WO2018072920A1 - Patientenliege und patientenversorgungseinrichtung - Google Patents

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WO2018072920A1
WO2018072920A1 PCT/EP2017/072056 EP2017072056W WO2018072920A1 WO 2018072920 A1 WO2018072920 A1 WO 2018072920A1 EP 2017072056 W EP2017072056 W EP 2017072056W WO 2018072920 A1 WO2018072920 A1 WO 2018072920A1
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WO
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arm
axis
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patient
table top
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PCT/EP2017/072056
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French (fr)
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Alexander Krämer
Wolfgang Neuber
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Siemens Healthcare GmbH
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Siemens Healthcare GmbH
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Publication date
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    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
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    • A61N2005/1063—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam maintaining the position when the patient is moved from an imaging to a therapy system

Definitions

  • the invention relates to a patient bed for a radiation therapy system having an isocenter comprising a table top for patients extended along a central longitudinal axis and a positioning device for positioning the table top. Furthermore, the invention relates to a patient tenmakerss adopted with a corresponding patient bed.
  • patient beds For storage of patients during a medical examination and / or a medical treatment, so-called patient beds, also called medical tables or patient tables, are used. These often have not only ei ⁇ ne table top or couch for patients, but also a positioning or an adjustment mechanism, by means of which or by means of the table top or the couch and thus a resting thereon Pa ⁇ tient positioned and / / or are alignable.
  • the positioning device is designed as a multi-axis robotic arm and as described in DE 10 2008 019 114 A1. Proceeding from this, the object of the invention is to specify an advantageously designed patient couch or a patient care unit designed in front of a partially arranged patient with a patient couch. This object is achieved by a Patien ⁇ tenliege with the features of claim 1 and by a patient care device with the features of claim 11. Preferred developments are contained in the gurbezo ⁇ based claims. The advantages and preferred embodiments cited with regard to patient couches can also be transferred to the patient care facility and vice versa.
  • a corresponding patient support is formed for a Strah ⁇ lentherapiestrom and typi cally ⁇ is accordingly used in conjunction with a radiation therapy system.
  • the patient bed is preferably arranged in a fixed relative position to the radiation therapy system, wherein the patient bed is in particular positioned and aligned relative to the isocenter of the radiation therapy system. That relative alignment and positioning is typi ⁇ cally fixed and is fixed below. This allows a relatively accurate and reproducible positio ⁇ discrimination and orientation of a patient using the patient table relative to the radiation therapy system, which is usually not only desired for the Be ⁇ treatment of a patient by means of the radiation therapy system, but absolutely necessary borrowed is.
  • the patient bed in this case has a table top for the location ⁇ tion, edition or recording of patients and a positioning device for positioning and alignment of the table top.
  • Part of the positioning device is a vertically extending lifting arm as a linear unit for a lifting movement (axis 4) of the table top in the vertical direction, wherein the table top via a tilting device for tilting the table top (axis 5 and / or axis 5) on that lifting arm is stored.
  • the base side on the lifting arm which extends in the horizontal direction base arm is further mounted, this is a vertically-rich ⁇ ended and, in particular extending through the isocenter or is mounted rotatably near the isocenter passing base rotational axis (axis 1).
  • the vertical direction is considered to be a direction which, to a good approximation, is parallel to the direction of gravitational acceleration or acting gravitational force, and accordingly a direction is to be regarded as a horizontal direction which, in a good approximation, is perpendicular to the direction of gravitational acceleration or Direction of gravitational force is aligned.
  • a thus configured patient support a patient and thus a to be irradiated volume pre ⁇ zie can be aligned relative to the radiation therapy system, and more particularly to the isocenter of the radiation therapy system and Be ⁇ may proceed relative thereto during the irradiation of the volume by the radiation therapy system, which in turn is a very precise spatial dose distribution in the volume can be realized.
  • the basic axis of rotation is preferably realized as a fixed or space-fixed axis of rotation, that is to say as an axis of rotation which is arranged quasi immovably in an examination and / or treatment space.
  • the radiation therapy system and with it the
  • the base arm is rotatably mounted about the base axis of rotation
  • the base arm according to a variant of a part of a rotary joint or attached to a corresponding hinge fastened, for example, at the bottom of the examination ⁇ and / or treatment room and / or partially embedded in this
  • That hinge is example ⁇ realized as flat turntable, as in manufacturing conventional patient beds or radiotherapy loungers is common.
  • Um ⁇ armor in existing examination and / or treatment rooms is possible by the existing patient bed is replaced by a ne described here.
  • the base arm is guided by means of a curved guide, thus in particular by means of a nikbo ⁇ genförmigen guide which is concentric po- sitioned to the base axis of rotation and rotatable thus about the base pivot axis.
  • a correspondingly formed guide is then as ⁇ derum preferably located at the bottom of the examination and / or treatmen ⁇ lung space, fixed and / or embedded in the corresponding ⁇ the ground and for example as a rail or track system.
  • the aforementioned tilting device serves for tilting the table top out of a horizontal orientation, wherein the tilting device is preferably designed for this purpose such that the table top is rotatably mounted about its central longitudinal axis (axis 6) or an axis parallel thereto.
  • the tilting device allows a rotation of the table about a tilt axis (axis 5) which is perpendicular to the central longitudinal axis of the table top ⁇ directed.
  • tilting is typically referred to as a "pitch" movement.
  • the tilting device is designed as a biaxial joint, so that the table top around the central longitudinal axis or a parallel axis on the one hand and about the tilting axis on the other hand is rotatable.
  • the tilting device is positioned laterally on the lifting arm and the table top is thus mounted on the lifting arm.
  • the base arm itself is designed according to a variant as a telescopic arm with an inner axis of rotation facing the inner part of the arm and with a remote from the base axis of rotation outer arm.
  • the outer partial arm can then be moved in the direction of the central longitudinal axis (axis 2 *) of the base arm relative to the inner partial arm.
  • the base arm as articulated arm or
  • an inner partial arm of the base arm facing the base rotational axis is connected via a pivot joint to an outer partial arm of the base arm facing away from the base rotational axis.
  • the corresponding rotary joint is preferably designed such that the associated axis of rotation (axis 2) is aligned in the vertical direction, so that the two arms of the base ⁇ arms move substantially exclusively in a horizontal plane.
  • the lifting arm is connected via a pivot joint with the base arm, in particular such that the lifting arm about its Hubarml jossachse (axis 3) is rotatably mounted.
  • the previously described embodiments of the patient bed are advantageously used not only together with a radiation therapy system, but also together with an imaging system or imaging unit, such as a computer tomograph, wherein the entspre ⁇ -reaching radiation therapy system, the imaging system and the patient couch typically together a patient care Form training device, which is usually arranged in a examination and / or treatment room.
  • an imaging system or imaging unit such as a computer tomograph
  • fixed relative positions for the radiation therapy system, the imaging system and the patien ⁇ tenliege are usually predetermined in such a manner that the table top of the patient couch of the radiation therapy system for Schmge ⁇ removal plant and from the imaging system for radiation ⁇ therapy system is movable.
  • the radiation therapy system and / or the imaging system has a type
  • the patient couch is preferably designed for use in radiation therapy with high-energy photon radiation, which exits, for example, from a linear accelerator gantry which rotates about an isocenter. This is then preferably the kinematics of the positioning device adapted.
  • the kinematics are preferably fastened to the floor and have a first horizontal axis of rotation, the basic axis of rotation, which is arranged vertically below the isocenter or in its vicinity. It follows in the direction of movement radially to the base axis of rotation a telescopic linear axis, which forms the base arm.
  • a horizontal articulated arm is used as the base arm for the radial adjustment. At the end of the radial movement axis follows an axis of rotation in the horizontal plane with a vertical axis arranged thereon, the lifting arm.
  • This linear axis carries, for example, a two-axis Ge ⁇ steering with the tabletop attached to the table in the longitudinal direction (pitch) and transverse direction (roll) can be tilted.
  • the positioning device presented here has significant advantages over known robots or robot arms for patient positioning.
  • Isocenter of the radiation therapy system for example, the linear accelerator gantry
  • a symmetrical working area in particular to the left and to the right of the linear accelerator gantry.
  • all the necessary positions for the irradiation of a patient are easily accessible.
  • a CT scanner for imaging in parallel or 90 degrees rotated orientation can be achieved very well with the table top.
  • the movement axes of kinematics correlate with the necessary degrees of freedom of movement for the positioning of the tabletop (rotation, radial movement, vertical movement). Therefore, the motion sequence for operators is much more predictable than conventional industrial robots with serial joint kinematics.
  • FIG. 1 shows a perspective view of a first exemplary a patient bed with a drive out ⁇ NEN telescopic arm
  • FIG. 2 shows a perspective view of the first embodiment of the patient bed with partially retracted telescopic arm
  • 3 shows a perspective view of a second embodiment of the patient bed with an extended articulated arm
  • FIG. 4 shows a perspective view of the second embodiment of the patient bed with angled
  • FIG. 5 shows a plan view of a patient care device with a radiation therapy system, an imaging system and a patient couch in a first arrangement
  • FIG. 6 shows a plan view of the patient care device with the radiation therapy system, the imaging system and the patient bed in a second arrangement.
  • the patient couch 2 is designed for a Strahlenthe ⁇ rapiestrom 4 and, accordingly, typically as used together with a radiation therapy system. 4
  • a corresponding radiation therapy system 4 is typi cally ⁇ located at a fixed position in an examination and / or treatment chamber 6 and for example fixed to the floor of the examination and / or treatment chamber 6 therefor.
  • the patient bed 2 is also arranged at a fixed position in the examination and / or treatment room 6 and thereby positioned and aligned in a predefined manner to the isocenter 8 of the radiation therapy system 4.
  • a patient can then be positioned and aligned relative to the isocenter 8 by means of the patient couch 2 and, if necessary, during the irradiation by the patient Radiation therapy system 4 relative to the isocenter method, so that a volume to be irradiated in the patient can be irradiated with a planned spatial dose distribution.
  • the patient is positioned on a table top 12 of the Pa ⁇ tientenliege 2 10 and fixed in case of need, so that it is movable relative to the isocenter 8 by a relative movement of the tabletop 12th
  • the table top 12 is connected via a tilting device 14 with a lifting arm 18 extending in the vertical direction 16, to which in turn a base arm 22 extending in the horizontal direction 20 is fastened on the bottom side.
  • Those tilting device 14 is in this case designed such that the table top 12 is rotatably supported on the one hand about the central longitudinal axis 24 of the table top 12 and on the other hand rotatably mounted about a tilt axis 26 which is aligned perpendicular to the central ⁇ longitudinal axis 24 and positioned on the base arm 22.
  • the tilting device 14 and with it also the table top 12 in the vertical direction 16 along the base arm 22 and thus parallel to the Hubarmlashesachse 28 movable and mounted laterally on the lifting arm 18.
  • the lifting arm 18 itself is in turn rotatably mounted about the Hubarmlticiansachse 28 and connected thereto via a rotary joint with the base arm 22.
  • the base arm 22 is further formed as a telescopic arm and has an inner Ren, the isocenter 8 facing arm 30 and an outer, facing away from the isocenter 8 sub-arm 32. At that outer arm 32 then the lifting arm 18 is mounted, whereby this is movable in the longitudinal direction 34 of the base arm 22.
  • FIG 2 in which the patient table is reproduced from FIG 1 2, ⁇ of all recently in a situation in which the telescopic base arm is designed as 22 is only partially extended, in the Al so that the outer part of arm 32 approximately half in the inner part of arm 30 of the base arm 22 rests.
  • FIG 3 An alternative embodiment of the patient bed 2 is shown in FIG 3 and FIG 4.
  • the base arm 22 As
  • the outer, remote from the isocenter 8 part of arm 32 is connected via a rotary joint 36 with the inner, the isocenter 8 facing arm.
  • the rotational axis 38 of the swivel joint is aligned in direction 16 verti- Kaier 36, so that the two partial arms 30, 32 of the base arm 22 always lie in a horizontal plane and rich ⁇ ended move exclusively in this plane.
  • the base arm 22 is rotatably mounted about a base axis of rotation 40 which extends in the vertical direction 16 and extends through the isocenter 8.
  • ⁇ for the base arm 2 is guided in the embodiment along a rail 42 movable.
  • rail 32 is left in the bottom of the examination and / or treatment space 6 and has a circular arc shape which is positioned concentrically to the base axis of rotation 40.
  • the base arm 22 For a rotation of the base arm 22 about the base axis of rotation 40 then the base arm 22, the inner, the isocenter 8 facing the partial arm 30 projects radially with its central longitudinal axis of the circular arc shape of the rail 42, along the rail 42.
  • an imaging system 44 is also arranged in the examination and / or treatment space 6 in the exemplary embodiment, and likewise with a fixed relative position to the patient
  • both the radiation therapy system 4 and the imaging system 44 have a kind of gantry or bay, in which the table top 12 of the patient couch 2 has to be at least partially moved in to the corresponding one Device to use.
  • the special design of the patient support 2 it is possible 12 out down the table quasi from the gantry or the bay of the Strahlentherapieanla ⁇ ge 4 and hineinzuvon and in the gantry or the bay of the imaging system 44 reversed so that both plants, the radiation therapy system 4 and the imaging system 44, without having to move a patient 10 relative to the tabletop 12.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Patientenliege (2) für eine Strahlentherapieanlage (4) mit einem Isozentrum (8) aufweisend ei- ne entlang einer Mittellängsachse (24) ausgedehnte Tischplatte (12) für Patienten (10) sowie eine Positioniervorrichtung zur Positionierung der Tischplatte (12), wobei die Positioniervorrichtung einen sich in vertikaler Richtung (16) er- streckenden Hubarm (18) als Lineareinheit für eine Hubbewegung der Tischplatte (12) aufweist, welcher bodenseitig mit einem sich in horizontaler Richtung (20) erstreckenden Basisarm (22) verbunden ist, wobei der Basisarm (22) um eine vertikal ausgerichtete und durch das Isozentrum (8) verlaufende Basis-Drehachse (40) drehbar gelagert ist, wobei die Positioniervorrichtung eine Kippvorrichtung (14) für ein Kippen der Tischplatte (12) aufweist und wobei die Tischplatte (12) über die Kippvorrichtung (14) am Hubarm (18) gelagert ist.

Description

Beschreibung
Patientenliege und Patientenversorgungseinrichtung Die Erfindung betrifft eine Patientenliege für eine Strahlen¬ therapieanlage mit einem Isozentrum aufweisend eine entlang einer Mittellängsachse ausgedehnte Tischplatte für Patienten sowie eine Positioniervorrichtung zur Positionierung der Tischplatte. Desweiteren betrifft die Erfindung eine Patien- tenversorgungseinrichtung mit einer entsprechenden Patientenliege .
Zur Lagerung von Patienten während einer medizinischen Untersuchung und/oder einer medizinischen Behandlung werden soge- nannte Patientenliegen, auch medizinische Tische oder Patiententische genannt, genutzt. Diese weisen häufig nicht nur ei¬ ne Tischplatte oder Liege für Patienten auf, sondern darüber hinaus auch eine Positioniervorrichtung oder einen Verstellmechanismus, mittels derer bzw. mittels dessen die Tischplat- te oder die Liege und damit auch ein darauf aufliegender Pa¬ tient positionierbar und/oder ausrichtbar sind.
Je nach Verwendungszweck muss die Positioniervorrichtung bzw. der Verstellmechanismus dabei speziellen Anforderungen genü- gen. So müssen sich die Tischplatten von Patientenliegen für die Strahlentherapie typischerweise sehr präzise und reprodu¬ zierbar positionieren und/oder ausrichten lassen. Zudem ist in der Regel eine große Bewegungsfreiheit gewünscht oder ge¬ fordert .
Diese Forderungen lassen sich beispielsweise erfüllen, wenn die Positioniervorrichtung als mehrachsiger Roboterarm und wie in der DE 10 2008 019 114 AI beschrieben ausgebildet ist. Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine vorteilhaft ausgebildete Patientenliege oder eine vor¬ teilhaft ausgebildete Patientenversorgungseinrichtung mit einer Patientenliege anzugeben. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Patien¬ tenliege mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch eine Patientenversorgungseinrichtung mit den Merkmalen des An- spruchs 11. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den rückbezo¬ genen Ansprüchen enthalten. Die im Hinblick auf Patientenliege angeführten Vorteile und bevorzugten Ausgestaltungen sind sinngemäß auch auf die Patientenversorgungseinrichtung übertragbar und umgekehrt.
Eine entsprechende Patientenliege ist dabei für eine Strah¬ lentherapieanlage ausgebildet und wird dementsprechend typi¬ scherweise zusammen mit einer Strahlentherapieanlage genutzt. Hierfür wird die Patientenliege vorzugsweise in einer festen Relativposition zur Strahlentherapieanlage angeordnet, wobei die Patientenliege insbesondere relativ zum Isozentrum der Strahlentherapieanlage positioniert und ausgerichtet wird. Jene relative Ausrichtung und Positionierung wird dabei typi¬ scherweise fixiert und ist nachfolgend fest vorgegeben. Dies erlaubt eine relativ genaue und gut reproduzierbare Positio¬ nierung und Ausrichtung eines Patienten mittels der Patientenliege relativ zur Strahlentherapieanlage, was für die Be¬ handlung eines Patienten mittels der Strahlentherapieanlage in der Regel nicht nur gewünscht, sondern zwingend erforder- lieh ist.
Die Patientenliege weist hierbei eine Tischplatte zur Lage¬ rung, Auflage oder Aufnahme von Patienten auf sowie eine Positioniervorrichtung zur Positionierung und Ausrichtung der Tischplatte. Teil der Positioniervorrichtung ist dabei ein sich in vertikaler Richtung erstreckender Hubarm als Lineareinheit für eine Hubbewegung (Achse 4) der Tischplatte in vertikaler Richtung, wobei die Tischplatte über eine Kippvorrichtung für ein Kippen der Tischplatte (Achse 5 und/oder Achse 5) an jenem Hubarm gelagert ist. Bodenseitig am Hubarm ist weiter ein sich in horizontaler Richtung erstreckender Basisarm angebracht, wobei dieser um eine vertikal ausgerich¬ tete und insbesondere durch das Isozentrum verlaufende oder nahe am Isozentrum vorbeilaufende Basis-Drehachse (Achse 1) drehbar gelagert ist.
Als vertikale Richtung wird hierbei im Sinne dieser Anmeldung eine Richtung angesehen, die in guter Näherung parallel zur Richtung der Erdbeschleunigung oder zur wirkenden Gravitationskraft ist und dementsprechend ist dann als horizontale Richtung eine Richtung anzusehen, die in guter Näherung senkrecht zur Richtung der Erdbeschleunigung bzw. zur Richtung der Gravitationskraft ausgerichtet ist.
Mit einer derart ausgestalteten Patientenliege lässt sich dann ein Patient und damit ein zu bestrahlendes Volumen prä¬ zise relativ zur Strahlentherapieanlage und insbesondere zum Isozentrum der Strahlentherapieanlage ausrichten und bei Be¬ darf während der Bestrahlung des Volumens durch die Strahlentherapieanlage relativ dazu verfahren, wodurch sich wiederum eine sehr präzise räumliche Dosisverteilung im Volumen realisieren lässt.
Bevorzugt ist hierbei die Basis-Drehachse als feststehende oder raumfeste Drehachse realisiert, also als Drehachse, die in einem Untersuchungs- und/oder Behandlungsraum quasi unverrückbar angeordnet ist. Ergänzend hierzu ist dann typischer- weise auch die Strahlentherapieanlage und mit ihr das
Isozentrum der Strahlentherapieanlage an einer festen Positi¬ on im Untersuchungs- und/oder Behandlungsraum positioniert, was beispielsweise allein durch das Eigengewicht der Strah¬ lentherapieanlage bewerkstelligt ist oder durch eine entspre- chende Fixierung.
Damit der Basisarm um die Basis-Drehachse drehbar gelagert ist, ist der Basisarm gemäß einer Ausführungsvariante Teil eines Drehgelenks oder an einem entsprechenden Drehgelenk be- festigt, das beispielsweise am Boden des Untersuchungs¬ und/oder Behandlungsraums befestigt und/oder teilweise in diesen eingelassen ist. Jenes Drehgelenk ist dabei beispiels¬ weise als flacher Drehteller realisiert, wie dies bei her- kömmlichen Patientenliegen oder Strahlentherapie-Liegen üblich ist. Damit ist eine besonders einfache und schnelle Um¬ rüstung in vorhandenen Untersuchungs- und/oder Behandlungsräumen möglich, indem die vorhandene Patientenliege durch ei- ne hier beschriebene ersetzt wird.
Alternativ hierzu ist der Basisarm mittels einer bogenförmigen Führung geführt, also insbesondere mittels einer kreisbo¬ genförmigen Führung, die konzentrisch zur Basis-Drehachse po- sitioniert ist, und auf diese Weise um die Basis-Drehachse drehbar. Eine entsprechend ausgebildete Führung ist dann wie¬ derum bevorzugt am Boden des Untersuchungs- und/oder Behand¬ lungsraumes angeordnet, fixiert und/oder in den entsprechen¬ den Boden eingelassen und beispielsweise als Schiene oder Schienensystem ausgestaltet.
In beiden Fällen wird dabei erreicht, so dass der Raum unterhalb des Isozentrums beispielsweise für eine Rotation einer Linearbeschleuniger-Gantry der Strahlentherapieanlage frei bleibt.
Weiter dient die zuvor genannte Kippvorrichtung zum Verkippen der Tischplatte aus einer horizontalen Ausrichtung heraus, wobei die Kippvorrichtung hierfür bevorzugt derart ausgebil- det ist, dass die Tischplatte um ihre Mittellängsachse (Achse 6) oder eine dazu parallele Achse drehbar gelagert ist. Eine hierdurch hervorgerufene Verkippung wird hierbei häufig als „roll"-Bewegung bezeichnet. Alternativ oder ergänzend hierzu erlaubt die Kippvorrichtung ein Verdrehen der Tischplatte um eine Kippachse (Achse 5) , welche senkrecht zur Mittellängsachse der Tischplatte ausge¬ richtet ist. Eine derartige Verkippung wird typischerweise als „pitch"-Bewegung bezeichnet.
Von Vorteil ist in diesem Zusammenhang auch eine Ausgestaltung, bei der die Kippvorrichtung als zweiachsiges Gelenk ausgebildet ist, so dass die Tischplatte um die Mittellängs- achse oder eine dazu parallele Achse einerseits und um die Kippachse andererseits drehbar ist.
Unabhängig von der Ausgestaltung der Kippvorrichtung ist es außerdem günstig, wenn die Kippvorrichtung seitlich am Hubarm positioniert und die Tischplatte somit am Hubarm angebracht ist .
Der Basisarm selbst ist gemäß einer Ausführungsvariante als Teleskoparm mit einem der Basis-Drehachse zugewandten inneren Teilarm und mit einem von der Basis-Drehachse abgewandten äusseren Teilarm ausgebildet. In diesem Fall lässt sich dann der äußere Teilarm in Richtung der Mittellängsachse (Achse 2*) des Basisarms relativ zum inneren Teilarm verfahren.
Alternativ hierzu ist der Basisarm als Gelenkarm oder
Knickarm ausgebildet, wobei in diesem Fall ein der Basis- Drehachse zugewandter innerer Teilarm des Basisarms über ein Drehgelenk mit einem von der Basis-Drehachse abgewandten äus- seren Teilarm des Basisarms verbunden ist. Hierbei ist das entsprechende Drehgelenk bevorzugt derart ausgestaltet, dass die dazugehörige Drehachse (Achse 2) in vertikaler Richtung ausgerichtet ist, so dass sich die beiden Teilarme des Basis¬ arms im Wesentlichen ausschließlich in einer horizontalen Ebene bewegen.
Vorteilhaft ist Desweiteren eine Ausführung der Patientenlie¬ ge, bei der der Hubarm über ein Drehgelenk mit dem Basisarm verbunden ist, und zwar insbesondere derart, dass der Hubarm um seine Hubarmlängsachse (Achse 3) drehbar gelagert ist.
Die zuvor beschriebenen Ausführungsvarianten der Patientenliege werden vorteilhafterweise nicht nur zusammen mit einer Strahlentherapieanlage genutzt, sondern darüber hinaus auch zusammen mit einer Bildgebungsanlage oder Bildgebungseinheit , beispielsweise einem Computertomographen, wobei die entspre¬ chende Strahlentherapieanlage, die Bildgebungsanlage und die Patientenliege typischerweise zusammen eine Patientenversor- gungseinrichtung ausbilden, die üblicherweise in einem Unter- suchungs- und/oder Behandlungsraum angeordnet ist.
Hierbei sind üblicherweise feste Relativpositionen für die Strahlentherapieanlage, die Bildgebungsanlage und die Patien¬ tenliege vorgegeben und zwar derart, dass die Tischplatte der Patientenliege von der Strahlentherapieanlage zur Bildge¬ bungsanlage und von der Bildgebungsanlage zur Strahlen¬ therapieanlage bewegbar ist. Häufig weist dabei die Strahlen- therapieanlage und/oder die Bildgebungsanlage eine Art
Gantry, Tor oder Bucht auf, innerhalb derer die Tischplatte für eine Nutzung der Strahlentherapieanlage bzw. der Bildge¬ bungsanlage zumindest teilweise einliegend zu positionieren ist. In einem solchen Fall sind die Bewegungsabläufe dann et- was komplizierter, da die Tischplatte beispielsweise aus der Gantry, dem Tor oder der Bucht der Strahlentherapieanlage heraus und in die Gantry, das Tor oder die Bucht Bildgebungs¬ anlage hinein verfahren werden muss und umgekehrt. Gerade dies wird aber durch eine hier vorgestellte Patientenliege ermöglicht.
Außerdem ist die Patientenliege bevorzugt für die Verwendung in der Strahlentherapie mit hochenergetischer Photonenstrahlung ausgebildet, die beispielsweise aus einer Linearbe- schleuniger-Gantry austritt, welche um ein Isozentrum rotiert. Hieran ist dann die Kinematik der Positioniervorrichtung vorzugsweise angepasst.
Die Kinematik ist dabei bevorzugt am Boden befestigt und be- sitzt eine erste horizontale Rotationsachse, die Basis- Drehachse, die senkrecht unterhalb des Isozentrums oder in dessen Nähe angeordnet ist. Es folgt in der Bewegungsrichtung radial zur Basis-Drehachse eine teleskopische Linearachse, die den Basisarm ausbildet. Alternativ kommt anstelle der Li- nearachse ein horizontaler Gelenkarm als Basisarm für die radiale Verstellung zum Einsatz. Am Ende der radialen Bewegungsachse folgt eine Drehachse in der horizontalen Ebene mit einer darauf angeordneten vertikalen Linearachse, dem Hubarm. Diese Linearachse trägt beispielsweise ein zweiachsiges Ge¬ lenk mit dem die dran befestigte Tischplatte in Längsrichtung (pitch) und Querrichtung (roll) gekippt werden kann. Die hier vorgestellte Positioniervorrichtung hat gegenüber bekannten Robotern oder Roboterarmen für die Patientenlagerung signifikante Vorteile. Die zentrale Anordnung zum
Isozentrum der Strahlentherapieanlage, beispielsweise der Li- nearbeschleuniger-Gantry, ermöglicht einen symmetrischen Ar- beitsbereich, insbesondere links und rechts von der Linearbe- schleuniger-Gantry . Somit sind alle notwendigen Stellungen für die Bestrahlung eines Patienten gut erreichbar. Neben der Standardposition in co-planarer Stellung der Tischplatte oder des Liegenbretts parallel zur Gantry-Rotationsachse ist auch ein großer Winkelbereich in nicht coplanaren Stellungen möglich. Je nach der Anordnung im Untersuchungs- und/oder Behandlungsraum können ein CT-Scanner zur Bildgebung in paralleler oder 90 Grad gedrehter Orientierung sehr gut mit der Tischplatte erreicht werden. Die Bewegungsachsen der Kinema- tik korrelieren mit den notwendigen Freiheitsgraden der Bewegung für die Positionierung der Tischplatte (Rotation, Radialbewegung, Vertikalbewegung) . Deshalb ist der Bewegungsablauf für Bedienpersonal sehr viel besser vorhersehbar als bei üblichen Industrierobotern mit serieller Gelenkkinematik.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand einer schematischen Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen:
FIG 1 in einer perspektivischen Ansicht eine erste Aus- führung einer Patientenliege mit einem ausgefahre¬ nen Teleskoparm,
FIG 2 in einer perspektivischen Ansicht die erste Ausführung der Patientenliege mit teilweise eingefahrenem Teleskoparm, FIG 3 in einer perspektivischen Ansicht eine zweite Ausführung der Patientenliege mit einem gestreckten Knickarm,
FIG 4 in einer perspektivischen Ansicht die zweite Ausführung der Patientenliege mit angewinkeltem
Knickarm,
FIG 5 in einer Aufsicht eine Patientenversorgungseinrichtung mit einer Strahlentherapieanlage, einer Bild- gebungsanlage und einer Patientenliege in einer ersten Anordnung und
FIG 6 in einer Aufsicht die Patientenversorgungseinrichtung mit der Strahlentherapieanlage, der Bildge- bungsanlage und der Patientenliege in einer zweiten Anordnung .
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren jeweils mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
Eine nachfolgend exemplarisch beschriebene und in FIG 1 und FIG 2 abgebildete Patientenliege 2 ist für eine Strahlenthe¬ rapieanlage 4 ausgebildet und wird dementsprechend typischer- weise zusammen mit einer Strahlentherapieanlage 4 genutzt.
Hierbei ist eine entsprechende Strahlentherapieanlage 4 typi¬ scherweise an einer festen Position in einem Untersuchungsund/oder Behandlungsraum 6 angeordnet und hierfür beispielsweise am Boden des Untersuchungs- und/oder Behandlungsraums 6 fixiert. Ergänzend hierzu ist auch die Patientenliege 2 an einer festen Position im Untersuchungs- und/oder Behandlungsraum 6 angeordnet und dabei in vorgegebener Art und Weise zum Isozentrum 8 der Strahlentherapieanlage 4 positioniert und ausgerichtet .
Hierdurch lässt sich dann ein Patient mittels der Patientenliege 2 relativ zum Isozentrum 8 positionieren sowie ausrichten und im Bedarfsfall auch während der Bestrahlung durch die Strahlentherapieanlage 4 relativ zum Isozentrum verfahren, so dass ein zu bestrahlendes Volumen im Patienten mit einer vorgesehenen räumlichen Dosisverteilung bestrahlt werden kann .
Hierfür wird der Patient 10 auf einer Tischplatte 12 der Pa¬ tientenliege 2 positioniert und im Bedarfsfall fixiert, so dass dieser durch eine Relativbewegung der Tischplatte 12 relativ zum Isozentrum 8 bewegbar ist. Die Tischplatte 12 ist dabei über eine Kippvorrichtung 14 mit einem sich in vertikaler Richtung 16 erstreckenden Hubarm 18 verbunden, an dem seinerseits bodenseitig ein sich in horizontaler Richtung 20 erstreckender Basisarm 22 befestigt ist. Jene Kippvorrichtung 14 ist hierbei derart ausgestaltet, dass die Tischplatte 12 einerseits um die Mittellängsachse 24 der Tischplatte 12 drehbar gelagert ist und andererseits um eine Kippachse 26 drehbar gelagert ist, die senkrecht zur Mittel¬ längsachse 24 ausgerichtet und am Basisarm 22 positioniert ist. Weiter ist die Kippvorrichtung 14 und mit ihr auch die Tischplatte 12 in vertikaler Richtung 16 entlang des Basisarms 22 und somit parallel zur Hubarmlängsachse 28 verfahrbar und hierfür seitlich am Hubarm 18 angebracht. Der Hubarm 18 selbst ist wiederum um die Hubarmlängsachse 28 drehbar gelagert und hierfür über ein Drehgelenk mit dem Basisarm 22 verbunden.
Im Ausführungsbeispiel gemäß FIG 1 und FIG 2 ist der Basisarm 22 weiter als Teleskoparm ausgebildet und weist einen inne¬ ren, dem Isozentrum 8 zugewandten Teilarm 30 sowie einen äußeren, vom Isozentrum 8 abgewandten Teilarm 32 auf. An jenem äußeren Teilarm 32 ist dann der Hubarm 18 angebracht, wodurch dieser in Längsrichtung 34 des Basisarms 22 verfahrbar ist. Dies ist mittels der Darstellung gemäß FIG 2 angedeutet, in der die Patientenliege 2 aus FIG 1 wiedergegeben ist, aller¬ dings in einer Situation, in der der als Teleskoparm ausgebildete Basisarm 22 nur teilweise ausgefahren ist, in der al- so der äußere Teilarm 32 etwa zur Hälfte im inneren Teilarm 30 des Basisarms 22 einliegt.
Eine alternative Ausführung der Patientenliege 2 ist in FIG 3 und FIG 4 wiedergegeben. Hier ist der Basisarm 22 als
Knickarm ausgebildet und dementsprechend ist der äußere, vom Isozentrum 8 abgewandte Teilarm 32 über ein Drehgelenk 36 mit dem inneren, dem Isozentrum 8 zugewandten Teilarm verbunden. Hierbei ist die Drehachse 38 dieses Drehgelenks 36 in verti- kaier Richtung 16 ausgerichtet, so dass die beiden Teilarme 30, 32 des Basisarms 22 stets in einer horizontal ausgerich¬ teten Ebene liegen und sich ausschließlich in dieser Ebene bewegen . Unabhängig davon, ob der Basisarm 22 als Teleskoparm oder als Knickarm ausgebildet ist, ist der Basisarm 22 um eine Basis- Drehachse 40 drehbar gelagert, die sich in vertikaler Richtung 16 erstreckt und durch das Isozentrum 8 verläuft. Hier¬ für ist der Basisarm 2 im Ausführungsbeispiel entlang einer Schiene 42 verfahrbar geführt. Jene Schiene 32 ist dabei in den Boden des Untersuchungs- und/oder Behandlungsraums 6 ein¬ gelassen und weist eine Kreisbogenform auf, die konzentrisch zur Basis-Drehachse 40 positioniert ist. Für eine Drehung des Basisarms 22 um die Basis-Drehachse 40 wird dann der Basisarm 22, dessen innerer, dem Isozentrum 8 zugewandter Teilarm 30 mit seiner Mittellängsachse radial von der Kreisbogenform der Schiene 42 absteht, entlang der Schiene 42 verfahren.
Zusätzlich zur Strahlentherapieanlage 4 und zur Patientenlie- ge 2 ist im Ausführungsbeispiel noch eine Bildgebungsanlage 44 im Untersuchungs- und/oder Behandlungsraum 6 angeordnet, und zwar ebenfalls mit einer festen Relativposition zur
Strahlentherapieanlage 4 und zur Patientenliege 2. Hierbei weisen sowohl die Strahlentherapieanlage 4 als auch die Bildgebungsanlage 44 eine Art Gantry oder Bucht auf, in welche die Tischplatte 12 der Patientenliege 2 zumindest teilweise hineingefahren werden muss, um das entsprechende Gerät nutzen zu können. Durch die spezielle Ausgestaltung der Patientenliege 2 ist es jedoch möglich, die Tischplatte 12 quasi aus der Gantry oder der Bucht der Strahlentherapieanla¬ ge 4 herauszufahren und in die Gantry oder die Bucht der Bildgebungsanlage 44 hineinzuverfahren und umgekehrt, so dass sich beide Anlagen, die Strahlentherapieanlage 4 und die Bildgebungsanlage 44, nutzen lassen, ohne dass ein Patient 10 relativ zur Tischplatte 12 bewegt werden muss. Dabei ist eine relativ große Freiheit ermöglicht, was die re¬ lative Positionierung und die Ausrichtung der Bildgebungsanlage 44 relativ zur Strahlentherapieanlage 4 angeht. Dies ist durch die Ausführungsbeispiele gemäß FIG 5 und FIG 6 angedeu¬ tet, in denen die Bildgebungsanlage 44 einmal quasi seitlich neben der Strahlentherapieanlage 4 positioniert ist und ein¬ mal quasi in einer rechtwinkligen Anordnung.
Die Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Aus¬ führungsbeispiel beschränkt. Vielmehr können auch andere Va- rianten der Erfindung von dem Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen. Insbesondere sind ferner alle im Zusammenhang mit dem Ausführungsbeispiel beschriebenen Einzelmerkmale auch auf andere Weise miteinander kombinierbar, ohne den Gegenstand der Er- findung zu verlassen.
Bezugs zeichenliste
2 Patientenliege
4 Strahlentherapieanläge
6 Untersuchungs- und/oder Behandlungsraum
8 Isozentrum
10 Patient
12 Tischplatte
14 Kippvorrichtung
16 vertikale Richtung
18 Hubarm
20 horizontale Richtung
22 Basisarm
24 Mittellängsachse
26 Kippachse
28 Hubarm Längsachse
30 innerer Teilarm
32 äußerer Teilarm
34 Längsrichtung
36 Drehgelenk Basisarm
38 Drehachse
40 Basis-Drehachse
42 Schiene
44 Bildgebungsanläge

Claims

Patentansprüche
1. Patientenliege (2) für eine Strahlentherapieanlage (4) mit einem Isozentrum (8) aufweisend eine entlang einer Mit- tellängsachse (24) ausgedehnte Tischplatte (12) für Patienten (10) sowie eine Positioniervorrichtung zur Positionierung der Tischplatte (12),
dadurch gekennzeichnet, dass die Positioniervorrichtung einen sich in vertikaler Richtung (16) erstreckenden Hubarm (18) als Lineareinheit für eine Hubbewegung der Tischplatte (12) aufweist, welcher bodenseitig mit einem sich in horizontaler Richtung (20) erstreckenden Basisarm (22) verbunden ist, wobei der Basisarm (22) um eine vertikal ausgerichtete Basis- Drehachse (40) drehbar gelagert ist, und dass die
Positioniervorrichtung eine Kippvorrichtung (14) für ein Kippen der Tischplatte (12) aufweist, wobei die Tischplatte (12) über die Kippvorrichtung (14) am Hubarm (18) gelagert ist.
2. Patientenliege (2) nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass die Basis-Drehachse (4) durch das Isozentrum (8) verläuft.
3. Patientenliege (2) nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass der Basisarm (22) Teil eines Drehgelenks ist.
4. Patientenliege (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Basisarm (22) mittels einer bogenförmigen Führung (42) geführt ist.
5. Patientenliege (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Kippvorrichtung (14) derart ausgebildet ist, dass die Tischplatte (12) um die Mittel- längsachse (24) drehbar ist.
6. Patientenliege (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kippvorrichtung (14) derart ausgebildet ist, dass die Tischplatte (12) um eine Kippachse (26) drehbar ist, welche senkrecht zur Mittellängsachse (24) ausgerichtet ist.
7. Patientenliege (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Kippvorrichtung (14) als zweiachsiges Gelenk ausgebildet ist, so dass die Tischplatte (12) um die Mittellängsachse ()24 einerseits und um die Kipp¬ achse (26) andererseits drehbar ist.
8. Patientenliege (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass der Basisarm (22) als Teleskop¬ arm mit einem der Basis-Drehachse (40) zugewandten inneren Teilarm (30) und mit einem von der Basis-Drehachse (40) abge¬ wandten äußeren Teilarm (32) ausgebildet ist.
9. Patientenliege (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass der Basisarm (22) als Gelenkarm mit einem der Basis-Drehachse (40) zugewandten inneren
Teilarm (30) und mit einem von der Basis-Drehachse (40) abge- wandten äußeren Teilarm (32) ausgebildet ist, wobei der äußere Teilarm (32) insbesondere über ein Drehgelenk (36) mit einer in vertikaler Richtung (16) ausgerichteten Drehachse (38) am inneren Teilarm (30) befestigt ist.
10. Patientenliege (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass der Hubarm (18) über ein Drehge¬ lenk mit dem Basisarm (22) verbunden ist, so dass der Hubarm (18) um seine Hubarmlängsachse (28) drehbar gelagert ist.
11. Patientenliege (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kippvorrichtung (14) seit¬ lich am Hubarm (18) positioniert ist.
12. Patientenversorgungseinrichtung (2,4,44) gekennzeichnet durch eine Strahlentherapieanlage (4), eine versetzt dazu an¬ geordnete Bildgebungsanlage (44) und eine Patientenliege (2) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Tischplatte (12) aus der Strahlentherapieanlage (4) in die Bildgebungsan¬ lage (44) verfahrbar ist.
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