WO2018134026A1 - Method for navigating a motor vehicle along a prescribable route - Google Patents

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WO2018134026A1
WO2018134026A1 PCT/EP2017/084114 EP2017084114W WO2018134026A1 WO 2018134026 A1 WO2018134026 A1 WO 2018134026A1 EP 2017084114 W EP2017084114 W EP 2017084114W WO 2018134026 A1 WO2018134026 A1 WO 2018134026A1
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WO
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motor vehicle
evaluation unit
roadway
driving
vehicle
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PCT/EP2017/084114
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German (de)
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Matthias WUNDERLICH
Christian Wilde
Original Assignee
Audi Ag
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    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3446—Details of route searching algorithms, e.g. Dijkstra, A*, arc-flags, using precalculated routes

Definitions

  • the invention relates to a method for navigating a motor vehicle along a predefinable route from a starting point of the motor vehicle to a predetermined destination. Moreover, the present invention relates to a control system for navigating the motor vehicle.
  • a motor vehicle has a navigation device which displays a road map to a user of the motor vehicle and / or which proposes to the user a route along which the motor vehicle passes from its current starting point to a predetermined destination. It is also known that the road map stored in the navigation device is updated with at least one current roadway information which concerns at least one roadway of the roadway. Thus, the at least one lane information may relate to information about a current traffic situation on the road and / or a construction site and / or a detour.
  • DE 10 2008 012 661 A1 describes an updating device for updating a digital map for a vehicle.
  • the vehicle has a plurality of sensors that measure an actual traffic situation or a movement of the vehicle or a road ratio.
  • the measured values are transferred to a control center which, after evaluating the measured values, sends corresponding update data for updating the digital map to other vehicles.
  • information about the update data is transmitted to the driver of the vehicle.
  • DE 10 2009 048 699 A1 describes a method for detecting a free driving path for a vehicle by means of an image analysis.
  • a plurality of images are arranged by a camera device arranged in the motor vehicle
  • US 20 022 870 A1 describes an in-vehicle device for updating map data.
  • the motor vehicle has a communication device for communication with further in-vehicle devices of other motor vehicles.
  • the in-vehicle device comprises a memory for storing map data and receives further map data of the further motor vehicles via the communication device.
  • the motor vehicle includes sensors, by means of which an environment of the motor vehicle is detected and the map data is updated. These are also transmitted via the communication device to the other motor vehicles.
  • a disadvantage of the known methods is that the navigation device in the motor vehicle receives only the current roadway information and informs the user about it.
  • the navigation device proposes to the user an alternative leg of the route. The user must decide independently whether he wants to drive on the lane despite the current lane information or whether he chooses the alternative leg. If in doubt, the user could select a leg that does not necessarily navigate the motor vehicle most quickly and / or safely to the predetermined destination.
  • the object of the present invention is to develop a generic method and a generic system for navigating a motor vehicle such that a determination of a distance to be traveled by the motor vehicle is accelerated and a distraction of a user or driver of the motor vehicle is minimized.
  • the present invention is based on the recognition that in order to accelerate a determination of a distance to be traveled by a motor vehicle and to reduce a distraction of a driver of the motor vehicle, a decision about driving or not driving is included. least a portion of the route should be taken by means of an evaluation of at least one current vehicle state parameter.
  • the vehicle state parameter thus describes at least one aspect of a vehicle state of the motor vehicle, which provides information about how the motor vehicle is designed and / or what technical capabilities it possesses.
  • an evaluation unit arranged in the motor vehicle determines whether the motor vehicle is currently capable of or suitable for driving the at least one section, with at least one section having roadway information on at least one roadway condition of at least one roadway.
  • the evaluation unit thus makes the decision about driving on or not driving the at least one part of the route on the basis of the roadway information and the at least one vehicle-related stand-by parameter.
  • the evaluation unit controls a navigation device coupled to the evaluation unit, depending on the decision made. The decision must therefore not be made by a user of the motor vehicle, this can thus continue to devote his attention to a traffic event.
  • the decision can vary depending on the at least one current vehicle state parameter and is not fixed independently of the roadway information independent of the vehicle state parameter, it is ensured that the most suitable section for the motor vehicle is selected so that the motor vehicle can reach a predetermined destination quickly and safely is navigated.
  • the inventive method for navigating the motor vehicle along the predeterminable distance from a starting point of the motor vehicle to the predetermined destination provides that for at least a part of the route the roadway information is provided to the at least one road condition.
  • the roadway information is stored in a memory of a navigation device of the motor vehicle and / or is detected by at least one motor vehicle sensor of the motor vehicle and / or is received via a motor vehicle internal communication device, wherein the communication device has a communication connection to at least one further motor vehicle and / or a central server which sends the lane information.
  • the route can first be predetermined by the user of the motor vehicle or determined by the navigation device as a function of the predetermined destination.
  • the predeterminable distance is composed of the at least one partial section and can be predetermined by the navigation device.
  • the navigation device Before an instruction for driving the at least one partial section is output by the navigation device, the navigation device must receive a corresponding control signal, otherwise the instruction is not output. Upon receipt of the control signal, the navigation device selects the at least one leg.
  • the motor vehicle can be autonomously controlled in a known manner by means of a control unit. In this case, the control unit controls the motor vehicle such that the selected by the navigation device at least a partial route is traveled.
  • the evaluation unit determines at least one vehicle state parameter which is assigned to the provided roadway information.
  • the roadway information contains information about at least one roadway state of at least one roadway of the at least one partial route, wherein the at least one roadway state may relate to an obstacle and / or a danger source on the roadway.
  • the evaluation unit can determine which vehicle state parameters are relevant.
  • the evaluation unit recognizes a specific scenario from a list of a plurality of stored scenarios, wherein a scenario may include the occurrence of a specific roadway condition or a combination of a plurality of determined roadway conditions on the partial route. For each scenario, a list with one or more associated vehicle state parameters can then be stored.
  • the vehicle state parameter may describe a technical parameter of a vehicle component of the motor vehicle.
  • the roadway information is a deterioration of the roadway of the at least one partial section, for example due to the occurrence of debris on the roadway.
  • the evaluation unit can then determine which vehicle state parameters are relevant in order to decide whether or not to drive on the roadway with scree.
  • the assigned vehicle state parameter is a chassis height of a chassis of the motor vehicle and / or a tire thickness of the tires of the motor vehicle.
  • the evaluation unit determines a required parameter value of the at least one vehicle state parameter as a function of the provided roadway information.
  • the required parameter value is stored with the scenario described above.
  • the chassis height must be at least 20 cm, for example, so that the section is safely traveled.
  • the required parameter value in this case is then at least 20 cm or more.
  • At least one motor vehicle sensor coupled to the evaluation unit determines a current parameter value of the at least one vehicle state parameter.
  • the current parameter value can be determined at a time when the lane information is received or at a time before the decision about driving on the partial route.
  • the current parameter value may, however, also correspond to a last determined or stored parameter value of the vehicle state parameter, which was determined at a predetermined time, such as when starting the motor vehicle.
  • the at least one motor vehicle sensor can be designed, for example, as a measuring sensor or as an image sensor such as a camera device. For each vehicle state parameter relevant to the decision about driving on the leg, the respective current parameter value is determined.
  • the evaluation unit retrieves the at least one current parameter value. For example, after determining the vehicle state parameter assigned to the provided roadway information, the evaluation unit sends a request signal to the at least one motor vehicle sensor which is designed to detect this vehicle state parameter. The motor vehicle sensor then sends the current parameter value to the evaluation unit.
  • the evaluation unit determines a driving suitability of the motor vehicle for driving on the at least one partial section. In other words, the evaluation unit determines whether the motor vehicle is suitable for driving on the section. For this purpose, the evaluation unit carries out a comparison of the required parameter value and the current parameter value for the respective vehicle state parameter. To determine the driving suitability, for example, the condition set by the required parameter value for the current parameter value must be fulfilled for each vehicle state parameter. In this case, the evaluation unit then determines a positive driving suitability for driving on the partial route.
  • the evaluation unit determines that the motor vehicle is suitable for driving on the roadway with scree. However, if this is not the case, then the evaluation unit determines that the motor vehicle is not suitable for driving on this roadway.
  • the evaluation unit generates the above-mentioned control signal, which tells the navigation device to select the at least one partial route, depending on the determined fitness to drive. In other words, before driving on at least a partial section of a predefinable route, it is first checked whether the motor vehicle, due to its current vehicle state and due to a current road state of the partial section, is suitable for driving the at least one section currently.
  • the evaluation unit can provide a precise and reliable assessment of whether the motor vehicle, in spite of the obstacle and / or the danger source on the roadway, is suitable for driving on this roadway.
  • the risk of possible miscalculation by the user is minimized. It can thus be avoided that an over-cautious decision is made, which leads to the motor vehicle driving an unnecessary detour to avoid the obstacle and / or the danger source, although the motor vehicle is suitable, despite the obstacle and / or despite the danger source to drive this section.
  • the evaluation unit generates the control signal when a positive driving suitability is determined.
  • the evaluation unit determines that the motor vehicle is suitable for driving the at least one section of the route, it releases the control signal, which instructs the navigation device to select the at least one section and the motor vehicle along this at least one section navigate.
  • the evaluation unit checks whether the respective required parameter value of the at least one vehicle state parameter is set by a control unit coupled to the evaluation unit when driving at least one motor vehicle component. In other words, the evaluation unit checks whether the required parameter value can be achieved by changing vehicle settings. For example, in the previous example, the evaluation unit checks whether the chassis height can be raised so that it reaches the required 20 cm.
  • the control unit executes this control. For this purpose, the evaluation unit can send a corresponding setting signal to the control unit. In the case of a positive check, the evaluation unit likewise generates the control signal, by means of which the navigation device selects the at least one partial section for driving.
  • At least one alternative partial section of the route is determined by the navigation device.
  • the evaluation unit which determines the negative test, can output a corresponding instruction for determining the alternative partial route to the navigation device.
  • the method steps of the method according to the invention are repeated. In other words, it is also checked for the at least one alternative partial route whether the motor vehicle is suitable for driving on these and, depending on this fitness to drive, selects the alternative partial route or continues to search for alternative partial routes.
  • the navigation device determines only a maximum number of alternative partial sections, and if this number is reached, no further alternative partial route more determined and notifies the user that it is currently not possible with the present Fahrbahninforma- tion, the destination to reach.
  • the method according to the invention comprises that the at least one road condition relates to a ground condition and / or a roadway width and / or a degree of difficulty of the roadway and / or a danger spot on the roadway.
  • the lane information includes information about a number of potholes on the road.
  • Another lane information may relate to a road surface condition, such as the road surface being wet, dry or smooth.
  • the danger point may include, for example, information about an accident or a construction site.
  • the roadway may have a difficulty level rating described by, for example, multiple ratings, such as light, medium, or hard.
  • the roadway information about the at least one roadway state can be predefined Times are retrieved by the evaluation or is transmitted upon receipt by a communication device directly to the evaluation.
  • the at least one vehicle state parameter relates to a state of a motor vehicle component.
  • the motor vehicle component is, in particular, the chassis and / or at least one tire and / or an injection system and / or a brake system of the motor vehicle.
  • the vehicle state parameter also relates to a speed and / or an acceleration of the motor vehicle.
  • the parameter value may be the chassis height and / or a tire profile and / or a tire thickness and / or a fill level of the injection system and / or a readiness for braking.
  • the vehicle condition parameter may be a vehicle design of the motor vehicle, such as a motor vehicle class such as sports, economy or off-road vehicles. Depending on the roadway information, the motor vehicle is thus tested for at least one of these vehicle condition parameters. These give a statement about the extent to which the motor vehicle is suitable for driving on the road.
  • the at least one vehicle state parameter relates to an occupant occupancy.
  • the at least one vehicle state parameter relates to a driving ability of at least one occupant of the motor vehicle.
  • the camera device determines which occupants are in the motor vehicle by means of an image recognition measure or an occupant authenticates himself in the motor vehicle.
  • the vehicle state parameter may then relate to whether at least one occupant of the motor vehicle is of legal age or has a driver's license and / or a vehicle license of the motor vehicle. If so, it can be determined that the occupant is fit to drive.
  • sections that have a high degree of difficulty can only be admitted for driving through the evaluation unit when a driver is in the vehicle.
  • the at least one vehicle state parameter may also relate to a capability of the motor vehicle to be able to drive or to drive certain types of roadway. For example, it can be determined whether an environmental sticker for the motor vehicle is present. A driving on a street in a city center is only released by the evaluation unit when the environmental badge is present.
  • the method according to the invention comprises the following method steps.
  • the previously determined driving suitability of the motor vehicle for driving on the at least one partial section is stored in a memory of the evaluation unit, with roadway information being available for this at least one partial section.
  • the driving ability is also stored together with an associated road condition, which can be seen from the lane information. This can also be a combination of several road conditions.
  • it is checked by the evaluation unit for a further section, for which there is also a lane information, whether the at least one lane state of the at least one further section corresponds to the at least one stored lane state. It can also be checked whether the combination of the respective road conditions correspond to each other.
  • the evaluation unit detects a match between the at least one roadway state of the further leg and the at least one stored roadway state, then in a further process step the driveability of the motor vehicle for the further leg is determined directly by assigning the assigned drivability to the at least one stored roadway state the remaining section is taken over.
  • the preceding method steps for determining the fitness to drive will be exceeded. It is advantageous in that the evaluation unit is self-learning and accelerates the determination of the driving ability and thus the section to be selected.
  • a roadway condition of a first leg refers to the roadway of this first leg having black ice.
  • the evaluation unit determines that the motor vehicle is unsuitable for driving on this section, since the motor vehicle is not designed to travel over black ice.
  • the evaluation unit stores that the motor vehicle does not drive on a lane with black ice.
  • the navigation device determines in the following give an alternative leg, to which, however, also the roadway information is present that the road surface of this section has black ice.
  • the evaluation unit thus recognizes immediately that the same road condition exists, namely black ice, and retrieves the stored fitness to drive, namely that the motor vehicle is unsuitable. Thus, a repetition of the evaluation is avoided and it can be excluded faster all the sections that have black ice.
  • the determination of an alternative leg, for which the motor vehicle is suitable to drive accelerated.
  • this is stored by a user input to the evaluation unit, which driving suitability the motor vehicle has for which part of the route and / or for which roadway condition.
  • the evaluation unit can be set up in such a way that the driving ability entered via a user input is preferred to a determined driving ability.
  • the user input may include that the motor vehicle is always suitable for driving on a specific part of the route, independently of the provided roadway information about this particular part of the route. This has the advantage that the user is provided with user-related flexibility for selecting the navigation route.
  • the roadway information is preferably provided by a central server external of the motor vehicle.
  • the motor vehicle can establish a communication connection to the central server via a communication device, for example via a WLAN or radio link, and retrieve the roadway information at least one predetermined time or automatically receive it in the presence of the roadway information.
  • the central server can send the lane information to several motor vehicles.
  • the motor vehicle can send a roadway information acquired by the at least one motor vehicle-internal motor vehicle sensor to the central server.
  • a plurality of motor vehicles can be connected via the central server and it can form a network of motor vehicles which detect road conditions of multiple lanes over a large area.
  • an already determined driving suitability of a certain type of motor vehicle for driving the at least one partial section with the at least one assigned roadway state to the central server be sent.
  • the central server can send this ascertained fitness to drive to all motor vehicles which have the same type of motor vehicle.
  • the evaluation unit for a particular motor vehicle can retrieve an already determined driving suitability for another motor vehicle for driving on the same or a similar leg. It is advantageous that the evaluation and determination of the driving ability is significantly accelerated, since a motor vehicle-related driving ability to drive on a section with a particular vehicle condition must be determined only once at best.
  • the control system according to the invention for navigating a motor vehicle along a predeterminable distance from a starting point to a predetermined destination comprises an evaluation unit which is arranged in the motor vehicle and which is designed for at least a part of the distance of a lane information to at least one lane state of at least one lane to receive at least one leg. Furthermore, the control system comprises a navigation device, which is coupled to the evaluation unit and which is designed to select the at least one partial route upon receipt of a control signal for driving on the partial route.
  • the control system is designed to carry out the method according to the invention for navigating the motor vehicle along the predefinable route.
  • Fig. 1 is a schematic representation of a motor vehicle with a
  • Control system for navigating the motor vehicle and a route
  • FIG. 2 shows a diagram which explains the method steps for a method for navigating a motor vehicle along a predefinable route.
  • the exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention.
  • the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also each independently further develop the invention and thus also individually or in a different combination than the one shown as part of the invention.
  • the embodiment described can also be supplemented by further features of the invention already described.
  • FIG. 1 illustrates a motor vehicle 10, which is located on a prescribable path 12 from a starting point 14 to a predetermined destination 16.
  • the motor vehicle 10 has a control system 18, by means of which it is navigated along the route 12.
  • the control system 18 comprises a navigation device 20, which has a road map and which is designed to determine the route 12 by means of the road map and to navigate the motor vehicle 10.
  • the route 12 can be subdivided by the navigation device 20 in one or more partial sections 22.
  • the control system 18 further has an evaluation unit 24, which is coupled to the navigation device 20.
  • the evaluation unit 24 determines a driving suitability of the motor vehicle 10, which describes whether the motor vehicle 10 is capable of or suitable for driving on this partial route 22.
  • the determination takes place, for example, upon receipt of a roadway information which contains information on at least one roadway state of at least one roadway of the partial route 22 present in front of the motor vehicle 10.
  • the roadway information can be detected by a motor vehicle own motor vehicle sensor or received via a communication device.
  • the motor vehicle 10 is connected, for example, to a central server and / or to other motor vehicles, the central server and / or at least one further motor vehicle detecting and transmitting the roadway information.
  • the determination can also take place, for example, at at least one predetermined point in time, such as when the motor vehicle is at a predetermined distance from the part of the vehicle. trecke 22 or is located to the road section information on the road section.
  • the evaluation unit 24 determines a vehicle state parameter associated with the lane information and its associated required parameter value for driving on the lane 22.
  • the motor vehicle 10 travels along a road that suddenly changes with respect to a road surface.
  • the evaluation unit 24 is provided with roadway information which contains information about the ground condition.
  • the evaluation unit 24 determines that a minimum height of a chassis of the motor vehicle 10 is assigned to the roadway information ground condition. Furthermore, the evaluation determines a required minimum height to drive the road with this type of soil.
  • the roadway information can be determined by the same motor vehicle 10 and sent to another motor vehicle. This further motor vehicle checks on receipt of the lane information independently whether the motor vehicle is suitable for driving on this road or not.
  • the evaluation unit 24 can determine a current parameter value, that is, for example, a current height of the chassis. The evaluation unit 24 can also check whether the height of the chassis can be adjusted so that the minimum height of the chassis is achieved by the motor vehicle 10. If this is the case, the evaluation unit 24 sends a control signal 26 to the navigation device 20, wherein upon receipt of the control signal 26 the navigation device 20 selects the partial route 22 with this road and the motor vehicle 10 navigates along the selected partial route 22.
  • the navigation device 20 determines an alternative section 28, by means of which the motor vehicle 10 also arrives at the predetermined destination.
  • the evaluation unit 24 checks whether the motor vehicle 10 is suitable for driving on this alternative section 28.
  • step S1 the evaluation unit 24 determines, on the basis of which provided roadway information, the at least one associated vehicle state parameter.
  • the evaluation unit 24 determines its required parameter value on the basis of the at least one determined vehicle state parameter, so that the motor vehicle 10 with this parameter value is suitable for driving the partial route 22.
  • step S3 a motor vehicle sensor coupled to the evaluation unit 24 detects the current parameter value of the at least one vehicle state parameter. The evaluation unit 24 retrieves this at least one current parameter value in a fourth method step S4.
  • the evaluation unit 24 now compares the required parameter value and the current parameter value for the at least one vehicle state parameter in a fifth method step S5 and determines from this comparison a driving ability of the motor vehicle 10 for driving the partial section 22.
  • the evaluation unit 24 generates the control signal 26 depending on the determined fitness to drive.
  • the control signal 26 is generated at a determined positive driving ability and initially not generated at a determined negative driving ability.

Landscapes

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  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

The invention relates to a method for navigating a motor vehicle (10) along a prescribable route (12) from a starting location (14) to a predetermined destination (16). For at least one subsection (22) of the route (12), road information pertaining to at least one road condition of at least one road of the at least one subsection (22) is provided for an evaluation unit (24) arranged in the motor vehicle (10). On receiving a control signal (26) to travel on the subsection (22), a navigation device (20) coupled to the evaluation unit (24) selects the subsection (22). First of all, the evaluation unit (24) ascertains at least one vehicle condition parameter associated with the road information provided. Subsequently, a required parameter value of the at least one vehicle condition parameter is ascertained and a current parameter value of this vehicle condition parameter is captured. By means of a respective comparison of the required parameter value and the current parameter value, the evaluation unit (24) ascertains a travel suitability of the motor vehicle (10) to travel on the at least one subsection (22) and takes this travel suitability as a basis for generating the control signal (26).

Description

Verfahren zum Navigieren eines Kraftfahrzeugs entlang einer vorgebbaren  Method for navigating a motor vehicle along a predefinable
Wegstrecke  path
BESCHREIBUNG: DESCRIPTION:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Navigieren eines Kraftfahrzeugs entlang einer vorgebbaren Wegstrecke von einem Ausgangsort des Kraftfahrzeugs zu einem vorbestimmten Zielort. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Steuerungssystem zum Navigieren des Kraftfahrzeugs. The invention relates to a method for navigating a motor vehicle along a predefinable route from a starting point of the motor vehicle to a predetermined destination. Moreover, the present invention relates to a control system for navigating the motor vehicle.
Es ist bekannt, dass ein Kraftfahrzeug eine Navigationseinrichtung aufweist, welche einem Benutzer des Kraftfahrzeugs eine Straßenkarte anzeigt und/oder welche dem Benutzer eine Wegstrecke vorschlägt, entlang welcher das Kraftfahrzeug von seinem aktuellen Ausgangsort zu einem vorbestimm- ten Zielort gelangt. Dabei ist es auch bekannt, dass die in der Navigationseinrichtung gespeicherte Straßenkarte mit zumindest einer aktuellen Fahrbahninformation, welche wenigstens eine Fahrbahn der Wegstrecke betrifft, aktualisiert wird. So kann die zumindest eine Fahrbahninformation eine Information über eine aktuelle Verkehrslage auf der Fahrbahn und/oder eine Baustelle und/oder eine Umleitung betreffen. It is known that a motor vehicle has a navigation device which displays a road map to a user of the motor vehicle and / or which proposes to the user a route along which the motor vehicle passes from its current starting point to a predetermined destination. It is also known that the road map stored in the navigation device is updated with at least one current roadway information which concerns at least one roadway of the roadway. Thus, the at least one lane information may relate to information about a current traffic situation on the road and / or a construction site and / or a detour.
So beschreibt die DE 10 2008 012 661 A1 eine Aktualisierungseinrichtung zur Aktualisierung einer digitalen Karte für ein Fahrzeug. Das Fahrzeug weist eine Vielzahl von Sensoren auf, die eine aktuelle Verkehrssituation oder eine Bewegung des Fahrzeugs oder ein Straßenverhältnis messen. Die Messwerte werden an eine Zentrale übergeben, die nach einer Auswertung der Messwerte entsprechende Aktualisierungsdaten zur Aktualisierung der digitalen Karte an weitere Fahrzeuge versendet. Bei der Aktualisierung der digitalen Karte wird eine Information über die Aktualisierungsdaten an den Fah- rer des Fahrzeugs übermittelt. Thus, DE 10 2008 012 661 A1 describes an updating device for updating a digital map for a vehicle. The vehicle has a plurality of sensors that measure an actual traffic situation or a movement of the vehicle or a road ratio. The measured values are transferred to a control center which, after evaluating the measured values, sends corresponding update data for updating the digital map to other vehicles. When updating the digital map, information about the update data is transmitted to the driver of the vehicle.
Die DE 10 2009 048 699 A1 beschreibt ein Verfahren zum Detektieren eines freien Fahrpfads für ein Fahrzeug mittels einer Bilderanalyse. Dabei werden von einer im Kraftfahrzeug angeordnete Kameraeinrichtung mehrere Bilder DE 10 2009 048 699 A1 describes a method for detecting a free driving path for a vehicle by means of an image analysis. In this case, a plurality of images are arranged by a camera device arranged in the motor vehicle
17.01 .2017 1 1 :13:00 erzeugt und derart ausgewertet, dass als Bildinformation lediglich ein freier Pfad auf der Fahrbahn ermittelt wird. Diese Bildinformation kann an weitere Fahrzeuge weitergegeben werden. Die US 20 0/0228470 A1 beschreibt eine fahrzeuginterne Vorrichtung zur Aktualisierung von Kartendaten. Das Kraftfahrzeug weist eine Kommunikationseinrichtung zur Kommunikation mit weiteren fahrzeuginternen Vorrichtungen weiterer Kraftfahrzeuge auf. Die fahrzeuginterne Vorrichtung umfasst einen Speicher zum Speichern von Kartendaten und erhält über die Kommu- nikationseinrichtung weitere Kartendaten der weiteren Kraftfahrzeuge. Des Weiteren umfasst das Kraftfahrzeug Sensoren, mittels welchen eine Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst wird und die Kartendaten aktualisiert werden. Diese werden über die Kommunikationseinrichtung auch an die weiteren Kraftfahrzeuge übermittelt. 17.01.2017 1 1: 13: 00 generated and evaluated so that only a free path on the road is determined as image information. This image information can be passed on to other vehicles. US 20 022 870 A1 describes an in-vehicle device for updating map data. The motor vehicle has a communication device for communication with further in-vehicle devices of other motor vehicles. The in-vehicle device comprises a memory for storing map data and receives further map data of the further motor vehicles via the communication device. Furthermore, the motor vehicle includes sensors, by means of which an environment of the motor vehicle is detected and the map data is updated. These are also transmitted via the communication device to the other motor vehicles.
Nachteilig bei den bekannten Verfahren ist jedoch, dass die Navigationseinrichtung im Kraftfahrzeug lediglich die aktuelle Fahrbahninformation erhält und den Benutzer darüber informiert. Gegebenenfalls schlägt die Navigationseinrichtung dem Benutzer eine alternative Teilstrecke der Wegstrecke vor. Der Benutzer muss selbstständig entscheiden, ob er die Fahrbahn trotz der aktuellen Fahrbahninformation befahren möchte oder ob er die alternative Teilstrecke auswählt. Im Zweifelsfall könnte der Benutzer eine Teilstrecke auswählen, die das Kraftfahrzeug nicht unbedingt am schnellsten und/oder am sichersten zu dem vorbestimmten Zielort navigiert. A disadvantage of the known methods, however, is that the navigation device in the motor vehicle receives only the current roadway information and informs the user about it. Optionally, the navigation device proposes to the user an alternative leg of the route. The user must decide independently whether he wants to drive on the lane despite the current lane information or whether he chooses the alternative leg. If in doubt, the user could select a leg that does not necessarily navigate the motor vehicle most quickly and / or safely to the predetermined destination.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein gattungsgemäßes Verfahren und ein gattungsgemäßes System zum Navigieren eines Kraftfahrzeugs derart weiterzuentwickeln, dass eine Ermittlung einer von dem Kraftfahrzeug zu befahrenden Wegstrecke beschleunigt wird und eine Ablenkung eines Benutzers oder Fahrers des Kraftfahrzeugs minimiert wird. The object of the present invention is to develop a generic method and a generic system for navigating a motor vehicle such that a determination of a distance to be traveled by the motor vehicle is accelerated and a distraction of a user or driver of the motor vehicle is minimized.
Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind durch die Unteransprüche, die folgende Beschreibung und die Figur offenbart. This object is solved by the subject matters of the independent claims. Advantageous developments of the invention are disclosed by the subclaims, the following description and the figure.
Die vorliegende Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass zur Beschleunigung einer Ermittlung einer von einem Kraftfahrzeug zu befahrende Wegstrecke und zur Verringerung einer Ablenkung eines Fahrers des Kraftfahrzeugs eine Entscheidung über ein Befahren oder ein Nicht-Befahren zumin- dest einer Teilstrecke der Wegstrecke mittels einer Auswertung von mindestens einem aktuellen Fahrzeugzustandsparameter getroffen werden sollte. Der Fahrzeugzustandsparameter beschreibt somit zumindest einen Aspekt eines Fahrzeugzustands des Kraftfahrzeugs, welches Aufschluss darüber gibt, wie das Kraftfahrzeug ausgelegt ist und/oder welche technischen Fähigkeiten es besitzt. The present invention is based on the recognition that in order to accelerate a determination of a distance to be traveled by a motor vehicle and to reduce a distraction of a driver of the motor vehicle, a decision about driving or not driving is included. least a portion of the route should be taken by means of an evaluation of at least one current vehicle state parameter. The vehicle state parameter thus describes at least one aspect of a vehicle state of the motor vehicle, which provides information about how the motor vehicle is designed and / or what technical capabilities it possesses.
So ermittelt eine im Kraftfahrzeug angeordnete Auswerteeinheit, ob das Kraftfahrzeug aktuell dazu fähig oder dazu geeignet ist, die zumindest eine Teilstrecke zu befahren, wobei zu der zumindest einen Teilstrecke eine Fahrbahninformation zu wenigstens einem Fahrbahnzustand wenigstens einer Fahrbahn vorliegt. Die Auswerteeinheit trifft also die Entscheidung über ein Befahren oder ein Nicht-Befahren der zumindest einen Teilstrecke anhand der Fahrbahninformation und dem mindestens einen Fahrzeugzu- Standsparameter. Anschließend steuert die Auswerteeinheit eine mit der Auswerteeinheit gekoppelte Navigationseinrichtung je nach getroffener Entscheidung an. Die Entscheidung muss somit nicht mehr von einem Benutzer des Kraftfahrzeugs getroffen werden, dieser kann somit seine Aufmerksamkeit weiterhin einem Verkehrsgeschehen widmen. Da die Entscheidung je nach dem zumindest einen aktuellen Fahrzeugzustandsparameter variieren kann und nicht je nach Fahrbahninformation unabhängig des Fahrzeugzu- standsparameters fest vorgegeben ist, wird sichergestellt, dass die für das Kraftfahrzeug am geeignetsten Teilstrecke ausgewählt wird, damit das Kraftfahrzeug schnell und sicher zu einem vorbestimmten Zielort navigiert wird. Thus, an evaluation unit arranged in the motor vehicle determines whether the motor vehicle is currently capable of or suitable for driving the at least one section, with at least one section having roadway information on at least one roadway condition of at least one roadway. The evaluation unit thus makes the decision about driving on or not driving the at least one part of the route on the basis of the roadway information and the at least one vehicle-related stand-by parameter. Subsequently, the evaluation unit controls a navigation device coupled to the evaluation unit, depending on the decision made. The decision must therefore not be made by a user of the motor vehicle, this can thus continue to devote his attention to a traffic event. Since the decision can vary depending on the at least one current vehicle state parameter and is not fixed independently of the roadway information independent of the vehicle state parameter, it is ensured that the most suitable section for the motor vehicle is selected so that the motor vehicle can reach a predetermined destination quickly and safely is navigated.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Navigieren des Kraftfahrzeugs entlang der vorgebbaren Wegstrecke von einem Ausgangsort des Kraftfahrzeugs zu dem vorbestimmten Zielort sieht vor, dass für zumindest eine Teilstrecke der Wegstrecke die Fahrbahninformation zu dem wenigstens einem Fahrbahnzustand bereitgestellt wird. In bekannter Weise ist die Fahrbahninformation in einem Speicher einer Navigationseinrichtung des Kraftfahrzeugs gespeichert und/oder wird von wenigstens einem Kraftfahrzeugsensor des Kraftfahrzeugs erfasst und/oder wird über eine kraftfahrzeuginterne Kommunikationseinrichtung empfangen, wobei die Kommunikationseinrichtung eine Kommunikationsverbindung zu wenigstens einem weiteren Kraftfahrzeug und/oder einem Zentralserver aufbaut, welche die Fahrbahninformation sendet. Die Wegstrecke kann zunächst von dem Benutzer des Kraftfahrzeugs vorgegeben werden oder von der Navigationseinrichtung in Abhängigkeit des vorbestimmten Zielorts bestimmt werden. Die vorgebbare Wegstrecke setzt sich aus der zumindest einen Teilstrecke zusammen und kann von der Navigationseinrichtung vorgegeben werden. Bevor eine Anweisung zum Befahren der zumindest einen Teilstrecke von der Navigationseinrichtung ausgegeben wird, muss die Navigationseinrichtung ein entsprechendes Steuerungssignal empfangen, ansonsten wird die Anweisung nicht ausgegeben. Bei Empfang des Steuerungssignals wählt die Navigationseinrichtung die zumindest eine Teilstrecke aus. Das Kraftfahrzeug kann in bekannter Weise mittels einer Steuereinheit autonom gesteuert werden. In diesem Fall steuert die Steuereinheit das Kraftfahrzeug derart, dass die von der Navigationseinrichtung ausgewählte zumindest eine Teilstrecke befahren wird. The inventive method for navigating the motor vehicle along the predeterminable distance from a starting point of the motor vehicle to the predetermined destination provides that for at least a part of the route the roadway information is provided to the at least one road condition. In a known manner, the roadway information is stored in a memory of a navigation device of the motor vehicle and / or is detected by at least one motor vehicle sensor of the motor vehicle and / or is received via a motor vehicle internal communication device, wherein the communication device has a communication connection to at least one further motor vehicle and / or a central server which sends the lane information. The route can first be predetermined by the user of the motor vehicle or determined by the navigation device as a function of the predetermined destination. The predeterminable distance is composed of the at least one partial section and can be predetermined by the navigation device. Before an instruction for driving the at least one partial section is output by the navigation device, the navigation device must receive a corresponding control signal, otherwise the instruction is not output. Upon receipt of the control signal, the navigation device selects the at least one leg. The motor vehicle can be autonomously controlled in a known manner by means of a control unit. In this case, the control unit controls the motor vehicle such that the selected by the navigation device at least a partial route is traveled.
In einem ersten Verfahrensschritt ermittelt die Auswerteeinheit zumindest ein Fahrzeugzustandsparameter, welcher der bereitgestellten Fahrbahninformation zugeordnet ist. Die Fahrbahninformation enthält eine Information zu wenigstens einem Fahrbahnzustand wenigstens einer Fahrbahn der zumindest einen Teilstrecke, wobei der wenigstens eine Fahrbahnzustand ein Hindernis und/oder eine Gefahrenquelle auf der Fahrbahn betreffen kann. Je nach Art des Hindernisses und/oder der Gefahrenquelle kann die Auswerteeinheit bestimmen, welche Fahrzeugzustandsparameter relevant sind. Beispielsweise erkennt die Auswerteeinheit ein bestimmtes Szenario aus einer Liste von mehreren gespeicherten Szenarien, wobei ein Szenario ein Auftreten eines bestimmten Fahrbahnzustands oder einer Kombination meh- rerer bestimmter Fahrbahnzustände auf der Teilstrecke umfassen kann. Für jedes Szenario kann dann eine Liste mit einem oder mit mehreren zugeordneten Fahrzeugzustandsparameter hinterlegt sein. Der Fahrzeugzustandsparameter kann einen technischen Parameter einer Fahrzeugkomponente des Kraftfahrzeugs beschreiben. Beispielsweise handelt es sich bei der Fahr- bahninformation um eine Verschlechterung der Fahrbahn der zumindest einen Teilstrecke, beispielsweise durch Auftreten von Geröll auf der Fahrbahn. Die Auswerteeinheit kann dann ermitteln, welche Fahrzeugzustandsparameter relevant sind, um zu entscheiden, ob die Fahrbahn mit Geröll befahren werden soll oder nicht. Beispielsweise handelt es sich bei dem zugeordneten Fahrzeugzustandsparameter um eine Fahrwerkhöhe eines Fahrwerks des Kraftfahrzeugs und/oder eine Reifendicke der Reifen des Kraftfahrzeugs. Nachdem die Auswerteeinheit ermittelt, welche Fahrzeugzustandsparameter für die Entscheidung zum Befahren der Teilstrecke relevant sind, ermittelt die Auswerteeinheit in einem zweiten Verfahrensschritt einen benötigten Parameterwert des zumindest einen Fahrzeugzustandsparameters in Abhängig- keit von der bereitgestellten Fahrbahninformation. Beispielsweise ist der benötigte Parameterwert mit dem vorhin beschriebenen Szenario gespeichert. Mit der Fahrbahninformation, dass sich Geröll auf der Fahrbahn befindet, und dass die Fahrwerkhöhe zum Befahren dieser Fahrbahn entscheidend ist, kann in der Auswerteeinheit gespeichert sein, dass in diesem Fall die Fahrwerkhöhe beispielsweise wenigstens 20 cm betragen muss, damit die Teilstrecke sicher befahren wird. Der benötigte Parameterwert beträgt in diesem Fall dann mindestens 20 cm oder mehr. In a first method step, the evaluation unit determines at least one vehicle state parameter which is assigned to the provided roadway information. The roadway information contains information about at least one roadway state of at least one roadway of the at least one partial route, wherein the at least one roadway state may relate to an obstacle and / or a danger source on the roadway. Depending on the type of obstacle and / or the source of danger, the evaluation unit can determine which vehicle state parameters are relevant. By way of example, the evaluation unit recognizes a specific scenario from a list of a plurality of stored scenarios, wherein a scenario may include the occurrence of a specific roadway condition or a combination of a plurality of determined roadway conditions on the partial route. For each scenario, a list with one or more associated vehicle state parameters can then be stored. The vehicle state parameter may describe a technical parameter of a vehicle component of the motor vehicle. For example, the roadway information is a deterioration of the roadway of the at least one partial section, for example due to the occurrence of debris on the roadway. The evaluation unit can then determine which vehicle state parameters are relevant in order to decide whether or not to drive on the roadway with scree. For example, the assigned vehicle state parameter is a chassis height of a chassis of the motor vehicle and / or a tire thickness of the tires of the motor vehicle. After the evaluation unit determines which vehicle state parameters are relevant for the decision to drive on the partial route, in a second method step the evaluation unit determines a required parameter value of the at least one vehicle state parameter as a function of the provided roadway information. For example, the required parameter value is stored with the scenario described above. With the roadway information that scree is on the road, and that the chassis height is crucial for driving on this road, can be stored in the evaluation that in this case the chassis height must be at least 20 cm, for example, so that the section is safely traveled. The required parameter value in this case is then at least 20 cm or more.
In einem dritten Verfahrensschritt ermittelt wenigstens ein mit der Auswer- teeinheit gekoppelter Kraftfahrzeugsensor einen aktuellen Parameterwert des zumindest einen Fahrzeugzustandsparameters. Dabei kann der aktuelle Parameterwert zu einem Zeitpunkt des Erhalts der Fahrbahninformation oder zu einem Zeitpunkt vor der Entscheidung über das Befahren der Teilstrecke ermittelt werden. Der aktuelle Parameterwert kann aber auch einem zuletzt ermittelten oder gespeicherten Parameterwert des Fahrzeugzustandsparameters entsprechen, der zu einem vorgegebenen Zeitpunkt ermittelt wurde, wie beispielsweise bei einem Starten des Kraftfahrzeugs. Der wenigstens eine Kraftfahrzeugsensor kann beispielsweise als ein Messsensor oder als ein Bildsensor wie einer Kameraeinrichtung ausgebildet sein. Für jeden für die Entscheidung über das Befahren der Teilstrecke relevanter Fahrzeugzustandsparameter wird also der jeweilige aktuelle Parameterwert ermittelt. In a third method step, at least one motor vehicle sensor coupled to the evaluation unit determines a current parameter value of the at least one vehicle state parameter. In this case, the current parameter value can be determined at a time when the lane information is received or at a time before the decision about driving on the partial route. The current parameter value may, however, also correspond to a last determined or stored parameter value of the vehicle state parameter, which was determined at a predetermined time, such as when starting the motor vehicle. The at least one motor vehicle sensor can be designed, for example, as a measuring sensor or as an image sensor such as a camera device. For each vehicle state parameter relevant to the decision about driving on the leg, the respective current parameter value is determined.
Die Auswerteeinheit ruft den zumindest einen aktuellen Parameterwert ab. Beispielsweise sendet die Auswerteeinheit nach Ermitteln des zu der bereit- gestellten Fahrbahninformation zugeordneten Fahrzeugzustandsparameters ein Anfragesignal an den wenigstens einen Kraftfahrzeugsensor, welcher dazu ausgebildet ist, diesen Fahrzeugzustandsparameter zu erfassen. Daraufhin sendet der Kraftfahrzeugsensor den aktuellen Parameterwert an die Auswerteeinheit. The evaluation unit retrieves the at least one current parameter value. For example, after determining the vehicle state parameter assigned to the provided roadway information, the evaluation unit sends a request signal to the at least one motor vehicle sensor which is designed to detect this vehicle state parameter. The motor vehicle sensor then sends the current parameter value to the evaluation unit.
Mittels des benötigten Parameterwerts und des aktuellen Parameterwerts des zumindest einen Fahrzeugzustandsparameters ermittelt die Auswerteeinheit eine Fahreignung des Kraftfahrzeugs zum Befahren der zumindest einen Teilstrecke. Mit anderen Worten ermittelt die Auswerteeinheit, ob sich das Kraftfahrzeug zum Befahren der Teilstrecke eignet. Hierzu führt die Auswerteeinheit einen Vergleich des benötigten Parameterwerts und des aktuellen Parameterwerts für den jeweiligen Fahrzeugzustandsparameter aus. Zum Ermitteln der Fahreignung muss beispielsweise für jeden Fahr- zeugzustandsparameter die durch den benötigten Parameterwert gesetzte Bedingung an den aktuellen Parameterwert erfüllt sein. In diesem Fall ermittelt die Auswerteeinheit dann eine positive Fahreignung zum Befahren der Teilstrecke. Ist bei dem vorhergehenden beschriebenen Beispiel die aktuelle Fahrwerkshöhe des Kraftfahrzeugs beispielsweise größer als 20 cm, be- stimmt die Auswerteeinheit, dass sich das Kraftfahrzeug zum Befahren der Fahrbahn mit Geröll eignet. Ist dies jedoch nicht der Fall, so bestimmt die Auswerteeinheit, dass sich das Kraftfahrzeug zum Befahren dieser Fahrbahn nicht eignet. Die Auswerteeinheit erzeugt das oben erwähnte Steuerungssignal, welches der Navigationseinrichtung mitteilt, die zumindest eine Teilstrecke auszuwählen, in Abhängigkeit von der ermittelten Fahreignung. Mit anderen Worten wird vor dem Befahren zumindest einer Teilstrecke einer vorgebbaren Wegstrecke zunächst geprüft, ob sich das Kraftfahrzeug aufgrund seines aktuel- len Fahrzeugzustandes und aufgrund eines aktuellen Fahrbahnzustands der Teilstrecke dafür eignet, die zumindest eine Teilstrecke aktuell zu Befahren. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass die Entscheidung zum Befahren der Teilstrecke automatisiert im Kraftfahrzeug vorgenommen wird, sodass keine Verzögerung durch eine ausstehende Entscheidung eines Benutzers des Kraftfahrzeugs entsteht. Des Weiteren ergibt sich der Vorteil, dass die Auswerteeinheit eine präzise und zuverlässige Einschätzung darüber abgeben kann, ob das Kraftfahrzeug trotz des Hindernisses und/oder der Gefahrenquelle auf der Fahrbahn dazu geeignet ist, diese Fahrbahn zu befahren. Somit wird das Risiko einer möglichen Fehleinschätzung durch den Benutzer minimiert. Es kann somit vermieden werden, dass eine übervorsichtige Entscheidung getroffen wird, die dazu führt, dass das Kraftfahrzeug einen unnötigen Umweg fährt, um das Hindernis und/oder die Gefahrenquelle zu umfahren, obwohl das Kraftfahrzeug dazu geeignet ist, trotz des Hindernisses und/oder trotz der Gefahrenquelle diese Teilstrecke zu befahren. Anderer- seits kann somit vermieden werden, dass eine unvorsichtige Entscheidung getroffen wird, bei welcher das Kraftfahrzeug zu dem Hindernis und/oder der Gefahrenquelle navigiert wird, obwohl das Kraftfahrzeug nicht dazu geeignet ist mit diesem Hindernis und/oder dieser Gefahrenquelle konfrontiert zu werden und es somit zu einer möglichen Unfallsituation kommen könnte. Die Erfindung umfasst auch optionale Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens, durch die sich zusätzliche Vorteile ergeben. In vorteilhafter Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens erzeugt die Auswerteeinheit das Steuerungssignal wenn eine positive Fahreignung ermittelt wird. Stellt die Auswerteeinheit also fest, dass sich das Kraftfahrzeug dazu eignet, die zumindest eine Teilstrecke der Wegstrecke zu befahren, gibt sie das Steuerungssignal frei, welches die Navigationseinrichtung dazu anlei- tet, die zumindest eine Teilstrecke auszuwählen und das Kraftfahrzeug entlang dieser zumindest einen Teilstrecke zu navigieren. Vorteilhaft ist, dass keine oder eine geringfügige Ablenkung der Aufmerksamkeit des Benutzers des Kraftfahrzeugs erfolgt. Dem Benutzer kann zwar die Fahrbahninformation angezeigt werden, beispielsweise dass plötzlich Geröll auf einer vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Fahrbahn auftritt, aber der Benutzer muss nicht mehr die Entscheidung treffen, ob er diese Fahrbahn trotzdem befahren möchte. Wird durch die Auswerteeinheit ermittelt, dass das Kraftfahrzeug sich dazu eignet, über diese Fahrbahn zu fahren, so ändert sich nichts an einer Navigationsroute der Navigationseinrichtung. By means of the required parameter value and the current parameter value of the at least one vehicle state parameter, the evaluation unit determines a driving suitability of the motor vehicle for driving on the at least one partial section. In other words, the evaluation unit determines whether the motor vehicle is suitable for driving on the section. For this purpose, the evaluation unit carries out a comparison of the required parameter value and the current parameter value for the respective vehicle state parameter. To determine the driving suitability, for example, the condition set by the required parameter value for the current parameter value must be fulfilled for each vehicle state parameter. In this case, the evaluation unit then determines a positive driving suitability for driving on the partial route. If, in the example described above, the current chassis height of the motor vehicle is, for example, greater than 20 cm, the evaluation unit determines that the motor vehicle is suitable for driving on the roadway with scree. However, if this is not the case, then the evaluation unit determines that the motor vehicle is not suitable for driving on this roadway. The evaluation unit generates the above-mentioned control signal, which tells the navigation device to select the at least one partial route, depending on the determined fitness to drive. In other words, before driving on at least a partial section of a predefinable route, it is first checked whether the motor vehicle, due to its current vehicle state and due to a current road state of the partial section, is suitable for driving the at least one section currently. This results in the advantage that the decision to drive on the partial route is made automatically in the motor vehicle, so that no delay arises due to an outstanding decision of a user of the motor vehicle. Furthermore, there is the advantage that the evaluation unit can provide a precise and reliable assessment of whether the motor vehicle, in spite of the obstacle and / or the danger source on the roadway, is suitable for driving on this roadway. Thus, the risk of possible miscalculation by the user is minimized. It can thus be avoided that an over-cautious decision is made, which leads to the motor vehicle driving an unnecessary detour to avoid the obstacle and / or the danger source, although the motor vehicle is suitable, despite the obstacle and / or despite the danger source to drive this section. On the other hand, it can thus be avoided that a careless decision is made in which the motor vehicle is navigated to the obstacle and / or the source of danger, even though the motor vehicle is not suitable for being confronted with this obstacle and / or source of danger thus could lead to a possible accident situation. The invention also includes optional developments of the method according to the invention, by which additional advantages. In an advantageous embodiment of the method according to the invention, the evaluation unit generates the control signal when a positive driving suitability is determined. Thus, if the evaluation unit determines that the motor vehicle is suitable for driving the at least one section of the route, it releases the control signal, which instructs the navigation device to select the at least one section and the motor vehicle along this at least one section navigate. It is advantageous that no or a slight distraction of the attention of the user of the motor vehicle takes place. Although the user can be shown the roadway information, for example, that suddenly scree occurs on a lane in front of the motor vehicle, but the user no longer has to decide whether he wants to drive on this lane anyway. If it is determined by the evaluation unit that the motor vehicle is suitable for driving over this roadway, nothing changes on a navigation route of the navigation device.
In weiterer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens prüft die Auswerteeinheit, falls eine negative Fahreignung ermittelt wird, ob bei einer Ansteuerung zumindest einer Kraftfahrzeugkomponente durch eine mit der Auswerteeinheit gekoppelte Steuereinheit der jeweils benötigte Pa- rameterwert des zumindest einen Fahrzeugzustandsparameters eingestellt wird. Mit anderen Worten prüft die Auswerteeinheit, ob der benötigte Parameterwert durch ein Verändern von Fahrzeugeinstellungen erreicht werden kann. Beispielsweise prüft die Auswerteeinheit in dem vorhergehenden Beispiel, ob die Fahrwerkhöhe angehoben werden kann, sodass diese die benö- tigten 20 cm erreicht. In a further advantageous refinement of the method according to the invention, if a negative driving suitability is determined, the evaluation unit checks whether the respective required parameter value of the at least one vehicle state parameter is set by a control unit coupled to the evaluation unit when driving at least one motor vehicle component. In other words, the evaluation unit checks whether the required parameter value can be achieved by changing vehicle settings. For example, in the previous example, the evaluation unit checks whether the chassis height can be raised so that it reaches the required 20 cm.
Ist diese Prüfung positiv, ermittelt also die Auswerteeinheit, dass durch die Ansteuerung der zumindest einen Kraftfahrzeugkomponente der benötigte Parameterwert eingestellt wird, führt die Steuereinheit diese Ansteuerung aus. Hierzu kann die Auswerteeinheit ein entsprechendes Einstellungssignal an die Steuereinheit senden. Bei einer positiven Prüfung erzeugt die Auswerteeinheit ebenfalls das Steuerungssignal, mittels welches die Navigationseinrichtung die zumindest eine Teilstrecke zum Befahren auswählt. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass auch wenn eine erste Auswertung des aktuellen Fahrzeugzustands ergibt, dass das Kraftfahrzeug nicht dafür geeignet ist, die Fahrbahn der zumindest einen Teilstrecke zu befahren, trotzdem überprüft wird, ob das Kraftfahrzeug sich dennoch hierzu eignet, wenn eine bestimmte Einstellung zumindest einer Kraftfahrzeugkomponente vorgenommen wird. Somit kann zuverlässig ermittelt werden, ob das Kraftfahrzeug die Fahrbahn fahren kann und ein unnötiger Umweg wird vermieden. Auch muss der Benutzer des Kraftfahrzeugs keine Bedienhandlung ausführen, um diese Fahrbahn zu befahren, da die Ansteuerung der zumindest einen Kraftfahrzeugkomponente automatisiert durchgeführt wird. If this check is positive, ie the evaluation unit determines that the required parameter value is set by controlling the at least one motor vehicle component, the control unit executes this control. For this purpose, the evaluation unit can send a corresponding setting signal to the control unit. In the case of a positive check, the evaluation unit likewise generates the control signal, by means of which the navigation device selects the at least one partial section for driving. This has the advantage that even if a first evaluation of the current Vehicle condition results in that the motor vehicle is not suitable for driving on the lane of the at least one section, it is nevertheless checked whether the motor vehicle is nevertheless suitable for this purpose when a specific setting of at least one motor vehicle component is undertaken. Thus, it can be reliably determined whether the motor vehicle can drive the road and an unnecessary detour is avoided. Also, the user of the motor vehicle does not need to perform an operator action in order to drive on this roadway, since the control of the at least one motor vehicle component is carried out automatically.
Bevorzugt hierzu wird, falls die vorhin beschriebene Prüfung negativ ist, zumindest eine alternative Teilstrecke der Wegstrecke durch die Navigationseinrichtung ermittelt. Die Auswerteeinheit, welche die negative Prüfung ermittelt, kann eine entsprechende Anweisung zur Ermittlung der alternativen Teilstrecke an die Navigationseinrichtung ausgeben. Für die zumindest eine alternative Teilstrecke werden die Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens wiederholt. Mit anderen Worten wird für die zumindest eine alternative Teilstrecke auch geprüft, ob das Kraftfahrzeug sich dazu eignet, diese zu befahren und in Abhängigkeit dieser Fahreignung die alternative Teilstrecke ausgewählt oder weiter nach alternativen Teilstrecken gesucht. Hierzu kann es vorgesehen sein, dass die Navigationseinrichtung lediglich eine maximale Anzahl alternativer Teilstrecken ermittelt, und falls diese Anzahl erreicht wird, keine weitere alternative Teilstrecke mehr ermittelt und dem Benutzer mitteilt, dass es aktuell mit der vorliegenden Fahrbahninforma- tion nicht möglich ist, den Zielort zu erreichen. Preferably, if the test described above is negative, at least one alternative partial section of the route is determined by the navigation device. The evaluation unit, which determines the negative test, can output a corresponding instruction for determining the alternative partial route to the navigation device. For the at least one alternative partial section, the method steps of the method according to the invention are repeated. In other words, it is also checked for the at least one alternative partial route whether the motor vehicle is suitable for driving on these and, depending on this fitness to drive, selects the alternative partial route or continues to search for alternative partial routes. For this purpose, it may be provided that the navigation device determines only a maximum number of alternative partial sections, and if this number is reached, no further alternative partial route more determined and notifies the user that it is currently not possible with the present Fahrbahninforma- tion, the destination to reach.
In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst das erfindungsgemäße Verfahren, dass der wenigstens eine Fahrbahnzustand eine Bodenbeschaffenheit und/oder eine Fahrbahnbreite und/oder einen Schwie- rigkeitsgrad der Fahrbahn und/oder eine Gefahrenstelle auf der Fahrbahn betrifft. Beispielsweise enthält die Fahrbahninformation eine Information zu einer Anzahl Schlaglöcher auf der Fahrbahn. Eine weitere Fahrbahninformation kann eine Bodenbeschaffenheit der Fahrbahn betreffen, wie beispielsweise dass die Fahrbahn nass, trocken oder glatt ist. Die Gefahrenstelle kann beispielsweise eine Information über einen Unfall oder eine Baustelle umfassen. Die Fahrbahn kann eine Beurteilung mittels eines Schwierigkeitsgrads aufweisen, welcher beispielsweise durch mehrere Einstufungen beschrieben ist, wie beispielsweise leicht, mittel oder schwer. Die Fahrbahninformation zu dem wenigstens einen Fahrbahnzustand kann zu vorgebbaren Zeitpunkten von der Auswerteeinheit abgerufen werden oder wird bei Empfang durch eine Kommunikationseinrichtung direkt an die Auswerteeinheit übermittelt. Vorteilhaft durch die Erfassung der aufgelisteten Fahrbahnzustände ist, dass diese besonders relevant für eine Beurteilung der Fahreig- nung des Kraftfahrzeugs zum Befahren der Fahrbahn sind. In a preferred embodiment of the invention, the method according to the invention comprises that the at least one road condition relates to a ground condition and / or a roadway width and / or a degree of difficulty of the roadway and / or a danger spot on the roadway. For example, the lane information includes information about a number of potholes on the road. Another lane information may relate to a road surface condition, such as the road surface being wet, dry or smooth. The danger point may include, for example, information about an accident or a construction site. The roadway may have a difficulty level rating described by, for example, multiple ratings, such as light, medium, or hard. The roadway information about the at least one roadway state can be predefined Times are retrieved by the evaluation or is transmitted upon receipt by a communication device directly to the evaluation. An advantage of the detection of the listed road conditions is that they are particularly relevant for an assessment of the driving ability of the motor vehicle for driving on the roadway.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung betrifft der zumindest eine Fahrzeugzustandsparameter einen Zustand einer Kraftfahrzeugkomponente. Bei der Kraftfahrzeugkomponente handelt es sich insbe- sondere um das Fahrwerk und/oder zumindest einen Reifen und/oder einer Einspritzanlage und/oder einer Bremsanlage des Kraftfahrzeugs. Der Fahrzeugzustandsparameter betrifft insbesondere auch eine Geschwindigkeit und/oder eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs. So kann es sich bei dem Parameterwert um die Fahrwerkhöhe und/oder um ein Reifenprofil und/oder um eine Reifendicke und/oder um einen Füllstand der Einspritzanlage und/oder eine Bremsbereitschaft handeln. Des Weiteren kann es sich bei dem Fahrzeugzustandsparameter um eine Fahrzeugauslegung des Kraftfahrzeugs handeln, wie beispielsweise eine Kraftfahrzeugklasse wie Sport-, Economy- oder Geländewagen. Je nach Fahrbahninformation wird das Kraft- fahrzeug also auf zumindest eines dieser Fahrzeugzustandsparameter geprüft. Diese geben eine Aussage darüber aus, inwiefern sich das Kraftfahrzeug zum Befahren der Fahrbahn eignet. In a further preferred embodiment of the invention, the at least one vehicle state parameter relates to a state of a motor vehicle component. The motor vehicle component is, in particular, the chassis and / or at least one tire and / or an injection system and / or a brake system of the motor vehicle. In particular, the vehicle state parameter also relates to a speed and / or an acceleration of the motor vehicle. Thus, the parameter value may be the chassis height and / or a tire profile and / or a tire thickness and / or a fill level of the injection system and / or a readiness for braking. Furthermore, the vehicle condition parameter may be a vehicle design of the motor vehicle, such as a motor vehicle class such as sports, economy or off-road vehicles. Depending on the roadway information, the motor vehicle is thus tested for at least one of these vehicle condition parameters. These give a statement about the extent to which the motor vehicle is suitable for driving on the road.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung betrifft der zumindest eine Fahrzeugzustandsparameter eine Insassenbelegung. Insbesondere betrifft der zumindest eine Fahrzeugzustandsparameter eine Fahrtüchtigkeit von zumindest einem Insassen des Kraftfahrzeugs. Beispielsweise ermittelt die Kameraeinrichtung durch eine Bildwiedererkennungsmaß- nahme, welche Insassen sich in dem Kraftfahrzeug befinden oder ein Insas- se authentifiziert sich im Kraftfahrzeug. Der Fahrzeugzustandsparameter kann dann betreffen, ob wenigstens ein Insasse des Kraftfahrzeugs volljährig ist oder einen Führerschein und/oder einen Fahrzeugschein des Kraftfahrzeugs besitzt. Trifft dies zu, kann ermittelt werden, dass der Insasse fahrtüchtig ist. Somit können Teilstrecken, die einen hohen Schwierigkeitsgrad aufweisen, nur dann zum Befahren durch die Auswerteeinheit zugelassen werden, wenn ein fahrtüchtiger Insasse sich im Kraftfahrzeug befindet. Beispielsweise wird dadurch verhindert, dass wenn sich bei einem autonom gesteuerten Kraftfahrzeug lediglich nur ein oder mehrere Kinder im Kraftfahrzeug befinden, keine Autobahn befahren wird. Der zumindest eine Fahrzeugzustandsparameter kann auch eine Befähigung des Kraftfahrzeugs betreffen, bestimmte Fahrbahntypen befahren zu können oder zu dürfen. Beispielsweise kann ermittelt werden, ob eine Umweltplaket- te für das Kraftfahrzeug vorliegt. Ein Befahren einer Straße in einer Innenstadt wird nur dann durch die Auswerteeinheit freigegeben, wenn die Umweltplakette vorliegt. In a further preferred embodiment of the invention, the at least one vehicle state parameter relates to an occupant occupancy. In particular, the at least one vehicle state parameter relates to a driving ability of at least one occupant of the motor vehicle. For example, the camera device determines which occupants are in the motor vehicle by means of an image recognition measure or an occupant authenticates himself in the motor vehicle. The vehicle state parameter may then relate to whether at least one occupant of the motor vehicle is of legal age or has a driver's license and / or a vehicle license of the motor vehicle. If so, it can be determined that the occupant is fit to drive. Thus, sections that have a high degree of difficulty can only be admitted for driving through the evaluation unit when a driver is in the vehicle. For example, this prevents that when an autonomously controlled motor vehicle only one or more children are in the vehicle, no highway is traveled. The at least one vehicle state parameter may also relate to a capability of the motor vehicle to be able to drive or to drive certain types of roadway. For example, it can be determined whether an environmental sticker for the motor vehicle is present. A driving on a street in a city center is only released by the evaluation unit when the environmental badge is present.
In vorteilhafter Weiterbildung umfasst das erfindungsgemäße Verfahren die folgenden Verfahrensschritte. Die vorhin bereits ermittelte Fahreignung des Kraftfahrzeugs zum Befahren der zumindest einen Teilstrecke wird in einem Speicher der Auswerteeinheit gespeichert, wobei für diese zumindest eine Teilstrecke eine Fahrbahninformation vorliegt. Die Fahreignung wird zudem zusammen mit einem zugeordneten Fahrbahnzustand, welcher aus der Fahrbahninformation zu entnehmen ist, gespeichert. Dabei kann es sich auch um eine Kombination mehrerer Fahrbahnzustände handeln. In einem weiteren Verfahrensschritt wird durch die Auswerteeinheit für eine weitere Teilstrecke, für welche ebenfalls eine Fahrbahninformation vorliegt, geprüft, ob der wenigstens eine Fahrbahnzustand der zumindest einen weiteren Teilstrecke dem wenigstens einen gespeicherten Fahrbahnzustand entspricht. Dabei kann auch geprüft werden, ob die Kombination der jeweiligen Fahrbahnzustände miteinander entsprechen. Erkennt die Auswerteeinheit eine Übereinstimmung zwischen dem wenigstens einen Fahrbahnzustand der weiteren Teilstrecke und dem wenigstens einen gespeicherten Fahr- bahnzustand, so wird in einem weiteren Verfahrensschritt die Fahreignung des Kraftfahrzeugs für die weitere Teilstrecke direkt ermittelt, indem die zugeordnete Fahreignung zu dem wenigstens einen gespeicherten Fahrbahnzustand für die weitere Teilstrecke übernommen wird. Es werden also die vorhergehenden Verfahrensschritte zum Ermitteln der Fahreignung über- Sprüngen. Vorteilhaft ist dadurch, dass die Auswerteeinheit selbstlernend ist und sich die Ermittlung der Fahreignung und somit der auszuwählenden Teilstrecke beschleunigt. In an advantageous development, the method according to the invention comprises the following method steps. The previously determined driving suitability of the motor vehicle for driving on the at least one partial section is stored in a memory of the evaluation unit, with roadway information being available for this at least one partial section. The driving ability is also stored together with an associated road condition, which can be seen from the lane information. This can also be a combination of several road conditions. In a further method step, it is checked by the evaluation unit for a further section, for which there is also a lane information, whether the at least one lane state of the at least one further section corresponds to the at least one stored lane state. It can also be checked whether the combination of the respective road conditions correspond to each other. If the evaluation unit detects a match between the at least one roadway state of the further leg and the at least one stored roadway state, then in a further process step the driveability of the motor vehicle for the further leg is determined directly by assigning the assigned drivability to the at least one stored roadway state the remaining section is taken over. Thus, the preceding method steps for determining the fitness to drive will be exceeded. It is advantageous in that the evaluation unit is self-learning and accelerates the determination of the driving ability and thus the section to be selected.
Beispielsweise betrifft ein Fahrbahnzustand einer ersten Teilstrecke, dass die Fahrbahn dieser ersten Teilstrecke Glatteis aufweist. Die Auswerteeinheit ermittelt hierzu, dass das Kraftfahrzeug zum Befahren dieser Teilstrecke ungeeignet ist, da das Kraftfahrzeug nicht dazu ausgelegt ist, über Glatteis zu fahren. Die Auswerteeinheit speichert, dass das Kraftfahrzeug keine Fahrbahn mit Glatteis befährt. Die Navigationseinrichtung ermittelt im Fol- genden eine alternative Teilstrecke, zu der jedoch ebenfalls die Fahrbahninformation vorliegt, dass die Fahrbahn dieser Teilstrecke Glatteis aufweist. Die Auswerteeinheit erkennt somit sofort, dass derselbe Fahrbahnzustand vorliegt, nämlich Glatteis, und ruft die gespeicherte Fahreignung, nämlich dass das Kraftfahrzeug ungeeignet ist, ab. Somit wird eine Wiederholung der Auswertung vermieden und es können schneller alle Teilstrecken ausgeschlossen werden, welche Glatteis aufweisen. Somit wird die Ermittlung einer alternativen Teilstrecke, für welche das Kraftfahrzeug geeignet ist, zu befahren, beschleunigt. For example, a roadway condition of a first leg refers to the roadway of this first leg having black ice. For this purpose, the evaluation unit determines that the motor vehicle is unsuitable for driving on this section, since the motor vehicle is not designed to travel over black ice. The evaluation unit stores that the motor vehicle does not drive on a lane with black ice. The navigation device determines in the following give an alternative leg, to which, however, also the roadway information is present that the road surface of this section has black ice. The evaluation unit thus recognizes immediately that the same road condition exists, namely black ice, and retrieves the stored fitness to drive, namely that the motor vehicle is unsuitable. Thus, a repetition of the evaluation is avoided and it can be excluded faster all the sections that have black ice. Thus, the determination of an alternative leg, for which the motor vehicle is suitable to drive, accelerated.
Bevorzugt hierzu wird durch eine Benutzereingabe in die Auswerteeinheit gespeichert, welche Fahreignung das Kraftfahrzeug für welche Teilstrecke und/oder für welchen Fahrbahnzustand aufweist. Somit wird dem Benutzer die Möglichkeit gegeben, seine eigene Beurteilung über die Fahreignung des Kraftfahrzeugs abzugeben. Die Auswerteeinheit kann derart eingerichtet sein, dass die über eine Benutzereingabe eingegebene Fahreignung gegenüber einer ermittelten Fahreignung bevorzugt wird. Beispielsweise kann die Benutzereingabe umfassen, dass sich das Kraftfahrzeug zum Befahren einer bestimmten Teilstrecke immer eignet, unabhängig der bereitgestellten Fahr- bahninformation zu dieser bestimmten Teilstrecke. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass dem Benutzer eine benutzerbezogene Flexibilität zum Auswählen der Navigationsroute zur Verfügung gestellt wird. Preferably, this is stored by a user input to the evaluation unit, which driving suitability the motor vehicle has for which part of the route and / or for which roadway condition. Thus, the user is given the opportunity to make his own assessment of the driving ability of the motor vehicle. The evaluation unit can be set up in such a way that the driving ability entered via a user input is preferred to a determined driving ability. By way of example, the user input may include that the motor vehicle is always suitable for driving on a specific part of the route, independently of the provided roadway information about this particular part of the route. This has the advantage that the user is provided with user-related flexibility for selecting the navigation route.
Bevorzugt wird die Fahrbahninformation von einem kraftfahrzeugexternen Zentralserver bereitgestellt. Das Kraftfahrzeug kann über eine Kommunikationseinrichtung eine Kommunikationsverbindung zu dem Zentralserver aufbauen, beispielsweise über eine WLAN- oder Funkverbindung, und die Fahrbahninformation zu wenigstens einem vorgegebenen Zeitpunkt abrufen oder automatisch bei Vorliegen der Fahrbahninformation erhalten. Der Zentralser- ver kann dabei die Fahrbahninformation an mehrere Kraftfahrzeuge senden. The roadway information is preferably provided by a central server external of the motor vehicle. The motor vehicle can establish a communication connection to the central server via a communication device, for example via a WLAN or radio link, and retrieve the roadway information at least one predetermined time or automatically receive it in the presence of the roadway information. The central server can send the lane information to several motor vehicles.
Bevorzugt hierzu kann das Kraftfahrzeug eine durch den wenigstens einen kraftfahrzeuginternen Kraftfahrzeugsensor erfasste Fahrbahninformation an den Zentralserver senden. Somit können mehrere Kraftfahrzeuge über den Zentralserver in Verbindung stehen und es kann sich ein Netzwerk aus Kraftfahrzeuge bilden, welche Fahrbahnzustände mehrerer Fahrbahnen großflächig erfassen. Auch kann eine bereits ermittelte Fahreignung eines bestimmten Kraftfahrzeugtyps zum Befahren der zumindest einen Teilstrecke mit dem wenigstens einen zugeordneten Fahrbahnzustand an den Zentralserver gesendet werden. Der Zentralserver kann diese ermittelte Fahreignung an alle Kraftfahrzeuge senden, welche denselben Kraftfahrzeugtyp aufweisen. So kann die Auswerteeinheit für ein bestimmtes Kraftfahrzeug eine bereits ermittelte Fahreignung für ein anderes Kraftfahrzeug zum Befahren dersel- ben oder einer ähnlichen Teilstrecke abrufen. Vorteilhaft wird durch, dass die Auswertung und Ermittlung der Fahreignung deutlich beschleunigt wird, da eine kraftfahrzeugbezogene Fahreignung zum Befahren einer Teilstrecke mit einem bestimmten Fahrzeugzustand bestenfalls nur einmal ermittelt werden muss. Preferably, for this purpose, the motor vehicle can send a roadway information acquired by the at least one motor vehicle-internal motor vehicle sensor to the central server. Thus, a plurality of motor vehicles can be connected via the central server and it can form a network of motor vehicles which detect road conditions of multiple lanes over a large area. Also, an already determined driving suitability of a certain type of motor vehicle for driving the at least one partial section with the at least one assigned roadway state to the central server be sent. The central server can send this ascertained fitness to drive to all motor vehicles which have the same type of motor vehicle. Thus, the evaluation unit for a particular motor vehicle can retrieve an already determined driving suitability for another motor vehicle for driving on the same or a similar leg. It is advantageous that the evaluation and determination of the driving ability is significantly accelerated, since a motor vehicle-related driving ability to drive on a section with a particular vehicle condition must be determined only once at best.
Das erfindungsgemäße Steuerungssystem zum Navigieren eines Kraftfahrzeugs entlang einer vorgebbaren Wegstrecke von einem Ausgangsort zu einem vorbestimmten Zielort umfasst eine Auswerteeinheit, welche in dem Kraftfahrzeug angeordnet ist und welche dazu ausgelegt ist, für zumindest eine Teilstrecke der Wegstrecke einer Fahrbahninformation zu wenigstens einem Fahrbahnzustand wenigstens einer Fahrbahn der zumindest einen Teilstrecke zu empfangen. Des Weiteren umfasst das Steuerungssystem eine Navigationseinrichtung, welche mit der Auswerteeinheit gekoppelt ist und welche dazu ausgebildet ist, auf Empfang eines Steuerungssignals zu einem Befahren der Teilstrecke hin die zumindest eine Teilstrecke auszuwählen. Das Steuerungssystem ist dazu ausgelegt das erfindungsgemäße Verfahren zum Navigieren des Kraftfahrzeugs entlang der vorgebbaren Wegstrecke auszuführen. Die zuvor im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Navigieren des Kraftfahrzeugs entlang der vorgebbaren Wegstrecke beschriebenen Vorteile und Weiterbildungen gelten sinngemäß für das erfindungsgemäße Steuerungssystem. Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigen The control system according to the invention for navigating a motor vehicle along a predeterminable distance from a starting point to a predetermined destination comprises an evaluation unit which is arranged in the motor vehicle and which is designed for at least a part of the distance of a lane information to at least one lane state of at least one lane to receive at least one leg. Furthermore, the control system comprises a navigation device, which is coupled to the evaluation unit and which is designed to select the at least one partial route upon receipt of a control signal for driving on the partial route. The control system is designed to carry out the method according to the invention for navigating the motor vehicle along the predefinable route. The advantages and further developments described above in connection with the method according to the invention for navigating the motor vehicle along the predeterminable travel path apply mutatis mutandis to the control system according to the invention. In the following an embodiment of the invention is described. Show this
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einem Fig. 1 is a schematic representation of a motor vehicle with a
Steuerungssystem zum Navigieren des Kraftfahrzeugs und eine Wegstrecke; und  Control system for navigating the motor vehicle and a route; and
Fig. 2 ein Diagramm, welches die Verfahrensschritte für ein Verfahren zum Navigieren eines Kraftfahrzeugs entlang einer vorgebbaren Wegstrecke erläutert. Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merk- male der Erfindung ergänzbar. 2 shows a diagram which explains the method steps for a method for navigating a motor vehicle along a predefinable route. The exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention. In the exemplary embodiment, the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also each independently further develop the invention and thus also individually or in a different combination than the one shown as part of the invention. Furthermore, the embodiment described can also be supplemented by further features of the invention already described.
Die Fig. 1 stellt ein Kraftfahrzeug 10 dar, welches sich auf einer vorgebbaren Wegstrecke 12 von einem Ausgangsort 14 zu einem vorbestimmten Zielort 16 befindet. Das Kraftfahrzeug 10 weist ein Steuerungssystem 18 auf, mittels welches es entlang der Wegstrecke 12 navigiert wird. Dabei umfasst das Steuerungssystem 18 eine Navigationseinrichtung 20, welche eine Straßenkarte aufweist und welche dazu ausgelegt ist, mittels der Straßenkarte die Wegstrecke 12 zu ermitteln und das Kraftfahrzeug 10 zu navigieren. Die Wegstrecke 12 kann durch die Navigationseinrichtung 20 in einer oder meh- reren Teilstrecken 22 unterteilt werden. Das Steuerungssystem 18 weist weiterhin eine Auswerteeinheit 24 auf, welche mit der Navigationseinrichtung 20 gekoppelt ist. FIG. 1 illustrates a motor vehicle 10, which is located on a prescribable path 12 from a starting point 14 to a predetermined destination 16. The motor vehicle 10 has a control system 18, by means of which it is navigated along the route 12. In this case, the control system 18 comprises a navigation device 20, which has a road map and which is designed to determine the route 12 by means of the road map and to navigate the motor vehicle 10. The route 12 can be subdivided by the navigation device 20 in one or more partial sections 22. The control system 18 further has an evaluation unit 24, which is coupled to the navigation device 20.
Vor dem Befahren der zumindest einen Teilstrecke 22 ermittelt die Auswer- teeinheit 24 eine Fahreignung des Kraftfahrzeugs 10, welche beschreibt, ob das Kraftfahrzeug 10 dazu fähig oder sich dazu eignet, diese Teilstrecke 22 zu befahren. Die Ermittlung erfolgt beispielsweise bei Erhalt einer Fahrbahninformation, welche eine Information zu wenigstens einem Fahrbahnzustand wenigstens einer vor dem Kraftfahrzeug 10 vorliegende Fahrbahn der Teilstrecke 22 enthält. Die Fahrbahninformation kann dabei von einem kraftfahrzeugeigenen Kraftfahrzeugsensor erfasst werden oder über eine Kommunikationseinrichtung empfangen werden. Durch die Kommunikationseinrichtung steht das Kraftfahrzeug 10 beispielsweise mit einem zentralen Server und/oder mit weiteren Kraftfahrzeugen in Verbindung, wobei der zentrale Server und/oder wenigstens ein weiteres Kraftfahrzeug die Fahrbahninformation erfasst und aussendet. Die Ermittlung kann aber auch beispielsweise zu wenigstens einem vorbestimmten Zeitpunkt erfolgen, wie beispielsweise wenn sich das Kraftfahrzeug in einer vorbestimmten Entfernung zu der Teils- trecke 22 oder zu dem mit der Fahrbahninformation betreffenden Straßenabschnitt befindet. Before driving on the at least one partial section 22, the evaluation unit 24 determines a driving suitability of the motor vehicle 10, which describes whether the motor vehicle 10 is capable of or suitable for driving on this partial route 22. The determination takes place, for example, upon receipt of a roadway information which contains information on at least one roadway state of at least one roadway of the partial route 22 present in front of the motor vehicle 10. The roadway information can be detected by a motor vehicle own motor vehicle sensor or received via a communication device. By way of the communication device, the motor vehicle 10 is connected, for example, to a central server and / or to other motor vehicles, the central server and / or at least one further motor vehicle detecting and transmitting the roadway information. However, the determination can also take place, for example, at at least one predetermined point in time, such as when the motor vehicle is at a predetermined distance from the part of the vehicle. trecke 22 or is located to the road section information on the road section.
Mittels der Fahrbahninformation ermittelt die Auswerteeinheit 24 einen zu der Fahrbahninformation zugeordneten Fahrzeugzustandsparameter und dessen zugeordneten benötigten Parameterwert zum Befahren der Fahrbahn auf der Teilstrecke 22. Beispielsweise fährt das Kraftfahrzeug 10 entlang einer Straße, welche sich plötzlich in Bezug auf eine Bodenbeschaffenheit der Straße ändert. Hierzu wird der Auswerteeinheit 24 eine Fahrbahninformation, wel- che eine Information zu der Bodenbeschaffenheit enthält, bereitgestellt. Die Auswerteeinheit 24 ermittelt, dass eine Mindesthöhe eines Fahrwerks des Kraftfahrzeugs 10 der Fahrbahninformation Bodenbeschaffenheit zugeordnet ist. Des Weiteren ermittelt die Auswerteeinheit eine benötigte Mindesthöhe, um die Straße mit dieser Bodenbeschaffenheit zu befahren. By means of the lane information, the evaluation unit 24 determines a vehicle state parameter associated with the lane information and its associated required parameter value for driving on the lane 22. For example, the motor vehicle 10 travels along a road that suddenly changes with respect to a road surface. For this purpose, the evaluation unit 24 is provided with roadway information which contains information about the ground condition. The evaluation unit 24 determines that a minimum height of a chassis of the motor vehicle 10 is assigned to the roadway information ground condition. Furthermore, the evaluation determines a required minimum height to drive the road with this type of soil.
Die Fahrbahninformation kann von demselben Kraftfahrzeug 10 ermittelt werden und an ein weiteres Kraftfahrzeug gesendet werden. Dieses weitere Kraftfahrzeug überprüft bei Erhalt der Fahrbahninformation selbstständig, ob das Kraftfahrzeug zum Befahren dieser Straße geeignet ist oder nicht. Hierzu kann die Auswerteeinheit 24 einen aktuellen Parameterwert, also beispielsweise eine aktuelle Höhe des Fahrwerks, ermitteln. Die Auswerteeinheit 24 kann weiterhin überprüfen, ob die Höhe des Fahrwerks so eingestellt werden kann, dass die Mindesthöhe des Fahrwerks durch das Kraftfahrzeug 10 erreicht wird. Trifft dies zu, sendet die Auswerteeinheit 24 ein Steuerungs- Signal 26 an die Navigationseinrichtung 20, wobei bei Erhalt des Steuerungssignals 26 die Navigationseinrichtung 20 die Teilstrecke 22 mit dieser Straße auswählt und das Kraftfahrzeug 10 entlang der ausgewählten Teilstrecke 22 navigiert. Erreicht die Höhe des Fahrwerks jedoch nicht die Mindesthöhe und/oder ist die Mindesthöhe nicht einstellbar, so wird die Teilstre- cke 22 nicht ausgewählt. Stattdessen ermittelt die Navigationseinrichtung 20 eine alternative Teilstrecke 28, mittels welcher das Kraftfahrzeug 10 ebenfalls zu dem vorbestimmten Zielort gelangt. Für die alternative Teilstrecke 28 überprüft die Auswerteeinheit 24, ob sich das Kraftfahrzeug 10 dazu eignet, diese alternative Teilstrecke 28 zu befahren. The roadway information can be determined by the same motor vehicle 10 and sent to another motor vehicle. This further motor vehicle checks on receipt of the lane information independently whether the motor vehicle is suitable for driving on this road or not. For this purpose, the evaluation unit 24 can determine a current parameter value, that is, for example, a current height of the chassis. The evaluation unit 24 can also check whether the height of the chassis can be adjusted so that the minimum height of the chassis is achieved by the motor vehicle 10. If this is the case, the evaluation unit 24 sends a control signal 26 to the navigation device 20, wherein upon receipt of the control signal 26 the navigation device 20 selects the partial route 22 with this road and the motor vehicle 10 navigates along the selected partial route 22. However, if the height of the chassis does not reach the minimum height and / or if the minimum height is not adjustable, the partial section 22 will not be selected. Instead, the navigation device 20 determines an alternative section 28, by means of which the motor vehicle 10 also arrives at the predetermined destination. For the alternative section 28, the evaluation unit 24 checks whether the motor vehicle 10 is suitable for driving on this alternative section 28.
Die Fig. 2 stellt schematisch die Verfahrensschritte für das Verfahren zum Navigieren des Kraftfahrzeugs 10 entlang der vorgebbaren Wegstrecke 12 von dem Ausgangsort 14 zu dem vorbestimmten Zielort 16 dar. In einem ersten Schritt S1 ermittelt die Auswerteeinheit 24, anhand der bereits er- wähnten bereitgestellten Fahrbahninformation, den zumindest einen zugeordneten Fahrzeugzustandsparameter. In einem zweiten Verfahrensschritt S2 ermittelt die Auswerteeinheit 24 anhand des zumindest einen ermittelten Fahrzeugzustandsparameters dessen benötigten Parameterwert, sodass das Kraftfahrzeug 10 mit diesem Parameterwert dazu geeignet ist, die Teilstrecke 22 zu befahren. In einem dritten Verfahrensschritt S3 erfasst ein mit der Auswerteeinheit 24 gekoppelter Kraftfahrzeugsensor den aktuellen Parameterwert des zumindest einen Fahrzeugzustandsparameters. Die Auswerteeinheit 24 ruft diesen zumindest einen aktuellen Parameterwert in einem vierten Verfahrensschritt S4 ab. Die Auswerteeinheit 24 vergleicht nun in einem fünften Verfahrensschritt S5 den benötigten Parameterwert und den aktuellen Parameterwert für den zumindest einen Fahrzeugzustandsparameter und ermittelt aus diesem Vergleich eine Fahreignung des Kraftfahrzeugs 10 zum Befahren der Teilstrecke 22. In einem sechsten Verfahrensschritt S6 erzeugt die Auswerteeinheit 24 das Steuerungssignals 26 in Abhängigkeit der ermittelten Fahreignung. Mit anderen Worten wird das Steuersignal 26 bei einer ermittelten positiven Fahreignung erzeugt und bei einer ermittelten negativen Fahreignung erstmal nicht erzeugt. Insgesamt zeigt das Beispiel, wie durch die Erfindung ein Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug und ein Verfahren zum Navigieren des Kraftfahrzeugs zu einem vorbestimmten Zielort mittels des Steuerungssystems bereitgestellt wird, sodass das Kraftfahrzeug mit möglichst geringen zeitlichen Verzögerungen und mit einem größtmöglichen Erhalt einer Verkehrssicherheit zu dem Zielort navigiert wird. 2 schematically illustrates the method steps for the method for navigating the motor vehicle 10 along the predefinable route 12 from the starting point 14 to the predetermined destination 16. In a first step S1, the evaluation unit 24 determines, on the basis of which provided roadway information, the at least one associated vehicle state parameter. In a second method step S2, the evaluation unit 24 determines its required parameter value on the basis of the at least one determined vehicle state parameter, so that the motor vehicle 10 with this parameter value is suitable for driving the partial route 22. In a third method step S3, a motor vehicle sensor coupled to the evaluation unit 24 detects the current parameter value of the at least one vehicle state parameter. The evaluation unit 24 retrieves this at least one current parameter value in a fourth method step S4. The evaluation unit 24 now compares the required parameter value and the current parameter value for the at least one vehicle state parameter in a fifth method step S5 and determines from this comparison a driving ability of the motor vehicle 10 for driving the partial section 22. In a sixth method step S6, the evaluation unit 24 generates the control signal 26 depending on the determined fitness to drive. In other words, the control signal 26 is generated at a determined positive driving ability and initially not generated at a determined negative driving ability. Overall, the example shows how the invention provides a control system for a motor vehicle and a method for navigating the motor vehicle to a predetermined destination by means of the control system so that the motor vehicle navigates to the destination with the least possible time delays and with the greatest possible maintenance of traffic safety becomes.

Claims

PATENTANSPRÜCHE: CLAIMS:
Verfahren zum Navigieren eines Kraftfahrzeugs (10) entlang einer vorgebbaren Wegstrecke (12) von einem Ausgangsort (14) zu einem vorbestimmten Zielort (16), wobei für zumindest eine Teilstrecke (22) der Wegstrecke (12) eine Fahrbahninformation zu wenigstens einem Fahrbahnzustand wenigstens einer Fahrbahn der zumindest einen Teilstrecke (22) für eine im Kraftfahrzeug (10) angeordnete Auswerteeinheit (24) bereitgestellt wird, und wobei auf Empfang eines Steuerungssignals (26) zu einem Befahren der Teilstrecke (22) hin eine mit der Auswerteeinheit (24) gekoppelte Navigationseinrichtung (20) die zumindest eine Teilstrecke (22) auswählt, A method for navigating a motor vehicle (10) along a predeterminable distance (12) from a starting point (14) to a predetermined destination (16), wherein for at least a partial section (22) of the route (12) a roadway information to at least one roadway condition of at least one Lane of the at least one sub-section (22) for an in the motor vehicle (10) arranged evaluation unit (24) is provided, and wherein upon receipt of a control signal (26) for driving on the sub-section (22) towards a with the evaluation unit (24) coupled navigation device (20) which selects at least one partial section (22),
durch folgende Schritte gekennzeichnet:  characterized by the following steps:
(a) Ermitteln von zumindest einem der bereitgestellten Fahrbahninformation zugeordneten Fahrzeugzustandsparameter durch die Auswerteeinheit (24) (Schritt S1 );  (A) determining at least one of the provided lane information assigned vehicle state parameter by the evaluation unit (24) (step S1);
(b) Ermitteln von einem benötigten Parameterwert des zumindest einen Fahrzeugzustandsparameters in Abhängigkeit von der bereitgestellten Fahrbahninformation durch die Auswerteeinheit (24) (Schritt S2); (B) determining a required parameter value of the at least one vehicle state parameter in dependence on the provided roadway information by the evaluation unit (24) (step S2);
(c) Erfassen von einem aktuellen Parameterwert des zumindest einen Fahrzeugzustandsparameters mittels wenigstens einem mit der Auswerteeinheit (24) gekoppelten Kraftfahrzeugsensor (Schritt S3);(c) detecting a current parameter value of the at least one vehicle state parameter by means of at least one motor vehicle sensor coupled to the evaluation unit (24) (step S3);
(d) Abrufen von dem zumindest einen aktuellen Parameterwert durch die Auswerteeinheit (24) (Schritt S4); (d) retrieving from the at least one current parameter value by the evaluation unit (24) (step S4);
(e) Ermitteln einer Fahreignung des Kraftfahrzeugs (10) zum Befahren der zumindest einen Teilstrecke (22) mittels eines jeweiligen Vergleichs des benötigten Parameterwerts und des aktuellen Parameterwerts des zumindest einen Fahrzeugzustandsparameters durch die Auswerteeinheit (24) (Schritt S5); und  (e) determining a driving suitability of the motor vehicle (10) for driving the at least one partial section (22) by means of a respective comparison of the required parameter value and the current parameter value of the at least one vehicle state parameter by the evaluation unit (24) (step S5); and
(f) Erzeugen des Steuerungssignals (26) in Abhängigkeit der ermittelten Fahreignung durch die Auswerteeinheit (24) (Schritt S6).  (f) generating the control signal (26) as a function of the determined driving ability by the evaluation unit (24) (step S6).
Verfahren nach Anspruch 1 , Method according to claim 1,
durch folgenden Schritt gekennzeichnet:  characterized by the following step:
falls eine positive Fahreignung ermittelt wird:  if a positive fitness to drive is determined:
(g) Erzeugen des Steuerungssignals (26) durch die Auswerteeinheit (G) generating the control signal (26) by the evaluation unit
(24). (24).
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, durch folgenden Schritt gekennzeichnet: 3. The method according to any one of the preceding claims, characterized by the following step:
falls eine negative Fahreignung ermittelt wird: if a negative fitness to drive is determined:
(h) Prüfen durch die Auswerteeinheit (24), ob bei einer Ansteuerung zumindest einer Kraftfahrzeugkomponente des Kraftfahrzeugs (10) durch eine mit der Auswerteeinheit (24) gekoppelte Steuereinheit der jeweils benötigte Parameterwert des zumindest einen Fahr- zeugzustandsparameters eingestellt wird, wobei  (h) checking by the evaluation unit (24) whether, in the case of an activation of at least one motor vehicle component of the motor vehicle (10), the respectively required parameter value of the at least one vehicle state parameter is set by a control unit coupled to the evaluation unit (24)
falls die Prüfung positiv ist: if the exam is positive:
(i) Ausführen der Ansteuerung der zumindest einen Kraftfahrzeugkom- ponente durch die Steuereinheit und Erzeugen des Steuerungssignals (26) durch die Auswerteeinheit (24).  (i) carrying out the activation of the at least one motor vehicle component by the control unit and generating the control signal (26) by the evaluation unit (24).
Verfahren nach Anspruch 3, Method according to claim 3,
durch folgenden Schritt gekennzeichnet: characterized by the following step:
falls die Prüfung negativ ist: if the test is negative:
(j) Ermitteln von zumindest einer alternativen Teilstrecke (28) der Wegstrecke (12) durch die Navigationseinrichtung (20) und Wiederholen der Verfahrensschritte (a), (b), (c), (d), (e) und (f) für die zumindest eine alternative Teilstrecke (28).  (j) determining at least one alternative partial section (28) of the route (12) by the navigation device (20) and repeating the method steps (a), (b), (c), (d), (e) and (f) for the at least one alternative leg (28).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, Method according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
der wenigstens eine Fahrbahnzustand eine Bodenbeschaffenheit und/oder eine Fahrbahnbreite und/oder einen Schwierigkeitsgrad der Fahrbahn und/oder eine Gefahrenstelle auf der Fahrbahn betrifft. the at least one road condition relates to a ground condition and / or a roadway width and / or a degree of difficulty of the roadway and / or a danger spot on the roadway.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, Method according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
der zumindest eine Fahrzeugzustandsparameter einen Zustand einer Kraftfahrzeugkomponente des Kraftfahrzeugs (10) betrifft, insbesondere den Zustand eines Fahrwerks und/oder zumindest eines Reifens und/oder einer Einspritzanlage und/oder einer Bremsanlage und/oder einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (10). the at least one vehicle state parameter relates to a state of a motor vehicle component of the motor vehicle (10), in particular the state of a chassis and / or at least one tire and / or an injection system and / or a brake system and / or a speed of the motor vehicle (10).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, Method according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
der zumindest eine Fahrzeugzustandsparameter eine Insassenbelegung in dem Kraftfahrzeug (10) betrifft, insbesondere eine Fahrtüchtigkeit von zumindest einem Insassen des Kraftfahrzeugs (10). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, durch folgende Schritte gekennzeichnet: the at least one vehicle state parameter relates to an occupant occupancy in the motor vehicle (10), in particular a driving ability of at least one occupant of the motor vehicle (10). Method according to one of the preceding claims, characterized by the following steps:
(k) Speichern durch die Auswerteeinheit (24) von der in (e) ermittelten Fahreignung zum Befahren der zumindest einen Teilstrecke (22) mit dem wenigstens einen zugeordneten Fahrbahnzustand;  (k) storing by the evaluation unit (24) of the driving ability determined in (e) for driving the at least one partial section (22) with the at least one assigned roadway condition;
(I) Für eine weitere Teilstrecke (22) mit einer Fahrbahninformation über wenigstens einen Fahrbahnzustand Prüfen durch die Auswerteeinheit (24), ob der wenigstens eine Fahrbahnzustand der zumindest einen weiteren Teilstrecke (22) dem wenigstens einen gespeicherten Fahrbahnzustand entspricht;  (I) For a further partial section (22) with a lane information about at least one lane condition Check by the evaluation unit (24) whether the at least one lane state of the at least one further lane (22) corresponds to the at least one stored lane state;
(m)Bei Erkennen zumindest einer Übereinstimmung zwischen dem wenigstens einen Fahrbahnzustand der weiteren Teilstrecke (22) und dem wenigstens einen gespeicherten Fahrbahnzustand: Überspringen der Verfahrensschritte (a), (b), (c) und (d) und Ausführen der Verfahrensschritte (e) und (f), wobei in (e) für die weitere Teilstrecke (22) die in Verfahrensschritt (k) gespeicherte Fahreignung bestimmt wird. 9. Verfahren nach Anspruch 8,  (m) Upon detection of at least one match between the at least one lane condition of the further leg (22) and the at least one stored lane condition: skipping steps (a), (b), (c) and (d) and performing the method steps (e ) and (f), wherein in (e) for the further partial section (22) the driving ability stored in method step (k) is determined. 9. The method according to claim 8,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
im Verfahrensschritt (k) durch die Auswerteeinheit (24) eine durch eine Benutzereingabe bestimmte Fahreignung zum Befahren der zumindest einen Teilstrecke (22) gespeichert wird.  in method step (k) by the evaluation unit (24) a driving suitability determined by a user input for driving the at least one partial section (22) is stored.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 10. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
die Fahrbahninformation von einem kraftfahrzeugexternen Zentralserver bereitgestellt wird.  the roadway information is provided by an off-board central server.
1 1 . Verfahren nach Anspruch 10, 1 1. Method according to claim 10,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
die Fahrbahninformation von dem wenigstens einen Kraftfahrzeugsensor bereitgestellt wird und an den kraftfahrzeugexternen Zent- ralserver gesendet wird .  the roadway information is provided by the at least one motor vehicle sensor and is sent to the vehicle-external central server.
12. Steuerungssystem (18) zum Navigieren eines Kraftfahrzeugs (10) entlang einer vorgebbaren Wegstrecke (12) von einem Ausgangsort (14) zu einem vorbestimmten Zielort (16), umfassend - eine Auswerteeinheit (24), welche in dem Kraftfahrzeug (10) angeordnet ist und welche dazu ausgelegt ist, für zumindest eine Teilstrecke (22) der Wegstrecke (12) eine Fahrbahninformation zu wenigstens einem Fahrbahnzustand wenigstens einer Fahrbahn der zumindest einen Teilstrecke (22) zu empfangen; und 12. control system (18) for navigating a motor vehicle (10) along a predetermined distance (12) from a starting point (14) to a predetermined destination (16) comprising an evaluation unit (24) which is arranged in the motor vehicle (10) and which is designed for at least one partial section (22) of the route (12) having roadway information for at least one roadway condition of at least one roadway of the at least one partial route (22). to recieve; and
- eine Navigationseinrichtung (20), welche mit der Auswerteeinheit (24) gekoppelt ist und welche dazu ausgebildet ist, auf Empfang eines Steuerungssignals (26) zu einem Befahren der Teilstrecke (22) hin die zumindest eine Teilstrecke (22) auszuwählen;  - A navigation device (20) which is coupled to the evaluation unit (24) and which is adapted to receive on receipt of a control signal (26) for driving on the partial section (22) towards the at least one partial section (22);
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das Steuerungssystem (18) dazu ausgelegt ist, die Verfahrensschritte (a), (b), (c), (d), (e) und (f) auszuführen. the control system (18) is adapted to carry out the method steps (a), (b), (c), (d), (e) and (f).
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