WO2018003117A1 - 通信システムおよび通信方法 - Google Patents

Abstract

第１の通信装置と複数の第２の通信装置とを備える通信システムであって、第２の通信装置は、リアルタイム性が必要とされる第１のデータ通信を送信する第１の送信制御部と、リアルタイム性が必要とされない第２のデータ通信に対する送信の要求を第１のデータ通信の一部として、第１の通信装置へ送信し、第１の通信装置から受信した空き帯域の情報に従って第２のデータ通信を送信する第２の送信制御部を備え、第１の通信装置は、第２のデータ通信用の通信帯域を管理し、第２のデータ通信の要求を受け取った場合、通信帯域の空き帯域の情報を第２のデータ通信の要求を送信した第２の通信装置へ送信する送信管理部を備えることを特徴とした通信システム。

Description

通信システムおよび通信方法

　本発明は、制御ネットワークで用いられる通信システムおよび通信方法に関する。

　装置（ノード）が複数接続された制御ネットワークでは、リアルタイム通信帯域と非リアルタイム通信帯域を設ける時分割通信方式を用いることによって、リアルタイム通信の帯域保証を行う方式がある。
　このようなリアルタイム通信の帯域保証を行う方式では、あるノードに対し、リアルタイム通信帯域が割り当てられている間は、他のノードからの送信が抑制されるため、リアルタイム通信帯域が割り当てられたノードは、所望のリアルタイム通信データの送信が可能となる。

　しかし、非リアルタイム通信帯域では、あるノードが非リアルタイム通信を実施する際、同タイミングで他のノードによる非リアルタイム通信が発生することが考えられる。これは、結果として、非リアルタイム通信帯域が逼迫することを意味する。

　この問題は、非リアルタイム通信帯域をある程度大きく設けることで、解決可能である。しかし、そうした場合、今度はリアルタイム通信の通信周期が長くなったり、リアルタイム通信の通信帯域が狭まったりするため、本来優先的に行う必要性が高かった制御が逆に実行しにくくなるという問題が発生する。

特表２００４－５１５１２２号

　これに対し、従来の通信システムでは、リアルタイム通信帯域を干渉しないよう、非リアルタイム通信データを中継送信する際には、中継データを次の周期の非リアルタイム通信開始時間まで一次保存することで、データ送信を行うことが提案されている（特許文献１）。
　しかし、従来の通信システムでは、全てのノードで一次保存を行うためのバッファメモリが必要となるためコストが高くなってしまう。
　また、コストの影響が出ないよう、このバッファメモリを小さくした場合であっても、データ廃棄が発生するため、非リアルタイム通信データが、宛先にたどり着くまで何度も一次保存され、肯定応答（ＡＣＫ）を待つ送信データの場合、再送処理が発生してしまい、非リアルタイム通信帯域を更に逼迫してしまう。

　本発明は、上記のような課題を解消するためになされたもので、第１の通信装置と複数の第２の通信装置とを備える通信システムであって、前記第２の通信装置は、リアルタイム性が必要とされる第１のデータ通信を送信する第１の送信制御部と、リアルタイム性が必要とされない第２のデータ通信に対する送信の要求を前記第１のデータ通信の一部として、前記第１の通信装置へ送信し、前記第１の通信装置から受信した空き帯域の情報に従って第２のデータ通信を送信する第２の送信制御部を備え、前記第１の通信装置は、前記第２のデータ通信用の通信帯域を管理し、前記第２のデータ通信の要求を受け取った場合、前記通信帯域の空き帯域の情報を前記第２のデータ通信の要求を送信した第２の通信装置へ送信する送信管理部を備えることを特徴とした通信システムを提供する。

　本発明によれば、スレーブ装置に送信中断処理などによるデータ保持のためのバッファメモリを持つことなく非リアルタイム通信が可能となる。

本実施の形態に係る通信システムの構成図の一例である。 本実施の形態に係るマスタ装置、スレーブ装置のハードウェア構成図の一例である。 本実施の形態に係るマスタ装置の機能構成図の一例である。 本実施の形態に係る非リアルタイム通信帯域テーブルの一例である。 本実施の形態に係る非リアルタイム送信管理部１２３の処理を示すフローチャートである。 本実施の形態に係るスレーブ装置の機能構成図の一例である。 本実施の形態に係る非リアルタイム送信制御部２２２の処理を示すフローチャートである。 本実施の形態に係る通信フレーム生成部２０６の処理を示すフローチャートである。 本実施の形態に係る非リアルタイム通信フレームの構造の一例を示す図である。 本実施の形態に係る通信システムの通信フロー図の一例である。 本実施の形態に係る複数のスレーブが送信要求を同一周期で送信した場合の通信フロー図の一例である。

　本発明を実施するために最も適当な形態を以下に示す。なお、以下の記述により発明の内容が限定されるものではない。
実施の形態１．
　図１に本実施の形態に係る通信システム５００の構成の一例を示す。

　図１に示すように、通信システム５００は、ライン型ネットワークであり、マスタ装置（第１の通信装置）１００と、複数のスレーブ装置（第２の通信装置）２００とを備える。なお、図１では、スレーブ装置２００ａ、スレーブ装置２００ｂ、スレーブ装置２００ｃで構成された例について述べている。
　なお、マスタ装置１００と複数のスレーブ装置２００とをつなぐネットワークは、図１に示したようなライン型ネットワークでなくてもよく、リング型、スター型、バス型等、他の形状のネットワークであっても本実施の形態を適用することができる。
　マスタ装置１００は、スレーブ装置２００への制御指令が含まれるリアルタイム通信（第１のデータ通信）データを周期的に送信し、各スレーブ装置２００は、制御指令に対する応答が含まれるリアルタイム通信データをマスタ装置１００に周期的に送信する。
　また、マスタ装置１００、およびスレーブ装置２００は、制御指令が含まれないインターネットプロトコル（ＩＰ）通信などの非リアルタイム通信（第２のデータ通信）データの送受を非周期で実施する。

　本実施の形態におけるマスタ装置１００、スレーブ装置２００のハードウェア構成例を図２に示す。各装置は、ＣＰＵ１、メモリ２、記憶装置３、通信装置４、入力装置５、表示装置６から構成される。
　ＣＰＵ１は、プログラムを実行する。より具体的には、マスタ装置１００であれば、ＣＰＵ１はマスタ装置１００の機能構成要素を実現するプログラムを実行し、スレーブ装置２００であれば、ＣＰＵ１はスレーブ装置２００の機能構成要素を実現するプログラムを実行する。
　メモリ２は、揮発性の記憶装置であり、具体的には、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）である。

　記憶装置３は、不揮発性の記憶装置であり、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）やフラッシュメモリなどのことである。
　ＣＰＵ１が実行するプログラムは、記憶装置３に記憶されており、メモリ２にロードされＣＰＵ１により、実行される。
　通信装置４は、他の装置とデータを送受信するための回路であり、例えば大規模集積回路（Ｌａｒｇｅ－Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ：ＬＳＩ）やフィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙｓ：ＦＰＧＡ）であってもよい。
　入出力装置５は、マスタ装置、スレーブ装置に接続された装置であり、例えばサーボモータなどであってもより。
　なお、本構成は、一例であり本構成に限らず、他の構成であってもよい。

　本実施の形態におけるマスタ装置１００の機能構成図を図３に示す。
　マスタ装置１００は、ネットワークインタフェース部１１０、送信制御部１２０、受信制御部１３０、通信周期制御部１４０で構成される。
　なお、本実施の形態におけるマスタ装置１００は、複数のネットワークに跨って接続するブリッジ装置としての機能を有してもよい。このため、図３で示すマスタ装置１００は、ネットワークインタフェース部１１０ａとネットワークインタフェース部１１０ｂで構成される場合について説明しているが、ネットワークインタフェース部１１０は１つだけであってよいし、２つ以上あってもよい。

　ネットワークインタフェース部１１０は、ネットワークと接続し、他のノードに対し、通信フレームの受信および送信を行う。
　ネットワークインタフェース部１１０は、送信制御部１２０から転送される通信フレームをネットワークへ送信する。また、ネットワークインタフェース部１１０は、ネットワークからの通信フレームを受信し、受信フレームのデータを解析する。
　受信フレームのデータを解析した結果、マスタ装置１００宛のユニキャストフレーム、またはマスタ装置１００が所属するマルチキャストグループ宛のマルチキャストフレーム、またはブロードキャストフレーム、であった場合、ネットワークインタフェース部１１０は、受信制御部１３０へ受信データを転送する。
　また、受信フレームのデータを解析した結果、非リアルタイム送信要求情報の通知、または受信フレームが他方のネットワークインタフェースから中継送信すべきデータ（他装置宛フレーム、またはマルチキャストまたはブロードキャストフレーム）の場合、ネットワークインタフェース部１１０は、送信制御部１２０へ受信データを転送する。

　送信制御部１２０は、リアルタイム送信制御部１２１と非リアルタイム送信制御部１２２と非リアルタイム送信管理部（送信管理部）１２３と通信フレーム生成部１２４からなる。

　リアルタイム送信制御部１２１は、通信周期制御部１４０から通知される時間情報と現在の時刻を比較することによって、リアルタイムデータを送信する時間であるか否かを判断する。
　リアルタイムデータを送信する時間であると判断した場合、リアルタイム送信制御部１２１は、リアルタイムデータを通信フレーム生成部１２４へ転送する。

　非リアルタイム送信制御部１２２は、送信すべき非リアルタイム通信データがある場合、通信周期制御部１４０から通知される時間情報と、非リアルタイム送信管理部１２３から通知される空き帯域情報とを比較し、マスタ装置１００が、送信可能な時間であると判断した場合、送信したい非リアルタイムデータを、通信フレーム生成部１２４へ転送する。

　非リアルタイム送信管理部１２３は、ネットワークインタフェース部１１０から転送された受信フレームのデータが、スレーブからの非リアルタイム送信要求情報であった場合、非リアルタイム送信帯域の管理を行う。
　非リアルタイム送信帯域とは、通信周期内において、リアルタイム通信用の帯域以外の帯域である。つまり、非リアルタイム送信管理部では、各通信周期の使用可能な非リアルタイム通信帯域を例えば図４に示すような非リアルタイム通信帯域テーブルで管理し、スレーブへ非リアルタイム送信帯域の割り当てを行っている。

　図５を用いて非リアルタイム送信管理部１２３が行っている「非リアルタイム送信帯域の管理」について説明する。
　非リアルタイム送信管理部１２３は、スレーブ装置２００から受け取った受信フレームが非リアルタイム送信要求であるか否かを判断する（Ｓ３０１）。
　受け取った受信フレームが、非リアルタイム送信要求であった場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、非リアルタイム送信管理部１２３は、各通信周期内の空き帯域を検索し、空き帯域を当該非リアルタイム送信要求元に割り当てる（Ｓ３０２）。
　例えば、各通信周期のうち、既にリアルタイム送信に使用されておらず、かつ、これまでスレーブ装置２００に割り当てていない非リアルタイム送信用の通信帯域を、当該非リアルタイム送信要求スレーブ装置に割り当てる。

　非リアルタイム送信管理部１２３は、割り当てた帯域情報と、割り当てたＩＤを、非リアルタイム送信許可情報として、通信フレーム生成部１２４に通知する（Ｓ３０３）。なお、非リアルタイム送信許可情報は、例えば、図４の通信周期番号である。また、時刻情報や非リアルタイム送信許可情報をスレーブに対して送信する周期からの経過周期数でもよい。
　受け取った受信フレームが、非リアルタイム送信要求ではなかった場合（Ｓ３０１：ＮＯ）、非リアルタイム送信管理部１２３は、受信フレームの受け取りを繰り返す（Ｓ３０１）。

　通信フレーム生成部１２４は、リアルタイム送信制御部１２１または非リアルタイム送信制御部１２２から受信データの転送があった場合、通信フレームを生成し、ネットワークインタフェース部１１０へ通信フレームを転送する。
　なお、通信フレームを生成する際には、非リアルタイム送信管理部１２３から非リアルタイム送信許可情報の通知がある場合には、当該スレーブ（非リアルタイム送信を要求したスレーブ）宛のリアルタイム通信フレームのフレームヘッダ、または非リアルタイム送信フレームに非リアルタイム送信許可情報を格納する。

　受信制御部１３０は、ネットワークインタフェース部１１０から転送されたデータをメモリ２や記憶装置３に保存する。

　通信周期制御部１４０は、通信システム５００で一意に設定された通信周期情報の管理を行う。通信周期情報とは、例えば絶対時刻を基に設定された、マスタ装置が送信可能な時間（通信帯域）の情報や、リアルタイムデータの送信を開始するタイミング情報などである。当該通信周期情報を送信制御部１２０へ通知する。
　通信周期情報は、ユーザによって設定される値であり、プログラムされメモリにロードされた値である。

　本実施の形態におけるスレーブ装置２００の機能構成図を図６に示す。

　スレーブ装置２００は、ネットワークインタフェース部２１０、送信制御部２２０、受信制御部２３０、通信周期制御部２４０で構成される。
　なお、本実施の形態におけるスレーブ装置２００は、マスタ装置１００の場合と同様、複数のネットワークに跨って接続するブリッジ装置としての機能を有してもよい。このため、図６で示すスレーブ装置２００は、ネットワークインタフェース部２１０ａとネットワークインタフェース部２１０ｂで構成される場合について説明しているが、ネットワークインタフェース部２１０は１つだけであってよいし、２つ以上あってもよい。

　ネットワークインタフェース部２１０は、ネットワークと接続し、他のノードに対し、通信フレームの受信および送信を行う。
　ネットワークインタフェース部２１０は、送信制御部２２０から転送される通信フレームをネットワークへ送信する。また、ネットワークインタフェース部２１０は、ネットワークからの通信フレームを受信し、受信フレームのデータを解析する。
　受信フレームのデータを解析した結果、スレーブ装置が受信すべきフレームであった場合、ネットワークインタフェース部２１０は、受信制御部２３０へ受信データを転送する。

　また、受信フレームのデータを解析した結果、非リアルタイム送信許可情報の通知、または受信フレームが他方のネットワークインタフェースから中継送信すべきデータ（他装置宛フレーム、またはマルチキャストまたは、ブロードキャストフレーム）の場合、他方のネットワークインタフェースへ受信フレームを転送する。

　送信制御部２２０は、リアルタイム送信制御部（第１の送信制御部）２２１と非リアルタイム送信制御部（第２の送信制御部）２２２と通信フレーム生成部２２３からなる。

　受信制御部２３０は、図３で説明したマスタ装置１００の受信制御部１３０と同一である。

　リアルタイム送信制御部２２１マスタ装置のリアルタイム送信制御部１２１と同一である。

　非リアルタイム送信制御部２２２の処理フローを図７に示す。
　非リアルタイム送信制御部２２２は、スレーブ装置２００に非リアルタイム送信要求があるか否かを判断する（Ｓ５０１）。例えば、非リアルタイム送信要求はＣＰＵから通知される。
　非リアルタイム送信要求であった場合（Ｓ５０１：ＹＥＳ）、非リアルタイム送信制御部２２２は、通信フレーム生成部２２３に送信要求情報を通知する（Ｓ５０２）。

　送信要求情報は、例えば、送信したいフレーム数や当該フレームの優先度情報などである。
　非リアルタイム送信制御部２２２は、送信要求情報を通信フレーム生成部２２３へ通知した後、引き続き、ネットワークインタフェース部２１０から受信フレームを受け取る（Ｓ５０３）。
　ネットワークインタフェース部２１０から非リアルタイム許可情報を取得した場合（Ｓ５０３：ＹＥＳ）、非リアルタイム送信制御部２２２は、その許可情報に従い、非リアルタイムデータを通信フレーム生成部２２３に非リアルタイムデータを転送する。

　通信フレーム生成部２２３の処理フローを図８に示す。
　通信フレーム生成部２２３は、リアルタイム送信制御部２２１、または非リアルタイム送信制御部２２２からの転送データがあった場合、起動する。

　受け取ったデータが、非リアルタイム送信制御部２２２からの転送データがあった場合（Ｓ６０２：非リアルタイム）、通信フレーム生成部２２３は、非リアルタイム通信フレームを生成し（Ｓ６０３）、ネットワークインタフェース部２１０へ転送する（Ｓ６０４）。図９に非リアルタイム通信フレームの構造の一例を示す。
　非リアルタイム通信フレームは、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）であった場合、イーサタイプ（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ　Ｔｙｐｅ）によってリアルタイム通信フレームを識別する。また、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ　Ｄａｔａ　Ｕｎｉｔ（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ　ＰＤＵ）内にリアルタイムデータと非リアルタイムデータの識別領域を設けて識別してもよい。
　受け取ったデータが、リアルタイム送信制御部２２１からの転送データであった場合（Ｓ６０２：リアルタイム）、通信フレーム生成部２２３は、リアルタイムデータフレームを生成する（Ｓ６０５）。

　次に通信フレーム生成部２２３は、転送データに非リアルタイム送信要求情報が含まれているか否かの判定を行う（Ｓ６０６）。
　転送データに非リアルタイム送信要求情報が含まれている場合（Ｓ６０６：ＹＥＳ）、通信フレーム生成部２２３は、生成するリアルタイム通信フレームのヘッダ情報に非リアルタイム送信要求情報を格納する（Ｓ６０７）。
　転送データに非リアルタイム送信要求が含まれていない場合（Ｓ６０６：ＮＯ）、通信フレーム生成部２２３は、生成するリアルタイム通信フレームのヘッダ情報に非リアルタイム送信要求がない旨を格納する（Ｓ６０８）。
　通信フレーム生成部２２３は、生成したリアルタイム通信フレームをネットワークインタフェース部２１０へ転送する（Ｓ６０９）。

　通信周期制御部２４０は、マスタ装置１００の通信周期制御部１４０と同一である。

　次に図１０と図１１を用いて、通信フローを説明する。図１０と図１１では、図１で説明したときと同様に、マスタ装置１００、スレーブ装置２００ａ、スレーブ装置２００ｂ、スレーブ装置２００ｃがあった場合についての例について述べる。
　マスタ装置１００は、一定周期で、各スレーブ装置に対するリアルタイム通信（下り通信）を行い、各スレーブ装置は、マスタ装置１００に対し、上り通信のリアルタイム通信を行う。
　通信周期は、ユーザによって設定される。例えば、通信周期を１ｍｓとした場合、７００μｓをリアルタイム通信の帯域、残りの３００μｓが非リアルタイム通信に使用可能な帯域であったとする。これらの時間は、例えばシステム全体のリアルタイム通信データ量から算出される。

　例えば、スレーブ装置２００ｂだけが、非リアルタイム送信を実施しようとした場合について、図１０を用いて説明する。
　スレーブ装置２００ｂは、リアルタイム通信フレームに、１５００Ｂｙｔｅの非リアルタイム通信データの送信を行いたいと言う意思表示となる非リアルタイム送信要求情報を、リアルタイム通信フレームのヘッダ部に格納する（７０１）。
　非リアルタイム送信要求情報が格納されたリアルタイム通信フレームを受け取ったマスタ装置１００は、図４に示す通信周期と非リアルタイム通信に使用可能な帯域から送信を許可する帯域をスレーブ装置２００ｂに割り当てる。ここでは、通信周期番号１２の帯域をスレーブ装置２００ｂに割り当てる。

　この割り当てられた帯域は、非リアルタイム送信許可情報として、リアルタイム通信フレームのヘッダ情報に格納され、スレーブ装置２００ｂへ送信される（７０２）。
　例えば、割り当てられた帯域が、１周期後の送信を許可するものであった場合、非リアルタイム送信許可情報として、送信許可通知を送信する通信周期（通信周期番号１１）からの経過通信周期（通信周期番号１２の帯域を割り当てたため、経過通信周期は１となる）を格納してもよい（図内では、１周期後に送信許可としている）。
　マスタ装置１００が送信した非リアルタイム送信許可情報を受信したスレーブ装置２００ｂは、非リアルタイム送信許可情報を受信した通信周期の１周期後に非リアルタイム送信を実施する（７０３）。

　次に、複数のスレーブ装置２００が、非リアルタイム送信要求を同一周期で送信した場合について、図１１を用いて説明する。
　図１１は、スレーブ装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃが同一周期内に同時に非リアルタイム送信要求をマスタ装置１００へ送信した場合（８０１、８０２、８０３）について説明したものである。スレーブ装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃはそれぞれ１５００Ｂｙｔｅの非リアルタイム通信データの送信を要求したとする。
　マスタ装置１００は、スレーブ装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃから非リアルタイム送信要求を受け取ると、非リアルタイム通信帯域テーブルを参照し、各通信周期の使用可能な非リアルタイム通信帯域から、スレーブ装置に帯域を割り当てる。
　非リアルタイム通信帯域テーブルが例えば図４に示すような場合、マスタ装置１００は、スレーブ装置２００ａとスレーブ装置２００ｂに対しては通信許可通知を送信する周期（通信周期番号１３）から１周期後、スレーブ装置２００ｃに対しては２周期後に非リアルタイム通信を許可する通知を送信する。

　スレーブ装置２００ａ、スレーブ装置２００ｂ、スレーブ装置２００ｃは、当該許可情報を受信する。スレーブ装置２００ａとスレーブ装置２００ｂは、許可通知受信の次の通信周期（８２１、８２２）に所望の非リアルタイム通信を行い、スレーブ装置２００ｃは、２周期後に所望の非リアルタイム通信を行う（８２３）。
　なお、マスタ装置１００が、スレーブ装置２００から非リアルタイム送信要求を受け取り、空き帯域を考慮する際、マスタ装置１００は、送信要求通知を受信した順番を優先させるよう、スレーブ装置に対して通信タイミングを通知するようにしてもよい。
　また、送信要求情報にどのスレーブ装置を優先して処理すべきかを示す優先度を設定しておき、マスタ装置１００は、各スレーブ装置から送られてきた優先度を比較参照することによって、優先度の高いスレーブ装置に対し、より早いタイミングでの送信を許可するようにしてもよい。

　以上のように、本実施の形態によれば、マスタ装置１００は、スレーブ装置２００から非リアルタイム送信要求を受け取ると、管理している各通信周期における使用可能なリアルタイム通信帯域からスレーブ装置２００に帯域を割り当て、通信許可通知を送信する構成を有することにより、データ保持のための容量の大きいバッファメモリを必要とせず、非リアルタイム通信によるリアルタイム通信への干渉をすることなく、非リアルタイム通信の帯域を保証することができ、非リアルタイム通信を効率よく実施することが可能となる。

１　ＣＰＵ、２　メモリ、３　記憶装置、４　通信装置、５　入力装置、６　表示装置、１００　マスタ装置、１１０　ネットワークインタフェース部、１１０ａ　ネットワークインタフェース部、１１０ｂ　ネットワークインタフェース部、１２０　送信制御部、１２１　リアルタイム送信制御部、１２２　非リアルタイム送信制御部、１２３　非リアルタイム送信管理部、１２４　通信フレーム生成部、１３０　受信制御部、１４０　通信周期制御部、２００　スレーブ装置、２００ａ　スレーブ装置ａ、２００ｂ　スレーブ装置ｂ、２００ｃ　スレーブ装置ｃ、２１０　ネットワークインタフェース部、２１０ａ　ネットワークインタフェース部、２１０ｂ　ネットワークインタフェース部、２２０　送信制御部、２２１　リアルタイム送信制御部、２２２　非リアルタイム送信制御部、２２３　通信フレーム生成部、２３０　受信制御部、２４０　通信周期制御部、５００　通信システム。

Claims (3)

1. 　第１の通信装置と複数の第２の通信装置とを備える通信システムであって、
   　前記第２の通信装置は、
   　リアルタイム性が必要とされる第１のデータ通信を送信する第１の送信制御部と、リアルタイム性が必要とされない第２のデータ通信に対する送信の要求を前記第１のデータ通信の一部として、前記第１の通信装置へ送信し、前記第１の通信装置から受信した空き帯域の情報に従って第２のデータ通信を送信する第２の送信制御部を備え、
   　前記第１の通信装置は、
   　前記第２のデータ通信用の通信帯域を管理し、前記第２のデータ通信の要求を受け取った場合、前記通信帯域の空き帯域の情報を前記第２のデータ通信の要求を送信した第２の通信装置へ送信する送信管理部
   を備えることを特徴とした通信システム。
2. 　前記第２のデータ通信の要求は優先度の情報を有し、前記送信管理部は、複数の第２の通信装置から、第２のデータ通信の要求を同じ通信周期内に受け取った場合、前記優先度の高い第２のデータ通信の要求を送信した第２の通信装置を優先して空き帯域の情報を送信することを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
3. 　第１の通信装置と複数の第２の通信装置とを備える通信システムにおける通信方法であって、
   　前記第２の通信装置での通信ステップは、
   　リアルタイム性が必要とされる第１のデータ通信を送信する第１の送信制御ステップと、リアルタイム性が必要とされない第２のデータ通信に対する送信の要求を前記第１のデータ通信の一部として、前記第１の通信装置へ送信し、前記第１の通信装置から受信した空き帯域の情報に従って第２のデータ通信を送信する第２の送信制御ステップとを備え、
   　前記第１の通信装置での通信ステップは、
   　前記第２のデータ通信用の通信帯域を管理し、前記第２のデータ通信の要求を受け取った場合、前記通信帯域の空き帯域の情報を前記第２のデータ通信の要求を送信した第２の通信装置へ送信する送信管理ステップ
   を備えることを特徴とする通信方法。

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