KR101975585B1 - 신축성 센서를 이용한 보행 분석 시스템 및 보행 코칭 방법 - Google Patents

신축성 센서를 이용한 보행 분석 시스템 및 보행 코칭 방법 Download PDF

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박윤하
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주식회사우경정보기술
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Abstract

보행 분석 시스템이 제공된다. 상기 보행 분석 시스템은 신축성을 가지며, 기설정된 관절에 부착되어 관절의 움직임을 센싱하는 관절 센서와; 보행 궤적을 센싱하는 자이로 센서 모듈과; 기설정된 시점에서 대응하여 상기 관절 센서로부터 센싱된 관절의 움직임 각도 및 상기 보행 궤적에 대한 정보를 수신하여 외부로 전송하는 중계기와; 상기 중계기로부터 상기 움직임 각도 및 상기 보행 궤적에 대한 값을 수신하고, 상기 움직임 각도 및 상기 보행 궤적에 기초하여 사용자의 보행을 분석하고, 분석된 보행 데이터에 기초하여 보행 코칭 정보를 사용자에게 제공하는 사용자 단말기를 포함할 수 있다.

Description

신축성 센서를 이용한 보행 분석 시스템 및 보행 코칭 방법{WALKING COACHING SYSTEM AND COACHING METHOD USING THE FLEXIBLE SENSOR}
본 발명은 보행 분석 시스템 및 보행 코칭 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 신축성 센서를 이용한 보행 분석 시스템 및 보행 코칭 방법에 관한 것이다.
인간의 보행은 두 발을 사용하여 하나의 지점으로부터 다른 지점으로 교대로 이동하는 반복적인 동작으로써, 균형과 힘의 복잡한 기작의 결과물이다. 즉, 보행은 두개골과 골반을 축으로 하여, 경추와 천추의 유기적인 동작을 통해 힘과 균형을 표현하고 실현하는 중요한 동작이다.
그러나 잘못된 보행 동작은 두뇌와 인체구조, 관절 등에 이상 증상을 야기할 수 있는 문제점이 있다.
이러한 보행 동작을 감지하는 기존의 기술들은 압력 센서 등을 이용하여 양 발의 하중을 감지하고, 양 발의 밸런스만을 확인하는 수준에 머물러 있어 일정한 관절의 움직임 패턴을 반복해야 하는 보행의 기본 틀 및 보행 자세를 교정하기 위한 정보를 제공하는 데는 한계가 있다.
따라서, 인체의 분절에 부착할 수 있도록 작고 가벼우며 신축성을 갖는 센서의 개발을 통하여, 보행 시 인체의 관절 움직임 또는 관절 각도 등과 같은 구체적인 관절의 움직임을 측정하여 보행 상태를 종합적으로 분석하는 보행 분석 시스템이 필요하다.
한국공개특허공보 제 10-2016-0131823호 한국공개특허공보 제 10-2014-0051832호
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 관절의 상세한 움직임을 센싱하고 이를 이용하여 보행을 코칭할 수 있는 보행 분석 시스템 및 보행 코칭 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 보행 시 특정 시점에 대한 관절 움직임을 센싱하고 이를 보행 코칭에 적용하는 보행 분석 시스템 및 보행 코칭 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 관절 움직임에 대한 보행 코칭을 실시간으로 받을 수 있는 보행 분석 시스템 및 보행 코칭 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 보행 분석 시스템이 제공된다. 상기 보행 분석 시스템은 신축성을 가지며, 기설정된 관절에 부착되어 관절의 움직임을 센싱하는 관절 센서와; 보행 궤적을 센싱하는 자이로 센서 모듈과; 기설정된 시점에서 대응하여 상기 관절 센서로부터 센싱된 관절의 움직임 각도 및 상기 보행 궤적에 대한 정보를 수신하여 외부로 전송하는 중계기와; 상기 중계기로부터 상기 움직임 각도 및 상기 보행 궤적에 대한 값을 수신하고, 상기 움직임 각도 및 상기 보행 궤적에 기초하여 사용자의 보행을 분석하고, 분석된 보행 데이터에 기초하여 보행 코칭 정보를 사용자에게 제공하는 사용자 단말기를 포함할 수 있다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 신축성을 가지며, 기설정된 관절에 부착되어 관절의 움직임을 센싱하는 관절 센서를 포함하는 보행 분석 시스템의 보행 코칭 방법이 제공된다. 보행 코칭 방법은 기설정된 시점에서 대응하여 상기 관절 센서에서 무릎의 움직임 각도 또는 발목의 움직임 각도를 센싱하는 단계와; 센싱된 상기 움직임 각도를 수신하는 단계와; 상기 움직임 각도가 기설정된 기준 각도에서 기설정된 허용 범위를 벗어나는지 여부를 판단하는 단계와; 판단 결과, 상기 움직임 각도가 상기 허용 범위를 벗어나면 상기 허용 범위를 벗어난 관절에 대한 보행 코칭 멘트를 음성으로 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 관절의 상세한 움직임을 센싱하고 이를 이용하여 보행을 코칭할 수 있는 보행 분석 시스템 및 보행 코칭 방법이 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 보행 시 특정 시점에 대한 관절 움직임을 센싱하고 이를 보행 코칭에 적용하는 보행 분석 시스템 및 보행 코칭 방법이 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 관절 움직임에 대한 보행 코칭을 실시간으로 받을 수 있는 보행 분석 시스템 및 보행 코칭 방법이 제공된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 분석 시스템의 제어 블럭도이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 센서 및 자이로 센서 모듈이 사용자에게 부착된 모습을 그린 도면이고,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행의 기준 시점을 설명하기 위한 도면이고,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 코칭 방법을 설명하기 위한 제어 흐름도이고,
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 보행 분석 시스템의 제어 블럭도이고,
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 보행 분석 시스템의 제어 블럭도이고,
도 7은 본 발명의 실시예에 따른, 컴퓨팅 장치를 나타내는 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본 명세서에서, 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
또한 본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에 본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '직접 연결되어' 있다거나 '직접 접속되어' 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
또한, 본 명세서에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용되는 것으로써, 본 발명을 한정하려는 의도로 사용되는 것이 아니다.
또한 본 명세서에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.
또한 본 명세서에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품, 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것일 뿐, 하나 또는 그 이상의 다른 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
또한 본 명세서에서, '및/또는' 이라는 용어는 복수의 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. 본 명세서에서, 'A 또는 B'는, 'A', 'B', 또는 'A와 B 모두'를 포함할 수 있다.
또한 본 명세서에서, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략될 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 분석 시스템의 제어 블럭도이다.
도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 보행 분석 시스템은 관절 센서(10), 자이로 센서 모듈(20), 중계기(30) 및 사용자 단말기(40)를 포함할 수 있다.
보행 분석은 기존에 사용될 수도 있었던 자이로 센서 모듈(20)에 추가하여 사용자의 인체에 부착되는 신축성 센서를 포함하므로, 보행 시 관절의 움직임을 보다 정확하게 측정할 수 있다. 관절 센서(10)는 물체의 움직임을 추적하고, 특히 관절의 움직임 각도를 측정하기 유리하도록 새롭게 개발된 센서로서, 기존의 강체적 특성을 지닌 재료를 이용한 센서의 착용 및 부착의 불편함을 해소할 수 있다. 또한, 측정된 관절의 움직임에 대한 정보는 보행 자세 교정에 활용될 수 있다. 즉, 관절 센서(10)는 인체의 분절에 부착할 수 있도록 작고 가벼우며 운동 상태를 종합적으로 분석할 수 있는 센싱 정보를 제공할 수 있다.
이러한 관절 센서(10)는 기설정된 관절에 부착되어 관절의 움직임을 센싱한다. 이러한 관절 센서(10)는 무릎에 부착되어 무릎의 움직임 각도를 측정하는 무릎 관절 센서(11)를 포함할 수 있다.
센싱되는 무릎의 각도는 엉덩이 관절 중심점과 무릎 관절 중심점을 잇는 직선 및 무릎 관절 중심점과 발목 관절 중심점을 잇는 직선 사이의 각도를 의미한다.
또한, 관절 센서(10)에는 관절의 각도를 측정하는 신축성 센서 이외에 무릎의 각속도, 즉 자이로값을 특정할 수 있는 자이로 센서(13)를 포함될 수 있다. 이런 경우, 관절 센서(10)에 머지된 자이로 센서(13)의 자이로 값은 발등에 부착된 자이로 센서(21)의 자이로 값과 함께 기준 시점을 설정하는 보완 데이터로 사용될 수 있을 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 센서 및 자이로 센서 모듈이 사용자에게 부착된 모습을 그린 도면이다.
도시된 바와 같이, 무릎 관절 센서(11)는 무릎 보호대와 같이 인체에 착용될 수 있는 구조물로 구현될 수 있고, 자이로 센서 모듈(20)은 발등에 부착될 수 있다. 발등에는 양말, 띠 또는 신발을 착용하는 방식으로 사용자에게 부착될 수 있다.
자이로 센서 모듈(20)은 자이로 센서(21), 가속도 센서(23) 및 각속도 센서(25)를 포함하는 9축 센서로 구현될 수 있으며, 보행 궤적 및 보행 동작을 센싱할 수 있다.
자이로 센서 모듈(20)은 가속도 센서(23)에서 감지되는 움직임에 의한 가속도 성분과 중력에 의한 가속도 성분에 대하여 기존의 자이로 센서(21)의 센싱값 등을 이용하는 알고리즘을 통한 보정을 통하여 움직임에 의한 가속도 성분만을 산출하고 추가적인 알고리즘을 통하여 센서 부착부위의 변위 및 속도를 산출할 수 있다. 자이로 센서(21)를 통해 감지되는 각속도 센싱값은 기존의 알고리즘을 이용하여 보정을 하고 센서 부착 부위의 각속도에 더하여 방위각 및 각가속도를 추가로 산출하여 부착 부위의 3차원적인 위치 관련 데이터 (positional data) 뿐만 아니라 방위각(orientation) 관련 데이터를 얻을 수 있다.
또한, 자이로 센서 모듈(20)에서 센싱된 가속도 값, 각속도값 및 보행 동작의 속도 등은 후술할 기준 시점을 정하는데 사용될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 동작의 기준 시점을 설명하기 위한 도면이다.
도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 관절 센서(10)는 기설정된 기준 시점에 대응하여 관절의 각도를 센싱할 수 있다.
기준 시점은 보행 동작 시 관절 움직임의 중요 포인트가 될 수 있는 초기 접지기, 부하 수용기, 중간 입각기, 말기 입각기, 전 유각기, 초기 유각기, 중간 유각기, 및 말기 유각기 시점으로 설정될 수 있다.
보행을 위하여 처음 발을 모으는 시점부터, 초기 접지기, 부하 수용기, 중간 입각기, 말기 입각기, 전 유각기까지가 전체 보행의 60% 정도를 차지하는 입각기가 되고, 전 유각기, 초기 유각기, 중간 유각기, 및 말기 유각기까지가 나머지 유각기 시점으로 설정된다.
사용자가 보행을 하기 위하여 두 발을 모으면 이는 관절 센서(10) 및 자이로 센서 모듈(20)의 센싱의 시작점이 될 수 있다. 이러한 보행의 시작은 자이로 센서 모듈(20)의 가속도 및 자이로 값에 의하여 센싱될 수 있다.
초기 접지기 시점의 경우, 최초의 접지기로써 나아가는 발의 뒷꿈치가 닿는 시점으로 자이로 센서 모듈(20)의 가속도 및 자이로 값에 의하여 센싱될 수 있다.
부하 수용기 시점의 경우, 충격 흡수를 위한 발바닥 접지기로, 나아가는 발의 바닥이 지면에 닿는 순간에 해당한다. 부하 수용기 시점 역시 자이로 센서 모듈(20)의 가속도 및 자이로 값에 의하여 센싱될 수 있다.
전 유각기 시점의 경우, 먼저 앞으로 나아갔던 발가락으로 지면을 밀어 앞으로 추진하는 시점으로 자이로 센서 모듈(20)의 가속도 및 자이로 값에 의하여 센싱될 수 있다.
말기 입각기 시점의 경우, 반대편 발이 최초 접지를 준비하며, 앞꿈치를 구르는 시점으로 자이로 센서 모듈(20)의 가속도 및 자이로 값에 의하여 센싱될 수 있다.
중간 입각기 시점의 경우, 반대편 발이 앞으로 나아가면서 앞서 갔던 나머지한발로 지지하는 시점으로 자이로 센서 모듈(20)의 가속도 및 자이로 값에 의하여 센싱될 수 있다.
초기 유각기 시점의 경우, 한발로 지지된 상태에서 반대편 한발이 공중에 떠서 앞으로 나아가는 최초의 시점으로 자이로 센서 모듈(20)의 가속도 및 자이로 값에 의하여 센싱될 수 있다.
중간 유각기 시점의 경우, 반대편 발로 지면을 지지한 상태에서 앞으로 완전히 나아가는 시점으로 자이로 센서 모듈(20)의 가속도 및 자이로 값에 의하여 센싱될 수 있다.
마지막으로 말기 유각기 시점의 경우, 반대편 발이 지지된 상태에서 공중을 차고 지나온 발이 속도를 줄이며 최초 접지기로 들어가는 시점으로 자이로 센서 모듈(20)의 가속도 및 자이로 값에 의하여 센싱될 수 있다.
상술된 바와 같이, 도 3의 각 시점은 자이로 센서 모듈(20)에서 센싱된 양 발의 가속도, 속도 및 자이로 값에 의하여 설정될 수 있으며, 이러한 시점마다 무릎의 각도가 관절 센서(10)에 의하여 센싱될 수 있다.
본 실시예에 따를 경우, 각 시점에 대하여 무릎 움직임에 대한 기준 각도가 설정될 수 있으며, 이러한 기준 각도는 정상인의 정상적인 보행 결과에 기초하여 설정될 수 있다. 예를 들어, 보행이 불편한 장애인 또는 환자가 아닌, 연령 대 별로 정상적인 보행을 수행하는 사람들의 무릎 관절 각도를 측정하여 이를 기준 데이터로 활용할 수 있다.
또는, 유아, 청소년, 성인, 노인과 같이 관절의 움직임이 크게 달라지는 연령 대 별로 기준 각도가 설정될 수 있고, 남자 또는 여자에 따라 기준 각도가 달리 설정되거나 의족과 같이 보행 보조물을 착용했는지 여부 등을 고려하여 기준 각도가 설정될 수도 있다.
또한, 각 기준 시점 별 각 관절의 각도는 특정 값이 아닌 일정한 폭을 갖는 범위로 설정될 수 있다. 기준 각도의 폭은 기준 시점 별로 동일할 수도 있고 다르게 설정될 수도 있다.
또한, 본 발명에 따라 무릎 이외에 발목에도 관절 센서가 부착된다면 발목 관절의 휘어지는 정도에 대한 기준 각도 설정도 가능할 것이다.
본 발명에 따를 경우, 도시하지 않았지만 관절 센서(10) 및 자이로 센서 모듈(20)은 블루투스, WiFi, zigbee, 2.4GHz RF 통신과 같은 무선 통신이 가능한 통신부를 포함할 수 있고, 이러한 통신부를 통하여 센싱한 관절에 대한 움직임 정보를 중계기(30)로 전송할 수 있다.
중계기(30)는 상술된 기준 시점에서 대응하여 관절 센서(10)로부터 센싱된 관절의 움직임 각도에 대한 정보를 수신하여 외부로 전송할 수 있다. 본 실시예에 따를 경우, 중계기(30)는 관절의 움직임 각도에 대한 정보를 휴대용 전화기 또는 키오스크(kiosk)와 같은 사용자 단말기(40)로 전송할 수 있다.
중계기(30)는 관절 센서(10) 및 자이로 센서 모듈(20)과 2.4GHz RF 통신을 수행할 수 있고, 사용자 단말기(40)와는 유무선 통신, 예를 들어 USB 통신을 수행할 수 있다.
사용자 단말기(40)는 중계기(30)로부터 관절의 움직임 각도에 대한 값을 수신하고, 움직임 각도를 기설정된 기준 각도와 비교하여 보행에 대한 관절의 움직임을 코칭하는 코칭 정보를 사용자에게 제공할 수 있다.
사용자 단말기(40)는 휴대용 전화기, 태블릿 PC, 데스크탑 등과 같은 컴퓨터로 구현될 수도 있고, 도 1에 도시된 바와 같이 키오스크로 구현될 수도 있다.
키오스크는 정보 서비스 업무의 무인 및 자동화를 통해 대중들이 쉽게 이용할 수 있도록 공공 장소에 설치한 무인 단말기를 의미하며, 그래픽 및 통신 카드 등 첨단 멀티미디어 구성을 포함하여 음성서비스, 동영상 구현 등 이용자에게 효율적인 정보를 제공할 수 있다. 본 실시예에서는 사용자의 보행에 대한 관절 정보를 수신하고 이에 대응하여 적절한 코칭 정보를 음성 또는 이미지로 제공하는 역할을 한다.
사용자 단말기(40)는 도시하지 않은 통신부, 저장부, 사용자 인터페이스 및 이들을 제어하여 코칭 정보 제공을 제어하는 제어 모듈을 포함할 수 있다.
통신부는 중계기(30) 및 각 센서와 직접 또는 간접적으로 통신할 수 있고, 경우에 따라 외부의 서버로 통신할 수도 있다.
저장부는 도 3의 각 기준 시점에 대한 정보, 기준 시점에서 기준이 될 수 있는 각 관절의 각도, 관절 가동 범위에 대한 정보가 저장되어 있다. 이러한 기준 각도는 하나가 아닌 사용자의 연령이나 성별에 따라 또는 사용자의 신장에 따라 다르게 설정될 수 있다.
또한, 저장부에는 사용자로부터 입력된 관절 각도가 기준 각도로부터 소정 범위를 벗어난 경우 사용자에게 제공될 보행 코칭 정보가 저장되어 있다. 이러한 코칭 정보는 단순한 비프음 일 수도 있고, 구체적인 동작을 설명하는 음성 정보일 수 있다. 또한, 디스플레이부에 표시될 수 있는 보행 궤적일 수도 있고, 사용자가 시각적으로 인식할 수 있는 여러 이미지일 수 있다.
사용자 인터페이스는 음성, 비프음과 같은 소리를 출력할 수 있는 스피커, 사용자에게 영상을 출력할 수 있는 디스플레이부를 포함할 수 있다. 또한, 사용자 인터페이스는 사용자가 출력된 영상을 보고 소정 정보를 입력하거나 변경할 수 있는 입력부를 포함할 수 있고, 입력부는 키보드, 터치 스크린 및 터치 패드 등으로 구현될 수 있다.
사용자 단말기(40)의 제어 모듈은 수신된 관절의 움직임 각도를 기설정된 기준 각도와 비교하여 보행에 대한 관절의 움직임을 코칭하는 코칭 정보를 사용자에게 제공하도록 저장부 및 사용자 인터페이스부를 제어할 수 있다.
본 실시예에 따른 제어 모듈은 사용자의 보행 동작에서 센싱된 관절의 각도가 기준 각도에서 소정 각도 예를 들어, ±5도를 벗어날 경우 보행 자세 교정을 위한 코칭 정보를 피드백할 수 있다. 또는 특정 값이 아닌 기준 각도의 5% 또는 10%를 벗어나면 코칭 정보를 사용자에게 제공할 수도 있다.
사용자에게 제공되는 음성 코칭 멘트의 경우, "오른쪽 무릎을 더 펴세요" 또는 "왼쪽 발을 더 앞으로 내 딛으세요", "상체를 더 구부리세요" 등일 수 있다. 사용자 단말기(40)는 코칭 정보에 보행 자세의 교정뿐 아니라 보행이 잘 되었을 경우 예컨대 "보행이 올바릅니다~" 또는 "보행 속도를 올려보세요~"와 같은 다음 보행 진행 멘트를 사용자에게 제공할 수도 있다.
이러한 코칭 정보는 사용자가 한 번의 보행을 마치면 실시간으로 출력될 수 있고, 기설정된 회수가 끝나면 종합적인 보행 코칭 멘트가 출력될 수도 있다.
또한, 각 시점에 센싱된 각도 및 보행에 대한 데이터는 수치로 저장되고, 이는 그래프 또는 표로 구성되어 사용자에게 제공될 수 있다. 또한, 사용자 인터페이스는 저장되어 있는 데이터를 일 단위, 주 단위 또는 월 단위로 그래프 또는 표로 가공하여 사용자에게 제공할 수도 있다.
이와 같이 보행 궤적을 데이터화, 특히 관절 각도를 센싱하고 이미지화함으로써 무릎 수술을 한 환자, 보행이 어려워진 노인 또는 장애를 갖는 사용자들의 관절 상태를 보다 정확하게 감지 및 데이터화 할 수 있고, 이는 사용자들의 재활에 적극적으로 활용될 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 사용자 단말기(40)는 외부의 서버와 통신하면서 보행에 대한 코칭 정보를 수신할 수 있다. 이 경우, 상술한 저장부의 기준 각도 데이터 및 코칭 정보는 저장되지 않을 수 있다. 외부 서버를 이용할 경우, 보행에 대한 빅데이터 이용이 가능하고, 이를 통해 보다 다양하고 정확한 코칭 정보가 사용자에게 제공될 수 있다.
상술한 사용자 단말기(40)의 보행 코칭 정보 제공은 기기에서 동작하는 어플리케이션에서 수행될 수 있으며, 일정한 플랫폼, 예를 들어 안드로이드 모듈에서 실행될 수 있는 어플리케이션 등에서 구현될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 코칭 방법을 설명하기 위한 제어 흐름도이다. 도 4를 참조하여 본 실시예에 따른 보행 코칭 방법을 정리하면 다음과 같다.
우선, 무릎에는 신축성 있는 관절 센서가 부착되고, 발등에 자이로 센서 모듈이 부착된다(410).
추가적으로 발목에 신축성 센서가 더 부착될 수도 있다. 각 관절 센서는 사용자의 보행에 따른 관절의 각도를 센싱하고, 관절 센서에 자이로 센서가 머지되어 보행에 따른 각속도 측정이 가능하다.
센서가 사용자에게 부착되면, 각 센서들은 중계기를 거쳐 사용자 단말기로 보행 시작 및 센서 정보의 입력이 가능함을 알리는 신호를 전송할 수 있다. 사용자 단말기는 이에 대응하여 센싱된 데이터의 수신이 가능함을 알리는 신호를 비프음 또는 점멸등으로 출력할 수 있다.
센서의 부착이 완료되면, 사용자는 발 모으기, 초기 접지기, 부하 수용기, 중간 입각기, 말기 입각기, 전 유각기, 초기 유각기, 중간 유각기, 및 말기 유각기 시점로 구성되는 보행을 할 수 있고, 기설정된 각 기준 시점에서 관절 센서에 의한 관절의 각도가 센싱될 수 있다(420). 물론, 자이로 센서 모듈에 의한 보행 궤적 및 가속도의 측정도 가능하다.
센싱된 각도 및 가속도에 대한 데이터는 중계기를 거쳐 사용자 단말기로 제공될 수 있고, 사용자 단말기에서 관절의 움직임 각도 및 보행 궤적에 대한 분석이 이루어 질 수 있다(430).
사용자 단말기의 제어 모듈은 관절의 움직임 각도가 기설정된 기준 각도에서 기설정된 허용 범위를 벗어나는지 여부를 판단할 수 있다. 상술한 바와 같이, 기준 각도는 일정한 값 또는 일정 범위로 설정될 수 있고, 허용 범위 역시 특정 값 또는 특정 범위로 설정될 수 있다. 또한, 이러한 기준 각도 및 허용 범위는 사용자의 연령, 성별, 보행 보조물 착용 여부, 수술 경력에 따라 복수 개로 설정될 수 있다.
제어 모듈은 판단 결과 관절의 움직임 각도가 허용 범위를 벗어나면 허용 범위를 벗어난 관절에 대한 코칭 멘트를 음성과 같은 코칭 정보로 출력할 수 있다(440).
사용자 단말기에서 제공되는 코칭 정보는 음성 또는 그래픽으로 구현될 수 있고, 이에 대한 사용자 피드백을 받을 수 있는 사용자 인터페이스가 제공될 수 있다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 보행 분석 시스템의 제어 블럭도이다.
도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 보행 분석 시스템의 관절 센서(10)는 발목 관절의 움직임을 측정하기 위한 발목 관절 센서(13)를 추가적으로 포함할 수 있다.
발목 관절 센서(13)는 양 발목에만 부착될 수도 있고, 보다 구체적인 관절 움직임을 측정하기 위하여 발바닥, 발등, 엄지 발가락 및 새끼 발가락에 부착될 수 있다.
발목 관절 센서(13)가 발목의 앞 뒤에만 부착될 경우 발목의 꺾인 각도가 센싱되고, 발바닥, 발등, 엄지 발가락 및 새끼 발가락에 부착될 경우 발목 관절의 장측 굴곡, 배측 굴곡, 요측 굴곡 및 척측 굴곡이 센싱될 수 있다. 구체적으로, 발목이 꺾이는 각도는 발꿈치 관절 중심점과 발목 관절 중심점을 잇는 직선 및 발목 관절 중심점 과 세 번째 발가락의 중심점을 잇는 직선 사이의 각도를 의미한다.
이와 같이 본 실시예에 따를 경우 기존에는 측정할 수 없었던 발목의 구체적인 관절 각도를 측정함으로써, 발목 관절의 각운동 변인을 산출할 수 있다. 즉 발목 관절 센서(13)를 이용하면 발 모으기, 초기 접지기, 부하 수용기, 중간 입각기, 말기 입각기, 전 유각기, 초기 유각기, 중간 유각기, 및 말기 유각기 시점의 동작에 대한 코칭을 좀 더 세부적으로 할 수 있는 발목 관절의 4 방향에 대한 각도를 센싱할 수 있다.
또한, 본 실시예에 따를 경우, 자이로 센서 모듈(27)은 발목 관절 센서(13)에 머지될 수 있다. 이 경우, 신축성 센서와 자이로 센서 모듈(27)은 하나의 통신부를 통하여 센싱 정보를 외부로 전송할 수 있다.
물론, 자이로 센서 모듈(27)은 상술된 실시예와 같이 발목 관절 센서(13)에 머지되지 않고 독립적으로 발등에 부착될 수도 있다. 이는 구현의 용이성에 따라 달라질 수 있다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 보행 분석 시스템의 제어 블럭도이다.
도시된 바와 같이, 보행 분석 시스템은 기설정된 관절에 부착되어 관절의 움직임을 센싱하는 관절 센서(10), 보행 동작을 센싱하는 자이로 센서 모듈(27) 및 사용자 단말기(40)로 구성될 수 있다.
본 실시예에 따를 경우, 중간에 중계기 없이 사용자 단말기(40)가 기설정된 시점에서 대응하여 관절 센서(10)로부터 센싱된 관절의 움직임 각도에 대한 정보를 수신하고, 움직임 각도를 기설정된 기준 각도와 비교하여 보행에 대한 관절의 움직임을 코칭하는 코칭 정보를 사용자에게 제공할 수 있다.
즉, 관절 센서(10) 및 자이로 센서 모듈(27)과 사용자 단말기(40)는 직접적인 통신을 수행할 수 있기 때문에 보행 분석 시스템이 보다 단순해지고, 사용자는 중계기를 휴대하지 않아도 되기 때문에 상술된 실시예에 보다 편리하게 보행에 대한 코칭 정보를 얻을 수 있다.
관절 센서(10)는 도시된 바와 같이 무릎 관절 센서(11) 및 발목 관절 센서(13) 모두를 포함할 수 있고, 도 1과 같이 무릎 관절 센서(11)만을 포함할 수도 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른, 컴퓨팅 장치를 나타내는 도면이다. 도 7의 컴퓨팅 장치(TN100)는 본 명세서에서 기술된 장치(예, 보행 분석 시스템을 위한 장치, 관절 센서, 또는 사용자 단말기 등) 일 수 있다.
도 7의 실시예에서, 컴퓨팅 장치(TN100)는 적어도 하나의 프로세서(TN110), 송수신 장치(TN120), 및 메모리(TN130)를 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(TN100)는 저장 장치(TN140), 입력 인터페이스 장치(TN150), 출력 인터페이스 장치(TN160) 등을 더 포함할 수 있다. 컴퓨팅 장치(TN100)에 포함된 구성 요소들은 버스(bus)(TN170)에 의해 연결되어 서로 통신을 수행할 수 있다.
프로세서(TN110)는 메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 중에서 적어도 하나에 저장된 프로그램 명령(program command)을 실행할 수 있다. 프로세서(TN110)는 중앙 처리 장치(CPU: central processing unit), 그래픽 처리 장치(GPU: graphics processing unit), 또는 본 발명의 실시예에 따른 방법들이 수행되는 전용의 프로세서를 의미할 수 있다. 프로세서(TN110)는 본 발명의 실시예와 관련하여 기술된 절차, 기능, 및 방법 등을 구현하도록 구성될 수 있다. 프로세서(TN110)는 컴퓨팅 장치(TN100)의 각 구성 요소를 제어할 수 있다.
메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 각각은 프로세서(TN110)의 동작과 관련된 다양한 정보를 저장할 수 있다. 메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 각각은 휘발성 저장 매체 및 비휘발성 저장 매체 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다. 예를 들어, 메모리(TN130)는 읽기 전용 메모리(ROM: read only memory) 및 랜덤 액세스 메모리(RAM: random access memory) 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다.
송수신 장치(TN120)는 유선 신호 또는 무선 신호를 송신 또는 수신할 수 있다. 송수신 장치(TN120)는 네트워크에 연결되어 통신을 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예는 지금까지 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 상술한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 통상의 기술자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims (10)

  1. 보행 분석 시스템에 있어서,
    신축성을 가지며, 기설정된 관절에 부착되어 관절의 움직임을 센싱하는 관절 센서와;
    보행 궤적을 센싱하는 자이로 센서 모듈과;
    기설정된 시점에서 대응하여 상기 관절 센서로부터 센싱된 관절의 움직임 각도 및 상기 보행 궤적에 대한 정보를 수신하여 외부로 전송하는 중계기와;
    상기 중계기로부터 상기 움직임 각도 및 상기 보행 궤적에 대한 값을 수신하고, 상기 움직임 각도 및 상기 보행 궤적에 기초하여 사용자의 보행을 분석하고, 분석된 보행 데이터에 기초하여 보행 코칭 정보를 사용자에게 제공하는 사용자 단말기를 포함하고,
    상기 기설정된 시점은 초기 접지기, 부하 수용기, 전 유각기, 말기 입각기, 중간 입각기, 초기 입각기, 중간 유각기 및 말기 유각기로 설정되며,
    상기 초기 접지기, 상기 부하 수용기, 상기 전 유각기, 상기 말기 입각기, 상기 중간 입각기, 상기 초기 입각기, 상기 중간 유각기 및 상기 말기 유각기는, 상기 자이로 센서 모듈에 의하여 센싱되고,
    상기 사용자 단말기는,
    상기 초기 접지기, 상기 부하 수용기, 상기 전 유각기, 상기 말기 입각기, 상기 중간 입각기, 상기 초기 입각기, 상기 중간 유각기 및 상기 말기 유각기 각각에 대응하여 기 설정된 기준 각도와, 상기 초기 접지기, 상기 부하 수용기, 상기 전 유각기, 상기 말기 입각기, 상기 중간 입각기, 상기 초기 입각기, 상기 중간 유각기 및 상기 말기 유각기 각각의 시점에서 센싱된 각도를 비교하여 상기 사용자의 보행을 분석하고,
    상기 센싱된 각도가 상기 기준 각도에서 기 설정된 범위를 초과하는 경우, 보행 자세 교정을 위한 음성 코칭 멘트를 출력하고, 상기 사용자가 기설정된 횟수의 보행을 종료하면 종합적인 보행 코칭 멘트를 출력하며,
    상기 기 설정된 기준 각도는, 연령, 성별, 신장, 의족 착용 여부, 보행 보조물 착용 여부 중 적어도 어느 하나를 고려하여 설정되고,
    연령 대 별로 상기 기준 각도가 상이하게 설정되고, 상기 성별에 따라 상기 기준 각도가 상이하게 설정되며, 상기 연령 대 별 상기 기준 각도는 상기 연령 대 별 사람들로부터 측정된 무릎 관절 각도를 참조로 하여 설정된 것을 특징으로 하는 보행 분석 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 관절 센서는 사용자의 무릎 또는 발목에 부착되고,
    무릎의 움직임 각도 또는 발목의 움직임 각도를 센싱하는 것을 특징으로 하는 보행 분석 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 자이로 센서 모듈은 자이로 센서, 가속 센서 및 각속도 센서를 포함하고,
    상기 자이로 센서 모듈은 사용자의 발등에 부착되는 것을 특징으로 하는 보행 분석 시스템.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 보행 분석 시스템에 있어서,
    신축성을 가지며, 기설정된 관절에 부착되어 관절의 움직임을 센싱하는 관절 센서와;
    보행 궤적을 센싱하는 자이로 센서 모듈과;
    기설정된 시점에서 대응하여 상기 관절 센서로부터 센싱된 관절의 움직임 각도 및 상기 보행 궤적에 대한 정보를 수신하고, 상기 움직임 각도 및 상기 보행 궤적에 기초하여 사용자의 보행을 분석하고, 분석된 보행 데이터에 기초하여 보행 코칭 정보를 사용자에게 제공하는 사용자 단말기를 포함하고,
    상기 기설정된 시점은 초기 접지기, 부하 수용기, 전 유각기, 말기 입각기, 중간 입각기, 초기 입각기, 중간 유각기 및 말기 유각기로 설정되며,
    상기 초기 접지기, 상기 부하 수용기, 상기 전 유각기, 상기 말기 입각기, 상기 중간 입각기, 상기 초기 입각기, 상기 중간 유각기 및 상기 말기 유각기는, 상기 자이로 센서 모듈에 의하여 센싱되고,
    상기 사용자 단말기는,
    상기 초기 접지기, 상기 부하 수용기, 상기 전 유각기, 상기 말기 입각기, 상기 중간 입각기, 상기 초기 입각기, 상기 중간 유각기 및 상기 말기 유각기 각각에 대응하여 기 설정된 기준 각도와, 상기 초기 접지기, 상기 부하 수용기, 상기 전 유각기, 상기 말기 입각기, 상기 중간 입각기, 상기 초기 입각기, 상기 중간 유각기 및 상기 말기 유각기 각각의 시점에서 센싱된 각도를 비교하여 상기 사용자의 보행을 분석하고,
    상기 센싱된 각도가 상기 기준 각도에서 기 설정된 범위를 초과하는 경우, 보행 자세 교정을 위한 음성 코칭 멘트를 출력하고, 상기 사용자가 기설정된 횟수의 보행을 종료하면 종합적인 보행 코칭 멘트를 출력하며,
    상기 기 설정된 기준 각도는, 연령, 성별, 신장, 의족 착용 여부, 보행 보조물 착용 여부 중 적어도 어느 하나를 고려하여 설정되고,
    연령 대 별로 상기 기준 각도가 상이하게 설정되고, 상기 성별에 따라 상기 기준 각도가 상이하게 설정되며, 상기 연령 대 별 상기 기준 각도는 상기 연령 대 별 사람들로부터 측정된 무릎 관절 각도를 참조로 하여 설정되는 것을 특징으로 하는 보행 분석 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 관절 센서는 사용자의 무릎 또는 발목에 부착되어 무릎의 움직임 각도 또는 발목의 움직임 각도를 센싱하는 것을 특징으로 하는 보행 분석 시스템.
  8. 삭제
  9. 신축성을 가지며, 기설정된 사용자의 관절에 부착되어 관절의 움직임을 센싱하는 관절 센서와 상기 사용자의 발등에 부착되는 자이로 센서 모듈을를 포함하는 보행 분석 시스템의 보행 코칭 방법에 있어서,
    초기 접지기, 부하 수용기, 전 유각기, 말기 입각기, 중간 입각기, 초기 입각기, 중간 유각기 및 말기 유각기를 포함하는 기설정된 시점에서 대응하여 상기 관절 센서에서 무릎의 움직임 각도 또는 발목의 움직임 각도를 센싱하는 단계와;
    센싱된 상기 움직임 각도를 수신하는 단계와;
    상기 초기 접지기, 상기 부하 수용기, 상기 전 유각기, 상기 말기 입각기, 상기 중간 입각기, 상기 초기 입각기, 상기 중간 유각기 및 상기 말기 유각기 각각에 대응하여 기 설정된 기준 각도와, 상기 초기 접지기, 상기 부하 수용기, 상기 전 유각기, 상기 말기 입각기, 상기 중간 입각기, 상기 초기 입각기, 상기 중간 유각기 및 상기 말기 유각기 각각의 시점에서 센싱된 각도를 비교하여 사용자의 보행을 분석하는 단계와;
    상기 센싱된 각도가 상기 기준 각도에서 기 설정된 범위를 초과하는지 여부를 판단하는 단계와;
    상기 센싱된 각도가 상기 기준 각도에서 상기 기 설정된 범위를 초과하는 경우, 보행 자세 교정을 위한 음성 코칭 멘트를 출력하는 단계와;
    상기 사용자가 기설정된 횟수의 보행을 종료하면 종합적인 보행 코칭 멘트를 출력하는 단계상기 움직임 각도가 기설정된 기준 각도에서 기설정된 허용 범위를 벗어나는지 여부를 판단하는 단계와;
    판단 결과, 상기 움직임 각도가 상기 허용 범위를 벗어나면 상기 허용 범위를 벗어난 관절에 대한 보행 코칭 멘트를 음성으로 출력하는 단계를 포함하고,
    상기 초기 접지기, 상기 부하 수용기, 상기 전 유각기, 상기 말기 입각기, 상기 중간 입각기, 상기 초기 입각기, 상기 중간 유각기 및 상기 말기 유각기는, 상기 자이로 센서 모듈에 의하여 센싱되고,
    상기 기 설정된 기준 각도는, 연령, 성별, 신장, 의족 착용 여부, 보행 보조물 착용 여부 중 적어도 어느 하나를 고려하여 설정되고,
    연령 대 별로 상기 기준 각도가 상이하게 설정되고, 상기 성별에 따라 상기 기준 각도가 상이하게 설정되며, 상기 연령 대 별 상기 기준 각도는 상기 연령 대 별 사람들로부터 측정된 무릎 관절 각도를 참조로 하여 설정되는 것을 특징으로 하는 보행 코칭 방법.
  10. 삭제
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