WO2017140089A1 - 清扫机器人系统和清扫机器人 - Google Patents

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朱小刚
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Definitions

  • the cleaning robot is a window cleaning robot.
  • the camera module 10 can be installed on the top of the cleaning robot 100, and the WIFI communication module 20 connected to the camera module 10 is disposed inside the cleaning robot 100, and the related application program is installed.
  • the control terminal 200 such as a mobile phone, a tablet, and the like.
  • the camera module 10 When the cleaning robot 100 is running, the camera module 10 generates panoramic image information by capturing the surrounding image of the cleaning robot 100, and transmits the panoramic image information to the control terminal 200 through the WIFI communication module 20, and the user displays the control terminal 200 by observing The panoramic image information controls the cleaning robot 100.

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Abstract

一种清扫机器人系统和清扫机器人，所述系统包括：清扫机器人(100)和控制终端(200)，其中，清扫机器人(100)包括摄像头模组(10)和WIFI通信模块(20)，摄像头模组(10)通过拍摄清扫机器人(100)的周围图像以生成全景影像信息，清扫机器人(100)通过WIFI通信模块(20)与控制终端(200)建立无线通信连接，并将全景影像信息发送给控制终端(200)；控制终端(200)通过与WIFI通信模块(20)进行无线通信以接收全景影像信息，并根据全景影像信息生成控制指令以对清扫机器人进行控制。

Description

清扫机器人系统和清扫机器人 技术领域
本发明涉及智能电器技术领域，特别涉及一种清扫机器人系统以及一种清扫机器人。
背景技术
目前，清扫机器人越来越受到用户欢迎，例如，擦窗机器人可以代替用户进行擦窗作业。
相关技术中，清扫机器人如擦窗机器人的控制方式是通过随机携带的红外遥控器来控制，但控制方式存在一定的缺陷：
(1)控制距离有限。普通的红外遥控器的控制距离一般为10米左右，如果窗户比较高，或者用户想在同一地方如客厅沙发上来控制擦窗机器人在不同房间的窗户上进行作业，则很难实现；
(2)容易受到干扰。例如，当擦窗机器人行走至某些拐角时，周围可能存在一些障碍物阻挡红外线，此时用户很难通过红外遥控器来控制擦窗机器人。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种清扫机器人系统，该系统能够使用户对清扫机器人周围的环境信息进行远程实时监测，以根据监测的环境信息对清扫机器人进行控制，有效提高了清扫机器人的安全性、方便性以及用户体验。
本发明的另一个目的在于提出一种清扫机器人。
为实现上述目的，本发明一方面实施例提出了一种清扫机器人系统，包括清扫机器人和控制终端，其中，所述清扫机器人包括摄像头模组和WIFI通信模块，所述摄像头模组通过拍摄所述清扫机器人的周围图像以生成全景影像信息，所述清扫机器人通过所述WIFI通信模块与所述控制终端建立无线通信连接，并将所述全景影像信息发送给所述控制终端；所述控制终端通过与所述WIFI通信模块进行无线通信以接收所述全景影像信息，并根据所述全景影像信息生成控制指令以对所述清扫机器人进行控制。
根据本发明实施例的清扫机器人系统，通过摄像头模组拍摄清扫机器人的周围图像以生成全景影像信息，并通过WIFI通信模块将全景影像信息发送给控制终端，控制终端通过与WIFI通信模块进行无线通信以接收全景影像信息，并根据全景影像信息生成控制指令以对清扫机器人进行控制。从而，在清扫机器人运行时，用户通过观测控制终端上显示的清 扫机器人周围的全景影像信息对清扫机器人进行控制，有效提高了清扫机器人的安全性、方便性以及用户体验。
根据本发明的一个实施例，所述摄像头模组包括至少四个单体摄像头，所述至少四个单体摄像头按照预设角度环绕设置在所述清扫机器人的本体上。
具体地，所述单体摄像头为四个时，四个单体摄像头间隔90°环绕设置在所述本体上，所述四个单体摄像头中的每个单体摄像头拍摄所在方向90°范围内的图像。
根据本发明的一个实施例，每个单体摄像头对应设置有保护盖，所述保护盖由半球形的透明材料制成。
根据本发明的一个实施例，所述清扫机器人还包括支撑组件，所述支撑组件用以将所述摄像头模组安装在所述清扫机器人的底座上。
根据本发明的一个实施例，所述清扫机器人为擦窗机器人。
为实现上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种清扫机器人，包括：本体；摄像头模组，所述摄像头模组设置在所述本体上，所述摄像头模组通过拍摄所述清扫机器人的周围图像以生成全景影像信息；WIFI通信模块，所述WIFI通信模块用以与控制终端建立无线通信连接；控制模块，所述控制模块分别与所述摄像头模组和所述WIFI通信模块相连，所述控制模块通过所述WIFI通信模块将所述全景影像信息发送给所述控制终端，以使所述控制终端根据所述全景影像信息生成控制所述清扫机器人的控制指令。
根据本发明实施例的清扫机器人，通过摄像头模组拍摄周围图像以生成全景影像信息，并通过WIFI通信模块将全景影像信息发送给控制终端，以使控制终端根据全景影像信息生成控制指令对清扫机器人进行控制。从而，在清扫机器人运行时，用户通过观测控制终端上显示的清扫机器人周围的全景影像信息对清扫机器人进行控制，有效提高了清扫机器人的安全性、方便性以及用户体验。
根据本发明的一个实施例，所述摄像头模组包括至少四个单体摄像头，所述至少四个单体摄像头按照预设角度环绕设置在所述清扫机器人的本体上。
具体地，所述单体摄像头为四个时，四个单体摄像头间隔90°环绕设置在所述本体上，所述四个单体摄像头中的每个单体摄像头拍摄所在方向90°范围内的图像。
根据本发明的一个实施例，每个单体摄像头对应设置有保护盖，所述保护盖由半球形的透明材料制成。
根据本发明的一个实施例，上述的清扫机器人还包括支撑组件，所述支撑组件用以将所述摄像头模组安装在所述清扫机器人的底座上。
根据本发明的一个实施例，所述清扫机器人为擦窗机器人。
附图说明
图1是根据本发明实施例的清扫机器人系统的方框示意图。
图2是根据本发明一个实施例的清扫机器人系统的示意图。
图3是根据本发明一个实施例的摄像头模组的结构示意图。
图4是根据本发明一个实施例的保护盖的结构示意图。
图5是根据本发明一个实施例的支撑组件的安装示意图。
图6是根据本发明一个实施例的摄像头模组的安装示意图。
图7是根据本发明实施例的清扫机器人的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图来描述根据本发明实施例提出的清扫机器人系统以及清扫机器人。
图1是根据本发明实施例的清扫机器人系统的方框示意图。如图1所示，该清扫机器人系统包括：清扫机器人100和控制终端200。
其中，清扫机器人100包括摄像头模组10和WIFI通信模块20，摄像头模组10通过拍摄清扫机器人100的周围图像以生成全景影像信息，清扫机器人100通过WIFI通信模块20与控制终端200建立无线通信连接，并将全景影像信息发送给控制终端200。控制终端200通过与WIFI通信模块20进行无线通信以接收全景影像信息，并根据全景影像信息生成控制指令以对清扫机器人100进行控制。
具体地，如图2所示，可以将摄像头模组10安装在清扫机器人100的顶部，并且在清扫机器人100内部设置有与此摄像头模组10相连的WIFI通信模块20，并将相关应用程序安装至控制终端200如手机、平板电脑等。当清扫机器人100运行时，摄像头模组10通过拍摄清扫机器人100的周围图像以生成全景影像信息，并通过WIFI通信模块20将全景影像信息发送至控制终端200，用户通过观测控制终端200上显示的全景影像信息对清扫机器人100进行控制。由于清扫机器人上设置的摄像头模组能够对清扫机器人周围的环境信息进行实时监测，并且WIFI通信方式具有传输距离远、抗干扰能力强等优点，因此能够使得用户在同一地方如客厅沙发上对清扫机器人进行远程实时有效的监控，提高了清扫机器人的安全性、方便性以及用户体验。
根据本发明的一个实施例，摄像头模组10包括至少四个单体摄像头11，至少四个单体摄像头11按照预设角度环绕设置在清扫机器人100的本体30上。其中，预设角度可以根 据实际情况进行标定，只要能够通过拍摄清扫机器人周围图像以生成全景影像信息即可，例如，可以按照360°除以单体摄像头11的个数所得到的角度作为预设角度，即将单体摄像头11平均设置在清扫机器人100的本体30上。
具体地，如图3所示，当单体摄像头11为四个时，四个单体摄像头11(图中未全部示出)间隔90°环绕设置在本体30上，四个单体摄像头11中的每个单体摄像头11拍摄所在方向90°范围内的图像，以便生成全景影像信息。
可以理解的是，在本发明的实施例中，如图3所示，清扫机器人100还可以包括控制模块40，控制模块40中集成有图像处理单元，图像处理单元分别与至少四个单体摄像头11中的每个单体摄像头11相连，图像处理单元用以处理每个单体摄像头11拍摄的图像，控制模块40将处理后的至少四个单体摄像头11拍摄到的图像进行集成，以生成全景影像信息，并通过WIFI通信模块20将全景影像信息发送给控制终端200。控制模块40也可以直接将图像处理单元处理后的每个单体摄像头11拍摄的图像通过WIFI通信模块20发送给控制终端200，通过控制终端200中的相关应用程序将至少四个单体摄像头11拍摄到的图像集成到一个完整的屏幕上显示。
根据本发明的一个实施例，每个单体摄像头11对应设置有保护盖12，保护盖12由半球形的透明材料制成，具体如图4所示。保护盖12用透明材料制成，形状可为半球形或类似半球形。
根据本发明的一个实施例，如图5和图6所示，清扫机器人100还包括支撑组件50，支撑组件50用以将摄像头模组10安装在清扫机器人100的底座上。
在本发明的实施例中，清扫机器人可以为擦窗机器人。用户通过观测控制终端如手机上显示的擦窗机器人周围的全景影像信息就可以很容易对擦窗机器人进行控制，不仅可以对较高的窗户进行清扫，也可以在同一个地方如客厅沙发上来控制擦窗机器人在不同房间的窗户上进行作业，提高了用户的体验和擦窗机器人的安全性。
根据本发明实施例的清扫机器人系统，通过摄像头模组拍摄清扫机器人的周围图像以生成全景影像信息，并通过WIFI通信模块将全景影像信息发送给控制终端，控制终端通过与WIFI通信模块进行无线通信以接收全景影像信息，并根据全景影像信息生成控制指令以对清扫机器人进行控制。从而，在清扫机器人运行时，用户通过观测控制终端上显示的清扫机器人周围的全景影像信息对清扫机器人进行控制，有效提高了清扫机器人的安全性、方便性以及用户体验。
图7是根据本发明实施例的清扫机器人的方框示意图。如图7所示，该清扫机器人100包括：摄像头模组10、WIFI通信模块20、本体30和控制模块40。
其中，摄像头模组10设置在本体30上，摄像头模组10通过拍摄清扫机器人的周围图 像以生成全景影像信息。WIFI通信模块20用以与控制终端建立无线通信连接。控制模块40分别与摄像头模组10和WIFI通信模块20相连，控制模块40通过WIFI通信模块20将全景影像信息发送给控制终端，以使控制终端根据全景影像信息生成控制清扫机器人100的控制指令。
具体地，如图2所示，可以将摄像头模组10安装在清扫机器人100的顶部，并且在清扫机器人100内部设置有WIFI通信模块20和控制模块40，并将相关应用程序安装至控制终端如手机、平板电脑等。当清扫机器人100运行时，摄像头模组10通过拍摄清扫机器人100的周围图像以生成全景影像信息，控制模块40通过WIFI通信模块20将全景影像信息发送至控制终端，用户通过观测控制终端上显示的全景影像信息对清扫机器人100进行控制。由于清扫机器人上设置的摄像头模组能够对清扫机器人周围的环境信息进行实时监测，并且WIFI通信方式具有传输距离远、抗干扰能力强等优点，因此能够使得用户在同一地方如客厅沙发上对清扫机器人进行远程实时有效的监控，提高了清扫机器人的安全性、方便性以及用户体验。
根据本发明的一个实施例，摄像头模组10包括至少四个单体摄像头11，至少四个单体摄像头11按照预设角度环绕设置在清扫机器人100的本体30上。其中，预设角度可以根据实际情况进行标定，只要能够通过拍摄清扫机器人周围图像以生成全景影像信息即可，例如，可以按照360°除以单体摄像头11的个数所得到的角度作为预设角度，即将单体摄像头11平均设置在清扫机器人100的本体30上。
具体地，如图3所示，当单体摄像头11为四个时，四个单体摄像头11间隔90°环绕设置在本体30上，四个单体摄像头11中的每个单体摄像头11拍摄所在方向90°范围内的图像，以便生成全景影像信息。
可以理解的是，在本发明的实施例中，控制模块40中可以集成有图像处理单元，图像处理单元分别与至少四个单体摄像头11中的每个单体摄像头11相连，图像处理单元用以处理每个单体摄像头11拍摄的图像，控制模块40将处理后的至少四个单体摄像头11拍摄到的图像进行集成，以生成全景影像信息，并通过WIFI通信模块20将全景影像信息发送给控制终端。控制模块40也可以直接将图像处理单元处理后的每个单体摄像头11拍摄的图像通过WIFI通信模块20发送给控制终端，通过控制终端中的相关应用程序将至少四个单体摄像头11拍摄到的图像集成到一个完整的屏幕上显示。
根据本发明的一个实施例，每个单体摄像头11对应设置有保护盖12，保护盖12由半球形的透明材料制成，具体如图4所示。保护盖12用透明材料制成，形状可为半球形或类似半球形。
根据本发明的一个实施例，如图5和图6所示，上述的清扫机器人100还包括支撑组 件50，支撑组件50用以将摄像头模组10安装在清扫机器人100的底座上。
在本发明的实施例中，清扫机器人为擦窗机器人。用户通过观测控制终端如手机上显示的擦窗机器人周围的全景影像信息就可以很容易对擦窗机器人进行控制，不仅可以对较高的窗户进行清扫，也可以在同一个地方如客厅沙发上来控制擦窗机器人在不同房间的窗户上进行作业，提高了用户的体验和擦窗机器人的安全性。
根据本发明实施例的清扫机器人，通过摄像头模组拍摄周围图像以生成全景影像信息，并通过WIFI通信模块将全景影像信息发送给控制终端，以使控制终端根据全景影像信息生成控制指令对清扫机器人进行控制。从而，在清扫机器人运行时，用户通过观测控制终端上显示的清扫机器人周围的全景影像信息对清扫机器人进行控制，有效提高了清扫机器人的安全性、方便性以及用户体验。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示 例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

  1. 一种清扫机器人系统，其特征在于，包括清扫机器人和控制终端，其中，
    所述清扫机器人包括摄像头模组和WIFI通信模块，所述摄像头模组通过拍摄所述清扫机器人的周围图像以生成全景影像信息，所述清扫机器人通过所述WIFI通信模块与所述控制终端建立无线通信连接，并将所述全景影像信息发送给所述控制终端；
    所述控制终端通过与所述WIFI通信模块进行无线通信以接收所述全景影像信息，并根据所述全景影像信息生成控制指令以对所述清扫机器人进行控制。
  2. 根据权利要求1所述的清扫机器人系统，其特征在于，所述摄像头模组包括至少四个单体摄像头，所述至少四个单体摄像头按照预设角度环绕设置在所述清扫机器人的本体上。
  3. 根据权利要求2所述的清扫机器人系统，其特征在于，所述单体摄像头为四个时，四个单体摄像头间隔90°环绕设置在所述本体上，所述四个单体摄像头中的每个单体摄像头拍摄所在方向90°范围内的图像。
  4. 根据权利要求2所述的清扫机器人系统，其特征在于，每个单体摄像头对应设置有保护盖，所述保护盖由半球形的透明材料制成。
  5. 根据权利要求1所述的清扫机器人系统，其特征在于，所述清扫机器人还包括支撑组件，所述支撑组件用以将所述摄像头模组安装在所述清扫机器人的底座上。
  6. 根据权利要求1-5中任一项所述的清扫机器人系统，其特征在于，所述清扫机器人为擦窗机器人。
  7. 一种清扫机器人，其特征在于，包括：
    本体；
    摄像头模组，所述摄像头模组设置在所述本体上，所述摄像头模组通过拍摄所述清扫机器人的周围图像以生成全景影像信息；
    WIFI通信模块，所述WIFI通信模块用以与控制终端建立无线通信连接；
    控制模块，所述控制模块分别与所述摄像头模组和所述WIFI通信模块相连，所述控制模块通过所述WIFI通信模块将所述全景影像信息发送给所述控制终端，以使所述控制终端根据所述全景影像信息生成控制所述清扫机器人的控制指令。
  8. 根据权利要求7所述的清扫机器人，其特征在于，所述摄像头模组包括至少四个单体摄像头，所述至少四个单体摄像头按照预设角度环绕设置在所述清扫机器人的本体上。
  9. 根据权利要求8所述的清扫机器人，其特征在于，所述单体摄像头为四个时，四个单体摄像头间隔90°环绕设置在所述本体上，所述四个单体摄像头中的每个单体摄像头拍摄所在方向90°范围内的图像。
  10. 根据权利要求8所述的清扫机器人，其特征在于，每个单体摄像头对应设置有保护盖，所述保护盖由半球形的透明材料制成。
  11. 根据权利要求7所述的清扫机器人，其特征在于，还包括支撑组件，所述支撑组件用以将所述摄像头模组安装在所述清扫机器人的底座上。
  12. 根据权利要求7-11中任一项所述的清扫机器人，其特征在于，所述清扫机器人为擦窗机器人。
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