WO2018052144A1 - 動作支援方法及び動作支援装置 - Google Patents

Abstract

適切にパラメータを設定することができる動作支援方法及び動作支援装置を提供する。　実施形態によれば、ユーザの動作を支援する動作支援装置の動作支援方法は、前記ユーザの位置を示す状態情報を取得し、前記動作支援装置の制御に用いる、前記状態情報に基づくパラメータを取得し、前記パラメータに基づいて前記動作支援装置を制御する。

Description

動作支援方法及び動作支援装置

　本発明の実施形態は、動作支援方法及び動作支援装置に関する。

　膝などの関節の動作を支援する動作支援装置は、アシスト力などをパラメータによって調整するものがある。動作支援装置は、操作部などを通じてユーザからパラメータを入力する操作を受け付け、受け付けた操作に従ってパラメータを設定する。　
　しかしながら、動作支援装置を制御するための最適なパラメータは、常に一定ではなく、様々な状況又はユーザによって変化する。従来の動作支援装置は、状況又はユーザに応じた最適なパラメータが設定できていない場合があるという課題がある。

特開２０１２－２００３１８号公報

図１は、第１の実施形態に係る動作支援システムの構成例を示す概念図である。 図２は、第１の実施形態に係る動作支援装置の正面図である。 図３は、第１の実施形態に係る動作支援装置の腰部装具を背面側から見た外観斜視図である。 図４は、第１の実施形態に係る動作支援装置の制御系の構成例を示すブロック図である。 図５は、第１の実施形態に係るサーバの構成例を示すブロック図である。 図６は、第１の実施形態に係る動作支援装置の動作例を示すフローチャートである。 図７は、第１の実施形態に係る動作支援装置の動作例を示すフローチャートである。 図８は、第１の実施形態に係るサーバの動作例を示すフローチャートである。 図９は、第１の実施形態に係るサーバの動作例を示すフローチャートである。 図１０は、第２の実施形態に係る動作支援システムの構成例を示す概念図である。 図１１は、第２の実施形態に係る動作支援装置の動作例を示すフローチャートである。 図１２は、第２の実施形態に係る動作支援装置の動作例を示すフローチャートである。 図１３は、第２の実施形態に係るサーバの動作例を示すフローチャートである。 図１４は、第２の実施形態に係るサーバの動作例を示すフローチャートである。

実施形態

　以下、図面を参照しながら実施形態について詳細に説明する。　
（第１の実施形態）
　まず、第１の実施形態について説明する。　
　実施形態に係る動作支援システムは、動作支援装置を用いてユーザの動作を支援する。動作支援装置は、ユーザが装着するスーツを構成する。動作支援装置は、ユーザの関節の動きをモータなどの動力によって支援する。ここでは、動作支援装置は、ユーザの膝関節の動きを支援する。

　たとえば、動作支援システムは、製造現場又は建築現場などで作業するユーザの動作を支援する。なお、動作支援システムが支援する作業内容は、特定の構成に限定されるものではない。

　図１は、動作支援システム１０００の構成例を示す。図１が示すように、動作支援システム１０００は、動作支援装置１００、サーバ２００、トラック３００、荷物４００、荷物センサ５００及びネットワーク６００などを備える。なお、動作支援システム１０００は、図１が示すような構成の他に必要に応じた構成をさらに具備したり、動作支援システム１０００から特定の構成が除外されたりしてもよい。

　動作支援装置１００は、ネットワーク６００に電気的に接続する。サーバ２００は、ネットワーク６００に電気的に接続する。荷物センサ５００は、ネットワーク６００に電気的に接続する。

　動作支援装置１００は、ユーザの膝関節の動作を支援する。動作支援装置１００は、ユーザの膝関節が延びる動作又は伸縮する動作を支援する。動作支援装置１００は、モータなどの駆動部を有し、駆動部を用いて膝関節の動作を支援する。

　また、動作支援装置１００は、サーバ２００から動作に必要なパラメータを受信する。動作支援装置１００は、パラメータを設定する。動作支援装置１００は、パラメータに従ってユーザの膝関節の動作を支援する。　
　動作支援装置１００については、後に詳述する。

　サーバ２００は、動作支援システム１０００全体を制御する。サーバ２００は、動作支援装置１００に対してパラメータを送信する。また、サーバ２００は、動作支援装置１００から動作ログなどを示す状態情報を受信する。

　また、サーバ２００は、荷物センサ５００からのセンサ信号に基づいてトラック３００に積載される荷物を管理する。　
　サーバ２００については、後に詳述する。

　トラック３００は、荷物４００を輸送する。トラック３００は、所定の大きさの荷台を有する。

　荷物４００は、動作支援装置１００を装着するユーザによってトラック３００に積載される。荷物４００は、所定の大きさ及び所定の重量を有する。荷物４００は、チップ４０１を有する。

　チップ４０１は、荷物センサ５００などの外部装置に対して荷物４００を特定するＩＤを送信する。チップ４０１は、荷物４００を特定するＩＤを内部メモリに予め格納する。たとえば、チップ４０１は、外部装置から無線で電力を供給され起動する。チップ４０１は、外部装置からのリクエストに応じてＩＤを外部装置へ送信する。

　チップ４０１は、たとえば、ＲＦ－ＩＤ（radio frequency identifier）などである。また、チップ４０１は、ＩＣチップから構成されてもよい。

　荷物センサ５００は、トラック３００に積載される荷物４００を検知する。即ち、荷物センサ５００は、荷物４００が備えるチップ４０１を検知する。荷物センサ５００は、トラック３００の荷台に積載される荷物４００のチップ４０１を検知することができる位置に設置される。たとえば、荷物センサ５００は、荷台の入口上部に設置される。

　たとえば、荷物センサ５００は、所定の範囲にポーリング信号などを送信する。荷物センサ５００は、ポーリング信号に対してレスポンスを送信したチップ４０１からＩＤを取得する。たとえば、荷物センサ５００は、ＩＤを取得するリクエストをチップ４０１に送信し、当該リクエストに対するレスポンスとしてＩＤを受信する。　
　荷物センサ５００は、ネットワーク６００を介して取得したＩＤをサーバ２００へ送信する。

　ネットワーク６００は、動作支援装置１００及び荷物センサ５００とサーバ２００との間などでデータを送受信するための通信網である。たとえば、ネットワーク６００は、インターネットである。また、ネットワーク６００は、独自の通信網であってもよい。

　次に、動作支援装置１００について説明する。　
　図２は、実施形態に係る動作支援装置１００の正面図である。図３は、腰部装具１０を背面側から見た外観斜視図である。ここでは、動作支援装置１００を装着したユーザが図２のように立った状態を基準にして、上下、左右、前後方向を説明する。なお、左右の構造が同じ構成要素については一方を代表して説明し他方の説明を省略する場合もある。

　図２に示すように、動作支援装置１００は、ユーザの腰に装着する腰部装具１０、下腿部に装着する下腿部装具２０及び大腿部の外側に配置する保持フレーム１を有する。また、動作支援装置１００は、保持フレーム１を腰部装具１０に連結する連結機構４０、下腿部装具２０を保持フレーム１に対して回動可能に支持する回動支持機構３０、駆動力を発生する駆動機構５０、駆動機構５０からの動力を回動支持機構３０に伝える動力伝達機構６０、および回動支持機構３０に取り付けた膝部装具７０を有する。保持フレーム１は、回動支持機構３０、駆動機構５０、動力伝達機構６０、および膝部装具７０を保持する。さらに、動作支援装置１００は、動作支援装置１００の動作を制御する制御部８０（図４）を有する。

　回動支持機構３０、駆動機構５０、動力伝達機構６０、および膝部装具７０を保持した保持フレーム１、および連結機構４０は、膝上部分として機能する。また、下腿部装具２０は、膝下部分として機能する。さらに、駆動機構５０は、膝下部分に対して膝上部分を回動させるためのアシスト力を発生させる駆動部として機能する。

　以下、動作支援装置１００の各部の構成についてより詳細に説明する。　
　腰部装具１０は、腰部フレーム１１、左右２つの腹部ベルト１２、股下ベルト１３、肩掛けベルト１４、および弾性パッド１５を有する。腰部フレーム１１は、腰の後ろに配置される背板部およびこの背板部の左右両端からそれぞれ前方に向けて下方に傾斜して延びた２つの連結板部を一体に有する。腹部ベルト１２は、背板部の両端からそれぞれ複数のヒンジ１６を介して複数の板片１７を回動可能に連結した構造を有する。股下ベルト１３は、背板部１１ａから股下を通って腹部ベルト１２に接続する例えば布製のベルトである。肩掛けベルト１４は、肩に掛け回して、背板部と２つの腹部ベルト１２をそれぞれ接続する例えば布製のベルトである。　
　腰部装具１０については後に詳述する。

　下腿部装具２０は、下腿部の外側に沿って配置した細長い板状の下腿部フレーム２３、足乗せプレート２７、足の甲や足先やかかとに巻き付けてマジックテープ（登録商標）などで留める足固定ベルト２１及び重量センサ１９０などを有する。

　下腿部フレーム２３は、帯状の板金を下腿部に沿って折り曲げた下腿部上フレーム２３ａと、アジャスタ２２を介して下腿部上フレーム２３ａの下端に接続した下腿部下フレーム２３ｂと、を有する。アジャスタ２２は、下腿部上フレーム２３ａと下腿部下フレーム２３ｂを伸縮自在に接続し、下腿部フレーム２３の長さを調節可能にしている。足固定ベルト２１は、足乗せプレート２７の内側に取り付けられる。

　足乗せプレート２７は、球面軸受２６を介して下腿部下フレーム２３ｂの下端に回動自在に取り付けられる。球面軸受２６は、足載せプレート２７を下腿部下フレーム２３ｂに対してあらゆる方向に回動可能に接続する。これにより、動作支援装置１００を装着したユーザの足首の動きに動作支援装置１００を追従させることができ、ユーザの動作を妨げることがなく、動作支援装置１００を装着した際の違和感がなく、転倒防止につながる。

　足乗せプレート２７は、固定ブロック２５を介してＬ字状に連結した足底プレート２７ａおよび足横プレート２７ｂを有する。足底プレート２７ａは足の裏に接触し、足横プレート２７ｂはくるぶしに対向する。そして、足横プレート２７ｂの上端が下腿部下フレーム２３ｂの下端に接続される。固定ブロック２５は、足底プレート２７ａを、足横プレート２７ｂに対して上下位置を調節可能に固定する。

　重量センサ１９０は、ユーザに掛かる重量を測定する。たとえば、重量センサ１９０は、ユーザの足裏に掛かる重量を測定する。即ち、重量センサ１９０は、ユーザ及びユーザが保持する荷物４００などを測定する。重量センサ１９０は、測定した重量を制御部８０へ送信する。

　保持フレーム１は、大腿部の外側に配置された内側フレーム、内側フレームの外側に離間して配置された外側フレーム、内側フレームおよび外側フレームの前側の端縁をつないだ前側フレーム、および内側フレームおよび外側フレームの後ろ側の端縁をつないだ後側フレームを有する。これら複数のフレームを含む保持フレーム１は動作支援装置１００のケースの一部として機能する。また、保持フレーム１の内部には、水平上サブフレーム、水平下サブフレーム、および垂直サブフレームが固設される。

　回動支持機構３０は、内側フレームと垂直サブフレームの間に設けた平歯車を有する。垂直サブフレームは、外側フレームの下端に固定され、内側フレームの外側に離間して平行に配置される。平歯車は、キーを介して回動軸に同軸に固定される。回動軸は、２つのベアリングを介して内側フレームと垂直サブフレームに回動自在に取り付けられる。つまり、平歯車は、内側フレームと垂直サブフレームの間に配置され、平歯車の回動軸は、左右方向に延びる。回動軸の外側には、ポテンショメータ３５（図４）がネジなどにより固定される。平歯車は、ネジ等により下腿部上フレーム２３ａの上端に固定される。

　このため、動力伝達機構６０を介して後述する駆動機構５０の駆動力を伝達して、平歯車を回動させると、保持フレーム１に対して下腿部フレーム２３が前後に揺動される。つまり、平歯車、回動軸及びベアリングが、回動支持機構３０として機能する。

　回動支持機構３０の回動軸の内側には、膝部装具７０が取り付けられる。膝部装具７０は、球面軸受７１を介して回動軸の端部に回動自在に取り付けた膝部フレーム７２を有する。膝部フレーム７２は、前後方向に延びた回転軸７５を介して回動可能に連結した膝部上フレーム７６及び前後方向に延びた回転軸７７を介して回動可能に連結した膝部下フレーム７８を有する。

　また、膝部装具７０は、膝部上フレーム７６の上端に取り付けた膝上ベルト７３及び膝部下フレーム７８の下端に取り付けた膝下ベルト７４を有する。膝上ベルト７３は、膝の上方で脚に巻き付けて図示しないマジックテープなどで留める。膝下ベルト７４は、膝の下方で脚に巻き付けて図示しないマジックテープなどで留める。膝部装具７０と保持フレーム１とは球面軸受７１を介して互いにあらゆる方向に回動可能に連結される。

　このため、膝が内側や外側に曲がる際に動作支援装置１００を脚の動きに追従させることができ、装着の違和感を無くすことができる。特に、膝部フレーム７２を上下方向に３分割して２つの回転軸７５及び７７により連結したため、立った状態からしゃがむ際に、膝関節が滑りながら回動する動きに動作支援装置１００を追従させることができ、膝の屈伸動作を違和感なくスムーズにできる。

　駆動機構５０は、水平上サブフレームに固設される。駆動機構５０は、サーボモータ５１（図４）及びハーモニックドライブ（登録商標）などの減速機を同軸に有する。また、サーボモータ５１には、エンコーダ５４（図４）が取り付けられる。減速機は、サーボモータ５１の回転軸に取り付けられる。減速機の出力側には上流側駆動軸が固設される。サーボモータ５１の回転軸は、上下方向に延設される。このため、駆動機構５０を縦方向に配置でき、省スペース化を図ることができる。

　連結機構４０は、図２に示すように、腰部装具１０の腰部フレーム１１の連結板部に連結するための連結ベース４１を有する。連結ベース４１は、ヒンジ４２を介して上下につながった連結上プレート４１ａおよび連結下プレート４１ｂを有する。

　連結上プレート４１ａの上端が、図２中で左右に延設された回動軸を介して腰部フレーム１１の連結板部の下端に回動可能に取り付けられる。また、ヒンジ４２は、その回動軸が前後に延びる向きで設けられる。このため、連結ベース４１は、ヒンジ４２の回動軸を中心に連結下プレート４１ｂが人体から離れる横方向に回動可能となっている。

　連結ベース４１の連結下プレート４１ｂの下端には、保持スリーブのフランジ部が一体に固設される。保持スリーブは、内部にスライドロッドを挿通可能な細長い孔を有する略円筒形の外形を有する。保持スリーブは、その長手軸が上下方向に沿う姿勢で連結ベース４１の下端に固設されている。

　また、連結機構４０は、保持スリーブの孔に挿通されるスライドロッドを有する。スライドロッドは、大腿部の外側に沿って上下方向に延設される。スライドロッドの上端には、保持スリーブのフランジ部の上端に係合するセットカラーが設けられる。セットカラーは、ブラケットを介して水平上サブフレームに固定される。

　スライドロッドの下端は、ネジなどにより、保持フレーム１の水平上サブフレームに締結固定される。水平上サブフレームは、水平面に沿って配置され、前側フレームと後側フレームの間に架け渡される。つまり、スライドロッドは、保持スリーブの上方から細長い孔に挿通されて、ネジなどを介して水平上サブフレームに締結固定され、保持フレーム１に固設される。

　連結機構４０は、スライドロッドに対する保持スリーブの上下方向への移動を許容することで、腰部装具１０と保持フレーム１との間の距離を伸縮可能に接続する。また、連結機構４０は、スライドロッドの保持スリーブに対する回動を許容することで、腰部フレーム１１に対する保持フレーム１の捻じれを許容する。

　なお、ここで言う捻じれとは、スライドロッド４６の軸を中心とした保持フレーム１の回動動作を指す。

　動力伝達機構６０は、駆動機構５０の減速機の上流側駆動軸に接続したクラッチ機構を有する。クラッチ機構は、上流側駆動軸の下端にキーを介して固定した上クラッチ歯を有する。上クラッチ歯は、複数の歯を下に向けた姿勢で上流側駆動軸の下端に固設される。

　また、クラッチ機構は、上クラッチ歯の下方に配置した下クラッチ歯を有する。下クラッチ歯は、複数の歯を上に向けた姿勢で上クラッチ歯に対して離接する上下方向に移動可能に設けられる。また、下クラッチ歯の下方には平歯車が同軸に配置される。下クラッチ歯と平歯車は、互いに上下方向に離間した状態で、下流側駆動軸に対して同軸に固設される。下クラッチ歯および平歯車は、それぞれ、キーを介して下流側駆動軸に固設される。

　上クラッチ歯は、下流側駆動軸の上端を軸方向にスライド自在に受け入れるスライドブッシュを備える。スライドブッシュは、上流側駆動軸と同軸に取り付けられており、下流側駆動軸を上流側駆動軸と同軸且つスライド自在に保持する。これにより、下クラッチ歯および平歯車が上クラッチ歯に対して離接する方向にスライド可能になるとともに、下クラッチ歯および平歯車が上クラッチ歯と同軸に配置される。

　クラッチ機構の出力側の平歯車には、動力伝達機構６０の平歯車が歯合される。平歯車は、ワンウェイクラッチを介して、上下方向に延設した駆動軸の上端に対して同軸に取り付けられる。ワンウェイクラッチは、曲げた膝を伸ばすときに空転する向きで取り付けられる。駆動軸は、ベアリングを備えたベアリングホルダを介して水平下サブフレームに回動自在に取り付けられる。

　下流側の平歯車の歯幅は、上流側の平歯車の歯幅より大きくされている。上流側の平歯車は、スライド機構によって下クラッチ歯とともに上下にスライド可能に支持されており、スライド範囲の全長にわたって下流側の平歯車と歯合する必要がある。よって、下流側の平歯車の歯幅が上流側の平歯車のスライド範囲をカバーする大きさに設計される。しかし、平歯車の歯幅を大きくすると、その分、重量も増すため、平歯車の歯幅は、下クラッチ歯が上クラッチ歯に歯合しない位置に上流側の平歯車がスライドした状態（駆動力が伝達されない状態）では下流側の平歯車とわずかに歯合する程度の歯幅に設計される。

　駆動軸の下端には、かさ歯車が同軸に固設される。かさ歯車には、別のかさ歯車が歯合される。そして、この下流側のかさ歯車は、キーを介して駆動軸に同軸に固定される。駆動軸は、内側フレームと外側フレームの間に架け渡される。駆動軸は、２つのベアリングを介してフレームによって回動可能に支持される。また、駆動軸には、上述した回動支持機構３０の平歯車と歯合する平歯車がキーを介して同軸に固設される。

　クラッチをつないだ状態で駆動機構５０のサーボモータ５１が回転すると、減速機、上流側駆動軸、上クラッチ歯、下クラッチ歯、下流側駆動軸、平歯車、駆動軸、かさ歯車、駆動軸、および平歯車を介して、回動支持機構３０の平歯車に動力が伝達され、下腿部フレーム２３が保持フレーム１に対して揺動される。上述したように、駆動機構５０、動力伝達機構６０、および回動支持機構３０が同じ保持フレーム１に取り付けられているため、駆動力を確実に伝達でき、安定した動作支援が可能となる。

　上述した下クラッチ歯のスライド機構は、保持フレーム１に対して上下にスライド自在に設けた可動フレームを有する。可動フレームは、平歯車を上下に挟む位置に設けた上可動プレート、および下可動プレートを有する。

　上可動プレートと下可動プレートの間には、両者を一定間隔開けて固定するスタッドが設けられる。スタッドは、平歯車に干渉しない位置に設けられている。

　下クラッチ歯を固設した上述した下流側駆動軸は、上可動プレートと下可動プレートを貫通して延びる。上可動プレートおよび下可動プレートは、それぞれ、ベアリングを介して下流側駆動軸の下端側を回動可能に保持する。このため、下クラッチ歯の移動とともに可動フレーム（上可動プレート、下可動プレート、およびスタッド）も上下に移動する。

　一方、水平下サブフレームの上面から２本のスライドロッドが上方に突出して取り付けられる。２本のスライドロッドは、それぞれ、上可動プレートおよび下可動プレートを貫通して延びる。上可動プレートおよび下可動プレートは、それぞれ、スライドブッシュを介してスライドロッドに対して上下にスライド可能に取り付けられる。つまり、２本のスライドロッドは、可動フレームを上下にスライド可能に支持する。

　また、クラッチ機構は、下クラッチ歯を上クラッチ歯に対して離接可能に支持した支持アーム、支持アームを回動軸を中心に回動させるソレノイド９７（図４）、支持アームを所定の方向に付勢する引っ張りバネ、および支持アームをロックするロック機構を有する。

　ロック機構は、支持アームの揺動の先端にある係合ロッドに係合して支持アームをロックするロックレバー、ロックレバーを回動軸を中心に回動させるソレノイド１２２（図４）、およびロックレバーを時計周り方向に付勢する引っ張りバネを有する。

　支持アームは、下クラッチ歯を間に挟んで左右に設けられる。回動軸は、これら２つの支持アームの基端部を貫通して固設される。回動軸は、動作支援装置１００の左右方向に延設され、前側フレームにネジにより締結固定したブラケットに対し、ブッシュを介して回動可能に取り付けられる。

　２つの支持アームは、連結ロッドおよび係合ロッドによって連結されており、一体に回動可能となっている。係合ロッドは、支持アームの回動の先端近くに設けられており、連結ロッドは、支持アームの長手方向の中間より基端側に片寄った位置に設けられる。

　連結ロッドには、リンクを介してソレノイド９７のプランジャが接続される。ソレノイド９７は、ブラケットを介して前側フレームに固定して取り付けられる。ソレノイド９７に通電するとプランジャが吸引され、支持アームが回動軸を中心に回動され、ソレノイド９７をＯＦＦにすると引っ張りバネの付勢力により支持アームが逆の方向に回動される。

　引っ張りバネの基端は、ブラケットを介して水平下サブフレームに固定される。引っ張りバネ９８の先端は、一方の支持アーム９６の長手方向の略中央に固定される。引っ張りバネは、僅かに引き伸ばした状態で水平下サブフレームと一方の支持アームの間に取り付けられ、支持アームを所定の方向に常時付勢する。

　また、一対の支持アームは、それぞれ、下クラッチ歯を取り付けるためのスライド孔を有する。スライド孔は、支持アームの長手方向に延びた長円形の孔であり、可動フレームに固設した一対の支持突起を回動可能に受け入れる。下クラッチ歯は、上述したスライド機構によって上クラッチ歯に離接する方向に真っ直ぐにスライド可能に支持されており、支持アームが揺動するため、支持突起を受け入れるスライド孔を長孔とした。

　ロック機構のロックレバーは、ブッシュを介して保持フレーム１に対して回動可能に取り付けた回動軸を有する。回動軸は、動作支援装置１００の左右方向に延設され、ロックレバーの長手方向の中間位置に取り付けられる。

　ロックレバーの回動の先端には、支持アームの係合ロッドに係合する係合爪が設けられる。また、ロックレバーの後方には、手動レバーが一体に突設されている。手動レバーの操作端は、後側フレームの開口部を介して動作支援装置１００の外に突出する。

　ロックレバーの基端には、リンクを介してソレノイド１２２のプランジャが接続される。ソレノイド１２２は、ブラケットを介して内側フレームに固定して取り付けられる。ソレノイド１２２に通電するとプランジャが吸引され、ロックレバーが回動軸を中心に回動され、ソレノイド１２２をＯＦＦにすると引っ張りバネ１２３の付勢力によりロックレバーが逆の方向に回動される。

　引っ張りバネの基端は、ブラケットに固定される。引っ張りバネの先端は、ロックレバーの回動軸より先端に片寄った位置でロックレバーに固定される。引っ張りバネは、僅かに引き伸ばした状態でブラケットとロックレバーの間に取り付けられ、ロックレバーを所定の方向に常時付勢する。

　図３が示すように、腰部装具１０は、腰部フレーム１１、腹部ベルト１２、股下ベルト１３、肩掛けベルト１４及び弾性パッド１５を有する。

　腰部フレーム１１は、腰の後ろに配置される一枚の背板部１１ａおよび大腿部の外側に沿って傾斜して配置される２枚の連結板部１１ｂを一体に有する。背板部１１ａは、腰椎を押さえる位置に配置され、左右方向に長い板状に形成される。背板部１１ａは、平らな板であってもよく、背中の形状に合わせてわずかに湾曲した形状であってもよい。背板部１１ａの長手方向（左右方向）の両端は、前方に向けて拡開しており、腰の幅によらず全てのユーザにフィットする形状に形成される。つまり、背板部１１ａの左右方向の幅は、腰の幅と同等かわずかに狭くなる長さに設計されることが望ましい。言い換えると、背板部１１ａの左右端が腰の側部に対向しない長さに形成されることが望ましい。

　一対の連結板部１１ｂは、背板部１１ａの左右両端にそれぞれ固設される。本実施形態では、２枚の連結板部１１ｂを背板部１１ａの外側に重ねてリベットにより固定したが、一枚の金属板を形状加工して折り曲げることで背板部１１ａおよび連結板部１１ｂを一体に有する腰部フレーム１１を形成してもよい。

　各連結板部１１ｂは、背板部１１ａの長手方向の端部から前方に向けて下方に傾斜して延びる。各連結板部１１ｂの下端近くには、上述した連結機構４０の連結ベース４１（連結上プレート４１ａ）を回動可能に取り付けるための軸孔１１ｃがそれぞれ設けられる。一対の連結板部１１ｂは、互いの軸孔１１ｃが同軸に配置される形状を有する。

　２枚の連結板部１１ｂは、それぞれの軸孔が同軸に配置されればよく、その形状は本実施形態の形状に限定されない。よって、２枚の連結板部１１ｂは、ユーザの動作を妨げることのないように、背板部１１ａの左右両端から外側に離間した位置（体から離れた位置）で斜めに延設されている。

　腹部ベルト１２は、複数枚の平らな金属板（板片１７）を複数のヒンジを介して連結した構造を有する。複数のヒンジ１６は、それぞれ、略上下方向に延びた回動軸を有する。このため、腹部ベルト１２は、腹部に巻き付ける方向に回動可能である反面、上方および下方への変位ができない構造となっている。ヒンジ１６および板片１７の数は任意に設定でき、板片１７の形状も平らなものに限らず体に沿って湾曲していてもよく、矩形である必要もない。腹部ベルト１２は、少なくとも腰骨を超える位置までの長さを有する。

　本実施形態の腹部ベルト１２は、背中に近い側から、背板部１１ａの端部に第１ヒンジを介して連結した略矩形板状の第１板片、および第１板片に対して第２ヒンジを介して連結した略矩形板状の第２板片を備える。第１ヒンジは、腰骨より背中側に配置され、第２板片は、腰骨より腹部側に配置される。

　腹部ベルト１２の延出方向の先端にある第２板片は、腹部ベルト１２を腹部にフィットさせるための留め具を備えた長さ調整ベルトを取り付けるためのスリット状のベルト孔、および肩掛けベルト１４を取り付けるためのスリット状のベルト孔を有する。また、第２板片は、股下ベルト１３を取り付けるためのベルト孔を備えた連結プレートを回動可能に備える。

　背板部１１ａの両端に位置する腹部ベルト１２の第１ヒンジは、腰骨より背中側に配置されている。言い換えると、第１板片は、前方に向けて外側に拡開した背板部１１ａの左右端部よりわずかに内側に回動した姿勢で腰に押し付けられる。そして、第２ヒンジを介して第１板片に連結した第２板片は、第１板片よりさらに内側に回動した姿勢で腰に押し付けられる。理想的には、第２板片は、前方に向けて互いに近付く方向に傾斜する姿勢で腰に押し付けられることが望ましい。いずれにしても、第１ヒンジ、第１板片、第２ヒンジ、第２板片を含む腹部ベルト１２は、腰骨を押圧する位置で腰に巻き付けられる。

　弾性パッド１５は、略Ｔ字形に形成される。つまり、弾性パッド１５は、腰部フレーム１１の背板部１１ａおよび腹部ベルト１２の内側に配置される腰部分および股下に配置される股下部分１５ｂを一体に有する。腰部分は、腰部フレーム１１の背板部１１ａや腹部ベルト１２より幅広に形成され、背板部１１ａおよび腹部ベルト１２を超える長さを有する。また、腰部分は、背中に対向する部分の幅が比較的広く、左右の先端に向けて僅かに先細になる形状に形成される。また、股下部分１５ｂは、腰部分側から先端に向けて徐々に収束する形状に形成される。つまり、弾性パッド１５は、背板部１１ａおよび腹部ベルト１２より一回り大きなサイズに形成されており、背板部１１ａや腹部ベルト１２が直接ユーザの体に触れることがない。

　弾性パッド１５の腰部分の外面側には、背板部１１ａに対して着脱自在に貼り付けるためのマジックテープが取り付けられる。このように、マジックテープによって弾性パッド１５を着脱可能とすることで、弾性パッド１５を動作支援装置１００から取り外して洗濯することができる。また、弾性パッド１５の股下部分１５ｂの外側には、２本の股下ベルト１３をまとめて通すためのベルト通し部１５ｄが設けられる。ベルト通し部１５ｄは、股下ベルト１３のズレを防止する。

　股下ベルト１３は、腹部ベルト１２の第２板片に対して回動可能に取り付けた連結プレートのベルト孔に挿通されて固定される一端を有する。２本の股下ベルト１３は、それぞれ、股下を通って互いに重ねられて弾性パッド１５のベルト通し部１５ｄに挿通される。各股下ベルト１３の他端は、腰部フレーム１１の背板部１１ａの外面側に固設したハット型のブラケットに取り付けられる。股下ベルト１３は、長さを調節するための調節部およびベルトを途中で分離するための留め具を備える。

　肩掛けベルト１４は、腹部ベルト１２の第２板片のベルト孔に固定する一端を有するとともに、腰部フレーム１１の背板部１１ａのブラケットに固定する他端を有する。２本の肩掛けベルト１４は、背中側で互いに連結する連結ベルト１４ａを有する。２本の肩掛けベルト１４は、長さを調節する調節部を途中に有する。

　腰部フレーム１１の背板部１１ａには、ブラケットを介して、制御部８０を含む制御ユニット１３０が固設される。また、制御ユニット１３０の上部には、ブラケットを介してバッテリ１４０が着脱可能に取り付けられる。さらに、腰部フレーム１１の右側の連結板部１１ｂの傾斜した第２板部には、操作ユニット１５０が取り付けられる。操作ユニット１５０は、電源スイッチ及びアシストＯＮ／ＯＦＦスイッチなどを備える操作部１０２（図４）、及び、アラーム表示ランプなどを有する表示部１０３（図３）などを備える。左側の連結板部１１ｂの傾斜した第２板部には、操作ユニット１５０と同じ形状のケース１５５が取り付けられる。

　制御ユニット１３０は、表示部１７０及び認証部１８０などを備える。　
　表示部１７０は、制御部８０が出力する画像を表示する表示装置である。表示部１７０は、たとえば、液晶モニタなどである。　
　なお、操作部１０２がタッチパネルである場合には、表示部１７０は、操作部１０２と一体的に形成されてもよい。

　認証部１８０は、ユーザを認証するために必要な認証情報を取得する。たとえば、認証部１８０は、認証情報として、ユーザの生体情報を取得する。認証部１８０は、指紋画像、静脈画像、網膜画像又は顔画像などを取得する。この場合、認証部１８０は、ＣＣＤなどのカメラなどから構成される。

　また、認証部１８０は、ユーザが所持するＩＣカードなどを読み取るものであってもよい。この場合、認証部１８０は、カードリーダなどから構成される。たとえば、認証部１８０は、ユーザが所持するＩＣカードから認証情報を取得するものであってもよい。　
　認証部１８０は、取得した認証情報を制御部８０へ送信する。

　次に、動作支援装置１００の制御系について説明する。　
　図４は、動作支援装置１００の制御系の構成例を示す。図４が示すように、動作支援装置１００は、ポテンショメータ３５、サーボモータ５１、エンコーダ５４、制御部８０、加速度センサ８１ａ、８１ｂ、８１ｃ、８２ａ、８２ｂ並びに８２ｃ、ソレノイド９７、ＧＰＳ通信装置１０１、操作部１０２、表示部１０３、通信部１０４、ソレノイド１２２、バッテリ１４０、表示部１７０、認証部１８０及び重量センサ１９０などを備える。

　これらの各部は、データバスを介して互いに接続される。なお、動作支援装置１００は、図４が示すような構成の他に必要に応じた構成をさらに具備したり、動作支援装置１００から特定の構成が除外されたりしてもよい。

　ポテンショメータ３５、サーボモータ５１、エンコーダ５４、ソレノイド９７、ソレノイド１２２、バッテリ１４０、表示部１７０、認証部１８０及び重量センサ１９０は、前述の通りである。

　制御部８０は、動作支援装置１００全体の動作を制御する。たとえば、制御部８０は、各部から取得した情報に基づいて駆動機構５０を作動させる。制御部８０は、たとえば、プロセッサ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びＮＶＭなどから構成される。

　プロセッサは、制御部８０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサは、内部キャッシュおよび各種のインターフェースなどを備えても良い。プロセッサは、内部キャッシュ、ＲＯＭあるいはＮＶＭに予め記憶したプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。プロセッサは、たとえば、ＣＰＵなどである。

　なお、プロセッサがプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウェア回路により実現されるものであっても良い。この場合、プロセッサは、ハードウェア回路により実行される機能を制御する。

　ＲＯＭは、予め制御用のプログラム及び制御データなどが記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭに記憶される制御プログラム及び制御データは、予め動作支援装置１００の仕様に応じて組み込まれる。ＲＯＭは、たとえば、制御部８０の回路基板を制御するプログラム（例えば、ＢＩＯＳ）などを格納している。

　ＲＡＭは、揮発性のメモリである。ＲＡＭは、プロセッサの処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭは、プロセッサからの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納している。また、ＲＡＭは、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。

　ＮＶＭは、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭは、例えばＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electric Erasable Programmable Read-Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、あるいはＳＳＤ（Solid State Drive）などである。ＮＶＭは、動作支援装置１００の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション、及び種々のデータを格納する。また、ＮＶＭは、プロセッサが種々の処理を実行することで生成したデータを保存する。

　加速度センサ８１ａ、８１ｂ、８１ｃ、８２ａ、８２ｂ及び８２ｃは、自身に掛かる加速度を測定する。加速度センサ８１ａ、８１ｂ、８１ｃ、８２ａ、８２ｂ及び８２ｃは、測定した加速度を制御部８０へ送信する。

　加速度センサ８１ａ、８１ｂ及び８１ｃは、加速度センサ８２ａ、８２ｂ及び８２ｃとそれぞれ対称の位置に設置される。ここでは、加速度センサ８１ａ、８１ｂ及び８１ｃについて説明する。

　加速度センサ８１ａは、動作支援装置１００の下部に設置される。たとえば、加速度センサ８１ａは、下腿部フレーム２３の下端の外面側に設置される。　
　加速度センサ８１ｂは、動作支援装置１００の中腹に設置される。たとえば、加速度センサ８１ｂは、保持フレーム１の外側に設置される。　
　加速度センサ８１ｃは、動作支援装置１００の上部に設置される。たとえば、加速度センサ８１ｃは、腰部フレーム１１の外側に設置される。

　ＧＰＳ通信装置１０１は、ＧＰＳ衛星から信号を受信するためのインターフェースである。ＧＰＳは、複数の人口衛星（ＧＰＳ衛星）から受信する信号に基づいて位置を特定するシステムである。制御部８０は、ＧＰＳ通信装置１０１を通じてＧＰＳ衛星から受信する信号に基づいて位置を特定するＧＰＳの機能を有する。ＧＰＳ通信装置１０１は、制御ユニット１３０内に設置されてもよいし、ＧＰＳ衛星からの信号をより受信しやすい位置に設置されてもよい。

　操作部１０２は、動作支援装置１００のユーザによって、種々の操作指示が入力される。操作部１０２は、操作者に入力された操作指示のデータを制御部８０へ送信する。操作部１０２は、たとえば、キーボード、テンキー、及び、タッチパネルなどである。また、操作部１０２は、利用者からジェスチャーの入力を受け付けてもよい。

　通信部１０４は、ネットワーク６００を通じてサーバ２００とデータを送受信するためのインターフェースである。たとえば、通信部１０４は、無線ＬＡＮ接続などをサポートするインターフェースである。

　次に、サーバ２００について説明する。　
　図５は、サーバ２００の構成例を示す。図５が示すように、サーバ２００は、プロセッサ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、ＮＶＭ２０４、通信部２０５、操作部２０６及び表示部２０７などを備える。これらの各部は、データバスを介して互いに接続される。なお、サーバ２００は、図２が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、特定の構成を除外したりしてもよい。

　プロセッサ２０１は、サーバ２００全体の動作を制御する機能を有する。

　ＲＯＭ２０２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。

　ＲＡＭ２０３は、揮発性のメモリである。

　ＮＶＭ２０４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。

　通信部２０５は、ネットワーク６００を通じて動作支援装置１００及び荷物センサ５００とデータを送受信するためのインターフェースである。通信部２０５は、たとえば、ＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。

　操作部２０６は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部２０６は、受け付けた操作を示す信号をプロセッサ２０１へ送信する。たとえば、操作部２０６は、キーボード、テンキー及びタッチパネルから構成される。

　表示部２０７は、プロセッサ２０１の制御により種々の情報を表示する。たとえば、表示部２０７は、液晶モニタから構成される。なお、操作部２０６がタッチパネルなどで構成される場合、表示部２０７は、操作部２０６と一体的に形成されてもよい。

　次に、サーバ２００のプロセッサ２０１が実現する機能について説明する。以下の機能は、プロセッサ２０１がＮＶＭ２０４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。

　まず、プロセッサ２０１は、動作支援装置１００からの認証情報に基づいて動作支援装置１００のユーザを認証する機能を有する。

　たとえば、プロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて動作支援装置１００から認証情報を受信する。認証情報を受信すると、プロセッサ２０１は、ＮＶＭ２０４などに予め格納される登録情報と認証情報とを比較する。

　登録情報は、動作支援装置１００を利用可能なユーザを認証するための情報である。登録情報は、認証情報をマッチングすることができる情報である。たとえば、認証情報が指紋画像である場合、登録情報は、指紋画像又は指紋画像の特徴量などである。

　ＮＶＭ２０４は、予め登録情報を格納する。ＮＶＭ２０４は、ユーザ毎に登録情報を格納してもよい。

　プロセッサ２０１は、認証情報とマッチングする登録情報があるか判定する。たとえば、プロセッサ２０１は、認証情報との一致率が所定の閾値を超える登録情報があるか判定する。なお、認証情報がＰＩＮである場合、プロセッサ２０１は、認証情報と一致する登録情報があるか判定する。

　認証情報とマッチングする登録情報があると判定する（認証に成功する）と、プロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて、起動を許可することを示す許可情報を動作支援装置１００に送信する。

　他方、認証情報とマッチングする登録情報がないと判定する（認証に失敗する）と、プロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて、起動を許可しないことを示す不許可情報を動作支援装置１００に送信する。

　なお、認証情報は、ユーザを特定するＩＤを含んでもよい。たとえば、プロセッサ２０１は、認証情報のＩＤに対応する登録情報と当該認証情報とを比較してもよい。

　また、プロセッサ２０１は、動作支援装置１００から状態情報を受信する機能を有する。

　たとえば、プロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて、動作支援装置１００が所定のタイミングで送信する状態情報を受信する。

　状態情報は、動作支援装置１００の状態を示す。たとえば、状態情報は、動作支援装置１００の位置並びに向き、重量センサ１９０が測定した重量及び駆動機構５０の動作ログなどをから構成される。なお、状態情報の構成は、特定の構成に限定されるものではない。

　また、プロセッサ２０１は、状態情報及びユーザなどに基づいて動作支援装置１００に設定するパラメータを示すパラメータ情報を生成する機能を有する。　
　パラメータは、動作支援装置１００の動作（駆動）を制御するための情報を含む。たとえば、パラメータは、「アシスト力」、「タイミング」、又は、「アシストＯＮ／ＯＦＦ情報」などである。

　「アシスト力」は、動作を支援するために駆動機構５０が出力する駆動力を示す。たとえば、「アシスト力」は、駆動機構５０が出力する駆動力を直接示すものであってもよい。また、「アシスト力」は、駆動機構５０が出力する基準の駆動力に対する比率であってもよい。また、「アシスト力」は、ユーザの体勢又はアシストの段階ごとに駆動機構５０が出力する駆動力を示すものであってもよい。

　「タイミング」は、ユーザにアシストを開始するタイミングを示す。たとえば、「タイミング」は、ユーザの動作を検出してから駆動機構５０が駆動力を出力するまでの時間を示すものであってもよい。また、「タイミング」は、ユーザの動作を検出してから駆動機構５０と回動支持機構３０とを動力伝達機構６０により接続するまでの時間を示すものであってもよい。

　「アシストＯＮ／ＯＦＦ情報」は、ユーザの動作を支援するかを示す。たとえば、「アシストＯＮ／ＯＦＦ」は、駆動機構５０が駆動力を出力するかを示す。

　なお、パラメータは、さらに、他の要素を含んでもよいし、パラメータから特定の要素が削除されてもよい。パラメータの構成は、特定の構成に限定されるものではない。

　プロセッサ２０１は、動作支援装置１００の位置及びユーザに基づいてパラメータを決定する。　
　たとえば、プロセッサ２０１は、領域を設定する。プロセッサ２０１は、災害地域又は地形などに基づいて領域を設定する。

　たとえば、プロセッサ２０１は、災害などで瓦礫が散乱している領域（第１の領域）、山などにより斜面となっている領域（第２の領域）、又は、平地となっている領域（第３の領域）などを設定する。

　また、プロセッサ２０１は、作業領域に基づいて領域を設定してもよい。たとえば、プロセッサ２０１は、荷物４００の仕分けを行う領域（第４の領域）、又は、荷物４００をトラック３００に積載する領域（第５の領域）などを設定する。

　プロセッサ２０１は、各領域において動作支援装置１００がユーザに対して適切な支援を行えるようにパラメータを決定する。

　たとえば、プロセッサ２０１は、動作支援装置１００がある領域に応じて以下のようにパラメータを決定する。

　たとえば、プロセッサ２０１は、第１の領域のパラメータとして、瓦礫などの撤去に適したパラメータを決定する。また、プロセッサ２０１は、第２の領域のパラメータとして、斜面を登る又は下るのに適したパラメータを決定する。また、プロセッサ２０１は、第３の領域のパラメータとして、平地を歩行するのに適したパラメータ（たとえば、動作を支援しないことを示す「アシストＯＮ／ＯＦＦ情報」）を決定する。

　また、プロセッサ２０１は、第４の領域のパラメータとして、荷物４００の仕分けに適したパラメータを決定する。また、プロセッサ２０１は、第５の領域のパラメータとして、荷物４００の積載に適正したパラメータを決定する。

　また、プロセッサ２０１は、さらに、ユーザに基づいてパラメータを決定する。たとえば、プロセッサ２０１は、第１の領域にある動作支援装置１００のパラメータをユーザ毎に決定する。

　たとえば、プロセッサ２０１は、ユーザの体格又は好みなどに応じてパラメータを決定する。また、プロセッサ２０１は、ユーザが予め領域毎に入力したパラメータを取得してもよい。

　また、プロセッサ２０１は、さらに、動作支援装置１００の向きに基づいてパラメータを決定してもよい。たとえば、プロセッサ２０１は、第２の領域かつ斜面上方向きに対応するパラメータとして、斜面を登ることに適したパラメータを決定してもよい。また、プロセッサ２０１は、第２の領域かつ斜面下方向きに対応するパラメータとして、斜面を下ることに適したパラメータを決定してもよい。

　ＮＶＭ２０４は、領域及びユーザ（さらに、向き）毎にパラメータを格納してもよい。この場合、プロセッサ２０１は、ＮＶＭ２０４からパラメータを取得する。

　また、プロセッサ２０１は、所定の計算式を用いてパラメータを算出してもよい。たとえば、プロセッサ２０１は、ユーザ毎に設定されたパラメータに対して領域毎の変数を積算又は加算してパラメータを決定してもよい。プロセッサ２０１は、領域毎に設定されたパラメータに対してユーザ毎の変数を積算又は加算してパラメータを決定してもよい。

　また、プロセッサ２０１は、状態情報に基づいてユーザが特定の動作又は特定の姿勢を継続していると判断した場合には、当該動作又は当該姿勢に適したパラメータを決定してもよい。

　また、プロセッサ２０１は、動作支援装置１００をオフにする領域（たとえば、所定の作業領域外の領域）を設定してもよい。たとえば、プロセッサ２０１は、動作支援装置１００が当該領域にいる場合、パラメータとして、動作を支援しないことを示す「アシストＯＮ／ＯＦＦ情報」を決定する。

　プロセッサ２０１は、動作支援装置１００の位置に基づいて動作支援装置１００がある領域を特定する。また、プロセッサ２０１は、認証情報と一致する登録情報のユーザを特定する。プロセッサ２０１は、動作支援装置１００がある領域とユーザとに基づいてパラメータを決定する。なお、状態情報は、ユーザを特定するＩＤを格納してもよい。この場合、プロセッサ２０１は、状態情報に基づいてユーザを特定してもよい。

　プロセッサ２０１がパラメータを決定する方法は、特定の方法に限定されるものはない。

　プロセッサ２０１は、決定したパラメータを示すパラメータ情報を生成する。

　プロセッサ２０１は、所定のタイミングでパラメータを決定しパラメータ情報を生成する。たとえば、プロセッサ２０１は、動作支援装置１００が所定の領域から他の領域に移動した場合に、パラメータ情報を生成する。また、プロセッサ２０１は、動作支援装置１００の向きが変わった場合に、パラメータ情報を生成する。プロセッサ２０１がパラメータ情報を生成するタイミングは、特定の構成に限定されるものではない。

　また、プロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて、パラメータ情報を動作支援装置１００へ送信する機能を有する。　
　たとえば、プロセッサ２０１は、パラメータ情報を生成すると、当該パラメータ情報を動作支援装置１００へ送信する。

　また、プロセッサ２０１は、状態情報などに基づいて労務情報を生成する機能を有する。

　労務情報は、ユーザの労務を管理する情報である。たとえば、労務情報は、動作支援装置１００を装着するユーザが行う労務を指示するものである。たとえば、労務情報は、ユーザが所定の労務を行うこと、ユーザが行っている労務を終了すること、又は、ユーザに休憩することなどを指示する。

　たとえば、プロセッサ２０１は、労務の最適化を行うために労務情報を生成する。たとえば、プロセッサ２０１は、他の動作支援装置１００からの状態情報に基づいて、所定の領域に所定の労務を行うユーザが足りないと判定する。この場合、プロセッサ２０１は、当該領域に移動して当該労務を行うことを指示する労務情報を生成する。

　また、プロセッサ２０１は、トラック３００への過積載を防止するために労務情報を生成する。たとえば、プロセッサ２０１は、状態情報から、重量センサ１９０が測定した重量を抽出する。プロセッサ２０１は、荷物４００を保有したユーザの重量からユーザの初期状態の重量を減算して荷物４００の重量を算出する。

　また、プロセッサ２０１は、荷物センサ５００を通じて荷物４００がトラック３００に積載されたことを検知する。荷物４００がトラック３００に積載されたことを検知すると、プロセッサ２０１は、トラック３００の積み荷の合計重量に、算出した重量を加算する。

　プロセッサ２０１は、トラック３００の積み荷の合計重量がトラック３００の最大積載量を超えないように、トラック３００への積載動作を指示する労務情報を生成する。たとえば、プロセッサ２０１は、トラック３００の積み荷の合計重量がトラック３００の最大積載量に基づく閾値を超えると、トラック３００への積載動作を終了することを指示する労務情報を生成する。

　また、プロセッサ２０１は、ユーザの疲労を抑制するために労務情報を生成する。たとえば、プロセッサ２０１は、状態情報に基づいて、ユーザが労務を行った時間を測定する。プロセッサ２０１は、測定した時間が所定の閾値（たとえば、所定の時間又は当該労務に応じた時間）を超えると、ユーザに休憩することを指示する労務情報を生成する。

　なお、プロセッサ２０１は、複数の指示を含む労務情報を生成してもよい。また、プロセッサ２０１は、所定の時刻に所定の動作を行うことを指示する労務情報を生成してもよい。プロセッサ２０１が生成する労務情報の内容は、特定の構成に限定されるものではない。

　プロセッサ２０１は、所定のタイミングで労務情報を生成する。たとえば、プロセッサ２０１は、労務の内容を変更する必要が生じた場合に労務情報を生成する。プロセッサ２０１がパラメータ情報を生成するタイミングは、特定の構成に限定されるものではない。

　また、プロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて、労務情報を動作支援装置１００へ送信する機能を有する。　
　たとえば、プロセッサ２０１は、労務情報を生成すると、当該労務情報を動作支援装置１００へ送信する。

　次に、制御部８０が実現する機能について説明する。以下の機能は、制御部８０のプロセッサがＮＶＭなどに格納されるプログラムを実行することで実現される。

　まず、制御部８０は、認証部１８０を通じて入力された認証情報をサーバ２００へ送信する機能を有する。

　たとえば、制御部８０は、起動時などにおいて、認証部１８０に認証情報を入力することを促すメッセージなどを表示部１７０などに表示する。ここでは、ユーザは、認証部１８０に認証情報を入力するものとする。たとえば、認証部１８０が指紋画像を取得するものである場合、ユーザは、自身の指紋を認証部１８０にタッチする。

　制御部８０は、認証部１８０を通じてユーザが入力した認証情報を取得する。認証情報を取得すると、制御部８０は、通信部１０４を通じて、取得した認証情報をサーバ２００へ送信する。

　また、制御部８０は、サーバ２００から許可情報を受信すると、起動する機能を有する。　
　たとえば、制御部８０は、認証情報に対するレスポンスとして許可情報を受信した場合に起動する。即ち、制御部８０は、支援動作を開始する。

　他方、制御部８０は、認証情報に対するレスポンスとして不許可情報を受信した場合には、起動しない。この場合、制御部８０は、認証に失敗したことを示すメッセージなどを表示部１７０に表示してもよい。

　また、制御部８０は、状態情報を生成する機能を有する。　
　制御部８０は、位置を特定する。たとえば、制御部８０は、ＧＰＳ通信装置１０１を用いて動作支援装置１００又は動作支援装置１００を装着するユーザの位置を特定する。

　なお、制御部８０は、他の装置（たとえば、ビーコンを送信する端末など）からの信号に基づいて位置を特定してもよい。また、制御部８０は、位置を他の装置から受信してもよい。制御部８０が位置を特定する方法は、特定の方法に限定されるものではない。

　また、制御部８０は、動作支援装置１００又は動作支援装置１００を装着したユーザの向きを特定する。たとえば、制御部８０は、動作支援装置１００を装着するユーザが斜面にいる場合に、斜面の何れの方向を向いているかを特定する。たとえば、制御部８０は、球面軸受２６の角度を検出する検出器などからの信号などに基づいて、斜面に対して何れの方向（上方向き又は下方向き）に向いているか判定する。なお、制御部８０は、動作支援装置１００又は動作支援装置１００を装着したユーザの移動方向から向きを特定してもよい。

　また、プロセッサ２０１は、重量センサ１９０からのセンサ信号に基づいて、重量センサ１９０が測定した重量を取得する。　
　また、プロセッサ２０１は、駆動機構５０の動作ログを取得する。即ち、プロセッサ２０１は、動作支援装置１００がユーザの動作を支援した動作ログを取得する。たとえば、プロセッサ２０１は、動作ログとして、駆動機構５０が出力した駆動力、駆動力を出力した日時及び駆動力を出力した期間などを取得する。

　プロセッサ２０１は、特定した位置、特定した向き、取得した重量及び取得した動作ログなどを示す状態情報を生成する。

　プロセッサ２０１は、所定のタイミングで状態情報を生成する。たとえば、プロセッサ２０１は、所定の間隔で状態情報を生成する。

　また、プロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて、状態情報を動作支援装置１００へ送信する機能を有する。　
　たとえば、プロセッサ２０１は、状態情報を生成すると、当該状態情報を動作支援装置１００へ送信する。

　また、制御部８０は、サーバ２００からパラメータ情報を受信する機能を有する。　
　たとえば、制御部８０は、通信部１０４を通じて所定のタイミングでサーバ２００からパラメータ情報を受信する。

　また、制御部８０は、受信したパラメータ情報が示すパラメータを設定する機能を有する。　
　たとえば、制御部８０は、受信したパラメータ情報を格納する。制御部８０は、受信したパラメータ情報が示すパラメータに基づいて動作する。たとえば、制御部８０は、パラメータの「アシスト力」に基づいて駆動機構５０が出力する駆動力を制御する。また、制御部８０は、パラメータの「タイミング」に基づいて駆動機構５０を駆動させるタイミングを制御する。また、制御部８０は、パラメータの「アシストＯＮ／ＯＦＦ情報」に基づいてユーザの動作を支援するかを決定する。なお、「アシストＯＮ／ＯＦＦ情報」がユーザの動作を支援しないことを示す場合、制御部８０は、動力伝達機構６０を用いて駆動機構５０と回動支持機構３０とを切り離してもよい。

　なお、制御部８０は、パラメータを表示してもよい。たとえば、制御部８０は、表示部１０３にパラメータを表示する。なお、制御部８０は、受信したパラメータに関する情報を表示部１７０に表示してもよい。たとえば、制御部８０は、受信したパラメータが瓦礫などの撤去に適したパラメータである場合、表示部１７０に瓦礫撤去に適したパラメータであることを表示してもよい。この場合、パラメータ情報は、自身が格納するパラメータが瓦礫撤去に適したパラメータであることを示すものであってもよい。

　制御部８０は、駆動機構５０及び動力伝達機構６０を駆動させてユーザの動作を支援する機能を有する。

　たとえば、制御部８０は、ポテンショメータ３５及び加速度センサ８１ａ、８１ｂ、８１ｃ、８２ａ、８２ｂ並びに８２ｃなどからの信号に基づいてユーザの動きを検出する。実施形態では、ポテンショメータ３５は、回動支持機構３０に駆動力を伝達する平歯車の外側に取り付けられており、下腿部フレーム２３の保持フレーム１に対する回動位置を検出する。即ち、ポテンショメータ３５は、膝関節の角速度の変化を検出して、膝関節が動いたことを検出する。制御部８０は、ポテンショメータ３５を通じて膝関節の角度を検出する。

　また、制御部８０は、加速度センサ８１ａ、８１ｂ、８１ｃ、８２ａ、８２ｂ及び８２ｃからの信号に基づいて、膝関節の左右の動きを検知する。　
　制御部８０は、膝関節の角度又は膝関節の左右の動きなどを検出して、ユーザの動作を検知する。

　制御部８０は、検知したユーザの動作に基づいて、駆動機構５０及び動力伝達機構６０を駆動させる。たとえば、制御部８０は、立ち上がり動作を検出すると、動力伝達機構６０を用いて駆動機構５０と回動支持機構３０とを連結し、膝が伸びる方向に駆動機構５０を駆動する。

　また、制御部８０は、しゃがみ動作を検出すると、動力伝達機構６０を用いて駆動機構５０と回動支持機構３０とを連結し、膝が曲がる方向に駆動機構５０を駆動する。

　なお、制御部８０は、所定の動作を検出しない間は、動力伝達機構６０を用いて駆動機構５０と回動支持機構３０とを切り離してもよい。

　また、制御部８０は、サーバ２００から労務情報を受信する機能を有する。　
　たとえば、制御部８０は、通信部１０４を通じて所定のタイミングでサーバ２００から労務情報を受信する。

　また、制御部８０は、受信した労務情報が示す指示を表示する機能を有する。　
　たとえば、制御部８０は、労務情報を受信すると、労務情報が示す指示を表示部１７０に表示する。また、制御部８０は、労務情報を受信すると、スピーカなどを用いてアラーム音などを出力してもよい。

　また、制御部８０は、労務情報が示す指示の表示を所定の期間継続してもよい。また、制御部８０は、所定の操作を受け付けると、当該指示を再表示してもよい。

　次に、動作支援装置１００の動作例について説明する。　
　図６及び図７は、動作支援装置１００の動作例について説明するためのフローチャートである。ここでは、ユーザは、動作支援装置１００を装着して電源を入れるものとする。

　まず、動作支援装置１００の制御部８０は、操作部１０２などを通じて電源をＯＮにする操作を受け付けたか判定する（Ｓ１１）。電源をＯＮにする操作を受け付けていないと判定すると（Ｓ１１、ＮＯ）、制御部８０は、Ｓ１１に戻る。

　電源をＯＮにする操作を受け付けたと判定すると（Ｓ１１、ＹＥＳ）、制御部８０は、認証部１８０を通じて認証情報の入力を受け付けたか判定する（Ｓ１２）。認証情報の入力を受け付けていないと判定すると（Ｓ１２、ＮＯ）、制御部８０は、Ｓ１２に戻る。

　認証情報の入力を受け付けたと判定すると（Ｓ１２、ＹＥＳ）、制御部８０は、認証情報をサーバ２００に送信して認証処理を行う（Ｓ１３）。

　サーバ２００から許可情報を受信すると（Ｓ１４、ＹＥＳ）、制御部８０は、起動し、ＧＰＳ通信装置を用いて自身の位置を特定する（Ｓ１５）。自身の位置を特定すると、制御部８０は、自身の向きを特定する（Ｓ１６）。自身の向きを特定すると、制御部８０は、重量センサ１９０を用いて重量を測定する（Ｓ１７）。重量を測定すると、制御部８０は、駆動機構５０を用いてユーザの動作を支援する（Ｓ１８）。なお、制御部８０は、ユーザの状態によってはユーザの動作を支援しなくともよい。

　ユーザの動作を支援すると、制御部８０は、状態情報を生成する（Ｓ１９）。状態情報を生成すると、制御部８０は、通信部１０４を通じて状態情報をサーバ２００へ送信する（Ｓ２０）。

　状態情報をサーバ２００に送信すると、制御部８０は、操作部１０２などを通じて電源をＯＦＦにする操作を受け付けたか判定する（Ｓ２１）。電源をＯＦＦにする操作を受け付けていないと判定すると（Ｓ２１、ＮＯ）、制御部８０は、通信部１０４を通じてサーバ２００からパラメータ情報を受信したか判定する（Ｓ２２）。

　パラメータ情報を受信したと判定すると（Ｓ２２、ＹＥＳ）、制御部８０は、パラメータ情報が示すパラメータを設定する（Ｓ２３）。パラメータを設定すると、制御部８０は、パラメータを表示部１７０などに表示する（Ｓ２４）。

　パラメータを表示部１７０などに表示すると、制御部８０は、Ｓ１５に戻る。　
　パラメータ情報を受信していないと判定すると（Ｓ２２、ＮＯ）、制御部８０は、通信部１０４を通じてサーバ２００から労務情報を受信したか判定する（Ｓ２５）。

　労務情報を受信したと判定すると（Ｓ２５、ＹＥＳ）、制御部８０は、労務情報を表示部１７０などに表示する（Ｓ２６）。労務情報を表示部１７０などに表示すると、制御部８０は、Ｓ１５に戻る。

　サーバ２００から不許可情報を受信した場合（Ｓ１４、ＮＯ）、又は、電源をＯＦＦにする操作を受け付けたと判定した場合（Ｓ２１、ＹＥＳ）、制御部８０は、動作を終了する。

　次に、サーバ２００の動作例について説明する。　
　まず、サーバ２００がユーザを認証する動作例について説明する。図８は、サーバ２００がユーザを認証する動作例について説明するためのフローチャートである。

　サーバ２００のプロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて動作支援装置１００から認証情報を受信する（Ｓ３１）。認証情報を受信すると、プロセッサ２０１は、認証情報と一致する登録情報があるか判定する（Ｓ３２）。

　認証情報と一致する登録情報があると判定すると（Ｓ３２、ＹＥＳ）、プロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて動作支援装置１００に許可情報を送信する（Ｓ３３）。　
　認証情報と一致する登録情報がないと判定すると（Ｓ３２、ＮＯ）、プロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて動作支援装置１００に不許可情報を送信する（Ｓ３４）。

　動作支援装置１００に許可情報を送信した場合、又は、動作支援装置１００に不許可情報を送信した場合、プロセッサ２０１は、動作を終了する。

　次に、サーバ２００が動作支援装置１００にパラメータ情報及び労務情報を送信する動作例について説明する。図９は、サーバ２００が動作支援装置１００にパラメータ情報及び労務情報を送信する動作例について説明するためのフローチャートである。

　まず、プロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて動作支援装置１００から状態情報を受信する（Ｓ４１）。状態情報を受信すると、プロセッサ２０１は、状態情報に基づいてパラメータ情報を生成する（Ｓ４２）。

　パラメータ情報を生成すると、プロセッサ２０１は、動作支援装置１００にパラメータ情報を送信する（Ｓ４３）。パラメータ情報を送信すると、プロセッサ２０１は、状態情報に基づいて労務情報を生成する（Ｓ４４）。

　労務情報を生成すると、プロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて動作支援装置１００に労務情報を送信する（Ｓ４５）。労務情報を送信すると、プロセッサ２０１は、動作を終了する。

　なお、プロセッサ２０１は、Ｓ４１を継続して実行しつつ、所定のタイミングでＳ４２乃至Ｓ４５を実行してもよい。

　また、制御部８０は、パラメータ情報を要求するリクエストをサーバ２００に送信してもよい。たとえば、制御部８０は、起動時などに当該リクエストをサーバ２００に送信してもよい。

　また、制御部８０は、位置又は向きが変わったことを検出した場合に、当該リクエストを送信してもよい。たとえば、制御部８０は、ＧＰＳ機能により動作支援装置１００を装着するユーザが移動したことを検出する。また、制御部８０は、加速度センサ８１ａ、８１ｂ、８１ｃ、８２ａ、８２ｂ及び８２ｃからの信号に基づいてユーザが移動したことを検出してもよい。

　また、制御部８０は、球面軸受２６の角度などに基づいて向きを変えたことを検出する。また、制御部８０は、加速度センサ８１ａ、８１ｂ、８１ｃ、８２ａ、８２ｂ及び８２ｃからの信号に基づいてユーザが向きを変えたことを検出してもよい。

　制御部８０がリクエストをサーバ２００に送信する場合、サーバ２００のプロセッサ２０１は、リクエストに応じてパラメータ情報を動作支援装置１００へ送信する。

　また、制御部８０は、内部メモリからパラメータを取得してもよい。たとえば、内部メモリは、予め領域又は向きごとのパラメータを格納する。制御部８０は、自身の位置又は向き及びユーザに基づいてパラメータを内部メモリから取得してもよい。

　また、動作支援装置１００は、他の関節の動作を支援するものであってもよい。たとえば、動作支援装置１００は、肘関節、肩関節又は腰の動作を支援するものであってもよい。

　なお、制御部８０は、アシストを行うことが許可された領域（使用可能範囲）をサーバ２００から取得してもよい。たとえば、制御部８０は、自身の位置が使用可能領域内にあるかを判定する。制御部８０は、自身の位置が使用可能領域内から出たことを検知すると、自身の電源をオフにする。また、制御部８０は、自身の位置が使用可能領域外である場合には、起動しないものとしてもよい。

　また、制御部８０は、自身の位置が使用可能領域内から出たことを検知した場合、各関節などに設置されるロック機構を用いて各関節をロックしてもよい。また、制御部８０は、自身の位置が使用可能領域内に入ったことを検知すると、自身の電源をオンにしてもよい。

　また、制御部８０は、無線ＬＡＮなどを介して他の装置とデータを送受信してもよい。たとえば、制御部８０は、他の動作支援装置を装着するユーザと共同で荷物を持ち上げることを検知する。その場合、制御部８０は、自身の支援と他の動作支援装置の支援とのタイミング又は動作速度などを協調させてもよい。

　また、制御部８０は、フォークリフトなど、ユーザの操作によって動作する装置とデータを送受信してもよい。たとえば、制御部８０は、当該装置とデータを送受信することでユーザが当該装置の操作を行うことを検知する。この場合、制御部８０は、不要なアシストで当該装置の操作を誤らないように、アシストをオフにしてもよい。

　また、制御部８０は、地震又は火災などの災害が発生したことを通知する情報をサーバ２００から受信してもよい。当該情報を受信すると、制御部８０は、災害に適した支援を行ってもよい。たとえば、制御部８０は、歩行に適したパラメータを設定してもよい。また、制御部８０は、ブザー音又は警告灯などによってユーザに警告してもよい。

　以上のように構成された動作支援装置は、ユーザから認証情報の入力を受け付ける。動作支援装置は、入力された認証情報をサーバに送信してユーザを認証する。その結果、動作支援装置は、不正な使用を防止することができる。

　また、動作支援装置は、位置を特定し、位置及びユーザに応じたパラメータをサーバから受信する。動作支援装置は、受信したパラメータに基づいてユーザの動作を支援する。その結果、動作支援装置は、位置及びユーザに適切なパラメータでユーザの動作を支援することができる。

　また、動作支援装置は、向きを特定し、位置及び向きに応じたパラメータをサーバから受信する。そのため、動作支援装置は、たとえば、ユーザが斜面を登っているか又は下っているかに応じて適切なパラメータを受信することができる。その結果、動作支援装置は、ユーザの動向に応じて適切にユーザを支援することができる。

　また、動作支援装置は、状態情報に基づく労務情報をサーバから受信しユーザに提示する。その結果、動作支援システムは、ユーザに対して適切な労務を指示することができる。
（第２の実施形態）
　次に、第２の実施形態について説明する。　
　第２の実施形態に係る動作支援システムは、認証装置が認証情報の入力を受け付ける点及び表示装置が労務情報を表示する点で第１の実施形態の動作支援システム１０００と異なる。従って、他の構成については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

　図１０は、動作支援システム１０００’の構成例を示す。図１０が示すように、動作支援システム１０００’は、動作支援装置１００、サーバ２００、トラック３００、荷物４００、荷物センサ５００、ネットワーク６００、認証装置７００及び表示装置８００などを備える。なお、動作支援システム１０００’は、図１０が示すような構成の他に必要に応じた構成をさらに具備したり、動作支援システム１０００’から特定の構成が除外されたりしてもよい。

　認証装置７００は、ネットワーク６００に電気的に接続する。表示装置８００は、ネットワーク６００に電気的に接続する。

　認証装置７００は、動作支援装置１００を装着するユーザを認証するために必要な認証情報を取得する。たとえば、認証装置７００は、動作支援装置１００の近傍に設置される。

　たとえば、認証装置７００は、認証情報として、ユーザの生体情報を取得する。認証装置７００は、指紋画像、静脈画像、網膜画像又は顔画像などを取得する。この場合、認証装置７００は、ＣＣＤなどのカメラなどから構成される。

　また、認証装置７００は、ユーザが所持する認証カードを読み取るものであってもよい。この場合、認証装置７００は、カードリーダなどから構成される。たとえば、認証装置７００は、ユーザが所持するＩＣカードから認証情報を取得するものであってもよい。　
　認証装置７００は、取得した認証情報をサーバ２００へ送信する。

　なお、動作支援システム１０００’が複数の動作支援装置１００を備える場合、認証装置７００は、各動作支援装置１００のユーザの認証情報を取得するものであってもよい。

　たとえば、認証装置７００は、ネットワーク６００に接続する通信部及び認証情報を取得するセンサなどから構成される。

　表示装置８００は、労務情報を表示する。たとえば、表示装置８００は、ユーザに指示を出すオペレータが視認可能な位置に設置される。また、表示装置８００は、動作支援装置１００を装着するユーザが視認可能な位置に設置されてもよい。

　表示装置８００は、所定のタイミングでサーバ２００から労務情報を受信する。表示装置８００は、受信した労務情報を表示する。　
　なお、表示装置８００は、動作支援装置１００を装着する複数のユーザに関する労務情報を表示するものであってもよい。　
　たとえば、表示装置８００は、ネットワーク６００に接続する通信部及び労務情報を表示する液晶ディスプレイなどから構成される。

　次に、サーバ２００のプロセッサ２０１が実現する機能について説明する。以下の機能は、プロセッサ２０１がＮＶＭ２０４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。

　プロセッサ２０１は、認証装置７００からの認証情報に基づいて動作支援装置１００のユーザを認証する機能を有する。

　たとえば、プロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて認証装置７００から認証情報を受信する。　
　プロセッサ２０１が行う認証処理は、第１の実施形態のそれと同様であるため説明を省略する。

　また、プロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて、労務情報を表示装置８００へ送信する機能を有する。　
　たとえば、プロセッサ２０１は、労務情報を生成すると、当該労務情報を表示装置８００へ送信する。

　次に、動作支援装置１００の動作例について説明する。　
　図１１及び図１２は、動作支援装置１００の動作例について説明するためのフローチャートである。

　電源をＯＮにする操作を受け付けたと判定すると（Ｓ１１、ＹＥＳ）、プロセッサ２０１は、通信部１０４を通じてサーバ２００から許可情報又は不許可情報を受信する（Ｓ５１）。

　サーバ２００から許可情報を受信すると（Ｓ１４、ＹＥＳ）、制御部８０は、Ｓ１５に進む。　
　サーバ２００から不許可情報を受信すると（Ｓ１４、ＮＯ）、制御部８０は、動作を終了する。

　また、パラメータ情報を受信していないと判定すると（Ｓ２２、ＮＯ）、制御部８０は、Ｓ１５に戻る。

　次に、サーバ２００の動作例について説明する。　
　まず、サーバ２００がユーザを認証する動作例について説明する。図１３は、サーバ２００がユーザを認証する動作例について説明するためのフローチャートである。

　サーバ２００のプロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて認証装置７００から認証情報を受信する（Ｓ６１）。認証情報を受信すると、プロセッサ２０１は、認証情報と一致する登録情報があるか判定する（Ｓ６２）。

　認証情報と一致する登録情報があると判定すると（Ｓ６２、ＹＥＳ）、プロセッサ２０１は、Ｓ３３に進む。　
　認証情報と一致する登録情報がないと判定すると（Ｓ６２、ＮＯ）、プロセッサ２０１は、Ｓ３４に進む。

　次に、サーバ２００が動作支援装置１００にパラメータ情報及び労務情報を送信する動作例について説明する。図１４は、サーバ２００が動作支援装置１００にパラメータ情報及び労務情報を送信する動作例について説明するためのフローチャートである。

　労務情報を生成すると、プロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて表示装置８００に労務情報を送信する（Ｓ７１）。労務情報を送信すると、プロセッサ２０１は、動作を終了する。

　なお、サーバ２００のプロセッサ２０１は、労務情報を動作支援装置１００にも送信してもよい。　
　また、動作支援装置１００は、表示部１７０又は認証部１８０を備えなくともよい。

　また、動作支援システム１０００’が複数の動作支援装置１００を備える場合、プロセッサ２０１は、ユーザが装着する動作支援装置１００を指示する情報を表示装置８００に送信してもよい。表示装置８００は、当該情報に基づいてユーザが装着する動作支援装置１００を提示してもよい。　
　また、第１の実施形態のように、プロセッサ２０１は、動作支援装置１００からの認証情報に基づいてユーザを認証してもよい。

　以上のように構成された動作支援システムは、認証装置に認証情報を取得させユーザを認証する。また、動作支援システムは、表示装置に労務情報を表示させる。その結果、動作支援システムは、動作支援装置が認証部又は表示部を有しない場合であっても、ユーザの認証及び労務の管理を行うことができる。

　本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

Claims (17)

1. 　ユーザの動作を支援する動作支援装置の動作支援方法であって、
   　前記ユーザの位置を示す状態情報を取得し、
   　前記動作支援装置の制御に用いる、前記状態情報に基づくパラメータを取得し、
   　前記パラメータに基づいて前記動作支援装置を制御する、
   動作支援方法。
2. 　前記パラメータは、さらに前記ユーザに基づく、
   前記請求項１に記載の動作支援方法。
3. 　前記ユーザの認証情報を取得し、
   　前記認証情報に基づいて前記ユーザの認証に成功した場合に前記動作支援装置を起動する、
   前記請求項１又は２に記載の動作支援方法。
4. 　前記状態情報は、さらに、前記動作支援装置が前記ユーザの動作を支援した動作ログを示し、
   　前記状態情報に基づいて前記ユーザが行う労務を指示する労務情報を生成し、
   　前記労務情報を提示する、
   前記請求項１乃至３の何れか１項に記載の動作支援方法。
5. 　前記状態情報は、さらに、前記ユーザに掛かる重量を示す、
   前記請求項４に記載の動作支援方法。
6. 　前記状態情報は、さらに、前記ユーザの向きを示す、
   前記請求項１乃至５の何れか１項に記載の動作支援方法。
7. 　前記認証情報は、前記ユーザの生体情報である、
   前記請求項３に記載の動作支援方法。
8. 　前記パラメータを表示する、
   前記請求項１乃至７の何れか１項に記載の動作支援方法。
9. 　前記パラメータは、アシスト力、タイミング、又は、アシストＯＮ／ＯＦＦ情報の少なくとも１つを含む、
   前記請求項１乃至８の何れか１項に記載の動作支援方法。
10. 　ＧＰＳによって前記位置を特定する、
    前記請求項１乃至９の何れか１項に記載の動作支援方法。
11. 　前記動作支援装置は、前記ユーザの膝関節の動作を支援する、
    前記請求項１乃至１０の何れか１項に記載の動作支援方法。
12. 　ユーザの動作を支援する動作支援装置であって、
    　外部装置とデータを送受信する通信部と、
    　前記ユーザの動作を支援するための駆動力を出力する駆動機構と、
    　　前記ユーザの位置を示す状態情報を生成し、
    　　前記通信部を通じて前記状態情報を前記外部装置に送信し、
    　　前記通信部を通じて前記外部装置から、前記動作支援装置の制御に用いる、前記状態情報に基づくパラメータを受信し、
    　　前記パラメータに基づいて前記駆動機構を制御する、
    　制御部と、
    を備える動作支援装置。
13. 　前記パラメータは、さらに前記ユーザに基づく、
    前記請求項１２に記載の動作支援装置。
14. 　前記制御部は、前記通信部を通じて前記外部装置から起動を許可する許可情報を受信した場合に、前記動作支援装置を起動させる、
    前記請求項１２又は１３に記載の動作支援装置。
15. 　認証情報の入力を受け付ける認証部を備え、
    　前記制御部は、前記通信部を通じて、前記外部装置に前記認証情報を送信する、
    前記請求項１４に記載の動作支援装置。
16. 　前記状態情報は、さらに、前記動作支援装置が前記ユーザの動作を支援した動作ログを示し、
    　前記制御部からの信号に基づいて情報を表示する表示部を備え、
    　前記制御部は、
    　　前記通信部を通じて、前記ユーザが行う労務を指示する労務情報を受信し、
    　　前記労務情報を前記表示部に表示する、
    前記請求項１２乃至１５の何れか１項に記載の動作支援装置。
17. 　前記ユーザに掛かる重量を測定する重量センサを備え、
    　前記状態情報は、さらに、前記重量を示す、
    前記請求項１２乃至１６の何れか１項に記載の動作支援装置。

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