WO2017103248A1 - Method for implementing at least one power supply procedure from at least one power supply unit to at least one motor vehicle to be supplied with power - Google Patents

Method for implementing at least one power supply procedure from at least one power supply unit to at least one motor vehicle to be supplied with power Download PDF

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WO2017103248A1
WO2017103248A1 PCT/EP2016/081669 EP2016081669W WO2017103248A1 WO 2017103248 A1 WO2017103248 A1 WO 2017103248A1 EP 2016081669 W EP2016081669 W EP 2016081669W WO 2017103248 A1 WO2017103248 A1 WO 2017103248A1
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power supply
laser
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PCT/EP2016/081669
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Daniel Schütz
Michael Grote
Jürgen STIEG
Lutz Junge
Sven Horstmann
Thorsten Bagdonat
Sebastian Grysczyk
Andreas Weiser
Norbert Settele
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Volkswagen Ag
Kuka Roboter Gmbh
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Abstract

The invention relates to a method for at least one procedure supplying power from a power supply unit (1) to at least one motor vehicle (K1, K2) that requires a power supply. A position of a vehicle-side power supply interface (2) is determined and said vehicle-side power supply interface (2) is automatically coupled to a power supply interface (100) of the power supply unit (1) by virtue of the power supply interface (100) of the power supply unit (1) being moved by a robot (11) to said vehicle-side power supply interface (2) and coupled thereto. According to the invention, the emitted light radiation of at least one laser (4) located on the motor vehicle (K1, K2) is detected by at least one light-detecting component (110) arranged on the robot (11) such that the position of the laser (4) is determined, and the position of the vehicle-side power supply interface (2) is inferred from the position of the laser (4). This allows a more reliable power supply method to be achieved.

Description

Beschreibung  description
Verfahren zur Durchführung wenigstens eines Energieversorgungsvorgangs zwischen einer Energieversorgungseinheit und wenigstens einem mit Energie zu versorgenden Method for carrying out at least one energy supply operation between a power supply unit and at least one to be supplied with energy
Kraftfahrzeug  motor vehicle
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung wenigstens eines The invention relates to a method for carrying out at least one
Energieversorgungsvorgangs zwischen einer Energieversorgungseinheit und wenigstens einem mit Energie zu versorgenden Kraftfahrzeug mit den Merkmalen vom Oberbegriff des Patentanspruchs 1 . Energy supply operation between a power supply unit and at least one to be supplied with energy motor vehicle having the features of the preamble of claim 1.
Die Erfindung betrifft ferner ein Kraftfahrzeug und eine Energieversorgungseinheit zur Durchführung des Verfahrens. The invention further relates to a motor vehicle and a power supply unit for carrying out the method.
Aus den Dokumenten WO 2013/041 133 A1 sowie DE 10 2009 006 982 A1 sind ein From documents WO 2013/041 133 A1 and DE 10 2009 006 982 A1 are a
Verfahren sowie eine Energieversorgungseinheit gemäß den Merkmalen vom Oberbegriff der Ansprüche 1 und 10 bekannt. Method and a power supply unit according to the features of the preamble of claims 1 and 10 known.
Konkret wird bei der WO 2013/041 133 A1 eine auf einer Schiene verfahrbare Specifically, in WO 2013/041 133 A1 a movable on a rail
Energieversorgungseinheit (Ladeeinheit) offenbart, welche eine Vielzahl von Parkplätzen eines Abstellplatzes anfahren und geparkte Elektrofahrzeuge mit elektrischem Strom versorgen kann. Power supply unit (charging unit) discloses which can drive a variety of parking spaces of a parking space and provide parked electric vehicles with electric power.
Die verfahrbare Ladeeinheit ist mit einer Bilderfassungseinrichtung in Form einer Kamera ausgerüstet, welche zur Erkennung einer Position einer Energieversorgungs-Schnittstelle (Ladeschnittstelle) eines aufzuladenden Kraftfahrzeugs dient. Zur Vereinfachung der Bilderkennung wird vorgeschlagen, die Ladeschnittstelle mit geeigneten visuellen  The movable charging unit is equipped with an image capture device in the form of a camera, which serves to detect a position of a power supply interface (charging interface) of a motor vehicle to be charged. To simplify image recognition, it is proposed to provide the loading interface with appropriate visual
Merkmalen, beispielsweise Lampen, Markierungen oder Reflektoren zu versehen. Characteristics, such as lamps, markers or reflectors to provide.
Es wird ferner vorgeschlagen, dass die Ladeeinheit mittels eines Roboterarms auf mehrere Ladekabel zugreifen kann, welche am Kopfende der Parkplätze vom Abstellplatz angeordnet sind. Der Roboter entnimmt jeweils nach dem Anfahren eines Parkplatzes das Ladekabel, indem er einen zugehörigen Ladestecker von einer Aufhängung abgreift und anschließend in die Ladeschnittstelle des aufzuladenden Kraftfahrzeugs steckt. Um den Ladevorgang zwischen einem aufzuladenden Elektrofahrzeug und der Ladeeinheit zu synchronisieren ist zumindest eine Bestätigung des Ladevorgangs durch den Fahrzeugführer erforderlich. Daher wird eine Kommunikation des Kraftfahrzeugs mit der Ladeeinheit über eine It is further proposed that the loading unit can access by means of a robot arm on several charging cables, which are arranged at the head of the parking lot from the parking space. The robot removes after charging a parking lot the charging cable by picking up an associated charging connector from a suspension and then plugged into the charging interface of the motor vehicle to be charged. In order to synchronize the charging process between an electric vehicle to be charged and the charging unit, at least confirmation of the charging process by the vehicle driver is required. Therefore, a communication of the motor vehicle with the charging unit via a
Kommunikationseinrichtung, beispielsweise über einen WLAN-Port ermöglicht. In der DE 10 2009 006 982 A1 ist eine Energieversorgungseinheit bekannt, welche mit einem mehrgelenkigen Roboterarm ausgestattet ist, der zum Positionieren und Anschließen eines Ladesteckers an eine Ladebuchse eines aufzuladenden Kraftfahrzeugs dient. Communication device, for example via a wireless port allows. In DE 10 2009 006 982 A1 a power supply unit is known, which is equipped with a multi-jointed robot arm, which serves for positioning and connecting a charging plug to a charging socket of a motor vehicle to be charged.
Zusätzlich weist die Energieversorgungseinheit eine Detektoreinheit zur Positionsermittlung der Ladebuchse vom Kraftfahrzeug auf. Die Detektoreinheit erkennt die Position der Ladebuchse des Kraftfahrzeugs auf Basis von optischen oder geometrischen Merkmalen der Ladebuchse. In addition, the energy supply unit has a detector unit for determining the position of the charging socket from the motor vehicle. The detector unit detects the position of the charging socket of the motor vehicle on the basis of optical or geometric features of the charging socket.
Ferner ist an der Energieversorgungseinheit eine Kommunikationseinrichtung angeordnet, welche zum Empfangen von Informationen des Kraftfahrzeugs und eines Ladereglers ausgebildet ist. Der Laderegler dient zum Initiieren eines Beginns oder eines Abbruchs eines Ladevorgangs auf Basis des Ladezustands vom Kraftfahrzeug.  Further, a communication device is arranged on the power supply unit, which is designed to receive information of the motor vehicle and a charge controller. The charge controller is used to initiate a start or termination of a charge based on the state of charge from the motor vehicle.
Es wird auch vorgeschlagen, die Detektoreinheit zur Ermittlung der Position der Ladebuchse auf Basis eines RFID-Chips auszubilden (RFID = Radio Frequency Identification).  It is also proposed to design the detector unit for determining the position of the charging socket on the basis of an RFID chip (RFID = Radio Frequency Identification).
Schließlich wird in der DE 10 2012 216 980 A1 eine Roboterladestation zum Aufladen einer Batterie eines Elektrofahrzeugs beschrieben. Dabei ist der Roboter an einem Standrohr beweglich befestigt, welches mit einer Basisplatte gekoppelt ist. Finally, DE 10 2012 216 980 A1 describes a robot charging station for charging a battery of an electric vehicle. In this case, the robot is movably attached to a standpipe, which is coupled to a base plate.
Der Roboter enthält ein Greiforgan mit einem elektrischen Stecker, welcher zur Kopplung mit einer fahrzeugseitigen Ladedose dient.  The robot includes a gripping member with an electrical connector, which serves for coupling with a vehicle-side charging socket.
Zur Anwesenheitserfassung eines aufzuladenden Kraftfahrzeugs ist in der Basisplatte ein Sensor vorhanden, welcher optische, akustische oder auch RFID-basierte Erfassungsmittel verwendet.  To detect the presence of a motor vehicle to be charged, a sensor is present in the base plate which uses optical, acoustic or RFID-based detection means.
Der Arm des Roboters enthält in der Nähe des Steckers ferner eine Kamera um die Position einer fahrzeugseitigen Ladedose zu erfassen und das Greiforgan des Roboters somit genau zur fahrzeugseitigen Ladedose bewegen zu können. Es wird auch vorgeschlagen, mehrere Kameras zu verwenden, um eine stereoskopische Ansicht des Kraftfahrzeugs und/oder dessen Ladedose bereitstellen zu können.  The arm of the robot further includes a camera in the vicinity of the plug to detect the position of a vehicle-side charging box and thus to be able to move the gripping member of the robot exactly to the vehicle-side charging box. It is also proposed to use multiple cameras to provide a stereoscopic view of the motor vehicle and / or its charging socket.
Energieversorgungs-Schnittstellen von Kraftfahrzeugen, beispielsweise Tankstutzen oder auch Ladedosen von Elektro- oder Hybridfahrzeugen sind im Allgemeinen aus einem dunklen oder gar schwarzen Kunststoff gefertigt. Das Erkennen einer solchen Power supply interfaces of motor vehicles, for example, fuel filler neck or charging sockets of electric or hybrid vehicles are generally made of a dark or even black plastic. The recognition of such
fahrzeugseitigen Energieversorgungs-Schnittstelle mit Bilderfassungsgeräten zum Zwecke deren Positionsermittlung hat sich in der Vergangenheit als schwierig und somit als große Herausforderung erwiesen. On-board power interface with image acquisition devices for the purpose of determining their position has proven in the past as difficult and thus a great challenge.
Der Erfindung liegt vor dem genannten Stand der Technik daher die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren zur Durchführung eines Energieversorgungsvorgangs zwischen einer Energieversorgungseinheit und einem mit Energie zu versorgenden Kraftfahrzeug bereitzustellen, bei dem die Positionsermittlung einer fahrzeugseitigen Energieversorgungs- Schnittstelle verbessert werden kann. The invention is therefore prior to the cited prior art, the object of a method for performing an energy supply operation between a To provide power supply unit and a motor vehicle to be supplied with energy, in which the position determination of a vehicle-side power supply interface can be improved.
Des Weiteren liegt der Erfindung die Aufgabe zu Grunde, ein geeignetes Kraftfahrzeug und eine geeignete Energieversorgungseinheit zur Durchführung des Verfahrens bereitzustellen. Furthermore, the invention is based on the object to provide a suitable motor vehicle and a suitable power supply unit for performing the method.
Vorliegende Aufgaben werden durch die Merkmale von Patentanspruch 1 , 7 und 10 gelöst. Vorteilhafte Ausbildungen beziehungsweise Weiterbildungen der Erfindung sind den jeweiligen abhängigen Ansprüchen zu entnehmen. Present objects are achieved by the features of patent claims 1, 7 and 10. Advantageous embodiments or developments of the invention can be found in the respective dependent claims.
Die Erfindung geht zunächst von einem Verfahren zur Durchführung eines The invention is first of a method for carrying out a
Energieversorgungsvorgangs zwischen einer Energieversorgungseinheit und einem mit Energie zu versorgenden Kraftfahrzeug aus. Dabei wird eine Position einer fahrzeugseitigen Energieversorgungs-Schnittstelle ermittelt und es erfolgt eine automatisierte Kopplung zwischen der fahrzeugseitigen Energieversorgungs-Schnittstelle und einer Power supply operation between a power supply unit and a motor vehicle to be supplied with energy. In this case, a position of a vehicle-side power supply interface is determined and there is an automated coupling between the vehicle-side power supply interface and a
Energieversorgungs-Schnittstelle der Energieversorgungseinheit. Die automatisierte Power supply interface of the power supply unit. The automated
Kopplung wird dadurch bewerkstelligt, dass die Energieversorgungs-Schnittstelle der Energieversorgungseinheit durch einen Roboter zur fahrzeugseitigen Energieversorgungs- Schnittstelle bewegt und mit dieser gekoppelt wird. Coupling is accomplished by moving the power supply interface of the power supply unit through a robot to the vehicle-side power supply interface and coupled thereto.
Erfindungsgemäß wird nun vorgeschlagen, dass von wenigstens einem am Roboter angeordneten, Licht detektierenden Bauteil die emittierte Lichtstrahlung wenigstens eines am Kraftfahrzeug befindlichen Lasers detektiert und dadurch die Position des Lasers ermittelt wird. Von der Position des Lasers wird auf die Position der fahrzeugseitigen According to the invention, it is now proposed that the emitted light radiation of at least one laser located on the motor vehicle is detected by at least one light-detecting component arranged on the robot, thereby determining the position of the laser. From the position of the laser is on the position of the vehicle side
Energieversorgungs-Schnittstelle geschlossen. Power supply interface closed.
Auf diese Weise wird die Grundlage für eine deutliche Verbesserung der Zuverlässigkeit einer Positionserkennung der fahrzeugseitigen Energieversorgungs-Schnittstelle gelegt. In this way, the basis for a significant improvement in the reliability of position detection of the vehicle-side power supply interface is laid.
Ist die Position des Lasers bekannt, so kann der Roboter daraus auch auf die Position der Energieversorgungs-Schnittstelle schließen. Denn die Energieversorgungs-Schnittstelle und der Laser befinden sich in einer definierten und somit bekannten relativen Lage zueinander. If the position of the laser is known, the robot can also deduce the position of the power supply interface. Because the power supply interface and the laser are in a defined and thus known relative position to each other.
Es ist ausdrücklich darauf hinzuweisen, dass es sich bei dem Begriff "Energie" nicht nur um elektrische Energie in Form von Strom, sondern auch um chemische Energie in Form von flüssigem oder gasförmigem Kraftstoff (z. B. Benzin, Diesel, Gas, Wasserstoff) handeln kann. It is important to note that the term 'energy' is not just electrical energy in the form of electricity, but also chemical energy in the form of electricity liquid or gaseous fuel (eg gasoline, diesel, gas, hydrogen).
Dementsprechend weit ist auch der Begriff "Energieversorgungseinheit" zu verstehen, welche beispielsweise in der Art einer Ladestation für elektrischen Strom, einer Zapfsäule für Kraftstoff oder dergleichen ausgebildet sein kann. Eine Kombination solcher Ausbildungen ist vor dem Hintergrund hybrider Fahrzeuge durchaus denkbar. Accordingly far, the term "power supply unit" is to be understood, which may be formed, for example, in the form of a charging station for electric power, a fuel dispenser or the like. A combination of such training is quite conceivable against the background of hybrid vehicles.
Des Weiteren kann der Roboter als Baueinheit in die Energieversorgungseinheit baulich integriert sein, muss es aber nicht. Der Roboter kann auch als separat ansteuerbare Furthermore, the robot can be structurally integrated into the energy supply unit as a structural unit, but it does not have to be. The robot can also be controlled separately
Bewegungseinrichtung für die Energieversorgungs-Schnittstelle der Movement device for the power supply interface of the
Energieversorgungseinheit ausgebildet sein. Im Übrigen ist unter„Roboter" im Sinne der Erfindung jede Einrichtung zu verstehen, die geeignet ist, eine Energieversorgungs- Schnittstelle der Energieversorgungseinheit zu bewegen und mit einer Energieversorgungs- Schnittstelle eines Kraftfahrzeugs zu koppeln. In konkreter Ausprägung kann als Roboter daher bereits ein einfacher Aktuator, aber auch ein komplexer Industrieroboter mit mehreren Freiheitsgraden verstanden werden. Be formed power supply unit. Incidentally, "robot" in the sense of the invention means any device which is suitable for moving a power supply interface of the power supply unit and coupling it to a power supply interface of a motor vehicle. In concrete terms, therefore, a simple actuator can already be used as a robot , but also a complex industrial robot with multiple degrees of freedom are understood.
Gemäß einer ersten Weiterbildung der Erfindung sendet der Laser derart Lichtstrahlen aus, dass auf einer parallel zu einer Flächenerstreckung des Lasers liegenden Projektionsfläche ein Projektionsmuster mit wenigstens zwei sich kreuzenden Linien erzeugt wird. Zwischen den sich kreuzenden Linien liegt im Vollwinkel (also in einem Winkel von 360° betrachtet) immer ein gleicher Winkelabstand (Winkel) vor. Dabei bewegt der Roboter das Licht detektierende Bauteil in einer Ebene auf einer vorgegebenen Bahn derart, dass das Licht detektierende Bauteil die Lichtstrahlen des Lasers an mehreren Durchfahrtpunkten der Bahn durchfährt. Zusätzlich wird der zeitliche Abstand der Durchfahrten gemessen. According to a first development of the invention, the laser emits light beams in such a way that a projection pattern having at least two intersecting lines is produced on a projection surface lying parallel to an areal extent of the laser. Between the intersecting lines is in full angle (ie viewed at an angle of 360 °) always an equal angular distance (angle) before. In this case, the robot moves the light-detecting component in a plane on a predetermined path such that the light-detecting component passes through the light beams of the laser at several transit points of the web. In addition, the time interval between the passes is measured.
Die Erfindung geht dabei von der Überlegung aus, dass anhand des zeitlichen Abstands der Durchfahrten am besten auf den Kreuzungspunkt der sich kreuzenden Linien geschlossen werden kann. Der Kreuzungspunkt stellt die Projektion des Lasermittelpunktes auf eine Ebene dar, die durch die vorgegebene Bahn des Roboters aufgespannt wird. The invention is based on the consideration that can be concluded on the basis of the time interval of the transits best on the intersection of the intersecting lines. The crossing point represents the projection of the laser center on a plane that is defined by the predetermined path of the robot.
Dies reicht für eine ordnungsgemäße Kopplung der Energieversorgungs-Schnittstellen allerdings nur aus, wenn der Energieversorgungseinheit auch die Ausrichtung (Orientierung) des Lasers bekannt ist. Unter„Ausrichtung" wird eine Flächenerstreckung des Lasers senkrecht zu seinen ausgesendeten Lichtstrahlen verstanden. Die Flächenerstreckung des Lasers und diejenige der Energieversorgungs-Schnittstelle befinden sich dabei idealerweise in derselben Ebene, verlaufen zumindest jedoch parallel zueinander. Sobald der Kreuzungspunkt der sich kreuzenden Linien ermittelt wurde, kann mit bekannten Verfahren der Koordinaten-Transformation auch auf die Position eines Bezugspunktes der fahrzeugseitigen Energieversorgungs-Schnittstelle geschlossen werden. Denn die relative Lage der fahrzeugseitigen Energieversorgungs-Schnittstelle relativ zum Laser ist bekannt. However, this is sufficient for proper coupling of the power supply interfaces only if the power supply unit is also aware of the orientation (orientation) of the laser. "Orientation" is understood to mean an areal extent of the laser perpendicular to its emitted light beams.The areal extent of the laser and that of the energy supply interface are ideally located in the same plane, but run at least parallel to one another. Once the crossing point of the intersecting lines has been determined, it is also possible to deduce the position of a reference point of the vehicle-side power supply interface using known methods of coordinate transformation. Because the relative position of the vehicle-side power supply interface relative to the laser is known.
Es hat sich hierbei als sehr zweckmäßig erwiesen, wenn der Laser ein solches It has proved to be very useful if the laser such
Projektionsmuster erzeugt, bei dem sich genau zwei Linien in einem Winkel von 90 Grad kreuzen. Ein solches Projektionsmuster ist mit handelsüblichen Lasern kostengünstig realisierbar. Projection pattern generated, in which exactly two lines intersect at an angle of 90 degrees. Such a projection pattern can be inexpensively realized with commercially available lasers.
In einer weiteren Ausgestaltung ist die Bahn eine Kreisbahn. Hierdurch lässt sich der Steuer- und Auswertealgorithmus für das Auswerten der Durchfahrten des Lichts reduzieren. In a further embodiment, the web is a circular path. This makes it possible to reduce the control and evaluation algorithm for evaluating the passage of the light.
Ein Beitrag zur schnellen und einfachen Ermittlung der Position der fahrzeugseitigen Energieversorgungs-Schnittstelle kann dadurch geleistet werden, wenn in einer anderen Weiterbildung des Verfahrens der Roboter das Licht detektierende Bauteil auf der vorgegebenen Bahn nur in einer solchen Ebene bewegt, welche parallel zur A contribution to the quick and easy determination of the position of the vehicle-side power supply interface can be made if, in another development of the method, the robot moves the light-detecting component on the predetermined path only in such a plane which parallel to
Flächenerstreckung des Lasers liegt und eine Korrekturbewegung ausführt, wenn der zeitliche Abstand der gemessenen Durchfahrtpunkte ungleich ist. Zudem wird in diesem Fall das Licht detektierende Bauteil erneut auf der Bahn in der besagten Ebene bewegt. Eine Korrekturbewegung und eine erneute Bewegung des Licht detektierenden Bauteils auf der Bahn werden so oft durchgeführt, bis der zeitliche Abstand der gemessenen Surface extension of the laser is located and performs a correction movement when the time interval of the measured transit points is unequal. In addition, in this case, the light detecting member is again moved on the web in said plane. A correction movement and a renewed movement of the light-detecting component on the web are performed so often until the time interval of the measured
Durchfahrtpunkte gleich oder zumindest in etwa gleich ist. Passage points equal or at least approximately the same.
Falls der Energieversorgungseinheit die Ausrichtung des Lasers nicht bekannt sein sollte, so hat sich folgende Verfahrensweise als zuverlässig und zweckmäßig erwiesen: If the energy supply unit should not know the orientation of the laser, the following procedure has proved to be reliable and expedient:
Der Roboter bewegt das Licht detektierende Bauteil von einer ersten Raumposition aus auf der vorgegebenen Bahn. Anschließend bewegt der Roboter das Licht detektierende Bauteil aus wenigstens einer weiteren Raumposition auf der vorgegebenen Bahn. Dabei wird aus den jeweils ermittelten zeitlichen Abständen der gemessenen Durchfahrtpunkte jeweils auf einen in der Ebene der vorgegebenen Bahn liegenden Kreuzungspunkt der sich kreuzenden Linien des Lasers geschlossen. Aus den berechneten Kreuzungspunkten der sich kreuzenden Linien wird ein zum Laser weisender Richtungsvektor gebildet bzw. errechnet. Wiederum kann dann mit bekannten Verfahren der Koordinaten-Transformation auch auf die Position eines Bezugspunktes der fahrzeugseitigen Energieversorgungs-Schnittstelle geschlossen werden. The robot moves the light detecting component from a first spatial position on the predetermined path. Subsequently, the robot moves the light-detecting component from at least one further spatial position on the predetermined path. In this case, from the respectively determined time intervals of the measured transit points in each case closed on a lying in the plane of the predetermined path crossing point of the intersecting lines of the laser. From the calculated crossing points of the intersecting lines, a directional vector pointing to the laser is formed or calculated. Again, then with known methods of coordinate transformation on the Position of a reference point of the vehicle-side power supply interface are closed.
Um ohne die geschilderte Zeitbetrachtung zu einem Richtungsvektor zu gelangen, ist es alternativ jedoch auch möglich, wenn beim Durchfahren der Kreisbahnen jeweils die However, in order to arrive at a direction vector without the described time consideration, it is alternatively also possible when traveling through the circular paths in each case the
Positionen der Durchfahrtpunkte gespeichert werden. In den genannten Positions of the transit points are stored. In the mentioned
Koordinatensystemen ist die Ist-Position des am Roboter angeordneten, Licht detektierenden Bauteils nämlich zu jeder Zeit bekannt. Nun kann der Kreuzungspunkt der Strecken jeweils zweier gegenüberliegender Durchfahrtpunkte berechnet werden. Entsprechend kann für einen anderen Abstand zur fahrzeugseitigen Energieversorgungs-Schnittstelle dieser Vorgang wiederholt und analog ein weiterer Kreuzungspunkt gebildet werden. Aus den Kreuzungspunkten kann wiederum der auf den Laser weisende Richtungsvektor gebildet werden. Coordinate systems is the actual position of the arranged on the robot, light detecting component namely known at any time. Now, the intersection point of the routes of each two opposite transit points can be calculated. Accordingly, this process can be repeated for a different distance to the vehicle-side power supply interface and, analogously, a further crossing point can be formed. The directional vector pointing to the laser can in turn be formed from the crossing points.
Wie bereits erwähnt, betrifft die Erfindung auch ein Kraftfahrzeug zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Dieses ist dadurch gekennzeichnet, dass an diesem wenigstens ein Laser in der Nähe einer Energieversorgungs-Schnittstelle angeordnet ist, dessen Licht in Richtung einer Flächennormalen der Energieversorgungs-Schnittstelle emittierbar ist. Hierdurch wird die Grundvoraussetzung zur Durchführung des As already mentioned, the invention also relates to a motor vehicle for carrying out the method according to the invention. This is characterized in that at least one laser is arranged in the vicinity of a power supply interface, the light of which can be emitted in the direction of a surface normal of the power supply interface. This will be the basic requirement for the implementation of the
erfindungsgemäßen Verfahrens geschaffen. inventive method created.
Das Kraftfahrzeug kann dadurch weitergebildet sein, dass durch das emittierbare Licht des Lasers auf einer Projektionsfläche wenigstens zwei sich kreuzende Linien erzeugbar sind, wobei zwischen den Linien im Vollwinkel immer ein gleicher Winkelabstand (Winkel) vorliegt. The motor vehicle can be further developed in that at least two intersecting lines can be generated by the emitable light of the laser on a projection surface, wherein there is always an equal angular distance (angle) between the lines at full angle.
Gemäß einer anderen Ausbildung des Erfindungsgedankens kreuzen sich zwei Linien in einem Winkelabstand von 90°. Auf diese Weise kann ein guter Kompromiss zwischen Aufwand und Messgenauigkeit erzielt werden. Der Einsatz eines handelsüblichen According to another embodiment of the inventive concept, two lines intersect at an angular distance of 90 °. In this way, a good compromise between effort and accuracy can be achieved. The use of a commercial
Kreuzlinien-Lasers ist somit möglich. Cross-line laser is thus possible.
Schließlich betrifft die Erfindung auch eine Energieversorgungseinheit zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Diese weist wenigstens einen Roboter zum Bewegen wenigstens einer Energieversorgungs-Schnittstelle der Energieversorgungseinheit zu einer Energieversorgungs-Schnittstelle eines Kraftfahrzeugs auf. Finally, the invention also relates to a power supply unit for carrying out the method according to the invention. This has at least one robot for moving at least one power supply interface of the power supply unit to a power supply interface of a motor vehicle.
Die Energieversorgungseinheit ist dadurch gekennzeichnet, dass am Roboter wenigstens ein Licht detektierendes Bauteil angeordnet und dazu ausgebildet ist, Licht von einem Laser eines Kraftfahrzeugs zu detektieren. Dabei ist der Roboter durch eine Steuereinheit auf einer vorgegebenen Bahn durch das Licht des Lasers bewegbar. The energy supply unit is characterized in that at least one light-detecting component is arranged on the robot and configured to emit light from a laser to detect a motor vehicle. The robot is movable by a control unit on a predetermined path by the light of the laser.
Die Energieversorgungseinheit ist derart ausgebildet, dass zeitliche Abstände von durch das Licht detektierende Bauteil erfassten Lichtimpulsen erfassbar und in Abhängigkeit dieser zeitlichen Abstände von der Steuereinheit die Ausführung einer Korrekturbewegung des Roboters und eine erneute Bewegung des Roboters auf einer vorgegebenen Bahn generierbar ist. Dabei ist von der Energieversorgungseinheit aufgrund der zeitlichen  The energy supply unit is designed such that time intervals of light pulses detected by the light-detecting component can be detected and the execution of a correction movement of the robot and a renewed movement of the robot on a predetermined path can be generated as a function of these time intervals. It is from the power supply unit due to the temporal
Abstände die Position des Lasers ableitbar. Distances the position of the laser derivable.
Zusätzlich oder alternativ ist denkbar, dass der Roboter an wenigstens zwei Raumpositionen auf einer vorgegebenen Bahn durch das Licht des Lasers bewegbar und die Additionally or alternatively, it is conceivable that the robot can be moved on at least two spatial positions on a predetermined path by the light of the laser and the
Energieversorgungseinheit derart ausgebildet ist, dass aus den jeweiligen Zeitabständen der erfassten Lichtimpulse ein Richtungsvektor ableitbar ist, der auf die Position des Lasers zeigt. Power supply unit is designed such that from the respective time intervals of the detected light pulses, a direction vector is derived, which points to the position of the laser.
In einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Energieversorgungseinheit ist der Roboter an wenigstens zwei Raumpositionen auf einer vorgegebenen Bahn durch das Licht des Lasers bewegbar und die Energieversorgungseinheit ist derart ausgebildet, dass jeweils ein Kreuzungspunkt berechenbar ist, der sich aus der Kreuzung von Strecken gemessener Durchfahrtpunkte ergibt und aus den berechneten Kreuzungspunkten ist wiederum ein zum Laser weisender Richtungsvektor ableitbar. In another advantageous development of the energy supply unit, the robot is movable on at least two spatial positions on a predetermined path by the light of the laser and the power supply unit is designed such that in each case a crossing point can be calculated, resulting from the intersection of distances measured transit points and from In turn, a directional vector pointing to the laser can be derived from the calculated crossing points.
Das Licht detektierende Bauteil ist zweckmäßigerweise als Fotodiode ausgebildet. Eine Fotodiode ist ein bewährtes und ausgereiftes Bauteil, wodurch die Zuverlässigkeit des Verfahrens unterstützt werden kann. The light-detecting component is expediently designed as a photodiode. A photodiode is a proven and mature device, which can aid the reliability of the process.
Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren dargestellt und werden anhand der Figuren in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Dabei beziehen sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche, vergleichbare oder funktional gleiche Bauteile, wobei entsprechende oder vergleichbare Eigenschaften und Vorteile erreicht werden, auch wenn eine wiederholte Beschreibung weggelassen ist. Preferred embodiments of the invention are illustrated in the figures and will be explained in more detail with reference to the figures in the following description. Here, the same reference numerals refer to the same, comparable or functionally identical components, with corresponding or comparable properties and advantages are achieved, even if a repeated description is omitted.
Es zeigen, jeweils schematisch It show, each schematically
Fig. 1 eine Energieversorgungseinheit von oben in der Vogelperspektive, Fig. 2 die Einzeldarstellung einer fahrzeugseitigen Energieversorgungs-1 shows a power supply unit from above in a bird's eye view, 2 the individual representation of a vehicle-side power supply
Schnittstelle gemäß Ansicht II aus Fig. 1 , Interface according to view II of Fig. 1,
Fig. 3 eine Ansicht auf die Energieversorgungs-Schnittstelle gemäß Ansicht III aus Fig. 3 is a view of the power supply interface according to view III
Fig. 2,  2,
Fig. 4 eine Darstellung eines durch den Laser auf eine Projektionsfläche Fig. 4 is an illustration of a laser through a projection surface
projizierbares Projektionsmuster, wobei beispielhaft zwei denkbare  projectable projection pattern, exemplifying two conceivable
Ausgangspositionen eines Roboter-Bezugspunktes für die Durchführung einer Kreisbahn dargestellt sind,  Starting positions of a robot reference point for the implementation of a circular path are shown,
Fig. 5 ein Diagramm zur Verdeutlichung der Generierung von Spannungssignalen in Abhängigkeit der Ausgangsposition des Roboter-Bezugspunktes, 5 shows a diagram to illustrate the generation of voltage signals as a function of the starting position of the robot reference point,
Fig. 6 ein Ablaufplan zur Verdeutlichung des Verfahrensablaufs, 6 is a flowchart to illustrate the procedure,
Fig. 7 eine Darstellung einer etwas anderen Ausbildung des Verfahrens und Fig. 7 is an illustration of a slightly different embodiment of the method and
Fig. 8 ein Ablaufplan zur Verdeutlichung des veränderten Verfahrensablaufs. Fig. 8 is a flowchart to illustrate the changed procedure.
In der Fig. 1 ist eine Energieversorgungseinheit 1 ersichtlich. Konkret ist die In Fig. 1, a power supply unit 1 can be seen. Specifically, that is
Energieversorgungseinheit 1 als von Elektrofahrzeugen anfahrbarer Abstellplatz zur elektrischen Aufladung der Elektrofahrzeuge ausgebildet. Power supply unit 1 designed as an electric vehicle accessible by a parking space for electrical charging of electric vehicles.
Vor der Energieversorgungseinheit 1 sind zwei Parkplatz-Markierungen 12 ersichtlich, innerhalb derer aufzuladende Kraftfahrzeuge geparkt werden können. In front of the power supply unit 1, two parking markings 12 can be seen within which motor vehicles to be charged can be parked.
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel können aufzuladende Kraftfahrzeuge mittels eines induktiven Leitsystems LS automatisch innerhalb der Parkplatz-Markierungen geparkt und zur Aufladung freigegeben werden. In the present embodiment, motor vehicles to be charged can be automatically parked within the parking space markings by means of an inductive guidance system LS and released for charging.
Die Energieversorgungseinheit 1 weist zwei identisch aufgebaute Ladestationen 10 auf, zwischen denen ein Roboter 1 1 zur Bedienung beider Ladestationen 10 angeordnet ist. Eine davon abweichende Anzahl von Ladestationen, ebenso eine davon abweichende Anzahl von Robotern ist denkbar. Der Roboter 1 1 ist als mehrarmiger und mehrgelenkiger Industrieroboter ausgebildet. Er weist eine Greifeinrichtung 109 auf, mit der er eine Energieversorgungs-Schnittstelle 100 einer Ladestation 10 in Form eines Ladesteckers ergreifen und bewegen kann (vergleiche Doppelpfeile). The power supply unit 1 has two identically constructed charging stations 10, between which a robot 1 1 for operating both charging stations 10 is arranged. A different number of charging stations, as well as a different number of robots is conceivable. The robot 1 1 is designed as a multi-arm and mehrgelenkiger industrial robot. It has a gripping device 109 with which it can grasp and move a power supply interface 100 of a charging station 10 in the form of a charging plug (see double arrows).
Konkret kann der Roboter 1 1 mittels der Greifeinrichtung 109 den Ladestecker 100 mitsamt einem Ladekabel 101 aus der Ladestation 10 herausziehen. Das Ladekabel 101 ist aufwickelbar in einem Aufbewahrungsraum 102 der Ladestation 10 gehalten. Ein aufzuladendes Kraftfahrzeug (Elektrofahrzeug) K1 kann auf Grund des Leitsystems LS mit einer Toleranz von etwa fünf Zentimetern innerhalb der Parkplatz-Markierung 12 geparkt werden. Specifically, the robot 1 1 can pull out the charging plug 100 together with a charging cable 101 from the charging station 10 by means of the gripping device 109. The charging cable 101 is held wound up in a storage space 102 of the charging station 10. A motor vehicle (electric vehicle) K1 to be charged can be parked within the parking space marking 12 on the basis of the guidance system LS with a tolerance of approximately five centimeters.
Zur Durchführung eines Aufladevorgangs wird von der Greifeinrichtung 109 des Roboters 1 1 der Ladestecker 100 ergriffen, zu einer fahrzeugseitigen Energieversorgungs-Schnittstelle 2 des aufzuladenden Kraftfahrzeugs K1 in Form einer Ladedose bewegt (vgl. Position 100') und mit dieser gekoppelt. Mit K2 ist ein zweites, durch die Energieversorgungseinheit 1 ebenfalls zu versorgendes Kraftfahrzeug beziffert, welches baugleich mit K1 ausgebildet ist. To carry out a charging process, the gripper device 109 of the robot 1 1 grips the charging plug 100, moves it to a vehicle-side power supply interface 2 of the motor vehicle K 1 to be charged in the form of a charging socket (see position 100 ') and couples it to it. K2 is a second, also to be supplied by the power supply unit 1 motor vehicle quantified, which is constructed identical to K1.
Damit eine solche Kopplung reibungslos möglich ist, muss jedoch zuvor der Roboter 1 1 die genaue Position der Ladedose 2 kennen. In order for such a coupling to be possible without any problems, however, the robot 1 1 must first know the exact position of the charging socket 2.
Dazu ist die Greifeinrichtung 109 mit einem Licht detektierenden Bauteil 1 10 in Form einer Fotodiode ausgestattet. Das Kraftfahrzeug K1 weist demgegenüber im Bereich seiner Ladedose 2 einen Laser 4 auf. Der Laser 4 ist im Ausführungsbeispiel als handelsüblicher Kreuzlinien-Laser ausgebildet. For this purpose, the gripping device 109 is equipped with a light-detecting component 1 10 in the form of a photodiode. In contrast, the motor vehicle K1 has a laser 4 in the region of its charging socket 2. The laser 4 is formed in the embodiment as a commercial cross-line laser.
Eine den Roboter 1 1 steuernde Steuereinheit 108 steuert den Roboter 1 1 derart an, dass er zunächst mit einer bestimmten Toleranz über den Laser 4 gefahren wird. A control unit 108 controlling the robot 1 1 controls the robot 1 1 in such a way that it is initially moved over the laser 4 with a specific tolerance.
Mit K01 sind ein Koordinatensystem der Energieversorgungseinheit 1 , mit K02 ein With K01 are a coordinate system of the power supply unit 1, with K02 on
Koordinatensystem des Roboters 1 1 und mit K03 ein solches des Kraftfahrzeugs K1 beziffert. Coordinate system of the robot 1 1 and numbered K03 such one of the motor vehicle K1.
Sind Lagekoordinaten eines interessierenden Punktes innerhalb eines dieser Are location coordinates of a point of interest within one of these
Koordinatensysteme bekannt, so kann eine Auswerte- und Recheneinheit 107 der Coordinate systems known, then an evaluation and processing unit 107 of
Ladestation 10 auf Grund bekannter Verfahren der Koordinatentransformation auch auf die relative Lage eines solchen Punktes relativ zu jedem der anderen Koordinatensysteme schließen. Sind also beispielsweise die Lagekoordinaten eines Mittelpunktes des Lasers 4 bekannt, kann auch auf einen beliebigen Bezugspunkt der Ladedose 2 geschlossen werden. Charging station 10 on the basis of known methods of coordinate transformation also on the relative position of such a point relative to each of the other coordinate systems shut down. If, for example, the position coordinates of a center point of the laser 4 are known, it is also possible to deduce an arbitrary reference point of the charging socket 2.
Anhand von Fig. 2 soll nun der Bereich der Ladedose 2 näher erläutert werden. Die Based on Fig. 2, the area of the charging socket 2 will now be explained in more detail. The
Ladedose 2 weist elektrische Kontakte 21 für einen Wechselstrom- und elektrische Kontakte 22 für einen Gleichstromanschluss auf. Mit 20 ist ein mittiger Bezugspunkt beziffert, der bspw. ein Erdungskontakt der Ladedose 2 sein kann. Die Ladedose 2 weist eine Socket 2 has electrical contacts 21 for an AC and electrical contacts 22 for a DC connection. With 20 a central reference point is quantified, which may be, for example, a ground contact of the charging socket 2. The charging socket 2 has a
Flächenerstreckung F auf und ist mitsamt dem Laser 4 mittels einer schwenkbaren Surface extension F on and is together with the laser 4 by means of a pivotable
Abdeckung 9 abdeckbar. Cover 9 coverable.
Es ist erkennbar, dass im näheren Bereich der eigentlichen Ladedose 2 der bereits erwähnte Laser 4 angeordnet ist. Der Laser 4 weist einen Mittelpunkt 40 auf und ist in der Lage, Lichtstrahlen L in Form von sich kreuzenden Strahlenlinien L1 und L2 auszusenden. Die Strahlenlinien L1 und L2 kreuzen sich in einem Winkel α von 90 Grad. Insbesondere sendet der Laser 4 Lichtstrahlen L in Richtung bzw. parallel zu einer Flächennormalen FN der Flächenerstreckung F aus (vgl. auch Fig. 3). Der Laser 4 weist eine Flächenerstreckung auf, die mit der Flächenerstreckung F in einer Ebene liegt. Zumindest sind die It can be seen that the already mentioned laser 4 is arranged in the nearer region of the actual charging socket 2. The laser 4 has a center 40 and is capable of emitting light beams L in the form of intersecting beam lines L1 and L2. The beam lines L1 and L2 intersect at an angle α of 90 degrees. In particular, the laser 4 emits light beams L in the direction or parallel to a surface normal FN of the surface extension F (see also FIG. 3). The laser 4 has an areal extent which lies with the areal extent F in a plane. At least they are
Flächenerstreckungen vom Laser 4 und der Ladedose 2 parallel zueinander ausgerichtet. Surface extensions of the laser 4 and the charging socket 2 aligned parallel to each other.
Anhand der Fig. 4 wird nun erläutert, wie der Roboter 1 1 nach dem Heranfahren an den Laser 4 ermitteln kann, ob er sich mit einem definierten Bezugspunkt M -senkrecht zur Flächenerstreckung F betrachtet- auf einem Kreuzungspunkt K der sich kreuzenden With reference to FIG. 4, it will now be explained how the robot 1 can determine after approaching the laser 4 whether it is viewing the surface extension F at a defined reference point M perpendicular to the point of intersection K at a crossing point K
Strahlenlinien L1 , L2 befindet oder nicht. Dabei ist zu bedenken, dass der Kreuzungspunkt K dem auf eine Projektionsebene projizierten Mittelpunkt 40 des Lasers 4 entspricht, wobei die Projektionsebene parallel zur Flächenerstreckung F verläuft. Beam lines L1, L2 are or not. It should be noted that the point of intersection K corresponds to the projected to a projection plane center 40 of the laser 4, wherein the projection plane is parallel to the surface extension F.
Der Bezugspunkt M kann beispielsweise ein Punkt der am Roboter 1 1 befindlichen The reference point M, for example, a point of the robot 1 1 located
Fotodiode 1 10 sein. Photodiode 1 10 be.
In der Figur ist mit PF eine (gedachte) Projektionsfläche beziffert, auf die der Laser 4 seine Lichtstrahlen L projiziert. Wie bereits erwähnt, wird ein Projektionsmuster P erzeugt, mit zwei sich in einem Winkel α von 90 Grad kreuzenden Strahlenlinien L1 und L2. In the figure, PF is an imaginary projection surface onto which the laser 4 projects its light beams L. As already mentioned, a projection pattern P is generated with two beam lines L1 and L2 crossing at an angle α of 90 degrees.
Nach dem Anfahren des Roboters 1 1 an den Laser 4 vollführt der Roboter 1 1 um eine Position seines Bezugspunkt M eine fest vorgegebene Kreisbahn KR. Die Kreisbahn KR liegt parallel zur Flächenerstreckung des Lasers 4 und damit parallel zur Flächenerstreckung F der Ladedose 2. Bei Vollführung der Kreisbahn KR durchfährt die Fotodiode 1 10 die After starting the robot 1 1 to the laser 4 performs the robot 1 1 to a position of its reference point M a fixed predetermined circular path KR. The circular path KR is parallel to the surface extension of the laser 4 and thus parallel to the surface extension F of the charging socket 2. When complete the circular path KR passes through the photodiode 1 10 the
Lichtstrahlen L bzw. die durch diese gebildeten Strahlenlinien L1 , L2 an fünf Durchfahrtpunkten D1 bis D5. Anstelle der Kreisbahn KR ist auch eine andere, vorgegebene Bahn denkbar, beispielsweise eine elliptische oder auch eine quadratische Bahn. Light rays L or formed by these beam lines L1, L2 at five Passage points D1 to D5. Instead of the circular path KR is also another, predetermined path conceivable, for example, an elliptical or a square path.
So startet der Roboter 1 1 beispielsweise bei einem Startpunkt S. Von dort sich in So starts the robot 1 1, for example, at a starting point S. From there in
Pfeilrichtung der Kreisbahn KR weiter bewegend, gelangt er zunächst zum Durchfahrtpunkt D1 und dann nacheinander zu den Durchfahrtpunkten D2 bis D4. Schließlich gelangt er zum Durchfahrtpunkt D5, welcher wieder dem Durchfahrtpunkt D1 entspricht. Moving arrow direction of the circular path KR further, it first passes to the transit point D1 and then successively to the transit points D2 to D4. Finally, it arrives at the transit point D5, which again corresponds to the transit point D1.
In der Fig. 5 ist eine von der Fotodiode 1 10 erzeugbare Spannung U über der Zeit t aufgetragen. Wie aus dieser Figur (oben) deutlich wird, trifft bei jedem Durchfahrtpunkt D1 bis D5 Licht des Lasers 4 auf die Fotodiode 1 10, wobei jeweils eine Spannung U erzeugt wird. Es sind konkret die Spannungssignale U(D1 ), U(D2), U(D3), U(D4) und U(D5) ersichtlich. Zwischen den Durchfahrtpunkten D1 bis D5 liegen jeweils zeitliche Abstände At1 , At2, At3 und At4. Diese zeitlichen Abstände werden über die Auswerte- und Recheneinheit 107 der Ladestation 10 gemessen und ausgewertet. In FIG. 5, a voltage U which can be generated by the photodiode 110 is plotted over time t. As is clear from this figure (above), hits at each transit point D1 to D5 light of the laser 4 on the photodiode 110, in each case a voltage U is generated. Concretely, the voltage signals U (D1), U (D2), U (D3), U (D4) and U (D5) can be seen. Between the transit points D1 to D5 are respective time intervals At1, At2, At3 and At4. These time intervals are measured and evaluated by the evaluation and calculation unit 107 of the charging station 10.
Sind die zeitlichen Abstände At1 bis At4 gleich, so geht die Auswerte- und Recheneinheit 107 der Ladestation 10 davon aus, dass sich der Bezugspunkt M des Roboters 1 1 lotrecht genau über dem Kreuzungspunkt K der Strahlenlinien L1 , L2 bzw. über dem Mittelpunkt 40 des Lasers 4 befindet. If the time intervals At1 to At4 are the same, then the evaluation and arithmetic unit 107 of the charging station 10 assumes that the reference point M of the robot 1 1 perpendicular to exactly above the crossing point K of the beam lines L1, L2 and over the center 40 of Lasers 4 is located.
Die augenblicklichen Positionsdaten des Bezugspunktes M (nötigenfalls in der Auswerte- und Recheneinheit 107 auf einen geeigneten Punkt der Greifeinrichtung 109 und/oder auf den Bezugspunkt 20 der Ladedose 2 transformiert) werden dann in einer Speichereinheit 106 der Ladestation 10 (vgl. Fig. 1 ) gespeichert. Anschließend ergreift der Roboter 1 1 mit seiner Greifeinrichtung 109 den Ladestecker 100 und fährt mit seinem Bezugspunkt M zurück zu den gespeicherten Positionsdaten. Ausgehend von den Positionsdaten vollführt der Roboter 1 1 dann eine Bewegung in Richtung der Ladedose 2, um eine Kopplung zwischen dem Ladestecker 100 und der Ladedose 2 herbeizuführen. The instantaneous position data of the reference point M (if necessary transformed in the evaluation and calculation unit 107 to a suitable point of the gripping device 109 and / or to the reference point 20 of the charging socket 2) are then stored in a storage unit 106 of the charging station 10 (see FIG. saved. Subsequently, the robot takes 1 1 with its gripping device 109, the charging connector 100 and moves with its reference point M back to the stored position data. Based on the position data, the robot 1 1 then performs a movement in the direction of the charging socket 2, in order to bring about a coupling between the charging plug 100 and the charging socket 2.
Befindet sich der Roboter 1 1 nach dem Anfahren an den Laser 4 mit seinem Bezugspunkt M nicht genau im Kreuzungspunkt K der Strahlenlinien L1 , L2 des Lasers 4 (vergleiche M' in Fig. 4), sondern in einem Abstand a dazu, so wird analog zum vorher Beschriebenen gleichermaßen die Kreisbahn KR durchfahren. Hierbei werden die Strahlenlinien L1 , L2 an den Durchfahrtpunkten D1 ' bis D5' durchfahren. Bedingt durch die Lageabweichung (Abstand a) werden nunmehr Spannungssignale U(D1 ') bis U(D5') erzeugt und gemessen. Deren zeitliche Abstände At1 -At4 sind unterschiedlich, zumindest jedoch nicht alle gleich (vgl. Fig. 5 unten). Is the robot 1 1 after approaching the laser 4 with its reference point M not exactly at the intersection K of the beam lines L1, L2 of the laser 4 (see M 'in Fig. 4), but at a distance a thereto, then becomes analog to drive through the circular path KR to the previously described equally. In this case, the beam lines L1, L2 are passed through at the transit points D1 'to D5'. Due to the positional deviation (distance a), voltage signals U (D1 ') to U (D5') are now generated and measured. Their time intervals At1 -At4 are different, but not all the same (see Fig. 5 below).
Aufgrund der Unterschiede der zeitlichen Abstände At1 -At4 werden durch die Auswerte- und Recheneinheit 107 mittels eines geeigneten Auswertealgorithmus die Koordinaten für eine Korrekturbewegung KB (vgl. Fig. 4) für den Roboter 1 1 berechnet und an die Steuereinheit 108 übermittelt. Due to the differences in the time intervals At1 -At4, the evaluation and computation unit 107 uses a suitable evaluation algorithm to calculate the coordinates for a correction movement KB (see FIG. 4) for the robot 11 and transmit them to the control unit 108.
Nach Ausführung der Korrekturbewegung KB vollführt der Roboter 1 1 erneut die Kreisbahn KR mit den bereits beschriebenen Messungen und Auswertungen. Dies wird so oft wiederholt, bis die zeitlichen Abstände At1 -At4 gleich oder zumindest annähernd gleich sind und darauf geschlossen werden kann, dass sich der Bezugspunkt M im Kreuzungspunkt K der Strahlenlinien L1 , L2 und damit über dem Mittelpunkt 40 des Lasers 4 befindet. After execution of the correction movement KB, the robot 1 1 again performs the circular path KR with the measurements and evaluations already described. This is repeated until the time intervals At1 -At4 are equal or at least approximately the same and it can be concluded that the reference point M is located at the crossing point K of the beam lines L1, L2 and thus above the center 40 of the laser 4.
Erst dann wird der bereits geschilderte Kopplungsvorgang zwischen dem Ladestecker 100 und der Ladedose 2 durchgeführt. Only then is the already described coupling process between the charging plug 100 and the charging socket 2 carried out.
Anhand der Figur 6 soll die erläuterte Ausbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens nochmals kurz zusammengefasst werden: The illustrated embodiment of the method according to the invention is briefly summarized again with reference to FIG. 6:
Es wird hierbei also davon ausgegangen, dass der Energieversorgungseinheit 1 die It is therefore assumed that the power supply unit 1 the
Ausrichtung des Lasers 4 bzw. der Ladedose 2 und damit deren Flächenerstreckung F bekannt ist. Alignment of the laser 4 and the charging socket 2 and thus their surface extension F is known.
So wird in einem Verfahrensschritt V1 zunächst ein automatisches Einparken des Thus, in a method step V1, first an automatic parking of the
Kraftfahrzeugs K1 innerhalb der Parkplatz-Markierung 12 mit einer Zentimeter-Toleranz von bevorzugt 5 cm durchgeführt. Anschließend wird der Roboter 1 1 an die Ladedose 2 herangefahren und zum Laser 2 vorpositioniert (Verfahrensschritt V2). Motor vehicle K1 carried out within the parking lot marking 12 with a centimeter tolerance of preferably 5 cm. Subsequently, the robot 1 1 is moved up to the charging socket 2 and pre-positioned to the laser 2 (step V2).
In einem Verfahrensschritt V3 wird die Fotodiode 1 10 vom Roboter 1 1 in der parallel zur Flächenerstreckung F verlaufenden Kreisbahn KR bewegt. Dabei werden die Zeitabstände At1 -At4 der erzeugten Spannungsimpulse gemessen und ausgewertet. In a method step V3, the photodiode 110 is moved by the robot 11 in the circular path KR running parallel to the surface extension F. The time intervals At1 -At4 of the generated voltage pulses are measured and evaluated.
Eine Abfrage A1 fragt ab, ob die Zeitabstände At1 -At4 gleich sind oder nicht. Falls nicht, wird in einem Verfahrensschritt V2' die Korrekturbewegung KB erzeugt. Bei Identität der Zeitabstände At1 -At4 werden in einem Verfahrensschritt V4 aus den Positionsdaten des Lasers 4 die Positionsdaten der Ladedose 2 abgeleitet. A query A1 queries whether the time intervals At1 -At4 are the same or not. If not, the correction movement KB is generated in a method step V2 '. If the time intervals At1 -At4 are identical, the position data of the charging socket 2 are derived from the position data of the laser 4 in a method step V4.
Anschließend wird der Ladestecker 100 vom Roboter 1 1 zur Ladedose 2 geführt und mit dieser gekoppelt (Verfahrensschritt V 5). Subsequently, the charging plug 100 is guided by the robot 1 1 to the charging socket 2 and coupled thereto (method step V 5).
Nach erfolgter Aufladung wird schließlich in einem Verfahrensschritt V6 der Ladestecker 100 durch den Roboter 1 1 von der Ladedose 2 wieder entkoppelt und zur Ladestation 10 zurückbewegt. After charging is finally decoupled in a process step V6 of the charging plug 100 by the robot 1 1 of the charging socket 2 and moved back to the charging station 10.
In der Figur 7 ist dargestellt, wie verfahren werden kann, wenn die Ausrichtung des Lasers 4 bzw. die der Ladedose 2 nicht bekannt sind. FIG. 7 shows how it is possible to proceed if the orientation of the laser 4 or of the charging socket 2 is not known.
So sind die vom Laser 4 ausgehenden, senkrecht aufeinander stehenden Strahlenlinien L1 und L2 perspektivisch im Raum dargestellt. Die Strahlenlinien L1 , L2 kreuzen sich in einer Kreuzungslinie KL. Thus, the laser beam 4 outgoing, perpendicular to each other standing beam lines L1 and L2 are shown in perspective in space. The beam lines L1, L2 intersect at a crossing line KL.
Der Roboter 1 1 positioniert zunächst seinen bereits erwähnten Bezugspunkt M in der Nähe des Lasers 4. Anschließend vollführt er eine erste Kreisbahn KR1 um den Bezugspunkt M und durchfährt die Strahlenlinien L1 und L2 an den Durchfahrtpunkten D1 bis D5. Hieraus wird in bereits beschriebener Weise auf die Lage eines Kreuzungspunktes KP1 der The robot 1 1 initially positions its already mentioned reference point M in the vicinity of the laser 4. It then performs a first circular path KR1 around the reference point M and traverses the beam lines L1 and L2 at the transit points D1 to D5. This is in the manner already described on the location of a crossing point KP1 of
Strahlenlinien L1 , L2 in der Ebene der Kreisbahn KR1 geschlossen. Beam lines L1, L2 in the plane of the circular path KR1 closed.
Anschließend wird der Roboter 1 1 an einer weiteren Position (vgl. M') positioniert und der beschriebene Vorgang mit einer zweiten Kreisbahn KR2 wiederholt, wodurch Subsequently, the robot 11 is positioned at a further position (see M ') and the process described is repeated with a second circular path KR2, whereby
Durchfahrtpunkte D1 ' bis D5' gebildet werden. Auch hier wird in analoger Weise auf die Lage eines Kreuzungspunktes KP2 der Strahlenlinien L1 , L2 in der Ebene der Kreisbahn KR2 geschlossen. Passage points D1 'to D5' are formed. Here, too, the position of a crossing point KP2 of the beam lines L1, L2 in the plane of the circular path KR2 is closed in an analogous manner.
Danach wird ein durch die Kreuzungspunkte KP1 und KP2 verlaufender Richtungsvektor RV berechnet, welcher der Kreuzungslinie KL der Strahlenlinien L1 , L2 vom Laser 4 entspricht und auf den Mittelpunkt 40 des Lasers 4 weist. Thereafter, a directional vector RV passing through the crossing points KP1 and KP2 is calculated, which corresponds to the crossing line KL of the beam lines L1, L2 from the laser 4 and points to the center 40 of the laser 4.
In einer alternativen Verfahrensweise ist es aber auch sehr zweckmäßig, wenn beim In an alternative procedure, but it is also very useful if when
Durchfahren der Kreisbahnen KR1 und KR2 jeweils die Positionen der Durchfahrtpunkte (D1 -D4 bzw. D1 ' bis D4') gespeichert werden. In den genannten Koordinatensystemen ist nämlich die Ist-Position der Greifeinrichtung 109 bzw. der Fotodiode 1 10 vom Roboter 1 1 zu jeder Zeit bekannt. Nun kann der Kreuzungspunkt der Strecken jeweils zweier gegenüberliegender Durchfahrtpunkte (also D1 und D3 sowie D2 und D4) berechnet werden. Dieser entspricht dem Kreuzungspunkt KP1 . Entsprechend kann für einen anderen Abstand zur Ladedose 2 dieser Vorgang wiederholt und der Kreuzungspunkt KP2 durch Berechnung des Kreuzungspunktes der Strecken D1 ' und D3' sowie D2' und D4' gebildet werden. Wie zuvor beschrieben, wird aus den Kreuzungspunkten KP1 und KP2 wiederum der auf den Laser 4 weisende Richtungsvektor RV gebildet. Traversing the circular paths KR1 and KR2 respectively the positions of the transit points (D1 -D4 or D1 'to D4') are stored. Namely, in the mentioned coordinate systems, the actual position of the gripping device 109 or the photodiode 110 is accessible to the robot 11 known every time. Now, the crossing point of the routes of each two opposite transit points (ie D1 and D3 and D2 and D4) can be calculated. This corresponds to the crossing point KP1. Accordingly, for a different distance to the charging socket 2, this process can be repeated and the crossing point KP2 formed by calculating the crossing point of the distances D1 'and D3' and D2 'and D4'. As described above, the directional vector RV pointing to the laser 4 is again formed from the crossing points KP1 and KP2.
Somit kann bereits aufgrund der Bewegung des Roboters 1 1 auf zwei Kreisbahnen KR1 und KR2 auf die Position und Ausrichtung des Lasers 4 und damit der Ladedose 2 geschlossen werden. Abweichend vom Ausführungsbeispiel können auch noch weitere Positionen angefahren und um diese jeweils eine Kreisbahn ausgeführt werden, um noch mehr Daten zur Berechnung des besagten Richtungsvektors zu erhalten. Thus, already due to the movement of the robot 1 1 on two circular paths KR1 and KR2 on the position and orientation of the laser 4 and thus the charging socket 2 are closed. Deviating from the exemplary embodiment, further positions can also be approached and a circular path can be executed around each of these in order to obtain even more data for the calculation of the said direction vector.
Abschließend wird die zuletzt geschilderte Ausführungsform des Verfahrens anhand von Fig. 8 kurz zusammengefasst: Finally, the last described embodiment of the method is briefly summarized with reference to FIG. 8:
So wird in einem Verfahrensschritt V1 zunächst ein automatisches Einparken des Thus, in a method step V1, first an automatic parking of the
Kraftfahrzeugs K1 innerhalb der Parkplatz-Markierung 12 mit einer Zentimeter-Toleranz von bevorzugt 5 cm durchgeführt. Anschließend wird der Roboter 1 1 an die Ladedose 2 herangefahren und zum Laser 2 in einer ersten Position vorpositioniert (Verfahrensschritt V2). Motor vehicle K1 carried out within the parking lot marking 12 with a centimeter tolerance of preferably 5 cm. Subsequently, the robot 1 1 is moved up to the charging socket 2 and prepositioned to the laser 2 in a first position (method step V2).
In einem Verfahrensschritt V3 wird die Fotodiode 1 10 vom Roboter 1 1 in der ersten In a method step V3, the photodiode 1 10 from the robot 1 1 in the first
Kreisbahn KR1 bewegt. Dabei werden die Zeitabstände At1 -At4 der erzeugten Circular path KR1 moves. The time intervals At1 -At4 of the generated
Spannungsimpulse gemessen und ausgewertet. Dadurch wird auf den Kreuzungspunkt KP1 geschlossen. Voltage pulses measured and evaluated. This closes the crossing point KP1.
In einem Verfahrensschritt V4 wird die Fotodiode 1 10 vom Roboter 1 1 zu einer zweiten Position gefahren und ausgehend davon in der zweiten Kreisbahn KR2 bewegt. Dabei werden wiederum die Zeitabstände At1 -At4 der erzeugten Spannungsimpulse gemessen und ausgewertet. Dadurch wird auf den Kreuzungspunkt KP2 geschlossen. In a method step V4, the photodiode 110 is moved by the robot 11 to a second position and, starting therefrom, moved in the second circular path KR2. Again, the time intervals At1 -At4 of the generated voltage pulses are measured and evaluated. This closes the crossing point KP2.
Anschließend wird der durch die Kreuzungspunkte KP1 und KP2 verlaufende Subsequently, passing through the crossing points KP1 and KP2
Richtungsvektor RV berechnet und somit auf die Position des Lasers 4 und damit auch der Ladedose 2 geschlossen (Verfahrensschritt V5). Daraufhin wird der Ladestecker 100 vom Roboter 1 1 zur Ladedose 2 geführt und mit dieser gekoppelt (Verfahrensschritt V 6). Direction vector RV calculated and thus closed on the position of the laser 4 and thus also the charging socket 2 (step V5). The charging plug 100 is then guided by the robot 1 1 to the charging socket 2 and coupled thereto (method step V 6).
Nach erfolgter Aufladung wird schließlich in einem Verfahrensschritt V7 durch den Roboter 1 1 der Ladestecker 100 von der Ladedose 2 wieder entkoppelt und zur Ladestation 10 zurückbewegt. After charging is finally decoupled in a step V7 by the robot 1 1 of the charging connector 100 of the charging socket 2 and moved back to the charging station 10.
BEZUGSZEICHENLISTE LIST OF REFERENCE NUMBERS
1 Energieversorgungseinheit 1 power supply unit
2 fahrzeugseitige Energieversorgungs-Schnittstelle; Ladedose  2 vehicle-side power supply interface; charging socket
4 Laser 4 lasers
9 Abdeckung  9 cover
10 Ladestation  10 charging station
1 1 Roboter  1 1 robot
12 Parkplatz-Markierungen  12 parking markings
20 Bezugspunkt der Ladedose  20 Reference point of the charging socket
21 ,22 elektrische Kontakte  21, 22 electrical contacts
40 Mittelpunkt des Lasers  40 center of the laser
100 Energieversorgungs-Schnittstelle einer Ladestation; Ladestecker 100 power supply interface of a charging station; charging plug
101 Ladekabel  101 charging cable
102 Aufbewahrungsraum  102 storage room
106 Speichereinheit  106 storage unit
107 Auswerte- und Recheneinheit  107 Evaluation and calculation unit
108 Steuereinheit  108 control unit
109 Greifeinrichtung  109 Gripping device
1 10 Licht detektierendes Bauteil, Fotodiode a Abstand des Roboter-Bezugspunktes vom Kreuzungspunkt der Strahlenlinien  1 10 Light detecting component, photodiode a Distance of the robot reference point from the crossing point of the beam lines
des Lasers  the laser
A1 Abfrage  A1 query
D1 -D5, D1 '-D5' Durchfahrtpunkte des Licht detektierenden Bauteils durch Lichtstrahlen des Lasers  D1 -D5, D1 '-D5' Passage points of the light-detecting component through light beams of the laser
F Flächenerstreckung der fahrzeugseitigen Energieversorgungs-Schnittstelle bzw. des Lasers  F surface extension of the vehicle-side power supply interface or the laser
FN Flächennormale zur Flächenerstreckung  FN Surface normal for surface extension
K Kreuzungspunkt der Strahlenlinien vom Laser  K Crossing point of the beam lines from the laser
K1 Kraftfahrzeug  K1 motor vehicle
K2 Kraftfahrzeug  K2 motor vehicle
KB Korrekturbewegung  KB correction movement
KL Kreuzungslinie der Strahlenlinien vom Laser K01 Koordinatensystem der EnergieversorgungseinheitKL Crossing line of the beam lines from the laser K01 Coordinate system of the power supply unit
K02 Koordinatensystem des Roboters K02 coordinate system of the robot
K03 Koordinatensystem des Kraftfahrzeugs  K03 coordinate system of the motor vehicle
KP1 , KP2 Kreuzungspunkte der Strahlenlinien vom Laser KP1, KP2 Crossing points of the beam lines from the laser
KR, KR1 . KR2 Kreisbahnen KR, KR1. KR2 circular paths
L Lichtstrahlen  L beams of light
L1 Strahlenlinie  L1 beam line
L2 Strahlenlinie  L2 beam line
LS induktives Leitsystem  LS inductive control system
M, M' Bezugspunkt des Roboters  M, M 'reference point of the robot
P Projektionsmuster der Lichtstrahlen  P projection pattern of the light rays
PF Projektionsfläche  PF projection surface
RV Richtungsvektor  RV direction vector
S, S' Startpunkt für die Kreisbahn  S, S 'Starting point for the circular path
t Zeit t time
U Spannung  U voltage
U(D1 )-U(D5) bzw. U(D1 ')-U(D5') Spannungssignale V1 -V7 Verfahrensschritte α Winkel  U (D1) -U (D5) or U (D1 ') -U (D5') Voltage signals V1 -V7 Process steps α Angle
At1 -At4 zeitliche Abstände  At1 -At4 time intervals

Claims

Patentansprüche claims
1 . Verfahren zur Durchführung wenigstens eines Energieversorgungsvorgangs 1 . Method for carrying out at least one energy supply process
zwischen einer Energieversorgungseinheit (1 ) und wenigstens einem mit Energie zu versorgenden Kraftfahrzeug (K1 , K2), wobei eine Position einer fahrzeugseitigen Energieversorgungs-Schnittstelle (2) ermittelt und eine automatisierte Kopplung zwischen der fahrzeugseitigen Energieversorgungs-Schnittstelle (2) und einer Energieversorgungs-Schnittstelle (100) der Energieversorgungseinheit (1 ) dadurch erfolgt, dass die Energieversorgungs-Schnittstelle (100) der  between a power supply unit (1) and at least one motor vehicle (K1, K2) to be supplied with energy, a position of a vehicle-side power supply interface (2) being determined and an automated coupling between the vehicle-side power supply interface (2) and a power supply interface (100) of the power supply unit (1) takes place in that the power supply interface (100) of the
Energieversorgungseinheit (1 ) durch einen Roboter (1 1 ) zur fahrzeugseitigen Energieversorgungs-Schnittstelle (2) bewegt und mit dieser gekoppelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass von wenigstens einem am Roboter (1 1 ) angeordneten, Licht detektierenden Bauteil (1 10) die emittierte Lichtstrahlung (L) wenigstens eines am Kraftfahrzeug (K1 , K2) befindlichen Lasers (4) detektiert und dadurch die Position des Lasers (4) ermittelt wird und von der Position des Lasers (4) auf die Position der fahrzeugseitigen Energieversorgungs-Schnittstelle (100) geschlossen wird.  Power supply unit (1) by a robot (1 1) to the vehicle-side power supply interface (2) moves and is coupled thereto, characterized in that of at least one on the robot (1 1) arranged light detecting component (1 10) the emitted Light radiation (L) of at least one located on the motor vehicle (K1, K2) laser (4) detected and thereby the position of the laser (4) is determined and from the position of the laser (4) to the position of the vehicle-side power supply interface (100) is closed.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Laser (4) derart Lichtstrahlen (L) aussendet, dass auf einer parallel zu einer Flächenerstreckung (F) des Lasers (4) liegenden Projektionsfläche (PF) ein Projektionsmuster (P) mit wenigstens zwei sich kreuzenden Linien (L1 , L2) erzeugt wird, wobei zwischen den Linien (L1 , L2) im Vollwinkel immer ein gleicher Winkelabstand (a) vorliegt und wobei der Roboter (1 1 ) das Licht detektierende Bauteil (1 10) auf einer vorgegebenen Bahn (KR, KR1 , KR2) derart bewegt, dass das Licht detektierende Bauteil (1 10) die Lichtstrahlen (L) des Lasers (4) an mehreren Durchfahrtpunkten (D1 -D5; D1 '-D5') der Bahn (KR, KR1 , KR2) durchfährt und wobei ein zeitlicher Abstand (At1 -At4) der Durchfahrtpunkte (D1 -D5; D1 '-D5') gemessen wird. 2. The method according to claim 1, characterized in that the laser (4) such light beams (L) emits that on a parallel to a surface extension (F) of the laser (4) lying projection surface (PF) a projection pattern (P) with at least two intersecting lines (L1, L2) is generated, wherein between the lines (L1, L2) in the full angle is always an equal angular distance (a) and wherein the robot (1 1) the light detecting component (1 10) on a predetermined Path (KR, KR1, KR2) is moved such that the light detecting member (1 10) the light beams (L) of the laser (4) at a plurality of transit points (D1 -D5, D1 '-D5') of the web (KR, KR1 , KR2) and wherein a time interval (At1 -At4) of the transit points (D1 -D5; D1 '-D5') is measured.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Laser (4) ein 3. The method according to claim 2, characterized in that the laser (4) a
solches Projektionsmuster (P) erzeugt, bei dem sich zwei Linien (L1 , L2) in einem Winkel (a) von 90 Grad kreuzen.  produces such projection pattern (P) in which two lines (L1, L2) intersect at an angle (a) of 90 degrees.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2 oder 3, dadurch 4. The method according to any one of the preceding claims 2 or 3, characterized
gekennzeichnet, dass die Bahn (KR, KR1 , KR2) eine Kreisbahn ist. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2 bis 4, dadurch characterized in that the web (KR, KR1, KR2) is a circular path. Method according to one of the preceding claims 2 to 4, characterized
gekennzeichnet, dass der Roboter (1 1 ) das Licht detektierende Bauteil (1 10) auf der vorgegebenen Bahn (KR) nur in einer solchen Ebene bewegt, welche parallel zur Flächenerstreckung (F) des Lasers (4) liegt und eine Korrekturbewegung (KB) ausführt, wenn der zeitliche Abstand (At1 -At4) der gemessenen Durchfahrtpunkte (D1 -D5; D1 '-D5') ungleich ist und in diesem Fall das Licht detektierende Bauteil (1 10) erneut auf der Bahn (KR) in der besagten Ebene bewegt, wobei eine in that the robot (1 1) moves the light-detecting component (1 10) on the predetermined path (KR) only in such a plane which is parallel to the surface extension (F) of the laser (4) and a correction movement (KB) when the time interval (At1-At4) of the measured transit points (D1-D5; D1'-D5 ') is unequal and, in this case, the light detecting component (110) again on the web (KR) in said plane moved, with a
Korrekturbewegung und eine erneute Bewegung des Licht detektierenden Bauteils (1 10) auf der Bahn (KR) so oft durchgeführt werden, bis der zeitliche Abstand (At1 - At4) der gemessenen Durchfahrtpunkte (D1 -D5; D1 '-D5') gleich ist. Correction movement and a renewed movement of the light detecting component (1 10) on the web (KR) are performed so often until the time interval (At1 - At4) of the measured transit points (D1 -D5, D1 '-D5') is the same.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2 bis 4, dadurch Method according to one of the preceding claims 2 to 4, characterized
gekennzeichnet, dass der Roboter (1 1 ) das Licht detektierende Bauteil (1 10) von einer ersten Position aus auf der vorgegebenen Bahn (KR1 ) bewegt und das Licht detektierende Bauteil (1 10) anschließend aus wenigstens einer weiteren Position auf der vorgegebenen Bahn (KR2) bewegt, wobei aus den jeweils ermittelten zeitlichen Abständen (At1 -At4) der gemessenen Durchfahrtpunkte (D1 -D5; D1 '-D5') jeweils auf einen in der Ebene der vorgegebenen Bahn (KR1 , KR2) liegenden Kreuzungspunkt (KP1 , KP2) der sich kreuzenden Linien (L, L1 , L2) von den Lichtstrahlen (L) des Lasers (4) geschlossen und aus den berechneten Kreuzungspunkten (KP1 , KP2) ein zum Laser (4) weisender Richtungsvektor (RV) gebildet wird. characterized in that the robot (1 1) moves the light-detecting component (1 10) from a first position on the predetermined path (KR1) and subsequently moves the light-detecting component (1 10) from at least one further position on the predetermined path ( KR2), wherein in each case determined from the respectively determined time intervals (At1-At4) of the measured transit points (D1 -D5, D1 '-D5') to a in the plane of the predetermined path (KR1, KR2) crossing point (KP1, KP2 ) of the intersecting lines (L, L1, L2) are closed by the light beams (L) of the laser (4) and a directional vector (RV) pointing to the laser (4) is formed from the calculated intersection points (KP1, KP2).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2 bis 4, dadurch Method according to one of the preceding claims 2 to 4, characterized
gekennzeichnet, dass der Roboter (1 1 ) das Licht detektierende Bauteil (1 10) von einer ersten Position aus auf der vorgegebenen Bahn (KR1 ) bewegt und das Licht detektierende Bauteil (1 10) anschließend aus wenigstens einer weiteren Position auf der vorgegebenen Bahn (KR2) bewegt, wobei jeweils ein Kreuzungspunkt (KP1 , KP2) berechnet wird, der sich aus der Kreuzung von Strecken gemessener characterized in that the robot (1 1) moves the light-detecting component (1 10) from a first position on the predetermined path (KR1) and subsequently moves the light-detecting component (1 10) from at least one further position on the predetermined path ( KR2), wherein in each case a crossing point (KP1, KP2) is calculated, which is measured from the intersection of distances
Durchfahrtpunkte (D1 ,D3 und D2,D4 sowie D1 ',D3' und D2',D4') ergibt und aus den berechneten Kreuzungspunkten (KP1 , KP2) ein zum Laser (4) weisender Passage points (D1, D3 and D2, D4 and D1 ', D3' and D2 ', D4') results and from the calculated crossing points (KP1, KP2) one pointing to the laser (4)
Richtungsvektor (RV) gebildet wird. Direction vector (RV) is formed.
Kraftfahrzeug (K1 , K2) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Motor vehicle (K1, K2) for carrying out the method according to one of
vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an diesem wenigstens ein Laser (4) in der Nähe einer Energieversorgungs-Schnittstelle (2) angeordnet ist, dessen Licht (L) in Richtung einer Flächennormalen (FN) der Energieversorgungs- Schnittstelle (2) emittierbar ist. preceding claims, characterized in that at this at least one laser (4) in the vicinity of a power supply interface (2) is arranged, the light (L) in the direction of a surface normal (FN) of the power supply interface (2) is emitted.
9. Kraftfahrzeug (K1 , K2) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass durch das emittierbare Licht (L, L1 , L2) auf einer Projektionsfläche (PF) wenigstens zwei sich kreuzende Linien (L1 , L2) erzeugbar sind, wobei zwischen den Linien (L1 , L2) im Vollwinkel immer ein gleicher Winkelabstand (a) vorliegt. 9. motor vehicle (K1, K2) according to claim 7, characterized in that by the emissable light (L, L1, L2) on a projection surface (PF) at least two intersecting lines (L1, L2) can be generated, wherein between the lines (L1, L2) at full angle always an equal angular distance (a) is present.
10. Kraftfahrzeug (K1 , K2) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass sich zwei Linien (L1 , L2) in einem Winkelabstand (a) von 90 Grad kreuzen. 10. Motor vehicle (K1, K2) according to claim 8, characterized in that two lines (L1, L2) intersect at an angular distance (a) of 90 degrees.
1 1 . Energieversorgungseinheit (1 ) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 6, mit wenigstens einem Roboter (1 1 ) zum 1 1. Energy supply unit (1) for carrying out the method according to one of the preceding claims 1 to 6, with at least one robot (1 1) for
Bewegen wenigstens einer Energieversorgungs-Schnittstelle (100) der  Moving at least one power supply interface (100) of the
Energieversorgungseinheit (1 ) zu einer Energieversorgungs-Schnittstelle (2) eines Kraftfahrzeugs (K1 , K2), dadurch gekennzeichnet, dass am Roboter (1 1 ) wenigstens ein Licht detektierendes Bauteil (1 10) angeordnet und dazu ausgebildet ist, Licht (L, L1 , L2) von einem Laser (4) eines Kraftfahrzeugs (K1 , K2) zu detektieren, wobei der Roboter (1 1 ) durch eine Steuereinheit (108) auf einer vorgegebenen Bahn (KR, KR1 , KR2) durch das Licht (L, L1 , L2) des Lasers (4) bewegbar ist und die Energieversorgungseinheit (1 ) derart ausgebildet ist, dass zeitliche Abstände (At1 - At4) von durch das Licht detektierende Bauteil (1 10) erfassten Lichtimpulsen erfassbar und in Abhängigkeit dieser zeitlichen Abstände (At1 -At4) von der  Power supply unit (1) to an energy supply interface (2) of a motor vehicle (K1, K2), characterized in that the robot (1 1) at least one light detecting component (1 10) is arranged and adapted to light (L, L1 L2) from a laser (4) of a motor vehicle (K1, K2), the robot (11) being controlled by the control unit (108) on a predetermined path (KR, KR1, KR2) by the light (L, L1 , L2) of the laser (4) is movable and the energy supply unit (1) is designed such that time intervals (At1 - At4) of light detected by the light detecting component (1 10) detected light pulses and in dependence of these time intervals (At1 - At4) from the
Steuereinheit (108) die Ausführung einer Korrekturbewegung (KB) des Roboters (1 1 ) und eine erneute Bewegung des Roboters (1 1 ) auf einer vorgegebenen Bahn (KR) generierbar ist, wobei von der Energieversorgungseinheit (1 ) aufgrund der zeitlichen Abstände (At1 -At4) die Position des Lasers (4) ableitbar ist oder dass der Roboter Control unit (108) the execution of a correction movement (KB) of the robot (1 1) and a renewed movement of the robot (1 1) on a predetermined path (KR) can be generated, wherein by the power supply unit (1) due to the time intervals (At1 -At4) the position of the laser (4) is derivable or that the robot
(1 1 ) an wenigstens zwei Raumpositionen auf einer vorgegebenen Bahn (KR1 , KR2) durch das Licht (L, L1 , L2) des Lasers (4) bewegbar und die (1 1) at least two spatial positions on a predetermined path (KR1, KR2) by the light (L, L1, L2) of the laser (4) movable and the
Energieversorgungseinheit (1 ) derart ausgebildet ist, dass aus den jeweiligen  Power supply unit (1) is designed such that from the respective
Zeitabständen (At1 -At4) der erfassten Lichtimpulse ein Richtungsvektor (RV) ableitbar ist, der auf die Position des Lasers (4) zeigt oder dass der Roboter (1 1 ) an wenigstens zwei Raumpositionen auf einer vorgegebenen Bahn (KR1 , KR2) durch das Licht (L, L1 , L2) des Lasers (4) bewegbar und die Energieversorgungseinheit (1 ) derart ausgebildet ist, dass jeweils ein Kreuzungspunkt (KP1 , KP2) berechenbar ist, der sich aus der Kreuzung von Strecken gemessener Durchfahrtpunkte (D1 ,D3 und D2,D4 sowie D1 ',D3' und D2',D4') ergibt und aus den berechneten  Time intervals (At1 -At4) of the detected light pulses, a directional vector (RV) is derivable pointing to the position of the laser (4) or that the robot (1 1) at least two spatial positions on a predetermined path (KR1, KR2) through the Light (L, L1, L2) of the laser (4) movable and the power supply unit (1) is designed such that in each case a crossing point (KP1, KP2) is calculated, which consists of the crossing of distances measured transit points (D1, D3 and D2, D4 and D1 ', D3' and D2 ', D4') and from the calculated
Kreuzungspunkten (KP1 , KP2) ein zum Laser (4) weisender Richtungsvektor (RV) ableitbar ist. Junction points (KP1, KP2) to a laser (4) pointing direction vector (RV) can be derived.
12. Energieversorgungseinheit (1 ) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Licht detektierende Bauteil (1 10) eine Fotodiode ist. 12. Energy supply unit (1) according to claim 10, characterized in that the light-detecting component (1 10) is a photodiode.
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