WO2017097509A1 - Verfahren zum betreiben eines fahrzeugs - Google Patents

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WO2017097509A1
WO2017097509A1 PCT/EP2016/076827 EP2016076827W WO2017097509A1 WO 2017097509 A1 WO2017097509 A1 WO 2017097509A1 EP 2016076827 W EP2016076827 W EP 2016076827W WO 2017097509 A1 WO2017097509 A1 WO 2017097509A1
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Dieter Hoetzer
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Robert Bosch Gmbh
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    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way

Definitions

  • the present invention relates to a method for operating a vehicle
  • the motor vehicle can be operated at least in a mode of operation with teilautonomer or autonomous vehicle guidance and in an operating mode with a driver-controlled vehicle guidance, wherein in an operation of the partially autonomous or autonomous vehicle guidance a reaction of the driver with respect to a request for interaction checked becomes.
  • the invention relates to a set up according to the execution of the method device, a driver assistance system, a computer program and a storage device.
  • a method for controlling a vehicle wherein the vehicle at least in an operating mode with autonomous vehicle guidance and in a
  • driver-controlled operating mode can be operated in the
  • the driver cognitively demanding tasks over a man-machine interface are provided at times, possibly even several times, and from the answer to the Driver attention intended. Due to the cognitively demanding task, the driver's attention is effectively maintained and the
  • the perception time of system messages in particular requests to take over control responsibility by the driver, improves when such system messages appear on the display on which the tasks are also displayed.
  • the current E-Class offers the Distronic Plus with steering assistant and Stop & Go Pilot.
  • the driver can automatically drive a defined time interval without gas / brake pedal and steering wheel interventions (see Figure 1, left).
  • the current functional characteristic means that especially on straight motorway sections, the driver has to briefly move the steering wheel every 10 seconds for the function to be permanently active. After this time, first a corresponding warning symbol appears in the field of vision of the driver, who asks the driver to move the steering wheel. If this is not done, a warning sound will sound next and the function will be disabled.
  • the mechanism of monitoring however, can be easily circumvented, for. B. by a half-filled bottle is attached to the steering wheel. In this case, the moving mass simulates the steering interventions of a driver and the originally meaningful monitoring is overridden.
  • the inventive method allows a higher level of comfort for the driver and increased safety in a semi-autonomous or autonomous vehicle management.
  • This is made possible according to the invention by the features specified in claim 1 and the claims 12 to 15. Further embodiments of the invention are
  • Motor vehicle can be operated at least in a mode of operation with teilautonomer or autonomous vehicle guidance and in an operating mode with a driver-controlled vehicle guidance, wherein in an operation of the semi-autonomous or autonomous vehicle guidance a reaction of the driver is checked with respect to a request for interaction is characterized characterized in that in the review of the driver's reaction a detected line of sight of the driver is taken into account and / or a detected utterance of the driver is taken into account.
  • a reaction of the driver is checked.
  • autonomous is used in particular, which is also intended to include the partially autonomous vehicle operation or the partially autonomous operation of a motor vehicle
  • A-as mentioned-checking of the driver's reaction can be used for an initial activation or for a continuation of the autonomous vehicle guidance
  • the request for interaction as well as the review of the reaction with regard to a continuation of the vehicle guidance may have the aim of checking the driver's ability to take over the vehicle. or whether a generally defined reaction takes place and / or whether a reaction that is specific to the respective interaction request takes place and / or whether the reaction takes place within a defined period of time and / or how fast the reaction takes place.
  • a check can advantageously comprise an evaluation and analysis of data which has been detected by further devices (for example an interior camera or a microphone) and / or corresponding further methods.
  • the check may itself include an observation of the driver and data collection.
  • reaction of the driver for example, a perception of the driver regarding an interaction request and a confirmation of the perception are considered.
  • non-contact interactions are understood as reaction.
  • Possible reactions are for example: visual reactions, defined head movements or gestures, specific viewing direction and focusing of points eg interaction requests, verbal utterances, other reactions that can be regarded as perception and confirmation of the interaction request without explicitly switches, buttons, controls, For example, to use steering wheel etc.
  • the described consideration of a viewing direction and / or an utterance of the driver is suitable.
  • the method is characterized in that the partially autonomous or autonomous vehicle guidance is maintained if the driver's response to a request for interaction corresponds to a defined first condition.
  • a first condition is defined, which describes, for example, what the driver's reaction must be in order to maintain autonomous vehicle guidance.
  • a specific reaction may be defined here which must correspond to the driver's actual reaction.
  • a first time interval can also be defined, within which the driver has to carry out the defined reaction.
  • multi-stage reactions of the driver are describable by this condition. This means that the driver not only has to perform a specific reaction, but, for example, a cascade of reactions. In an advantageous manner, it is thus possible to cyclically check, for example, whether the driver is available as a fallback level.
  • the motor vehicle is thus operated in such a way and in a manner so that the autonomous vehicle guidance is only carried out further if the driver desires Reaction yields. Furthermore, this can be understood to mean that a change of the autonomous vehicle guidance into the driver-controlled vehicle guidance is activated if the defined reaction is not determined.
  • the method is characterized in that the request for interaction is represented visually
  • Display device in the vehicle necessary.
  • an already existing display for example.
  • Combination instrument, head-up display, display of the center console can be used.
  • the visual representation can be implemented in various ways. For example. Already known and used for such a request icons can be used. Of course, new elements can be introduced for this purpose. In particular, graphic symbols or visually displayed keywords or prompts appear relevant for this purpose. Alternatively, graphic animations or moving elements can also be used, for example in order to check a reactivity and / or a gaze tracking.
  • by means of a visually presented interaction request only a slight impairment of the driver. In particular, with a high number of calls this can be achieved a good user acceptance.
  • the request can be made as a visually presented interaction request in combination with an acoustic interaction request.
  • the request for interaction can also be designed as an acoustic signal or as a verbal request.
  • the method is characterized in that it is provided as the first condition that
  • Interaction request is addressed and / or that the utterance of the driver corresponds to a defined verbally spoken command.
  • Vehicle guidance occurs when the driver visually displays the
  • Interaction request looks. In a first estimation, it is assumed that the driver has perceived the interaction request when an interaction request is visually issued and the driver sees it.
  • the autonomous vehicle guidance is maintained when the driver pronounces a defined command.
  • a takeover ability of the driver can be assumed and the autonomous vehicle management maintained.
  • the method is characterized in that the maintenance of the partially autonomous or autonomous vehicle guidance takes place if the driver's reaction with respect to a request for interaction additionally corresponds to a defined second condition, the second condition in particular confirming the perception of the interaction request represented by the driver.
  • the first condition was defined as the correct viewing direction as well as the correct verbal command
  • the method is characterized in that it is provided as a second condition that
  • a defined residence time of the line of sight of the driver is determined on the interaction request shown and / or
  • a defined movement of the driver is determined, especially if a single or multiple eye blink of an eye of the driver is determined, and / or
  • a defined utterance of the driver is determined, especially if it is determined that the driver has a defined verbal command
  • Vehicle guidance takes place when, for example, the driver's line of sight is directed to the visually displayed interaction request and the driver's gaze remains on the visually displayed interaction request for a defined period of time.
  • the safety can advantageously be increased, that the driver has perceived the request and thus the reaction of the driver actually corresponds to the defined reaction.
  • a confirmation of the perception that the driver has to perform a specific movement For this example, a nod of the head a gesture with the fingers or the
  • a blink of the driver appears advantageous. This can be defined as a single or multiple eyelid strike. As a result, the safety can be further increased without overstretching the driver.
  • Voice command must express.
  • any combination of viewing direction and voice command is possible.
  • this can also be increased security.
  • a combination of viewing direction and voice command not only very simple but also very fast and without much effort for the driver to execute.
  • the method is characterized
  • a warning is sent to the driver if within a defined first or third time period, no reaction of the driver with respect to the interaction request is determined or the driver's reaction does not correspond to the defined first and / or second condition, in particular
  • the warning occurs when the driver does not respond to the interaction request or the response does not match the defined first or second condition.
  • the defined first time span relates to the fulfillment of the defined first condition.
  • the defined third period relates to the fulfillment of the defined second condition.
  • the two time periods can be identical, but they do not have to be.
  • the warning can be output as a visual representation.
  • already existing displays in the vehicle are suitable, such as the instrument cluster, the head-up display and the display of the center console. This may be the same as the interaction request, but it is not mandatory.
  • the method is characterized in that deactivation of the partially autonomous or autonomous vehicle guidance takes place if within a defined second or fourth time period no reaction of the driver with respect to the warning is determined or the driver's reaction does not correspond to the defined first and / or. or second condition.
  • deactivation of the partially autonomous or autonomous vehicle guidance takes place if within a defined second or fourth time period no reaction of the driver with respect to the warning is determined or the driver's reaction does not correspond to the defined first and / or. or second condition.
  • the autonomous vehicle guidance is deactivated if the driver does not react to the interaction request or the reaction does not correspond to the defined first or second condition.
  • the defined second period refers to the fulfillment of the defined first
  • the defined fourth period refers to the fulfillment of the defined second condition.
  • the two time periods can be identical, but they do not have to be.
  • the method is characterized in that the partially autonomous or autonomous vehicle guidance is maintained when
  • the driver's reaction to the interaction request corresponds to the defined first and / or second condition and / or
  • Period of time from the interaction request is determined and / or
  • the reaction of the driver within a defined second, or fourth time period is determined from the warning.
  • Maintenance of the autonomous vehicle guidance can continue to take place if a behavior of the driver is identified that corresponds to a predefined behavior and, for example, a clear acceptance capability
  • an intervention in the vehicle control system in particular steering interventions and braking maneuvers, can be defined.
  • the method is characterized in that feedback is sent to the driver when the driver's reaction corresponds to the defined condition, wherein the feedback is configured, in particular, as visually displayed feedback.
  • the driver receives feedback about whether his reaction corresponds to the defined reaction or whether his reaction is sufficient to maintain the automatic vehicle guidance.
  • a surprising termination can advantageously be avoided.
  • the driver possibly focuses the interaction request for an unnecessarily long period of time, which could reduce the acceptance of the function. Furthermore, the driver can be informed by the feedback as to how his reaction is perceived by the system and, if necessary, adjust in the way that it is recognized by the system as a defined reaction.
  • the method is characterized in that the viewing direction of the driver is determined by means of an interior camera and / or the utterance of the driver is determined by means of a microphone.
  • an interior camera is used to determine the driver's line of sight.
  • an interior camera can be used, which is already installed in the vehicle.
  • the driver's line of sight can also be determined using alternative approaches. For the recording of the vocalizations of the driver is in particular provided to use already installed in the vehicle microphones.
  • the motor vehicle can be operated at least in a mode of operation with teilautonomer or autonomous vehicle guidance and in an operating mode with a driver-controlled vehicle guidance, wherein in an operation of the semi-autonomous or autonomous vehicle guidance a reaction of the driver in Regarding an invitation to interaction is checked.
  • the driver assistance system is characterized in that the driver assistance system has means and is set up to carry out the described method when used as intended.
  • This is understood to mean a driver assistance system by means of which the comfort of the driver as well as the safety in the case of an autonomous vehicle guidance can be increased by the use of the described method.
  • the driver assistance system can be a system for autonomous or semi-autonomous vehicle guidance, wherein for the operation of the semi-autonomous or autonomous vehicle guidance a reaction of the driver is checked with respect to a request for interaction, characterized in that when checking the reaction of the driver, a line of sight of the driver is taken into account and / or an utterance of the driver is taken into account.
  • a reaction of the driver is checked with respect to a request for interaction, characterized in that when checking the reaction of the driver, a line of sight of the driver is taken into account and / or an utterance of the driver is taken into account.
  • the method can be implemented, for example, in software or hardware or in a mixed form of software and hardware, for example in a control unit.
  • the approach presented here also creates a device that is designed to perform the steps of a variant of a method presented here in appropriate facilities to drive or implement. Also by this embodiment of the invention in the form of a device, the object underlying the invention can be solved quickly and efficiently.
  • such a device can be understood to mean an electrical device which processes sensor signals and outputs control and / or data signals in dependence thereon.
  • the device may have an interface, which may be formed in hardware and / or software.
  • the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the device.
  • the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components.
  • the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.
  • a computer program product or computer program with program code which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and for carrying out, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the above
  • FIG. 1 shows a schematic illustration of a vehicle with a vehicle
  • FIG. 1 illustrates an exemplary embodiment of a vehicle 3 with a corresponding driver assistance system 4.
  • the vehicle 3 may be in an operating mode with a partially autonomous vehicle guidance as well as in a vehicle
  • Operating mode are operated with a controlled by the driver 1 vehicle guidance.
  • the partially autonomous operating mode is executed.
  • the takeover ability of the driver 1 is checked.
  • the driver 1 is requested to interact by means of specific information 6, for example a visual interaction request.
  • Interaction is transmitted to the driver 1 via a corresponding device 5, for example a display. Furthermore, via an interior sensor system 7, 8 the Reaction of the driver 1 checked on the interaction request 6 shown.
  • an interior camera 7 can be used by means of which the driver 1 is observed. For example. the eyes 2 of the driver 1 can be observed and from this the direction of vision of the driver 1 can be derived. This can, for example, be checked if the driver on the
  • Interaction request 6 looks and perceives.
  • a visual check of such a reaction of the driver 1 to an interaction request 6 it is also possible, for example by means of a microphone 8, to observe an utterance of the driver 1. For example. can be checked to see if the driver 1 a defined verbal command in response to the
  • Interaction request 6 expresses.
  • the control of the interaction request 6 and any later warnings and the interior sensors 7, 8 can be done by means of one or more control or control devices 9.
  • an evaluation of the determined data can also be carried out here, as well as a system reaction in relation to the evaluated data being carried out, for example, a further active maintenance or shutdown of the (eg autonomous) operating mode.
  • FIG. 2 shows a schematic representation of an exemplary method 10. The method consists of various steps S, some of which
  • Condition may be, for example, a time lapse, i. an elapsed time in which the vehicle is in an autonomous or teilautonomen
  • Vehicle guidance is located without the driver having intervened manually in this. If the condition Bl is satisfied satisfactorily, an interaction request is issued in a step S2. This can, for example, as a visual
  • Interaction request be configured by means of a note displayed on a display to the driver. Afterwards, it is checked in B2 whether a reaction of the driver takes place or whether the driver's reaction corresponds to a defined first condition.
  • the method provides a further condition B3.
  • B3 checks whether the driver's reaction corresponds to a second condition. Furthermore, it is checked whether the reaction takes place within a defined third period of time. If B3 is decided positively, the process continues. If B3 is decided negative, in a next step S4, an indication to the driver, in particular a specific warning. Following the warning from S4, it is further checked in B5 whether the driver has responded accordingly, i. whether the driver's reaction of the defined second
  • step S5 If, in addition, no corresponding reaction or reaction of the driver corresponding to the defined second condition is determined in B5, deactivation of the autonomous or partially autonomous vehicle guidance takes place in a step S5. Of course, such deactivation may also be associated with a corresponding takeover request. In a last step S6, after the takeover, the vehicle guidance is controlled by the driver.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs mit einer Vorrichtung zur Aufforderung des Fahrers zur Interaktion, wobei das Kraftfahrzeug wenigstens in einem Betriebsmodus mit teilautonomer oder autonomer Fahrzeugführung und in einem Betriebsmodus mit einer durch den Fahrer kontrollierten Fahrzeugführung betrieben werden kann, wobei bei einem Betreiben der teilautonomen oder autonomen Fahrzeugführung eine Reaktion des Fahrer in Bezug auf eine Aufforderung zur Interaktion überprüft wird. Das Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass bei der Überprüfung der Reaktion des Fahrers eine Blickrichtung des Fahrers berücksichtigt wird und/oder eine Lautäußerung des Fahrers berücksichtigt wird.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines
Kraftfahrzeugs mit einer Vorrichtung zur Aufforderung des Fahrers zur
Interaktion, wobei das Kraftfahrzeug wenigstens in einem Betriebsmodus mit teilautonomer oder autonomer Fahrzeugführung und in einem Betriebsmodus mit einer durch den Fahrer kontrollierten Fahrzeugführung betrieben werden kann, wobei bei einem Betreiben der teilautonomen oder autonomen Fahrzeugführung eine Reaktion des Fahrer in Bezug auf eine Aufforderung zur Interaktion überprüft wird. Weiterhin betrifft die Erfindung eine entsprechend zur Ausführung des Verfahrens eingerichtete Vorrichtung, ein Fahrerassistenzsystem, ein Computerprogramm sowie ein Speichergerät.
Stand der Technik
Aus dem Stand der Technik ist die Patentanmeldung DE 10 2013 206 212 AI bekannt. Diese Schrift betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs mit temporär autonomer Fahrzeugführung sowie Steuerungseinrichtung. Bei einem
Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug wenigstens in einem Betriebsmodus mit autonomer Fahrzeugführung und in einem
fahrerkontrollierten Betriebsmodus betrieben werden kann, wird in dem
Betriebsmodus mit autonomer Fahrzeugführung eine Überwachung der
Fahreraufmerksamkeit vorgenommen, um eine möglicherweise erforderlich werdende Übernahme der Kontrollverantwortung durch den Fahrer innerhalb eines vorgegebenen Übernahmezeitfensters sicherzustellen. Hierzu werden zeitweise, ggf. auch mehrfach, dem Fahrer kognitiv fordernde Aufgaben über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle gestellt, und aus der Antwort hierauf die Fahreraufmerksamkeit bestimmt. Durch die kognitiv fordernde Aufgabe wird die Aufmerksamkeit des Fahrers wirksam aufrechterhalten und die
Wahrnehmungszeit von Systemmeldungen, insbesondere von Aufforderungen zur Übernahme der Kontrollverantwortung durch den Fahrer, verbessert, wenn derartige Systemmeldungen auf dem Display eingeblendet werden, auf dem auch die Aufgaben angezeigt werden.
In heutigen Serienfahrzeugen ist Umfeldsensorik verbaut (Radar, Video, etc.), die dem Fahrer in seiner Fahraufgabe assistiert. So bietet die derzeitige E- Klasse die Distronic Plus mit Lenk-Assistent und Stop & Go Pilot. Der Fahrer kann damit unter gewissen Voraussetzungen (z.B. sichtbarere Linien, große Kurvenradien) ein definiertes Zeitintervall ohne Gas-/Bremspedal- und Lenkradeingriffen automatisiert fahren (siehe Bild 1 links). Die derzeitige Funktionsausprägung führt dazu, dass insbesondere auf geraden Autobahnstrecken, der Fahrer alle ca. 10 Sekunden das Lenkrad kurz bewegen muss, damit die Funktion dauerhaft aktiv ist. Nach dieser Zeit erscheint zunächst ein entsprechendes Warnsymbol im Sichtbereich des Fahrers, der den Fahrer auffordert, das Lenkrad zu bewegen. Wird dies nicht gemacht, erklingt als nächstes ein Warnton und die Funktion wird deaktiviert. Der Mechanismus der Überwachung kann allerdings leicht umgangen werden, z. B. indem am Lenkrad eine halbgefüllte Trinkflasche angebracht wird. Die bewegte Masse simuliert in diesem Fall die Lenkeingriffe eines Fahrers und die ursprünglich sinnvoll gemeinte Überwachung wird außer Kraft gesetzt.
Weiterhin ist die Patentanmeldung DE 19 838 818 AI bekannt. Diese Schrift betrifft eine blickgesteuerte Stop-and-Go-Automatik in Kraftfahrzeugen. Ein
Kraftfahrzeug wird im Stop-and-Go-Verkehr ursächlich durch die gezielte
Blickzuwendung des Fahrers auf die Fahrbahn voraus ohne die Zuhilfenahme von Händen und Füßen gesteuert. Die komplexen Sensoren und Stelleinheiten des Bordsystems ermöglichen über die zentrale Steuereinheit einen
semiautomatischen Kriechgang, wenn die Stop-and-Go-Taste bewusst aktiviert wurde, die Kamera des optischen Erfassungssystems den Blick des Fahrers auf die Fahrbahn voraus gerichtet sieht und alle anderen Rahmenbedingungen sicher erfüllt sind. Offenbarung der Erfindung
Vorteilhaft ermöglicht hingegen das erfindungsgemäße Verfahren einen höheren Komfort für den Fahrzeugführer sowie eine gesteigerte Sicherheit bei einer teilautonomen oder autonomen Fahrzeugführung. Ermöglicht wird dies gemäß der Erfindung durch die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale sowie der Patentansprüche 12 bis 15. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind
Gegenstand von Unteransprüchen.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs mit einer Vorrichtung zur Aufforderung des Fahrers zur Interaktion, wobei das
Kraftfahrzeug wenigstens in einem Betriebsmodus mit teilautonomer oder autonomer Fahrzeugführung und in einem Betriebsmodus mit einer durch den Fahrer kontrollierten Fahrzeugführung betrieben werden kann, wobei bei einem Betreiben der teilautonomen oder autonomen Fahrzeugführung eine Reaktion des Fahrer in Bezug auf eine Aufforderung zur Interaktion überprüft wird, ist dadurch gekennzeichnet, dass bei der Überprüfung der Reaktion des Fahrer eine erfasste Blickrichtung des Fahrers berücksichtigt wird und/oder eine erfasste Lautäußerung des Fahrers berücksichtigt wird.
Hierunter wird verstanden, dass während dem Betreiben des Fahrzeugs mit einer teilautonomen oder autonomen Fahrzeugführung eine Reaktion des Fahrers überprüft wird. Im Weiteren wird insbesondere der Begriff „autonom" verwendet, welcher auch die teilautonome Fahrzeugführung, bzw. den teilautonomen Betrieb eines Kraftfahrzeugs einschließen soll. Eine -wie angesprochene- Überprüfung der Reaktion des Fahrers kann für eine initiale Aktivierung oder für eine Weiterführung der autonomen Fahrzeugführung verwendet werden. Die Aufforderung zur Interaktion sowie die Überprüfung der Reaktion bzgl. einer Weiterführung der Fahrzeugführung kann eine Überprüfung einer möglichen Übernahmefähigkeit des Fahrzeugs durch den Fahrer zum Ziel haben. Im Rahmen der Überprüfung kann weiterhin bspw. berücksichtigt werden, ob überhaupt eine Reaktion erfolgt und/oder ob eine allgemein definierte Reaktion erfolgt und/oder ob eine spezifisch auf die jeweilige Interaktionsaufforderung passende Reaktion erfolgt und/oder ob die Reaktion innerhalb einer definierten Zeitspanne erfolgt und/oder wie schnell die Reaktion erfolgt.
Eine Überprüfung kann dabei vorteilhaft eine Auswertung und Analyse von Daten umfassen, welche durch weitere Vorrichtungen (bspw. eine Innenraumkamera oder ein Mikrofon) und/ oder entsprechende weitere Verfahren erfasst wurden. Die Überprüfung kann natürlich aber auch selbst eine Beobachtung des Fahrers und Datenermittlung umfassen.
Als Reaktion des Fahrers werden bspw. eine Wahrnehmung des Fahrers bzgl. einer Interaktionsaufforderung sowie eine Bestätigung der Wahrnehmung angesehen. Als Reaktion werden insbesondere berührungslose Interaktionen verstanden. Als Reaktionen kommen damit bspw. in Frage: visuelle Reaktionen, definierte Kopfbewegungen oder Gesten, spezifische Blickrichtung und Fokussierung von Punkten bspw. Interaktionsaufforderungen, verbale Äußerungen, sonstige Reaktionen die als Wahrnehmung und Bestätigung der Interaktionsaufforderung angesehen werden können ohne explizit Schalter, Knöpfe, Bedienelemente, bspw. Lenkrad etc. verwenden zu müssen. Um eine derartige Reaktion technisch erfassen zu können, eignet sich die beschriebene Berücksichtigung einer Blickrichtung und oder einer Lautäußerung des Fahrers.
Hierdurch ergibt sich, insbesondere im Vergleich zum Stand der Technik, bspw. ein Komfortgewinn für den Fahrer. Durch eine Berücksichtigung derartiger Faktoren, kann auf eine aufwendige Interaktion des Fahrers, bspw. mittels Lenkradbewegung oder Eingaben mittels haptischer Bedienelemente verzichtet werden. Die erforderlichen Augenbewegungen sowie Sprachäußerungen sind weiterhin sehr effiziente Maßnahmen, da diese schnell durch den Fahrer durchgeführt werden können. Weiterhin erscheinen diese als effektive Mittel um die Belastung des Fahrers gering zu halten. Das Verfahren ist daher ein geeigneter Kompromiss zwischen Verfügbarkeit des autonomen Fahrbetriebs und
Überwachungsfunktion des Fahrers.
Darüber hinaus kann ein Missbrauch von Möglichkeiten bei der Umgehung der Überwachungseinrichtungen des Standes der Technik - wie diese bspw. bei der Aufforderung zur„Lenkradbewegung" durch eine an das Lenkrad gebundene Wasserflache stattfinden könnte - in hohem Maße verringert sowie weitgehend verhindert werden.
Ebenfalls kann durch derartige Mittel die Sicherheit bei einer autonomen Fahrzeugführung gesteigert werden. Dies basiert darauf, dass auch bei einer autonomen Fahrzeugführung zum Teil ein Lenkeingriff des Fahrers berücksichtigt und umgesetzt wird. Eine -wie im Stand der Technik teils angeforderte- Lenkradbewegung kann daher, insbesondere bei einem starken Ausführung durch den Fahrer und hoher Geschwindigkeit zu einer Beeinträchtigung des Fahrzeugs und ggf. weiterer Verkehrsteilnehmer führen.
Des Weiteren kann durch die beschriebenen Mittel vermieden werden, dass die Erfüllung einer Interaktionsaufforderung fälschlicherweise bestätigt wird, wenn bspw. eine zufällig mit der Anforderung zusammenfallende Lenkradbewegung des Fahrers erfolgt, wie diese auch bei Müdigkeit oder Sekundenschlaf möglich ist.
In einer vorteilhaften Ausführungsform ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass eine Aufrechterhaltung der teilautonomen oder autonomen Fahrzeugführung erfolgt, wenn die Reaktion des Fahrers in Bezug auf eine Aufforderung zur Interaktion einer definierten ersten Bedingung entspricht.
Hierunter wird verstanden, dass eine erste Bedingung definiert ist, die bspw. beschreibt, wie die Reaktion des Fahrers sein muss, um die autonome Fahrzeugführung aufrecht zu erhalten. Hierbei kann selbstverständlich eine spezifische Reaktion definiert sein, der die tatsächliche Reaktion des Fahrers entsprechen muss. Weiterhin kann vorteilhafterweise auch ein erstes Zeitintervall definiert sein, innerhalb dessen der Fahrer die definierte Reaktion auszuführen hat. In einer alternativen Ausführung ist es auch möglich, dass mehrstufige Reaktionen des Fahrers durch diese Bedingung beschreibbar sind. D.h. dass der Fahrer nicht nur eine spezifische Reaktion ausführen muss, sondern bspw. eine Kaskade an Reaktionen. In vorteilhafter Weise kann damit bspw. zyklisch überprüft werden, ob der Fahrer als Rückfallebene zur Verfügung steht. Vorteilhaft wird das Kraftfahrzeug damit derart und in einer Weise betrieben, so dass die autonome Fahrzeugführung nur weiter ausgeführt wird, wenn der Fahrer die gewünscht Reaktion erbringt. Weiterhin kann dies so verstanden werden, dass ein Wechsel der autonomen Fahrzeugführung in die durch den Fahrer kontrollierte Fahrzeugführung aktiviert wird, wenn die definierte Reaktion nicht ermittelt wird.
In einer möglichen Ausgestaltung ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass die Aufforderung zur Interaktion als visuell dargestellte
Interaktionsaufforderung ausgestaltet ist.
Hierunter wird verstanden, dass das Verfahren vorsieht, dem Fahrer die
Aufforderung zur Interaktion optisch anzuzeigen. Hierfür ist eine
Anzeigevorrichtung im Fahrzeug notwendig. Vorteilhaft kann ein bereits vorhandenes Display, bspw. Kombiinstrument, Head-Up-Display, Display der Mittelkonsole verwendet werden. Die visuelle Darstellung kann auf verschiedene Weisen umgesetzt werden. Bspw. können bereits heute bekannte und für eine derartige Aufforderung verwendete Symbole Einsatz finden. Selbstverständlich können hierfür auch neue Elemente eingeführt werden. Hierfür erscheinen insbesondere graphische Symbole oder visuell dargestellte Schlagwörter oder Aufforderungen relevant. Alternativ können auch graphische Animationen oder bewegte Elemente Einsatz finden, bspw. um ein Reaktionsvermögen und/oder eine Blicknachfolge zu überprüfen. Vorteilhafterweise erfolgt mittels einer visuell dargestellten Interaktionsaufforderung nur eine geringe Beeinträchtigung des Fahrers. Insbesondere bei einer hohen Anzahl an Aufforderungen kann hierdurch eine gute Nutzerakzeptanz erzielt werde.
Weiterhin kann die Aufforderung als visuell dargestellte Interaktionsaufforderung in Kombination mit einer akustischen Interaktionsaufforderung erfolgten. In einer vorteilhaften Alternative kann die Aufforderung zur Interaktion auch als akustisches Signal oder als verbale Aufforderung ausgestaltet sein. Durch eine akustische Aufforderung kann vorteilhaft das Risiko verringert werden, die Aufforderung nicht wahrzunehmen.
In einer bevorzugten Ausführung ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass als erste Bedingung vorgesehen ist, dass
die Blickrichtung des Fahrers auf die visuell dargestellte
Interaktionsaufforderung gerichtet ist und/oder dass die Lautäußerung des Fahrers einem definierten verbal gesprochenen Kommando entspricht.
Hierunter wird verstanden, dass eine Aufrechterhaltung der autonomen
Fahrzeugführung erfolgt, wenn der Fahrer auf die visuell dargestellte
Interaktionsaufforderung blickt. In einer ersten Abschätzung wird dabei angenommen, dass der Fahrer die Interaktionsaufforderung wahrgenommen hat, wenn eine Interaktionsaufforderung visuell ausgegeben wird und der Fahrer auf diese sieht. In einer alternativen Ausführung erfolgt eine Aufrechterhaltung der autonomen Fahrzeugführung, wenn der Fahrer ein definiertes Kommando ausspricht. In vorteilhafter Weise kann in diesen Fällen auf einfache Art und Weise und mit ausreichender Sicherheit eine Übernahmefähigkeit des Fahrers angenommen werden und die autonome Fahrzeugführung aufrechterhalten bleiben.
In einer vorteilhaften Weiterbildung ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass die Aufrechterhaltung der teilautonomen oder autonomen Fahrzeugführung erfolgt, wenn die Reaktion des Fahrers in Bezug auf eine Aufforderung zur Interaktion zusätzlich einer definierten zweiten Bedingung entspricht, wobei die zweite Bedingung insbesondere eine Bestätigung der Wahrnehmung der Interaktionsaufforderung durch den Fahrer darstellt.
Hierunter wird verstanden, dass die Aufrechterhaltung der autonomen
Fahrzeugführung nur dann erfolgt wenn die Reaktion des Fahrers sowohl die beschriebene erste Bedingung als auch eine definierte zweite Bedingung erfüllt. Als erste Bedingung wurde die korrekte Blickrichtung sowie das korrekte verbale Kommando definiert, bei dessen Erfüllung man eine Wahrnehmung der
Aufforderung durch den Fahrer annimmt. Die zweite Bedingung für die Reaktion ermöglicht nun eine Bestätigung dieser angenommenen Wahrnehmung.
Insbesondere bei einem schweifenden Blick des Fahrers könnte eine Situation eintreten, in welcher der Blick des Fahrers evtl. kurz über eine visuell angezeigte Interaktionsaufforderung verläuft, ohne dass der Fahrer diese tatsächlich wahrnimmt. Die Berücksichtigung einer zweiten Bedingung vermindert damit weiter die Möglichkeit einer Falschannahme einer Wahrnehmung und erhöht damit die Wahrscheinlichkeit, dass die Reaktion des Fahrers der definierten Reaktion entspricht.
In einer möglichen Ausgestaltung ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass als zweite Bedingung vorgesehen ist, dass
- eine definierte Verweildauer der Blickrichtung des Fahrers auf die dargestellte Interaktionsaufforderung ermittelt wird und/oder
- eine definierte Bewegung des Fahrers ermittelt wird, insbesondere wenn ein einfacher oder mehrfacher Lidschlag eines Auges des Fahrers ermittelt wird, und/oder
- eine definierte Lautäußerung des Fahrers ermittelt wird, insbesondere wenn ermittelt wird, dass der Fahrer ein definiertes verbales Kommando
ausgesprochen hat. Hierunter ist zu verstehen, dass eine Aufrechterhaltung der autonomen
Fahrzeugführung erfolgt, wenn bspw. die Blickrichtung des Fahrers auf die visuell dargestellte Interaktionsaufforderung gerichtet ist und der Blick des Fahrers eine definierte Zeitdauer auf der visuell dargestellten Interaktionsaufforderung verbleibt. Hierdurch kann vorteilhaft die Sicherheit erhöht werden, dass der Fahrer die Aufforderung wahrgenommen hat und damit die Reaktion des Fahrers der definierten Reaktion tatsächlich entspricht.
In einer alternativen Ausführung kann für eine Bestätigung der Wahrnehmung vorgesehen sein, dass der Fahrer eine spezifische Bewegung ausführen muss. Hierfür kann bspw. ein Nicken des Kopfes eine Geste mit den Fingern oder der
Hand vorgesehen sein. Insbesondere erscheint dabei ein Lidschlag des Fahrers vorteilhaft. Dieser kann als einfacher oder mehrfacher Lidschlag definiert sein. Hierdurch kann die Sicherheit weiter gesteigert werden, ohne den Fahrer übermäßig zu beanspruchen.
In einer weiteren alternativen Ausführung kann für die Bestätigung der
Wahrnehmung vorgesehen sein, dass der Fahrer einen spezifischen
Sprachbefehl äußern muss. Hierbei ist insbesondere jegliche Kombination von Blickrichtung und Sprachbefehl möglich. Vorteilhaft kann hierdurch ebenfalls die Sicherheit gesteigert werden. Weiterhin ist eine Kombination von Blickrichtung und Sprachbefehl nicht nur sehr einfach sondern auch sehr schnell und ohne großen Aufwand für den Fahrer auszuführen.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist das Verfahren dadurch
gekennzeichnet, dass ein Warnhinweis an den Fahrer erfolgt, wenn innerhalb einer definierten ersten, bzw. dritten Zeitspanne keine Reaktion des Fahrers bezüglich der Interaktionsaufforderung ermittelt wird oder die Reaktion des Fahrers nicht der definierten ersten und/oder zweiten Bedingung entspricht wobei insbesondere
- eine visuelle Darstellung eines Warnsymbols und/oder
- eine Verstärkung oder Intensivierung der Interaktionsaufforderung erfolgt.
Hierunter ist zu verstehen, dass neben der Interaktionsaufforderung eine weitere Information ausgegeben wird, nämlich ein Warnhinweis. Der Warnhinweis erfolgt, wenn der Fahrer nicht auf die Interaktionsaufforderung reagiert oder die Reaktion nicht der definierten ersten oder zweiten Bedingung entspricht. Die definierte erste Zeitspanne bezieht sich dabei auf die Erfüllung der definierten ersten Bedingung. Die definierte dritte Zeitspanne bezieht sich dabei auf die Erfüllung der definierten zweiten Bedingung. Die beiden Zeitspannen können identisch sein, müssen dies aber nicht sein. Der Warnhinweis kann als visuelle Darstellung ausgegeben werden. Hierfür eignen sich erneut bereits vorhandene Displays im Fahrzeug, wie das Kombiinstrument, das Head-Up-Display sowie das Display der Mittelkonsole. Es kann sich hierbei um dasselbe Display handeln wie für die Interaktionsaufforderung, jedoch ist dies nicht zwingend. In vorteilhafter Weise kann durch den Einsatz eines Warnhinweises eine Zwischenstufe zwischen der
Interaktionsaufforderung und der Deaktivierung der autonomen Fahrzeugführung eingefügt werden. Weiterhin kann durch die Definition des Warnhinweises die Aufmerksamkeit des Fahrers stärker beansprucht werden. In einer vorteilhaften Weiterbildung ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass eine Deaktivierung der teilautonomen oder autonomen Fahrzeugführung erfolgt, wenn innerhalb einer definierten zweiten, bzw. vierten Zeitspanne keine Reaktion des Fahrers bezüglich des Warnhinweises ermittelt wird oder die Reaktion des Fahrers nicht der definierten ersten und/oder zweiten Bedingung entspricht. Hierunter ist zu verstehen, dass die autonome Fahrzeugführung deaktiviert wird, wenn der Fahrer nicht auf die Interaktionsaufforderung reagiert oder die Reaktion nicht der definierten ersten oder zweiten Bedingung entspricht. Die definierte zweite Zeitspanne bezieht sich dabei auf die Erfüllung der definierten ersten
Bedingung. Die definierte vierte Zeitspanne bezieht sich dabei auf die Erfüllung der definierten zweiten Bedingung. Die beiden Zeitspannen können identisch sein, müssen dies aber nicht sein. In einer bevorzugten Ausführung ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass die teilautonome oder autonome Fahrzeugführung aufrechterhalten wird, wenn
- die Reaktion des Fahrers bezüglich der Interaktionsaufforderung der definierten ersten und/oder zweiten Bedingung entspricht und/oder
- die Reaktion des Fahrers innerhalb einer definierten ersten, bzw. dritten
Zeitspanne ab der Interaktionsaufforderung ermittelt wird und/oder
- die Reaktion des Fahrers innerhalb einer definierten zweiten, bzw. vierten Zeitspanne ab dem Warnhinweis ermittelt wird.
Hierunter wird verstanden, dass die autonome Fahrzeugführung nicht
abgebrochen wird, sondern aufrechterhalten werden kann, wenn in den zyklischen Interaktionsaufforderungen die definierte Reaktion des Fahrers erfolgt. Eine Aufrechterhaltung ist dabei vorteilhaft über einen beliebig langen Zeitraum möglich, solang alle sonstigen Kriterien dafür erfüllt sind.
Eine Aufrechterhaltung der autonomen Fahrzeugführung kann weiterhin erfolgen, wenn ein Verhalten des Fahrers identifiziert wird, welches einem vordefinierten Verhalten entspricht, und bspw. eine eindeutige Übernahmefähigkeit
repräsentiert. Hierbei kann bspw. ein Eingriff in die Fahrzeugsteuerung, insbesondere Lenkeingriffe sowie Bremsmanöver definiert sein.
In einer bevorzugten Weiterbildung ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass eine Rückmeldung an den Fahrer erfolgt, wenn die Reaktion des Fahrers der definierten Bedingung entspricht, wobei die Rückmeldung insbesondere als visuelle dargestellte Rückmeldung ausgestaltet ist. Hierunter ist zu verstehen, dass der Fahrer eine Rückmeldung darüber erhält, ob seine Reaktion der definierten Reaktion entspricht, bzw. ob seine Reaktion ausreichend ist, um die automatische Fahrzeugführung aufrecht zu erhalten. Hierdurch kann vorteilhaft ein überraschender Abbruch vermieden werden.
Weiterhin wird vermieden, dass der Fahrer ggf. eine unnötig lange Zeitdauer die Interaktionsaufforderung fokussiert, was die Akzeptanz der Funktion verringern könnte. Weiterhin kann der Fahrer durch die Rückmeldung erfahren, wie seine Reaktion vom System wahrgenommen wird und wenn ggf. notwendig in der Art anpassen, dass diese vom System als definierte Reaktion erkannt wird.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass die Blickrichtung des Fahrers mittels einer Innenraumkamera ermittelt wird und/oder die Lautäußerung des Fahrers mittels eines Mikrofons ermittelt wird.
Hierunter ist zu verstehen, dass für die Ermittlung der Blickrichtung des Fahrers eine Innenraumkamera verwendet wird. Hierbei kann vorteilhafterweise eine Innenraumkamera verwendet werden, welche bereits im Fahrzeug eingebaut ist. Natürlich kann die Blickrichtung des Fahrers auch über alternative Ansätze ermittelt werden. Für die Aufnahme der Lautäußerungen des Fahrers ist insbesondere vorgesehen, bereits im Fahrzeug eingebaute Mikrofone zu verwenden.
Weiterhin ist ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit einer
Vorrichtung zur Aufforderung des Fahrers zur Interaktion vorgesehen, wobei das Kraftfahrzeug wenigstens in einem Betriebsmodus mit teilautonomer oder autonomer Fahrzeugführung und in einem Betriebsmodus mit einer durch einen Fahrer kontrollierten Fahrzeugführung betrieben werden kann, wobei bei einem Betreiben der teilautonomen oder autonomen Fahrzeugführung eine Reaktion des Fahrers in Bezug auf eine Aufforderung zur Interaktion überprüft wird.
Erfindungsgemäß ist das Fahrerassistenzsystem dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem Mittel aufweist und eingerichtet ist, um bei bestimmungsgemäßem Gebrauch das beschriebene Verfahren auszuführen. Hierunter soll ein Fahrerassistenzsystem verstanden, mittels welchem durch die Anwendung des beschriebenen Verfahrens der Komfort des Fahrers sowie die Sicherheit bei einer autonomen Fahrzeugführung gesteigert werden kann.
Das Fahrerassistenzsystem kann dabei ein System zur autonomen oder teilautonomen Fahrzeugführung sein, wobei zum Betreiben der teilautonomen oder autonomen Fahrzeugführung eine Reaktion des Fahrers in Bezug auf eine Aufforderung zur Interaktion überprüft wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Überprüfung der Reaktion des Fahrers eine Blickrichtung des Fahrers berücksichtigt wird und/oder eine Lautäußerung des Fahrers berücksichtigt wird. Weiterhin können auch einer oder mehrere der weiteren Verfahrensaspekte darin implementiert werden.
Das Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät implementiert sein. Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
Unter einer derartigen Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind. Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend
beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird. Ausführungsformen
Es ist darauf hinzuweisen, dass die in der Beschreibung einzeln aufgeführten Merkmale in beliebiger, technisch sinnvoller Weise miteinander kombiniert werden können und weitere Ausgestaltungen der Erfindung aufzeigen. Weitere Merkmale und Zweckmäßigkeit der Erfindung ergeben sich aus der
Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der beigefügten Figuren.
Von den Figuren zeigt: Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem
Assistenzsystem, in dem das Verfahren ausgeführt wird; und
Fig. 2 eine schematische Darstellung des Verfahrens. Die Fig. 1 stellt eine beispielhafte Ausführung eines Fahrzeugs 3 mit einem entsprechenden Fahrerassistenzsystem 4 dar. Das Fahrzeug 3 kann in einem Betriebsmodus mit einer teilautonomen Fahrzeugführung sowie in einem
Betriebsmodus mit einer durch den Fahrer 1 kontrollierten Fahrzeugführung betrieben werden. Bei einem aktivierten Fahrerassistenzsystem 4 wird der teilautonome Betriebsmodus ausgeführt. Nach Ablauf einer definierten Zeit, wird die Übernahmefähigkeit des Fahrers 1 überprüft. Hierfür wird der Fahrer 1 mittels einer spezifischen Information 6, bspw. einer visuellen Interaktionsaufforderung, zur Interaktion aufgefordert. Die Information 6, d.h. die Aufforderung zur
Interaktion wird über eine entsprechende Vorrichtung 5, bspw. einem Display, dem Fahrer 1 übermittelt. Weiterhin wird über eine Innenraumsensorik 7, 8 die Reaktion des Fahrers 1 auf die dargestellte Interaktionsaufforderung 6 überprüft. Als Sensorik kann bspw. eine Innenraumkamera 7 verwendet werden, mittels welcher der Fahrer 1 beobachtet wird. Bspw. können die Augen 2 des Fahrers 1 beobachtet werden sowie daraus die Blickrichtung des Fahrers 1 abgeleitet werden. Hiermit kann bspw. überprüft werden, ob der Fahrer auf die
Interaktionsaufforderung 6 blickt und diese wahrnimmt. Zusätzlich oder alternativ zu einer visuellen Überprüfung einer derartigen Reaktion des Fahrers 1 auf eine Interaktionsaufforderung 6 kann auch bspw. mittels eines Mikrofons 8 eine Lautäußerung des Fahrers 1 beobachtet werden. Bspw. kann damit überprüft werden, ob der Fahrer 1 einen definierten verbalen Befehl in Reaktion auf die
Interaktionsaufforderung 6 äußert. Die Steuerung der Interaktionsaufforderung 6 sowie eventueller späterer Warnhinweise als auch der Innenraumsensorik 7, 8 kann mittels einem oder mehreren Regel-, bzw. Steuergeräte 9 erfolgen.
Ebenfalls kann hiermit auch eine Auswertung der ermittelten Daten durchgeführt werden, sowie eine Systemreaktion in Bezug auf die ausgewerteten Daten ausgeführt werden bspw. eine weitere Aktivhaltung oder Abschaltung des (bspw. autonomen) Betriebsmodus.
Fig. 2 stellt eine schematische Darstellung eines beispielhaften Verfahrens 10 dar. Das Verfahren besteht aus verschiedenen Schritten S, die teilweise von
Entscheidungen, bzw. Bedingungen B abhängig sind. Nach dem Start des Verfahrens - in dem Verfahrensschritt Sl - befindet sich das Fahrzeug in einem Betriebsmodus mit autonomer oder teilautonomer Fahrzeugführung. Diese Art der Fahrzeugführung wird solange ausgeführt, bis die Bedingung Bl erfüllt wird. Bl beschreibt die Bedingung für eine Aufforderung zur Interaktion. Eine derartige
Bedingung kann bspw. ein Zeitablauf sein, d.h. eine verstrichene Zeitspanne in welcher sich das Fahrzeug in einer autonomen, bzw. teilautonomen
Fahrzeugführung befindet ohne dass der Fahrer manuell in diese eingegriffen hat. Bei einer positiven Erfüllung der Bedingung Bl wird in einem Schritt S2 eine Interaktionsaufforderung ausgegeben. Diese kann bspw. als visuelle
Interaktionsaufforderung mittels eines dargestellten Hinweises an einem Display an den Fahrer ausgestaltet sein. Im Anschluss wird in B2 überprüft, ob eine Reaktion des Fahrers erfolgt bzw. ob die Reaktion des Fahrers einer definierten ersten Bedingung entspricht.
Weiterhin wird überprüft ob die Reaktion innerhalb einer definierten ersten Zeitspanne erfolgt. Wird B2 positiv entschieden, wird das Verfahren weiter ausgeführt. Falls B2 negativ entschieden wird, erfolgt in einem nächsten Schritt S3 eine weitere Information an den Fahrer, insbesondere eine spezifische Warnung. Im Anschluss an die Warnung aus S3 wird in B4 weiterhin überprüft, ob die entsprechende Reaktion des Fahrers erfolgt, d.h. ob die Reaktion des Fahrers der definierten ersten Bedingung entspricht. Weiterhin wird überprüft, ob die Reaktion innerhalb einer definierten zweiten Zeitspanne erfolgt. Wird B4 positiv entschieden, wird das Verfahren weiter ausgeführt.
Weiterhin sieht das Verfahren eine weitere Bedingung B3 vor. B3 überprüft, ob die Reaktion des Fahrers einer zweiten Bedingung entspricht. Weiterhin wird überprüft ob die Reaktion innerhalb einer definierten dritten Zeitspanne erfolgt. Wird B3 positiv entschieden, wird das Verfahren weiter ausgeführt. Falls B3 negativ entschieden wird, erfolgt in einem nächsten Schritt S4 ein Hinweis an den Fahrer, insbesondere eine spezifische Warnung. Im Anschluss an die Warnung aus S4 wird in B5 weiterhin überprüft, ob die entsprechende Reaktion des Fahrers erfolgt, d.h. ob die Reaktion des Fahrers der definierten zweiten
Bedingung entspricht. Weiterhin wird überprüft, ob die Reaktion innerhalb einer definierten vierten Zeitspanne erfolgt. Wird B5 positiv entschieden, wird das Verfahren weiter ausgeführt.
Sollte jedoch in B4 weiterhin keine entsprechende Reaktion, bzw. keine Reaktion des Fahrers ermittelt werden die der definierten ersten Bedingung entspricht erfolgt in einem Schritt S5 eine Deaktivierung der autonomen, bzw.
teilautonomen Fahrzeugführung. Sollte weiterhin in B5 keine entsprechende Reaktion, bzw. keine Reaktion des Fahrers ermittelt werden die der definierten zweiten Bedingung entspricht erfolgt in einem Schritt S5 eine Deaktivierung der autonomen, bzw. teilautonomen Fahrzeugführung. Eine derartige Deaktivierung kann selbstverständlich auch mit einer entsprechenden Übernahmeaufforderung verbunden sein. In einem letzten Schritt S6 erfolgt nach der Übernahme die Fahrzeugführung kontrolliert durch den Fahrer.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (3), mit einer Vorrichtung
(5) zur Aufforderung des Fahrers (1) zur Interaktion, wobei das Kraftfahrzeug (3) wenigstens in einem Betriebsmodus mit teilautonomer oder autonomer
Fahrzeugführung und in einem Betriebsmodus mit einer durch den Fahrer (1) kontrollierten Fahrzeugführung betrieben werden kann, wobei bei einem
Betreiben der teilautonomen oder autonomen Fahrzeugführung eine Reaktion des Fahrers (1) in Bezug auf eine Aufforderung zur Interaktion überprüft wird, dadurch gekennzeichnet, dass
bei der Überprüfung der Reaktion des Fahrers (1)
eine erfasste Blickrichtung des Fahrers (1) berücksichtigt wird und/oder eine erfasste Lautäußerung des Fahrers (1) berücksichtigt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass
eine Aufrechterhaltung der teilautonomen oder autonomen Fahrzeugführung erfolgt, wenn die Reaktion des Fahrers (1) in Bezug auf eine Aufforderung zur Interaktion einer definierten ersten Bedingung entspricht.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Aufforderung zur Interaktion als visuell dargestellte Interaktionsaufforderung
(6) ausgestaltet ist.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass
als erste Bedingung vorgesehen ist, dass
die Blickrichtung des Fahrers (1) auf die visuell dargestellte
Interaktionsaufforderung (6) gerichtet ist und/oder
dass die Lautäußerung des Fahrers (1) einem definierten verbal
gesprochenen Kommando entspricht.
5. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufrechterhaltung der teilautonomen oder autonomen Fahrzeugführung erfolgt, wenn die Reaktion des Fahrers (1) in Bezug auf eine Aufforderung zur Interaktion zusätzlich einer definierten zweiten Bedingung entspricht, wobei die zweite Bedingung insbesondere eine Bestätigung der Wahrnehmung der Interaktionsaufforderung durch den Fahrer (1) darstellt.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass
als zweite Bedingung vorgesehen ist, dass
- eine definierte Verweildauer der Blickrichtung des Fahrers (1) auf die dargestellte Interaktionsaufforderung (6) ermittelt wird und/oder
- eine definierte Bewegung des Fahrers (1) ermittelt wird, insbesondere wenn ein einfacher oder mehrfacher Lidschlag eines Auges (2) des Fahrers (1) ermittelt wird, und/oder
- eine definierte Lautäußerung des Fahrers (1) ermittelt wird, insbesondere wenn ermittelt wird, dass der Fahrer (1) ein definiertes verbales Kommando ausgesprochen hat.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
ein Warnhinweis an den Fahrer (1) erfolgt, wenn innerhalb einer definierten ersten, bzw. dritten Zeitspanne keine Reaktion des Fahrers (1) bezüglich der Interaktionsaufforderung ermittelt wird oder die Reaktion des Fahrers (1) nicht der definierten ersten und/oder zweiten Bedingung entspricht
wobei insbesondere
- eine visuelle Darstellung eines Warnsymbols und/oder
- eine Verstärkung oder Intensivierung der Interaktionsaufforderung (6) erfolgt.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass
eine Deaktivierung der teilautonomen oder autonomen Fahrzeugführung erfolgt, wenn innerhalb einer definierten zweiten, bzw. vierten Zeitspanne keine Reaktion des Fahrers (1) bezüglich des Warnhinweises ermittelt wird oder die Reaktion des Fahrers (1) nicht der definierten ersten und/oder zweiten Bedingung entspricht.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass
die teilautonome oder autonome Fahrzeugführung aufrechterhalten wird, wenn
- die Reaktion des Fahrers (1) bezüglich der Interaktionsaufforderung (6) der definierten ersten und/oder zweiten Bedingung entspricht und/oder
- die Reaktion des Fahrers (1) innerhalb einer definierten ersten, bzw. dritten Zeitspanne ab der Interaktionsaufforderung (6) ermittelt wird und/oder
- die Reaktion des Fahrers (1) innerhalb einer definierten zweiten, bzw. vierten Zeitspanne ab dem Warnhinweis ermittelt wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 9,
dadurch gekennzeichnet, dass
eine Rückmeldung an den Fahrer (1) erfolgt, wenn die Reaktion des Fahrers (1) der definierten Bedingung entspricht, wobei die Rückmeldung insbesondere als visuelle dargestellte Rückmeldung ausgestaltet ist.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Blickrichtung des Fahrers (1) mittels einer Innenraumkamera (7) ermittelt wird und/oder die Lautäußerung des Fahrers mittels eines Mikrofons (8) ermittelt wird.
12. Vorrichtung (9), die eingerichtet ist, das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11 auszuführen.
13. Fahrerassistenzsystem (4) für ein Kraftfahrzeug (3), mit einer
Vorrichtung (5) zur Aufforderung des Fahrers (1) zur Interaktion, wobei das Kraftfahrzeug (3) wenigstens in einem Betriebsmodus mit teilautonomer oder autonomer Fahrzeugführung und in einem Betriebsmodus mit einer durch einen Fahrer (1) kontrollierten Fahrzeugführung betrieben werden kann, wobei bei einem Betreiben der teilautonomen oder autonomen Fahrzeugführung eine Reaktion des Fahrers (1) in Bezug auf eine Aufforderung zur Interaktion überprüft wird
dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (4) Mittel aufweist und eingerichtet ist, um bei bestimmungsgemäßem Gebrauch ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 durchzuführen.
14. Computerprogramm, das dazu eingerichtet ist, das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11 auszuführen.
15. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 14 gespeichert ist.
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