WO2017179109A1 - 位置推定プログラム、位置推定方法、及び位置推定装置 - Google Patents

位置推定プログラム、位置推定方法、及び位置推定装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2017179109A1
WO2017179109A1 PCT/JP2016/061742 JP2016061742W WO2017179109A1 WO 2017179109 A1 WO2017179109 A1 WO 2017179109A1 JP 2016061742 W JP2016061742 W JP 2016061742W WO 2017179109 A1 WO2017179109 A1 WO 2017179109A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
floor
terminal
ratio
floors
position estimation
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/061742
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
夏目浩太
秀嶋元才
陶山香織
中村文昭
藤田悦誌
Original Assignee
富士通株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 富士通株式会社 filed Critical 富士通株式会社
Priority to PCT/JP2016/061742 priority Critical patent/WO2017179109A1/ja
Priority to JP2018511565A priority patent/JPWO2017179109A1/ja
Publication of WO2017179109A1 publication Critical patent/WO2017179109A1/ja
Priority to US16/154,982 priority patent/US20190045329A1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H04W4/027—Services making use of location information using location based information parameters using movement velocity, acceleration information
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/01—Determining conditions which influence positioning, e.g. radio environment, state of motion or energy consumption
    • G01S5/014—Identifying transitions between environments
    • G01S5/016—Identifying transitions between environments between areas within a building
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/01—Determining conditions which influence positioning, e.g. radio environment, state of motion or energy consumption
    • G01S5/017—Detecting state or type of motion
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0252—Radio frequency fingerprinting
    • G01S5/02521—Radio frequency fingerprinting using a radio-map
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0294—Trajectory determination or predictive filtering, e.g. target tracking or Kalman filtering
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04M—TELEPHONIC COMMUNICATION
    • H04M11/00—Telephonic communication systems specially adapted for combination with other electrical systems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S2205/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S2205/01—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations specially adapted for specific applications
    • G01S2205/02—Indoor
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/33—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for indoor environments, e.g. buildings

Definitions

  • This case relates to a position estimation program, a position estimation method, and a position estimation apparatus.
  • a wireless LAN in which a terminal connects to a local area network (LAN) by wireless communication is known (for example, see Patent Document 1).
  • a wireless LAN base station wirelessly transmits a signal or radio wave (hereinafter simply referred to as radio wave) called a beacon at regular intervals, and the terminal can measure the intensity of the radio wave (hereinafter referred to as radio wave intensity).
  • radio wave intensity a signal or radio wave (hereinafter simply referred to as radio wave) called a beacon at regular intervals, and the terminal can measure the intensity of the radio wave (hereinafter referred to as radio wave intensity).
  • a position estimation device that estimates the position of a terminal based on the radio field intensity transmitted from the terminal and the position of a base station registered in advance is also known (see, for example, Patent Document 2).
  • the position of a terminal when the position of a terminal is estimated in a facility where a base station is installed in each of a plurality of hierarchies (hereinafter referred to as a floor), the position of the terminal may not be accurately estimated due to a structural factor of the facility.
  • a part of the ceiling on the first floor may be opened to the second floor by an atrium.
  • the radio field strength of the base station on the second floor may be measured stronger than the radio field strength of the base station on the first floor due to the atrium. There is a risk of estimation.
  • an object of one aspect is to provide a position estimation program, a position estimation method, and a position estimation apparatus that can accurately estimate the position of a terminal including a location floor even in a facility having a plurality of floors.
  • the position estimation program disclosed in the present specification is based on the radio wave intensity from the terminal at each time detected by each of a plurality of base stations installed on a plurality of floors and the positions of the plurality of base stations.
  • a candidate group representing a position when the terminal exists on each floor is generated, and based on a trajectory for each floor of the candidate group and a movement availability condition that determines whether the terminal can move on each of the plurality of floors, It is a position estimation program for causing a computer to execute processing for specifying a floor where the terminal is present.
  • the plurality of base stations installed on a plurality of floors are detected on the basis of the radio wave intensity from the terminal at each time and the positions of the plurality of base stations.
  • a candidate group representing a position when the terminal exists on each floor is generated, and based on a trajectory for each floor of the candidate group and a movement availability condition that determines whether the terminal can move on each of the plurality of floors, It is a position estimation method in which a computer executes a process of identifying a floor where the terminal exists.
  • the position estimation device disclosed in the present specification is based on the radio wave intensity from the terminal at each time detected by each of a plurality of base stations installed on a plurality of floors and the positions of the plurality of base stations.
  • a specifying means for specifying a floor where the terminal is located.
  • the position estimation program, the position estimation method, and the position estimation device disclosed in this specification it is possible to accurately estimate the position of a terminal including a location floor even in a facility having a plurality of floors.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an example of a position estimation system.
  • FIG. 2A shows an example of a zone layout on the first floor.
  • FIG. 2B is an example of the zone layout on the second floor.
  • FIG. 3 shows an example of the hardware configuration of the floor specifying server.
  • FIG. 4 is an example of a functional block diagram of the position estimation apparatus.
  • FIG. 5 is an example of property information.
  • FIG. 6 is an example of rule information.
  • FIG. 7 is an example of device information.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of processing executed by the information processing unit.
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating another example of processing executed by the information processing unit.
  • FIG. 10A shows an example of device movement on the first floor.
  • FIG. 10A shows an example of device movement on the first floor.
  • FIG. 10B is an example of the absence of a device on the second floor.
  • FIG. 11A shows a locus of device position coordinates detected by an access point on the first floor.
  • FIG. 11B is a locus of the position coordinates of the device detected by the access point on the second floor.
  • FIG. 12 is a flowchart showing an example of the operation of the floor specifying unit.
  • FIG. 13 is an example of analysis target information.
  • FIG. 14 is a flowchart showing an example of the floor specifying process.
  • FIGS. 15A and 15B are diagrams for explaining an example of the analysis range A.
  • FIG. 16 is a diagram for explaining an example of timing at which movement between floors occurs.
  • FIGS. 17A and 17B are diagrams for explaining an example of the analysis range B.
  • FIG. 18 is an example of device information in which a floor is specified.
  • FIG. 19 is an example of device information in which a processed flag is registered.
  • FIG. 20 is a flowchart illustrating a part of the floor specifying process.
  • FIGS. 21A and 21B are examples of scatter diagrams showing the relationship between the detection time in the analysis range A and the radio wave intensity.
  • 22A and 22B are examples of a scatter diagram showing the relationship between the detection time in the analysis range B and the radio wave intensity.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an example of the position estimation system S.
  • the position estimation system S is used in a facility FC having a plurality of floors FL1, FL2.
  • Examples of the facility FC include commercial facilities such as stores, school facilities such as school buildings, medical facilities, amusement facilities, and office buildings.
  • the floors FL1 and FL2 include, for example, the first floor, the second floor, the third floor, the fourth floor, the second basement floor, and the first basement floor.
  • the floors FL1 and FL2 will be described as the first floor and the second floor.
  • each of the floors FL1 and FL2 is divided into a plurality of areas (hereinafter referred to as zones).
  • zones Depending on the zone, entrances 11 and 21 for exiting the facility FC and entering the facility FC are provided. In this embodiment, as shown in FIG. 1, the entrances 11 and 21 are provided in each of the specific zones on the first floor and the second floor.
  • various facilities that can move between floors are installed depending on the zone.
  • equipment such as an elevator EL, an escalator ESC, and a staircase STR is installed in a specific zone. Therefore, the user USR in the facility FC can use these facilities to move from the first floor to the second floor of the facility FC or from the second floor to the first floor, for example.
  • a colonnade there may be a colonnade, stair landing, a mezzanine floor provided in the middle between the floors FL1 and FL2, and decorations that decorate the facility FC.
  • a part of the ceiling on the first floor is opened to the second floor by a colonnade 13 provided in a specific zone.
  • the position estimation system S includes a plurality of base stations (hereinafter referred to as access points) AP11 to AP23 and a position estimation apparatus 100.
  • the access points AP11 to AP13 are installed at different positions on the first floor, for example.
  • the access points AP21 to AP23 are installed at different positions on the second floor, for example.
  • Access points AP11 to AP23 all transmit radio waves at a constant period.
  • the radio waves can pass through the atrium 13, the ceiling of the facility FC, the wall of the facility, and decorations. Therefore, for example, a terminal (hereinafter referred to as a device) 30 carried by the user USR on the first floor may measure the radio field intensity of radio waves transmitted from the access points AP21 to AP23. Further, the device 30 located outside the facility FC may measure the radio field intensity of radio waves transmitted from the access points AP11 to AP23. Examples of the device 30 include smart devices such as smartphones, smart watches, and tablet terminals.
  • any of the access points AP11 to AP23 can detect the device 30. More specifically, when the device 30 measures the radio field intensity, the device 30 transmits the device ID assigned to the device 30 and the measured radio field intensity to the access points AP11 to AP23. Although details will be described later, the device ID is identification information for identifying the device 30.
  • the access points AP11 to AP23 detect the device 30 by detecting the device ID, radio wave intensity, etc. transmitted from the device 30.
  • the position estimation apparatus 100 described above includes a Database (DB) server 110 and a floor identification server 120.
  • the DB server 110 is directly or indirectly connected to the access points AP11 to AP23. Therefore, the DB server 110 can acquire the radio wave intensity, device ID, and the like from the device 30. More specifically, the DB server 110 can acquire the radio wave intensity and device ID detected by the access points AP11 to AP23 together with the detection time of the device 30.
  • the DB server 110 estimates the position coordinates of the device 30 based on the acquired radio wave intensity and the position coordinates of the access points AP11 to AP23 registered in advance in the DB server 110.
  • the floor specifying server 120 uses the position coordinates estimated by the DB server 110 to specify one of the floors FL1 and FL2 on which the device 30 exists. More specifically, the floor specifying server 120 is a candidate group that represents a case where the devices 30 exist on each of the plurality of floors FL1 and FL2 among the candidate groups that represent the positions of the devices 30 estimated by the DB server 110 at each of a plurality of times. Based on the trajectory for each of the floors FL1 and FL2 and the rule information on each of the plurality of floors FL1 and FL2, one of the floors FL1 and FL2 on which the device 30 exists is specified.
  • the rule information is information representing a condition that determines whether the device 30 can move. Details of the rule information will be described later.
  • the functions of the DB server 110 and the floor specifying server 120 have been briefly described above, but detailed functions and operations of the DB server 110 and the floor specifying server 120 will be described later.
  • all of the access points AP11 to AP23, the DB server 110, and the floor specifying server 120 may be on the same communication network, or some of them may be on different communication networks via the Internet or the like.
  • the DB server 110 and the floor specifying server 120 may be deployed in a data center on the cloud.
  • Fig. 2 (a) is an example of the zone layout on the first floor.
  • FIG. 2B is an example of the zone layout on the second floor.
  • the zone Z1 is used as an event venue, for example, and there is an entrance / exit 11.
  • the zone Z2 is used as a small goods store such as a wallet or a regular storage, and has a staircase STR.
  • the zone Z3 is used as, for example, a men's clothing store, and there is an elevator EL.
  • the zone Z4 is used as, for example, a women's clothing store, and there is an escalator ESC.
  • Zone Z5 is used as a service counter, for example, and there is no facility that can move between the entrances 11 and 21 and the floor.
  • Zones Z1 to Z5 are all defined in advance according to position coordinates starting from a specific position (for example, one of the four corners).
  • the zone Z1 is defined in the range from the position coordinates (0, 0) to the position coordinates (20, 10) on the first floor.
  • the second floor is divided into a plurality of zones Z6 to Z12 as shown in FIG. 2 (b).
  • the zone Z6 is used as a children's clothing counter, for example, and there is an entrance / exit 21.
  • the zone Z7 is used as a school supplies section such as a bag for children and stationery, for example, and there is no facility that can move between the entrances 11 and 21 and the floor.
  • the zone Z8 is used as, for example, a general merchandise department and has a staircase STR.
  • Zone Z9 is used as a shoe store, for example, and there is an elevator EL.
  • the zone Z10 is used as, for example, a sale item sales floor, and there is no equipment that can move between the entrances 11 and 21 and the floor, but there is an atrium 13.
  • the zone Z11 is used as, for example, a trouser store, and there is no facility that can move between the entrances 11 and 21 and the floor.
  • the zone Z12 is used as a skirt section, for example, and there is an escalator ESC.
  • the zones Z6 to Z12 are also defined in advance according to position coordinates starting from a specific position (for example, one of the four corners). For example, the zone Z12 is defined in the range from the position coordinates (18, 12) to the position coordinates (30, 20) on the second floor.
  • the DB server 110 described above has basically the same hardware configuration as that of the floor specifying server 120, and thus the description thereof is omitted.
  • FIG. 3 shows an example of the hardware configuration of the floor identification server 120.
  • the floor specifying server 120 includes at least a central processing unit (CPU) 120A, a random access memory (RAM) 120B, a read only memory (ROM) 120C, and a network I / F (interface) 120D.
  • the floor specifying server 120 may include at least one of a hard disk drive (HDD) 120E, an input I / F 120F, an output I / F 120G, an input / output I / F 120H, and a drive device 120I as necessary.
  • the CPU 120A to the drive device 120I are connected to each other by an internal bus 120J. At least the CPU 120A and the RAM 120B cooperate to realize a computer.
  • An input device 710 is connected to the input I / F 120F.
  • Examples of the input device 710 include a keyboard and a mouse.
  • a display device 720 is connected to the output I / F 120G.
  • An example of the display device 720 is a liquid crystal display.
  • a semiconductor memory 730 is connected to the input / output I / F 120H. Examples of the semiconductor memory 730 include a universal serial bus (USB) memory and a flash memory.
  • the input / output I / F 120 ⁇ / b> H reads programs and data stored in the semiconductor memory 730.
  • the input I / F 120F and the input / output I / F 120H include, for example, a USB port.
  • the output I / F 120G includes a display port, for example.
  • a portable recording medium 740 is inserted into the drive device 120I.
  • Examples of the portable recording medium 740 include a removable disk such as a Compact Disc (CD) -ROM and a Digital Versatile Disc (DVD).
  • the drive device 120I reads a program and data recorded on the portable recording medium 740.
  • the network I / F 120D includes a LAN port, for example.
  • the network I / F 120D is connected to the DB server 110.
  • a program stored in the ROM 120C or the HDD 120E is stored by the CPU 120A.
  • the program recorded on the portable recording medium 740 is stored by the CPU 120A.
  • FIG. 4 is an example of a functional block diagram of the position estimation apparatus 100.
  • FIG. 5 is an example of property information.
  • FIG. 6 is an example of rule information.
  • FIG. 7 is an example of device information.
  • the DB server 110 includes a zone information storage unit 111, a device information first storage unit 112, a device information second storage unit 113, and an information processing unit 114.
  • An on-memory or a file system may be used as means for realizing the zone information storage unit 111, the device information first storage unit 112, and the device information second storage unit 113.
  • the zone information storage unit 111 stores zone information. More specifically, the zone information storage unit 111 stores property information and the above-described rule information as zone information.
  • Property information is information indicating the attributes of the zones Z1 to Z12 described above. More specifically, as shown in FIG. 5, each property information includes a property ID, a zone name, a zone type, a floor, an X coordinate range, and a Y coordinate range as components.
  • the property ID represents identification information for identifying property information.
  • the zone name represents the names of the zones Z1 to Z12.
  • the zone type represents the type of zones Z1 to Z12. Specifically, the zone type “entrance / exit” indicates that the entrance / exit 11 or the entrance / exit 21 exists in the zone.
  • the zone type “floor movement” indicates that a staircase STR, an elevator EL, or an escalator ESC exists in the zone.
  • the zone type “normal” indicates that there is no equipment that can move between the entrances 11 and 21 and the floor in the zone.
  • the floor indicates whether the zones Z1 to Z12 belong to the first floor or the second floor.
  • the X coordinate range and the Y coordinate range represent the respective ranges of the zones Z1 to Z12.
  • the property information is stored in advance in the zone information storage unit 111.
  • the rule information is generated by the information processing unit 114 based on the property information. That is, the information processing unit 114 acquires property information from the zone information storage unit 111, generates rule information based on the acquired property information, and stores the rule information in the zone information storage unit 111. Thereby, the zone information storage unit 111 stores the rule information. Note that an administrator who manages the DB server 110 may generate rule information and store it in the zone information storage unit 111 without the information processing unit 114 generating rule information.
  • each rule information includes a rule ID, a zone name, a floor, and a rule as components.
  • the rules include possible actions and movable zones as components.
  • the rule ID represents identification information for identifying rule information. Since the zone name and floor have already been described, they are omitted.
  • Possible actions represent actions that are possible in each of the zones Z1 to Z12. For example, there is an entrance 11 in the zone Z1 of the zone name “event venue”. Therefore, a possible action “entrance / exit” indicating that the user can go out of the facility FC or enter the facility FC is registered. For example, there is a staircase STR in the zone Z2 of the zone name “Accessories”. For this reason, a possible action “floor movement” indicating that movement between floors is possible is registered.
  • the movable zone represents the zone name of the adjacent zone that can move directly from each of the zones Z1 to Z12. Since the property information includes the X coordinate range and the Y coordinate range, the information processing unit 114 can determine the movable zone. For example, zones Z7, Z9, and Z10 are adjacent to zone Z6 (see FIG. 2B). Therefore, the information processing unit 114 determines the zone names “school supplies”, “shoes”, and “sale products” assigned to the zones Z7, Z9, and Z10 as the movable zones of the zone Z6 and registers them in the rule information. In other words, the zones Z8, Z11, and Z12 are not adjacent to the zone Z6. For this reason, the information processing unit 114 determines the zone names “miscellaneous goods”, “trousers”, and “skirts” assigned to the zones Z8, Z11, and Z12 as immovable zones that cannot be moved directly. exclude.
  • the information processing unit 114 acquires the radio wave intensity, device ID, and detection time from the access points AP11 to AP23.
  • the information processing unit 114 estimates the position coordinates of the device 30 based on the acquired radio wave intensity and the position coordinates (not shown) of the access points AP11 to AP23 registered in advance in the DB server 110.
  • the information processing unit 114 generates device information including a device ID, radio wave intensity, detection time, estimated position coordinates, and the like, and stores the device information in the device information first storage unit 112.
  • the device information includes a device ID, position coordinates, floor, detection time, radio wave intensity, and processed flag as constituent elements.
  • the device ID includes, for example, Media Access Control address (MAC address), but is not necessarily limited to the MAC address as long as the device 30 can be identified.
  • the position coordinates represent the position coordinates estimated by the information processing unit 114.
  • the position coordinates where the X coordinate is expressed by a minus sign indicates that the position of the device 30 is outside the facility FC.
  • the floor represents an installation floor of the access points AP11 to AP23 used when estimating the position coordinates.
  • the detection time represents the time when the access points AP11 to AP23 detect the device 30.
  • the radio wave intensity represents the radio wave intensity detected by the access points AP11 to AP23.
  • a flag indicating whether or not a floor specifying process described later has been completed is registered.
  • the position coordinate (6, 1) is the radio field intensity “ ⁇ 53” decibel (dBm) detected by any of the access points AP11 to 13 on the first floor at the time “10:00:14”. Is estimated based on.
  • the same position coordinate (6, 1) is also estimated based on the radio field intensity “ ⁇ 49” decibel (dBm) detected by any of the access points AP21 to AP23 on the second floor at the time “10:00:14”.
  • the radio wave intensity “ ⁇ 49” decibels is stronger than the radio wave intensity “ ⁇ 53” decibels, so that the access points AP21 to 23 on the second floor detect stronger radio wave intensities than the access points AP11 to 13 on the first floor. Yes. This is due to structural factors of the facility such as the atrium 13, ceiling, decorations, and mezzanine.
  • the device information second storage unit 113 stores a part of the device information stored in the device information first storage unit 112. More specifically, the floor specifying process described later is executed, and the device information second storage unit 113 stores device information specified for any one floor. In other words, the device information second storage unit 113 stores the device information excluding the device information including the position coordinates erroneously estimated from the device information stored in the device information first storage unit 112.
  • the floor specifying server 120 includes a floor specifying unit 121 as specifying means.
  • the floor specifying unit 121 may be included in the DB server 110 and the floor specifying server 120 may be excluded from the position estimation device 100.
  • the position estimation device 100 is realized by one server device.
  • the floor specifying unit 121 requests and acquires various information from the information processing unit 114 at a specific timing. For example, the floor specifying unit 121 monitors the information processing unit 114, and when the information processing unit 114 detects that the device information is stored in the device information first storage unit 112, the floor specifying unit 121 requests information. Specifically, the floor specifying unit 121 requests and acquires the property information, rule information, and device information described above. Upon acquiring these pieces of information, the floor specifying unit 121 associates device information, property information, and rule information, executes a floor specifying process to be described later, and transmits the execution result to the information processing unit 114. Detailed functions and operations of the floor specifying unit 121 will be described later.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of processing executed by the information processing unit 114. More specifically, FIG. 8 shows a rule information generation process.
  • the information processing unit 114 waits until property information is registered (step S101: NO). More specifically, the information processing unit 114 waits until property information is registered in the zone information storage unit 111.
  • the information processing unit 114 generates rule information based on the property information (step S102), and stores the rule information in the zone information storage unit 111 (step S103). Thereby, the zone information storage unit 111 stores property information and rule information as zone information.
  • FIG. 9 is a flowchart showing another example of processing executed by the information processing unit 114. More specifically, FIG. 9 shows an estimation process for estimating the position coordinates of the device 30. As shown in FIG. 9, the information processing unit 114 acquires the device ID, the radio wave intensity, and the detection time from the access points AP11 to AP23 (step S201). When the process of step S201 is completed, the information processing unit 114 estimates the position coordinates of the device 30 based on the radio wave intensity and the position coordinates of the access points AP11 to AP23 (step S202).
  • the information processing unit 114 estimates a plurality of position coordinate candidates (black spots on FIG. 11A) using the radio wave intensity detected by the access points AP11 to AP13.
  • a predetermined locus is obtained by connecting the estimated position coordinate candidates in time series.
  • the access points AP21 to AP23 installed on the second floor can communicate with the device 30 and detect the radio wave intensity from the device 30. . Therefore, as shown in FIG. 11B, the information processing unit 114 estimates a plurality of position coordinate candidates (black spots on FIG. 11B) using the radio wave intensity detected by the access points AP21 to AP23. To do. Similarly to the above, a predetermined locus is obtained by connecting the estimated position coordinate candidates in time series. Thus, although the device 30 actually exists on the first floor, the position coordinates are estimated as if it exists on the second floor.
  • the information processing unit 114 stores the device information in the device information first storage unit 112 (step S203). More specifically, the information processing unit 114 stores device information including the device ID, the estimated position coordinates, the installation floor of the access points AP11 to 23, the detection time of the device 30, and the radio wave intensity in the device information first storage unit 112. To do. Thereby, the device information first storage unit 112 stores the device information based on the radio wave intensity detected by the access points AP11 to 13 on the first floor and the device information based on the radio wave intensity detected by the access points AP21 to 23 on the second floor. Memorize in a mixed state.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating an example of the operation of the floor specifying unit 121.
  • FIG. 13 is an example of analysis target information.
  • the floor specifying unit 121 first acquires property information, rule information, and device information (step S301).
  • the floor identification unit 121 monitors the information processing unit 114, and when the information processing unit 114 stores the device information in the device information first storage unit 112, the property information, the rule information, and the device information transmission request are displayed as information.
  • the data is transmitted to the processing unit 114.
  • the floor specifying unit 121 transmits a transmission request for device information for which the processed flag is not registered, instead of all device information.
  • the information processing unit 114 receives a transmission request from the floor specifying unit 121, the information processing unit 114 extracts property information and rule information from the zone information storage unit 111 and extracts device information from the device information first storage unit 112.
  • the information processing unit 114 transmits the extracted property information, rule information, and device information to the floor specifying unit 121.
  • the floor specifying unit 121 determines whether or not all the acquired device information floors have been specified (step S302). That is, the floor specifying unit 121 determines whether a floor has been specified for all device information for which no processed flag is registered. When not all device information floors have been specified (step S302: NO), the floor specifying unit 121 associates device information, rule information, and property information (step S303). More specifically, the floor specifying unit 121 determines whether the position coordinates included in the device information belong to any of the zones Z1 to Z12 specified by the X coordinate range and the Y coordinate range of the property information. Associate rule information with property information.
  • step S303 analysis target information in which device information is associated with rule information and property information as zone information is generated.
  • step S304 the floor specifying unit 121 executes the floor specifying process.
  • step S302 the process of step S302 is executed again.
  • step S302 YES
  • FIG. 14 is a flowchart showing an example of the floor specifying process.
  • FIGS. 15A and 15B are diagrams for explaining an example of the analysis range A.
  • FIG. 16 is a diagram for explaining an example of timing at which movement between floors occurs.
  • FIGS. 17A and 17B are diagrams for explaining an example of the analysis range B.
  • FIG. 14 is a flowchart showing an example of the floor specifying process.
  • FIGS. 15A and 15B are diagrams for explaining an example of the analysis range A.
  • FIG. 16 is a diagram for explaining an example of timing at which movement between floors occurs.
  • FIGS. 17A and 17B are diagrams for explaining an example of the analysis range B.
  • the floor specifying unit 121 sets the analysis range of the analysis target information (step S401). For example, as shown in FIG. 15A, the device 30 exists in the zone Z2 where the movement between floors may occur from the time T1 when the device 30 starts to exist in the zone Z1 where the doorway 11 exists. The period up to time T2 is set as the analysis range A. The analysis range A is also applied to the second floor as shown in FIG. Thereby, one end of the locus exists in zones Z2 and Z8, respectively. That is, as shown in FIG. 16, movement between floors may occur between a zone Z2 used as a small article sales area and a zone Z8 used as a general merchandise sales area.
  • the reason for setting the analysis range A in this way is that when the movement between floors occurs, the detection timing tendency of the device 30 changes. For example, as shown in FIG. 15A, when the device 30 on the first floor is detected at a predetermined detection timing and the device 30 moves to the second floor in the zone Z2, the time until the zone Z2 returns to the zone Z1. In movement, there is a possibility that the detection timing is wider than before the movement to the second floor. On the contrary, in the movement until the device 30 returns from the zone Z8 on the second floor to the zone Z6 via the zone Z10, the detection timing may be dense. Therefore, the floor specifying unit 121 sets the analysis range and specifies the floor on which the device 30 exists using the first floor position coordinates and the second floor position coordinates whose detection timing tendency does not change.
  • the device 30 exists in the zone Z1 where the entrance / exit 11 exists from the time T3 when the device 30 exists in the zone Z2 where the movement between floors may occur. You may set as analysis range B until the time T4 which finished.
  • the analysis range B is also applied to the second floor as shown in FIG. In the present embodiment, the analysis range A and the analysis range B will be described.
  • one analysis range may be set from time T1 when the device 30 starts to exist in the zone Z1 where the gateway 11 exists to time T4 when the device 30 finishes existing in the zone Z1 where the gateway 11 exists. Further, the device 30 is located in any one of the zones Z1 to Z12 where the movement between floors may occur from the time when the device 30 exists in any of the zones Z1 to Z12 where the movement between floors may occur. Up to an existing time may be set as one analysis range. The analysis range may be set manually by the administrator.
  • the floor specifying unit 121 determines whether or not the processing for the entire range has been completed (step S402). In the present embodiment, the floor specifying unit 121 determines whether or not the processing for both the analysis range A and the analysis range B has been completed.
  • the floor specifying unit 121 calculates an NG movement ratio (step S403).
  • the NG movement ratio is a ratio of the number of times the device 30 has moved to a zone where the device 30 cannot move with respect to the total number of position coordinates belonging to the analysis range A or analysis range B of the floor.
  • the NG movement ratio is a ratio of the number of times the device 30 has moved to a zone where the device 30 cannot move with respect to the total number of position coordinates belonging to the analysis range A or analysis range B of the floor.
  • the analysis range A will be described as an example of the processing target, but the same applies to the analysis range B.
  • the floor specifying unit 121 calculates the NG movement ratio of the analysis range A for each floor using the movable zone of the analysis target information. Specifically, with reference to FIG. 15A, first, the total number of position coordinates belonging to the analysis range A on the first floor is 16. On the other hand, based on the movable zone of the analysis target information (see FIG. 6 and FIG. 13), the zone Z1 representing the zone name “event venue” and the zone Z2 representing the zone name “small item” are mutually movable zones. Is registered. Therefore, the number of times the device 30 has moved to a zone where it cannot move is zero. Thereby, the NG movement ratio of the first floor is calculated as 0 from 0 (times) / 16 (pieces).
  • the total number of position coordinates belonging to the analysis range A on the second floor is five.
  • the zone Z6 representing the zone name “children's clothing” and the zone Z8 representing the zone name “miscellaneous goods” are movable zones. Is not registered. That is, when the device 30 moves in time series, it is required to pass through the zone Z7 until it moves from the zone Z6 to the zone Z8, but based on the position coordinates belonging to the analysis range A on the second floor, the device 30 Directly moving from Z6 to zone Z8. Therefore, the number of times the device 30 has moved to a zone where it cannot move is one. Thereby, the NG movement ratio of the second floor is calculated as 0.2 from 1 (times) / 5 (pieces).
  • the floor specifying unit 121 specifies the floor (step S404). More specifically, the floor specifying unit 121 specifies the floor with the smaller calculated NG movement ratio as the floor where the device 30 exists. In this embodiment, the NG movement ratio of the first floor is calculated as 0, the NG movement ratio of the second floor is calculated as 0.2, and the NG movement ratio of the first floor is smaller than the NG movement ratio of the second floor. . Therefore, the floor specifying unit 121 specifies the first floor having the smaller NG movement ratio as the floor where the device 30 is located. When the NG movement ratio on the first floor and the NG movement ratio on the second floor are the same, the floor specifying unit 121 specifies the one with the larger number of detected devices 30 as the location floor where the device 30 exists.
  • the floor specifying unit 121 When the processing in step S404 is completed, the floor specifying unit 121 then stores the device information in the device information second storage unit 113 (step S405). For example, the floor specifying unit 121 deletes the device information in which the second floor is registered in the floor from the device information corresponding to the analysis target information set in the analysis range A, and stores the remaining device information in the device information second storage unit 113 is stored. Deletion may be physical deletion that physically deletes device information, or logical deletion that logically deletes device information using a flag or the like. Therefore, the device information second storage unit 113 stores device information in which the first floor is registered in the floor for the analysis range A.
  • the floor specifying unit 121 may store the device information directly in the device information second storage unit 113, or may transmit the device information to the information processing unit 114, and the information processing unit 114 may store the device information in the device information second storage unit 113. Device information may be stored.
  • the floor specifying unit 121 executes the process of step S402. Therefore, the floor specifying unit 121 executes the processing from step S403 to step S405 for the analysis range B.
  • the device information second storage unit 113 stores device information in which the first floor is registered in the floor for each of the analysis range A and the analysis range B.
  • step S402 when the process of the whole range is completed (step S402: YES), the floor specific
  • the position estimation device 100 detects the radio field intensity from the device 30 and the plurality of access points AP11 detected at each of the plurality of access points AP11 to AP23 installed on the plurality of floors. Based on the position of AP23, the position of the device 30 is estimated.
  • the position estimation apparatus 100 includes a floor specifying unit 121 that specifies the floor on which the device 30 exists.
  • the floor specifying unit 121 generates a candidate group that represents a position when the device 30 exists on each of the plurality of floors among the candidate groups that represent the position coordinates of the device 30 estimated at each of a plurality of times.
  • the location floor is specified based on each trajectory and rule information. Thereby, the position of the device 30 including the location floor can be estimated with high accuracy.
  • FIG. 20 is a flowchart illustrating a part of the floor specifying process.
  • FIGS. 21A and 21B are examples of scatter diagrams showing the relationship between the detection time in the analysis range A and the radio wave intensity.
  • 22A and 22B are examples of a scatter diagram showing the relationship between the detection time in the analysis range B and the radio wave intensity.
  • the floor identification unit 121 may execute processing from step S501 to step S503 described later between the processing of step S403 and step S404 described in the first embodiment.
  • the floor specifying unit 121 calculates a detection interval ratio (step S501).
  • the detection interval ratio represents the ratio between the average value of the detection intervals of the devices 30 belonging to the analysis range A of the floor and the time required for the device 30 to move the analysis range A. The same applies to the analysis range B.
  • the floor specifying unit 121 detects the device 30 with respect to the time from the time when the device 30 starts to exist on each of the plurality of floors FL1 and FL2 to the time when the device 30 exists just before the analysis range A is removed. The average value of the interval is calculated for each floor. 21A, first, the floor identification unit 121 calculates a time T from time T1 when the device 30 starts to exist until time T2 when the device 30 exists just before the analysis range A is removed. . Next, the floor specifying unit 121 calculates an average value t_mean1 of time intervals of a plurality of points shown in FIG.
  • the floor specifying unit 121 calculates the time T and the average value t_mean1, the average value t_mean1 is divided by the time T to calculate the detection interval ratio t_mean1 / T. Similarly, the floor specifying unit 121 calculates the detection interval ratio t_mean2 / T based on a plurality of points shown in FIG.
  • the floor specifying unit 121 calculates an outlier ratio (step S502).
  • the outlier ratio represents a ratio between the total number of detected devices 30 belonging to the analysis range A and the number of outliers of radio wave intensity. The same applies to the analysis range B.
  • the outlier for example, an outlier that is simply set by using the absolute value of the difference from the average value by K times the error, an outlier using the Thompson test, or the like can be used.
  • the floor specifying unit 121 calculates the ratio between the total number of detected devices 30 belonging to the analysis range A and the number of outliers of the radio wave intensity for each floor. 21A, the floor specifying unit 121 first counts the total number of detected devices 30 belonging to the analysis range A. In this embodiment, it is counted as 16. Next, the floor specifying unit 121 counts the number of outliers from the plurality of black spots shown in FIG. In this embodiment, it is counted as zero. When the floor identification unit 121 counts the total number of detections and the number of outliers, 0 is divided by 16 to calculate an outlier ratio 0. Similarly, the floor specifying unit 121 calculates an outlier ratio based on a plurality of black spots shown in FIG. In this case, since the total number of detections is counted as 5 and the number of outliers is counted as 2, the floor specifying unit 121 divides 2 by 5 and calculates the outlier ratio 0.4.
  • the floor specifying unit 121 then sums the calculated ratios (step S503). Specifically, the floor specifying unit 121 sums the NG movement ratio, the detection interval ratio, and the outlier ratio for each floor. As a result, the NG movement ratio, detection interval ratio, and outlier ratio on the first floor are 0, t_mean1, and 0 in this order, so the total value t_mean1 is calculated. On the other hand, since the second floor NG movement ratio, detection interval ratio, and outlier ratio are 0.2, t_mean2, and 0.4 in this order, the total value 0.6 + t_mean2 is calculated.
  • the floor specifying unit 121 executes the process of step S404.
  • specification part 121 specifies the floor with the smaller total value of the calculated ratio as a location floor where the device 30 existed.
  • the total value of the ratio of the first floor is calculated as t_mean1
  • the total value of the ratio of the second floor is calculated as 0.6 + t_mean2. Therefore, if the total value of the ratio of the first floor is smaller than the total value of the ratio of the second floor, the floor specifying unit 121 specifies the first floor as the location floor where the device 30 exists.
  • the floor identification unit 121 executes the processing from step S501 to step S503. For example, when a scatter diagram as shown in FIGS. 22A and 22B is obtained for the analysis range B, first, the floor identifying unit 121 immediately after entering the analysis range B in the process of step S501, the device 30. The time T ′ from the time T3 when the device 30 exists to the time T4 when the device 30 finishes existing is calculated. Next, the floor specifying unit 121 calculates an average value t_mean3 of the time intervals of a plurality of black spots shown in FIG.
  • the floor specifying unit 121 divides the average value t_mean3 by the time T ′ to calculate the detection interval ratio t_mean3 / T ′. Similarly, the floor specifying unit 121 calculates the detection interval ratio t_mean4 / T ′ based on a plurality of black spots shown in FIG.
  • the floor specifying unit 121 counts the total number of detected devices 30 belonging to the analysis range B. In the case of the scatter diagram shown in FIG. 22A, 21 is counted in the present embodiment.
  • the floor specifying unit 121 counts the number of outliers from a plurality of points shown in FIG. In this embodiment, it is counted as two.
  • the floor identification unit 121 counts the total number of detections and the number of outliers, it divides 2 by 21, and calculates an outlier ratio of 0.095 (rounded down to the nearest decimal point).
  • the floor specifying unit 121 calculates an outlier ratio based on a plurality of points shown in FIG. In this case, the total number of detections is counted as 8, and the number of outliers is counted as 3. Therefore, the floor specifying unit 121 divides 3 by 8, and the outlier ratio is 0.375 (rounded down). Is calculated.
  • the floor specifying unit 121 specifies the location floor using the detection interval ratio and the outlier ratio in addition to the NG movement ratio. Thereby, the position of the device 30 including the location floor can be estimated with higher accuracy than in the first embodiment.
  • the location floor is specified by adding the NG movement ratio, the detection interval ratio, and the outlier ratio, but the location floor is specified by using the detection interval ratio or the outlier ratio alone.
  • the location floor may be specified by adding up either the NG movement ratio and the detection interval ratio or the outlier ratio.
  • Position estimation apparatus DB server 111 Zone information storage part 112 Device information 1st memory
  • Floor specific server 121 Floor specific part

Abstract

位置推定プログラムは、複数のフロアに設置された複数の基地局それぞれで検知された、時刻ごとの端末からの電波強度および複数の基地局の位置に基づき、複数のフロアそれぞれに端末が存在した場合の位置を表す候補群を生成し、候補群のフロア毎の軌跡と、複数のフロアそれぞれにおける端末の移動の可否を定めた移動可否条件に基づき、端末が存在する所在フロアを特定する処理をコンピュータに実行させる。

Description

位置推定プログラム、位置推定方法、及び位置推定装置
　本件は、位置推定プログラム、位置推定方法、及び位置推定装置に関する。
　端末が無線通信でLocal Area Network（ＬＡＮ）に接続する無線ＬＡＮが知られている（例えば特許文献１参照）。無線ＬＡＮの基地局は一定周期でビーコンと呼ばれる信号又は電波（以下、単に電波という）を無線で送信しており、端末はその電波の強度（以下、電波強度という）を測定することができる。端末から送信された電波強度と事前に登録されている基地局の位置とに基づいて、端末の位置を推定する位置推定装置も知られている（例えば特許文献２参照）。
特開２００１－２１６４５０号公報 特開２０１２－１５１５４３号公報
　ところで、複数の階層（以下、フロアという）それぞれに基地局が設置された施設で端末の位置を推定する場合、施設の構造的な要因により端末の位置を精度良く推定できないことがある。一例を挙げると、施設によっては吹き抜けにより１階の天井の一部が２階に開放されている場合がある。この場合、１階に存在する端末であっても、吹き抜けにより１階の基地局の電波強度より２階の基地局の電波強度が強く測定される可能性があり、端末が２階に存在すると誤って推定されるおそれがある。
　そこで、１つの側面では、複数のフロアが存在する施設でも、所在フロアを含めた端末の位置を精度良く推定できる位置推定プログラム、位置推定方法、及び位置推定装置を提供することを目的とする。
　本明細書に開示の位置推定プログラムは、複数のフロアに設置された複数の基地局それぞれで検知された、時刻ごとの端末からの電波強度および前記複数の基地局の位置に基づき、前記複数のフロアそれぞれに前記端末が存在した場合の位置を表す候補群を生成し、前記候補群のフロア毎の軌跡と、前記複数のフロアそれぞれにおける前記端末の移動の可否を定めた移動可否条件に基づき、前記端末が存在する所在フロアを特定する、処理をコンピュータに実行させる位置推定プログラムである。
　本明細書に開示の位置推定方法は、複数のフロアに設置された複数の基地局それぞれで検知された、時刻ごとの端末からの電波強度および前記複数の基地局の位置に基づき、前記複数のフロアそれぞれに前記端末が存在した場合の位置を表す候補群を生成し、前記候補群のフロア毎の軌跡と、前記複数のフロアそれぞれにおける前記端末の移動の可否を定めた移動可否条件に基づき、前記端末が存在する所在フロアを特定する、処理をコンピュータが実行する位置推定方法である。
　本明細書に開示の位置推定装置は、複数のフロアに設置された複数の基地局それぞれで検知された、時刻ごとの端末からの電波強度および前記複数の基地局の位置に基づき、前記複数のフロアそれぞれに前記端末が存在した場合の位置を表す候補群を生成する生成手段と、前記候補群のフロア毎の軌跡と、前記複数のフロアそれぞれにおける前記端末の移動の可否を定めた移動可否条件に基づき、前記端末が存在する所在フロアを特定する特定手段と、を有する位置推定装置である。
　本明細書に開示の位置推定プログラム、位置推定方法、及び位置推定装置によれば、複数のフロアが存在する施設でも、所在フロアを含めた端末の位置を精度良く推定することができる。
図１は位置推定システムの一例を説明するための図である。 図２（ａ）は１階のゾーンレイアウトの一例である。図２（ｂ）は２階のゾーンレイアウトの一例である。 図３はフロア特定サーバのハードウェア構成の一例である。 図４は位置推定装置の機能ブロック図の一例である。 図５はプロパティ情報の一例である。 図６はルール情報の一例である。 図７はデバイス情報の一例である。 図８は情報処理部が実行する処理の一例を示すフローチャートである。 図９は情報処理部が実行する処理の他の一例を示すフローチャートである。 図１０（ａ）は１階のデバイス移動例である。図１０（ｂ）は２階のデバイス不在例である。 図１１（ａ）は１階のアクセスポイントが検知したデバイスの位置座標の軌跡である。図１１（ｂ）は２階のアクセスポイントが検知したデバイスの位置座標の軌跡である。 図１２はフロア特定部の動作の一例を示すフローチャートである。 図１３は分析対象情報の一例である。 図１４はフロア特定処理の一例を示すフローチャートである。 図１５（ａ）及び（ｂ）は分析範囲Ａの一例を説明するための図である。 図１６はフロア間移動が発生するタイミングの一例を説明するための図である。 図１７（ａ）及び（ｂ）は分析範囲Ｂの一例を説明するための図である。 図１８はフロアが特定されたデバイス情報の一例である。 図１９は処理済フラグが登録されたデバイス情報の一例である。 図２０はフロア特定処理の一部を例示するフローチャートである。 図２１（ａ）及び（ｂ）は分析範囲Ａの検知時刻と電波強度の関係を表した散布図の一例である。 図２２（ａ）及び（ｂ）は分析範囲Ｂの検知時刻と電波強度の関係を表した散布図の一例である。
　以下、本件を実施するための形態について図面を参照して説明する。
（第１実施形態）
　図１は位置推定システムＳの一例を説明するための図である。位置推定システムＳは複数のフロアＦＬ１，ＦＬ２を有する施設ＦＣで利用される。施設ＦＣとしては例えば店舗などの商業施設、校舎などの学校施設、医療施設、アミューズメント施設、オフィスビルなどがある。フロアＦＬ１，ＦＬ２としては例えば１階と２階、３階と４階、地下２階と地下１階などがある。本実施形態では、フロアＦＬ１，ＦＬ２を１階と２階として説明する。また、詳細は後述するが、フロアＦＬ１，ＦＬ２はそれぞれ複数の区域（以下、ゾーンという）に区切られている。ゾーンによっては施設ＦＣ外に出たり施設ＦＣ内に入ったりするための出入口１１，２１が設けられている。本実施形態では、図１に示すように、１階と２階における特定のゾーンのそれぞれに出入口１１，２１が設けられている。
　また、ゾーンによってはフロア間を移動できる各種の設備が設置されている。本実施形態では、図１に示すように、特定のゾーンにエレベータＥＬ、エスカレータＥＳＣ、階段ＳＴＲといった設備が設置されている。したがって、施設ＦＣ内にいるユーザＵＳＲはこれらの設備を利用して例えば施設ＦＣの１階から２階に、又は、２階から１階に移動することができる。
　さらに、ゾーンによっては吹き抜け、階段の踊り場、フロアＦＬ１，ＦＬ２間の途中に設けられた中二階、施設ＦＣ内を装飾する装飾物などが設けられている場合がある。本実施形態では、図１に示すように、特定のゾーンに設けられた吹き抜け１３により１階の天井の一部が２階に開放されている。
　位置推定システムＳは、図１に示すように、複数の基地局（以下、アクセスポイントという）ＡＰ１１～ＡＰ２３と位置推定装置１００とを備えている。アクセスポイントＡＰ１１～ＡＰ１３は例えば１階の異なる位置にそれぞれ設置される。アクセスポイントＡＰ２１～ＡＰ２３は例えば２階の異なる位置に設置される。アクセスポイントＡＰ１１～ＡＰ２３はいずれも一定周期で電波を送信している。電波は吹き抜け１３、施設ＦＣの天井、施設の壁、装飾物などを通り抜けることができる。したがって、例えばアクセスポイントＡＰ２１～２３から送信された電波の電波強度を１階にいるユーザＵＳＲが携帯する端末（以下、デバイスという）３０が測定する場合がある。また、アクセスポイントＡＰ１１～２３から送信された電波の電波強度を施設ＦＣ外に位置するデバイス３０が測定する場合がある。尚、デバイス３０としては、例えばスマートフォン、スマートウォッチ、タブレット端末といったスマートデバイスなどがある。
　アクセスポイントＡＰ１１～ＡＰ２３はいずれもデバイス３０を検知することができる。より詳しくは、デバイス３０が電波強度を測定すると、デバイス３０は自身に付与されたデバイスＩＤ、測定した電波強度などをアクセスポイントＡＰ１１～ＡＰ２３に送信する。詳細は後述するが、デバイスＩＤはデバイス３０を識別する識別情報である。アクセスポイントＡＰ１１～ＡＰ２３はデバイス３０から送信されたデバイスＩＤ、電波強度などを検知することによりデバイス３０を検知する。
　一方、上述した位置推定装置１００はDatabase（ＤＢ）サーバ１１０とフロア特定サーバ１２０を備えている。ＤＢサーバ１１０はアクセスポイントＡＰ１１～ＡＰ２３と直接的に又は間接的に接続されている。したがって、ＤＢサーバ１１０はデバイス３０からの電波強度、デバイスＩＤなどを取得することができる。より詳しくは、アクセスポイントＡＰ１１～ＡＰ２３が検知した電波強度及びデバイスＩＤをデバイス３０の検知時刻とともにＤＢサーバ１１０が取得することができる。ＤＢサーバ１１０は取得した電波強度とＤＢサーバ１１０に事前に登録されているアクセスポイントＡＰ１１～ＡＰ２３のそれぞれの位置座標とに基づいて、デバイス３０の位置座標を推定する。
　フロア特定サーバ１２０はＤＢサーバ１１０が推定した位置座標を利用してデバイス３０が存在するフロアＦＬ１，ＦＬ２のいずれかを特定する。より詳しくは、フロア特定サーバ１２０はＤＢサーバ１１０が複数の時刻それぞれで推定したデバイス３０の位置を表す候補群の中で、複数のフロアＦＬ１，ＦＬ２それぞれにデバイス３０が存在した場合を表す候補群のフロアＦＬ１，ＦＬ２毎の軌跡と、複数のフロアＦＬ１，ＦＬ２それぞれにおけるルール情報に基づき、デバイス３０が存在するフロアＦＬ１，ＦＬ２のいずれかを特定する。ルール情報はデバイス３０の移動の可否を定めた条件を表す情報である。ルール情報の詳細については後述する。
　以上、ＤＢサーバ１１０とフロア特定サーバ１２０の各機能を簡単に説明したが、ＤＢサーバ１１０とフロア特定サーバ１２０の詳細な機能及び動作については後述する。尚、アクセスポイントＡＰ１１～ＡＰ２３、ＤＢサーバ１１０及びフロア特定サーバ１２０の全ては同じ通信ネットワーク上にあってもよいし、これらの一部がインターネットなどを介して異なる通信ネットワーク上にあってもよい。例えばＤＢサーバ１１０とフロア特定サーバ１２０はクラウド上のデータセンターに配備されてもよい。
　次に、図２を参照して、上述したゾーンについて詳しく説明する。
　図２（ａ）は１階のゾーンレイアウトの一例である。図２（ｂ）は２階のゾーンレイアウトの一例である。まず、図２（ａ）に示すように、１階は複数のゾーンＺ１～Ｚ５に区切られている。ゾーンＺ１は例えばイベント会場として使用され、出入口１１が存在する。ゾーンＺ２は例えば財布や定期入れといった小物用品売場として使用され、階段ＳＴＲが存在する。ゾーンＺ３は例えば男性向けの上着売場として使用され、エレベータＥＬが存在する。ゾーンＺ４は例えば女性向けの上着売場として使用され、エスカレータＥＳＣが存在する。ゾーンＺ５は例えばサービスカウンタとして使用され、出入口１１，２１及びフロア間を移動できる設備が存在しない。ゾーンＺ１～Ｚ５はいずれも特定の位置（例えば四隅のいずれか）を起点とする位置座標に従って予め定義されている。例えばゾーンＺ１は１階における位置座標（０，０）から位置座標（２０，１０）までの範囲に定義されている。
　一方、２階は、図２（ｂ）に示すように、複数のゾーンＺ６～Ｚ１２に区切られている。ゾーンＺ６は例えば子供服売場として使用され、出入口２１が存在する。ゾーンＺ７は例えば子供用の鞄や文房具といった学用品売場として使用され、出入口１１，２１及びフロア間を移動できる設備が存在しない。ゾーンＺ８は例えば雑貨売場として使用され、階段ＳＴＲが存在する。ゾーンＺ９は例えば靴売場として使用され、エレベータＥＬが存在する。ゾーンＺ１０は例えばセール品売場として使用され、出入口１１，２１及びフロア間を移動できる設備が存在しないが、吹き抜け１３が存在する。ゾーンＺ１１は例えばズボン売場として使用され、出入口１１，２１及びフロア間を移動できる設備が存在しない。ゾーンＺ１２は例えばスカート売場として使用され、エスカレータＥＳＣが存在する。ゾーンＺ６～Ｚ１２も特定の位置（例えば四隅のいずれか）を起点とする位置座標に従って予め定義されている。例えばゾーンＺ１２は２階における位置座標（１８，１２）から位置座標（３０，２０）までの範囲に定義されている。
　次に、図３を参照して、フロア特定サーバ１２０のハードウェア構成について説明する。尚、上述したＤＢサーバ１１０については基本的にフロア特定サーバ１２０と同様のハードウェア構成であるため説明を省略する。
　図３はフロア特定サーバ１２０のハードウェア構成の一例である。図３に示すように、フロア特定サーバ１２０は、少なくともCentral Processing Unit（ＣＰＵ）１２０Ａ、Random Access Memory（ＲＡＭ）１２０Ｂ、Read Only Memory（ＲＯＭ）１２０Ｃ及びネットワークＩ／Ｆ（インタフェース）１２０Ｄを含んでいる。フロア特定サーバ１２０は、必要に応じて、Hard Disk Drive（ＨＤＤ）１２０Ｅ、入力Ｉ／Ｆ１２０Ｆ、出力Ｉ／Ｆ１２０Ｇ、入出力Ｉ／Ｆ１２０Ｈ、ドライブ装置１２０Ｉの少なくとも１つを含んでいてもよい。ＣＰＵ１２０Ａ～ドライブ装置１２０Ｉは、内部バス１２０Ｊによって互いに接続されている。少なくともＣＰＵ１２０ＡとＲＡＭ１２０Ｂとが協働することによってコンピュータが実現される。
　入力Ｉ／Ｆ１２０Ｆには、入力装置７１０が接続される。入力装置７１０としては、例えばキーボードやマウスなどがある。
　出力Ｉ／Ｆ１２０Ｇには、表示装置７２０が接続される。表示装置７２０としては、例えば液晶ディスプレイがある。
　入出力Ｉ／Ｆ１２０Ｈには、半導体メモリ７３０が接続される。半導体メモリ７３０としては、例えばUniversal Serial Bus（ＵＳＢ）メモリやフラッシュメモリなどがある。入出力Ｉ／Ｆ１２０Ｈは、半導体メモリ７３０に記憶されたプログラムやデータを読み取る。
　入力Ｉ／Ｆ１２０Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆ１２０Ｈは、例えばＵＳＢポートを備えている。出力Ｉ／Ｆ１２０Ｇは、例えばディスプレイポートを備えている。
　ドライブ装置１２０Ｉには、可搬型記録媒体７４０が挿入される。可搬型記録媒体７４０としては、例えばCompact Disc（ＣＤ）－ＲＯＭ、Digital Versatile Disc（ＤＶＤ）といったリムーバブルディスクがある。ドライブ装置１２０Ｉは、可搬型記録媒体７４０に記録されたプログラムやデータを読み込む。
　ネットワークＩ／Ｆ１２０Ｄは、例えばＬＡＮポートを備えている。ネットワークＩ／Ｆ１２０ＤはＤＢサーバ１１０と接続される。
　上述したＲＡＭ１２０Ｂには、ＲＯＭ１２０ＣやＨＤＤ１２０Ｅに記憶されたプログラムがＣＰＵ１２０Ａによって格納される。ＲＡＭ１２０Ｂには、可搬型記録媒体７４０に記録されたプログラムがＣＰＵ１２０Ａによって格納される。格納されたプログラムをＣＰＵ１２０Ａが実行することにより、後述する各種の機能が実現され、また、後述する各種の処理が実行される。尚、プログラムは後述するフローチャートに応じたものとすればよい。
　次に、図４から図７までを参照して、ＤＢサーバ１１０及びフロア特定サーバ１２０の各機能について説明する。
　まず、ＤＢサーバ１１０の機能について説明する。図４は位置推定装置１００の機能ブロック図の一例である。図５はプロパティ情報の一例である。図６はルール情報の一例である。図７はデバイス情報の一例である。ＤＢサーバ１１０は、図４に示すように、ゾーン情報記憶部１１１、デバイス情報第１記憶部１１２、デバイス情報第２記憶部１１３、及び情報処理部１１４を含んでいる。尚、ゾーン情報記憶部１１１、デバイス情報第１記憶部１１２、デバイス情報第２記憶部１１３を実現する手段としてオンメモリやファイルシステムが利用されてもよい。
　ゾーン情報記憶部１１１はゾーン情報を記憶する。より詳しくは、ゾーン情報記憶部１１１はプロパティ情報と上述したルール情報をゾーン情報として記憶する。プロパティ情報は上述したゾーンＺ１～Ｚ１２の属性を表す情報である。より詳しくは、図５に示すように、各プロパティ情報はそれぞれプロパティＩＤ、ゾーン名、ゾーン種別、フロア、Ｘ座標範囲、及びＹ座標範囲を構成要素として含んでいる。プロパティＩＤはプロパティ情報を識別する識別情報を表している。ゾーン名はゾーンＺ１～Ｚ１２の名称を表している。ゾーン種別はゾーンＺ１～Ｚ１２の種別を表している。具体的にはゾーン種別「出入口」はそのゾーンに出入口１１又は出入口２１が存在することを表している。ゾーン種別「フロア移動」はそのゾーンに階段ＳＴＲ、エレベータＥＬ又はエスカレータＥＳＣが存在することを表している。ゾーン種別「通常」はそのゾーンに出入口１１，２１及びフロア間を移動できる設備が存在しないことを表している。フロアはゾーンＺ１～Ｚ１２が１階と２階のどちらに属しているのかを表している。Ｘ座標範囲及びＹ座標範囲はゾーンＺ１～Ｚ１２のそれぞれの範囲を表している。尚、プロパティ情報は予めゾーン情報記憶部１１１に格納されている。
　一方、ルール情報はプロパティ情報に基づいて情報処理部１１４によって生成される。すなわち、情報処理部１１４がプロパティ情報をゾーン情報記憶部１１１から取得し、取得したプロパティ情報に基づいてルール情報を生成してゾーン情報記憶部１１１に格納する。これにより、ゾーン情報記憶部１１１はルール情報を記憶する。尚、情報処理部１１４がルール情報を生成せずに、ＤＢサーバ１１０を管理する管理者がルール情報を生成してゾーン情報記憶部１１１に格納してもよい。
　ここで、図６に示すように、各ルール情報はそれぞれ、ルールＩＤ、ゾーン名、フロア、及びルールを構成要素として含んでいる。特に、ルールは可能行動と移動可能ゾーンを構成要素として含んでいる。ルールＩＤはルール情報を識別する識別情報を表している。ゾーン名及びフロアについては既に説明しているため省略する。
　可能行動はゾーンＺ１～Ｚ１２のそれぞれで可能な行動を表している。例えばゾーン名「イベント会場」のゾーンＺ１には出入口１１が存在する。このため、施設ＦＣ外に出たり施設ＦＣ内に入ったりすることができることを表す可能行動「入出店」が登録される。例えばゾーン名「小物」のゾーンＺ２には階段ＳＴＲが存在する。このため、フロア間を移動できることを表す可能行動「フロア移動」が登録される。
　移動可能ゾーンはゾーンＺ１～Ｚ１２のそれぞれから直接移動できる隣接ゾーンのゾーン名を表している。プロパティ情報はＸ座標範囲及びＹ座標範囲を含んでいるため、情報処理部１１４は移動可能ゾーンを決定することができる。例えばゾーンＺ６にはゾーンＺ７，Ｚ９，Ｚ１０が隣接している（図２（ｂ）参照）。このため、情報処理部１１４はゾーンＺ７，Ｚ９，Ｚ１０にそれぞれ付与されたゾーン名「学用品」、「靴」及び「セール品」をゾーンＺ６の移動可能ゾーンとして決定しルール情報に登録する。言い換えれば、ゾーンＺ６にはゾーンＺ８，Ｚ１１，Ｚ１２は隣接していない。このため、情報処理部１１４はゾーンＺ８，Ｚ１１，Ｚ１２にそれぞれ付与されたゾーン名「雑貨」、「ズボン」及び「スカート」を直接移動できない移動不可能ゾーンとして決定し、ルール情報の登録対象から除外する。
　図４に戻り、情報処理部１１４はアクセスポイントＡＰ１１～ＡＰ２３から電波強度、デバイスＩＤ及び検知時刻を取得する。情報処理部１１４は取得した電波強度とＤＢサーバ１１０に事前に登録されているアクセスポイントＡＰ１１～ＡＰ２３のそれぞれの位置座標（不図示）とに基づいて、デバイス３０の位置座標を推定する。情報処理部１１４はデバイスＩＤ、電波強度、検知時刻、推定した位置座標などを含むデバイス情報を生成してデバイス情報第１記憶部１１２に格納する。
　デバイス情報は、図７に示すように、デバイスＩＤ、位置座標、フロア、検知時刻、電波強度、及び処理済フラグを構成要素として含んでいる。デバイスＩＤとしては例えばMedia Access Control アドレス（ＭＡＣアドレス）があるが、デバイス３０を識別できれば、必ずしもＭＡＣアドレスに限定されない。位置座標は情報処理部１１４が推定した位置座標を表している。Ｘ座標がマイナスで表されている位置座標はデバイス３０の位置が施設ＦＣ外であることを表している。フロアは位置座標を推定する際に利用したアクセスポイントＡＰ１１～２３の設置階を表している。検知時刻はアクセスポイントＡＰ１１～２３がデバイス３０を検知した時刻を表している。電波強度はアクセスポイントＡＰ１１～２３が検知した電波の強度を表している。処理済フラグには後述するフロア特定処理が済んだか否かを表すフラグが登録される。
　図７によれば、例えば、位置座標（６，１）は１階のアクセスポイントＡＰ１１～１３のいずれかが時刻「１０：００：１４」に検知した電波強度「－５３」デシベル（ｄＢｍ）に基づいて推定されている。一方で、同じ位置座標（６，１）は２階のアクセスポイントＡＰ２１～２３のいずれかが時刻「１０：００：１４」に検知した電波強度「－４９」デシベル（ｄＢｍ）に基づいても推定されている。尚、電波強度「－５３」デシベルより電波強度「－４９」デシベルの方が強いため、１階のアクセスポイントＡＰ１１～１３より２階のアクセスポイントＡＰ２１～２３の方が強い電波強度を検知している。これは、例えば吹き抜け１３、天井、装飾物、中二階といった施設の構造的な要因に起因する。
　デバイス情報第２記憶部１１３はデバイス情報第１記憶部１１２が記憶するデバイス情報の一部を記憶する。より詳しくは、後述するフロア特定処理が実行されて、いずれか１つのフロアに特定されたデバイス情報をデバイス情報第２記憶部１１３は記憶する。言い換えれば、デバイス情報第１記憶部１１２が記憶するデバイス情報の中から誤って推定した位置座標を含むデバイス情報を除いたデバイス情報をデバイス情報第２記憶部１１３は記憶する。
　図４に戻り、フロア特定サーバ１２０の機能について説明する。フロア特定サーバ１２０は、図４に示すように、特定手段としてのフロア特定部１２１を含んでいる。尚、フロア特定部１２１をＤＢサーバ１１０に含め、フロア特定サーバ１２０を位置推定装置１００から除いてもよい。この場合、１つのサーバ装置で位置推定装置１００が実現される。
　フロア特定部１２１は特定のタイミングで情報処理部１１４に各種の情報を要求して取得する。例えば、フロア特定部１２１は情報処理部１１４を監視し、情報処理部１１４がデバイス情報をデバイス情報第１記憶部１１２に格納したことを検出すると、フロア特定部１２１は情報を要求する。具体的には、フロア特定部１２１は上述したプロパティ情報、ルール情報及びデバイス情報を要求して取得する。フロア特定部１２１はこれらの情報を取得すると、デバイス情報とプロパティ情報とルール情報とを関連付けて、後述するフロア特定処理を実行し、実行結果を情報処理部１１４に送信する。尚、フロア特定部１２１の詳細な機能及び動作については後述する。
　続いて、ＤＢサーバ１１０及びフロア特定サーバ１２０の各動作について説明する。
　まず、図８から図１１までを参照して、ＤＢサーバ１１０の動作について説明する。図８は情報処理部１１４が実行する処理の一例を示すフローチャートである。より詳しくは、図８はルール情報の生成処理を示している。図８に示すように、情報処理部１１４はプロパティ情報が登録されるまで待機する（ステップＳ１０１：ＮＯ）。より詳しくは、情報処理部１１４はプロパティ情報がゾーン情報記憶部１１１に登録されるまで待機する。情報処理部１１４はプロパティ情報が登録されると（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、プロパティ情報に基づいてルール情報を生成し（ステップＳ１０２）、ルール情報をゾーン情報記憶部１１１に格納する（ステップＳ１０３）。これにより、ゾーン情報記憶部１１１はプロパティ情報とルール情報とをゾーン情報として記憶する。
　図９は情報処理部１１４が実行する処理の他の一例を示すフローチャートである。より詳しくは、図９はデバイス３０の位置座標を推定する推定処理を示している。図９に示すように、情報処理部１１４はアクセスポイントＡＰ１１～２３からデバイスＩＤ、電波強度、及び検知時刻を取得する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１の処理が完了すると、情報処理部１１４は電波強度とアクセスポイントＡＰ１１～２３の位置座標に基づいて、デバイス３０の位置座標を推定する（ステップＳ２０２）。
　例えば図１０（ａ）に示すように、ユーザＵＳＲによって携帯されたデバイス３０が１階の出入口１１からゾーンＺ１に入り、ゾーンＺ２を経由して、再びゾーンＺ１に戻り、出入口１１から出ると、図１１（ａ）に示すように、アクセスポイントＡＰ１１～ＡＰ１３によって検知された電波強度を利用して情報処理部１１４は複数の位置座標の候補（図１１（ａ）上の黒点）を推定する。尚、推定した位置座標の候補を時系列につなげ合わせることにより所定の軌跡が得られる。
　一方、図１０（ｂ）に示すように、２階にはデバイス３０が存在しないものの、２階に設置されたアクセスポイントＡＰ２１～ＡＰ２３はデバイス３０と通信できるためデバイス３０からの電波強度を検知する。したがって、図１１（ｂ）に示すように、アクセスポイントＡＰ２１～ＡＰ２３によって検知された電波強度を利用して情報処理部１１４は複数の位置座標の候補（図１１（ｂ）上の黒点）を推定する。上記同様に、推定した位置座標の候補を時系列につなげ合わせることにより所定の軌跡が得られる。このように、デバイス３０は実際には１階に存在するものの、あたかも２階にも存在するように位置座標が推定される。
　ステップＳ２０２の処理が完了すると、情報処理部１１４はデバイス情報第１記憶部１１２にデバイス情報を格納する（ステップＳ２０３）。より詳しくは、情報処理部１１４は、デバイスＩＤ、推定した位置座標、アクセスポイントＡＰ１１～２３の設置階、デバイス３０の検知時刻、及び電波強度を含むデバイス情報をデバイス情報第１記憶部１１２に格納する。これにより、デバイス情報第１記憶部１１２は、１階のアクセスポイントＡＰ１１～１３によって検知された電波強度に基づくデバイス情報と２階のアクセスポイントＡＰ２１～２３によって検知された電波強度に基づくデバイス情報を混在した状態で記憶する。
　次に、図１２及び図１３を参照して、フロア特定サーバ１２０の動作について説明する。図１２はフロア特定部１２１の動作の一例を示すフローチャートである。図１３は分析対象情報の一例である。図１２に示すように、まず、フロア特定部１２１はプロパティ情報、ルール情報、及びデバイス情報を取得する（ステップＳ３０１）。
　より詳しくは、フロア特定部１２１は情報処理部１１４を監視し、情報処理部１１４がデバイス情報をデバイス情報第１記憶部１１２に格納すると、プロパティ情報、ルール情報、及びデバイス情報の送信要求を情報処理部１１４に送信する。尚、フロア特定部１２１は全デバイス情報ではなく、処理済フラグが登録されていないデバイス情報の送信要求を送信する。情報処理部１１４はフロア特定部１２１から送信要求を受け付けると、ゾーン情報記憶部１１１からプロパティ情報とルール情報を抽出し、デバイス情報第１記憶部１１２からデバイス情報を抽出する。情報処理部１１４は抽出したプロパティ情報、ルール情報、及びデバイス情報をフロア特定部１２１に送信する。
　ステップＳ３０１の処理が完了すると、次いで、フロア特定部１２１は取得した全てのデバイス情報のフロアを特定したか否かを判断する（ステップＳ３０２）。すなわち、フロア特定部１２１は処理済フラグが登録されていないデバイス情報の全てに対しフロアを特定したか否かを判断する。全てのデバイス情報のフロアを特定していない場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）、フロア特定部１２１はデバイス情報とルール情報とプロパティ情報を関連付ける（ステップＳ３０３）。より詳しくは、フロア特定部１２１は、デバイス情報に含まれる位置座標がプロパティ情報のＸ座標範囲及びＹ座標範囲で特定されるゾーンＺ１～Ｚ１２のいずれに属しているかを判断することによって、デバイス情報とルール情報とプロパティ情報を関連付ける。
　これにより、図１３に示すように、デバイス情報とゾーン情報としてのルール情報及びプロパティ情報とを関連付けた分析対象情報が生成される。ステップＳ３０３の処理が完了すると、フロア特定部１２１はフロア特定処理を実行する（ステップＳ３０４）。ステップＳ３０４の処理が完了すると、再び、ステップＳ３０２の処理を実行し、全てのデバイス情報のフロアを特定した場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、処理を終了する。
　続いて、図１４から図１７までを参照して、フロア特定処理について説明する。
　図１４はフロア特定処理の一例を示すフローチャートである。図１５（ａ）及び（ｂ）は分析範囲Ａの一例を説明するための図である。図１６はフロア間移動が発生するタイミングの一例を説明するための図である。図１７（ａ）及び（ｂ）は分析範囲Ｂの一例を説明するための図である。
　まず、図１４に示すように、フロア特定部１２１は分析対象情報の分析範囲を設定する（ステップＳ４０１）。一例を挙げると、図１５（ａ）に示すように、出入口１１が存在するゾーンＺ１にデバイス３０が存在し始めた時刻Ｔ１からフロア間移動が発生する可能性のあるゾーンＺ２にデバイス３０が存在する時刻Ｔ２までを分析範囲Ａとして設定する。分析範囲Ａは、図１５（ｂ）に示すように、２階にも適用される。これにより、軌跡の一端がそれぞれゾーンＺ２，Ｚ８に存在する。すなわち、図１６に示すように、小物用品売場として使用されるゾーンＺ２と雑貨売場として使用されるゾーンＺ８との間でフロア間移動が発生する可能性がある。
　分析範囲Ａをこのように設定する理由としては、フロア間移動が発生すると、デバイス３０の検知タイミングの傾向が変化するためである。例えば、図１５（ａ）に示すように、所定の検知タイミングで１階のデバイス３０が検知された状態で、ゾーンＺ２でデバイス３０が２階に移動すると、ゾーンＺ２からゾーンＺ１に戻るまでの移動では検知タイミングが２階への移動前と比べて広がる可能性がある。逆に、デバイス３０が２階のゾーンＺ８からゾーンＺ１０を経由してゾーンＺ６に戻るまでの移動では検知タイミングが密になる可能性がある。したがって、フロア特定部１２１は、分析範囲を設定し、検知タイミングの傾向が変化しない１階の位置座標と２階の位置座標を利用して、デバイス３０が存在するフロアを特定する。
　別の一例を挙げると、図１７（ａ）に示すように、フロア間移動が発生する可能性のあるゾーンＺ２にデバイス３０が存在する時刻Ｔ３から出入口１１が存在するゾーンＺ１にデバイス３０が存在し終えた時刻Ｔ４までを分析範囲Ｂとして設定してもよい。分析範囲Ｂは、図１７（ｂ）に示すように、２階にも適用される。本実施形態では、分析範囲Ａと分析範囲Ｂを利用して説明する。
　尚、出入口１１が存在するゾーンＺ１にデバイス３０が存在し始めた時刻Ｔ１から出入口１１が存在するゾーンＺ１にデバイス３０が存在し終えた時刻Ｔ４までを１つの分析範囲として設定してもよい。また、フロア間移動が発生する可能性のあるゾーンＺ１～Ｚ１２のいずれかにデバイス３０が存在する時刻からフロア間移動が発生する可能性のあるゾーンＺ１～Ｚ１２の別のいずれかにデバイス３０が存在する時刻までを１つの分析範囲として設定してもよい。分析範囲は管理者によって手動で設定されてもよい。
　ステップＳ４０１の処理が完了すると、次いで、フロア特定部１２１は全範囲の処理が完了したか否かを判断する（ステップＳ４０２）。本実施形態では、フロア特定部１２１は分析範囲Ａ及び分析範囲Ｂの双方に対する処理を完了したか否かを判断する。全範囲の処理が完了していない場合（ステップＳ４０２：ＮＯ）、次いで、フロア特定部１２１はＮＧ移動比率を算出する（ステップＳ４０３）。ＮＧ移動比率は、そのフロアの分析範囲Ａ又は分析範囲Ｂに属する位置座標の総個数に対するデバイス３０が移動できないゾーンに移動した回数の比率である。以下では、分析範囲Ａを処理対象の一例として説明するが、分析範囲Ｂについても同様である。
　まず、フロア特定部１２１は分析対象情報の移動可能ゾーンを利用して分析範囲ＡのＮＧ移動比率をフロア毎に算出する。図１５（ａ）を参照して具体的に説明すると、まず、１階の分析範囲Ａに属する位置座標の総個数は１６個である。一方、分析対象情報の移動可能ゾーン（図６及び図１３参照）に基づけば、ゾーン名「イベント会場」を表すゾーンＺ１とゾーン名「小物」を表すゾーンＺ２は互いに移動可能なゾーンであることが登録されている。したがって、デバイス３０が移動できないゾーンに移動した回数は０回である。これにより、１階のＮＧ移動比率は０（回）／１６（個）より０と算出される。
　一方、図１５（ｂ）に示すように、２階の分析範囲Ａに属する位置座標の総個数は５個である。一方、分析対象情報の移動可能ゾーン（図６及び図１３参照）に基づけば、ゾーン名「子供服」を表すゾーンＺ６とゾーン名「雑貨」を表すゾーンＺ８は互いに移動可能なゾーンであることが登録されていない。すなわち、デバイス３０が時系列に移動した場合、ゾーンＺ６からゾーンＺ８に移動するまでゾーンＺ７を経由することが求められるが、２階の分析範囲Ａに属する位置座標に基づけば、デバイス３０はゾーンＺ６からゾーンＺ８に直接移動している。したがって、デバイス３０が移動できないゾーンに移動した回数は１回である。これにより、２階のＮＧ移動比率は１（回）／５（個）より０．２と算出される。
　図１４に戻り、ステップＳ４０３の処理が完了すると、次いで、フロア特定部１２１はフロアを特定する（ステップＳ４０４）。より詳しくは、フロア特定部１２１は算出したＮＧ移動比率が小さい方のフロアをデバイス３０が存在した所在フロアとして特定する。本実施形態では、１階のＮＧ移動比率が０と算出され、２階のＮＧ移動比率が０．２と算出されており、２階のＮＧ移動比率より１階のＮＧ移動比率の方が小さい。したがって、フロア特定部１２１はＮＧ移動比率の方が小さい方の１階をデバイス３０が存在した所在フロアとして特定する。尚、１階のＮＧ移動比率と２階のＮＧ移動比率が同じである場合、フロア特定部１２１はデバイス３０の検知数が多い方をデバイス３０が存在した所在フロアとして特定する。
　ステップＳ４０４の処理が完了すると、次いで、フロア特定部１２１はデバイス情報第２記憶部１１３にデバイス情報を格納する（ステップＳ４０５）。例えば、フロア特定部１２１は分析範囲Ａに設定された分析対象情報に対応するデバイス情報の中からフロアに２階が登録されたデバイス情報を削除し、残りのデバイス情報をデバイス情報第２記憶部１１３に格納する。削除はデバイス情報を物理的に削除する物理削除であってもよいし、フラグなどを利用してデバイス情報を論理的に削除する論理削除であってもよい。したがって、デバイス情報第２記憶部１１３は分析範囲Ａについてフロアに１階が登録されたデバイス情報を記憶する。尚、フロア特定部１２１はデバイス情報第２記憶部１１３にデバイス情報を直接格納してもよいし、デバイス情報を情報処理部１１４に送信し、情報処理部１１４がデバイス情報第２記憶部１１３にデバイス情報を格納してもよい。
　ステップＳ４０５の処理が完了すると、フロア特定部１２１はステップＳ４０２の処理を実行する。したがって、フロア特定部１２１は分析範囲ＢについてステップＳ４０３からステップＳ４０５までの処理を実行する。以上の結果、図１８に示すように、デバイス情報第２記憶部１１３は分析範囲Ａ及び分析範囲Ｂのそれぞれについてフロアに１階が登録されたデバイス情報を記憶する。
　そして、ステップＳ４０２の処理において、全範囲の処理が完了した場合（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）、フロア特定部１２１はデバイス情報第１記憶部１１２に処理済フラグを登録する（ステップＳ４０６）。これにより、図１９に示すように、分析範囲Ａと分析範囲Ｂに相当するデバイス情報の処理済フラグに処理済みを表すフラグ「９」が登録される。
　以上、第１実施形態によれば、位置推定装置１００は複数のフロアに設置された複数のアクセスポイントＡＰ１１～ＡＰ２３それぞれで検知された、時刻ごとのデバイス３０からの電波強度および複数のアクセスポイントＡＰ１１～ＡＰ２３の位置に基づき、デバイス３０の位置を推定する。特に、位置推定装置１００はデバイス３０が存在する所在フロアを特定するフロア特定部１２１を含んでいる。フロア特定部１２１は複数の時刻それぞれで推定したデバイス３０の位置座標を表す候補群の中で、複数のフロアそれぞれにデバイス３０が存在した場合の位置を表す候補群を生成し、候補群のフロア毎の軌跡とルール情報に基づき所在フロアを特定している。これにより、所在フロアを含めたデバイス３０の位置を精度良く推定することができる。
（第２実施形態）
　続いて、図２０から図２２までを参照して、本件の第２実施形態について説明する。
　図２０はフロア特定処理の一部を例示するフローチャートである。図２１（ａ）及び（ｂ）は分析範囲Ａの検知時刻と電波強度の関係を表した散布図の一例である。図２２（ａ）及び（ｂ）は分析範囲Ｂの検知時刻と電波強度の関係を表した散布図の一例である。図２０に示すように、フロア特定部１２１は第１実施形態で説明したステップＳ４０３とステップＳ４０４の処理の間に後述するステップＳ５０１からステップＳ５０３までの処理を実行してもよい。
　具体的には、図２０に示すように、ステップＳ４０３の処理が完了すると、フロア特定部１２１は検知間隔比率を算出する（ステップＳ５０１）。検知間隔比率は、そのフロアの分析範囲Ａに属するデバイス３０の検知間隔の平均値とデバイス３０が分析範囲Ａの移動に要した時間との比率を表している。分析範囲Ｂについても同様である。
　さらに具体的に説明すると、フロア特定部１２１は複数のフロアＦＬ１，ＦＬ２それぞれにデバイス３０が存在し始めた時刻から分析範囲Ａを外れる直前にデバイス３０が存在した時刻までの時間に対するデバイス３０の検知間隔の平均値をフロア毎に算出する。図２１（ａ）を参照して説明すると、まず、フロア特定部１２１はデバイス３０が存在し始めた時刻Ｔ１から分析範囲Ａを外れる直前にデバイス３０が存在した時刻Ｔ２までの時間Ｔを算出する。次に、フロア特定部１２１は図２１（ａ）に示す複数の点の時間間隔の平均値ｔ＿ｍｅａｎ１を算出する。フロア特定部１２１は時間Ｔ及び平均値ｔ＿ｍｅａｎ１を算出すると、平均値ｔ＿ｍｅａｎ１を時間Ｔで割り、検知間隔比率ｔ＿ｍｅａｎ１／Ｔを算出する。同様に、フロア特定部１２１は図２１（ｂ）に示す複数の点に基づいて検知間隔比率ｔ＿ｍｅａｎ２／Ｔを算出する。
　ステップＳ５０１の処理が完了すると、次いで、フロア特定部１２１は外れ値比率を算出する（ステップＳ５０２）。外れ値比率は、分析範囲Ａに属するデバイス３０の総検知個数と電波強度の外れ値の個数との比率を表している。分析範囲Ｂについても同様である。尚、外れ値としては、例えば平均値との差の絶対値が誤差のＫ倍などを用いて簡易的に設定した外れ値や、トンプソン検定を用いた外れ値などを使用することができる。
　具体的には、フロア特定部１２１は分析範囲Ａに属するデバイス３０の総検知個数と電波強度の外れ値の個数との比率をフロア毎に算出する。図２１（ａ）を参照して説明すると、まず、フロア特定部１２１は分析範囲Ａに属するデバイス３０の総検知個数を計数する。本実施形態では１６個と計数される。次に、フロア特定部１２１は図２１（ａ）に示す複数の黒点の中から外れ値の個数を計数する。本実施形態では０個と計数される。フロア特定部１２１は総検知個数及び外れ値の個数を計数すると、０個を１６個で割り、外れ値比率０を算出する。同様に、フロア特定部１２１は図２１（ｂ）に示す複数の黒点に基づいて外れ値比率を算出する。この場合、総検知個数は５個と計数され、外れ値の個数は２個と計数されるため、フロア特定部１２１は２個を５個で割り、外れ値比率０．４を算出する。
　ステップＳ５０２の処理が完了すると、次いで、フロア特定部１２１は算出した各比率を合計する（ステップＳ５０３）。具体的には、フロア特定部１２１はＮＧ移動比率、検知間隔比率、及び外れ値比率をフロア毎に合計する。この結果、１階のＮＧ移動比率、検知間隔比率、及び外れ値比率は順に０、ｔ＿ｍｅａｎ１、０であるため、合計値ｔ＿ｍｅａｎ１が算出される。一方、２階のＮＧ移動比率、検知間隔比率、及び外れ値比率は順に０．２、ｔ＿ｍｅａｎ２、０．４であるため、合計値０．６＋ｔ＿ｍｅａｎ２が算出される。
　ステップＳ５０３の処理が完了すると、次いで、フロア特定部１２１はステップＳ４０４の処理を実行する。第２実施形態では、フロア特定部１２１は算出した比率の合計値が小さい方のフロアをデバイス３０が存在した所在フロアとして特定する。本実施形態では、上述したように、１階の比率の合計値がｔ＿ｍｅａｎ１と算出され、２階の比率の合計値が０．６＋ｔ＿ｍｅａｎ２と算出されている。したがって、２階の比率の合計値より１階の比率の合計値の方が小さければ、フロア特定部１２１は１階をデバイス３０が存在した所在フロアとして特定する。
　尚、分析範囲Ｂについてもフロア特定部１２１はステップＳ５０１からステップＳ５０３までの処理を実行する。例えば、分析範囲Ｂについて図２２（ａ）及び（ｂ）に示すような散布図が得られた場合、まず、ステップＳ５０１の処理で、フロア特定部１２１は分析範囲Ｂに入った直後にデバイス３０が存在した時刻Ｔ３からデバイス３０が存在し終えた時刻Ｔ４までの時間Ｔ´を算出する。次に、フロア特定部１２１は図２２（ａ）に示す複数の黒点の時間間隔の平均値ｔ＿ｍｅａｎ３を算出する。フロア特定部１２１は時間Ｔ´及び平均値ｔ＿ｍｅａｎ３を算出すると、平均値ｔ＿ｍｅａｎ３を時間Ｔ´で割り、検知間隔比率ｔ＿ｍｅａｎ３／Ｔ´を算出する。同様に、フロア特定部１２１は図２２（ｂ）に示す複数の黒点に基づいて検知間隔比率ｔ＿ｍｅａｎ４／Ｔ´を算出する。
　また、ステップＳ５０２の処理では、フロア特定部１２１は分析範囲Ｂに属するデバイス３０の総検知個数を計数する。図２２（ａ）に示す散布図の場合、本実施形態では２１個と計数される。次に、フロア特定部１２１は図２２（ａ）に示す複数の点の中から外れ値の個数を計数する。本実施形態では２個と計数される。フロア特定部１２１は総検知個数及び外れ値の個数を計数すると、２個を２１個で割り、外れ値比率０．０９５（小数点以下切捨て）を算出する。同様に、フロア特定部１２１は図２２（ｂ）に示す複数の点に基づいて外れ値比率を算出する。この場合、総検知個数は８個と計数され、外れ値の個数は３個と計数されるため、フロア特定部１２１は３個を８個で割り、外れ値比率０．３７５（小数点以下切捨て）を算出する。
　以上、第２実施形態によれば、フロア特定部１２１はＮＧ移動比率に加え、検知間隔比率及び外れ値比率を利用して所在フロアを特定する。これにより、所在フロアを含めたデバイス３０の位置を第１実施形態に比べてさらに高い精度で推定することができる。
　以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明に係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。例えば、第１実施形態及び第２実施形態では１階と２階をフロアＦＬ１，ＦＬ２として有する施設ＦＣについて説明したが、３階以上を備えた施設ＦＣであってもよい。
　また、第２実施形態では、ＮＧ移動比率、検知間隔比率、及び外れ値比率を合計して所在フロアを特定したが、検知間隔比率又は外れ値比率を単独で利用して所在フロアを特定してもよいし、ＮＧ移動比率と検知間隔比率又は外れ値比率のいずれかを合計して、所在フロアを特定してもよい。
　　Ｓ　位置推定システム
　　１００　位置推定装置
　　１１０　ＤＢサーバ
　　１１１　ゾーン情報記憶部
　　１１２　デバイス情報第１記憶部
　　１１３　デバイス情報第２記憶部
　　１１４　情報処理部
　　１２０　フロア特定サーバ
　　１２１　フロア特定部

Claims (13)

  1. 　複数のフロアに設置された複数の基地局それぞれで検知された、時刻ごとの端末からの電波強度および前記複数の基地局の位置に基づき、前記複数のフロアそれぞれに前記端末が存在した場合の位置を表す候補群を生成し、
    　前記候補群のフロア毎の軌跡と、前記複数のフロアそれぞれにおける前記端末の移動の可否を定めた移動可否条件に基づき、前記端末が存在する所在フロアを特定する、
    　処理をコンピュータに実行させる位置推定プログラム。
  2. 　前記所在フロアを特定する処理は、前記軌跡の一端が前記複数のフロア間の移動を許容する区域に存在する前記候補群の一部に基づき、前記端末が存在する所在フロアを特定する、
    　ことを特徴とする請求項１に記載の位置推定プログラム。
  3. 　前記所在フロアを特定する処理は、前記移動可否条件を利用して、前記候補群の総候補数に対する前記端末が移動できない区域に移動した回数を表す第１の比率をフロア毎及び設定範囲毎に算出し、前記設定範囲毎に前記第１の比率が小さい方のフロアを前記端末が存在した所在フロアとして特定する、
    　ことを特徴とする請求項１又は２に記載の位置推定プログラム。
  4. 　前記所在フロアを特定する処理は、前記複数のフロアそれぞれに前記端末が存在し始めた時刻から前記端末が存在し終えた時刻までの時間に対する前記端末の検知間隔の平均値を表す第２の比率をフロア毎及び設定範囲毎に算出し、前記設定範囲毎に前記第２の比率が小さい方のフロアを前記端末が存在した所在フロアとして特定する、
    　ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の位置推定プログラム。
  5. 　前記所在フロアを特定する処理は、前記候補群の総候補数に対する前記電波強度の外れ値の個数を表す第３の比率をフロア毎及び設定範囲毎に算出し、前記設定範囲毎に前記第３の比率が小さい方のフロアを前記端末が存在した所在フロアとして特定する、
    　ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の位置推定プログラム。
  6. 　前記所在フロアを特定する処理は、前記第１の比率、前記第２の比率、及び前記第３の比率を前記フロア毎及び設定範囲毎に合計し、前記設定範囲毎に合計値が小さい方のフロアを前記端末が存在した所在フロアとして特定する、
    　ことを特徴とする請求項３から５のいずれか１項に記載の位置推定プログラム。
  7. 　複数のフロアに設置された複数の基地局それぞれで検知された、時刻ごとの端末からの電波強度および前記複数の基地局の位置に基づき、前記複数のフロアそれぞれに前記端末が存在した場合の位置を表す候補群を生成し、
    　前記候補群のフロア毎の軌跡と、前記複数のフロアそれぞれにおける前記端末の移動の可否を定めた移動可否条件に基づき、前記端末が存在する所在フロアを特定する、
    　処理をコンピュータが実行する位置推定方法。
  8. 　複数のフロアに設置された複数の基地局それぞれで検知された、時刻ごとの端末からの電波強度および前記複数の基地局の位置に基づき、前記複数のフロアそれぞれに前記端末が存在した場合の位置を表す候補群を生成する生成手段と、
    　前記候補群のフロア毎の軌跡と、前記複数のフロアそれぞれにおける前記端末の移動の可否を定めた移動可否条件に基づき、前記端末が存在する所在フロアを特定する特定手段と、
    　を有する位置推定装置。
  9. 　前記特定手段は、前記軌跡の一端が前記複数のフロア間の移動を許容する区域に存在する前記候補群の一部に基づき、前記端末が存在する所在フロアを特定する、ことを特徴とする請求項８に記載の位置推定装置。
  10. 　前記特定手段は、前記移動可否条件を利用して、前記候補群の総候補数に対する前記端末が移動できない区域に移動した回数を表す第１の比率をフロア毎及び設定範囲毎に算出し、前記設定範囲毎に前記第１の比率が小さい方のフロアを前記端末が存在した所在フロアとして特定する、ことを特徴とする請求項８又は９に記載の位置推定装置。
  11. 　前記特定手段は、前記複数のフロアそれぞれに前記端末が存在し始めた時刻から前記端末が存在し終えた時刻までの時間に対する前記端末の検知間隔の平均値を表す第２の比率をフロア毎及び設定範囲毎に算出し、前記設定範囲毎に前記第２の比率が小さい方のフロアを前記端末が存在した所在フロアとして特定する、ことを特徴とする請求項８から１０のいずれか１項に記載の位置推定装置。
  12. 　前記特定手段は、前記候補群の総候補数に対する前記電波強度の外れ値の個数を表す第３の比率をフロア毎及び設定範囲毎に算出し、前記設定範囲毎に前記第３の比率が小さい方のフロアを前記端末が存在した所在フロアとして特定する、ことを特徴とする請求項８から１１のいずれか１項に記載の位置推定装置。
  13. 　前記特定手段は、前記第１の比率、前記第２の比率、及び前記第３の比率を前記フロア毎及び設定範囲毎に合計し、前記設定範囲毎に合計値が小さい方のフロアを前記端末が存在した所在フロアとして特定する、ことを特徴とする請求項１０から１２のいずれか１項に記載の位置推定装置。
PCT/JP2016/061742 2016-04-11 2016-04-11 位置推定プログラム、位置推定方法、及び位置推定装置 WO2017179109A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2016/061742 WO2017179109A1 (ja) 2016-04-11 2016-04-11 位置推定プログラム、位置推定方法、及び位置推定装置
JP2018511565A JPWO2017179109A1 (ja) 2016-04-11 2016-04-11 位置推定プログラム、位置推定方法、及び位置推定装置
US16/154,982 US20190045329A1 (en) 2016-04-11 2018-10-09 Apparatus and method to estimate a position of a terminal in a facility having multiple floors

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2016/061742 WO2017179109A1 (ja) 2016-04-11 2016-04-11 位置推定プログラム、位置推定方法、及び位置推定装置

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US16/154,982 Continuation US20190045329A1 (en) 2016-04-11 2018-10-09 Apparatus and method to estimate a position of a terminal in a facility having multiple floors

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017179109A1 true WO2017179109A1 (ja) 2017-10-19

Family

ID=60041572

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2016/061742 WO2017179109A1 (ja) 2016-04-11 2016-04-11 位置推定プログラム、位置推定方法、及び位置推定装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20190045329A1 (ja)
JP (1) JPWO2017179109A1 (ja)
WO (1) WO2017179109A1 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11037675B1 (en) * 2018-03-05 2021-06-15 Securas Technologies, LLC Screening-based availability of communications device features
CN113709860B (zh) * 2021-08-12 2022-06-03 电子科技大学 一种层间过渡区域的室内定位装置和方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005229617A (ja) * 2004-02-11 2005-08-25 Avaya Technology Corp 多階層環境における無線端末の位置推定
JP2006253888A (ja) * 2005-03-09 2006-09-21 Mitsubishi Electric Corp 位置情報管理装置及び位置情報管理方法
JP2012112865A (ja) * 2010-11-26 2012-06-14 Yamatake Corp 位置検知システムおよび方法
JP2015081803A (ja) * 2013-10-21 2015-04-27 ヤフー株式会社 位置特定サーバ、位置特定方法、位置特定プログラムおよび端末装置

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4840395B2 (ja) * 2008-04-18 2011-12-21 ソニー株式会社 情報処理装置、プログラム、情報処理方法、および情報処理システム
US8874131B2 (en) * 2011-08-23 2014-10-28 Qualcomm Incorporated Providing location related information for a structure to mobile stations
JP5994415B2 (ja) * 2012-06-18 2016-09-21 株式会社リコー 位置情報管理システム、管理サーバ及び動線管理方法
EP2907341B1 (en) * 2012-09-25 2020-07-15 Parallel Wireless Inc. Heterogeneous self-organizing network for access and backhaul
US9465816B2 (en) * 2013-08-19 2016-10-11 Globalfoundries Inc. Generating an image of a floor plan
US20160088441A1 (en) * 2014-09-23 2016-03-24 Qualcomm Incorporated Wireless local area network channel scanning

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005229617A (ja) * 2004-02-11 2005-08-25 Avaya Technology Corp 多階層環境における無線端末の位置推定
JP2006253888A (ja) * 2005-03-09 2006-09-21 Mitsubishi Electric Corp 位置情報管理装置及び位置情報管理方法
JP2012112865A (ja) * 2010-11-26 2012-06-14 Yamatake Corp 位置検知システムおよび方法
JP2015081803A (ja) * 2013-10-21 2015-04-27 ヤフー株式会社 位置特定サーバ、位置特定方法、位置特定プログラムおよび端末装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20190045329A1 (en) 2019-02-07
JPWO2017179109A1 (ja) 2018-11-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20140226503A1 (en) Systems and Methods for Room-Level Location Using WiFi
CN104054360B (zh) 用于确定多层建筑物中位置的位置信息的方法和装置
CN110933632B (zh) 一种终端室内定位方法及系统
CN110730422B (zh) 基于uwb的定位方法、装置、系统及终端设备
JP6738443B2 (ja) 機能施設の使用をモニタリングするための装置、システムおよび方法
US9374672B1 (en) Detection of unauthorized wireless personal area network low energy devices
US10149112B2 (en) Method and system for providing indoor positioning service
US20130244693A1 (en) Characterizing an indoor structure based on detected movements and/or position locations of a mobile device
EP3413601B1 (en) Determining that a client device is present in a site by using frequent client mobility patterns
US11197262B2 (en) Systems and methods of room profiling using wireless local area networks
WO2017179109A1 (ja) 位置推定プログラム、位置推定方法、及び位置推定装置
BR102015016518B1 (pt) Sistema de rede de malhas aplicadas a estabelecimentos fixos com itens móveis
US20190279229A1 (en) Flow line output device, flow line output method, and recording medium
US9473901B1 (en) Precise location and projection by radio beacon signals
JP2019527872A (ja) 情報をプッシュする方法並びに測位方法及びデバイス
Maneerat et al. Performance improvement design of Bluetooth low energy-based wireless indoor positioning systems
JP2007303871A (ja) 位置推定システム
US20180315226A1 (en) Information processing system and information processing device
US11423584B2 (en) Systems and methods for dynamically estimating real time signal strengths for a wireless router using augmented reality
Tamas et al. Limitation of CRISP accuracy for evaluation of room-level indoor positioning methods
US20210329407A1 (en) Constrained user device location using building topology
JP7024376B2 (ja) 動線表示プログラム、動線表示方法および情報処理装置
CN111680351A (zh) 建筑内最短距离确定方法、装置、设备及存储介质
WO2021186789A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および、コンピュータ可読記録媒体
US20230232187A1 (en) Machine learning localization methods and systems

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2018511565

Country of ref document: JP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16898569

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16898569

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1