JP2015081803A - 位置特定サーバ、位置特定方法、位置特定プログラムおよび端末装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本願に係る位置特定サーバは、端末装置が各フロアに存在するか否かを示す判別関数におけるパラメータの係数と、予め測定された各フロアにおける各基地局の電波強度の最大値とを記憶する記憶手段と、端末装置が基地局から受信した電波の電波強度の実測値を受信する通信手段と、通信手段で受信された電波強度の実測値と、記憶手段に記憶された電波強度の最大値とに基づいて、フロアごとに判別関数のパラメータを算出し、算出されたパラメータと、記憶手段に記憶されたパラメータの係数とに基づいて、フロアごとに判別関数の解を算出し、判別関数の解が所定値以上のフロアがある場合に、判別関数の解が最大となるフロアを端末装置が存在するフロアであると判別する判別手段とを有する。
【選択図】図1
Description
まず、図1を用いて、実施形態に係る位置特定処理の一例について説明する。図1は、実施形態に係る位置特定処理の一例を示す説明図である。図1の例では、端末装置10は、基地局15A〜15Cの電波を受信し、基地局15A〜15Cの固有IDであるBSSID(Basic Service Set Identifier)と電波強度(受信強度(RSSI:Received Signal Strength Indicator)ともいう)とを、位置特定サーバ100に送信する。位置特定サーバ100では、受信したBSSIDと電波強度とに基づいて、位置特定処理が行われる。なお、基地局15A〜15Cを区別しない場合は、基地局15と表現する。
次に、図2を用いて、実施形態に係る位置特定システム1について説明する。図2は、実施形態に係る位置特定システムの構成例を示す図である。図2に示すように、位置特定システム1には、端末装置10と、基地局15と、位置特定サーバ100とが含まれる。端末装置10と位置特定サーバ100は、基地局15とネットワークNを介して、有線または無線により通信可能に接続される。なお、図示はしないが、端末装置10と位置特定サーバ100は、基地局15とは独立した別個の基地局(例えば、携帯電話のアンテナ基地局)を介してネットワークNを経て接続されてもよい。また、図2では、位置特定システム1に、1台の端末装置10が含まれ、3台の基地局15が含まれる例を示したが、位置特定システム1には、さらに多くの端末装置10および基地局15が含まれてもよい。
続いて、端末装置10の構成について説明する。端末装置10は、ユーザによって利用される情報処理装置であり、例えば、携帯電話機(例えば、スマートフォン)やPDA(Personal Digital Assistant)等に該当する。図2に示すように、端末装置10は、通信部11と、制御部12と、表示部13とを有する。
通信部11は、基地局15に接続され、ネットワークNを介して、位置特定サーバ100との間で情報の送受信を行う。かかる通信部11は、基地局15との接続を無線により行う。通信部11は、無線として無線LAN等を用いることができる。通信部11は、受信可能な基地局15の電波についてBSSIDを検出し、BSSIDごとに受信した電波の電波強度の実測値を取得する。
制御部12は、例えば、CPU(Central Processing Unit)やMPU(Micro Processing Unit)等によって、内部の記憶装置に記憶されているプログラムがRAMを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部12は、例えば、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)やFPGA(Field Programmable Gate Array)等の集積回路により実現される。
表示部13は、各種情報を表示するための表示デバイスである。例えば、表示部13は、液晶ディスプレイ等によって実現される。また、図示しない入力部としてタッチパネルが採用されている場合には、表示部13およびその入力部は一体化される。
続いて、基地局15の構成について説明する。基地局15は、例えば、無線LANの無線基地局であり、端末装置10と無線で接続し、ネットワークNを介して位置特定サーバ100と接続する。基地局15は、例えば、IEEE802.11a/b/g/n等の規格に基づいたものである。
次に、位置特定サーバ100の構成について説明する。位置特定サーバ100は、端末装置10から受信したBSSIDおよび電波強度と、後述するGMM記憶部123に記憶されたGMMに基づいて、端末装置10の位置をフロアごとに推定するサーバ装置である。図2に示すように、位置特定サーバ100は、通信部110と、記憶部120と、制御部130とを有する。なお、位置特定サーバ100は、位置特定サーバ100の管理者等から各種操作を受け付ける入力部(例えば、キーボードやマウス等)や、各種情報を表示するための表示部(液晶ディスプレイ等)を有してもよい。
通信部110は、例えば、NIC(Network Interface Card)等によって実現される。かかる通信部110は、ネットワークNおよび基地局15を介して、端末装置10との間で情報の送受信を行う。
記憶部120は、例えば、RAM、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。かかる記憶部120は、基地局記憶部121と、フロア記憶部122と、GMM記憶部123と、事前計測記憶部124と、検証データ記憶部125と、候補フロア記憶部126と、係数記憶部127とを有する。また、記憶部120は、制御部130で実行されるOS(Operating System)や各種プログラム、各種データを記憶する。
基地局記憶部121は、端末装置10が受信した基地局15のBSSID等を格納する。図3は、実施形態に係る基地局記憶部の一例を示す図である。図3に示すように、基地局記憶部121は、「BSSID」、「代表緯度」、「代表経度」、「MaxRSSI」、「GMMFlag」、「受信可能フロアID」といった項目を有する。
フロア記憶部122は、測位を行う建物内のフロアの情報等を格納する。図4は、実施形態に係るフロア記憶部の一例を示す図である。図4に示すように、フロア記憶部122は、「フロアID」、「フロア図面のファイル名」、「フロア図面の幅」、「フロア図面の高さ」、「フロアの緯度経度」、「階数」といった項目を有する。
GMM記憶部123は、各フロアのBSSIDおよび対応するGMM等を格納する。図5は、実施形態に係るGMM記憶部の一例を示す図である。図5に示すように、GMM記憶部123は、「フロアID」、「BSSIDの数」、「BSSID」、「K」、「π」、「μx」、「μy」、「Σ11」、「Σ12」、「Σ22」といった項目を有する。
事前計測記憶部124は、予め測定された各フロアにおける各基地局の電波強度およびその最大値等を格納する。図6は、実施形態に係る事前計測記憶部の一例を示す図である。図6に示すように、事前計測記憶部124は、「フロアID」、「BSSID」、「RSSI_max」、「RSSI」といった項目を有する。
検証データ記憶部125は、予め計測されたフロアおよび計測位置が判明している各基地局15の電波強度の実測値を格納する。図7は、実施形態に係る検証データ記憶部の一例を示す図である。図7に示すように、検証データ記憶部125は、「検証データID」、「フロアID」、「位置」、「BSSID」、「RSSI」といった項目を有する。
候補フロア記憶部126は、検証データID、実測フロアIDおよび候補フロアIDごとに算出された判別関数のパラメータと、位置特定サーバ100の管理者によって与えられた判別関数の解とを格納する。なお、判別関数については後述する。図8は、実施形態に係る候補フロア記憶部の一例を示す図である。図8に示すように、候補フロア記憶部126は、「検証データID」、「実測フロアID」、「候補フロアID」、「パラメータx1」、「パラメータx2」、「パラメータx3」、「パラメータx4」、「パラメータx5」、「判別関数の解f」といった項目を有する。
係数記憶部127は、フロアIDごとに算出された判別関数のパラメータの係数を格納する。図9は、実施形態に係る係数記憶部の一例を示す図である。図9に示すように、係数記憶部127は、「フロアID」、「判別関数のパラメータの係数k0」、「判別関数のパラメータの係数k1」、「判別関数のパラメータの係数k2」、「判別関数のパラメータの係数k3」、「判別関数のパラメータの係数k4」、「判別関数のパラメータの係数k5」といった項目を有する。
図2の説明に戻って、制御部130は、例えば、CPUやMPU等によって、内部の記憶装置に記憶されているプログラムがRAMを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部130は、例えば、ASICやFPGA等の集積回路により実現される。
判定部131は、端末装置10からBSSIDおよび電波強度の実測値を受信すると、フロアIDごとに、つまり建物のフロアごとに、固有のBSSIDの数をカウントする。すなわち、判定部131は、基地局記憶部121を参照して、受信したBSSIDのうち、あるフロアでのみ受信可能である基地局15のBSSIDの数を抽出する。判定部131は、固有のBSSIDがない場合には、基地局記憶部121を参照して、受信可能なフロアを可能性のあるフロアとして抽出し、抽出したフロアのフロアIDおよび電波強度の実測値を判別部136に出力する。
推定部132は、判定部131または判別部136から特定したフロアのフロアID、BSSID、および、電波強度の実測値、あるいは、判別部136から可能性のあるフロアのフロアID、BSSID、および、電波強度の実測値が入力される。推定部132は、可能性のあるフロアのフロアIDが入力された場合は、例えば、フロアIDの若い順に1つのフロアIDを選択する。推定部132は、入力されたフロアIDのフロアについて、電波強度の実測値が閾値より大きいBSSIDが抽出済であるか否かを判定する。推定部132は、電波強度の実測値が閾値より大きいBSSIDが抽出済でない場合、つまり、可能性のあるフロアのフロアIDが入力された場合、電波強度の実測値が所定の閾値より大きいBSSIDを抽出する。推定部132は、電波強度の実測値が閾値より大きいBSSIDが抽出済である場合、および、電波強度の実測値が所定の閾値より大きいBSSIDを抽出できた場合には、GMM記憶部123から当該フロアにおける抽出したBSSIDのGMMパラメータを読み込んで、パーティクルフィルタに設定する。
算出部133は、推定部132から推定した端末装置10の位置およびフロアIDが入力される。また、算出部133は、判定部131から電波強度の実測値が入力される。算出部133は、フロアIDに基づき基地局記憶部121を参照し、フロアIDが示すフロアで受信可能なBSSID(基地局15)を抽出する。算出部133は、抽出したBSSIDのGMMをGMM記憶部123から読み込んで、端末装置10の推定位置におけるBSSIDの電波強度を算出し、電波強度の推定値とする。
特定部134は、算出部133から各フロアにおける端末装置10の推定位置および存在する確率が入力されると、各フロアにおける端末装置10の存在する確率を比較する。特定部134は、比較したフロアのうち端末装置10の存在する確率が最も高いフロアを、端末装置10が存在するフロアであると特定する。特定部134は、推定した端末装置10の位置、特定したフロアのフロアID、および、フロア記憶部122から読み出した特定したフロアの図面等の情報を、位置情報として通信部110を介して端末装置10に送信する。
準備部135は、予め測定された電波強度に基づいて、判別部136で用いる判別関数のパラメータの係数を算出する。準備部135は、例えば、端末装置10を用いて、フロアごとにフロア全体の複数の地点で事前計測された電波強度を取得する。準備部135は、事前計測として、例えば、端末装置10を用いて計測されたフロアごとの各地点の電波強度を基地局15、ネットワークNおよび通信部110を介して受信し、事前計測データとして事前計測記憶部124に格納する。
…(6)
判別部136は、判定部131から抽出されたフロアのフロアIDおよび電波強度の実測値が入力されると、抽出されたフロアが1つであるか否かを判定する。判別部136は、抽出されたフロアが1つでない場合には、抽出されたフロアのフロアIDごとに、判別関数のパラメータx1〜x5を算出する。ここで、パラメータx1〜x5の算出は、準備部135でのパラメータx1〜x5の算出と同様の処理であり、検証データの代わりに、端末装置10から受信した電波強度の実測値を用いて算出するので、その詳細な説明は省略する。なお、電波強度の実測値での各パラメータの算出を一般化すると、BSSIDjごとの電波強度の実測値は、Rjと表すことができる。また、電波強度の実測値とフロアiでのBSSIDjの最大電波強度Rmax(i,j)との差djiは、dji=Rj−Rmax(i,j)と表すことができる。つまり、判別部136は、BSSIDjについてパラメータx1〜x5を算出する。
次に、実施形態に係る位置特定システム1による準備処理について説明する。図16は、実施形態に係る位置特定サーバによる準備処理の一例を示すフローチャートである。
次に、実施形態に係る位置特定システム1による位置特定処理について説明する。図17は、実施形態に係る位置特定サーバによる位置特定処理を示すフローチャートである。
このように、位置特定サーバ100は、端末装置10が各フロアに存在するか否かを示す判別関数におけるパラメータの係数と、予め測定された各フロアにおける各基地局15の電波強度の最大値とを記憶手段に記憶し、端末装置10が基地局15から受信した電波の電波強度の実測値を受信する。また、位置特定サーバ100は、受信された電波強度の実測値と、記憶手段に記憶された電波強度の最大値とに基づいて、フロアごとに判別関数のパラメータを算出し、算出されたパラメータと、記憶手段に記憶されたパラメータの係数とに基づいて、フロアごとに判別関数の解を算出し、判別関数の解が所定値以上のフロアがある場合に、判別関数の解が最大となるフロアを端末装置10が存在するフロアであると判別する。これにより、位置特定サーバ100は、少ない計算負荷で精度よくフロアを特定することができる。また、位置特定サーバ100は、判別関数とGMMを用いた測位を組み合わせることで、GMMを計算するフロアを削減でき、つまり、データ量を削減して計算負荷を軽くでき、迅速に端末装置10が存在するフロアを判定することができる。
以上、本願の実施形態を図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。
10 端末装置
11,110 通信部
12,130 制御部
13 表示部
15 基地局
100 位置特定サーバ
120 記憶部
121 基地局記憶部
122 フロア記憶部
123 GMM記憶部
124 事前計測記憶部
125 検証データ記憶部
126 候補フロア記憶部
127 係数記憶部
131 判定部
132 推定部
133 算出部
134 特定部
135 準備部
136 判別部
N ネットワーク
Claims (9)
- 端末装置が各フロアに存在するか否かを示す判別関数におけるパラメータの係数と、予め測定された前記各フロアにおける各基地局の電波強度の最大値とを記憶する記憶手段と、
前記端末装置が前記基地局から受信した電波の電波強度の実測値を受信する通信手段と、
前記通信手段で受信された前記電波強度の実測値と、前記記憶手段に記憶された前記電波強度の最大値とに基づいて、前記フロアごとに前記判別関数の前記パラメータを算出し、算出された前記パラメータと、前記記憶手段に記憶された前記パラメータの前記係数とに基づいて、前記フロアごとに前記判別関数の解を算出し、前記判別関数の解が所定値以上の前記フロアがある場合に、前記判別関数の解が最大となる前記フロアを前記端末装置が存在するフロアであると判別する判別手段と
を有することを特徴とする位置特定サーバ。 - 前記判別手段は、前記パラメータとして、前記通信手段で受信された前記電波強度の実測値と、前記記憶手段に記憶された前記電波強度の最大値との差の最大値、前記差が正となる個数、前記差の平均値、前記差が正のものの平均値のうち、いずれか1つ以上の値を用いて、前記判別関数の解を算出して前記端末装置が存在するフロアを判別することを特徴とする請求項1に記載の位置特定サーバ。
- 前記判別手段は、前記パラメータとして、前記フロアごとに前記端末装置が電波を受信した前記基地局と、前記記憶手段に記憶された前記各フロアにおける前記各基地局とのうち、一致する前記基地局の数を用いて、前記判別関数の解を算出して前記端末装置が存在するフロアを判別することを特徴とする請求項1または2に記載の位置特定サーバ。
- さらに、前記判別関数の前記パラメータの前記係数として、予め測定された前記各フロアにおける前記各基地局の電波強度の最大値と、前記フロアが判明している前記各基地局の電波強度の実測値とに基づいて前記フロアごとの前記パラメータを算出し、前記フロアごとに前記判別関数の解を与えて前記パラメータに対応する前記係数を算出する準備手段を有することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の位置特定サーバ。
- コンピュータが、
端末装置が各フロアに存在するか否かを示す判別関数におけるパラメータの係数と、予め測定された前記各フロアにおける各基地局の電波強度の最大値とを記憶手段に記憶する記憶工程と、
前記端末装置が前記基地局から受信した電波の電波強度の実測値を受信する通信工程と、
前記通信工程で受信された前記電波強度の実測値と、前記記憶手段に記憶された前記電波強度の最大値とに基づいて、前記フロアごとに前記判別関数の前記パラメータを算出し、算出された前記パラメータと、前記記憶手段に記憶された前記パラメータの前記係数とに基づいて、前記フロアごとに前記判別関数の解を算出し、前記判別関数の解が所定値以上の前記フロアがある場合に、前記判別関数の解が最大となる前記フロアを前記端末装置が存在するフロアであると判別する判別工程と
を実行することを特徴とする位置特定方法。 - コンピュータに、
端末装置が各フロアに存在するか否かを示す判別関数におけるパラメータの係数と、予め測定された前記各フロアにおける各基地局の電波強度の最大値とを記憶手段に記憶する記憶手順と、
前記端末装置が前記基地局から受信した電波の電波強度の実測値を受信する通信手順と、
前記通信手順で受信された前記電波強度の実測値と、前記記憶手段に記憶された前記電波強度の最大値とに基づいて、前記フロアごとに前記判別関数の前記パラメータを算出し、算出された前記パラメータと、前記記憶手段に記憶された前記パラメータの前記係数とに基づいて、前記フロアごとに前記判別関数の解を算出し、前記判別関数の解が所定値以上の前記フロアがある場合に、前記判別関数の解が最大となる前記フロアを前記端末装置が存在するフロアであると判別する判別手順と
を実行させることを特徴とする位置特定プログラム。 - 端末装置が各フロアに存在するか否かを示す判別関数におけるパラメータの係数と、予め測定された前記各フロアにおける各基地局の電波強度の最大値とを記憶する記憶手段と、
前記基地局から受信した電波の電波強度の実測値を計測する通信手段と、
前記通信手段で計測された前記電波強度の実測値と、前記記憶手段に記憶された前記電波強度の最大値とに基づいて、前記フロアごとに前記判別関数の前記パラメータを算出し、算出された前記パラメータと、前記記憶手段に記憶された前記パラメータの前記係数とに基づいて、前記フロアごとに前記判別関数の解を算出し、前記判別関数の解が所定値以上の前記フロアがある場合に、前記判別関数の解が最大となる前記フロアを前記端末装置が存在するフロアであると判別する判別手段と
を有することを特徴とする端末装置。 - 端末装置が、
前記端末装置が各フロアに存在するか否かを示す判別関数におけるパラメータの係数と、予め測定された前記各フロアにおける各基地局の電波強度の最大値とを記憶手段に記憶する記憶工程と、
前記基地局から受信した電波の電波強度の実測値を計測する通信工程と、
前記通信工程で計測された前記電波強度の実測値と、前記記憶手段に記憶された前記電波強度の最大値とに基づいて、前記フロアごとに前記判別関数の前記パラメータを算出し、算出された前記パラメータと、前記記憶手段に記憶された前記パラメータの前記係数とに基づいて、前記フロアごとに前記判別関数の解を算出し、前記判別関数の解が所定値以上の前記フロアがある場合に、前記判別関数の解が最大となる前記フロアを前記端末装置が存在するフロアであると判別する判別工程と
を実行することを特徴とする位置特定方法。 - 端末装置に、
前記端末装置が各フロアに存在するか否かを示す判別関数におけるパラメータの係数と、予め測定された前記各フロアにおける各基地局の電波強度の最大値とを記憶手段に記憶する記憶手順と、
前記基地局から受信した電波の電波強度の実測値を計測する通信手順と、
前記通信手順で計測された前記電波強度の実測値と、前記記憶手段に記憶された前記電波強度の最大値とに基づいて、前記フロアごとに前記判別関数の前記パラメータを算出し、算出された前記パラメータと、前記記憶手段に記憶された前記パラメータの前記係数とに基づいて、前記フロアごとに前記判別関数の解を算出し、前記判別関数の解が所定値以上の前記フロアがある場合に、前記判別関数の解が最大となる前記フロアを前記端末装置が存在するフロアであると判別する判別手順と
を実行させることを特徴とする位置特定プログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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