が等しくなるようインバータ相電流が供給されている。

　ここで、逆向きの巻回方向で１つ離れたティース２ｂに巻回されて、電流値が等しい異相のコイル３ａ間の起磁力差の最大値は、逆向きの巻回方向で隣り合うティース２ｂに巻回されている同相のコイル３ａ間の起磁力差の最大値と比較して、ｃｏｓ（６０°）＝０．５倍となる。このように、隣り合うティース２ｂに逆向きに巻回されている同相のコイル３ａ間の起磁力差に比べて、１つ離れたティース２ｂに逆向きに巻回され、かつ等しい電流値が供給される異相のコイル３ａ間の起磁力差が低下することがわかる。このことから、実施の形態５による電動駆動装置は、（１８±４）ｎ極１８ｎティースの回転電機が搭載される実施の形態１による電動駆動装置に対して、反磁界を低減することができる。

　実施の形態５においても、上記実施の形態１と同様に、１系統駆動時に、中央のティース２ｂに漏れるティース漏れ磁束や、ブリッジ部２１ｃを通るブリッジ部漏れ磁束が発生するため、反磁界の影響をさらに低減することが可能となる。

　実施の形態６．
　図２５はこの発明の実施の形態６に係る電動駆動装置における回転電機を示す横断面図である。

　図２５において、回転電機１１０Ｅは、固定子１Ｄと、回転子２０と、を備える。回転子２０は、永久磁石２３が周方向に等角ピッチで１４個配設されている以外、すなわち界磁極数が１４である以外は、実施の形態５の回転子２０Ｄと同様に構成されている。この回転電機１１０Ｅは、１４極１２ティースの回転電機であり、制御基板１２３により、上記実施の形態５と同様に駆動制御される。

　回転電機１１０Ｅにおいても、界磁極数Ｐがティース数Ｎより多い関係、すなわちＰ／Ｎ≧１．０を満足しているので、上記実施の形態５に比べて、永久磁石２３に生じる反磁界をより低減できる。

　なお、上記実施の形態５では、界磁極数が１０、ティース数が１２の回転電機を用い、上記実施の形態６では、界磁極数が１４、ティース数が１２の回転電機を用いているが、周方向の回転対称数を増加した場合、すなわちｎを正の整数としたとき、界磁極数が（１２±２）ｎ、ティース数が１２ｎとなる回転電機を用いても、同様の効果が得られることはいうまでもない。また、上記実施の形態５，６では、第１電機子巻線および第２電機子巻線が３相結線された巻線であるが、第１電機子巻線および第２電機子巻線が、５相、７相、９相など３相以上で結線される巻線である場合も同等の効果が得られることはいうまでもない。

　実施の形態７．
　図２６はこの発明の実施の形態７に係る電動駆動装置における回転電機を示す横断面図、図２７Ａはこの発明の実施の形態７に係る電動駆動装置の２系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図、図２７Ｂはこの発明の実施の形態７に係る電動駆動装置の１系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図である。なお、図２７Ａおよび図２７Ｂは固定子および回転子を直線状に展開した状態を示している。また、説明の便宜上、図２７Ａおよび図２７Ｂにおいて、コイル３ａに通電することにより生じる磁束が鎖交する永久磁石に符号２３ｂを付している。

　図２６において、回転電機１１０Ｆは、固定子１Ｆと、界磁極部２１ｂが周方向に等角ピッチで８個配列された回転子鉄心２１Ｆを有する回転子２０Ｆと、を備える。固定子１Ｆは、ティース２ｂが、それぞれ円環状のコアバック２ａの内周面から径方向内方に突出して、周方向に等角ピッチで１２個配設された固定子鉄心２Ｄと、ティース２ｂのそれぞれに巻回された１２個のコイル３ａからなる電機子巻線３Ｆと、を備える。回転子２０Ｆは、永久磁石２３が周方向に等角ピッチで８個配設されている以外、すなわち界磁極数が８である以外は、実施の形態１の回転子２０と同様に構成されている。この回転電機１１０Ｆは、８極１２ティースの回転電機であり、制御基板１２３により、上記実施の形態１と同様に駆動制御される。

　ここで、電機子巻線３Ｆについて説明する。
　Ｕ相は、＋Ｕ１１，＋Ｕ２１，＋Ｕ１２，＋Ｕ２２の４個のコイル３ａから構成され、Ｖ相は、＋Ｖ２１，＋Ｖ１１，＋Ｖ２２，＋Ｖ１２の４個のコイル３ａから構成され、Ｗ相は、＋Ｗ１１，＋Ｗ２１，＋Ｗ１２，＋Ｗ２２の４個のコイル３ａから構成されている。１２個のコイル３ａは、図２６に示されるように、符号１～１２のティース２ｂのそれぞれに対応して、＋Ｕ１１，＋Ｖ２１，＋Ｗ１１，＋Ｕ２１，＋Ｖ１１，＋Ｗ２１，＋Ｕ１２，＋Ｖ２２，＋Ｗ１２，＋Ｕ２２，＋Ｖ１２，＋Ｗ２２の順に並んでいる。なお、「＋」および「－」は、コイル３ａの巻極性を示しており、「＋」の巻極性は「－」の巻極性と逆となる。また、コイル３ａの巻回数は全て同じである。

　＋Ｕ１１と＋Ｕ１２が直列接続されて第１のＵ相巻線であるＵ１相を構成している。また、＋Ｕ２１と＋Ｕ２２が直列接続されて第２のＵ相巻線であるＵ２相を構成している。＋Ｖ１１と＋Ｖ１２が直列接続されて第１のＶ相巻線であるＶ１相を構成している。また、＋Ｖ２１と＋Ｖ２２が直列接続されて第２のＶ相巻線であるＶ２相を構成している。＋Ｗ１１と＋Ｗ１２が直列接続されて第１のＷ相巻線であるＷ１相を構成している。また、－Ｗ２１と＋Ｗ２２が直列接続されて第２のＷ相巻線であるＷ２相を構成している。

　第１の接続方法では、Ｕ１相、Ｖ１相およびＷ１相がＹ結線されて、第１電機子巻線を構成している。同様に、Ｕ２相、Ｖ２相およびＷ２相がＹ結線されて、第２電機子巻線を構成している。
　また、第２の接続方法では、Ｕ１相、Ｖ１相およびＷ１相がΔ結線されて、第１電機子巻線を構成している。同様に、Ｕ２相、Ｖ２相およびＷ２相がΔ結線されて、第２電機子巻線を構成している。
　実施の形態７においても、第１電機子巻線と第２電機子巻線は互いに電気的に接続されていない。また、第１電機子巻線を構成するコイル３ａと第２電機子巻線を構成するコイル３ａは、周方向に交互に配置されている。

　２系統駆動では、図２７Ａに示されるように、永久磁石２３ｂは隣り合うティース２ｂのほぼ中央に配置されているとき、永久磁石２３ｂのＮ極側とＳ極側とに配置されたティース２ｂに巻回されたコイル３ａの起磁力の差が大きくなる。これにより、図２７Ａに矢印で示されるように、Ｎ極側の界磁極部２１ｂから永久磁石２３ｂに入り、永久磁石２３ｂからＳ極側の界磁極部２１ｂに抜ける磁束が最大となり、反磁界が最大となる。

　１系統駆動では、図２７Ｂに示されるように、１つ離間した、永久磁石２３ｂのＮ極側とＳ極側とに配置されたティース２ｂに巻回されたコイル３ａの起磁力の差が大きくなり、反磁界が最大となる。なお、コイル３ａに通電されるＵ、Ｖ、Ｗ相の３相交流のうち、Ｕ相電流とＷ相電流が等しくなるようインバータ相電流が供給されている。

　そこで、図２７Ｂに実線の矢印で示されるように、４番のティース２ｂに巻回されているコイル３ａにより発生した磁束は、Ｎ極側の界磁極部２１ｂを通って永久磁石２３ｂに入り、永久磁石２３ｂからＳ極側の界磁極部２１ｂに入り、Ｓ極側の界磁極部２１ｂから６番のティース２ｂに入るように流れる。このとき、４番のティース２ｂに巻回されているコイル３ａにより発生した磁束の一部が、図２７Ｂに点線の矢印で示されるように、Ｎ極側の界磁極部２１ｂを通って５番のティース２ｂに流れて、ティース漏れ磁束となる。また、４番のティース２ｂに巻回されているコイル３ａにより発生した磁束の一部が、図２７Ｂに点線の矢印で示されるように、Ｎ極側の界磁極部２１ｂ、ブリッジ部２１ｃ、円環部２１ａ、ブリッジ部２１ｃ、Ｓ極の界磁極部２１ｂを通って６番のティース２ｂに流れて、ブリッジ部漏れ磁束となる。これにより、永久磁石２３ｂを鎖交する磁束量が低減され、永久磁石２３ｂに生じる反磁界を低減することができる。

　このように、実施の形態７においても、上記実施の形態１と同様に、１系統駆動時に、中央のティース２ｂに漏れるティース漏れ磁束や、ブリッジ部２１ｃを通るブリッジ部漏れ磁束が発生するため、反磁界の影響をさらに低減することが可能となる。

　実施の形態８．
　図２８はこの発明の実施の形態８に係る電動駆動装置における回転電機を示す横断面図である。

　図２８において、回転電機１１０Ｇは、固定子１Ｆと、回転子２０Ｂと、を備える。回転子２０Ｂは、永久磁石２３が周方向に等角ピッチで１６個配設されている以外、すなわち界磁極数が１６である以外は、実施の形態７の回転子２０Ｆと同様に構成されている。この回転電機１１０Ｇは、１６極１２ティースの回転電機であり、制御基板１２３により、上記実施の形態７と同様に駆動制御される。

　回転電機１１０Ｇにおいても、界磁極数Ｐがティース数Ｎより多い関係、すなわちＰ／Ｎ≧１．０を満足しているので、上記実施の形態７に比べて、永久磁石２３に生じる反磁界をより低減できる。

　なお、上記実施の形態７では、界磁極数が８、ティース数が１２の回転電機を用い、上記実施の形態８では、界磁極数が１６、ティース数が１２の回転電機を用いている。上記実施の形態７，８の構成では、電機子巻線の相を考慮した場合、界磁極とコイルの配置が周方向に１８０°の回転対象となっている。したがって、界磁極数およびティース数を半分とする構成、すなわち界磁極数が４または８、ティース数が６の回転電機においても、同様の効果が得られる。また、周方向の回転対称数を増加した場合、すなわちｎを正の整数としたとき、界磁極数が（６±２）ｎ、ティース数が６ｎとなる回転電機を用いても、同様の効果が得られることはいうまでもない。また、上記実施の形態７，８では、第１電機子巻線および第２電機子巻線が３相結線された巻線であるが、第１電機子巻線および第２電機子巻線が、５相、７相、９相など３相以上で結線される巻線である場合も同等の効果が得られることはいうまでもない。

　実施の形態９．
　図２９はこの発明の実施の形態９に係る電動駆動装置における回転電機を示す横断面図、図３０Ａはこの発明の実施の形態９に係る電動駆動装置の２系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図、図３０Ｂはこの発明の実施の形態９に係る電動駆動装置の１系統駆動時における反磁界が最大となる回転電機の状態を示す模式図である。なお、図３０Ａおよび図３０Ｂは固定子および回転子を直線状に展開した状態を示している。また、説明の便宜上、図３０Ａおよび図３０Ｂにおいて、コイル３ａに通電することにより生じる磁束が鎖交する永久磁石に符号２３ｂを付している。

　図２９において、回転電機１１０Ｈは、固定子１と、界磁極部２１ｂが周方向に等角ピッチで１４個配列され、低透磁率部２９が界磁極部２１ｂのそれぞれに形成されている回転子鉄心２１Ｈを有する回転子２０Ｈと、を備える。低透磁率部２９は、各界磁極部２１ｂの周方向の中央部を軸方向に貫通する貫通孔により構成されている。回転子２０Ｈは、各界磁極部２１ｂに低透磁率部２９を備えている以外は、実施の形態１の回転子２０と同様に構成されている。この回転電機１１０Ｈは、１４極１８ティースの回転電機であり、制御基板１２３により、上記実施の形態１と同様に駆動制御される。

　低透磁部２９は、各界磁極部２１ｂに１つずつ、界磁極部２１ｂの中心線Ｃ３に沿って、内径側から外径側に向かって、径方向に延びるように形成されている。また、低透磁率部２９は、界磁極部２１ｂの中心線Ｃ３に対して鏡面対称となる形状に形成されているため、回転電機１１０Ｈの回転方向が変わっても回転電機１１０Ｈの特性が変化しないといった効果が得られる。
　なお、実施の形態９では、低透磁率部２９が、界磁極部２１ｂの周方向の中央部を軸方向に貫通する空隙部により構成されているが、低透磁率部２９は、界磁極部２１ｂに対して透磁率が低くなっていればよく、非磁性体を当該空隙部に充填して低透磁率部としてもよく、界磁極部２１ｂに圧力をかけて界磁極部２１ｂの周方向の中央部の透磁率を低下させて低透磁率部としてもよい。

　２系統駆動では、図３０Ａに示されるように、永久磁石２３ｂは隣り合うティース２ｂのほぼ中央に配置されているとき、永久磁石２３ｂのＮ極側とＳ極側とに配置されたティース２ｂに巻回されたコイル３ａの起磁力の差が大きくなる。これにより、図３０Ａに矢印で示されるように、Ｎ極側の界磁極部２１ｂから永久磁石２３ｂに入り、永久磁石２３ｂからＳ極側の界磁極部２１ｂに抜ける磁束が最大となり、永久磁石２３ｂに生じる反磁界が最大となる。

　１系統駆動では、図３０Ｂに示されるように、１つ離間した、永久磁石２３ｂのＮ極側とＳ極側とに配置されたティース２ｂに巻回されたコイル３ａの起磁力の差が大きくなり、永久磁石２３ｂに生じる反磁界が最大となる。なお、コイル３ａに通電されるＵ、Ｖ、Ｗ相の３相交流のうち、Ｕ相電流とＷ相電流が等しくなるようインバータ相電流が供給されている。

　そこで、図３０Ｂに実線の矢印で示されるように、２番のティース２ｂに巻回されているコイル３ａにより発生した磁束は、Ｎ極側の界磁極部２１ｂの外径側を通って永久磁石２３ｂに入り、永久磁石２３ｂからＳ極側の界磁極部２１ｂに入り、Ｓ極側の界磁極部２１ｂの外径側を通って４番のティース２ｂに入るように流れる。

　実施の形態９においても、上記実施の形態１と同様に、１系統駆動時に、中央のティース２ｂに漏れるティース漏れ磁束や、ブリッジ部２１ｃを通るブリッジ部漏れ磁束が発生するため、永久磁石２３に生じる反磁界が低減される。
　さらに、低透磁率部２９が、図３０Ｂに点線の矢印Ｂ３で示されるように、Ｎ極側の界磁極部２１ｂの径方向の中央部を通って永久磁石２３ｂに流れる磁路中に存在しているので、永久磁石２３を鎖交する磁束量が低透磁率部２９で低減され、永久磁石２３に生じる反磁界がさらに低減される。

　一方、永久磁石２３の磁束は永久磁石２３から径方向に生じるので、永久磁石２３の磁束は低透磁率部２９により低減されない。これにより、永久磁石２３が発生する磁束量を低減することなく、永久磁石２３に生じる反磁界を低減することが可能となる。

　なお、上記実施の形態９では、低透磁率部が界磁極部の周方向の中央部に形成されているが、低透磁率部を界磁極部の周方向の中央部でない位置に設けても同様の効果が得られる。
　また、上記実施の形態９では、低透磁率部が各界磁極部に１つずつ形成されているが、各界磁極部に形成される低透磁率部の個数は２つ以上としてもよい。
　また、上記実施の形態９では、実施の形態１における回転子の界磁極部に低透磁率部を形成しているが、他の実施の形態における回転子の界磁極部に低透磁率部を形成しても、同様に効果が得られる。

　また、上記各実施の形態では、各界磁極部がブリッジ部で円環部に機械的に連結され、互いに磁気的に接続されているが、複数の界磁極部は、互いに磁気的に離間されていても同等の効果が得られることはいうまでもない。
　また、上記各実施の形態では、永久磁石は、径方向長さが周方向長さに比べて長い形状に構成されているが、永久磁石は、周方向長さが径方向長さに比べて長い形状に構成されてもよい。この場合、永久磁石に反磁界が生じた場合の不可逆減磁に対する耐性をさらに向上できる効果が得られる。

　また、上記各実施の形態では、第１電機子巻線および第２電機子巻線の各相巻線が３つのコイル、または２つのコイルを直列に接続して、すなわち３直列１並列、または２直列１並列に構成されているが、各相巻線を構成するコイルの直列、並列関係は、３直列１並列、または２直列１並列に限定されない。
　また、上記各実施の形態では、コイルの巻回数はすべて同等としたが、ティース毎に異なってもよい。つまり、インバータ故障時には、隣り合うティースに巻回されたコイル間の起磁力差に対して、１つ離間したティースに巻回されたコイルの起磁力が低下するか、または漏れ磁束により、永久磁石に生じる反磁界が低減するため、コイルの巻回数がティース毎に異なっていても、同等の効果が得られる。

　１，１Ｄ，１Ｆ　固定子、２，２Ｄ　固定子鉄心、２ａ　コアバック、２ｂ　ティース、３ａ　コイル、２０，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ，２０Ｆ，２０Ｈ　回転子、２１，２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄ，２１Ｆ，２１Ｈ　回転子鉄心、２１ｂ　界磁極部、２１ｃ　ブリッジ部、２３　永久磁石、２４　曲面部、２５　非磁性部、２６　磁気的空隙部、２９　低透磁率部、１１０，１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃ，１１０Ｄ，１１０Ｅ，１１０Ｆ，１１０Ｇ，１１０Ｈ　回転電機、１２０　制御装置、１２３　制御基板（制御部）、３０１，３０１Ａ，３０３，３０３Ａ　第１電機子巻線、３０２，３０２Ａ，３０４，３０４Ａ　第２電機子巻線、３０５　第１インバータ、３０６　第２インバータ。

Claims

　ティースがそれぞれ環状のコアバックの内周面から径方向内方に突出して周方向に複数配列された固定子鉄心、および上記ティースのそれぞれに集中巻きに巻回された複数のコイルを結線して構成され、互いに電気的に接続されていない第１電機子巻線と第２電機子巻線を有する固定子と、
　着磁方向を周方向に向けて、互いに離間して、周方向に配設された複数の永久磁石、隣り合う永久磁石間のそれぞれに配設された複数の界磁極部、および上記複数の永久磁石のそれぞれに接して、当該永久磁石の内径側に配設された複数の非磁性部を有し、上記固定子鉄心の内径側に磁気的空隙部を介して配設された回転子と、を有する回転電機と、
　上記第１電機子巻線にインバータ相電流を供給する第１インバータ、上記第２電機子巻線にインバータ相電流を供給する第２インバータ、および上記第１インバータと上記第２インバータの駆動を制御する制御部を有する制御装置と、を備え、
　上記第１電機子巻線を構成するコイルと上記第２電機子巻線を構成するコイルとが、周方向に交互に配列しており、
　上記制御部が、
　上記第１電機子巻線と上記第１インバータからなる第１系統と、上記第２電機子巻線と上記第２インバータからなる第２系統と、が正常である場合に、上記第１インバータと上記第２インバータを駆動制御して、第１上限値に設定された上記インバータ相電流を上記第１電機子巻線と上記第２電機子巻線に供給する２系統駆動を行い、
　上記第１系統と上記第２系統の一方が故障した場合、故障している系統のインバータの駆動を停止し、故障していない系統のインバータを駆動制御して、上記第１上限値より大きい第２上限値に設定された上記インバータ相電流を故障していない系統の電機子巻線に供給する１系統駆動を行うように構成されている電動駆動装置。
　上記第２上限値は、上記２系統駆動時において、上記永久磁石に生じる反磁界が不可逆減磁反磁界領域となるインバータ相電流値より大きい値に設定されている請求項１記載の電動駆動装置。
　上記第２上限値は、上記第１上限値の１倍より大きく、上記第１上限値の２倍以下である請求項１又は請求項２記載の電動駆動装置。
　上記複数の界磁極部が、磁性体からなるブリッジ部により連結されている請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の電動駆動装置。
　上記複数の界磁極部のそれぞれの上記固定子と相対する面が、隣り合う上記永久磁石間の中間位置における上記固定子との間の空隙長さが最小となる、径方向外方に凸形状の曲面に形成されている請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の電動駆動装置。
　界磁極の数が上記ティースの個数以上である請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の電動駆動装置。
　界磁極の数をＰ、上記ティースの数をＮ、ｎを正の整数としたときに、
　Ｐ＝（１８±４）ｎ
　Ｎ＝１８ｎ
である請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の電動駆動装置。
　界磁極の数をＰ、上記ティースの数をＮ、ｎを正の整数としたときに、
　Ｐ＝（１８±２）ｎ
　Ｎ＝１８ｎ
である請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の電動駆動装置。
　界磁極の数をＰ、上記ティースの数をＮ、ｎを正の整数としたときに、
　Ｐ＝（１２±２）ｎ
　Ｎ＝１２ｎ
である請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の電動駆動装置。
　界磁極の数をＰ、上記ティースの数をＮ、ｎを正の整数としたときに、
　Ｐ＝（６±２）ｎ
　Ｎ＝６ｎ
である請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の電動駆動装置。
　低透磁率部が、上記複数の界磁極部のそれぞれに、径方向に延びて、軸方向の一端から他端に至るように形成されている請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の電動駆動装置。
　請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の電動駆動装置が搭載された電動パワーステアリング装置。