WO2018079646A1

WO2018079646A1 - 制御装置、制御システム、制御方法、及びプログラム

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Publication number: WO2018079646A1
Application number: PCT/JP2017/038672
Authority: WO
Inventors: 洋人河内; 昭光藤吉; 洋一奥山
Original assignee: Pioneer Corp
Current assignee: Pioneer Corp
Priority date: 2016-10-27
Filing date: 2017-10-26
Publication date: 2018-05-03
Anticipated expiration: 2019-04-27

Abstract

制御装置（２００）は、車両（２４０）のドライバであるドライバ（４０）の状態を表す状態情報に基づいて、入力装置（１０）による車外音の取り込み、又は出力装置（２０）による車外音の出力を制御する。こうすることで、車両（２４０）の室内に対する車外音の出力を制御する。入力装置（１０）は、車両（２４０）の外部で発生する車外音を取り込む。出力装置（２０）は、入力装置（１０）によって取り込まれた車外音を取得し、その車外音を車両（２４０）の室内に出力する。

Description

制御装置、制御システム、制御方法、及びプログラム

　本発明は、制御装置、制御システム、制御方法、及びプログラムに関する。

　自動車などの車両において、車室内で聞こえる車外音（車両の外で発生した音）の大きさが小さくなるように、車両を静穏化する技術が開発されている。一方で、車外音は危険察知などの目的で必要なケースもある。そこで、車外音をマイクなどの入力装置で取り込み、その車外音をスピーカなどの出力装置から車内に出力することで、車外音を車内の乗員に聞かせる技術が開発されている。

　例えば特許文献１は、車外音で発生した音を車両の走行状態に応じた方法で車内に提示することで、車内における不要な音声情報の提示を抑制する技術を開示している。例えば特許文献１に係る装置は、ドライバの視線方向を検出し、視線方向の周囲音について抑圧して車外音をドライバに提示する。

　その他にも例えば、特許文献２は、ユーザ操作によって指定された種別の車外音を車室内に出力する技術を開示している。

特開２００９－２５８８０２号公報特開２０１５－０３２１５５号公報

　前述したように、車外音は危険察知などの目的で必要なことがある。一方で、常に車外音が聞こえるとドライバは車外音に慣れてしまうため、車外音から危険を察知しづらくなってしまう。特許文献１や特許文献２はこの問題については言及していない。

　本発明は、上述の課題鑑みてなされたものであり、車室内において必要なタイミングで車外音を聞けるようにする技術を提供することを一つの目的とする。

　請求項１に記載の発明は、（１）車両のドライバの状態を表す状態情報を取得する取得手段と、（２）前記車両の外で発生した車外音を取り込む入力装置による前記車外音の取り込み、又は前記取り込まれた車外音を前記車両の室内に出力する出力装置による前記車外音の出力を、前記取得した状態情報に基づいて制御する制御手段と、を有する制御装置である。

　請求項１０に記載の発明は、（１）車両の外部で発生する車外音を取り込む入力装置と、（２）前記入力装置によって取り込まれた車外音を取得し、前記取り込まれた車外音を前記車両の室内に出力する出力装置と、（３）前記車両のドライバの状態情報を取得する取得手段と、（４）前記車両の外で発生した車外音を取り込む入力装置による前記車外音の取り込み、又は前記取り込まれた車外音を前記車両の室内に出力する出力装置による前記車外音の出力を、前記取得した状態情報に基づいて制御する制御手段と、を有する制御システムである。

　請求項１１に記載の発明は、コンピュータによって実行される制御方法である。
　当該制御方法は、（１）車両のドライバの状態を表す状態情報を取得する取得ステップと、（２）前記車両の外で発生した車外音を取り込む入力装置による前記車外音の取り込み、又は前記取り込まれた車外音を前記車両の室内に出力する出力装置による前記車外音の出力を、前記取得した状態情報に基づいて制御する制御ステップと、を有する。

　請求項１２に記載の発明は、請求項８に記載の制御方法の各ステップをコンピュータに実行させるプログラムである。

　上述した目的、およびその他の目的、特徴および利点は、以下に述べる好適な実施の形態、およびそれに付随する以下の図面によってさらに明らかになる。

実施形態１の制御装置及びその使用環境を例示する図である。制御装置を例示するブロック図である。制御装置のハードウエア構成を例示するブロック図である。実施形態１の制御装置によって実行される処理の流れを例示するフローチャートである。音量センサの検出値と出力装置のアンプの増幅率との関係をグラフ形式で例示する図である。

　以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。また、特に説明する場合を除き、ブロック図における各ブロックは、ハードウエア単位の構成ではなく、機能単位の構成を表している。

　図１は、実施形態１の制御装置２００及びその使用環境を例示する図である。なお、図１は制御装置２００に関する理解を容易にするための図であり、制御装置２００の動作を何ら限定するものではない。

　車両２４０は、自動車や電車などの任意の車両である。車両２４０は、自動運転機能を有していてもよいし、有していなくてもよい。入力装置１０は、車両２４０の外部で発生する車外音を取り込む。例えば入力装置１０はマイクを用いて構成される。出力装置２０は、入力装置１０によって取り込まれた車外音を取得し、その車外音を車両２４０の室内に出力する。例えば出力装置２０はスピーカを用いて構成される。

　制御装置２００は、入力装置１０又は出力装置２０を制御することで、上記車両の室内に対する車外音の出力を制御する。その際、制御装置２００は、車両２４０のドライバであるドライバ４０の状態を表す状態情報を利用する。状態情報の詳細については後述する。

　図２は、制御装置２００を例示するブロック図である。制御装置２００は、取得部２０２及び制御部２０４を有する。取得部２０２は、ドライバ４０の状態情報を取得する。制御部２０４は、取得した状態情報に基づいて、入力装置１０による車外音の取り込み、又は出力装置２０による車外音の出力を制御する。なお、制御部２０４は、入力装置１０及び出力装置２０の双方を制御してもよいし、いずれか一方のみを制御してもよい。

　本実施形態の制御装置２００によれば、ドライバ４０の状態に基づく制御により、ドライバ４０が車室内で聞く車外音が制御される。これにより、ドライバ４０の状態が車外音を聞く必要があるタイミングで、ドライバ４０に車外音を聞かせることができる。

　例えば制御装置２００は、ドライバ４０の集中力が下がっている場合や、ドライバ４０の眠気や疲労度が大きくなっている場合に、入力装置１０や出力装置２０を制御して、ドライバ４０に車外音を聞かせる。こうすることで、車外音を利用してドライバ４０を覚醒させることができ、事故の発生などを未然に防ぐことができる。

　以下、本実施形態の制御装置２００について、さらに詳細に説明する。

＜制御装置２００のハードウエア構成の例＞
　制御装置２００の各機能構成部は、各機能構成部を実現するハードウエア（例：ハードワイヤードされた電子回路など）で実現されてもよいし、ハードウエアとソフトウエアとの組み合わせ（例：電子回路とそれを制御するプログラムの組み合わせなど）で実現されてもよい。以下、制御装置２００の各機能構成部がハードウエアとソフトウエアとの組み合わせで実現される場合について、さらに説明する。

　図３は、制御装置２００のハードウエア構成を例示する図である。計算機１００は、制御装置２００を実現する計算機である。例えば計算機１００は、車両２４０に設けられている種々のハードウエアを制御する ECU（Electronic Control Unit）である。計算機１００は、制御装置２００を実現するために専用に設計された計算機であってもよいし、汎用の計算機であってもよい。

　計算機１００は、バス１０２、プロセッサ１０４、メモリ１０６、ストレージデバイス１０８、入出力インタフェース１１０、及びネットワークインタフェース１１２を有する。バス１０２は、プロセッサ１０４、メモリ１０６、ストレージデバイス１０８、入出力インタフェース１１０、及びネットワークインタフェース１１２が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ１０４などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。プロセッサ１０４は、マイクロプロセッサなどを用いて実現される演算処理装置である。メモリ１０６は、RAM（Random Access Memory）などを用いて実現される主記憶装置である。ストレージデバイス１０８は、ROM（Read Only Memory）やフラッシュメモリなどを用いて実現される補助記憶装置である。ただし、ストレージデバイス１０８は、RAM など、主記憶装置を構成するハードウエアと同様のハードウエアで構成されてもよい。

　入出力インタフェース１１０は、計算機１００を周辺機器と接続するためのインタフェースである。図３において、入出力インタフェース１１０には、入力装置１０を実現するマイク１２と、出力装置２０を実現するスピーカ２２が接続されている。

　計算機１００には、入出力インタフェース１１０を介し、車両２４０の制御に用いる各種のアナログ信号やデジタル信号が入力又は出力される。例えば、入力装置１０によって取り込まれた車外音を表す音声信号が、入出力インタフェース１１０を介して、入力装置１０から計算機１００へ入力される。その他にも例えば、出力装置２０に出力させる音声信号が、入出力インタフェース１１０を介して、計算機１００から出力装置２０へ出力される。

　ここで、入出力インタフェース１１０には、アナログの入力信号をデジタル信号に変換する A/D コンバータや、デジタルの出力信号をアナログ信号に変換する D/A コンバータなどが適宜含まれる。

　ネットワークインタフェース１１２は、計算機１００を通信網に接続するためのインタフェースである。この通信網は、例えば CAN（Controller Area Network）通信網である。ネットワークインタフェース１１２が通信網に接続する方法は、無線接続であってもよいし、有線接続であってもよい。

　ストレージデバイス１０８は、制御装置２００の各機能構成部を実現するためのプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ１０４は、このプログラムモジュールをメモリ１０６に読み出して実行することで、制御装置２００の機能を実現する。

＜入力装置１０について＞
　入力装置１０は、車両２４０の車外音を取り込むことができる任意の装置である。例えば入力装置１０は、前述したマイク１２を用いて構成される。

＜出力装置２０について＞
　出力装置２０は、車両２４０によって取り込まれた音を車両２４０の室内に対して出力できる任意の装置である。例えば出力装置２０は、前述したスピーカ２２を用いて構成される。

＜処理の流れ＞
　図４は、実施形態１の制御装置２００によって実行される処理の流れを例示するフローチャートである。取得部２０２は、ドライバ４０の状態情報を取得する（Ｓ１０２）。制御部２０４は、ドライバ４０の状態情報を用いて、入力装置１０による車外音の取り込み、又は出力装置２０による車外音の出力を制御する（Ｓ１０４）。

＜ドライバ４０の状態情報について：Ｓ１０２＞
　取得部２０２はドライバ４０の状態情報を取得する（Ｓ１０２）。状態情報は、例えばドライバ４０の集中力の高さ、眠気の大きさ、又は疲労度の大きさなどを表す指標値を示す情報である。これらの指標値は、例えばドライバ４０が撮像された撮像画像を解析することで算出することができる。より具体的には、撮像画像に含まれるドライバ４０の眼球の動きやまばたきの多さ、又はあくびの回数などに基づいて算出することができる。ここで、人物が撮像された画像を用いてその人物の集中力の高さ、眠気の大きさ、又は疲労度の大きさを推測する技術には、既存の技術を利用することができる。

　ドライバ４０の集中力の高さ、眠気の大きさ、又は疲労度の大きさなどを表す指標値を算出する方法は、ドライバ４０が含まれる撮像画像を利用する方法に限定されない。例えばこれらの指標値は、ドライバ４０の生体情報を用いて算出されてもよい。生体情報は、ドライバ４０の血流、脈拍数、心拍数、又は体温などである。

　状態情報は、これらの生体情報をそのまま表してもよいし、これらの生体情報に基づいて算出されたドライバ４０の集中力の高さ、眠気の大きさ、又は疲労度の大きさなどを示してもよい。なお、或る人物の生体情報に基づいてその人物の集中力の高さ、眠気の大きさ、又は疲労度の大きさなどを推測する技術には、既存の技術を利用することができる。

　状態情報の生成は、制御装置２００によって行われてもよいし、制御装置２００以外の装置によって行われてもよい。前者の場合、制御装置２００は、上述の撮像画像や生体情報を取得して状態情報を生成する。

　後者の場合、制御装置２００は、上述の撮像画像や生体情報を取得して状態情報を生成する装置から、生成された状態情報を取得する。状態情報を生成する装置は、例えば制御装置２００と通信可能に接続されているサーバマシンである。

　撮像画像を利用する場合、ドライバ４０を撮像して撮像画像を生成するカメラが車両２４０に設置される。このカメラは、静止画を撮像するスチルカメラであってもよいし、動画を撮像するビデオカメラであってもよい。状態情報を生成する装置（制御装置２００を含む）は、これらのカメラによって生成された撮像画像を取得する。

　生体情報を利用する場合、ドライバ４０の生体情報を計測するセンサ（血流センサや心拍センサなど）が利用される。状態情報を生成する装置は、センサの測定結果を取得する。

　例えばセンサは、車両２４０のハンドルや座席などに設置される。座席に設置されるセンサとしては、例えば、座席に微弱な電流を流したときのドライバ４０の反応を計測することで、ドライバ４０の心拍数などを把握するセンサがある。その他にも例えば、センサは、ドライバ４０に装着されるウェアラブル端末に設けられてもよい。

＜制御部２０４による制御：Ｓ１０４＞
　制御部２０４は、状態情報に基づいて、入力装置１０又は出力装置２０を制御する（Ｓ１０４）。例えば制御部２０４は、ドライバ４０の集中力が低い場合、又はドライバ４０の眠気や疲労度が大きい場合に、ドライバ４０を覚醒させるための制御を行う。一方、制御部２０４は、ドライバ４０の集中力が低くない場合、又はドライバ４０の眠気や疲労度が大きくない場合に、ドライバ４０を覚醒させるための制御以外の制御（例えばドライバ４０を覚醒させるための制御を止める制御）を行う。以下、具体的な制御の例を、出力装置２０を制御する方法、入力装置１０を制御する方法の順に示す。

＜＜出力装置２０の制御方法１＞＞
　制御部２０４は、状態情報に基づいて、出力装置２０に車外音を出力させるか否かを決定する。状態情報がドライバ４０の集中力の高さを表すケースでは、制御部２０４は、ドライバ４０の集中力の高さが所定値以下である場合に、出力装置２０に車外音を出力させる。一方、ドライバ４０の集中力の高さが所定値より大きい場合、制御部２０４は、出力装置２０に車外音を出力させない。

　状態情報がドライバ４０の眠気の大きさを表すケースでは、制御部２０４は、ドライバ４０の眠気の大きさが所定値以上である場合に、出力装置２０に車外音を出力させる。一方、ドライバ４０の眠気の大きさが所定値未満である場合、制御部２０４は、出力装置２０に車外音を出力させない。状態情報がドライバ４０の疲労度の大きさを表すケースでも同様の制御が行われる。

　上記各所定値は、制御部２０４に予め設定されていてもよいし、制御部２０４からアクセス可能な記憶装置に記憶されていてもよい。

　出力装置２０に車外音を出力させる場合、例えば制御部２０４は、出力装置２０のスイッチをオンにする制御を行う。一方、出力装置２０に車外音を出力させない場合、例えば制御部２０４は、出力装置２０のスイッチをオフにする制御を行う。

　以上のように、制御装置２００は、ドライバ４０の集中力が低い時、又は眠気や疲労度が大きい時に、意図的に車外音をドライバ４０に聞かせることで、ドライバ４０を覚醒させる。一方、ドライバ４０の集中力が低くない時、ドライバ４０の眠気や疲労度が大きくない時には、ドライバ４０に車外音を聞かせないようにすることで、ドライバ４０が車外音に慣れてしまうことを防ぐ。

＜＜出力装置２０の制御方法２＞＞
　このケースでは、出力装置２０に音声フィルタが設けられているとする。制御部２０４は、状態情報に基づき、出力装置２０から出力させる車外音に対して音声フィルタを適用するか否かを決定する。例えば音声フィルタは、特定の周波数領域の音をカットするフィルタである。より具体的には、例えば音声フィルタは、ドライバ４０が不快に感じる音をカットするフィルタである。ドライバ４０が不快に感じる音は、例えばダンプカーなどの大型車両のブレーキ音である。

　状態情報がドライバ４０の集中力の高さを表すケースでは、制御部２０４は、ドライバ４０の集中力の高さが所定値以下である場合に、出力装置２０から出力される車外音に音声フィルタを適用しない。一方、ドライバ４０の集中力の高さが所定値より大きい場合、制御部２０４は、出力装置２０から出力される車外音に音声フィルタを適用する。

　状態情報がドライバ４０の眠気の大きさを表すケースでは、制御部２０４は、ドライバ４０の眠気の大きさが所定値以上である場合に、出力装置２０から出力される車外音に音声フィルタを適用しない。一方、ドライバ４０の眠気の大きさが所定値未満である場合、制御部２０４は、出力装置２０から出力される車外音に音声フィルタを適用する。状態情報がドライバ４０の疲労度の大きさを表すケースでも同様の制御が行われる。

　出力装置２０から出力される車外音に音声フィルタを適用する場合、例えば制御部２０４は、車外音を表す信号が音声フィルタを通過するように、出力装置２０のスイッチ回路を制御する。一方、出力装置２０から出力される車外音に音声フィルタを適用しない場合、例えば制御部２０４は、車外音を表す信号が音声フィルタを通過しないように、出力装置２０に含まれるスイッチ回路を制御する。

　以上のように、制御装置２００は、ドライバ４０の集中力が低い時、又はドライバ４０の眠気や疲労度が大きい時に、音声フィルタが適用されていない車外音をドライバ４０に聞かせる。こうすることで、例えば大型車両のブレーキ音などの不快な音を意図的にドライバ４０に聞かせ、ドライバ４０を覚醒させる。一方、ドライバ４０の集中力が低くない時、又はドライバ４０の眠気や疲労度が大きくない時には、ドライバ４０に車外音を聞かせないようにすることで、ドライバ４０が車外音に慣れてしまうことを防ぐ。

＜＜入力装置１０の制御方法＞＞
　制御部２０４は、出力装置２０と同様に入力装置１０を制御することで、出力装置２０を制御した場合と同様のことを実現してもよい。例えば制御部２０４は、出力装置２０が車外音を出力するか否かを決定する代わりに、入力装置１０が車外音を取り込むか否かを決定する。具体的には、制御部２０４は、出力装置２０に車外音を出力させない前述の各ケースで、入力装置１０に車外音を取り込ませない。一方、制御部２０４は、出力装置２０に車外音を出力させる前述の各ケースで、入力装置１０に車外音を取り込ませる。こうすることで、出力装置２０による車外音の出力を制御する方法と同様の効果を得ることができる。

　その他にも例えば、制御部２０４は、出力装置２０から出力される車外音に音声フィルタを適用するか否かを制御する代わりに、入力装置１０によって取り込まれる車外音に音声フィルタを適用するか否かを制御してもよい。この場合、前述した音声フィルタを入力装置１０に設けておく。制御部２０４は、出力装置２０から出力される車外音に音声フィルタを適用する前述の各ケースで、入力装置１０によって取り込まれる車外音に音声フィルタを適用する。一方、制御部２０４は、出力装置２０から出力される車外音に音声フィルタを適用しない前述の各ケースで、入力装置１０によって取り込まれる車外音に音声フィルタを適用しない。こうすることで、出力装置２０から出力される車外音に対する音声フィルタの適用を制御する方法と同様の効果を得ることができる。

＜＜その他の制御＞＞
　制御部２０４は、状態情報を用いて車外音の大きさを調整してもよい。例えば制御部２０４は、出力装置２０に車外音を出力させない制御の代わりに、出力装置２０から出力される車外音の音量を相対的に小さくする制御を行う。同様に、制御部２０４は、出力装置２０に車外音を出力させる制御の代わりに、出力装置２０から出力される車外音の音量を相対的に大きくする制御を行う。出力装置２０に出力される車外音の大きさの制御は、例えば出力装置２０に含まれるアンプの増幅率を制御することで実現できる。

　その他にも例えば、制御部２０４は、入力装置１０に車外音を取り込ませない制御の代わりに、入力装置１０によって取り込まれる車外音の大きさを相対的に小さくする制御を行う。同様に、制御部２０４は、入力装置１０に車外音を取り込ませる制御の代わりに、入力装置１０から取り込まれる車外音の大きさを相対的に大きくする制御を行う。入力装置１０によって取り込まれる車外音の大きさの制御は、例えば入力装置１０に含まれるマイクの感度を制御することで実現できる。

＜入力装置１０や出力装置２０を制御した後の処理＞
　制御部２０４は、ドライバ４０を覚醒させるために入力装置１０や出力装置２０を制御した後、所定の条件が満たされたら、ドライバ４０を覚醒させるために制御された入力装置１０や出力装置２０の状態を変更することが好ましい。こうすることで、ドライバ４０が車外音に慣れてしまうことを防ぐことができる。

　制御部２０４は、例えばドライバ４０を覚醒させるために入力装置１０や出力装置２０を制御してから所定時間が経過した場合に、入力装置１０や出力装置２０の状態を変更する。例えば、ドライバ４０を覚醒させるために出力装置２０から車外音が出力されるように制御した場合、制御部２０４は、その制御を行ってから所定時間経過後、出力装置２０から車外音が出力されないようにする。

　その他にも例えば、制御部２０４は、ドライバ４０を覚醒させるために入力装置１０や出力装置２０を制御してから車両２４０が所定距離走行した場合に、入力装置１０や出力装置２０の状態を変更してもよい。

＜制御装置２００が一連の処理を実行するタイミング＞
　制御装置２００が図４に示した一連の処理を実行するタイミングは任意である。例えば制御装置２００は、所定周期で図４に示した一連の処理を実行する。所定周期は、制御装置２００に予め設定されていてもよいし、制御装置２００からアクセス可能な記憶装置に記憶されていてもよい。

　その他にも例えば、制御装置２００は、事故が多発する地点など、ドライバ４０が特に注意して走行を行うべき場所（以下、要注意場所）に近づいた場合に、図４に示した一連の処理を実行してもよい。こうすることで、ドライバ４０を覚醒させるべき場所に近づいたタイミングで、制御装置２００が前述した一連の処理を行うようになる。なおこの場合、地図情報に要注意場所を予め設定しておく。

［実施形態２］
　実施形態２の制御装置２００は、実施形態１の制御装置２００と同様に、例えば図１で表される。下記で説明する事項を除き、実施形態２の制御装置２００は、実施形態１の制御装置２００と同様である。

　実施形態２の制御部２０４は、車両２４０の室内で車外音を再生する際、車両２４０の室内で発生している音の大きさに基づいて、再生される車外音の大きさを決定する。車両２４０の室内の音の大きさは、例えば車両２４０の室内に設けられた音量センサを用いて検出される。

　具体的には、制御部２０４は、車両２４０の室内の音の大きさが大きいほど、車両２４０の室内で再生される車外音の大きさが大きくなるように、入力装置１０や出力装置２０の設定値を制御する。例えば制御部２０４は、車両２４０の室内の音の大きさが大きいほど、出力装置２０に含まれるアンプの増幅率を高い値に設定することで、出力装置２０の再生音量を大きくする。

　その他にも例えば、制御部２０４は、車両２４０の室内の音の大きさが大きいほど、入力装置１０に含まれるマイクの感度を高い値に設定することで、入力装置１０によって取り込まれる車外音の大きさを大きくする。

　その他にも例えば、制御部２０４は、車両２４０の室内の音の大きさが大きいほど、入力装置１０又は出力装置２０に設けられた音声フィルタの感度を低い値に設定することで、入力装置１０によって取り込まれる所定の種類の車外音（例えば大型車両のブレーキ音）の大きさ又は出力装置２０によって出力される所定の種類の車外音の大きさを大きくする。

　音量センサの検出値と制御部２０４によって制御される設定値との関係は、予め定められているものとする。図５は、音量センサの検出値と出力装置２０のアンプの増幅率との関係をグラフ形式で例示する図である。まず制御部２０４は、音量センサから検出値を取得する。そして制御部２０４は、出力装置２０のアンプの増幅率を、取得した検出値に対応する値に設定する。

＜ハードウエア構成の例＞
　実施形態２の制御装置２００のハードウエア構成は、実施形態１の制御装置２００のハードウエア構成と同様に、例えば図３で表される。また本実施形態において、前述したストレージデバイス１０８に記憶されるプログラムモジュールには、本実施形態で説明した機能を実現するプログラムがさらに含まれる。

　本実施形態の制御装置２００によれば、車両２４０の室内で再生される車外音の大きさが、車両２４０の室内で発生している音の大きさに基づいて定まる。こうすることで、ドライバ４０により確実に車外音を聞かせることができる。

［変形例］
　以下、制御装置２００の変形例を説明する。制御装置２００は、前述した各実施形態の機能に加えて又は代えて、以下の変形例の機能を備えることができる。

　前提として、車両２４０が自動運転機能を有するとする。自動運転車両では、システムから人へ運転の権限委譲、すなわち、自動運転から手動運転への切り替えが生じることがある。

　制御部２０４は、車両２４０において自動運転から手動運転への切り替えが生じる際に、出力装置２０から音声を出力させる。この際、制御部２０４は、自動運転から手動運転への切り替えが行われる時点（以下、切り替え時点）を示す情報を取得する。そして制御部２０４は、切り替え時点よりも前の時点で、出力装置２０から音声を出力させる。こうすることで、自動運転から手動運転へ切り替わることをドライバ４０に通知する。

　制御部２０４は、当該切り替えの緊急度合いに応じて、出力装置２０から出力される音声を制御してもよい。例えば、緊急度合いが高い切り替えの場合（すぐに手動運転へ切り替える必要がある場合）、制御部２０４は、車外音ではなくアラーム音を出力装置２０から出力させる。一方、緊急度合いが低い切り替えの場合（すぐに手動運転へ切り替える必要がない場合）、制御部２０４は、車外音を出力装置２０から出力させる。

　このようにすると、緊急度合いが高い切り替えの場合、その緊急性を効果的に車両２４０の搭乗者に伝えることができる。また、その際に車外音をシャットアウトすることで、より確実にアラーム音を搭乗者に伝えることができる。一方、緊急度合いが低い切り替えの場合は、アラーム音ではなく車外音を使用することで、より自然でストレスの少ない切り替えが可能になる。

　切り替えの緊急度合いを判定するために、例えば予め、自動運転から手動運転への切り替えを必要とする原因（イベント）毎に、緊急度合いを表す指標値を定めおく。制御部２０４は、前述した切り替え時点と共に、切り替えの緊急度合いを表す指標値を取得する。取得した指標値が所定値以上である場合、制御部２０４は、出力装置２０からアラーム音を出力させる。一方、指標値が所定値未満である場合、制御部２０４は、出力装置２０から車外音を出力させる。

　自動運転から手動運転への切り替えの原因としては、自動運転中の車両２４０のハンドルから搭乗者が手を放した状態が所定時間（例えば６５秒）以上続いた場合なども想定される。そこで、搭乗者がハンドルから手を放した状態が続いたことにより、手動運転への切り替えが発生する前の時点（例えばハンドルから手を放して３０秒経過後）で、制御部２０４が、出力装置２０から車外音を出力させるようにしても良い。もしくは、出力装置２０からのアラーム音の出力によって、所定時間後に自動運転から手動運転への切り替えが生じることを警告した後、実際に切り替えが発生したタイミングで出力装置２０から車外音を出力させるようにしても良い。

　制御部２０４は、上記切り替えの際に出力装置２０から車外音を出力させるタイミング（以下、出力時点）を、状態情報を用いて決定してもよい。具体的には、制御部２０４は、ドライバ４０の集中力が低い場合、又はドライバ４０の眠気や疲労度が大きい場合の出力時点を、ドライバ４０の集中力が高い場合、又はドライバ４０の眠気や疲労度が小さい場合の出力時点よりも早くする。こうすることで、ドライバ４０が車外音に比較的気づきにくいと考えられる状況（ドライバ４０の集中力が低い場合や、ドライバ４０の眠気や疲労度が大きい場合）において、早めにドライバ４０を覚醒させることで、ドライバ４０が余裕を持って手動運転を開始できるようにする。

　例えば、ドライバ４０の集中力が低い場合、又はドライバ４０の眠気や疲労度が大きい場合に利用する第１所定値と、ドライバ４０の集中力が高い場合、又はドライバ４０の眠気や疲労度が小さい場合に利用する第２所定値とを予め定めておく。第１所定値は第２所定値よりも大きい値とする。ドライバ４０の集中力が低い場合、又はドライバ４０の眠気や疲労度が大きい場合、制御部２０４は、切り替え時点から第１所定値を引いた値を出力時点とする。一方、ドライバ４０の集中力が高い場合、又はドライバ４０の眠気や疲労度が小さい場合、制御部２０４は、切り替え時点から第２所定値を引いた値を出力時点とする。

　また制御部２０４は、ドライバ４０の集中力が低い場合、又はドライバ４０の眠気や疲労度が大きい場合には、出力装置２０から出力させる車外音の音量を徐々に大きくするようにしてもよい。こうすることで、集中力が下がっているなど、状態が悪いドライバ４０に対して突然車外音を聞かせることでドライバ４０を驚かせてしまうことを防ぐことができる。

　ただし、車外音の音量を制御する方法は、上述の方法に限定されない。例えば制御部２０４は、ドライバ４０の集中力が低い場合、又はドライバ４０の眠気や疲労度が大きい場合には、通常よりも大きい音量で車外音を出力させた後、徐々に音量を下げて通常の音量にしてもよい。こうすることで、状態が悪いドライバ４０を大きな車外音で覚醒されることができる。

　以上、図面を参照して本発明の実施形態について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記各実施形態の組み合わせ、又は上記以外の様々な構成を採用することもできる。

　この出願は、２０１６年１０月２７日に出願された日本出願特願２０１６－２１０４３４号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

Claims

　車両のドライバの状態を表す状態情報を取得する取得手段と、
　前記車両の外で発生した車外音を取り込む入力装置による前記車外音の取り込み、又は前記取り込まれた車外音を前記車両の室内に出力する出力装置による前記車外音の出力を、前記取得した状態情報に基づいて制御する制御手段と、を有する制御装置。
　前記制御手段は、前記状態情報に基づいて、前記入力装置に前記車外音を取り込ませるか否か、又は前記出力装置に前記車外音を出力させるか否かを決定する、請求項１に記載の制御装置。
　前記出力装置は音声フィルタを有し、
　前記制御手段は、前記状態情報に基づいて、前記出力装置が有する音声フィルタを前記出力装置によって出力される車外音に適用するか否か、又は前記入力装置が有する音声フィルタを前記入力装置によって取り込まれる車外音に適用するか否かを決定する、請求項１に記載の制御装置。
　前記制御手段は、前記状態情報に基づいて前記車外音の大きさが大きくなるように前記出力装置又は前記入力装置を制御してから所定時間が経過した後、前記車外音の大きさが小さくなるように前記出力装置又は前記入力装置を制御する、請求項１～３いずれか一項に記載の制御装置。
　前記制御手段は、前記状態情報に基づいて前記車外音の大きさが大きくなるように前記出力装置又は前記入力装置を制御してから前記車両が所定距離以上走行したら、前記車外音の大きさが小さくなるように前記出力装置又は前記入力装置を制御する、請求項１～３いずれか一項に記載の制御装置。
　前記車両の室内で発生する音の大きさに基づいて、前記出力装置から出力される前記車外音の大きさを決定する、請求項１～５いずれか一項に記載の制御装置。
　前記車両は自動運転機能を有し、
　前記制御手段は、
　　前記車両が自動運転から手動運転に切り替わる時点である切り替え時点を示す情報を取得し、
　　前記切り替え時点及び前記状態情報に基づいて、前記切り替え時点よりも前の時点である出力時点で、前記車外音を前記車両の室内に出力させる、請求項１に記載の制御装置。
　前記制御手段は、
　前記状態情報が、前記車両のドライバが眠気を感じている状態を示す場合には、前記車外音を第１の音量で前記車両の車内に出力させたのち、徐々に前記音量を低下させる、請求項７に記載の制御装置。
　前記車両は自動運転機能を有し、
　前記制御手段は、
　　前記車両が自動運転から手動運転に切り替わることについての緊急度を示す情報を取得し、
　　前記緊急度が所定の閾値より低い場合には前記車外音を前記車両の室内に出力させ、前記所定の閾値より高い場合にはアラームを前記車両の室内に出力させる、請求項１に記載の制御装置。
　車両の外部で発生する車外音を取り込む入力装置と、
　前記入力装置によって取り込まれた車外音を取得し、前記取り込まれた車外音を前記車両の室内に出力する出力装置と、
　前記車両のドライバの状態情報を取得する取得手段と、
　前記車両の外で発生した車外音を取り込む入力装置による前記車外音の取り込み、又は前記取り込まれた車外音を前記車両の室内に出力する出力装置による前記車外音の出力を、前記取得した状態情報に基づいて制御する制御手段と、を有する制御システム。
　コンピュータによって実行される制御方法であって、
　車両のドライバの状態を表す状態情報を取得する取得ステップと、
　前記車両の外で発生した車外音を取り込む入力装置による前記車外音の取り込み、又は前記取り込まれた車外音を前記車両の室内に出力する出力装置による前記車外音の出力を、前記取得した状態情報に基づいて制御する制御ステップと、を有する制御方法。
　請求項１１に記載の制御方法の各ステップをコンピュータに実行させるプログラム。