WO2018110135A1 - シミュレーション装置、シミュレーション方法およびシミュレーションプログラム - Google Patents

シミュレーション装置、シミュレーション方法およびシミュレーションプログラム Download PDF

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WO2018110135A1
WO2018110135A1 PCT/JP2017/039700 JP2017039700W WO2018110135A1 WO 2018110135 A1 WO2018110135 A1 WO 2018110135A1 JP 2017039700 W JP2017039700 W JP 2017039700W WO 2018110135 A1 WO2018110135 A1 WO 2018110135A1
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shape model
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press
simulation
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幸浩 山田
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コマツ産機株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a simulation apparatus, a simulation method, and a simulation program, and more particularly, to a press line simulation.
  • tandem press lines have been introduced in place of large transfer presses as press machines used for automobile body molding.
  • the tandem press line has, for example, 3 to 5 press machines installed side by side, and a transport device for transporting a workpiece in the middle of molding is provided between the press machines, and press processing is performed by these cooperative operations.
  • a general-purpose robot is used as the transfer device.
  • the conveyance device in order to shorten the cycle time at the time of conveyance, it is desirable to control the conveyance device so that it moves in a position where the margin distance from the press machine is as small as possible when moving back and forth in the press machine.
  • a mold and peripheral devices uprights, clampers, oil pans, etc.
  • trial lines and errors are repeated to determine the conveyance line and conveyance timing of the conveyance device. Therefore, there has been a problem that it takes a lot of time to determine the optimum transfer line and transfer timing. Therefore, the cycle time has been shortened by determining the transfer line and transfer timing based on the representative pattern, or by determining the transfer line and transfer timing based on the designer's experience. could not be requested.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Laid-Open No. 2009-22996
  • An object of the present invention is to provide a simulation apparatus, a simulation method, and a simulation program capable of performing an interference check as to whether or not there is interference by a simple method, in view of the above points. .
  • a simulation apparatus is a simulation apparatus that simulates a conveyance line including a conveyance device that conveys a workpiece between adjacent press machines, and includes an operation simulation unit, an interference check unit, a shape model generation unit, and a switching A setting unit.
  • the operation simulation unit simulates the operations of the press machine, the conveyance device, and the workpiece.
  • the interference check unit determines whether there is interference.
  • the shape model generation unit generates a shape model in which the transfer device and the workpiece are integrated.
  • the switching setting unit switches display / non-display of the workpiece in the shape model.
  • the interference check unit determines whether or not there is interference between the shape model and the press machine. When the workpiece is not displayed, it is determined that there is no interference with the workpiece.
  • the interference check unit determines whether or not there is interference with the shape model including the workpiece.
  • the interference check unit determines whether or not there is interference between the first shape model on which the workpiece is displayed and the press machine when the workpiece is carried into the press machine by the first transfer device in the first transfer line. to decide.
  • the interference check unit determines whether or not there is interference between the first shape model whose work is not displayed and the press machine when the first transfer device is retracted from the press machine in the first transfer line. .
  • the interference check unit causes interference between the press machine and the second shape model whose work is not displayed when the second transport device enters the press machine in a second transport line different from the first transport line. Judge whether or not there is.
  • the interference check unit determines whether or not there is interference between the second shape model on which the workpiece is displayed and the press machine when the workpiece is unloaded from the press machine by the second transfer device in the second transfer line. to decide.
  • the work of the first shape model is different from the work of the second shape model.
  • the shape model generation unit generates a press shape model in which the press machine and the work are integrated.
  • the switching setting unit switches display / non-display of the workpiece in the press shape model.
  • the shape model generation unit includes a first press shape model in which the press machine before pressing and the first work are integrated, and a second press shape model in which the press machine after pressing and the second work are integrated. Is generated.
  • the shape model generation unit generates a three-dimensional shape model of the press machine, the transfer device, and the workpiece.
  • a simulation method for simulating a transfer line including a transfer device for transferring a workpiece between adjacent press machines according to a certain aspect, the step of simulating the operation of the press machine, the transfer device and the workpiece, and whether or not there is interference , A step of generating a shape model in which the transfer device and the workpiece are integrated, and a step of switching display / non-display of the workpiece in the shape model.
  • the step of determining whether or not there is interference it is determined whether or not there is interference between the shape model and the press machine. If the workpiece is not displayed, it is determined that there is no interference with the workpiece.
  • a simulation program that is executed in a computer of a simulation device that simulates a conveyance line that includes a conveyance device that conveys a workpiece between adjacent press machines according to a certain aspect, the computer using the simulation program, the press machine, the conveyance device, and An operation simulation unit that simulates the operation of the workpiece, an interference check unit that determines whether there is interference, a shape model generation unit that generates a shape model in which the transfer device and the workpiece are integrated, and a workpiece model in the shape model It functions as a switching setting unit that switches between display and non-display.
  • the interference check unit determines whether or not there is interference between the shape model and the press machine. When the workpiece is not displayed, it is determined that there is no interference with the workpiece.
  • the present invention can execute an interference check whether there is interference in a simple manner.
  • FIG. 10 is another diagram for explaining an operation simulation of a virtual space in the simulation apparatus 10. It is a figure explaining an example of the shape model produced
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an outline of a press system 1 based on the first embodiment.
  • the press system 1 is a plurality of press devices 2A, 2B, 2C, 2D (collectively referred to as press devices 2) that are arranged at intervals and execute a press operation on a workpiece. ) And conveying devices 3A, 3B, 3C, 3D, 3E, and 3F (collectively referred to as conveying device 3) that are arranged on both sides of these pressing devices 2A to 2D and convey the workpiece to the adjacent pressing device 2.
  • the control apparatus 9 which controls these, and the simulation apparatus 10 are provided.
  • the configuration of the tandem press line will be described.
  • the control device 9 has a memory for storing a control program that defines the operation procedure of the press devices 2A, 2B, 2C, 2D and the transfer devices 3A, 3B, 3C, 3D, 3E, 3F, and the press devices 2A, 2B, Control signals are output to 2C, 2D and the conveying devices 3A, 3B, 3C, 3D, 3E, 3F.
  • an operation device for example, an operation panel
  • an operation signal is input to the control device 9, and the control device 9 executes a control program based on the operation signal and outputs various control signals.
  • the simulation apparatus 10 is an apparatus that simulates the tandem press line in a virtual space.
  • a configuration in which the simulation device 10 and the control device 9 are provided separately will be described, but a configuration in which the simulation device 10 and the control device 9 are provided integrally may be employed.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating functional blocks of the press device 2 and the transport device 3 controlled by the control device 9 based on the embodiment.
  • the control device 9 includes a memory 90, a line synchronization control device 92, a press control device 94, and a conveyance control device 96.
  • the press device 2 is provided with a servo amplifier 4A, a servo motor 5A, and a position detection encoder 6A.
  • the transport device 3 is provided with a servo amplifier 4B, a servo motor 5B, and a position detection encoder 6B.
  • the memory 90 stores a control program that defines the operation procedure of the pressing device 2 and the conveying device 3.
  • the line synchronization control device 92 outputs a command to the press control device 94 and the conveyance control device 96 based on the control program stored in the memory 90.
  • the press control device 94 controls the press device 2 in accordance with a command from the line synchronization control device 92.
  • the press control device 94 executes the press operation by driving the servo motor 5A via the servo amplifier 4A.
  • the press control device 94 executes position control of the press operation based on the data from the position detection encoder 6A.
  • the conveyance control device 96 executes the conveyance operation by driving the servo motor 5B via the servo amplifier 4B.
  • the conveyance control device 96 performs position control of the conveyance operation based on the data from the position detection encoder 6B.
  • control device 9 has been described as having a configuration in which one press control device 94 and one transport control device 96 are provided, but the press control device 94 and The conveyance control device 96 may be provided, or one press control device 94 and the conveyance control device 96 may control the entire press device 2 and the conveyance device 3.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a hardware configuration of the simulation apparatus 10 based on the embodiment.
  • the simulation apparatus 10 includes a CPU (Central Processing Unit) 12, a communication device 14, a memory 16, an input device 18, a display device 20, and an internal bus 22.
  • a CPU Central Processing Unit
  • a communication device As shown in FIG. 3, the simulation apparatus 10 includes a CPU (Central Processing Unit) 12, a communication device 14, a memory 16, an input device 18, a display device 20, and an internal bus 22.
  • a CPU Central Processing Unit
  • a communication device As shown in FIG. 3, the simulation apparatus 10 includes a CPU (Central Processing Unit) 12, a communication device 14, a memory 16, an input device 18, a display device 20, and an internal bus 22.
  • the internal bus 22 is connected to each unit and executes data transmission / reception of each unit.
  • the input device 18 includes a keyboard, a mouse, and the like.
  • the memory 16 stores various programs for executing simulation processing in the simulation apparatus 10.
  • a program for executing interference check processing in a virtual space described later is also stored.
  • the communication device 14 is used to communicate with the control device 9. Note that data may be exchanged with an external server via a network.
  • the display device 20 is an LCD (Liquid Crystal Display) or the like.
  • the CPU 12 controls the entire simulation apparatus 10.
  • the CPU 12 implements various functions by executing programs stored in the memory 16.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating functions of the simulation apparatus 10 based on the embodiment.
  • the simulation apparatus 10 realizes various functional blocks when the CPU 12 executes a program stored in the memory 16.
  • the CPU 12 includes a shape model generation unit 120, an operation simulation unit 122, an interference check unit 124, and a command setting unit 125.
  • the command setting unit 125 includes a switching setting unit 126.
  • the shape model generation unit 120 generates a shape model for executing an operation simulation in the virtual space.
  • the command setting unit 125 sets a command for executing an operation simulation of the generated shape model.
  • the command is set by the operator using the input device 18.
  • the switching setting unit 126 sets display / non-display switching of a part of the shape model in the virtual space.
  • the operation simulation unit 122 executes an operation simulation of the press device 2 and the transport device 3 that constitute the tandem press line in the virtual space.
  • the interference check unit 124 determines whether the press device 2 and the transport device 3 interfere with each other based on the operation simulation in the virtual space in the operation simulation unit 122.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining an operation simulation of a virtual space in the simulation apparatus 10.
  • 5A to 5F show a flow of a series of conveyance processing and press processing (first conveyance line).
  • the feeder F0 carries the workpiece W0 into the press device.
  • the press device includes an upper mold 100 and a lower mold 102.
  • the feeder F0 transports the workpiece W0 from the predetermined position P0 to the predetermined position P1 where the workpiece W0 is placed on the lower mold 102 for the press process in the press device.
  • the feeder F0 After feeding the workpiece W0, the feeder F0 returns from the predetermined position P1 to the predetermined position P0, and again carries the next workpiece W0 into the press device. The process is repeated.
  • FIG. 5A shows a state in which the feeder F0 grips the workpiece W0 from a predetermined position P0 and carries it into a press apparatus having the upper mold 100 and the lower mold 102.
  • FIG. 5B shows a state in which the feeder F0 that holds the workpiece W0 enters the press apparatus.
  • FIG. 5C shows a state where the feeder F0 has reached the workpiece W0 to the predetermined position P1 of the press device 2.
  • FIG. 5D and FIG. 5E show processing in which the feeder F0 returns to the predetermined position P0.
  • FIG. 5 (F) shows a state where the upper die 100 and the lower die 102 are fitted and the pressing process is executed by the press device.
  • the cycle time at the time of conveyance is confirmed, and the presence of interference between the feeder F0 and the press device is checked.
  • the presence or absence of interference between the feeder F0 that grips the workpiece W0 and the press device is checked.
  • the presence or absence of interference between the feeder F0 that does not grip the workpiece W0 and the press device is checked.
  • FIG. 6 is another diagram for explaining an operation simulation of the virtual space in the simulation apparatus 10.
  • 6A to 6F show a flow of a series of conveyance processing and press processing (second conveyance line).
  • the press device includes an upper mold 100 and a lower mold 102.
  • the feeder F1 moves from a predetermined position P2 to a predetermined position P3 on which the workpiece W1 is placed for carrying out the workpiece W1.
  • the feeder F1 grips the workpiece W1 at the predetermined position P3, and executes a conveyance process for gripping the workpiece W1 from the predetermined position P3 to the predetermined position P2. Then, after the conveyance processing of the workpiece W1, the feeder F1 moves again from the predetermined position P2 to the predetermined position P3 of the press device for the next workpiece W1 carry-out processing. The process is repeated.
  • FIG. 6 (A) shows a state when the press device 2 performs the press process. As described above, the shape of the workpiece W0 is changed to the workpiece W1 by the press process.
  • FIG. 6B shows a state where the feeder F1 has moved from the predetermined position P2 to carry out the workpiece W1 and has entered the press apparatus.
  • FIG. 6C shows a state where the feeder F1 has reached a predetermined position P3 where the workpiece W1 is placed.
  • the cycle time at the time of unloading is confirmed, and the presence or absence of interference between the feeder F1 and the press device is checked.
  • the presence or absence of interference between the feeder F0 that does not grip the workpiece W1 and the press device is checked.
  • the presence or absence of interference between the feeder F1 that holds the workpiece W1 and the press device is checked.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a shape model generated by the shape model generation unit 120 based on the embodiment.
  • FIG. 7A shows a shape model MD0 of the transfer device 3.
  • the shape model MD0 includes a feeder F0 and a workpiece W0.
  • the shape model MD0 is shown in a state where the feeder F0 and the workpiece W0 are integrally formed. That is, the feeder F0 is in a state of gripping the workpiece W0.
  • the shape model is also collectively referred to as a shape model MD.
  • the shape model generation unit 120 may directly generate a model in which the feeder and the workpiece are integrally formed, or generate a model of the feeder and the workpiece, respectively. Then, a model in which the feeder and the workpiece are integrally formed may be generated.
  • the switching setting unit 126 executes a setting process that can switch between display / non-display of a part of the shape model in the virtual space.
  • a process of setting display / non-display switching for the workpiece W0 of the shape model MD0 is executed.
  • the shape model MD0 is shown in a state where both the feeder F0 and the workpiece W0 are displayed. That is, the feeder F0 is in a state of gripping the workpiece W0.
  • the shape model MD0 is shown in a state where only the feeder F0 is displayed and the workpiece W0 is not displayed. That is, the feeder F0 is not holding the workpiece W0.
  • FIG. 7B shows a shape model MD1 of the transfer device 3.
  • the shape model MD1 includes a feeder F1 and a workpiece W1.
  • the shape model MD1 is shown in a state where the feeder F1 and the workpiece W1 are integrally formed. That is, the feeder F1 is in a state of gripping the workpiece W1.
  • the switching setting unit 126 executes a setting process that can switch between display / non-display of a part of the shape model in the virtual space.
  • a process of setting display / non-display switching for the workpiece W1 of the shape model MD1 is executed.
  • the shape model MD1 is shown in a state where both the feeder F1 and the workpiece W1 are displayed. That is, the feeder F1 is in a state of gripping the workpiece W1.
  • the shape model MD1 is shown in a state where only the feeder F1 is displayed and the workpiece W1 is not displayed. That is, the feeder F1 is not holding the workpiece W1.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining another example of the shape model generated by the shape model generation unit 120 based on the embodiment.
  • FIG. 8A shows a shape model MD2 of the press device 2.
  • FIG. 8A shows a shape model MD2 of the press device 2.
  • FIG. 8A shows a shape model MD2 of the press device 2.
  • FIG. 8A shows a shape model MD2 of the press device 2.
  • FIG. 8A shows a shape model MD2 of the press device 2.
  • FIG. 8A shows a shape model MD2 of the press device 2.
  • a shape model of the press apparatus 2 only a lower mold constituting a part of the press apparatus 2 will be described as an example, but the upper mold and other components of the other press apparatus are included. May be.
  • the shape model MD2 includes a lower mold 102 and a workpiece W0.
  • the shape model MD2 is shown in a state where the lower mold 102 and the workpiece W0 are integrally formed. That is, the workpiece W0 is placed on the lower mold 102.
  • the switching setting unit 126 executes a setting process that can switch between display / non-display of a part of the shape model in the virtual space.
  • a process of setting display / non-display switching for the workpiece W0 of the shape model MD2 is executed.
  • the shape model MD2 is shown with both the lower mold 102 and the workpiece W0 displayed. That is, the workpiece W0 is placed on the lower mold 102.
  • the shape model MD2 is shown in a state where only the lower mold 102 is displayed and the workpiece W0 is not displayed. That is, the workpiece W0 is not placed on the lower mold 102.
  • FIG. 8B shows a shape model MD3 of the press device 2.
  • a shape model of the press device 2 only a lower mold constituting a part of the press device 2 will be described as an example, but other components may be included.
  • the shape model MD3 includes a lower mold 102 and a workpiece W1.
  • the shape model MD3 is shown in a state where the lower mold 102 and the workpiece W1 are integrally formed. That is, the workpiece W1 is placed on the lower mold 102.
  • the switching setting unit 126 executes a setting process that can switch between display / non-display of a part of the shape model in the virtual space.
  • a process of setting display / non-display switching for the workpiece W1 of the shape model MD3 is executed.
  • the shape model MD3 is shown in a state where both the lower mold 102 and the workpiece W1 are displayed. That is, the workpiece W1 is placed on the lower mold 102.
  • the shape model MD3 is shown in a state where only the lower mold 102 is displayed and the workpiece W1 is not displayed. That is, the workpiece W1 is not placed on the lower mold 102.
  • an operation simulation using the shape model MD generated by the shape model generation unit 120 is executed.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating command information for the shape model MD based on the embodiment.
  • 9A and 9B show two command information CM0 and CM1 given to the shape model MD0.
  • the command information is set in advance by the command setting unit 125.
  • 9 (C) and 9 (D) show two command information CM2 and CM3 given to the shape model MD1.
  • command information CM0 includes a movement command 200 for instructing to move shape model MD0 from predetermined position P0 to predetermined position P1, operation data 202 of feeder F0, display flag data 204, and the like. including.
  • the predetermined position P0 is set to the initial position of the feeder F0.
  • the feeder F0 is set to a starting position for gripping the workpiece W0.
  • the predetermined position P1 is set to a position where the feeder F0 finishes gripping the workpiece W0.
  • the shape model MD0 executes a movement process from the predetermined position P0 to the predetermined position P1.
  • motion motion in the movement process of the feeder F0 is defined.
  • the display flag data 204 is defined according to a switching instruction from the switching setting unit 126, and is data for setting display / non-display for a part of a shape model that can be switched between display / non-display.
  • display on is set as an example. Therefore, the workpiece W0 is displayed together with the feeder F0 in the virtual space.
  • command information CM1 includes a movement command 210 for instructing to move shape model MD0 from predetermined position P1 to predetermined position P0, operation data 212 of feeder F0, and display flag data 214. Including.
  • the shape model MD0 executes a movement process from the predetermined position P1 to the predetermined position P0. Further, based on the operation data 212, an operation motion in the movement process of the feeder F0 is defined.
  • the display flag data 214 is defined according to a switching instruction from the switching setting unit 126, and is data for setting display / non-display for a part of a shape model that can be switched between display / non-display. In this example, display off is set. Accordingly, the workpiece W0 is not displayed in the virtual space, and only the feeder F0 is displayed.
  • the command information CM2 includes a movement command 220 for instructing to move the shape model MD1 from the predetermined position P2 to the predetermined position P3, operation data 222 of the feeder F1, and display flag data 224. Including.
  • the predetermined position P2 is set to the initial position of the feeder F1.
  • the start position is set so that the feeder F1 moves to carry out the workpiece W1
  • the end position is set to end the gripping of the workpiece W1.
  • the predetermined position P3 is set as a start position where the feeder F1 grips the workpiece W1.
  • the shape model MD1 executes a movement process from the predetermined position P2 to the predetermined position P3. Further, based on the operation data 222, an operation motion in the movement process of the feeder F1 is defined.
  • the display flag data 224 is defined according to a switching instruction from the switching setting unit 126, and is data for setting display / non-display for a part of a shape model that can be switched between display / non-display.
  • display off is set as an example. Accordingly, the workpiece W1 is not displayed in the virtual space, and only the feeder F1 is displayed.
  • command information CM3 includes a movement command 230 for instructing to move shape model MD1 from predetermined position P3 to predetermined position P2, operation data 232 of feeder F1, and display flag data 234. Including.
  • the shape model MD1 executes a movement process from the predetermined position P3 to the predetermined position P2. Further, based on the operation data 232, an operation motion in the movement process of the feeder F1 is defined.
  • the display flag data 234 is defined in accordance with a switching instruction from the switching setting unit 126, and is data for setting display / non-display for a part of a shape model that can be switched between display / non-display.
  • display on is set as an example. Accordingly, the workpiece W1 is displayed together with the feeder F1 in the virtual space.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating a flow of executing the simulation process based on the embodiment. This process is mainly a process in the operation simulation unit 122.
  • the CPU 12 executes command information CM0 (step S2). Specifically, the operation simulation unit 122 executes command information CM0. As a result, the shape model MD0 is displayed in the virtual space, and the movement process according to the set motion motion is executed. For example, as shown in FIGS. 5A and 5B, the feeder F0 executes a movement process in a state where the workpiece W0 is gripped from the predetermined position P0 to the predetermined position P1.
  • the CPU 12 determines whether or not the feeder F0 has reached the predetermined position P1 (step S4). For example, as in the state shown in FIG. 5C, the motion simulation unit 122 determines whether or not the feeder F0 has reached a predetermined position P1 where the workpiece W0 is placed on the lower mold 102 by the movement process. To do.
  • step S4 if the CPU 12 determines that the feeder F0 has reached the predetermined position P1 (YES in step S4), the process proceeds to step S6.
  • step S4 when the CPU 12 determines in step S4 that the feeder F0 has not reached the predetermined position P1 (NO in step S4), the CPU 12 returns to step S2 and continues the execution processing of the command information CM0.
  • step S6 the CPU 12 executes command information CM1 (step S6). Specifically, the operation simulation unit 122 executes command information CM1. As a result, the shape model MD0 is displayed in the virtual space, and the movement process according to the set motion motion is executed. For example, as shown in FIGS. 5D and 5E, the feeder F0 executes the movement process from the predetermined position P1 to the predetermined position P0 without holding the workpiece W0.
  • the CPU 12 determines whether or not the feeder F0 has reached the predetermined position P0 (step S8). Specifically, the operation simulation unit 122 determines whether or not the feeder F0 has reached a predetermined position P0 that is an initial position by the movement process.
  • step S8 if the CPU 12 determines that the feeder F0 has reached the predetermined position P0 (YES in step S8), the process proceeds to the first step S2.
  • step S8 determines in step S8 that the feeder F0 has not reached the predetermined position P0 (NO in step S8), the CPU 12 returns to step S6 and continues the execution process of the command information CM1.
  • the feeder F0 executes the movement process in a state where the workpiece W0 is gripped from the predetermined position P0 to the predetermined position P1 as described in FIG. Then, when the feeder F0 returns from the predetermined position P1 to the predetermined position P0, the feeder F0 performs a movement process in a state where the workpiece W0 is not gripped.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining another flow for executing the simulation process of the transfer device based on the embodiment. This process is mainly a process in the operation simulation unit 122.
  • the CPU 12 executes command information CM2 (step S10).
  • the operation simulation unit 122 executes command information CM2.
  • the shape model MD1 is displayed in the virtual space, and a movement process according to the set motion motion is executed.
  • the feeder F1 performs the movement process without holding the workpiece W1 from the predetermined position P2 to the predetermined position P3.
  • the CPU 12 determines whether or not the feeder F1 has reached the predetermined position P3 (step S12). For example, as shown in FIG. 6C, the operation simulation unit 122 determines whether or not the feeder F1 has reached a predetermined position P3 that grips the workpiece W1 in the lower mold 102 by the movement process.
  • step S12 if the CPU 12 determines that the feeder F1 has reached the predetermined position P3 (YES in step S12), the process proceeds to step S14.
  • Step S12 when the CPU 12 determines that the feeder F1 has not reached the predetermined position P3 (NO in Step S12), the CPU 12 returns to Step S10 and continues the execution processing of the command information CM2.
  • step S14 the CPU 12 executes the command information CM3 (step S14). Specifically, the operation simulation unit 122 executes command information CM3. As a result, the shape model MD1 is displayed in the virtual space, and a movement process according to the set motion motion is executed. For example, as shown in FIG. 6D, the feeder F1 executes the movement process while holding the workpiece W1 from the predetermined position P3 to the predetermined position P2.
  • the CPU 12 determines whether or not the feeder F1 has reached the predetermined position P2 (step S16). Specifically, the operation simulation unit 122 determines whether or not the feeder F1 has reached a predetermined position P2 that is an initial position by the movement process.
  • step S16 when the CPU 12 determines that the feeder F1 has reached the predetermined position P2 (YES in step S16), the CPU 12 proceeds to the first step S10.
  • step S16 determines in step S16 that the feeder F1 has not reached the predetermined position P2 (NO in step S16)
  • the CPU 12 returns to step S14 and continues the execution processing of the command information CM3.
  • the feeder F1 executes the movement process from the predetermined position P2 to the predetermined position P3 in a state where the feeder F1 does not grip the workpiece W1 as described in FIG.
  • the feeder F1 returns from the predetermined position P3 to the predetermined position P2, the feeder F1 performs a movement process in a state where the workpiece W1 is held.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating another command information for the shape model MD based on the embodiment.
  • 12A and 12B show two command information CM4 and CM5 given to the shape model MD2.
  • 12C and 12D show two command information CM6 and CM7 given to the shape model MD3.
  • the command information is set in advance by the command setting unit 125.
  • the command information CM4 includes condition data 300 of the press device before pressing and display flag data 302 regarding the shape model MD2.
  • the condition data 300 is data for setting conditions for switching display flag data. In this example, the case where the feeder F0 reaches the predetermined position P1 before pressing is set as a condition.
  • the display flag data 302 is defined according to the switching instruction from the switching setting unit 126, and is data for setting display / non-display for a part of the shape model that can be switched between display / non-display. In this example, display on is set. Therefore, in the virtual space, the workpiece W0 is displayed together with the lower mold 102 when the feeder F0 reaches the predetermined position P1 before pressing.
  • command information CM5 includes condition data 310 of the press device before pressing and display flag data 312 regarding shape model MD2.
  • the condition data 310 is data for setting conditions for switching display flag data.
  • the case is set as a condition until the feeder F0 reaches the predetermined position P1 before pressing.
  • the display flag data 312 is defined according to a switching instruction from the switching setting unit 126, and is data for setting display / non-display for a part of a shape model that can be switched between display / non-display. In this example, display off is set. Accordingly, in the virtual space, only the lower mold 102 is displayed until the feeder F0 reaches the predetermined position P1 before pressing.
  • the command information CM4 includes condition data 320 of the press apparatus after pressing and display flag data 322 regarding the shape model MD3.
  • the condition data 320 is data for setting conditions for switching display flag data. In this example, the case where the feeder F1 reaches the predetermined position P3 after pressing is set as a condition.
  • the display flag data 302 is defined according to the switching instruction from the switching setting unit 126, and is data for setting display / non-display for a part of the shape model that can be switched between display / non-display. In this example, display on is set. Accordingly, in the virtual space, the workpiece W1 is displayed together with the lower mold 102 when the feeder F1 reaches the predetermined position P3 after pressing.
  • the command information CM4 includes condition data 330 of the press device after the press and display flag data 332 regarding the shape model MD3.
  • the condition data 330 is data for setting conditions for switching display flag data.
  • the case is set as a condition until the feeder F1 reaches the predetermined position P3 after pressing.
  • the display flag data 332 is defined according to a switching instruction from the switching setting unit 126, and is data for setting display / non-display for a part of a shape model that can be switched between display / non-display. In this example, display off is set. Therefore, in the virtual space, only the lower mold 102 is displayed until the feeder F1 reaches the predetermined position P3 after pressing.
  • FIG. 13 is a diagram for explaining a flow of executing a simulation process of the press device based on the embodiment. This process is mainly a process in the operation simulation unit 122.
  • the CPU 12 executes command information CM5 (step S20). Specifically, the operation simulation unit 122 executes command information CM5. Thereby, the shape model MD2 is displayed in the virtual space. For example, as shown in FIGS. 5A and 5B, only the lower mold 102 is displayed until the feeder F0 reaches the predetermined position P1 from the predetermined position P0.
  • the CPU 12 determines whether or not the feeder F0 has reached the predetermined position P1 (step S22). For example, as shown in FIG. 5C, the operation simulation unit 122 determines whether or not the feeder F0 has reached a predetermined position P1 where the workpiece W0 is placed on the lower mold 102.
  • step S22 if the CPU 12 determines that the feeder F0 has reached the predetermined position P1 (YES in step S22), the process proceeds to step S24.
  • step S22 determines in step S22 that the feeder F0 has not reached the predetermined position P1 (NO in step S22)
  • the CPU 12 returns to step S20 and continues the execution process of the command information CM5.
  • step S24 the CPU 12 executes command information CM4 (step S24). Specifically, the operation simulation unit 122 executes command information CM4. Thereby, the shape model MD2 is displayed in the virtual space. For example, as shown in FIGS. 5C to 5E, the workpiece W0 is displayed on the lower mold 102.
  • step S26 the operation simulation unit 122 executes press processing for fitting the upper mold 100 and the lower mold 102 shown in FIGS. 5 (F) and 6 (A).
  • step S28 the CPU 12 determines whether or not the press is completed. If the CPU 12 determines in step S28 that the press has not been completed (NO in step S28), the process returns to step S26 and continues the process of executing the press command.
  • step S28 determines in step S28 that the press has been completed (YES in step S28)
  • the shape model MD3 is displayed in the virtual space.
  • the workpiece W1 is displayed on the lower mold 102.
  • the CPU 12 determines whether or not the feeder F1 has reached the predetermined position P3 (step S32). For example, as shown in FIG. 6C, the operation simulation unit 122 determines whether or not the feeder F1 has reached a predetermined position P3 where the workpiece W1 placed on the lower mold 102 is placed.
  • step S32 if the CPU 12 determines that the feeder F1 has reached the predetermined position P3 (YES in step S32), the process proceeds to step S34.
  • step S32 determines in step S32 that the feeder F1 has not reached the predetermined position P3 (NO in step S32)
  • the CPU 12 returns to step S30 and continues the execution process of the command information CM7.
  • step S34 the CPU 12 executes command information CM6 (step S34). Specifically, the operation simulation unit 122 executes command information CM6. Thereby, the shape model MD3 is displayed in the virtual space. For example, as shown in FIGS. 6D to 6E, the workpiece W1 is displayed on the lower mold 102 without being placed thereon.
  • the workpiece W0 is not placed on the lower mold 102 until the feeder F0 reaches the predetermined position P1 as shown in FIG. 5 before pressing, and the feeder F0 reaches the predetermined position P1. In this case, the workpiece W0 is displayed on the lower mold 102.
  • the workpiece W1 is displayed on the lower mold 102 until the feeder F1 reaches the predetermined position P3, and the feeder F1 reaches the predetermined position P3. In this case, the workpiece W1 is displayed in a state where it is not placed on the lower mold 102.
  • a simulation process in a shape model form in which the workpiece W0 and the lower mold 102, and the workpiece W1 and the lower mold 102 are integrated. That is, a shape model is generated by integrating the workpiece W0 and the workpiece W1 with the lower mold 102, and the state before and after pressing can be easily performed by switching display / non-display of the workpieces W0 and W1. Can be displayed. There is no need to independently define the states of the workpieces W0 and W1. Therefore, the processing state of the workpiece W0 can be replaced with the workpiece W1 by a simple method. This can also reduce the simulation processing load.
  • FIG. 14 is a flowchart illustrating the interference check process in the interference check unit 124 based on the embodiment. This process is a process in the interference check unit 124.
  • the interference check unit 124 determines whether the press device and the transport device interfere with each other according to the operation simulation in the virtual space executed by the operation simulation unit 122.
  • the CPU 12 determines whether or not there is a collision between the shape model of the transfer device whose display is valid and the shape model of the press device (step S ⁇ b> 40).
  • the interference check unit 124 determines whether or not there is a collision between the shape model MD0 of the transport device and the shape model MD2 of the press device.
  • the movement process shown in FIGS. 5A to 5C it is determined that there is a collision when the shape models displayed when the workpiece W0 is transferred from the predetermined position P0 to the predetermined position P1 overlap each other. To do. On the other hand, if they do not overlap, it is determined that there is no collision.
  • FIGS. 5D and 5E there is a collision with the shape model MD2 of the press device even when the shape model MD0 of the transport device returns from the predetermined position P1 to the predetermined position P0. Determine whether or not.
  • the interference check unit 124 determines whether or not there is a collision between the shape model MD1 of the transport device and the shape model MD3 of the press device.
  • the shape models displayed when moving from the predetermined position P2 to the predetermined position P3 overlap each other, it is determined that there is a collision. On the other hand, if they do not overlap, it is determined that there is no collision.
  • 6D and 6E when the workpiece W1 is transported from the predetermined position P3 to the predetermined position P2, the shape model MD1 of the transport device and the shape model MD3 of the press device are also used. It is determined whether there is a collision between the two.
  • step S40 if the CPU 12 determines that there is a collision (YES in step S40), it executes an interference error process (step S42). Specifically, the interference check unit 124 notifies that there is a collision. For example, you may make it alert
  • step S44 the CPU 12 determines whether or not the simulation process has ended. Specifically, the interference check unit 124 determines whether or not the simulation process has ended.
  • step S44 if the CPU 12 determines that the simulation process has ended (YES in step S44), the CPU 12 ends (END). On the other hand, if the CPU 12 determines in step S44 that the simulation process has not ended (NO in step S44), the process returns to step S40 and repeats the above process.
  • the shape model of the transfer device and the shape model of the press device are generated, and the same situation as an actual press line can be simulated by a simple method by switching between display / non-display of the workpiece. It becomes possible, and it is possible to execute the interference check process by a simple method.
  • the two-dimensional shape model has been described.
  • the present invention is not limited to the two-dimensional shape, and can be similarly applied to a three-dimensional shape.
  • an application that can be executed by a personal computer may be provided as a program in the present embodiment.
  • the program according to the present embodiment may be incorporated as a partial function of various application programs executed on the personal computer.
  • a simulation apparatus 10 is a simulation apparatus that simulates a conveyance line including conveyance apparatuses 3A to 3E that convey a workpiece (workpiece) between adjacent press machines 2A to 2D as illustrated in FIG. 4, an operation simulation unit 122 that simulates the operations of the press machine, the conveyance device, and the workpiece, an interference check unit 124 that determines whether there is interference, a feeder F, and a workpiece W And a switching setting unit 126 that switches between display / non-display of the workpiece W in the shape model MD.
  • the interference checking unit 124 determines whether or not there is interference between the shape model MD and the press machine. When the workpiece W is not displayed, it is determined that there is no interference with the workpiece W.
  • the interference check unit 124 determines whether or not there is interference with the shape model MD including the workpiece W when the workpiece W is displayed.
  • the interference check unit 124 determines whether or not there is interference between the shape model MD0 on which the workpiece W0 is displayed and the press machine when the workpiece W0 is carried into the press machine by the feeder F0 in the first conveyance line. to decide.
  • the interference check unit 124 determines whether or not there is an interference between the non-displayed shape model MD0 and the press machine when the feeder F0 is retracted from the press machine in the first transport line.
  • the interference check unit 124 causes the feeder F1 to enter the press machine in a second transport line different from the first transport line, does the workpiece W1 have a non-displayed second shape model and the press machine has interference? Judge whether or not.
  • the workpiece W1 uses the non-display shape model MD0, so that it is not necessary to define the operation of the workpiece independently, and the feeder F1 and the press machine can easily interfere with each other. It becomes possible to check.
  • the interference check unit 124 determines whether or not there is interference between the shape model MD1 on which the workpiece W1 is displayed and the press machine when the workpiece W1 is unloaded from the press machine by the feeder F1 in the second conveyance line. to decide.
  • the workpiece W0 of the shape model MD0 is different from the workpiece W1 of the shape model MD1.
  • the machining state can be replaced from the workpiece W0 to the workpiece W1 by a simple method, and the processing load of the simulation can be reduced.
  • the shape model generating unit 120 generates shape models MD2 and MD3 in which the lower mold 102 and the workpieces W0 and W1 are integrated, and the switching setting unit 126 is a workpiece W0 and W1 in the shape models MD2 and MD3. Display / hide of. It is not necessary to define the operations of the workpieces W0 and W1 independently, and the interference check can be executed by a simple method.
  • the shape model generation unit 120 includes a shape model MD2 in which the lower die 102 before pressing and the workpiece W0 are integrated, and a shape model MD3 in which the lower die 102 after pressing and the workpiece W1 are integrated. Is generated.
  • the state of the workpiece before and after pressing can be switched by a simple method, and the processing load of simulation can be reduced. Is possible.
  • the shape model generation unit 120 generates a three-dimensional shape model of the press machine, the conveyance device, and the workpiece.
  • a simulation method for simulating a conveyance line of a conveyance device that conveys a workpiece between adjacent press machines the step of simulating the operation of the press machine, the conveyance device, and the workpiece, and determining whether there is interference
  • the step of determining whether or not there is interference it is determined whether or not there is interference between the shape model MD and the press machine. When the workpiece W is not displayed, there is no interference with the workpiece W. to decide.
  • FIG. 4 is a simulation program executed by the computer (CPU 12) of the simulation apparatus 10 according to the embodiment.
  • the operation simulation unit simulates the operation of the press machine, the conveyance device, and the workpiece by the simulation program as shown in FIG. 122, an interference check unit 124 that determines whether or not there is interference, a shape model generation unit 120 that generates a shape model MD in which the feeder F and the workpiece W are integrated, and a workpiece in the shape model MD. It is made to function as the switching setting unit 126 for switching W display / non-display.
  • the interference checking unit 124 determines whether or not there is interference between the shape model MD and the press machine. When the workpiece W is not displayed, it is determined that there is no interference with the workpiece W.
  • Press system 2, 2A, 2B, 2C, 2D press device, 3, 3A, 3B, 3C, 3D, 3E, 3F transport device, 4A, 4B servo amplifier, 5A, 5B servo motor, 6A, 6B position detection encoder , 9 control device, 10 simulation device, 14 communication device, 16, 90 memory, 18 input device, 20 display device, 22 internal bus, 92 line synchronous control device, 94 press control device, 96 transport control device, 100 upper mold , 102 Lower mold, 120 Shape model generation unit, 122 Operation simulation unit, 124 Interference check unit, 125 Command setting unit, 126 Switch setting unit.

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Abstract

シミュレーション装置は、隣接するプレス機械間でワークを搬送する搬送装置の搬送ラインをシミュレーションするシミュレーション装置であって、プレス機械、搬送装置およびワークの形状モデルを生成する形状モデル生成部と、ワーク搬送を行なう動作パターンに基づいて動作シミュレーションを行なう動作シミュレーション部と、動作シミュレーション部による干渉チェックを実行する干渉チェック部とを備える。形状モデル生成部は、搬送装置とワークとを一体とした形状モデルを生成する。形状モデルにおけるワークの表示／非表示を切り替える切替設定部をさらに備える。干渉チェック部は、切替設定部のワークの切り替えに従う形状モデルと、プレス機械との干渉チェックを実行する。

Description

シミュレーション装置、シミュレーション方法およびシミュレーションプログラム
　本発明は、シミュレーション装置、シミュレーション方法およびシミュレーションプログラムに関し、特に、プレスラインのシミュレーションに関する。
　近年、自動車ボディ成型用に用いられるプレス機械としては、大型トランスファープレスに代わって、タンデムプレスラインが導入されている。タンデムプレスラインは、例えば３～５台のプレス機械を並べて設置し、それぞれのプレス機械間に成型途中のワークを搬送するための搬送装置が設けられ、これらが協調動作することでプレス加工を行うものである。搬送装置としては、例えば汎用ロボットが用いられる。
　ところで、搬送時のサイクルタイムを短縮すべく、プレス機械内に進退する際にプレス機械との余裕距離ができるだけ小さい位置を搬送装置が移動するように制御されることが望ましい。この場合、例えば金型や周辺機器（アップライト、クランパ、オイルパン等）との干渉を防止すべく、従来は試行錯誤を繰り返して搬送装置の搬送ラインおよび搬送タイミングを決定していた。したがって、最適な搬送ラインおよび搬送タイミングを決定するには膨大な時間を要するといった問題があった。そこで、代表的なパターンに基づいて搬送ラインおよび搬送タイミングを決定したり、設計者の経験に基づいて搬送ラインおよび搬送タイミングを決定することでサイクルタイム短縮が図られていたが、必ずしも最適な解を求めることができなかった。
　このような背景の下、シミュレータを用いることで、プレス側部材と搬送側部材との間で干渉が起こるか否かを判別し、上述したような搬送ラインおよび搬送タイミングの選定を容易にするシミュレータが提案されている（例えば、特開２００９－２２９９６号公報（特許文献１）参照）。
特開２００９－２２９９６号公報
　上記特許文献１に開示されたプレス装置では、プレス側部材と搬送側部材との間で生じる干渉を仮想空間内で予めチェックする方式が提案されている。
　この点で、複数のプレス装置および複数の搬送装置との協調動作をシミュレーションする場合には膨大かつ煩雑な計算処理が求められるという課題があった。
　本発明の目的は、上記の点に鑑みてなされたものであって、簡易な方式で干渉が有るか否かの干渉チェックを実行可能なシミュレーション装置、シミュレーション方法およびシミュレーションプログラムを提供することにある。
　ある局面に従うシミュレーション装置は、隣接するプレス機械間でワークを搬送する搬送装置を備えた搬送ラインをシミュレーションするシミュレーション装置であって、動作シミュレーション部と、干渉チェック部と、形状モデル生成部と、切替設定部とを備える。動作シミュレーション部は、プレス機械、搬送装置およびワークの動作をシミュレーションする。干渉チェック部は、干渉が有るか否かを判断する。形状モデル生成部は、搬送装置とワークとを一体とした形状モデルを生成する。切替設定部は、形状モデルにおけるワークの表示／非表示を切り替える。干渉チェック部は、形状モデルと、プレス機械との干渉が有るか否かを判断し、ワークが非表示の場合、ワークに対する干渉はないと判断する。
　好ましくは、干渉チェック部は、ワークが表示の場合、ワークを含めた形状モデルに対する干渉が有るか否かを判断する。
　好ましくは、干渉チェック部は、第１搬送ラインにおいて、第１搬送装置によりワークをプレス機械に搬入する場合に、ワークが表示された第１形状モデルとプレス機械との干渉が有るか否かを判断する。
　好ましくは、干渉チェック部は、第１搬送ラインにおいて、第１搬送装置をプレス機械から退避させる場合に、ワークが非表示の第１形状モデルとプレス機械との干渉が有るか否かを判断する。
　好ましくは、干渉チェック部は、第１搬送ラインと異なる第２搬送ラインにおいて、第２搬送装置をプレス機械内に侵入させる場合に、ワークが非表示の第２形状モデルとプレス機械との干渉が有るか否かを判断する。
　好ましくは、干渉チェック部は、第２搬送ラインにおいて、第２搬送装置によりワークをプレス機械から搬出する場合に、ワークが表示された第２形状モデルとプレス機械との干渉が有るか否かを判断する。
　好ましくは、第１形状モデルのワークと、第２形状モデルのワークとは異なる。
　好ましくは、形状モデル生成部は、プレス機械とワークとを一体としたプレス形状モデルを生成する。切替設定部は、プレス形状モデルにおけるワークの表示／非表示を切り替える。
　好ましくは、形状モデル生成部は、プレス前のプレス機械と第１ワークとを一体とした第１プレス形状モデルと、プレス後のプレス機械と第２ワークとを一体とした第２プレス形状モデルとを生成する。
　好ましくは、形状モデル生成部は、プレス機械、搬送装置およびワークの３次元形状モデルを生成する。
　ある局面に従う隣接するプレス機械間でワークを搬送する搬送装置を備えた搬送ラインをシミュレーションするシミュレーション方法であって、プレス機械、搬送装置およびワークの動作をシミュレーションするステップと、干渉が有るか否かを判断するステップと、搬送装置とワークとを一体とした形状モデルを生成するステップと、形状モデルにおけるワークの表示／非表示を切り替えるステップとを備える。干渉が有るか否かを判断するステップは、形状モデルと、プレス機械との干渉が有るか否かを判断し、ワークが非表示の場合、ワークに対する干渉はないと判断する。
　ある局面に従う隣接するプレス機械間でワークを搬送する搬送装置を備えた搬送ラインをシミュレーションするシミュレーション装置のコンピュータにおいて実行されるシミュレーションプログラムであって、コンピュータを、シミュレーションプログラムにより、プレス機械、搬送装置およびワークの動作をシミュレーションする動作シミュレーション部と、干渉が有るか否かを判断する干渉チェック部と、搬送装置とワークとを一体とした形状モデルを生成する形状モデル生成部と、形状モデルにおけるワークの表示／非表示を切り替える切替設定部として機能させる。干渉チェック部は、形状モデルと、プレス機械との干渉が有るか否かを判断し、ワークが非表示の場合、ワークに対する干渉はないと判断する。
　本発明は、簡易な方式で干渉が有るか否かの干渉チェックを実行することが可能である。
実施形態１に基づくプレスシステム１の概要を説明する図である。 実施形態に基づく制御装置９により制御されるプレス装置２および搬送装置３の機能ブロックを説明する図である。 実施形態に基づくシミュレーション装置１０のハードウェアの構成を説明する図である。 実施形態に基づくシミュレーション装置１０の機能を説明するブロック図である。 シミュレーション装置１０における仮想空間の動作シミュレーションを説明する図である。 シミュレーション装置１０における仮想空間の動作シミュレーションを説明する別の図である。 実施形態に基づく形状モデル生成部１２０で生成される形状モデルの一例を説明する図である。 実施形態に基づく形状モデル生成部１２０で生成される形状モデルの別の例を説明する図である。 実施形態に基づく形状モデルＭＤに対するコマンド情報を説明する図である。 実施形態に基づくシミュレーション処理を実行するフローを説明する図である。 実施形態に基づく搬送装置のシミュレーション処理を実行する別のフローを説明する図である。 実施形態に基づく形状モデルＭＤに対する別のコマンド情報を説明する図である。 実施形態に基づくプレス装置のシミュレーション処理を実行するフローを説明する図である。 実施形態に基づく干渉チェック部１２４における干渉チェック処理について説明するフロー図である。
　以下、実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
　図１は、実施形態１に基づくプレスシステム１の概要を説明する図である。
　図１に示されるようにプレスシステム１は、間隔を置いて配置され被加工物（ワーク）にプレス動作を実行する複数のプレス装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ（総称してプレス装置２とも称する）と、これらプレス装置２Ａ～２Ｄの両側に配置され、隣接するプレス装置２に被加工物を搬送する搬送装置３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ，３Ｅ，３Ｆ（総称して搬送装置３とも称する）と、これらを制御する制御装置９と、シミュレーション装置１０とを備える。一例としてタンデムプレスラインの構成について説明する。
　制御装置９は、プレス装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄおよび搬送装置３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ，３Ｅ，３Ｆの動作手順を定めた制御プログラムを記憶するメモリを有し、プレス装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄおよび搬送装置３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ，３Ｅ，３Ｆに制御信号を出力する。
　また、当該タンデムプレスラインの動作を指示できるように人が操作可能に設けられており、制御装置９に対して操作に応じた操作信号を出力する操作装置（例えば、操作パネル）が設けられている。この操作信号は制御装置９に入力され、制御装置９は、操作信号に基づいて制御プログラムを実行し各種の制御信号を出力する。
　シミュレーション装置１０は、当該タンデムプレスラインを仮想空間上においてシミュレート処理する装置である。なお、本例においては、シミュレーション装置１０と制御装置９とが別体で設けられている構成について説明するが、シミュレーション装置１０と制御装置９とが一体として設けられる構成としても良い。
　図２は、実施形態に基づく制御装置９により制御されるプレス装置２および搬送装置３の機能ブロックを説明する図である。
　図２に示されるように、制御装置９は、メモリ９０と、ライン同期制御装置９２と、プレス制御装置９４と、搬送制御装置９６とを含む。
　プレス装置２には、サーボアンプ４Ａと、サーボモータ５Ａと、位置検出エンコーダ６Ａとが設けられる。
　搬送装置３には、サーボアンプ４Ｂと、サーボモータ５Ｂと、位置検出エンコーダ６Ｂとが設けられる。
　メモリ９０は、プレス装置２および搬送装置３の動作手順を定めた制御プログラムを記憶している。
　ライン同期制御装置９２は、メモリ９０に格納されている制御プログラムに基づいてプレス制御装置９４および搬送制御装置９６に対してコマンドを出力する。
　プレス制御装置９４は、ライン同期制御装置９２からのコマンドに従ってプレス装置２を制御する。プレス制御装置９４は、サーボアンプ４Ａを介してサーボモータ５Ａを駆動することにより、プレス動作を実行する。プレス制御装置９４は、位置検出エンコーダ６Ａからのデータに基づいてプレス動作の位置制御を実行する。
　搬送制御装置９６は、サーボアンプ４Ｂを介してサーボモータ５Ｂを駆動することにより、搬送動作を実行する。搬送制御装置９６は、位置検出エンコーダ６Ｂからのデータに基づいて搬送動作の位置制御を実行する。
　なお、本例においては、制御装置９は、プレス制御装置９４および搬送制御装置９６をそれぞれ１つずつ設ける構成について説明したが、各プレス装置２および各搬送装置３毎にそれぞれプレス制御装置９４および搬送制御装置９６を設ける構成としても良いし、１つのプレス制御装置９４および搬送制御装置９６が全体のプレス装置２および搬送装置３を制御する構成としても良い。
　図３は、実施形態に基づくシミュレーション装置１０のハードウェアの構成を説明する図である。
　図３に示されるように、シミュレーション装置１０は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）１２と、通信装置１４と、メモリ１６と、入力装置１８と、表示装置２０と、内部バス２２とを含む。
　内部バス２２は、各部と接続され、各部のデータの授受を実行する。
　入力装置１８は、キーボードやマウス等を含む。
　メモリ１６は、シミュレーション装置１０におけるシミュレーション処理を実行するための各種プログラムを格納している。後述する仮想空間内における干渉チェック処理を実行するためのプログラムも格納されている。
　通信装置１４は、制御装置９と通信するために用いられる。なお、ネットワークを介して外部のサーバとの間でデータを授受するようにしても良い。
　表示装置２０は、ＬＣＤ（Liquid　Crystal　Display）等である。
　ＣＰＵ１２は、シミュレーション装置１０全体を制御する。ＣＰＵ１２は、メモリ１６に格納されているプログラムを実行することにより各種の機能を実現する。
　図４は、実施形態に基づくシミュレーション装置１０の機能を説明するブロック図である。
　図４に示されるように、シミュレーション装置１０は、ＣＰＵ１２がメモリ１６に格納されているプログラムを実行することにより各種の機能ブロックを実現する。
　ＣＰＵ１２は、形状モデル生成部１２０と、動作シミュレーション部１２２と、干渉チェック部１２４と、コマンド設定部１２５とを含む。コマンド設定部１２５は、切替設定部１２６を含む。
　形状モデル生成部１２０は、仮想空間において動作シミュレーションを実行する形状モデルを生成する。
　コマンド設定部１２５は、生成された形状モデルの動作シミュレーションを実行するためのコマンドを設定する。当該コマンドは、オペレータが入力装置１８を用いて設定する。切替設定部１２６は、仮想空間において形状モデルの一部の表示／非表示の切り替えを設定する。
　動作シミュレーション部１２２は、仮想空間において、上記のタンデムプレスラインを構成するプレス装置２および搬送装置３の動作シミュレーションを実行する。
　干渉チェック部１２４は、動作シミュレーション部１２２における仮想空間内の動作シミュレーションに基づいて、プレス装置２および搬送装置３とが互いに干渉するか否かを判定する。
　図５は、シミュレーション装置１０における仮想空間の動作シミュレーションを説明する図である。
　図５（Ａ）～（Ｆ）において一連の搬送処理およびプレス処理の流れ（第１搬送ライン）が示されている。
　本例においては、フィーダ（搬送装置）Ｆ０が被加工物Ｗ０をプレス装置に搬入する場合の処理が示されている。プレス装置は、上金型１００と、下金型１０２とを含む。フィーダＦ０は、プレス装置におけるプレス処理のために所定位置Ｐ０から被加工物Ｗ０を下金型１０２に載置する所定位置Ｐ１に搬送する。フィーダＦ０は、被加工物Ｗ０を搬送後、所定位置Ｐ１から所定位置Ｐ０に戻り、再び、次の被加工物Ｗ０をプレス装置に搬入する。当該処理を繰り返す。
　図５（Ａ）においては、フィーダＦ０が所定位置Ｐ０から被加工物Ｗ０を把持して上金型１００および下金型１０２を有するプレス装置に搬入する状態が示されている。
　図５（Ｂ）には、被加工物Ｗ０を把持するフィーダＦ０がプレス装置内に入った状態が示されている。
　図５（Ｃ）には、フィーダＦ０が被加工物Ｗ０をプレス装置２の所定位置Ｐ１に到達した状態が示されている。
　図５（Ｄ）および図５（Ｅ）には、フィーダＦ０が所定位置Ｐ０に戻る処理が示されている。
　図５（Ｆ）には、上金型１００および下金型１０２が嵌合してプレス装置によるプレス処理が実行された場合の状態が示されている。
　動作シミュレーションとして搬送時のサイクルタイムを確認するとともに、フィーダＦ０とプレス装置との干渉の有無をチェックする。
　具体的には、所定位置Ｐ０から所定位置Ｐ１までの搬送処理については、被加工物Ｗ０を把持するフィーダＦ０とプレス装置との干渉の有無をチェックする。
　また、所定位置Ｐ１から所定位置Ｐ０までの搬送処理については、被加工物Ｗ０を把持しないフィーダＦ０とプレス装置との干渉の有無をチェックする。
　図６は、シミュレーション装置１０における仮想空間の動作シミュレーションを説明する別の図である。
　図６（Ａ）～（Ｆ）において一連の搬送処理およびプレス処理の流れ（第２搬送ライン）が示されている。
　本例においては、フィーダＦ１が被加工物Ｗ１をプレス装置から搬出する場合の処理が示されている。プレス装置におけるプレス処理により被加工物Ｗ０は被加工物Ｗ１に形状が変化する。
　プレス装置は、上金型１００と、下金型１０２とを含む。フィーダＦ１は、被加工物Ｗ１の搬出処理のために所定位置Ｐ２から被加工物Ｗ１が載置されている所定位置Ｐ３に移動する。
　フィーダＦ１は、所定位置Ｐ３で被加工物Ｗ１を把持し、当該所定位置Ｐ３から所定位置Ｐ２に被加工物Ｗ１を把持する搬送処理を実行する。そして、被加工物Ｗ１の搬送処理後、再び、フィーダＦ１は、次の被加工物Ｗ１の搬出処理のために所定位置Ｐ２からプレス装置の所定位置Ｐ３に移動する。当該処理を繰り返す。
　図６（Ａ）においては、プレス装置２がプレス処理した場合の状態が示されている。上記したように当該プレス処理により被加工物Ｗ０は、被加工物Ｗ１に形状が変化するものとする。
　図６（Ｂ）には、フィーダＦ１が被加工物Ｗ１の搬出処理のために所定位置Ｐ２から移動し、プレス装置内に入った状態が示されている。
　図６（Ｃ）には、フィーダＦ１が被加工物Ｗ１が載置される所定位置Ｐ３に到達した状態が示されている。
　図６（Ｄ）および図５（Ｅ）には、被加工物Ｗ１を把持しながらフィーダＦ１が所定位置Ｐ２に戻る場合の処理が示されている。
　動作シミュレーションとして搬出時のサイクルタイムを確認するとともに、フィーダＦ１とプレス装置との干渉の有無をチェックする。
　具体的には、所定位置Ｐ２から所定位置Ｐ３までの搬送処理については、被加工物Ｗ１を把持しないフィーダＦ０とプレス装置との干渉の有無をチェックする。
　また、所定位置Ｐ３から所定位置Ｐ２までの搬送処理については、被加工物Ｗ１を把持するフィーダＦ１とプレス装置との干渉の有無をチェックする。
　図７は、実施形態に基づく形状モデル生成部１２０で生成される形状モデルの一例を説明する図である。
　図７（Ａ）には、搬送装置３の形状モデルＭＤ０が示されている。形状モデルＭＤ０は、フィーダＦ０と、被加工物Ｗ０とを含む。また、形状モデルＭＤ０は、フィーダＦ０と、被加工物Ｗ０とが一体として形成された状態で示されている。すなわち、フィーダＦ０が被加工物Ｗ０を把持した状態である。なお、形状モデルの総称して形状モデルＭＤとも称する。なお、形状モデル生成部１２０は、形状モデルＭＤの生成に関し、フィーダと被加工物とが一体として形成されたモデルを直接生成しても良いし、フィーダと被加工物とのモデルをそれぞれ生成し、そして、フィーダと被加工物とが一体として形成されたモデルを生成するようにしても良い。
　本例においては、切替設定部１２６は、仮想空間における形状モデルの一部について、表示／非表示を切り替えることが可能な設定処理を実行する。
　具体的には、本例においては、形状モデルＭＤ０の被加工物Ｗ０について表示／非表示の切り替えを設定する処理を実行する。
　例えば、表示の場合には、形状モデルＭＤ０は、フィーダＦ０と、被加工物Ｗ０とがともに表示された状態で示される。すなわち、フィーダＦ０が被加工物Ｗ０を把持した状態である。
　一方、非表示の場合には、形状モデルＭＤ０は、フィーダＦ０のみが表示され、被加工物Ｗ０は表示されない状態で示される。すなわち、フィーダＦ０が被加工物Ｗ０を把持していない状態である。
　図７（Ｂ）には、搬送装置３の形状モデルＭＤ１が示されている。形状モデルＭＤ１は、フィーダＦ１と、被加工物Ｗ１とを含む。また、形状モデルＭＤ１は、フィーダＦ１と、被加工物Ｗ１とが一体として形成された状態で示されている。すなわち、フィーダＦ１が被加工物Ｗ１を把持した状態である。
　本例においては、切替設定部１２６は、仮想空間における形状モデルの一部について、表示／非表示を切り替えることが可能な設定処理を実行する。
　具体的には、本例においては、形状モデルＭＤ１の被加工物Ｗ１について表示／非表示の切り替えを設定する処理を実行する。
　例えば、表示の場合には、形状モデルＭＤ１は、フィーダＦ１と、被加工物Ｗ１とがともに表示された状態で示される。すなわち、フィーダＦ１が被加工物Ｗ１を把持した状態である。
　一方、非表示の場合には、形状モデルＭＤ１は、フィーダＦ１のみが表示され、被加工物Ｗ１は表示されない状態で示される。すなわち、フィーダＦ１が被加工物Ｗ１を把持していない状態である。
　図８は、実施形態に基づく形状モデル生成部１２０で生成される形状モデルの別の例を説明する図である。
　図８（Ａ）には、プレス装置２の形状モデルＭＤ２が示されている。なお、プレス装置２の形状モデルとして本例においては、一例としてプレス装置２の一部を構成する下金型についてのみ説明するが、上金型や他のプレス装置の他の構成要素を含んでいてもよい。
　形状モデルＭＤ２は、下金型１０２と、被加工物Ｗ０とを含む。また、形状モデルＭＤ２は、下金型１０２と、被加工物Ｗ０とが一体として形成された状態で示されている。すなわち、下金型１０２に被加工物Ｗ０が載置された状態である。
　本例においては、切替設定部１２６は、仮想空間における形状モデルの一部について、表示／非表示を切り替えることが可能な設定処理を実行する。
　具体的には、本例においては、形状モデルＭＤ２の被加工物Ｗ０について表示／非表示の切り替えを設定する処理を実行する。
　例えば、表示の場合には、形状モデルＭＤ２は、下金型１０２と、被加工物Ｗ０とがともに表示された状態で示される。すなわち、下金型１０２に被加工物Ｗ０が載置された状態である。
　一方、非表示の場合には、形状モデルＭＤ２は、下金型１０２のみが表示され、被加工物Ｗ０は表示されない状態で示される。すなわち、下金型１０２に被加工物Ｗ０が載置されていない状態である。
　図８（Ｂ）には、プレス装置２の形状モデルＭＤ３が示されている。なお、プレス装置２の形状モデルとして本例においては、一例としてプレス装置２の一部を構成する下金型についてのみ説明するが、他の構成要素を含んでいてもよい。
　形状モデルＭＤ３は、下金型１０２と、被加工物Ｗ１とを含む。また、形状モデルＭＤ３は、下金型１０２と、被加工物Ｗ１とが一体として形成された状態で示されている。すなわち、下金型１０２に被加工物Ｗ１が載置された状態である。
　本例においては、切替設定部１２６は、仮想空間における形状モデルの一部について、表示／非表示を切り替えることが可能な設定処理を実行する。
　具体的には、本例においては、形状モデルＭＤ３の被加工物Ｗ１について表示／非表示の切り替えを設定する処理を実行する。
　例えば、表示の場合には、形状モデルＭＤ３は、下金型１０２と、被加工物Ｗ１とがともに表示された状態で示される。すなわち、下金型１０２に被加工物Ｗ１が載置された状態である。
　一方、非表示の場合には、形状モデルＭＤ３は、下金型１０２のみが表示され、被加工物Ｗ１は表示されない状態で示される。すなわち、下金型１０２に被加工物Ｗ１が載置されていない状態である。
　本実施形態においては、上記形状モデル生成部１２０で生成した形状モデルＭＤを用いた動作シミュレーションが実行される。
　［搬送装置の処理］
　図９は、実施形態に基づく形状モデルＭＤに対するコマンド情報を説明する図である。
　図９（Ａ）および（Ｂ）には、形状モデルＭＤ０に与えられる２つのコマンド情報ＣＭ０，ＣＭ１が示されている。コマンド情報は、コマンド設定部１２５により予め設定されている。
　図９（Ｃ）および（Ｄ）には、形状モデルＭＤ１に与えられる２つのコマンド情報ＣＭ２，ＣＭ３が示されている。
　図９（Ａ）を参照してコマンド情報ＣＭ０は、形状モデルＭＤ０を所定位置Ｐ０から所定位置Ｐ１に移動するように指示する移動命令２００と、フィーダＦ０の動作データ２０２と、表示フラグデータ２０４とを含む。
　位置は、一例としてＸ軸およびＹ軸を用いた２次元データであるものとする。ここで、所定位置Ｐ０は、フィーダＦ０の初期位置に設定されている。フィーダＦ０が被加工物Ｗ０を把持する開始位置に設定されている。所定位置Ｐ１は、フィーダＦ０が被加工物Ｗ０の把持を終了する位置に設定されている。
　移動命令２００に従って形状モデルＭＤ０は所定位置Ｐ０から所定位置Ｐ１への移動処理を実行する。また、動作データ２０２に基づいて、フィーダＦ０の移動処理の際の動作モーションが規定される。
　表示フラグデータ２０４は、切替設定部１２６による切替指示に従って規定されるものであり、表示／非表示の切り替えが可能な形状モデルの一部について表示／非表示を設定するデータである。本例においては、一例として表示オンが設定されている。したがって、仮想空間において被加工物Ｗ０はフィーダＦ０とともに表示される。
　図９（Ｂ）を参照して、コマンド情報ＣＭ１は、形状モデルＭＤ０を所定位置Ｐ１から所定位置Ｐ０に移動するように指示する移動命令２１０と、フィーダＦ０の動作データ２１２と、表示フラグデータ２１４とを含む。
　移動命令２１０に従って形状モデルＭＤ０は所定位置Ｐ１から所定位置Ｐ０への移動処理を実行する。また、動作データ２１２に基づいて、フィーダＦ０の移動処理の際の動作モーションが規定される。
　表示フラグデータ２１４は、切替設定部１２６による切替指示に従って規定されるものであり、表示／非表示の切り替えが可能な形状モデルの一部について表示／非表示を設定するデータである。本例においては、表示オフが設定されている。したがって、仮想空間において被加工物Ｗ０は表示されず、フィーダＦ０のみが表示される。
　図９（Ｃ）を参照して、コマンド情報ＣＭ２は、形状モデルＭＤ１を所定位置Ｐ２から所定位置Ｐ３に移動するように指示する移動命令２２０と、フィーダＦ１の動作データ２２２と、表示フラグデータ２２４とを含む。
　ここで、所定位置Ｐ２は、フィーダＦ１の初期位置に設定されている。フィーダＦ１が被加工物Ｗ１を搬出するために移動する開始位置および被加工物Ｗ１の把持を終了する終了位置に設定されている。所定位置Ｐ３は、フィーダＦ１が被加工物Ｗ１を把持する開始位置に設定されている。
　移動命令２２０に従って形状モデルＭＤ１は所定位置Ｐ２から所定位置Ｐ３への移動処理を実行する。また、動作データ２２２に基づいて、フィーダＦ１の移動処理の際の動作モーションが規定される。
　表示フラグデータ２２４は、切替設定部１２６による切替指示に従って規定されるものであり、表示／非表示の切り替えが可能な形状モデルの一部について表示／非表示を設定するデータである。本例においては、一例として表示オフが設定されている。したがって、仮想空間において被加工物Ｗ１は表示されず、フィーダＦ１のみが表示される。
　図９（Ｄ）を参照して、コマンド情報ＣＭ３は、形状モデルＭＤ１を所定位置Ｐ３から所定位置Ｐ２に移動するように指示する移動命令２３０と、フィーダＦ１の動作データ２３２と、表示フラグデータ２３４とを含む。
　移動命令２３０に従って形状モデルＭＤ１は所定位置Ｐ３から所定位置Ｐ２への移動処理を実行する。また、動作データ２３２に基づいて、フィーダＦ１の移動処理の際の動作モーションが規定される。
　表示フラグデータ２３４は、切替設定部１２６による切替指示に従って規定されるものであり、表示／非表示の切り替えが可能な形状モデルの一部について表示／非表示を設定するデータである。本例においては、一例として表示オンが設定されている。したがって、仮想空間において被加工物Ｗ１はフィーダＦ１とともに表示される。
　図１０は、実施形態に基づくシミュレーション処理を実行するフローを説明する図である。当該処理は、主に動作シミュレーション部１２２における処理である。
　図１０に示されるように、まず、ＣＰＵ１２は、コマンド情報ＣＭ０を実行する（ステップＳ２）。具体的には、動作シミュレーション部１２２は、コマンド情報ＣＭ０を実行する。これにより仮想空間において形状モデルＭＤ０が表示され、設定された動作モーションに従う移動処理を実行する。たとえば、図５（Ａ）および（Ｂ）に示されように所定位置Ｐ０から所定位置Ｐ１に至るまでフィーダＦ０は被加工物Ｗ０を把持した状態での移動処理を実行する。
　次に、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ０が所定位置Ｐ１に到達したか否かを判断する（ステップＳ４）。たとえば、図５（Ｃ）に示される状態のように動作シミュレーション部１２２は、移動処理によりフィーダＦ０が下金型１０２に被加工物Ｗ０を載置する所定位置Ｐ１に到達したか否かを判断する。
　ステップＳ４において、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ０が所定位置Ｐ１に到達したと判断した場合（ステップＳ４においてＹＥＳ）には、ステップＳ６に進む。
　一方、ステップＳ４において、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ０が所定位置Ｐ１に到達していないと判断した場合（ステップＳ４においてＮＯ）には、ステップＳ２に戻り、コマンド情報ＣＭ０の実行処理を継続する。
　ステップＳ６において、ＣＰＵ１２は、コマンド情報ＣＭ１を実行する（ステップＳ６）。具体的には、動作シミュレーション部１２２は、コマンド情報ＣＭ１を実行する。これにより仮想空間において形状モデルＭＤ０が表示され、設定された動作モーションに従う移動処理を実行する。たとえば、図５（Ｄ）および（Ｅ）に示されように所定位置Ｐ１から所定位置Ｐ０に至るまでフィーダＦ０は被加工物Ｗ０を把持しない状態で移動処理を実行する。
　次に、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ０が所定位置Ｐ０に到達したか否かを判断する（ステップＳ８）。具体的には、動作シミュレーション部１２２は、移動処理によりフィーダＦ０が初期位置である所定位置Ｐ０に到達したか否かを判断する。
　ステップＳ８において、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ０が所定位置Ｐ０に到達したと判断した場合（ステップＳ８においてＹＥＳ）には、最初のステップＳ２に進む。
　一方、ステップＳ８において、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ０が所定位置Ｐ０に到達していないと判断した場合（ステップＳ８においてＮＯ）には、ステップＳ６に戻り、コマンド情報ＣＭ１の実行処理を継続する。
　当該処理により、フィーダＦ０は、図５で説明したように所定位置Ｐ０から所定位置Ｐ１まで被加工物Ｗ０を把持した状態での移動処理を実行する。そして、フィーダＦ０は、所定位置Ｐ１から所定位置Ｐ０に戻る際には、被加工物Ｗ０を把持していない状態での移動処理を実行する。
　図１１は、実施形態に基づく搬送装置のシミュレーション処理を実行する別のフローを説明する図である。当該処理は、主に動作シミュレーション部１２２における処理である。
　図１１に示されるように、まず、ＣＰＵ１２は、コマンド情報ＣＭ２を実行する（ステップＳ１０）。具体的には、動作シミュレーション部１２２は、コマンド情報ＣＭ２を実行する。これにより仮想空間において形状モデルＭＤ１が表示され、設定された動作モーションに従う移動処理を実行する。たとえば、図６（Ｂ）に示されように所定位置Ｐ２から所定位置Ｐ３に至るまでフィーダＦ１は被加工物Ｗ１を把持しない状態で移動処理を実行する。
　次に、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ１が所定位置Ｐ３に到達したか否かを判断する（ステップＳ１２）。たとえば、図６（Ｃ）に示されるように動作シミュレーション部１２２は、移動処理によりフィーダＦ１が下金型１０２にある被加工物Ｗ１を把持する所定位置Ｐ３に到達したか否かを判断する。
　ステップＳ１２において、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ１が所定位置Ｐ３に到達したと判断した場合（ステップＳ１２においてＹＥＳ）には、ステップＳ１４に進む。
　一方、ステップＳ１２において、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ１が所定位置Ｐ３に到達していないと判断した場合（ステップＳ１２においてＮＯ）には、ステップＳ１０に戻り、コマンド情報ＣＭ２の実行処理を継続する。
　ステップＳ１４において、ＣＰＵ１２は、コマンド情報ＣＭ３を実行する（ステップＳ１４）。具体的には、動作シミュレーション部１２２は、コマンド情報ＣＭ３を実行する。これにより仮想空間において形状モデルＭＤ１が表示され、設定された動作モーションに従う移動処理を実行する。たとえば、図６（Ｄ）に示されように所定位置Ｐ３から所定位置Ｐ２に至るまでフィーダＦ１は被加工物Ｗ１を把持した状態で移動処理を実行する。
　次に、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ１が所定位置Ｐ２に到達したか否かを判断する（ステップＳ１６）。具体的には、動作シミュレーション部１２２は、移動処理によりフィーダＦ１が初期位置である所定位置Ｐ２に到達したか否かを判断する。
　ステップＳ１６において、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ１が所定位置Ｐ２に到達したと判断した場合（ステップＳ１６においてＹＥＳ）には、最初のステップＳ１０に進む。
　一方、ステップＳ１６において、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ１が所定位置Ｐ２に到達していないと判断した場合（ステップＳ１６においてＮＯ）には、ステップＳ１４に戻り、コマンド情報ＣＭ３の実行処理を継続する。
　当該処理により、フィーダＦ１は、図６で説明したように所定位置Ｐ２から所定位置Ｐ３までフィーダＦ１は被加工物Ｗ１を把持しない状態での移動処理を実行する。そして、フィーダＦ１は、所定位置Ｐ３から所定位置Ｐ２に戻る際には、被加工物Ｗ１を把持した状態での移動処理を実行する。
　当該処理により、被加工物Ｗ０とフィーダＦ０、被加工物Ｗ１とフィーダＦ１とを一体とした形状モデル形でのシミュレーション処理を実行することが可能である。すなわち、被加工物Ｗ０および被加工物Ｗ１をフィーダＦ０およびフィーダＦ１と独立して動作を規定する必要がない。
　［プレス装置の処理］
　図１２は、実施形態に基づく形状モデルＭＤに対する別のコマンド情報を説明する図である。
　図１２（Ａ）および（Ｂ）には、形状モデルＭＤ２に与えられる２つのコマンド情報ＣＭ４，ＣＭ５が示されている。
　図１２（Ｃ）および（Ｄ）には、形状モデルＭＤ３に与えられる２つのコマンド情報ＣＭ６，ＣＭ７が示されている。コマンド情報は、コマンド設定部１２５により予め設定されている。
　図１２（Ａ）を参照して、コマンド情報ＣＭ４は、形状モデルＭＤ２に関して、プレス前のプレス装置の条件データ３００と、表示フラグデータ３０２とを含む。
　条件データ３００は、表示フラグデータを切り替える条件を設定するデータである。
　本例においては、プレス前にフィーダＦ０が所定位置Ｐ１に到達した場合が条件として設定されている。
　表示フラグデータ３０２は、切替設定部１２６による切替指示に従って規定されるものであり、表示／非表示の切り替えが可能な形状モデルの一部について表示／非表示を設定するデータである。本例においては、表示オンが設定されている。したがって、仮想空間において、プレス前にフィーダＦ０が所定位置Ｐ１に到達した場合に被加工物Ｗ０が下金型１０２とともに表示される。
　図１２（Ｂ）を参照して、コマンド情報ＣＭ５は、形状モデルＭＤ２に関して、プレス前のプレス装置の条件データ３１０と、表示フラグデータ３１２とを含む。
　条件データ３１０は、表示フラグデータを切り替える条件を設定するデータである。
　本例においては、プレス前にフィーダＦ０が所定位置Ｐ１に到達するまでの場合が条件として設定されている。
　表示フラグデータ３１２は、切替設定部１２６による切替指示に従って規定されるものであり、表示／非表示の切り替えが可能な形状モデルの一部について表示／非表示を設定するデータである。本例においては、表示オフが設定されている。したがって、仮想空間において、プレス前にフィーダＦ０が所定位置Ｐ１に到達するまで下金型１０２のみが表示される。
　図１２（Ｃ）を参照して、コマンド情報ＣＭ４は、形状モデルＭＤ３に関して、プレス後のプレス装置の条件データ３２０と、表示フラグデータ３２２とを含む。
　条件データ３２０は、表示フラグデータを切り替える条件を設定するデータである。
　本例においては、プレス後にフィーダＦ１が所定位置Ｐ３に到達した場合が条件として設定されている。
　表示フラグデータ３０２は、切替設定部１２６による切替指示に従って規定されるものであり、表示／非表示の切り替えが可能な形状モデルの一部について表示／非表示を設定するデータである。本例においては、表示オンが設定されている。したがって、仮想空間において、プレス後にフィーダＦ１が所定位置Ｐ３に到達した場合に被加工物Ｗ１が下金型１０２とともに表示される。
　図１２（Ｄ）を参照して、コマンド情報ＣＭ４は、形状モデルＭＤ３に関して、プレス後のプレス装置の条件データ３３０と、表示フラグデータ３３２とを含む。
　条件データ３３０は、表示フラグデータを切り替える条件を設定するデータである。
　本例においては、プレス後にフィーダＦ１が所定位置Ｐ３に到達するまでの場合が条件として設定されている。
　表示フラグデータ３３２は、切替設定部１２６による切替指示に従って規定されるものであり、表示／非表示の切り替えが可能な形状モデルの一部について表示／非表示を設定するデータである。本例においては、表示オフが設定されている。したがって、仮想空間において、プレス後にフィーダＦ１が所定位置Ｐ３に到達するまで下金型１０２のみが表示される。
　図１３は、実施形態に基づくプレス装置のシミュレーション処理を実行するフローを説明する図である。当該処理は、主に動作シミュレーション部１２２における処理である。
　図１３に示されるように、まず、ＣＰＵ１２は、コマンド情報ＣＭ５を実行する（ステップＳ２０）。具体的には、動作シミュレーション部１２２は、コマンド情報ＣＭ５を実行する。これにより仮想空間において形状モデルＭＤ２が表示される。たとえば、図５（Ａ）および（Ｂ）に示されようにフィーダＦ０が所定位置Ｐ０から所定位置Ｐ１に至るまで下金型１０２のみが表示される。
　次に、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ０が所定位置Ｐ１に到達したか否かを判断する（ステップＳ２２）。たとえば、図５（Ｃ）に示されるように動作シミュレーション部１２２は、フィーダＦ０が下金型１０２に被加工物Ｗ０を載置する所定位置Ｐ１に到達したか否かを判断する。
　ステップＳ２２において、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ０が所定位置Ｐ１に到達したと判断した場合（ステップＳ２２においてＹＥＳ）には、ステップＳ２４に進む。
　一方、ステップＳ２２において、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ０が所定位置Ｐ１に到達していないと判断した場合（ステップＳ２２においてＮＯ）には、ステップＳ２０に戻り、コマンド情報ＣＭ５の実行処理を継続する。
　ステップＳ２４において、ＣＰＵ１２は、コマンド情報ＣＭ４を実行する（ステップＳ２４）。具体的には、動作シミュレーション部１２２は、コマンド情報ＣＭ４を実行する。これにより仮想空間において形状モデルＭＤ２が表示される。たとえば、図５（Ｃ）～（Ｅ）に示されるように下金型１０２に被加工物Ｗ０を載置した状態で表示される。
　次に、ＣＰＵ１２は、プレスコマンドを実行する（ステップＳ２６）。具体的には、動作シミュレーション部１２２は、図５（Ｆ）および図６（Ａ）に示される上金型１００および下金型１０２を嵌合させるプレス処理を実行する。
　次に、ＣＰＵ１２は、プレスが完了したか否かを判断する（ステップＳ２８）。
　ステップＳ２８において、ＣＰＵ１２は、プレスが完了したと判断していないと判断した場合（ステップＳ２８においてＮＯ）には、ステップＳ２６に戻り、プレスコマンドを実行する処理を継続する。
　一方、ステップＳ２８において、ＣＰＵ１２は、プレスが完了したと判断した場合（ステップＳ２８においてＹＥＳ）には、コマンド情報ＣＭ７を実行する（ステップＳ３０）。これにより仮想空間において形状モデルＭＤ３が表示される。たとえば、図６（Ｂ）に示されるように下金型１０２に被加工物Ｗ１を載置した状態で表示される。
　次に、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ１が所定位置Ｐ３に到達したか否かを判断する（ステップＳ３２）。たとえば、図６（Ｃ）に示されるように動作シミュレーション部１２２は、フィーダＦ１が下金型１０２に載置された被加工物Ｗ１する所定位置Ｐ３に到達したか否かを判断する。
　ステップＳ３２において、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ１が所定位置Ｐ３に到達したと判断した場合（ステップＳ３２においてＹＥＳ）には、ステップＳ３４に進む。
　一方、ステップＳ３２において、ＣＰＵ１２は、フィーダＦ１が所定位置Ｐ３に到達していないと判断した場合（ステップＳ３２においてＮＯ）には、ステップＳ３０に戻り、コマンド情報ＣＭ７の実行処理を継続する。
　ステップＳ３４において、ＣＰＵ１２は、コマンド情報ＣＭ６を実行する（ステップＳ３４）。具体的には、動作シミュレーション部１２２は、コマンド情報ＣＭ６を実行する。これにより仮想空間において形状モデルＭＤ３が表示される。たとえば、図６（Ｄ）～（Ｅ）に示されるように下金型１０２に被加工物Ｗ１を載置していない状態で表示される。
　当該処理により、プレス前において図５に示されるようにフィーダＦ０が所定位置Ｐ１に到達するまで下金型１０２には被加工物Ｗ０は載置されておらず、フィーダＦ０が所定位置Ｐ１に到達した場合に下金型１０２に被加工物Ｗ０が載置された状態で表示される。
　また、プレス後において図６に示されるようにフィーダＦ１が所定位置Ｐ３に到達するまで下金型１０２には被加工物Ｗ１が載置された状態で表示され、フィーダＦ１が所定位置Ｐ３に到達した場合に下金型１０２に被加工物Ｗ１が載置していない状態で表示される。
　当該処理により、被加工物Ｗ０と下金型１０２、被加工物Ｗ１と下金型１０２を一体とした形状モデル形でのシミュレーション処理を実行することが可能である。すなわち、被加工物Ｗ０および被加工物Ｗ１を下金型１０２とそれぞれ一体として形状モデルを生成し、被加工物Ｗ０，Ｗ１の表示／非表示を切り替えることによりプレス前およびプレス後の状態を容易に表示することが可能である。被加工物Ｗ０，Ｗ１の状態を独立して規定する必要がない。したがって、簡易な方式で被加工物Ｗ０の加工状態を被加工物Ｗ１として置換することが可能である。これによりシミュレーションの処理負荷も軽減することが可能である。
　［干渉チェック処理］
　図１４は、実施形態に基づく干渉チェック部１２４における干渉チェック処理について説明するフロー図である。当該処理は、干渉チェック部１２４における処理である。干渉チェック部１２４は、動作シミュレーション部１２２が実行する仮想空間内の動作シミュレーションに従って、プレス装置および搬送装置とが互いに干渉するか否かを判定する。
　図１４に示されるように、ＣＰＵ１２は、表示が有効な搬送装置の形状モデルとプレス装置の形状モデルの衝突が有るか否かを判断する（ステップＳ４０）。
　具体的には、干渉チェック部１２４は、一例として、搬送装置の形状モデルＭＤ０とプレス装置の形状モデルＭＤ２との間において衝突が有るか否かを判断する。図５（Ａ）～（Ｃ）に示される移動処理において、所定位置Ｐ０から所定位置Ｐ１に被加工物Ｗ０を搬送する際に表示されている形状モデル同士が重なり合った場合には衝突有りと判定する。一方、重なり合わなかった場合には衝突無しと判定する。また、図５（Ｄ），（Ｅ）に示される移動処理において、所定位置Ｐ１から所定位置Ｐ０に搬送装置の形状モデルＭＤ０が戻る際にもプレス装置の形状モデルＭＤ２との間において衝突が有るか否かを判断する。
　同様に、干渉チェック部１２４は、搬送装置の形状モデルＭＤ１とプレス装置の形状モデルＭＤ３との間において衝突が有るか否かを判断する。図６（Ｂ），（Ｃ）に示される移動処理において、所定位置Ｐ２から所定位置Ｐ３に移動する際に表示されている形状モデル同士が重なり合った場合には衝突有りと判定する。一方、重なり合わなかった場合には衝突無しと判定する。また、図６（Ｄ），（Ｅ）に示される移動処理において、所定位置Ｐ３から所定位置Ｐ２に被加工物Ｗ１を搬送する際にも搬送装置の形状モデルＭＤ１とプレス装置の形状モデルＭＤ３との間において衝突が有るか否かを判断する。
　ステップＳ４０において、ＣＰＵ１２は、衝突が有ると判断した場合（ステップＳ４０においてＹＥＳ）には干渉エラー処理を実行する（ステップＳ４２）。具体的には、干渉チェック部１２４は、衝突が有った旨を報知する。たとえば、音声により衝突が有った旨を報知するようにしても良い。あるいは、色を変える等表示により衝突が有った旨を報知するようにしても良い。あるいは、シミュレーション処理を停止させて、衝突状態を明示するようにしても良い。なお、後で利用することが可能なように衝突があったシーンをデータとして保存するようにしても良い。
　次に、ステップＳ４４において、ＣＰＵ１２は、シミュレーション処理が終了した否かを判断する。具体的には、干渉チェック部１２４は、シミュレーション処理が終了した否かを判断する。
　ステップＳ４４において、ＣＰＵ１２は、シミュレーション処理が終了したと判断した場合（ステップＳ４４においてＹＥＳ）には、終了する（エンド）。一方、ステップＳ４４において、ＣＰＵ１２は、シミュレーション処理が終了していないと判断した場合（ステップＳ４４においてＮＯ）には、ステップＳ４０に戻り、上記処理を繰り返す。
　当該方式により、搬送装置の形状モデルと、プレス装置の形状モデルを生成し、被加工物の表示／非表示を切り替えることにより実際のプレスラインと同様の状況を簡易な方式でシミュレートすることが可能となり、簡易な方式で干渉チェック処理を実行することが可能である。
　なお、本例においては、２次元形状の形状モデルについて説明したが、特に２次元形状に限られず、３次元形状についても同様に適用可能である。
　また、本実施形態におけるプログラムとして、パーソナルコンピュータで実行可能なアプリケーションを提供してもよい。このとき、本実施形態に係るプログラムは、パーソナルコンピュータ上で実行される各種アプリケーションプログラムの一部の機能として組み込まれてもよい。
　＜作用効果＞
　次に、実施形態の作用効果について説明する。
　実施形態のシミュレーション装置１０は、図１に示すように隣接するプレス機械２Ａ～２Ｄ間で被加工物（ワーク）を搬送する搬送装置３Ａ～３Ｅを備えた搬送ラインをシミュレーションするシミュレーション装置であって、図４に示すように、プレス機械、搬送装置および被加工物の動作をシミュレーションする動作シミュレーション部１２２と、干渉が有るか否かを判断する干渉チェック部１２４と、フィーダＦと被加工物Ｗとを一体とした形状モデルＭＤを生成する形状モデル生成部１２０と、形状モデルＭＤにおける被加工物Ｗの表示／非表示を切り替える切替設定部１２６とを備える。干渉チェック部１２４は、形状モデルＭＤと、プレス機械との干渉が有るか否かを判断し、被加工物Ｗが非表示の場合、被加工物Ｗに対する干渉はないと判断する。
　フィーダＦと被加工物Ｗとを一体とした形状モデルＭＤを生成して干渉が有るか否かを判断することによりフィーダＦとは別に被加工物Ｗの動作を独立に規定する必要がなく、簡易な方式で干渉が有るか否かを判断する干渉チェックを実行することが可能である。
　干渉チェック部１２４は、被加工物Ｗが表示の場合、被加工物Ｗを含めた形状モデルＭＤに対する干渉が有るか否かを判断する。
　表示の切り替えにより被加工物Ｗに対する干渉が有るか否かを判断する干渉チェックを容易に実行することが可能である。
　干渉チェック部１２４は、第１搬送ラインにおいて、フィーダＦ０により被加工物Ｗ０をプレス機械に搬入する場合に、被加工物Ｗ０が表示された形状モデルＭＤ０とプレス機械の干渉が有るか否かを判断する。
　被加工物Ｗ０を搬入する場合に、フィーダＦ０と被加工物Ｗ０とを一体とした形状モデルＭＤ０を生成して干渉チェックを実行することにより被加工物Ｗ０の動作を独立に規定する必要がなく、簡易な方式で干渉チェックを実行することが可能である。
　干渉チェック部１２４は、第１搬送ラインにおいて、フィーダＦ０をプレス機械から退避させる場合に、被加工物Ｗ０が非表示の形状モデルＭＤ０とプレス機械の干渉が有るか否かを判断する。
　フィーダＦ０が戻る場合に、被加工物Ｗ０の非表示の形状モデルＭＤ０を用いることにより、被加工物の動作を独立に規定する必要が無く、フィーダＦ０とプレス機械の干渉を容易にチェックすることが可能となる。
　干渉チェック部１２４は、第１搬送ラインと異なる第２搬送ラインにおいて、フィーダＦ１をプレス機械内に侵入させる場合に、被加工物Ｗ１が非表示の第２形状モデルとプレス機械の干渉が有るか否かを判断する。
　フィーダＦ１がプレス機械に搬入する場合に、被加工物Ｗ１が非表示の形状モデルＭＤ０を用いることにより、被加工物の動作を独立に規定する必要が無く、フィーダＦ１とプレス機械の干渉を容易にチェックすることが可能となる。
　干渉チェック部１２４は、第２搬送ラインにおいて、フィーダＦ１により被加工物Ｗ１をプレス機械から搬出する場合に、被加工物Ｗ１が表示された形状モデルＭＤ１とプレス機械の干渉が有るか否かを判断する。
　フィーダＦ１がプレス機械から搬出する場合に、表示された被加工物Ｗ１の形状モデルＭＤ０を用いることにより、被加工物の動作を独立に規定する必要が無く、被加工物Ｗ１を把持したフィーダＦ１とプレス機械の干渉を容易にチェックすることが可能となる。
　形状モデルＭＤ０の被加工物Ｗ０と、形状モデルＭＤ１の被加工物Ｗ１とは異なる。
　加工状態を被加工物Ｗ０から被加工物Ｗ１に簡易な方式で置換することが可能であり、シミュレーションの処理負荷を軽減することが可能である。
　形状モデル生成部１２０は、下金型１０２と被加工物Ｗ０，Ｗ１とを一体とした形状モデルＭＤ２，ＭＤ３を生成し、切替設定部１２６は、形状モデルＭＤ２，ＭＤ３における被加工物Ｗ０，Ｗ１の表示／非表示を切り替える。被加工物Ｗ０，Ｗ１の動作を独立に規定する必要がなく、簡易な方式で干渉チェックを実行することが可能である。
　形状モデル生成部１２０は、プレス前の下金型１０２と被加工物Ｗ０とを一体とした形状モデルＭＤ２と、プレス後の下金型１０２と被加工物Ｗ１とを一体とした形状モデルＭＤ３とを生成する。
　被加工物Ｗ０，Ｗ１と一体とした形状モデルＭＤ２，ＭＤ３を用いることにより、プレス前およびプレス後の被加工物の状態を簡易な方式で切り替えることが可能となり、シミュレーションの処理負荷を軽減することが可能となる。
　形状モデル生成部１２０は、プレス機械、搬送装置および被加工物の３次元形状モデルを生成する。
　３次元形状モデルを生成することにより実際の実機に近い形でのシミュレーション処理を実行することが可能であり、シミュレーションの精度を向上させることが可能である。
　実施形態に従う隣接するプレス機械間でワークを搬送する搬送装置の搬送ラインをシミュレーションするシミュレーション方法であって、プレス機械、搬送装置およびワークの動作をシミュレーションするステップと、干渉が有るか否かを判断するステップと、フィーダＦと被加工物Ｗとを一体とした形状モデルＭＤを生成するステップと、形状モデルＭＤにおける被加工物Ｗの表示／非表示を切り替えるステップとを備える。干渉が有るか否かを判断するステップは、形状モデルＭＤと、プレス機械との干渉が有るか否かを判断し、被加工物Ｗが非表示の場合、被加工物Ｗに対する干渉はないと判断する。
　フィーダＦと被加工物Ｗとを一体とした形状モデルＭＤを生成して干渉が有るか否かを判断することによりフィーダＦとは別に被加工物Ｗの動作を独立に規定する必要がなく、簡易な方式で干渉が有るか否かを判断する干渉チェックを実行することが可能である。
　実施形態に従うシミュレーション装置１０のコンピュータ（ＣＰＵ１２）において実行されるシミュレーションプログラムであって、コンピュータを、シミュレーションプログラムにより、図４に示すように、プレス機械、搬送装置およびワークの動作をシミュレーションする動作シミュレーション部１２２と、干渉が有るか否かを判断する干渉チェック部１２４と、フィーダＦと被加工物Ｗとを一体とした形状モデルＭＤを生成する形状モデル生成部１２０と、形状モデルＭＤにおける被加工物Ｗの表示／非表示を切り替える切替設定部１２６として機能させる。干渉チェック部１２４は、形状モデルＭＤと、プレス機械との干渉が有るか否かを判断し、被加工物Ｗが非表示の場合、被加工物Ｗに対する干渉はないと判断する。
　フィーダＦと被加工物Ｗとを一体とした形状モデルＭＤを生成して干渉が有るか否かを判断することによりフィーダＦとは別に被加工物Ｗの動作を独立に規定する必要がなく、簡易な方式で干渉が有るか否かを判断する干渉チェックを実行することが可能である。
　今回開示された実施の形態は例示であって、上記内容のみに制限されるものではない。本発明の範囲は請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
　１　プレスシステム、２，２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ　プレス装置、３，３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ，３Ｅ，３Ｆ　搬送装置、４Ａ，４Ｂ　サーボアンプ、５Ａ，５Ｂ　サーボモータ、６Ａ，６Ｂ　位置検出エンコーダ、９　制御装置、１０　シミュレーション装置、１４　通信装置、１６，９０　メモリ、１８　入力装置、２０　表示装置、２２　内部バス、９２　ライン同期制御装置、９４　プレス制御装置、９６　搬送制御装置、１００　上金型、１０２　下金型、１２０　形状モデル生成部、１２２　動作シミュレーション部、１２４　干渉チェック部、１２５　コマンド設定部、１２６　切替設定部。

Claims (12)

  1. 　隣接するプレス機械間でワークを搬送する搬送装置を備えた搬送ラインをシミュレーションするシミュレーション装置であって、
    　前記プレス機械、前記搬送装置および前記ワークの動作をシミュレーションする動作シミュレーション部と、
    　干渉が有るか否かを判断する干渉チェック部と、
    　前記搬送装置と前記ワークとを一体とした形状モデルを生成する形状モデル生成部と、
    　前記形状モデルにおける前記ワークの表示／非表示を切り替える切替設定部とを備え、
    　前記干渉チェック部は、前記形状モデルと、前記プレス機械との干渉が有るか否かを判断し、前記ワークが非表示の場合、前記ワークに対する干渉はないと判断する、シミュレーション装置。
  2. 　前記干渉チェック部は、前記ワークが表示の場合、前記ワークを含めた前記形状モデルに対する干渉が有るか否かを判断する、請求項１記載のシミュレーション装置。
  3. 　前記干渉チェック部は、第１搬送ラインにおいて、第１搬送装置により前記ワークを前記プレス機械に搬入する場合に、前記ワークが表示された第１形状モデルと前記プレス機械との干渉が有るか否かを判断する、請求項２記載のシミュレーション装置。
  4. 　前記干渉チェック部は、第１搬送ラインにおいて、第１搬送装置を前記プレス機械から退避させる場合に、前記ワークが非表示の第１形状モデルと前記プレス機械との干渉が有るか否かを判断する、請求項１記載のシミュレーション装置。
  5. 　前記干渉チェック部は、前記第１搬送ラインと異なる第２搬送ラインにおいて、第２搬送装置を前記プレス機械内に侵入させる場合に、前記ワークが非表示の第２形状モデルと前記プレス機械との干渉が有るか否かを判断する、請求項３記載のシミュレーション装置。
  6. 　前記干渉チェック部は、前記第２搬送ラインにおいて、前記第２搬送装置により前記ワークを前記プレス機械から搬出する場合に、前記ワークが表示された前記第２形状モデルと前記プレス機械との干渉が有るか否かを判断する、請求項５記載のシミュレーション装置。
  7. 　前記第１形状モデルのワークと、前記第２形状モデルのワークとは異なる、請求項５または６記載のシミュレーション装置。
  8. 　前記形状モデル生成部は、前記プレス機械と前記ワークとを一体としたプレス形状モデルを生成し、
    　前記切替設定部は、前記プレス形状モデルにおける前記ワークの表示／非表示を切り替える、請求項１～７のいずれか一項に記載のシミュレーション装置。
  9. 　前記形状モデル生成部は、
    　プレス前の前記プレス機械と第１ワークとを一体とした第１プレス形状モデルと、
    　プレス後の前記プレス機械と第２ワークとを一体とした第２プレス形状モデルとを生成する、請求項８記載のシミュレーション装置。
  10. 　前記形状モデル生成部は、前記プレス機械、前記搬送装置および前記ワークの３次元形状モデルを生成する、請求項１記載のシミュレーション装置。
  11. 　隣接するプレス機械間でワークを搬送する搬送装置を備えた搬送ラインをシミュレーションするシミュレーション方法であって、
    　前記プレス機械、前記搬送装置および前記ワークの動作をシミュレーションするステップと、
    　干渉が有るか否かを判断するステップと、
    　前記搬送装置と前記ワークとを一体とした形状モデルを生成するステップと、
    　前記形状モデルにおける前記ワークの表示／非表示を切り替えるステップとを備え、
    　前記干渉が有るか否かを判断するステップは、前記形状モデルと、前記プレス機械との干渉が有るか否かを判断し、前記ワークが非表示の場合、前記ワークに対する干渉はないと判断する、シミュレーション方法。
  12. 　隣接するプレス機械間でワークを搬送する搬送装置を備えた搬送ラインをシミュレーションするシミュレーション装置のコンピュータにおいて実行されるシミュレーションプログラムであって、
    　前記コンピュータを、前記シミュレーションプログラムにより、
    　前記プレス機械、前記搬送装置および前記ワークの動作をシミュレーションする動作シミュレーション部と、
    　干渉が有るか否かを判断する干渉チェック部と、
    　前記搬送装置と前記ワークとを一体とした形状モデルを生成する形状モデル生成部と、
    　前記形状モデルにおける前記ワークの表示／非表示を切り替える切替設定部とを備え、
    　前記干渉チェック部は、前記形状モデルと、前記プレス機械との干渉が有るか否かを判断し、前記ワークが非表示の場合、前記ワークに対する干渉はないと判断する、シミュレーションプログラム。
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