WO2018117175A1 - 作業機 - Google Patents

作業機 Download PDF

Info

Publication number
WO2018117175A1
WO2018117175A1 PCT/JP2017/045783 JP2017045783W WO2018117175A1 WO 2018117175 A1 WO2018117175 A1 WO 2018117175A1 JP 2017045783 W JP2017045783 W JP 2017045783W WO 2018117175 A1 WO2018117175 A1 WO 2018117175A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
discharge
traveling
oil passage
valve
hydraulic actuator
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/045783
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
啓司 堀井
Original Assignee
株式会社クボタ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社クボタ filed Critical 株式会社クボタ
Priority to CN201780025188.7A priority Critical patent/CN109072957B/zh
Priority to EP17882895.0A priority patent/EP3524825B1/en
Publication of WO2018117175A1 publication Critical patent/WO2018117175A1/ja
Priority to US16/228,561 priority patent/US10889963B2/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/001—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like control systems
    • B62D11/005—Hydraulic control systems
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
    • B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
    • E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/02—Travelling-gear, e.g. associated with slewing gears
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/225—Control of steering, e.g. for hydraulic motors driving the vehicle tracks
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2264—Arrangements or adaptations of elements for hydraulic drives
    • E02F9/2271—Actuators and supports therefor and protection therefor
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/08—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with only one servomotor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • F15B11/17—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors using two or more pumps
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • F15B11/20—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors controlling several interacting or sequentially-operating members
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/96—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements for alternate or simultaneous use of different digging elements
    • E02F3/963—Arrangements on backhoes for alternate use of different tools
    • E02F3/964—Arrangements on backhoes for alternate use of different tools of several tools mounted on one machine
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2285—Pilot-operated systems
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2292—Systems with two or more pumps
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/20576—Systems with pumps with multiple pumps
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/329—Directional control characterised by the type of actuation actuated by fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/415—Flow control characterised by the connections of the flow control means in the circuit
    • F15B2211/41509—Flow control characterised by the connections of the flow control means in the circuit being connected to a pressure source and a directional control valve
    • F15B2211/41518—Flow control characterised by the connections of the flow control means in the circuit being connected to a pressure source and a directional control valve being connected to multiple pressure sources
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/42—Flow control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/428—Flow control characterised by the type of actuation actuated by fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/705—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor characterised by the type of output members or actuators
    • F15B2211/7051—Linear output members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/705—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor characterised by the type of output members or actuators
    • F15B2211/7058—Rotary output members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/71—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/71—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders
    • F15B2211/7135—Combinations of output members of different types, e.g. single-acting cylinders with rotary motors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/71—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders
    • F15B2211/7142—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders the output members being arranged in multiple groups
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/75—Control of speed of the output member
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/78—Control of multiple output members
    • F15B2211/782—Concurrent control, e.g. synchronisation of two or more actuators

Definitions

  • the present invention relates to a work machine such as a backhoe.
  • the working machine disclosed in Patent Literatures 1 and 2 includes a traveling independent valve.
  • This traveling independent valve is a merging position for joining the pressure oil from the split flow type variable displacement hydraulic pump and supplying it to the hydraulic actuator, and the right oil for driving the right traveling device with the pressure oil from the variable displacement hydraulic pump.
  • the traveling hydraulic actuator and the left traveling hydraulic actuator that drives the left traveling device can be switched to the supply position independently.
  • the switching by the traveling independent valve improves the steering performance, that is, the traveling performance of the work implement. Yes.
  • the right traveling device (right traveling hydraulic actuator) is operated by the right steering device
  • the left traveling device (left traveling hydraulic actuator) is operated by the left steering device.
  • a right oil passage that supplies hydraulic oil to the right traveling hydraulic actuator and a left oil passage that supplies hydraulic oil to the left traveling hydraulic actuator are connected by a bypass oil passage.
  • a traveling bypass valve is provided in the bypass oil passage. The travel bypass valve shuts off the bypass oil path from the first position where pressure oil flows from the right travel hydraulic actuator side to the left travel actuator side, and the second position where pressure oil flows from the left travel hydraulic actuator side to the right travel actuator side.
  • Patent Document 1 does not consider the straightness during straight-ahead operation. Further, in the technique of Patent Document 2, although improvement of straightness when the right steering device and the left steering device are operated up to the vicinity of the maximum operation amount is taken into consideration, during intermediate operation (maximum operation of the steering device from the neutral position) In the case of operating in a section up to a predetermined position below the position), the straightness is not considered.
  • an object of the present invention is to provide a work machine that can improve straight traveling performance during intermediate operation of the work machine.
  • a work machine includes a hydraulic pump, a first traveling device driven by a first traveling hydraulic actuator, a second traveling device driven by a second traveling hydraulic actuator, A first discharge path connecting the first discharge port of the hydraulic pump and the first travel hydraulic actuator; a second discharge path connecting the second discharge port of the hydraulic pump and the second travel hydraulic actuator; A first operating device that operates the first traveling device, a second operating device that operates the second traveling device, and a straight-ahead operation that operates the first operating device and the second operating device with the same operation amount are performed. And a correction mechanism that equalizes the driving force of the first traveling hydraulic actuator and the driving force of the second traveling hydraulic actuator when they are disconnected.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a hydraulic system according to a first embodiment.
  • 1 is a schematic hydraulic circuit diagram of a hydraulic system according to a first embodiment. It is a detailed hydraulic circuit diagram around the traveling independent valve according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram relating to a right travel control valve, a first dozer control valve, a swing control valve, an arm control valve, a swing control valve, and a first SP control valve according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram relating to a left travel control valve, a second dozer control valve, a boom control valve, a bucket control valve, and a second SP control valve according to the first embodiment.
  • 1 is a hydraulic circuit diagram of a traveling system according to a first embodiment.
  • FIG. 5 is a hydraulic circuit diagram of a traveling system according to a second embodiment.
  • FIG. 6 is a hydraulic circuit diagram of a traveling system according to a third embodiment. It is the whole backhoe side view.
  • FIG. 9 is a schematic side view showing the overall configuration of the work machine 1 according to the present embodiment.
  • a backhoe that is a turning work machine is illustrated as the work machine 1.
  • the overall configuration of the work machine 1 will be described.
  • the work machine 1 includes a machine body (swivel base) 2, a first travel device 3 ⁇ / b> R, a second travel device 3 ⁇ / b> L, and a work device 4.
  • a cabin 5 is mounted on the body 2.
  • a driver's seat (seat) 6 on which a driver (operator) is seated is provided in the cabin 5.
  • the front side (in the direction of arrow A1 in FIG. 9) of the driver seated on the driver's seat 6 of the work machine 1 is frontward
  • the rear side of the driver in the direction of arrow A2 in FIG. 9) is rearward
  • the driver's side is rearward
  • the left side (the front side in FIG.
  • the horizontal direction which is a direction orthogonal to the front-rear direction K1, will be described as the body width direction.
  • the first traveling device 3 ⁇ / b> R is provided on the right side with respect to the body 2, and the second traveling device 3 ⁇ / b> L is provided on the left side with respect to the body 2.
  • the first traveling device 3R and the second traveling device 3L are crawler-type traveling mechanisms (crawler-type traveling devices).
  • the first traveling device 3R and the second traveling device 3L are driven by traveling motors MR and ML that are traveling hydraulic actuators.
  • a dozer device 7 is attached to the front portions of the first traveling device 3R and the second traveling device 3L.
  • the dozer device 7 can be moved up and down (raising and lowering the blade) by expanding and contracting the dozer cylinder C1.
  • the airframe 2 is supported on the traveling frame via a swivel bearing 8 so as to be able to swivel around a vertical axis (an axis extending in the vertical direction).
  • the machine body 2 is driven to turn by a turning motor MT including a hydraulic motor (hydraulic actuator).
  • the machine body 2 includes a substrate 9 (hereinafter referred to as a swivel substrate) that rotates around a vertical axis, and a weight 10.
  • the swivel board 9 is made of a steel plate or the like and is connected to the swivel bearing 8.
  • the weight 10 is provided at the rear part of the airframe 2.
  • a motor E ⁇ b> 1 is mounted on the rear part of the body 2.
  • the prime mover E1 is an engine.
  • the prime mover E1 may be an electric motor or a hybrid type having an engine and an electric motor.
  • the airframe 2 has a support bracket 13 at a front portion slightly to the right of the center in the width direction of the airframe.
  • a swing bracket 14 is attached to the support bracket 13 so as to be swingable about the vertical axis.
  • the working device 4 is attached to the swing bracket 14.
  • the work device 4 includes a boom 15, an arm 16, and a bucket (work tool) 17.
  • the base of the boom 15 is pivotally attached to the swing bracket 14 so as to be rotatable about a horizontal axis (an axis extending in the body width direction). As a result, the boom 15 can swing up and down.
  • the arm 16 is pivotally attached to the tip end side of the boom 15 so as to be rotatable about a horizontal axis.
  • the arm 16 can swing back and forth or up and down.
  • the bucket 17 is provided on the distal end side of the arm 16 so as to be able to perform a squeeze operation and a dump operation.
  • the work machine 1 can be mounted with another work tool (hydraulic attachment) that can be driven by a hydraulic actuator instead of or in addition to the bucket 17. Examples of other working tools include a hydraulic breaker, a hydraulic crusher, an angle bloom, an earth auger, a pallet fork, a sweeper, a mower, and a snow blower.
  • the swing bracket 14 is swingable by expansion and contraction of a swing cylinder C2 provided in the body 2.
  • the boom 15 can be swung by expansion and contraction of the boom cylinder C3.
  • the arm 16 can be swung by expansion and contraction of the arm cylinder C4.
  • the bucket 17 can be squeezed and dumped by expansion and contraction of a bucket cylinder (work implement cylinder) C5.
  • the working hydraulic actuators such as the dozer cylinder C1, the swing cylinder C2, the boom cylinder C3, the arm cylinder C4, and the bucket cylinder C5 are constituted by hydraulic cylinders.
  • the hydraulic system of the work machine operates a valve device CV for controlling various hydraulic actuators ML, MR, MT, and C1 to 5 and various hydraulic actuators ML, MR, MT, and C1 to 5 to operate. It has a main pump (first hydraulic pump) 18 for supplying oil and a sub-pump (second hydraulic pump) 19 for supplying signal pressure oil such as pilot pressure and detection signals.
  • first hydraulic pump first hydraulic pump
  • sub-pump second hydraulic pump
  • the first hydraulic pump 18 and the second hydraulic pump 19 are driven by an engine E1 mounted on the turning board 9.
  • the first hydraulic pump 18 is composed of a swash plate type variable displacement axial pump having the function of a constant flow double pump that discharges an equal amount of pressure oil from two independent discharge ports P1, P2.
  • the first hydraulic pump 18 employs a split flow type hydraulic pump having a mechanism for alternately discharging pressure oil from one piston / cylinder barrel kit to discharge grooves formed inside and outside the valve plate.
  • the second hydraulic pump 19 is a constant capacity gear pump.
  • One discharge port P1 discharged from the first hydraulic pump 18 is referred to as a first pressure oil discharge port P1, and the other discharge port P2 is referred to as a second pressure oil discharge port P2.
  • the valve device CV is configured by arranging control valves V1 to V11 for controlling various hydraulic actuators ML, MR, MT, and C1 to 5 and an inlet block for taking in hydraulic oil in one direction.
  • the valve device CV includes a first SP control valve V1 that controls the hydraulic attachment, a swing control valve V2 that controls the swing cylinder C2, an arm control valve V3 that controls the arm cylinder C4, and a swing that controls the swing motor MT.
  • the control valves V1 to V11 include direction switching valves DV1 to DV11 and a pressure compensation valve V12 in the valve body.
  • the direction switching valves DV1 to DV11 are for switching the direction of pressure oil to the hydraulic actuators ML, MR, MT, C1 to 5 to be controlled
  • the pressure compensation valve V12 is a pressure for the direction switching valves DV1 to DV11. It is arranged downstream of the oil supply and upstream of the pressure oil supply for the hydraulic actuators ML, MR, MT, C1 to C5 to be controlled.
  • the direction switching valves DV1 to DV11 and the travel independent valve V13 of the control valves V1 to 11 are constituted by a direct acting spool type switching valve and a pilot operation switching valve that is switched by a pilot pressure. Further, the direction switching valves DV1 to DV11 of the control valves V1 to V11 are proportional to the amount of movement of the spool as the spool is moved in proportion to the operation amount of the operating means for operating the direction switching valves DV1 to DV11. An amount of pressure oil is supplied to the hydraulic actuators ML, MR, MT, C1 to C5 to be controlled. The direction switching valve DV5 of the first dozer control valve V5 and the direction switching valve DV8 of the second dozer control valve V8 are simultaneously operated by operating means such as a single dozer lever for operating the dozer device 7.
  • the valve device CV includes a travel independent valve V13, a PPS signal shuttle valve V14, a PLS signal shuttle valve V15, a travel bypass valve V16, and a relief valve V17.
  • a first discharge path 41 is connected to the first discharge port P1 of the first hydraulic pump 18, and a second discharge path 42 is connected to the second discharge port P2.
  • the first discharge path 41 is connected to the direction switching valves DV1 to DV6.
  • the second discharge path 42 is connected to the direction switching valves DV7 to DV11.
  • the first discharge path 41 and the second discharge path 42 are connected to each other via a communication path 32 that crosses the traveling independent valve V13.
  • a drain oil passage 33 for returning the pressure oil to the tank 21 is provided from the first SP control valve V1 to the second control valve V11.
  • the traveling independent valve V13 is a pilot operation switching valve that is switched by a pilot pressure.
  • the traveling independent valve V13 can be switched between a merging position 22 that allows the pressure oil flow in the communication path 32 and an independent supply position 23 that blocks the pressure oil flow in the communication path 32, and is switched to the merging position 22 by a spring. Is biased in the direction. Therefore, when the traveling independent valve V13 is switched to the merging position 22, the discharge oil of the first discharge port P1 and the discharge oil of the second discharge port P2 are merged to the direction switching valves DV1 to 11 of the control valves V1 to 11. Supplied.
  • the traveling independent valve V13 When the traveling independent valve V13 is switched to the independent supply position 23, the oil discharged from the first discharge port P1 is changed to the direction switching valve DV6 of the right traveling control valve V6, the direction switching valve DV5 of the first dozer control valve V5, the first.
  • the directional control valve DV4 of the dozer control valve V5, the directional control valve DV3 of the arm control valve V3, the directional control valve DV2 of the swing control valve V2, and the directional control valve DV1 of the first SP control valve V1 are supplied to the second discharge port P2.
  • the pressure oil from the left travel control valve V7 is a direction switching valve DV7
  • the second dozer control valve V8 is a direction switching valve DV8
  • the boom control valve V9 is a direction switching valve DV9
  • a bucket control valve V10 is a direction switching valve, DV10.
  • the 2SP control valve V11 is supplied to the direction switching valve DV11.
  • the third discharge path 43 is connected to the second hydraulic pump 19.
  • a first detection oil passage 34 a and a second detection oil passage 34 b are connected to the third discharge passage 43.
  • the first detection oil passage 34 a is connected to the direction switching valves DV8, DV7, DV6, DV5 and the drain oil passage 33.
  • a first signal oil passage 35a is connected to the first detection oil passage 34a on the upstream side of the direction switching valve DV8, and the first signal oil passage 35a is connected to one pressure receiving portion 24 of the traveling independent valve V13. .
  • the second detection oil passage 34 b is connected to the direction switching valves DV 11, DV 10, DV 9, DV 4, DV 3, DV 2, DV 1 and the drain oil passage 33.
  • a second signal oil passage 35b is connected to the second detection oil passage 34b on the upstream side of the direction switching valve DV11 of the second SP control valve V11, and the second signal oil passage 35b is the other pressure receiving portion of the traveling independent valve V13. 25.
  • the traveling independent valve V13 when the direction switching valves DV1 to DV11 of the control valves V1 to 11 are neutral, they are held at the merging position 22 by the spring force.
  • any of DV3, DV2 and DV1 is operated from the neutral position, pressure is generated in the second detection oil passage 34b and the second signal oil passage 35b, and the traveling independent valve V13 is switched from the independent supply position 23 to the merging position 22. It is done.
  • the relief valve V17 of the system is common to the first discharge path 41 and the second discharge path 42. That is, the start end of the first relief oil passage 39a is connected to the first discharge passage 41 and the start end of the second relief oil passage 39b is connected to the second discharge passage 42, and the first and second relief oil passages 39a, 39b are connected.
  • the first and second relief oil passages 39a, 39b are connected.
  • Are connected to each other and connected to the end of each of the first and second relief oil passages 39a, 39b is an oil discharge passage communicating with the tank 21, and a relief valve V17 is interposed in the oil discharge passage.
  • a check valve V23 is interposed in the relief oil passages 39a and 39b.
  • the hydraulic system of the working machine 1 includes a load sensing system.
  • the load sensing system includes a maximum load pressure in the traveling hydraulic actuator (first traveling hydraulic actuator MR, ML) and a working hydraulic actuator (dozer cylinder C1, swing cylinder C2, boom cylinder C3, arm cylinder C4, bucket cylinder C5) and the first load pressure.
  • This is a system that controls the discharge flow rate of the first hydraulic pump 18 based on the differential pressure with respect to the discharge pressure of the hydraulic pump 18.
  • the load sensing system includes a pressure compensation valve V12 provided in each control valve V1 to 11, a regulator 20 that controls the swash plate of the first hydraulic pump 18, first and second unload valves V18 and V19, and a PPS signal. And a PLS signal shuttle valve V15.
  • the load sensing system employs an after-orifice type load sensing system in which the pressure compensation valve V12 is arranged downstream of the pressure oil supply to the direction switching valves DV1 to DV11.
  • the load sensing system includes a PPS signal transmission means for transmitting the discharge pressure of the first hydraulic pump 18 as a PPS signal pressure to the regulator 20, and PLS using the highest load pressure among the load pressures of the operated control valves V1 to V11.
  • PLS signal transmission means for transmitting the signal pressure to the regulator 20.
  • the PPS signal transmission means has a PPS signal shuttle valve V14. As shown in FIG. 3, one input port 26 of the PPS signal shuttle valve V14 is connected to the first discharge passage 41, and the other input port 27 of the PPS signal shuttle valve V14 is connected to the second discharge passage 42. The output port 28 of the PPS signal shuttle valve V 14 is connected to the regulator 20.
  • the traveling independent valve V13 when the traveling independent valve V13 is at the merging position 22, the first discharge passage 41 and the second discharge passage 42 of the first hydraulic pump 18 are at the same pressure, and the PPS signal shuttle valve V14 is on the open side.
  • the discharge pressure of the first hydraulic pump 18 is sent from the input ports 26 and 27 to the regulator 20.
  • the traveling independent valve V13 When the traveling independent valve V13 is at the independent supply position 23, the higher pressure of the pressure in the first discharge passage 41 and the pressure in the second discharge passage 42 is regulated via the PPS signal shuttle valve V14. Or the first hydraulic pump from the input ports 26 and 27 on the open side of the PPS signal shuttle valve V14 when the pressure of the first discharge passage 41 and the pressure of the second discharge passage 42 are the same pressure. Eighteen discharge pressures are sent to the regulator 20.
  • the PLS signal transmission means includes a PLS signal transmission oil passage 46 for transmitting the load pressures of the control valves V1 to 11, and a PLS signal shuttle valve V15.
  • the PLS signal transmission oil passage 46 is connected to the pressure compensation valve V12 in the control valves V1 to V11.
  • the PLS signal transmission oil passage 46 crosses the traveling independent valve V13 in the inlet block.
  • the PLS signal transmission oil passage 46 includes a first line 46a and a second line 46b.
  • the first line 46a is connected to one input port 29 of the traveling independent valve V13 and the PLS signal shuttle valve V15 and extends from the PLS signal shuttle valve V15 to the first SP control valve V1.
  • the second line 46b is a line that is connected to the other input port 30 of the traveling independent valve V13 and the PLS signal shuttle valve V15 and extends from the PLS signal shuttle valve V15 to the second SP control valve V11.
  • the traveling independent valve V13 is at the independent supply position 23
  • the first line 46a and the second line 46b are separated, and when the traveling independent valve V13 is at the merging position 22, the first line 46a and the second line 46b are separated. Is connected.
  • the output port 31 of the PLS signal shuttle valve V15 is connected to the regulator 20. Therefore, when the traveling independent valve V13 is at the merging position 22, the highest load pressure among the hydraulic actuators controlled by the control valves V1 to 11 of the valve device CV is input on the open side of the PLS signal shuttle valve V15.
  • the traveling independent valve V13 when the traveling independent valve V13 is at the merging position 22 by the PPS signal shuttle valve V14 and the PLS signal shuttle valve V15, the maximum load pressure of the hydraulic actuators ML, MR, C3 to 5 and the hydraulic pump 18 are increased.
  • the travel independent valve V13 When the travel independent valve V13 is in the independent supply position 23, the load pressure of the travel motor MR of the first travel device 3R and the hydraulic motor ML of the second travel device 3L are transmitted to the regulator 20.
  • the load pressure on the high pressure side of the load pressure and the discharge pressure on the high pressure side of the first discharge port P1 and the second discharge port P2 can be transmitted to the regulator 20.
  • the hydraulic system includes a first operating device 44R that operates the first traveling device 3R and a second operating device 44L that operates the second traveling device 3L.
  • the first operating device 44R has a right travel operation valve V26 that adjusts the pilot pressure in accordance with the operation of the travel lever 36R.
  • the second operating device 44L has a left travel operation valve V27 that adjusts the pilot pressure in accordance with the operation of the travel lever 36L.
  • the right travel operation valve V26 is a pilot valve that operates the first travel device 3R, that is, the direction switching valve DV6 of the travel control valve V6.
  • the direction switching valve DV6 is a valve that controls the pressure oil supplied to the traveling motor MR.
  • the direction switching valve DV6 is, for example, a three-position switching valve that can switch to a first position 70a, a second position 70b, and a neutral position 70c between the first position 70a and the second position 70b.
  • the direction switching valve DV6 when the pilot pressure adjusted by the right travel operation valve V26 acts on one pressure receiving portion 37a or the other pressure receiving portion 37b, the neutral position 70c is switched to the first position 70a or the second position 70b.
  • Pressure oil is supplied to the traveling motor MR.
  • the left travel operation valve V27 is a pilot valve that operates the second travel device 3L, that is, the direction switching valve DV7 of the travel control valve V7.
  • the direction switching valve DV7 is a valve that controls the pressure oil supplied to the travel motor ML.
  • the direction switching valve DV7 is a three-position switching valve that can switch to a first position 71a, a second position 71b, and a neutral position 71c between the first position 71a and the second position 71b. In the direction switching valve DV7, when the pilot pressure adjusted by the left travel operation valve V27 acts on one pressure receiving portion 37a or the other pressure receiving portion 37b, the neutral position 71c is switched to the first position 71a or the second position 71b. Pressure oil is supplied to the travel motor ML.
  • the hydraulic system is provided with a connecting oil passage 72 that connects the direction switching valve DV6 and the direction switching valve DV7 when the direction switching valve DV6 is in the first position 70a and the direction switching valve DV7 is in the first position 71a. Yes. Further, the hydraulic system is provided with a connecting oil passage 73 that connects the direction switching valve DV6 and the direction switching valve DV7 when the direction switching valve DV6 is in the second position 70b and the direction switching valve DV7 is in the second position 71b. It has been.
  • the connecting oil passages 72 and 73 are each provided with a throttle portion 74.
  • the traveling bypass valve V16 is a hydraulic pressure switching valve that is switched by the pilot pressures of the right traveling operation valve V26 and the left traveling operation valve V27.
  • the travel bypass valve V16 is composed of a direct acting spool type switching valve.
  • the travel bypass valve V16 is provided in the middle of the guide oil passage 47 that connects the first discharge passage 41 and the second discharge passage 42 in parallel. That is, the travel bypass valve V16 is provided in parallel with the travel independent valve V13 between the first discharge path 41 and the second discharge path 42.
  • the travel bypass valve V16 first discharges the pressure oil on the second discharge passage 42 side via the guide oil passage 47 and the check valve 51 through a shutoff position (neutral position) 48a that interrupts the flow of pressure oil in the guide oil passage 47.
  • a first permissible position 48 b that allows the oil to flow through the passage 41, and a first oil that allows the pressure oil on the first discharge passage 41 side to flow through the second discharge passage 42 via the guide oil passage 47 and the check valve 52. 2 can be switched to the permissible position 48c.
  • One pressure receiving portion 38a of the travel bypass valve V16 is connected to the first transmission oil passage 55a connected to the right travel operation valve V26, and the other pressure receiving portion 38b of the travel bypass valve V16 is connected to the left travel operation valve V26.
  • the second transmission oil passage 55b is connected.
  • the pilot pressure is the second transmission oil. Acting on the pressure receiving portion 38b via the path 55b, the travel bypass valve V16 is switched to the second allowable position 48c.
  • the pilot pressures from the travel operation valves V26 and V27 are travel controlled by tilting the travel levers 36R and 36L to the maximum in the front-rear direction (the travel lever 36L and the travel lever 36R are fully stroked in one direction). Acting on the pressure receiving portion 37a of the direction switching valves DV6, DV7 of the valves V6, V7, the direction switching valves DV6, DV7 are switched from the neutral positions 70c, 71c to one of the switching positions 70a, 71a, and pressure is applied to the traveling motors ML, MR. Oil is supplied.
  • the direction switching valve DV6 and the direction switching valve DV7 communicate with each other through the connecting oil passage 72, and thus are supplied to the travel motors ML and MR. Therefore, the straight running performance of the work machine 1 is improved.
  • the pilot pressure from the travel operation valves V26 and V27 is changed to the travel control valve.
  • the direction switching valves DV6 and DV7 of V6 and V7 are switched from the neutral positions 70c and 71c to one of the switching positions 70b and 71b, and pressure oil is applied to the traveling motors ML and MR. Is supplied.
  • the direction switching valve DV6 and the direction switching valve DV7 communicate with each other through the connecting oil passage 73, and thus are supplied to the travel motors ML and MR. Therefore, the straight running performance of the work machine 1 is improved.
  • the traveling levers 36R and 36L are tilted to the one or the other in the front-rear direction by the same amount of operation, and by switching the direction switching valves DV6 and DV7, pressure oil is supplied to the traveling motors ML and MR, and the work implement 1 travels straight. be able to. Further, for example, when making a left turn from the straight traveling state, the right traveling operation valve V26 is operated so as to increase the rotation of the hydraulic motor MR of the first traveling device 3R.
  • the travel bypass valve V16 is switched to the first allowable position 48b, and the second discharge port P2 From the second discharge passage 42 flows through the guide oil passage 47 to the first discharge passage 41. Therefore, in the case of a left turn, the pressure oil supply system to the hydraulic motor MR of the first traveling device 3R is maintained at a high pressure, and the flow rate of the first hydraulic pump 18 is based on the PLS signal pressure and the PPS signal pressure from the right side. Control becomes possible.
  • the pressure oil supply system to the hydraulic motor ML of the first traveling device 3L is connected to the hydraulic motor MR of the first traveling device 3R. Even in the case of a traveling operation that tends to be a higher pressure than the pressure oil supply system, the pressure oil supply system to the hydraulic motor MR of the first traveling device 3R can be kept in a high pressure and can be turned well.
  • the travel bypass valve V16 is switched to the second allowable position 48c, and the discharge oil from the first discharge port P1 passes through the first discharge path 41 and the guide oil path 47 to the second discharge path 42. Flowing into.
  • the pressure oil supply system to the hydraulic motor ML of the second traveling device 3L is maintained at a high pressure, and the first hydraulic pump 18 is controlled based on the PLS signal pressure and the PPS signal pressure from the left side. Flow rate control is possible.
  • the pressure oil supply system to the hydraulic motor MR of the first traveling device 3R is connected to the hydraulic motor ML of the first traveling device 3L. Even in the case of a driving operation that tends to be a higher pressure than the pressure oil supply system, it is possible to make a right turn well.
  • the working machine (hydraulic system) 1 includes a correction mechanism 60A.
  • the correction mechanism 60A is configured such that when the straight operation is performed to operate the first operating device 44R and the second operating device 44L with the same operation amount, the driving force of the travel motor MR (first travel hydraulic actuator) and the travel motor ML (second It is possible to equalize the driving force of the traveling hydraulic actuator). For example, when the first traveling device 3R and the second traveling device 3L are simultaneously operated to advance straight, the correction mechanism 60A supplies the hydraulic oil pressure (pressure oil) supplied to the traveling motor MR and the traveling motor ML. Correct the hydraulic oil pressure (pressure oil).
  • the correction mechanism 60 ⁇ / b> A has a signal bypass oil passage 61 and a first correction switching valve 62.
  • the signal bypass oil passage 61 is an oil passage that bypasses the first line 46a and the second line 46b, and one end side is connected in the vicinity of one input port 29 of the PLS signal shuttle valve V15, and the other end. The side is connected to the vicinity of the other input port 30 of the PLS signal shuttle valve V15.
  • the signal bypass oil passage 61 is provided with a throttle portion 63 that reduces the flow rate of the pressure oil.
  • the first correction switching valve 62 is a switching valve provided in the middle portion of the signal bypass oil passage 61, and is configured to bypass the signal when the vehicle is running straight and when the vehicle is running neutral (when the traveling levers 36R and 36L are not operated).
  • the signal bypass oil path is switched to the communication position 62a that communicates with the oil path 61, and is turned right and left (or when one of the travel levers 36R and 36L is more than a predetermined amount than the other). It is switched to a blocking position 62b that blocks 61.
  • the first correction switching valve 62 is configured to switch in conjunction with the switching of the travel bypass valve V16, and the spool of the first correction switching valve 62 and the spool of the travel bypass valve V16 are integrally formed. .
  • the first correction switching valve 62 switches to the communication position 62a when the travel bypass valve V16 is at the shut-off position 48a, and the first shut-off position 62b1 when the travel bypass valve V16 is at the first allowable position 48b.
  • the second bypass position 62b2 is switched.
  • the first correction switching valve 62 is in the communication position 62a. Therefore, the first line 46a for PLS signal and the second line 46b for PLS signal communicate with each other by the signal bypass oil passage 61, and the pilot pressure for the PLS signal is averaged and supplied to the traveling motor MR. And the pressure oil supplied to the traveling motor ML are corrected so that the driving force of the traveling motor MR and the driving force of the traveling motor ML are substantially equal.
  • the straight running performance of the vehicle can be improved. That is, it is possible to improve the traveling straightness during the intermediate operation of the work machine 1 (the traveling straightness of the work machine 1 when the traveling levers 36R and 36L are operated straightly in the intermediate operation range).
  • unload leakage control by the first unload valve V18 and the second unload valve V19 is made uniform in both.
  • FIG. 7 shows a correction mechanism 60B in the second embodiment.
  • the correction mechanism 60B travels through the first discharge path 41 connected to the first discharge port P1 of the first hydraulic pump 18 and the second discharge path 42 connected to the second discharge port P2 of the first hydraulic pump 18. By connecting separately from the independent valve V13, the traveling straightness of the work implement is improved.
  • the correction mechanism 60B has a discharge bypass oil passage 65 and a second correction switching valve 66.
  • the discharge bypass oil passage 65 is an oil passage connecting the first discharge passage 41 and the second discharge passage 42, and one end side is one side of the travel bypass valve V16 in the guide oil passage 47 (first discharge passage 41 side). And the other end side is connected to the other side (second discharge path 42 side) of the travel bypass valve V16.
  • the discharge bypass oil passage 65 is provided with a throttle portion 67 that reduces the flow rate of the pressure oil.
  • the second correction switching valve 66 is a switching valve provided in the middle of the discharge bypass oil passage 65, and discharge bypass when the vehicle is running straight and when traveling is neutral (when the travel levers 36R and 36L are not operated). It is switched to a communication position 66a that communicates with the oil passage 65, and is a discharge bypass oil passage during right-turn operation and left-turn operation (or when one operation amount of the travel levers 36R, 36L is more than a predetermined amount than the other operation amount). It is switched to a blocking position 66b that blocks 65. Specifically, the second correction switching valve 66 is switched in conjunction with the switching of the travel bypass valve V16, and the spool of the second correction switching valve 66 and the spool of the travel bypass valve V16 are integrally formed.
  • the second correction switching valve 66 switches to the communication position 66a when the travel bypass valve V16 is at the shut-off position 48a, and the first shut-off position 66b1 when the travel bypass valve V16 is at the first allowable position 48b.
  • the travel bypass valve V16 is at the second permissible position 48c, it is switched to the second cutoff position 66b2.
  • the second correction switching valve 66 is in the communication position 66a. Therefore, the first discharge path 41 and the second discharge path 42 communicate with each other through the discharge bypass oil path 65, and the pressures in the first discharge path 41 and the second discharge path 42 can be averaged.
  • the driving force of the traveling motor MR and the driving force of the traveling motor ML can be equalized. Can be improved. That is, it is possible to improve the traveling straightness during the intermediate operation of the work machine 1 (the traveling straightness of the work machine 1 when the traveling levers 36R and 36L are operated straightly in the intermediate operation range).
  • FIG. 8 shows a correction mechanism 60C in the third embodiment.
  • the correction mechanism 60 ⁇ / b> C improves the traveling straightness of the work machine 1 by connecting the first line 46 a and the second line 46 b during straight travel and connecting the first discharge path 41 and the second discharge path 42.
  • the correction mechanism 60 ⁇ / b> C includes a signal bypass oil passage 61, a discharge bypass oil passage 65, and a third correction switching valve 68.
  • the signal bypass oil passage 61 is provided with a throttle portion 63
  • the discharge bypass oil passage 65 is provided with a throttle portion 67.
  • the third correction switching valve 68 is a switching valve provided in the middle part of the signal bypass oil passage 61 and in the middle part of the discharge bypass oil passage 65. Is switched to the communication position 68a that allows both the signal bypass oil passage 61 and the discharge bypass oil passage 65 to communicate with each other, and the amount of operation of one of the travel levers 36R and 36L is changed. Is switched to the shut-off position 68b that shuts off both the signal bypass oil passage 61 and the discharge bypass oil passage 65.
  • the third correction switching valve 68 is configured to switch in conjunction with the switching of the travel bypass valve V16, and the spool of the third correction switching valve 68 and the spool of the travel bypass valve V16 are integrally formed. .
  • the third correction switching valve 68 switches to the communication position 68a when the travel bypass valve V16 is at the shut-off position 48a, and the first shut-off position 68b1 when the travel bypass valve V16 is at the first allowable position 48b.
  • the traveling bypass valve V16 is at the second allowable position 48c, the second bypass position 68b2 is switched.
  • the spool of the travel bypass valve V16 is in the neutral position (interruption position).
  • the third correction switching valve 68 is in the communication position 68a. Therefore, not only the first line 46a for PLS signal and the second line 46b for PLS signal communicate with each other by the signal bypass oil path 61, but also the first discharge path 41 and the second discharge path 42 are discharge bypass oil paths. Communicate by 65. As a result, the driving force of the traveling motor MR and the driving force of the traveling motor ML can be equalized, and the traveling straightness of the work machine 1 can be improved.
  • the travel bypass valve V16 is switched by the pilot oil from the travel operation valves V26 and V27, but the operation of the travel levers 36R and 36L is detected by the detection device, and the travel bypass valve V16 is based on the detected signal. May be switched electrically. That is, the travel operation valves V26 and V27 may be configured with sensors that detect the operation of the travel levers 36R and 36L, and the travel bypass valve V16 may be configured with an electromagnetic switching valve that is switched based on the sensors.
  • the first correction switching valve 62, the second correction switching valve 66, and the third correction switching valve 68 may also be configured as electromagnetic switching valves that are electrically switched.
  • either the traveling bypass valve V16 or the correction switching valve (the first correction switching valve 62 or the second correction switching valve 66) may be an electromagnetic switching valve, or both the traveling bypass valve V16 and the correction switching valve. May be an electromagnetic switching valve.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

作業機の中間操作時における走行直進性を向上させることができることができるようにする。　作業機は、油圧ポンプと、第１走行油圧アクチュエータによって駆動される第１走行装置と、第２走行油圧アクチュエータによって駆動される第２走行装置と、前記油圧ポンプの第１吐出ポートと第１走行油圧アクチュエータとを接続する第１吐出路と、油圧ポンプの第２吐出ポートと第２走行油圧アクチュエータとを接続する第２吐出路と、第１走行装置を操作する第１操作装置と、第２走行装置を操作する第２操作装置と、第１操作装置および第２操作装置を同じ操作量で操作する直進操作が行われた時に第１走行油圧アクチュエータの駆動力と第２走行油圧アクチュエータの駆動力とを均等化する補正機構とを備えている。

Description

作業機
　本発明は、バックホー等の作業機に関するものである。
　従来、特許文献１，２に開示された作業機が知られている。
　特許文献１，２に開示された作業機は、走行独立弁を備えている。この走行独立弁は、スプリットフロータイプの可変容量型油圧ポンプからの圧油を合流して油圧アクチュエータに供給する合流位置と、可変容量型油圧ポンプからの圧油を、右走行装置を駆動する右走行油圧アクチュエータと左走行装置を駆動する左走行油圧アクチュエータとにそれぞれ独立して供給位置とに切り換え可能であり、この走行独立弁による切換によってステアリング性能、即ち、作業機の走行性能を向上させている。
　さて、特許文献１，２に開示された作業機では、右走行装置（右走行油圧アクチュエータ）は右操縦装置で操作し、左走行装置（左走行油圧アクチュエータ）は左操縦装置で操作する構成であり、右操縦装置及び左操縦装置を同時に同じ操作量だけ操作した場合に、作業機は直進する。
　また、特許文献１に開示された作業機においては、右走行油圧アクチュエータに作動油を供給する右油路と、左走行油圧アクチュエータに作動油を供給する左油路とは、バイパス油路で接続され、パイパス油路には走行バイパス弁が設けられている。走行バイパス弁は、右走行油圧アクチュエータ側から左走行アクチュエータ側に圧油を流す第１位置と、左走行油圧アクチュエータ側から右走行アクチュエータ側に圧油を流す第２位置と、バイパス油路を遮断する遮断位置とに切り換えが可能である。これにより、特許文献１の作業機では、例えば下り坂を走行している状況等において、左ターン又は右ターンをする場合に、走行バイパス弁が第１位置又は第２位置に切り換わることにより、右油路および左油路のうちの内側に配置される方の油路に供給される作動油を他方の油路に逃がして走行性を向上させている。
　また、特許文献２の技術では、左走行装置用の方向切換弁および右走行装置用の方向切換弁に、右操縦装置及び左操縦装置を最大操作量（フルストローク）付近まで操作した場合に、右走行油圧アクチュエータへの供給油路と左走行油圧アクチュエータへの供給油路とを絞りを介して接続する機構が設けられている。これにより、特許文献２の技術では、全速走行時の直進性の向上が図られている。
日本国特許公報「特許第５４８０８４７号公報」 日本国特許公報「特許第５５２８２７６号公報」
　しかしながら、特許文献１の技術では、直進操作時の直進性については考慮されていない。また、特許文献２の技術では、右操縦装置及び左操縦装置を最大操作量付近まで操作した場合の直進性の向上については考慮されているものの、中間操作時（操縦装置を中立位置から最大操作位置以下の所定位置までの区間で操作する場合）における直進性については考慮されていない。
　そこで、本発明は、前記問題点に鑑み、作業機の中間操作時における走行直進性を向上させることができる作業機を提供することを目的とする。
　本発明の一態様に係る作業機は、油圧ポンプと、第１走行油圧アクチュエータによって駆動される第１走行装置と、第２走行油圧アクチュエータによって駆動される第２走行装置と、
　前記油圧ポンプの第１吐出ポートと前記第１走行油圧アクチュエータとを接続する第１吐出路と、前記油圧ポンプの第２吐出ポートと前記第２走行油圧アクチュエータとを接続する第２吐出路と、前記第１走行装置を操作する第１操作装置と、前記第２走行装置を操作する第２操作装置と、前記第１操作装置および前記第２操作装置を同じ操作量で操作する直進操作が行われた時に前記第１走行油圧アクチュエータの駆動力と前記第２走行油圧アクチュエータの駆動力とを均等化する補正機構とを備えている。
　本発明によれば、作業機の中間操作時における走行直進性を向上させることができる。
第１実施形態に係る油圧システムの概略構成図である。 第１実施形態に係る油圧システムの概略油圧回路図である。 第１実施形態に係る走行独立弁の周囲の詳細な油圧回路図である。 第１実施形態に係る右側走行制御弁、第１ドーザ制御弁、旋回制御弁、アーム制御弁、スイング制御弁、第１ＳＰ制御弁に関する油圧回路図である。 第１実施形態に係る左側走行制御弁、第２ドーザ制御弁、ブーム制御弁、バケット制御弁、第２ＳＰ制御弁に関する油圧回路図である。 第１実施形態に係る走行系の油圧回路図である。 第２実施形態に係る走行系の油圧回路図である。 第３実施形態に係る走行系の油圧回路図である。 バックホーの全体側面図である。
　以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
［第１実施形態］
　図９は、本実施形態に係る作業機１の全体構成を示す概略側面図である。本実施形態では、作業機１として旋回作業機であるバックホーが例示されている。
　先ず、作業機１の全体構成を説明する。
　図９に示すように、作業機１は、機体（旋回台）２と、第１走行装置３Ｒ、第２走行装置３Ｌと、作業装置４とを備えている。機体２上にはキャビン５が搭載されている。キャビン５の室内には、運転者（オペレータ）が着座する運転席（座席）６が設けられている。
　本実施形態においては、作業機１の運転席６に着座した運転者の前側（図９の矢印Ａ１方向）を前方、運転者の後側（図９の矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側（図９の手前側）を左方、運転者の右側（図９奥側）を右方として説明する。また、前後方向Ｋ１に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。
　図９に示すように、第１走行装置３Ｒは機体２に対して右側に設けられ、第２走行装置３Ｌは機体２に対して左側に設けられている。第１走行装置３Ｒ及び第２走行装置３Ｌは、本実施形態では、クローラ式の走行機構（クローラ式走行装置）である。第１走行装置３Ｒ及び第２走行装置３Ｌは、走行油圧アクチュエータである走行モータＭＲ，ＭＬによって駆動される。第１走行装置３Ｒ及び第２走行装置３Ｌの前部には、ドーザ装置７が装着されている。ドーザ装置７は、ドーザシリンダＣ１を伸縮することにより昇降（ブレードを上げ下げ）させることができる。
　機体２は、走行フレーム上に旋回ベアリング８を介して縦軸（上下の方向に延伸する軸心）回りに旋回可能に支持されている。機体２は、油圧モータ（油圧アクチュエータ）からなる旋回モータＭＴによって旋回駆動される。機体２は、縦軸回りに旋回する基板（以下、旋回基板という）９と、ウエイト１０とを有している。旋回基板９は、鋼板等から形成されており、旋回ベアリング８に連結されている。ウエイト１０は、機体２の後部に設けられている。機体２の後部には、原動機Ｅ１が搭載されている。原動機Ｅ１は、エンジンである。なお、原動機Ｅ１は、電動モータであってもよいし、エンジン及び電動モータを有するハイブリッド型であってもよい。
　機体２は、機体幅方向の中央のやや右寄りの前部に支持ブラケット１３を有している。支持ブラケット１３には、スイングブラケット１４が、縦軸回りに揺動可能に取り付けられている。スイングブラケット１４には、作業装置４が取り付けられている。
　作業装置４は、ブーム１５と、アーム１６と、バケット（作業具）１７とを有している。ブーム１５の基部は、スイングブラケット１４に横軸（機体幅方向に延伸する軸心）回りに回動可能に枢着されている。これによって、ブーム１５が上下に揺動可能とされている。アーム１６は、ブーム１５の先端側に横軸回りに回動可能に枢着されている。これによって、アーム１６が前後或いは上下に揺動可能とされている。バケット１７は、アーム１６の先端側にスクイ動作及びダンプ動作可能に設けられている。作業機１は、バケット１７に代えて或いは加えて、油圧アクチュエータにより駆動可能な他の作業具（油圧アタッチメント）を装着することが可能である。他の作業具としては、油圧ブレーカ、油圧圧砕機、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等が例示できる。
　スイングブラケット１４は、機体２内に備えられたスイングシリンダＣ２の伸縮によって揺動可能とされている。ブーム１５は、ブームシリンダＣ３の伸縮によって揺動可能とされている。アーム１６は、アームシリンダＣ４の伸縮によって揺動可能とされている。バケット１７は、バケットシリンダ（作業具シリンダ）Ｃ５の伸縮によってスクイ動作及びダンプ動作可能とされている。ドーザシリンダＣ１、スイングシリンダＣ２、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、バケットシリンダＣ５等の作業油圧アクチュエータは、油圧シリンダによって構成されている。
　次に、作業機の油圧システムについて説明する。
　作業機の油圧システムは、図１に示すように、各種油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～５を制御するバルブ装置ＣＶと、各種油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～５を作動させる作動油の供給用のメインポンプ（第１油圧ポンプ）１８と、パイロット圧や検出信号等の信号圧油の供給用のサブポンプ（第２油圧ポンプ）１９とを有する。
　第１油圧ポンプ１８と第２油圧ポンプ１９は旋回基板９に搭載されたエンジンＥ１によって駆動される。第１油圧ポンプ１８は、独立した２つの吐出ポートＰ１，Ｐ２から等しい量の圧油を吐出する等流量ダブルポンプの機能を有する斜板形可変容量アキシャルポンプで構成されている。詳しくは、第１油圧ポンプ１８は、１つのピストン・シリンダバレルキットからバルブプレートの内外に形成した吐出溝へ交互に圧油を吐き出す機構をもったスプリットフロー式の油圧ポンプが採用されている。第２油圧ポンプ１９は定容量形のギヤポンプによって構成されている。なお、第１油圧ポンプ１８から吐出される一方の吐出ポートＰ１を第１圧油吐出ポートＰ１といい、他方の吐出ポートＰ２を第２圧油吐出ポートＰ２という。
　バルブ装置ＣＶは、各種油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～５を制御する制御弁Ｖ１～１１、圧油取入れ用のインレットブロックを一方向に並べて配置することで構成されている。バルブ装置ＣＶは、本実施形態では、油圧アタッチメントを制御する第１ＳＰ制御弁Ｖ１、スイングシリンダＣ２を制御するスイング制御弁Ｖ２、アームシリンダＣ４を制御するアーム制御弁Ｖ３、旋回モータＭＴを制御する旋回制御弁Ｖ４、ドーザシリンダＣ１を制御する第１ドーザ制御弁Ｖ５、第１走行装置３Ｒの第１走行油圧アクチュエータ（走行モータＭＲ）を制御する右走行制御弁Ｖ６、圧油取入れ用のインレットブロック、第２走行装置３Ｌの第２走行油圧アクチュエータ（走行モータＭＬ）を制御する左走行制御弁Ｖ７、ドーザシリンダＣ１を制御する第２ドーザ制御弁Ｖ８、ブームシリンダＣ３を制御するブーム制御弁Ｖ９、バケットシリンダＣ５を制御するバケット制御弁Ｖ１０、他の油圧アタッチメントを制御する第２ＳＰ制御弁Ｖ１１を順に配置し且つ相互に連結することで構成されている。
　図２、４、５に示すように、制御弁Ｖ１～１１は、バルブボディ内に方向切換弁ＤＶ１～１１と圧力補償弁Ｖ１２とを含んでいる。方向切換弁ＤＶ１～１１は、制御対象となる油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～５に対して圧油の方向を切り換えるものであり、圧力補償弁Ｖ１２は、方向切換弁ＤＶ１～１１に対する圧油供給下流側で且つ制御対象となる油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～５に対する圧油供給上流側に配備されている。
　制御弁Ｖ１～１１の方向切換弁ＤＶ１～１１と走行独立弁Ｖ１３とは、直動スプール形切換弁から構成されていると共にパイロット圧によって切換操作されるパイロット操作切換弁によって構成されている。また、制御弁Ｖ１～１１の方向切換弁ＤＶ１～１１は、方向切換弁ＤＶ１～１１を操作する操作手段の操作量に比例してスプールが動かされて、当該スプールの動かされた量に比例する量の圧油を制御対象の油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～５に供給する。また、第１ドーザ制御弁Ｖ５の方向切換弁ＤＶ５と第２ドーザ制御弁Ｖ８の方向切換弁ＤＶ８とは、ドーザ装置７を操作する一本のドーザレバー等の操作手段によって同時に作動する。
　バルブ装置ＣＶには、走行独立弁Ｖ１３、ＰＰＳ信号用シャトル弁Ｖ１４、ＰＬＳ信号用シャトル弁Ｖ１５、走行バイパス弁Ｖ１６、リリーフ弁Ｖ１７が組み込まれている。
　第１油圧ポンプ１８の第１吐出ポートＰ１には第１吐出路４１が接続され、第２吐出ポートＰ２には第２吐出路４２が接続されている。第１吐出路４１は、方向切換弁ＤＶ１～６に接続されている。第２吐出路４２は、方向切換弁ＤＶ７～１１に接続されている。第１吐出路４１と第２吐出路４２とは、走行独立弁Ｖ１３を横切る連通路３２を介して相互に接続されている。なお、第１ＳＰ制御弁Ｖ１から第２制御弁Ｖ１１にわたって、圧油をタンク２１に戻すドレン油路３３が設けられている。
　走行独立弁Ｖ１３は、パイロット圧によって切換操作されるパイロット操作切換弁で構成されている。走行独立弁Ｖ１３は、連通路３２の圧油流通を許容する合流位置２２と、連通路３２の圧油流通を遮断する独立供給位置２３とに切換可能であり、バネによって合流位置２２に切り換えられる方向に付勢されている。したがって、走行独立弁Ｖ１３が合流位置２２に切り換えられると、第１吐出ポートＰ１の吐出油と第２吐出ポートＰ２の吐出油とが合流されて制御弁Ｖ１～１１の方向切換弁ＤＶ１～１１に供給される。
　また、走行独立弁Ｖ１３が独立供給位置２３に切り換えられると、第１吐出ポートＰ１の吐出油が右走行制御弁Ｖ６の方向切換弁ＤＶ６、第１ドーザ制御弁Ｖ５の方向切換弁ＤＶ５、第１ドーザ制御弁Ｖ５の方向切換弁ＤＶ４、アーム制御弁Ｖ３の方向制御弁ＤＶ３、スイング制御弁Ｖ２の方向制御弁ＤＶ２、第１ＳＰ制御弁Ｖ１の方向制御弁ＤＶ１に供給されて、第２吐出ポートＰ２からの圧油が左走行制御弁Ｖ７の方向切換弁ＤＶ７、第２ドーザ制御弁Ｖ８の方向切換弁ＤＶ８、ブーム制御弁Ｖ９の方向切換弁ＤＶ９、バケット制御弁Ｖ１０、の方向切換弁、ＤＶ１０第２ＳＰ制御弁Ｖ１１の方向切換弁ＤＶ１１に供給される。
　第２油圧ポンプ１９には、第３吐出路４３が接続されている。この第３吐出路４３には第１検出油路３４ａと第２検出油路３４ｂとが接続されている。第１検出油路３４ａは、方向切換弁ＤＶ８、ＤＶ７、ＤＶ６、ＤＶ５及びドレン油路３３に接続されている。第１検出油路３４ａには、方向切換弁ＤＶ８の上流側において第１信号油路３５ａが接続され、当該第１信号油路３５ａは走行独立弁Ｖ１３の一方の受圧部２４に接続されている。
　第２検出油路３４ｂは、方向切換弁ＤＶ１１、ＤＶ１０、ＤＶ９、ＤＶ４、ＤＶ３、ＤＶ２、ＤＶ１及びドレン油路３３に接続されている。第２検出油路３４ｂには、第２ＳＰ制御弁Ｖ１１の方向切換弁ＤＶ１１の上流側において第２信号油路３５ｂが接続され、当該第２信号油路３５ｂは走行独立弁Ｖ１３の他方の受圧部２５に接続されている。
　以上、走行独立弁Ｖ１３によれば、制御弁Ｖ１～１１の方向切換弁ＤＶ１～１１が中立である場合は、バネの力によって合流位置２２に保持されている。そして、右走行制御弁Ｖ６、左走行制御弁Ｖ７、第１ドーザ制御弁Ｖ５、第２ドーザ制御弁Ｖ８の各方向切換弁ＤＶ６，７，５，８のいずれかが中立位置から操作されたときには、第１検出油路３４ａ及び第１信号油路３５ａに圧が立ち、走行独立弁Ｖ１３が合流位置２２から独立供給位置２３に切り換えられる。
　また、第２ＳＰ制御弁Ｖ１１、バケット制御弁Ｖ１０、ブーム制御弁Ｖ９、旋回制御弁Ｖ４、アーム制御弁Ｖ３、スイング制御弁Ｖ２、第１ＳＰ制御弁Ｖ１の方向切換弁ＤＶ１１，ＤＶ１０，ＤＶ９，ＤＶ４，ＤＶ３，ＤＶ２，ＤＶ１のいずれかが中立位置から操作されたときには、第２検出油路３４ｂ及び第２信号油路３５ｂに圧が立ち、走行独立弁Ｖ１３が独立供給位置２３から合流位置２２に切り換えられる。
　システムのリリーフ弁Ｖ１７は、第１吐出路４１と第２吐出路４２とに対して共通である。即ち、第１吐出路４１に第１リリーフ油路３９ａの始端を接続すると共に第２吐出路４２に第２リリーフ油路３９ｂの始端を接続し、これら第１・第２リリーフ油路３９ａ，３９ｂの終端を相互に接続すると共に該第１・第２リリーフ油路３９ａ，３９ｂの終端にタンク２１に連通する排油路を接続し、該排油路にリリーフ弁Ｖ１７を介装している。また、リリーフ油路３９ａ，３９ｂにはチェック弁Ｖ２３が介装されている。なお、第１吐出路４１と第２吐出路４２とに対してそれぞれ個別にリリーフ弁を設けてもよい。
　さて、本実施形態にかかる作業機１の油圧システムは、ロードセンシングシステムを備えている。ロードセンシングシステムは、走行油圧アクチュエータ（第１走行油圧アクチュエータＭＲ、ＭＬ）及び作業油圧アクチュエータ（ドーザシリンダＣ１、スイングシリンダＣ２、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、バケットシリンダＣ５）における最高負荷圧と第１油圧ポンプ１８の吐出圧との差圧に基づいて第１油圧ポンプ１８の吐出流量を制御するグシステムである。詳しくは、ロードセンシングシステムは、各制御弁Ｖ１～１１に設けられた圧力補償弁Ｖ１２、第１油圧ポンプ１８の斜板を制御するレギュレータ２０、第１・２アンロード弁Ｖ１８，Ｖ１９、ＰＰＳ信号用シャトル弁Ｖ１４、ＰＬＳ信号用シャトル弁Ｖ１５を有する。また、ロードセンシングシステムは、圧力補償弁Ｖ１２が方向切換弁ＤＶ１～１１に対する圧油供給下流側に配備されたアフターオリフィス型のロードセンシングシステムが採用されている。
　ロードセンシングシステムは、第１油圧ポンプ１８の吐出圧をＰＰＳ信号圧としてレギュレータ２０に伝達するＰＰＳ信号伝達手段と、操作された各制御弁Ｖ１～１１の負荷圧のうちの最高の負荷圧をＰＬＳ信号圧としてレギュレータ２０に伝達するＰＬＳ信号伝達手段とを有する。
　ＰＰＳ信号伝達手段はＰＰＳ信号用シャトル弁Ｖ１４を有している。図３に示すように、ＰＰＳ信号用シャトル弁Ｖ１４の一方の入力ポート２６は、第１吐出路４１に接続され、ＰＰＳ信号用シャトル弁Ｖ１４の他方の入力ポート２７は、第２吐出路４２に接続され、ＰＰＳ信号用シャトル弁Ｖ１４の出力ポート２８は、レギュレータ２０に接続されている。したがって、走行独立弁Ｖ１３が合流位置２２にあるときには、第１油圧ポンプ１８の第１吐出路４１と第２吐出路４２とが同圧であり、ＰＰＳ信号用シャトル弁Ｖ１４の開いている側の入力ポート２６，２７から第１油圧ポンプ１８の吐出圧がレギュレータ２０に送られる。
　また、走行独立弁Ｖ１３が独立供給位置２３にあるときには、第１吐出路４１の圧と第２吐出路４２の圧とのうち、高い側の圧がＰＰＳ信号用シャトル弁Ｖ１４を介してレギュレータ２０に送られる、又は、第１吐出路４１の圧と第２吐出路４２の圧とが同圧の場合はＰＰＳ信号用シャトル弁Ｖ１４の開いている側の入力ポート２６，２７から第１油圧ポンプ１８の吐出圧がレギュレータ２０に送られる。
　ＰＬＳ信号伝達手段は、制御弁Ｖ１～１１の負荷圧を伝達するＰＬＳ信号伝達油路４６と、ＰＬＳ信号用シャトル弁Ｖ１５とを有する。ＰＬＳ信号伝達油路４６は、制御弁Ｖ１～１１において、圧力補償弁Ｖ１２に接続されている。また、ＰＬＳ信号伝達油路４６はインレットブロック内において走行独立弁Ｖ１３を横切っている。
　ＰＬＳ信号伝達油路４６は、第１ライン４６ａと、第２ライン４６ｂとを含んでいる。第１ライン４６ａは、走行独立弁Ｖ１３及びＰＬＳ信号用シャトル弁Ｖ１５の一方の入力ポート２９に接続され且つＰＬＳ信号用シャトル弁Ｖ１５から第１ＳＰ制御弁Ｖ１に至るラインである。第２ライン４６ｂは、走行独立弁Ｖ１３及びＰＬＳ信号用シャトル弁Ｖ１５の他方の入力ポート３０に接続され且つＰＬＳ信号用シャトル弁Ｖ１５から第２ＳＰ制御弁Ｖ１１に至るラインである。走行独立弁Ｖ１３が独立供給位置２３にあるときには、第１ライン４６ａと、第２ライン４６ｂとが分断され、走行独立弁Ｖ１３が合流位置２２にあるときには、第１ライン４６ａと第２ライン４６ｂとが接続される。なお、ＰＬＳ信号用シャトル弁Ｖ１５の出力ポート３１は、レギュレータ２０に接続されている。したがって、走行独立弁Ｖ１３が合流位置２２にあるときには、バルブ装置ＣＶの各制御弁Ｖ１～１１で制御される油圧アクチュエータのうちの最高負荷圧がＰＬＳ信号用シャトル弁Ｖ１５の開いている側の入力ポート２９，３０からレギュレータ２０に送られる。また、走行独立弁Ｖ１３が独立供給位置２３にあるときには、第１ライン４６ａ又は第２ライン４６ｂのうちの高い側の圧がレギュレータ２０に送られる、又は第１ライン４６ａの圧と第２ライン４６ｂの圧が同圧の場合はＰＬＳ信号用シャトル弁Ｖ１５の開いている側の入力ポート２９，３０からレギュレータ２０に送られる。
　以上、ＰＰＳ信号用シャトル弁Ｖ１４とＰＬＳ信号用シャトル弁Ｖ１５とによって、走行独立弁Ｖ１３が合流位置２２にあるときに、油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，Ｃ３～５のうちの最高負荷圧と油圧ポンプ１８の吐出圧とをレギュレータ２０に伝達可能であり、且つ走行独立弁Ｖ１３が独立供給位置２３にあるときには、第１走行装置３Ｒの走行モータＭＲの負荷圧及び第２走行装置３Ｌの油圧モータＭＬの負荷圧のうちの高圧側の負荷圧と、第１吐出ポートＰ１及び第２吐出ポートＰ２のうちの高圧側の吐出圧とをレギュレータ２０に伝達可能である。
　図６に示すように、油圧システムは、第１走行装置３Ｒを操作する第１操作装置４４Ｒと、第２走行装置３Ｌを操作する第２操作装置４４Ｌとを備えている。第１操作装置４４Ｒは、走行レバー３６Ｒの操作に応じてパイロット圧を調整する右走行操作弁Ｖ２６を有している。第２操作装置４４Ｌは、走行レバー３６Ｌの操作に応じてパイロット圧を調整する左走行操作弁Ｖ２７を有している。右走行操作弁Ｖ２６は、第１走行装置３Ｒ、即ち、走行制御弁Ｖ６の方向切換弁ＤＶ６を操作するパイロット弁である。方向切換弁ＤＶ６は、走行モータＭＲに供給する圧油を制御する弁である。方向切換弁ＤＶ６は、例えば、第１位置７０ａ、第２位置７０ｂ、第１位置７０ａと第２位置７０ｂとの間の中立位置７０ｃに切換可能な３位置切換弁である。方向切換弁ＤＶ６において、一方の受圧部３７ａ又は他方の受圧部３７ｂに右走行操作弁Ｖ２６で調整されたパイロット圧が作用すると、中立位置７０ｃから第１位置７０ａ又は第２位置７０ｂに切り換わり、走行モータＭＲに圧油が供給される。
　左走行操作弁Ｖ２７は、第２走行装置３Ｌ、即ち、走行制御弁Ｖ７の方向切換弁ＤＶ７を操作するパイロット弁である。方向切換弁ＤＶ７は、走行モータＭＬに供給する圧油を制御する弁である。方向切換弁ＤＶ７は、第１位置７１ａ、第２位置７１ｂ、第１位置７１ａと第２位置７１ｂとの間の中立位置７１ｃに切換可能な３位置切換弁である。方向切換弁ＤＶ７において、一方の受圧部３７ａ又は他方の受圧部３７ｂに左走行操作弁Ｖ２７で調整されたパイロット圧が作用すると、中立位置７１ｃから第１位置７１ａ又は第２位置７１ｂに切り換わり、走行モータＭＬに圧油が供給される。
　油圧システムには、方向切換弁ＤＶ６が第１位置７０ａであり且つ方向切換弁ＤＶ７が第１位置７１ａである場合に方向切換弁ＤＶ６及び方向切換弁ＤＶ７を連通する連結油路７２が設けられている。また、油圧システムには、方向切換弁ＤＶ６が第２位置７０ｂであり且つ方向切換弁ＤＶ７が第２位置７１ｂである場合に方向切換弁ＤＶ６及び方向切換弁ＤＶ７を連通する連結油路７３が設けられている。連結油路７２、７３には、それぞれ絞り部７４が設けられている。
　走行バイパス弁Ｖ１６は、右走行操作弁Ｖ２６及び左走行操作弁Ｖ２７のパイロット圧によって切り換えられる油圧切換弁である。走行バイパス弁Ｖ１６は、直動スプール形切換弁から構成されている。走行バイパス弁Ｖ１６は、第１吐出路４１と第２吐出路４２とを並列的に接続する案内油路４７の中途部に設けられている。即ち、走行バイパス弁Ｖ１６は、第１吐出路４１と第２吐出路４２との間に走行独立弁Ｖ１３と並列的に設けられている。
　走行バイパス弁Ｖ１６は、案内油路４７の圧油流通を遮断する遮断位置（中立位置）４８ａと、案内油路４７及びチェック弁５１を介して第２吐出路４２側の圧油を第１吐出路４１に流通するのを許容する第１許容位置４８ｂと、案内油路４７及びチェック弁５２を介して第１吐出路４１側の圧油を第２吐出路４２に流通するのを許容する第２許容位置４８ｃとに切り換え可能である。
　走行バイパス弁Ｖ１６の一方の受圧部３８ａは、右走行操作弁Ｖ２６に接続された第１伝達油路５５ａに接続され、走行バイパス弁Ｖ１６の他方の受圧部３８ｂは、左走行操作弁Ｖ２６に接続された第２伝達油路５５ｂに接続されている。これにより、走行レバー３６Ｌを操作することなく走行レバー３６Ｒを操作した場合（あるいは走行レバー３６Ｒの操作量が走行レバー３６Ｌの操作量よりも所定量以上多い場合）には、パイロット圧が第１伝達油路５５ａを介して受圧部３８ａに作用し、走行バイパス弁Ｖ１６は第１許容位置４８ｂに切り換えられる。また、走行レバー３６Ｒを操作することなく走行レバー３６Ｌを操作した場合（あるいは走行レバー３６Ｌの操作量が走行レバー３６Ｒの操作量よりも所定量以上多い場合）には、パイロット圧が第２伝達油路５５ｂを介して受圧部３８ｂに作用し、走行バイパス弁Ｖ１６は第２許容位置４８ｃに切り換えられる。
　以上によれば、走行レバー３６Ｒ，３６Ｌを前後方向の一方に最大に倒す（走行レバー３６Ｌ及び走行レバー３６Ｒを一方にフルストロークさせる）ことにより、走行操作弁Ｖ２６，Ｖ２７からのパイロット圧が走行制御弁Ｖ６，Ｖ７の方向切換弁ＤＶ６，ＤＶ７の受圧部３７ａに作用し、方向切換弁ＤＶ６，ＤＶ７が中立位置７０ｃ、７１ｃから一方の切換位置７０ａ、７１ａに切り換えられ、走行モータＭＬ，ＭＲに圧油が供給される。このように、走行レバー３６Ｌ及び走行レバー３６Ｒを一方にフルストロークさせた場合には、連結油路７２によって方向切換弁ＤＶ６と方向切換弁ＤＶ７とが連通するため、走行モータＭＬ，ＭＲに供給される圧油が均等化され、作業機１の走行直進性が向上する。
　また、走行レバー３６Ｒ，３６Ｌを前後方向の他方に最大に倒す（走行レバー３６Ｌ及び走行レバー３６Ｒを他方にフルストロークさせた際）ことにより、走行操作弁Ｖ２６，Ｖ２７からのパイロット圧が走行制御弁Ｖ６，Ｖ７の方向切換弁ＤＶ６，ＤＶ７の受圧部３７ｂに作用し、方向切換弁ＤＶ６，ＤＶ７が中立位置７０ｃ、７１ｃから一方の切換位置７０ｂ、７１ｂに切り換えられ、走行モータＭＬ，ＭＲに圧油が供給される。このように、走行レバー３６Ｌ及び走行レバー３６Ｒを他方にフルストロークさせた場合には、連結油路７３によって方向切換弁ＤＶ６と方向切換弁ＤＶ７とが連通するため、走行モータＭＬ，ＭＲに供給される圧油が均等化され、作業機１の走行直進性が向上する。
　また、走行レバー３６Ｒ，３６Ｌを前後方向の一方又は他方に同じ操作量だけ倒し、方向切換弁ＤＶ６，ＤＶ７を切り換えることで走行モータＭＬ，ＭＲに圧油を供給し、作業機１を直進走行させることができる。
　また、例えば、直進状態から左ターンする場合、第１走行装置３Ｒの油圧モータＭＲの回転を上げるように右走行操作弁Ｖ２６を操作する。この場合、右走行操作弁Ｖ２６から出力されるパイロット圧が左走行操作弁Ｖ２７から出力されるパイロット圧よりも高いので、走行バイパス弁Ｖ１６が第１許容位置４８ｂに切り換えられ、第２吐出ポートＰ２からの吐出油が第２吐出路４２から案内油路４７を介して第１吐出路４１に流れる。したがって、左ターンの場合は、第１走行装置３Ｒの油圧モータＭＲへの圧油供給系統が高圧に保たれ、右側からのＰＬＳ信号圧とＰＰＳ信号圧とに基づいて第１油圧ポンプ１８の流量制御が可能となる。したがって、例えば下り坂を下方に向けて前進走行している状態から左ターンする場合など、第１走行装置３Ｌの油圧モータＭＬへの圧油供給系統が第１走行装置３Ｒの油圧モータＭＲへの圧油供給系統よりも高圧になりやすい走行操作の場合であっても、第１走行装置３Ｒの油圧モータＭＲへの圧油供給系統を高圧に保って良好にターンすることができる。
　また、右ターンの場合は、走行バイパス弁Ｖ１６が第２許容位置４８ｃに切り換えられ、第１吐出ポートＰ１からの吐出油が第１吐出路４１から案内油路４７を介して第２吐出路４２に流れる。これにより、右ターンの場合は、第２走行装置３Ｌの油圧モータＭＬへの圧油供給系統が高圧に保たれ、左側からのＰＬＳ信号圧とＰＰＳ信号圧とに基づいて第１油圧ポンプ１８の流量制御が可能となる。したがって、例えば下り坂を下方に向けて前進走行している状態から右ターンする場合など、第１走行装置３Ｒの油圧モータＭＲへの圧油供給系統が第１走行装置３Ｌの油圧モータＭＬへの圧油供給系統よりも高圧になりやすい走行操作の場合であっても、良好に右ターンすることができる。
　図２、図３示すように、作業機（油圧システム）１は、補正機構６０Ａを備えている。補正機構６０Ａは、第１操作装置４４Ｒおよび第２操作装置４４Ｌを同じ操作量で操作する直進操作が行われた時に走行モータＭＲ（第１走行油圧アクチュエータ）の駆動力と走行モータＭＬ（第２走行油圧アクチュエータ）の駆動力とを均等化することが可能である。補正機構６０Ａは、例えば、第１走行装置３Ｒと第２走行装置３Ｌとを同時に作動させて直進する際に、走行モータＭＲに供給する作動油の圧力（圧油）と、走行モータＭＬに供給する作動油の圧力（圧油）とを補正する。
　補正機構６０Ａは、走行モータＭＲの負荷圧を伝達可能な第１ライン４６ａと、走行モータＭＬの負荷圧を伝達可能な第２ライン４６ｂとを直進時に接続することで作業機１の走行直進性を向上させる。具体的には、補正機構６０Ａは、信号バイパス油路６１と、第１補正切換弁６２とを有している。信号バイパス油路６１は、第１ライン４６ａと第２ライン４６ｂとをバイパスする油路であって、一端側は、ＰＬＳ信号用シャトル弁Ｖ１５の一方の入力ポート２９の近傍に接続され、他端側は、ＰＬＳ信号用シャトル弁Ｖ１５の他方の入力ポート３０の近傍に接続されている。信号バイパス油路６１には、圧油の流量を低減させる絞り部６３が設けられている。
　第１補正切換弁６２は、信号バイパス油路６１の中途部に設けられた切換弁であり、直進操作時および走行中立時（走行レバー３６Ｒ，３６Ｌがいずれも操作されていない時）に信号バイパス油路６１を連通する連通位置６２ａに切り換えられ、右折操作時および左折操作時（あるいは走行レバー３６Ｒ、３６Ｌの一方の操作量が他方の操作量よりも所定量以上多い時）に信号バイパス油路６１を遮断する遮断位置６２ｂに切り換えられる。詳しくは、第１補正切換弁６２は、走行バイパス弁Ｖ１６の切換と連動して切り換わる構成であって、第１補正切換弁６２のスプールと走行バイパス弁Ｖ１６のスプールとは一体形成されている。第１補正切換弁６２は、走行バイパス弁Ｖ１６が遮断位置４８ａである場合には、連通位置６２ａに切り換わり、走行バイパス弁Ｖ１６が第１許容位置４８ｂである場合には第１の遮断位置６２ｂ１に切り換わり、走行バイパス弁Ｖ１６が第２許容位置４８ｃである場合には第２の遮断位置６２ｂ２に切り換わる。
　以上によれば、走行レバー３６Ｒ，３６Ｌを中立位置からフル操作以下の所定位置までの区間（中間操作域）で略同じ操作量で操作させることによって作業機１を直進操作している場合において、走行バイパス弁Ｖ１６のスプールが中立位置（遮断位置）である場合には、第１補正切換弁６２は連通位置６２ａになる。そのため、ＰＬＳ信号用の第１ライン４６ａとＰＬＳ信号用の第２ライン４６ｂとが信号バイパス油路６１によって連通し、ＰＬＳ信号用のパイロット圧が平均化されて、走行モータＭＲに供給する圧油と走行モータＭＬに供給する圧油とが走行モータＭＲの駆動力と走行モータＭＬの駆動力とが略均等になるように補正される。したがって、例えば、第１油圧ポンプ１８の第１吐出ポートＰ１から第１吐出路４１を介して走行モータＭＲに至るまでの油路と、第２吐出ポートＰ２から第２吐出路４２を介して走行モータＭＬに至るまでの油路との間で、これら両油路の容量差、スプール面積差、リーク差等が存在する場合であっても、それら両油路の圧力を補正し、作業機１の走行直進性を向上させることができる。すなわち、作業機１の中間操作時における走行直進性（走行レバー３６Ｒ，３６Ｌを中間操作域で直進操作する場合の作業機１の走行直進性）を向上させることができる。ここで、走行レバー３６Ｒ，３６Ｌを直進操作している状況において微調整を行う場合は、第１アンロード弁Ｖ１８及び第２アンロード弁Ｖ１９によるアンロード漏れ制御が両者で均一化される。
　［第２実施形態］
　図７は、第２実施形態における補正機構６０Ｂを示している。なお、第１実施形態と同様の構成については説明を省略する。
　補正機構６０Ｂは、第１油圧ポンプ１８の第１吐出ポートＰ１に接続された第１吐出路４１と、第１油圧ポンプ１８の第２吐出ポートＰ２に接続された第２吐出路４２とを走行独立弁Ｖ１３とは別に接続することによって作業機の走行直進性を向上させる。
　具体的には、補正機構６０Ｂは、吐出バイパス油路６５と、第２補正切換弁６６とを有している。吐出バイパス油路６５は、第１吐出路４１と第２吐出路４２とを接続する油路であって、一端側が案内油路４７における走行バイパス弁Ｖ１６の一方側（第１吐出路４１側）に接続され、他端側が走行バイパス弁Ｖ１６の他方側（第２吐出路４２側）に接続されている。吐出バイパス油路６５には、圧油の流量を低減させる絞り部６７が設けられている。
　第２補正切換弁６６は、吐出バイパス油路６５の中途部に設けられた切換弁であり、直進操作時および走行中立時（走行レバー３６Ｒ，３６Ｌがいずれも操作されていない時）に吐出バイパス油路６５を連通する連通位置６６ａに切り換えられ、右折操作時および左折操作時（あるいは走行レバー３６Ｒ、３６Ｌの一方の操作量が他方の操作量よりも所定量以上多い時）に吐出バイパス油路６５を遮断する遮断位置６６ｂに切り換えられる。詳しくは、第２補正切換弁６６は、走行バイパス弁Ｖ１６の切換と連動して切り換わる構成であって、第２補正切換弁６６のスプールと走行バイパス弁Ｖ１６のスプールとは一体形成されている。第２補正切換弁６６は、走行バイパス弁Ｖ１６が遮断位置４８ａである場合には、連通位置６６ａに切り換わり、走行バイパス弁Ｖ１６が第１許容位置４８ｂである場合には第１の遮断位置６６ｂ１に切り換わり、走行バイパス弁Ｖ１６が第２許容位置４８ｃである場合には第２の遮断位置６６ｂ２に切り換わる。
　以上によれば、走行レバー３６Ｒ，３６Ｌを中立位置からフル操作未満の所定位置までの区間（中間操作域）で略同じ操作量で操作させることによって作業機１を直進操作している場合において、走行バイパス弁Ｖ１６のスプールが中立位置（遮断位置）である場合には、第２補正切換弁６６は連通位置６６ａになる。そのため、第１吐出路４１と第２吐出路４２とが吐出バイパス油路６５によって連通し、第１吐出路４１及び第２吐出路４２の圧力の平均化することができる。これにより、第１油圧ポンプ１８の第１吐出ポートＰ１から第１吐出路４１を介して走行モータＭＲに至るまでの油路と、第２吐出ポートＰ２から第２吐出路４２を介して走行モータＭＬに至るまでの油路との間で、これら両油路の流量差、走行モータＭＲ，ＭＬの容量差、スプール面積差、リーク差等が存在する場合であっても、走行モータＭＲに供給する作動油の圧力と走行モータＭＬに供給する作動油の圧力とを補正して走行モータＭＲの駆動力と走行モータＭＬの駆動力とを均等化することができ、作業機１の走行直進性を向上させることができる。すなわち、作業機１の中間操作時における走行直進性（走行レバー３６Ｒ，３６Ｌを中間操作域で直進操作する場合の作業機１の走行直進性）を向上させることができる。
　［第３実施形態］
　図８は、第３実施形態における補正機構６０Ｃを示している。なお、第１実施形態及び第２実施形態と同様の構成については説明を省略する。
　補正機構６０Ｃは、第１ライン４６ａと第２ライン４６ｂとを直進時に接続し且つ、第１吐出路４１と第２吐出路４２とを接続することで作業機１の走行直進性を向上させる。具体的には、補正機構６０Ｃは、信号バイパス油路６１と、吐出バイパス油路６５と、第３補正切換弁６８とを有している。信号バイパス油路６１には、絞り部６３が設けられ、吐出バイパス油路６５には絞り部６７が設けられている。
　第３補正切換弁６８は、信号バイパス油路６１の中途部で且つ吐出バイパス油路６５の中途部に設けられた切換弁であり、直進操作時および走行中立時（走行レバー３６Ｒ，３６Ｌがいずれも操作されていない時）に信号バイパス油路６１及び吐出バイパス油路６５の両方を連通する連通位置６８ａに切り換えられ、右折操作時および左折操作時（あるいは走行レバー３６Ｒ、３６Ｌの一方の操作量が他方の操作量よりも所定量以上多い時）に信号バイパス油路６１及び吐出バイパス油路６５の両方を遮断する遮断位置６８ｂに切り換えられる。詳しくは、第３補正切換弁６８は、走行バイパス弁Ｖ１６の切換と連動して切り換わる構成であって、第３補正切換弁６８のスプールと走行バイパス弁Ｖ１６のスプールとは一体形成されている。第３補正切換弁６８は、走行バイパス弁Ｖ１６が遮断位置４８ａである場合には、連通位置６８ａに切り換わり、走行バイパス弁Ｖ１６が第１許容位置４８ｂである場合には第１の遮断位置６８ｂ１に切り換わり、走行バイパス弁Ｖ１６が第２許容位置４８ｃである場合には第２の遮断位置６８ｂ２に切り換わる。
　以上、走行レバー３６Ｒ，３６Ｌを中立位置から中間操作域で略同じ操作量で操作させることによって作業機１を直進操作している場合において、走行バイパス弁Ｖ１６のスプールが中立位置（遮断位置）である場合には、第３補正切換弁６８は連通位置６８ａになる。そのため、ＰＬＳ信号用の第１ライン４６ａとＰＬＳ信号用の第２ライン４６ｂとが信号バイパス油路６１によって連通するだけでなく、第１吐出路４１と第２吐出路４２とが吐出バイパス油路６５によって連通する。その結果、走行モータＭＲの駆動力と、走行モータＭＬの駆動力を均等化することができ、作業機１の走行直進性を向上させることができる。
　以上、今回開示した実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。例えば、走行バイパス弁Ｖ１６は、走行操作弁Ｖ２６、Ｖ２７からのパイロット油によって切り換えられていたが、走行レバー３６Ｒ，３６Ｌの操作を検出装置で検出して、検出した信号に基づいて走行バイパス弁Ｖ１６を電気的に切り換えてもよい。即ち、走行操作弁Ｖ２６、Ｖ２７を走行レバー３６Ｒ，３６Ｌの操作を検出するセンサで構成すると共に、走行バイパス弁Ｖ１６をセンサに基づいて切り換えられる電磁切換弁で構成してもよい。また、第１補正切換弁６２、第２補正切換弁６６及び第３補正切換弁６８も電気的に切り換えられる電磁切換弁で構成してもよい。この場合、走行バイパス弁Ｖ１６及び補正切換弁（第１補正切換弁６２、第２補正切換弁６６）のいずれか一方を電磁切換弁にしてもよいし、走行バイパス弁Ｖ１６及び補正切換弁の両方を電磁切換弁にしてもよい。
　１　　作業機
　３Ｒ　第１走行装置
　３Ｌ　第２走行装置
　２２　合流位置
　２３　独立供給位置
　４１　第１吐出路
　４２　第２吐出路
　４４Ｒ　第１操作装置
　４４Ｌ　第２操作装置
　４６ａ　第１ライン
　４６ｂ　第２ライン
　４７　　案内油路
　４８ａ　遮断位置（中立位置）
　４８ｂ　第１許容位置
　４８ｃ　第２許容位置
　６０Ａ　補正機構
　６０Ｂ　補正機構
　６０Ｃ　補正機構
　６１　　信号バイパス油路
　６２　　第１補正切換弁
　６２ａ　連通位置
　６２ｂ　遮断位置
　６２ｂ１　第１の遮断位置
　６２ｂ２　第２の遮断位置
　６３　絞り部
　６５　吐出バイパス油路
　６６　第２補正切換弁
　６６ａ　連通位置
　６６ｂ　遮断位置
　６７　絞り部
　６８　第３補正切換弁
　ＭＲ　走行モータ（第１走行油圧アクチュエータ）
　ＭＬ　走行モータ（第２走行油圧アクチュエータ）
　Ｖ１３　走行独立弁
　Ｖ１６　走行バイパス弁

Claims (12)

  1. 　油圧ポンプと、
    　第１走行油圧アクチュエータによって駆動される第１走行装置と、
    　第２走行油圧アクチュエータによって駆動される第２走行装置と、
    　前記油圧ポンプの第１吐出ポートと前記第１走行油圧アクチュエータとを接続する第１吐出路と、
    　前記油圧ポンプの第２吐出ポートと前記第２走行油圧アクチュエータとを接続する第２吐出路と、
    　前記第１走行装置を操作する第１操作装置と、
    　前記第２走行装置を操作する第２操作装置と、
    　前記第１操作装置および前記第２操作装置を同じ操作量で操作する直進操作が行われた時に前記第１走行油圧アクチュエータの駆動力と前記第２走行油圧アクチュエータの駆動力とを均等化する補正機構とを備えている作業機。
  2. 　直進操作時には前記第１吐出路と前記第２吐出路との間の圧油流通を遮断する遮断位置、右折操作時には前記第２吐出路から前記第１吐出路への圧油流通を許容し、且つ前記第１吐出路から前記第２吐出路への圧油流通を遮断する第１切換位置、左折操作時には前記第１吐出路から前記第２吐出路への圧油流通を許容し、且つ前記第２吐出路から前記第１吐出路への圧油流通を遮断する第２切換位置に切り換えられる走行バイパス弁を備えている請求項１に記載の作業機。
  3. 　作業油圧アクチュエータによって駆動される作業装置と、
    　前記第１吐出ポート及び第２吐出ポートからの圧油を合流して前記第１走行油圧アクチュエータ、前記第２走行油圧アクチュエータ、及び前記作業油圧アクチュエータに供給可能とする合流位置と、前記第１吐出ポートからの圧油を前記第１走行油圧アクチュエータに、前記第２吐出ポートからの圧油を前記第２走行油圧アクチュエータにそれぞれ独立して供給可能とする独立供給位置とに切換可能な走行独立弁とを備えている請求項１または２に記載の作業機。
  4. 　前記第１走行油圧アクチュエータ、前記第２走行油圧アクチュエータ及び前記作業油圧アクチュエータにおける最高負荷圧と前記油圧ポンプの吐出圧との差圧に基づいて前記油圧ポンプの吐出流量を制御するロードセンシングシステムを備え、
    　前記補正機構は、直進操作時に、第１走行油圧アクチュエータの負荷圧を伝達する第１ラインと前記第２走行油圧アクチュエータの負荷圧を伝達する第２ラインとを接続する請求項３に記載の作業機。
  5. 　前記補正機構は、
    　前記第１ラインと前記第２ラインとを接続する信号バイパス油路と、
    　前記信号バイパス油路に設けられ、且つ直進操作時には前記信号バイパス油路を連通する連通位置、右折操作時および左折操作時には前記信号バイパス油路を遮断する遮断位置に切り換えられる第１補正切換弁を有している請求項４に記載の作業機。
  6. 　前記第１走行油圧アクチュエータ、前記第２走行油圧アクチュエータ及び前記作業油圧アクチュエータにおける最高負荷圧と前記油圧ポンプの吐出圧との差圧に基づいて前記油圧ポンプの吐出流量を制御するロードセンシングシステムを備え、
    　前記補正機構は、
    　第１走行油圧アクチュエータの負荷圧を伝達する第１ラインと前記第２走行油圧アクチュエータの負荷圧を伝達する第２ラインとを接続する信号バイパス油路と、
    　前記信号バイパス油路に設けられ、且つ直進操作時には前記信号バイパス油路を連通する連通位置、右折操作時および左折操作時には前記信号バイパス油路を遮断する遮断位置に切り換えられる第１補正切換弁とを有しており、
    　前記走行バイパス弁のスプールと前記第１補正切換弁のスプールとは一体である請求項２に記載の作業機。
  7. 　前記信号バイパス油路に前記圧油の流量を低減させる絞り部を設けている請求項５または６に記載の作業機。
  8. 　前記補正機構は、直進操作時に、前記第１吐出路と前記第２吐出路とを接続する請求項１～７のいずれか１項に記載の作業機。
  9. 　前記補正機構は、
    　前記第１吐出路と前記第２吐出路とを接続する吐出バイパス油路と、
    　前記吐出バイパス油路に設けられ、且つ直進操作時には前記吐出バイパス油路を連通する連通位置、右折操作時及び左折操作時には前記吐出バイパス油路を遮断する遮断位置に切り換えられる第２補正切換弁とを有している請求項８に記載の作業機。
  10. 　前記補正機構は、
    　前記第１吐出路と前記第２吐出路とを接続する吐出バイパス油路と、
    　前記吐出バイパス油路に設けられ、且つ直進操作時には前記吐出バイパス油路を連通する連通位置、右折操作時及び左折操作時には前記吐出バイパス油路を遮断する遮断位置に切り換えられる第２補正切換弁とを有しており、
    　前記走行バイパス弁のスプールと前記第２補正切換弁のスプールとは一体である請求項２に記載の作業機。
  11. 　前記補正機構は、
    　前記第１ラインと前記第２ラインとを接続する信号バイパス油路と、
    　前記第１吐出路と前記第２吐出路とを接続する吐出バイパス油路と、
    　前記信号バイパス油路及び吐出バイパス油路に設けられ、且つ直進操作時には前記信号バイパス油路及び吐出バイパス油路を連通する連通位置、右折操作時および左折操作時には前記信号バイパス油路及び吐出バイパス油路を遮断する遮断位置に切り換えられる第３補正切換弁を有している請求項４に記載の作業機。
  12. 　前記吐出バイパス油路に前記圧油の流量を低減させる絞り部を設けている請求項９～１１のいずれか1項に記載の作業機。
PCT/JP2017/045783 2016-12-22 2017-12-20 作業機 WO2018117175A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201780025188.7A CN109072957B (zh) 2016-12-22 2017-12-20 作业机
EP17882895.0A EP3524825B1 (en) 2016-12-22 2017-12-20 Working machine
US16/228,561 US10889963B2 (en) 2016-12-22 2018-12-20 Working machine

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016-250144 2016-12-22
JP2016250144A JP6732650B2 (ja) 2016-12-22 2016-12-22 作業機

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US16/228,561 Continuation US10889963B2 (en) 2016-12-22 2018-12-20 Working machine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018117175A1 true WO2018117175A1 (ja) 2018-06-28

Family

ID=62627640

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2017/045783 WO2018117175A1 (ja) 2016-12-22 2017-12-20 作業機

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10889963B2 (ja)
EP (1) EP3524825B1 (ja)
JP (1) JP6732650B2 (ja)
CN (1) CN109072957B (ja)
WO (1) WO2018117175A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112469906A (zh) * 2018-07-12 2021-03-09 沃尔沃建筑设备公司 液压机械

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO343461B1 (en) * 2017-06-30 2019-03-18 Qinterra Tech As Downhole tractor comprising an improved hydraulic system
JP7383594B2 (ja) * 2020-10-12 2023-11-20 株式会社クボタ 作業車両
EP4202232A1 (en) * 2021-12-21 2023-06-28 Danfoss Scotland Limited Hydraulic system
CN114809173A (zh) * 2022-03-23 2022-07-29 中联重科股份有限公司 正流量挖掘机及其控制方法及装置、控制器和存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007132687A1 (ja) * 2006-05-15 2007-11-22 Komatsu Ltd. 油圧走行車両
JP5480847B2 (ja) * 2011-06-21 2014-04-23 株式会社クボタ 作業機
JP2015218537A (ja) * 2014-05-20 2015-12-07 住友建機株式会社 建設機械

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61211505A (ja) * 1984-11-01 1986-09-19 Toshiba Mach Co Ltd 自走式油圧機械の油圧制御回路
KR100200028B1 (ko) * 1994-10-29 1999-06-15 토니 헬샴 중장비의 직진주행장치
KR100609791B1 (ko) * 2004-03-30 2006-08-08 가부시끼 가이샤 구보다 작업차
EP1803630B1 (en) * 2005-12-28 2013-01-16 Caterpillar SARL Vehicle steering arrangement and method
JP4302724B2 (ja) * 2006-09-29 2009-07-29 株式会社クボタ バックホーの油圧システム
DE102010009704A1 (de) * 2010-03-01 2011-09-01 Robert Bosch Gmbh Hydraulischer Fahrantrieb und Verfahren zum Steuern eines derartigen Fahrantriebs
JP5528276B2 (ja) 2010-09-21 2014-06-25 株式会社クボタ 作業機の油圧システム
JP5301601B2 (ja) * 2011-03-31 2013-09-25 住友建機株式会社 建設機械
EP3006744B1 (en) * 2013-05-30 2019-06-12 Hitachi Construction Machinery Tierra Co., Ltd. Hydraulic drive device for construction machinery

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007132687A1 (ja) * 2006-05-15 2007-11-22 Komatsu Ltd. 油圧走行車両
JP5480847B2 (ja) * 2011-06-21 2014-04-23 株式会社クボタ 作業機
JP2015218537A (ja) * 2014-05-20 2015-12-07 住友建機株式会社 建設機械

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3524825A4 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112469906A (zh) * 2018-07-12 2021-03-09 沃尔沃建筑设备公司 液压机械

Also Published As

Publication number Publication date
CN109072957B (zh) 2021-06-04
JP2018105362A (ja) 2018-07-05
US20190119884A1 (en) 2019-04-25
US10889963B2 (en) 2021-01-12
CN109072957A (zh) 2018-12-21
EP3524825A4 (en) 2020-08-12
EP3524825B1 (en) 2022-05-11
EP3524825A1 (en) 2019-08-14
JP6732650B2 (ja) 2020-07-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2018117175A1 (ja) 作業機
EP3088279B1 (en) Hydraulic driving system
EP2431538B1 (en) Hydraulic system for working machine
JP5480847B2 (ja) 作業機
JP6831648B2 (ja) 液圧駆動システム
US11001990B2 (en) Working machine
JP2017115992A (ja) 作業機の油圧システム
US20220298754A1 (en) Control valve of hydraulic system for working machine
WO2016163058A1 (ja) 作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機
US20220154428A1 (en) Hydraulic system in work machine
WO2015178317A1 (ja) ショベル及びその制御方法
JP6377520B2 (ja) 作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機
EP3225752B1 (en) Hydraulic system for work machine
JP4502890B2 (ja) バックホウの油圧回路構造
JP2018096474A (ja) 作業機の油圧システム
JP6657329B2 (ja) 作業機の油圧システム
JP6668148B2 (ja) 作業機の油圧システム
JP6537995B2 (ja) 作業機の油圧システム
JP2020026818A (ja) 作業機の油圧システム
JP6869829B2 (ja) 作業機の油圧システム
JP2020041673A (ja) 作業機の油圧システム
US20220112687A1 (en) Hydraulic system for working machine
WO2023080108A1 (ja) 産業車両の油圧システム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17882895

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017882895

Country of ref document: EP

Effective date: 20181220

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE