WO2017076541A1 - Sortiermechanismus mit verteilter steuerung - Google Patents

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WO2017076541A1
WO2017076541A1 PCT/EP2016/071780 EP2016071780W WO2017076541A1 WO 2017076541 A1 WO2017076541 A1 WO 2017076541A1 EP 2016071780 W EP2016071780 W EP 2016071780W WO 2017076541 A1 WO2017076541 A1 WO 2017076541A1
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segment
conveyor
segments
control
sorting mechanism
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PCT/EP2016/071780
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Oliver Kutzer
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Siemens Aktiengesellschaft
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Definitions

  • Sorting mechanism with distributed control The present invention relates to the technical Ge ⁇ Bidding sorting piece goods, such as airp ⁇ fengepburg or packages by means of individually tiltable conveyor line segments which carry a cargo through coordinated tilting movements of the conveying path.
  • WO2013 / 075714A1 discloses a sorting mechanism which ranks ar ⁇ A container for carrying a load to be emptied.
  • the sorting mechanism has a plurality of adjacent individually tiltable tilting elements.
  • the tilting elements are controlled by a computerized controller to perform a coordinated tilting movement.
  • the disadvantage here is that the computerized controller must be adapted if the sorting mechanism is extended by further tilting elements. Likewise, the computerized controller must be powerful enough to coordinate all tilting elements.
  • a sorter consists of a series of segments arranged one behind the other. About these segments a tub is transported. By a tilting movement of the segments, the tub can be emptied.
  • the invention is therefore based on the object to enable a sorting mechanism which is erwei ⁇ terbar in a simpler manner. This object is achieved by the solutions described in the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are specified in further claims.
  • a method for controlling a sorting mechanism is presented.
  • the sorting mechanism is configured from ⁇ a conveyed on a conveyor pathiquessor ⁇ animal general cargo through coordinated tilting of the tiltable transversely to the conveying section conveying path to convey segments sideways out of the conveyor path.
  • the piece goods are transferred from a first conveyor segment segment located in the tilted state to a second conveyor segment segment located in the tilted state.
  • a first actuator for tilting the first conveying path segment is controlled by a first segment control device.
  • a second actuator for tilting the second conveying path segment is controlled by a second segment control device.
  • the first segment control device and the second segment control device communicate with each other to transfer the parcel from the first conveyor segment segment in a tilted state to the second conveyor segment segment in a tilted state.
  • a central control device can be relieved of the coordination task of the transfer of a conveyor segments ⁇ segments to the next conveyor segment segment. It is also possible to completely omit a central control device if, for example, further higher-level functions for coordinating the conveyor segment segments are undertaken by the segment control devices.
  • the first conveyor line segment and the second conveyor line segment need not rest in a tilted position.
  • the piece goods of the first conveyor segment located in the tilted state to the second conveyor segment located in the tilted state passed by the first and the second conveyor segment segment perform a synchronous tilting movement. For example, in the transfer of the tilt angle of the first and the second conveyor line segment is increased synchronously to tilt the piece goods, respectively a container in which the cargo during the transfer along the conveyor track be ⁇ moves, continue to tilt.
  • the throughput of piece goods can be increased by the sorting mechanism.
  • the first and the second conveyor line segment at the handover but also their Kipppo ⁇ sition may maintain static.
  • each of the conveyor segment segments is actuated by a respective separate segment control device , wherein the segment control devices communicate with one another in order to coordinate the coordinated tilting movements.
  • the segment control devices communicate with one another in order to dynamically combine part of the plurality of segment control devices into at least one logical control group depending on a position of the container.
  • a group may for example lead a container in which the piece goods along the conveyor line is guided over the sorting mechanism, and continue to tilt until a new group is generated, which tilts the container further, or empties it.
  • a composition of segment control devices participating in the control group thus changes depending on a transport state such as, for example, a position or a movement of the container.
  • a task of a segment of the control devices within the control group can depend on a transport state of the container än ⁇ countries.
  • a coordination ⁇ task by means of the control group is coordinated to perform a coordinated tilting movements. This variety of tasks can be taken over by the segment ⁇ tax facilities and coordinates easily.
  • each have an identical program code to the unit load by ei ⁇ nem submitter is located in a tilted state conveyor line segment at a subsequent to pass in a tilted to ⁇ was befindliches conveying path segment.
  • a sorting mechanism can be even more easily extended by additional conveyor segment segments. Also erleich ⁇ the maintenance tert if all segment control means are constructed as possible, similar or even identical and programmed.
  • the segment control devices each communicate only with directly adjacent segment control devices in order, for example, to coordinate a tilting movement and / or to set a distance between two adjacent containers.
  • a sorting mechanism can be even more easily expanded by additional conveying path segments.
  • the segment management control devices communicate with each other to drive drives the conveyor line segments so that a target distance Zvi ⁇ rule two subsequent piece goods, respectively, containers, is maintained.
  • This makes it possible to transport the piece goods or the container depending on its position, according to its size, according to its nature at different speeds. For example, it is desirable to avoid a heavy or a fragile piece goods with a hoarse hen speed sideways from the conveyor line to beför ⁇ countries.
  • control system comprises at least two segment ⁇ control devices, which are adapted to carry out one of the methods described above.
  • the invention relates to a sorting mechanism that is designed and adapted to sort out a piece goods from a conveyor line using one of the methods described above.
  • the invention relates to a Sortierme ⁇ mechanism for sorting out goods from a winningstre ⁇ blocks.
  • the sorting mechanism comprises at least two conveyor ⁇ stretch segments , which are on the one hand designed and arranged to guide a filled with a piece goods container at least a little way along the conveyor line.
  • each of the at least two conveying path segments can be tilted transversely to the conveying path by individual control.
  • the sorting mechanism also includes a control system that is adap ⁇ advantage, for sorting of the piece goods from the conveyor path the at least two conveyor line segments so Anlagensteu ⁇ ren that the container is still as it moves along the conveying path, through coordinated tilting movements of the at least two conveyor line segments is tilted so that the cargo is transported sideways out of the conveyor line.
  • the at least two conveyor line segments each have a separate segment control means associated with, so the sorting mechanism comprises at least two different answersstre ⁇ ckensegmenten associated segment control devices.
  • the at least two segment control devices are set up to execute a control function for coordinating the coordinated tilting movements of the at least two conveyor segment segments.
  • a central controller Release part ⁇ tet may be because the at least two segment controllers for coordinating the coordinated tilting movements of the at least two conveyor line segments together perform the control function.
  • it is possible to have a central controller Release part ⁇ tet may be because the at least two segment controllers for coordinating the coordinated
  • the Segment Tavernein ⁇ directions of at least two conveying track segments are connected to each other communi ⁇ nikativ to list the at least one control function.
  • the at least one control function for coordinating the coordinated tilting movements comprises at least one or more of the following functions:
  • the segment ⁇ control devices are set up, depending on a position of the container summarize a part of the multiple segment control devices dynamically to a logical control group. This increases the flexibility of the sorting mechanism and autonomous coordination of its obligations Segment Taverneinrich ⁇ on.
  • the local segment control devices of at least two conveying track segments are arranged such that one of the local Seg ⁇ management control means of the control group takes a coordination ⁇ object, according to a further embodiment.
  • the control group is coordinated to execute the control function.
  • the local segment control devices of at least two conveyor path segments are configured such that a composition of participating in the control group segment controllers However, depending on a transport state such as a Posi ⁇ tion or movement of the container changes and / or that a task of a the segment control means within the control group changes depending on a transportation state of the container.
  • Segment ⁇ control devices of at least two conveyor line segments to perform the higher-order control function at least partly the same or programmed the same. This reduces the effort to extend the sorting mechanism by further individually tiltable conveyor segment segments. Likewise, the maintenance is simplified.
  • the at least two conveying path segments are arranged as part of the conveying path.
  • the set up the min ⁇ least two conveyor line segments associated with segment local control means to communicate to perform the higher-order control function with only the segment directly control devices of adjacent ones of the at least two conveyor line segments.
  • the method is used for driving a sorting mechanism for piece goods in one of the sorting mechanisms described above.
  • the sorting mechanism comprises a plurality of conveyor line segments which are arranged on the one hand be ⁇ staltet and to guide a with a piece goods filling ⁇ th container comprises at least a short distance along a conveying path, and which are tilted to the conveying path on the other hand by individual actuation transversely.
  • At least two of the conveying path segments are driven so that the container still while moving along the at least two conveyor line segments, by means of coordinated Kippbe- movements of the driven conveyor line segments is tilted so that the unit load sideways out of the conveyor path be promotes ⁇ is.
  • at least two of the voterstre ⁇ ckensegmente each have a separate segment control device associated with each other exchange information to perform a control function for coordination of the coordinated tilting movements of the at least two conveyor track segments.
  • FIGS. 1A-1C show schematic side sectional views of a conveying path segment connected to a segment control device in different tilting positions;
  • FIG 2 is a schematic side view of a Sortiermecha ⁇ mechanism 200 according to an embodiment of the invention, with two disposed to a conveyor track section conveyor ⁇ road segments according to Figure 1;
  • FIG 3 is a schematic side view of a Sortiermecha ⁇ mechanism according to an embodiment of the invention in accordance with a plurality of arranged on a conveyor track section conveying path segments Figure 1;
  • FIG. 1A shows a schematic side sectional view of a conveying path segment 1 connected to a segment control device 7 in a horizontal tilting position.
  • a tilting segment 10 comprises the segment control device 7 and the conveyor segment segment 1.
  • the conveyor segment segment 1 is connected to the segment control device 7.
  • the conveyor segment 1 may comprise the segment control device 7 or segment control device 7 may be arranged offset from the conveyor segment segment 1.
  • the conveyor line segment 1 comprises a guiding structure to guide ei ⁇ NEN filled with piece goods 99 container 90 at least a short distance along a conveying path in a conveying direction. 5
  • the guide structure can be designed, for example, as laterally arranged freely running rollers 2, which guide the container 90 without a motor drive.
  • the guiding structure may also be designed as a drive, for example as a conveyor belt, or as in Figure 1
  • Darge ⁇ represents a friction wheel drive with one or more friction wheels 3.
  • the guiding structure may also be designed as a combination of several such guide structures, for example, as ei ⁇ ne combination of lateral rollers 2 and friction wheel 3.
  • the conveyor line segment 1 further comprises a processor coupled to the Seg ⁇ management controller 7 actuator 4 by means of which the conveyor track segment 1 tilted transversely to the conveying direction 5.
  • the conveyor track segment 1 comprises the parallel to the conveying direction 5 axis 6.
  • the axis 6 may be with- means of suitable mechanics out only virtually or wave ⁇ leads.
  • the segment control device 7 is designed to transmit control signals to the conveyor segment 1 in order to tilt the conveyor segment 1. Embodiments are possible in which the conveyor segment segment 1 can be deflected from its horizontal position in only one direction
  • tilting of the conveying path segment as well as analogous terms also include that only a part of the conveyor ⁇ stretch segment is tilted.
  • the conveyor segment 1 may also include a sensor system 97.
  • the sensor system 97 may include, for example, one or more of the following devices:
  • a reading device for reading out information of the container or the piece goods 99 entrained by the container
  • a speedometer for measuring the speed of the container 99 in the conveying direction 5;
  • FIG. 1B shows the conveyor segment 1 in a tilted state.
  • Figure IC shows the conveyor segment 1 in an even further tilted state.
  • conveying track segments 1 can be tilted from their horizontal position in only one direction of rotation, for example in a clockwise direction, as well as embodiments in which conveying track segments can be tilted in both directions of rotation.
  • Figure 2 shows a schematic side view of a sorting ⁇ mechanism 200 according to an embodiment of the inven ⁇ tion.
  • the sorting mechanism 200 includes a control system 221 and two conveyor line segments 1a, 1b.
  • the conveying line segment 1 shown in Figure 1A-1C may be used, wherein in Figure 2 in comparison to Figures 1A-1C, the side view is 90 ° ge ⁇ rotates, as can be seen from the conveying direction 5 ,
  • the view of the conveying path segment shown in FIGS. 1A-C corresponds, for example, to a vertical view of the plane AA shown in FIG. 2 through the conveying segment segment 1b.
  • the conveyor segment segments 1 a, 1 b may also each comprise an actuator 4 a, 4 b, and a sensor system 97 a, 97 b. However, the sensor systems 97a, 97b are not necessary. With a constant or predictable conveying speed, it is not necessary, for example, that one of the conveyor segment segments 1 a, 1 b comprises a sensor system.
  • the conveyor line segments la, lb are arranged so that they education one conveyor path portion of a conveyor track 22 to, so they can lead to a certain extent along the winningfflenab ⁇ a filled-section with a general cargo 99 Benzol ⁇ ter 90 at least.
  • the conveyor segments la, lb are tilted by individual control transversely to the conveyor section 22.
  • each of the conveyor line segments such as the exemplary counselnseg ⁇ ment described in Figures 1A-1C is designed and 1 each with a separate from the control system 221 included local segment control means 7a, 7b connected.
  • Each of the conveyor segments la, lb is in this case comprises, together with the respectively associated with it Seg ment ⁇ control means 7a, 7b by a segment module 10a, 10b.
  • the segment module 10a comprises the segment control device 7a and the conveyor segment segment 1a which can be actuated by the segment control device 7a to execute a tilting movement.
  • the segment module 10b comprises the segment control device 7b and the conveying path segment 1b actuatable by the segment control device 7b for executing a tilting movement.
  • the segment control means 7a and 7b are adapted with ⁇ each other via the connection 12 to communicate to the sorting of the article 99, the two conveyor line segments la lb to control so that the container 90 even as it moves along the conveying path 22, through coordinated
  • Tilting movements of the two conveying path segments la, lb is tilted ge ⁇ that the piece goods 99 is conveyed sideways from the conveyor ⁇ track.
  • the first conveyor segment 1a receives, for example, from a reading unit 98, which reads a bar code on the container 99 entering the sorting mechanism 200, an information that container 99 now enters the sorting mechanism 200 and is to be sorted out of the conveyor line 22.
  • the conveyor segment la signals this to the conveyor segment lb by means of a telegram on.
  • the first conveyor segment la can again become horizontal Be tilted position, so as to stand ready for receiving a next container, while the second conveyor segment lb tilts the container while he continues on the second För ⁇ derumblensegment lb continues until the goods contained in the container 99 tipped sideways out of the container and thus transported sideways from the conveyor section 22 ⁇ changed.
  • the telegram transmitted by the conveyor segment la to the conveyor segment lb may include a time which signals the conveyor segment lb when it is in the position shown in FIG 1B, ie in the transfer position.
  • the conveyor line segment can thus lb timely move in the Sprintga ⁇ beposition.
  • photocells sensors 97a, 97b may be provided which signals, for example, the first conveyor segment la when the container 99 has the redesignumblenseg ⁇ ment la left in order to ensure that the first conveyor line segment merges again only in the horizontal Po ⁇ sition after the container has been completely transferred to the second conveyor line segment lb 99th
  • the segment control devices 7a, 7b are not only designed their respective associated conveyor line segment la, lb a signal to be transmitted, the angle by which is to be ge ⁇ tilts this, but the segment controllers 7a, 7b are capable of a coordinated Auskippvorgang in which both conveying path segment la, lb are involved to coordinate. In other words, the segment control devices 7a, 7b are thus set up, a control function for a coordination the coordinated tilting movements of the at least two conveyor track segments la, lb execute.
  • a coordinated Auskippvorgang also more than two conveyor segments can participate. For example, if a container is longer than a conveyor segment segment segment two or more individually tiltable För ⁇ derrownsegmente be operated as they would be sorted out only one conveyor segment segment to a piece of goods in the longer container 99 by means of a wave-like running through the sorting mechanism tilting. Also, by a higher number of tiltable counsel ⁇ ckensegmenten the flexibility of the system is increased, and ⁇ game example with the combination of more than two conveying-track segments finely tuned Auskippvor sau fully ⁇ leads are. Since in the example shown in Figure 2 sorting mechanism 200 no central control for coordinating a Auskippvorgangs is necessary can be extended easily modular sorting mechanism at, beispiels- as to the following with reference to FIG 3 described sorting mechanism.
  • Figure 3 shows a schematic side view of a sorting mechanism at 100 dung according to an embodiment of the inventions.
  • the view of the conveying path segment 1a shown in FIGS. 1A-1C corresponds, for example, to a vertical view of the plane AA shown in FIG.
  • the Sor ⁇ animal mechanism 100 includes a control system 21 and a plurality of conveyor line segments la, lb, lc, ld, le, lf, which are each connected to a separate their associated segment controller 7a, 7b, 7c, 7d, 7e, 7f.
  • Each of the answerstre ⁇ ckensegmente la, lb, lc, ld, le, lf may be performed, for example ge ⁇ Telss the conveying path segment 1 shown in Figures 1A-1C, and in each case as shown in Figure 3 egg NEN actuator 4a-4f and a sensor system 97a-f.
  • Each of the segment control devices 7a-f may, for example, be designed in accordance with the segment control device 7 shown in FIGS. 1A-1C.
  • the control system 21 comprises the segment control Facilities la-lf.
  • the control system also includes a central controller 70.
  • the conveyor line segments la-f are configured and reasonable arranged, a filled with a unit load 99 container 90 at least a short distance along the conveying path 22 and feels younger ⁇ ren.
  • the conveyor line segments la-f are also by indivi ⁇ vidual drive transversely to the conveying path 5 to an axis 6 parallel to the conveying direction tiltable.
  • the segment control devices 1a-f are adapted to control the conveying track segments 1a-f for sorting out the piece goods 99 so that the container 90 still moves while moving along the conveying path 22 by means of coordinated tilting movements of at least part of the conveying path segments 1a-f is that the piece goods 99 is conveyed sideways out of the conveyor line 22.
  • each of the conveyor segment segments 1a-1f is respectively connected to a separate local segment control device 7a-7f encompassed by the control system 21 such that the respective conveyor segment la-lf can be tilted individually.
  • each of the conveyor segment segments la-lf is assigned a separate local controller la-lf.
  • Doublever ⁇ comprehensible are variants of sorting mechanism possible in which individual segments of the conveyor path la-lf no sepa ⁇ rate segment controller is assigned.
  • the segment control devices 7a-f are set up to execute a control function for coordinating the coordinated tilting movements of the at least two conveyor path segments la-f. In one embodiment, the segment controllers 7a-f even take over the entire coordination of the coordinated tilting movements. As in FIG. 2, in FIG. 3 the conveyor segment segments la-f and the associated segment control devices 7a-f are each constructed as segment modules 10a-f. In variants per ⁇ but any or all of the segment controllers 7a-f offset from the respective conveyor line segments la-f can be connected to it.
  • segment control means la-lf are interconnected by means of a ⁇ Since tenbus system. 11
  • segment control devices can also be connected to each other in series, as shown by dashed lines 12a-12e.
  • the segment control devices 7a-f by means of a telegram, which is sent along the conveying direction 5 of a segment control device 7a-f to the next that the parcel 99 is to be sorted out.
  • the telegram may comprise a counter whose counter value is reduced by one each time the telegram is forwarded from one segment control device 7a-f to the next.
  • Each of the control devices la-lf is ⁇ staltet which to control its associated conveyor line segment la-lf so that the container 90 in a synchronous established on the basis of the counter value in a Kocheriekippwinkel Tilting movement is taken over by the preceding conveying path segment 7a-7f and a transfer tilting angle determined on the basis of the counter value is transferred in a synchronous tilting movement to the subsequent conveying path segment la-lf.
  • all the controllers la-lf may comprise an identical program 9 for carrying out a control function for coordinating the coordinated tilting movements of at least two conveyor track segments la-f.
  • the control function for coordinating the coordinated tilting movements of at least two conveying path segments la-f is in this example the transfer of the container 99 from one conveyor segment la-lf to the next conveyor ⁇ segment segment la-lf.
  • a code or a bit field can also be used.
  • the bit field is sent along the conveying direction from one control device 7a-f to the next and coded in such a way that each of the control devices 7a-f notifies its successor whether it should tilt the conveyor segment 1a-f assigned to it and in which temporal tilt angle course.
  • each or a part or at least two of the tilting segments 10a-f with their immediately adjacent tilting segments 10a-f coordinate the respective takeover of the container 99 from the preceding tilting segments 10a-f and passing to the following tilting segments 10a-f.
  • the jewei ⁇ celled handover from a tilt pad lOa-f to the next can be supported by the sensor systems 97a-f, by adjusting the position of the container 99 the segment controllers la-f, or the segment control bodies involved in the coordination of the coordinated tilting movements, or to the coordination of the transferred segment control devices la-f, is signaled. In this way, for example, deviations of the effective position from a predicted position of the container can be corrected.
  • the control system comprises the local segment control devices 1a-lf and a central control device 70.
  • the local segment control devices 1a-lf help to relieve the higher-level control device 70.
  • the local Segmentsteu ⁇ er observed coordinate a current through the conveying path 22 wel ⁇ len shame tilting movement of the conveyor line segments la-lf, currency ⁇ rend coordinates the central control device 70 also übergeordne ⁇ te functions such as regulating the distance between adjacent containers.
  • the central control device 70 also übergeordne ⁇ te functions such as regulating the distance between adjacent containers.
  • Control device 70 is not absolutely necessary. In ⁇ game example embodiments are possible in which the containers are introduced at regular intervals in the sorting mechanism and are moved with uniform VELOCITY along the conveying direction in the sorting mechanism. Likewise, other higher-level functions such as in the case of variable Be fiscalergeschwindigkei ⁇ th and / or variable distances between containers, the distance regulation between adjacent by the sorting mechanism transported containers by the local segment control devices la-lf be taken over.
  • a sorting mechanism 100, 200 may be configured so that the piece goods are conveyed out of the sorting mechanism 100 by being tilted out of the container 90, while the container 90 is further guided in the conveying path 22 of the sorting mechanism.
  • the sorting mechanism may also be configured such that the container 90 even while having a velocity component in the conveying direction 5, together with general cargo 99 by the Coordinating ⁇ th tilting sideways in the sorting mechanism 100 is conveyed, that the container 90 together with that of be ⁇ inhalteten unit load is 99 so sideways conveyed out of the conveyor line 22 him.
  • a sorting mechanism 100, 200 may be other conveyor line segments umfas ⁇ sen, which are not controlled individually, or tilt in response to the tilting of another conveyor line segment by ei ⁇ ner mechanical device.
  • motors are actuators
  • the dumping of a container 99, designed as a trough, for example, can consist of several subfunctions:
  • part of the distributed controllers 7a-f are combined dynamically into one or more logical control groups G1, G2.
  • This group G1, G2 is coordinated by a segment control device, for example the controller 7b of the group G1.
  • this controller 7b takes over in dependence of the Wan ⁇ nenposition coordinating group Gl or sev- eral for a part of the above functions. Since the trough 99 can be transported further during dumping, the tasks of the controllers in the group G1 and the participants of the group during tipping can change.
  • Other embodiments may include, for example, the following features:
  • Each controller 7a-f in the bus only communicates with its immediate neighbor or its next but one neighbor who has the same mechanical task.
  • the controllers 7a-f receive data from their neighbors, manipulate them according to the operational situation and forward them to their neighbors. According to the information to be detected, this is done in or against the transport direction.
  • controller 7a-f is equipped with the same program.
  • the controllers 7a-f can also fulfill the following higher-level tasks according to further embodiments:
  • ⁇ Gap control The controllers 7a-f of the segments la-f under a trough 99 detect the distance to the previous trough and the trough length by the communication method described above. In dependence of these quantities, the Ge ⁇ speed of the pan is controlled.
  • a defi ⁇ ned number of controllers of the segments in front of the tub perform a synchronous movement to dump the tub.
  • a sorting mechanism 100, 200 can be flexibly expanded.
  • suitable components such as bridges or routers, the bus 11 can be electrically segmented so that an unlimited number of segments la-f can be assembled into a sorter system.
  • different long containers can be processed.
  • different speeds can be traveled on the same sorter system 100, 200 for the transport of the containers in the transport direction.
  • FIG. 4 shows a control concept for a sorting mechanism according to a further embodiment.
  • FIG. 4 shows an example of the data flow for counters of light barrier states.
  • FREE LS INPUT Number of free light barriers received value FREE LS OUTPUT Number of free light barriers, value is modified, is sent

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Abstract

Verfahren zum Steuern eines Sortiermechanismus (100, 200), der ausgestaltet ist, ein auf einer Förderstrecke (22) befördertes auszusortierendes Stückgut (99) mittels koordinierter Kippbewegungen von quer zur Förderstrecke (22) kippbaren Förderstreckensegmenten (1a-f) seitwärts aus der Förderstrecke (22) zu befördern, und dabei das Stückgut (99) von einem ersten sich in gekipptem Zustand befindlichen Förderstreckensegment (1a-f) an ein zweites sich in gekipptem Zustand befindlichen Förderstreckensegment (1a-1f) zu übergeben; wobei ein erster Aktuator (4a-f) zum Kippen des ersten För-derstreckensegments (1a-f) durch eine erste Segmentsteuereinrichtung (7a-f) angesteuert wird, und ein zweiter Aktuator (4a-f) zum Kippen des zweiten Förderstreckensegments (1b-f) durch eine zweite Segmentsteuereinrichtung (7a-7f) angesteuert wird; und wobei das Verfahren umfasst, dass die erste Segmentsteuereinrichtung (7a-7f) und die zweite Segmentsteuereinrichtung (7a-7f) miteinander kommunizieren, um das Stückgut (99) von dem ersten sich in gekipptem Zustand befindlichen Förderstreckensegment (7a-7f) an das zweite sich in gekipptem Zustand befindliche Förderstreckensegment (7a-7f) zu übergeben.

Description

Beschreibung
Sortiermechanismus mit verteilter Steuerung Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf das technische Ge¬ biet des Sortierens von Stückgut, wie beispielsweise Flugha¬ fengepäck oder Pakete, mittels individuell kippbarer Förderstreckensegmente, die ein Stückgut mittels koordinierter Kippbewegungen aus der Förderstrecke befördern.
WO2013/075714A1 offenbart einen Sortiermechanismus, der ar¬ rangiert ist Behälter zum Tragen einer Ladung zu entleeren. Der Sortiermechanismus hat eine Mehrzahl von benachbarten individuell kippbaren Kippelementen. Die Kippelemente werden mittels eines computerisierten Controllers kontrolliert, um eine koordinierte Kippbewegung durchzuführen. Nachteilig ist dabei, dass der computerisierte Controller angepasst werden muss, falls der Sortiermechanismus um weitere Kippelemente erweitert wird. Ebenso muss der computerisierte Controller ausreichend leistungsfähig sein, um sämtliche Kippelemente koordinieren zu können.
Ein Sorter besteht aus einer Reihe von Segmenten, die hintereinander angeordnet sind. Über diese Segmente wird eine Wanne transportiert. Durch eine Kippbewegung der Segmente kann die Wanne entleert werden.
Bisher wurde die Ansteuerung der Segmente über eine zentrale Steuerung realisiert. Bisher wird die zentrale Steuerung ent- sprechend der Leistungsanforderungen ausgelegt. Aufgrund von Einschränkungen des Kommunikationsbusses kann dabei eine be¬ stimmte Länge nicht überschritten werden. Dies hat den Nachteil, das die Anzahl der ansteuerbaren Segmente und damit die Länge des Sorters beschränkt ist. Dieses Steuerungskonzept ermöglicht keine flexible Erweiterung des Systems.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde einen Sortiermechanismus zu ermöglichen, der auf einfachere Weise erwei¬ terbar ist. Diese Aufgabe wird durch die in den unabhängigen Ansprüchen beschriebenen Lösungen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in weiteren Ansprüchen angegeben.
Gemäss einem Aspekt wird ein Verfahren zum Steuern eines Sortiermechanismus vorgestellt. Der Sortiermechanismus ist aus¬ gestaltet, ein auf einer Förderstrecke befördertes auszusor¬ tierendes Stückgut mittels koordinierter Kippbewegungen von quer zur Förderstrecke kippbaren Förderstreckensegmenten seitwärts aus der Förderstrecke zu befördern. Dabei wird das Stückgut von einem ersten sich in gekipptem Zustand befindlichen Förderstreckensegment an ein zweites sich in gekipptem Zustand befindliches Förderstreckensegment zu übergeben. Ein erster Aktuator zum Kippen des ersten Förderstreckensegments wird durch eine erste Segmentsteuereinrichtung angesteuert. Ein zweiter Aktuator zum Kippen des zweiten Förderstreckensegments wird durch eine zweite Segmentsteuereinrichtung angesteuert. Die erste Segmentsteuereinrichtung und die zweite Segmentsteuereinrichtung kommunizieren miteinander, um das Stückgut von dem ersten sich in gekipptem Zustand befindlichen Förderstreckensegment an das zweite sich in gekipptem Zustand befindliche Förderstreckensegment zu übergeben. Auf diese Weise kann eine zentrale Steuereinrichtung von der Koordinationsaufgabe der Übergabe von einem Förderstrecken¬ segments zum nächsten Förderstreckensegment entlastet werden. Ebenso ist es möglich, eine zentrale Steuereinrichtung ganz wegzulassen, wenn beispielsweise weitere übergeordnete Funk- tionen zur Koordination der Förderstreckensegmente von den Segmentsteuereinrichtungen vorgenommen werden.
Bei dem Übergeben des Stückguts von einem ersten sich in gekipptem Zustand befindlichen Förderstreckensegment an ein zweites sich in gekipptem Zustand befindliches Förderstre¬ ckensegment, brauchen das erste Förderstreckensegment und das zweite Förderstreckensegment nicht in gekippter Position zu ruhen. Gemäss einer Ausführungsform wird das Stückgut von dem ersten sich in gekipptem Zustand befindlichen Förderstreckensegment an das zweite sich in gekipptem Zustand befindliche Förderstreckensegment übergeben, indem das erste und das zweite Förderstreckensegment eine synchrone Kippbewegung aus- führen. Beispielsweise wird bei der Übergabe der Kippwinkel des ersten und des zweiten Förderstreckensegments synchron erhöht, um das Stückgut, respektive einen Behälter in dem das Stückgut während der Übergabe entlang der Förderstrecke be¬ wegt wird, weiter zu kippen. Dadurch kann der Durchsatz von Stückgut durch den Sortiermechanismus erhöht werden. In einer weiteren Ausführungsform können das erste und das zweite Förderstreckensegment bei der Übergabe aber auch ihre Kipppo¬ sition statisch beibehalten. Gemäss einer weiteren Ausführungsform wird jedes der Förderstreckensegmente durch jeweils eine separate Segmentsteuer¬ einrichtung angesteuert, wobei die Segmentsteuereinrichtungen miteinander kommunizieren, um die koordinierten Kippbewegungen zu koordinieren.
Gemäss einer weiteren Ausführungsform kommunizieren die Segmentsteuereinrichtungen miteinander, um abhängig von einer Position des Behälters einen Teil der mehreren Segmentsteuereinrichtungen dynamisch zu mindestens einer logischen Steuer- gruppe zusammenfassen. Eine solche Gruppe kann beispielsweise einen Behälter, in welchem das Stückgut entlang der Förderstrecke über den Sortiermechanismus geführt wird, ein Stück weit führen und weiter kippen, bis eine neue Gruppe generiert wird, welche den Behälter weiter kippt, oder ihn ausleert. Gemäss einer weiteren Ausführungsform ändert sich somit eine Zusammensetzung von an der Steuergruppe teilnehmenden Segmentsteuereinrichtungen abhängig von einem Transportzustand wie beispielsweise einer Position oder einer Bewegung des Behälters. Alternativ oder zusätzlich, kann sich eine Aufgabe einer der Segmentsteuereinrichtungen innerhalb der Steuergruppe abhängig von einem Transportzustand des Behälters än¬ dern. Dadurch wird eine hohe Flexibilität Verfahrens und des Sortiermechanismus erreicht. Gemäss einer weiteren Ausführungsform übernimmt eine der Segmentsteuereinrichtungen der Steuergruppe eine Koordinations¬ aufgabe, mittels der die Steuergruppe koordiniert wird um ei- ne der koordinierten Kippbewegungen auszuführen. Dadurch können auf einfache Weise vielfältige Aufgaben von den Segment¬ steuereinrichtungen übernommen und koordiniert werden.
Gemäss einer weiteren Ausführungsform umfassen zumindest ein Teil, vorzugsweise alle der Segmentsteuereinrichtungen, jeweils einen identischen Programmcode, um das Stückgut von ei¬ nem übergebenden sich in gekipptem Zustand befindlichen Förderstreckensegment an ein nachfolgendes sich in gekipptem Zu¬ stand befindliches Förderstreckensegment zu übergeben.
Dadurch kann ein Sortiermechanismus noch einfacher um zusätzliche Förderstreckensegmente erweitert werden. Auch erleich¬ tert sich der Wartungsaufwand, wenn alle Segmentsteuereinrichtungen möglichst ähnlich oder gar identisch aufgebaut und programmiert sind.
Gemäss einer weiteren Ausführungsform kommunizieren die Segmentsteuereinrichtungen jeweils nur mit direkt benachbarten Segmentsteuereinrichtungen um beispielsweise eine Kippbewegung zu koordinieren und/oder einen Abstand zwischen zwei benachbarten Behältern einzustellen. Dadurch kann ein Sortiermechanismus noch einfacher um zusätzliche Förderstreckenseg¬ mente erweitert werden.
Gemäss einer weiteren Ausführungsform kommunizieren die Seg- mentsteuereinrichtungen miteinander, um Antriebe der Förderstreckensegmente so anzutreiben, dass ein Sollabstand zwi¬ schen zwei nachfolgenden Stückgütern, respektive Behältern, eingehalten wird. Dies ermöglicht es, das Stückgut oder den Behälter je nach seiner Position, nach seiner Grösse, nach seiner Beschaffenheit mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten zu transportieren. Beispielsweise ist es wünschenswert, ein schweres oder ein zerbrechliches Stückgut nicht mit einer ho- hen Geschwindigkeit seitwärts aus der Förderstrecke zu beför¬ dern .
Gemäss einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung ein Steu- ersystem. Das Steuersystem umfasst mindestens zwei Segment¬ steuereinrichtungen, die adaptiert sind, eines der oben beschriebenen Verfahren auszuführen.
Gemäss einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung einen Sortiermechanismus, der ausgestaltet und adaptiert ist, eine Stückgut aus einer Förderstrecke unter Verwendung eines der oben beschriebenen Verfahren auszusortieren.
Gemäss einem Aspekt betrifft die Erfindung einen Sortierme¬ chanismus zum Aussortieren von Stückgut aus einer Förderstre¬ cke. Der Sortiermechanismus umfasst mindestens zwei Förder¬ streckensegmente, die einerseits ausgestaltet und angeordnet sind, einen mit einem Stückgut befüllten Behälter zumindest ein Stück weit entlang der Förderstrecke zu führen. Jedes der mindestens zwei Förderstreckensegmente ist andererseits durch individuelle Ansteuerung quer zur Förderstrecke kippbar. Der Sortiermechanismus umfasst zudem ein Steuersystem, das adap¬ tiert ist, zum Aussortieren des Stückguts aus der Förderstre- cke die mindestens zwei Förderstreckensegmente so anzusteu¬ ern, dass der Behälter noch während er sich entlang der Förderstrecke bewegt, mittels koordinierter Kippbewegungen der mindestens zwei Förderstreckensegmente so gekippt wird, dass das Stückgut seitwärts aus der Förderstrecke befördert wird. Den mindestens zwei Förderstreckensegmenten ist jeweils eine separate Segmentsteuereinrichtung zugeordnet, sodass der Sortiermechanismus mindestens zwei unterschiedlichen Förderstre¬ ckensegmenten zugeordnete Segmentsteuereinrichtungen umfasst. Die mindestens zwei Segmentsteuereinrichtungen sind einge- richtet, eine Steuerfunktion für eine Koordination der koordinierten Kippbewegungen der mindestens zwei Förderstreckensegmente auszuführen. Auf diese Weise kann eine zentrale Steuereinrichtung entlas¬ tet werden, da die mindestens zwei Segmentsteuereinrichtungen für die Koordination der koordinierten Kippbewegungen der mindestens zwei Förderstreckensegmente gemeinsam die Steuer- funktion ausführen. Ebenso ist es möglich, eine zentrale
Steuereinrichtung ganz wegzulassen, wenn sämtliche übergeordneten Funktionen zur Koordination der Förderstreckensegmente von den Segmentsteuereinrichtungen vorgenommen werden.
Gemäss einem Ausführungsbeispiel sind die Segmentsteuerein¬ richtungen der mindestens zwei Förderstreckensegmente kommu¬ nikativ miteinander verbunden, um die mindestens eine Steuerfunktion aufzuführen.
Gemäss weiteren Ausführungsbeispielen umfasst die mindestens eine Steuerfunktion für eine Koordination der koordinierten Kippbewegungen mindestens eine oder mehrere der folgenden Funktione :
- Durchführen einer Übergabe von einem der Förderstreckensegmente (la-f) zum nächsten;
Durchführen einer wellenartigen Kippbewegung, die durch mindestens einen Teil der Förderstreckenseg-mente (la-f) läuft ;
- Starten mindestens einer der Kippbewegungen;
Anfahren einer Zielposition einer Kippewegung;
Starten eines Timers;
Starten eines Zählers;
Prüfen einer Position, um die Wanne für eine definierte Zeit in der Kippposition zu halten;
Starten einer Rückschwenkbewegung wenn ein Timer abgelaufen ist;
Starten einer Rückschwenkbewegung wenn eine Position erreicht ist;
- Anfahren einer Ausgangsposition.
Dadurch kann die Flexibilität des Sortiermechanismus weiter erhöht werden. Gemäss einem weiteren Ausführungsbeispiel sind die Segment¬ steuereinrichtungen eingerichtet, abhängig von einer Position des Behälters einen Teil der mehreren Segmentsteuereinrichtungen dynamisch zu einer logischen Steuergruppe zusammenfas- sen. Dies erhöht die Flexibilität des Sortiermechanismus und autonome Koordinationsfähigkeit seiner Segmentsteuereinrich¬ tungen weiter.
Beispielsweise sind gemäss einer weiteren Ausführungsform die lokalen Segmentsteuereinrichtungen der mindestens zwei Förderstreckensegmente eingerichtet, dass eine der lokalen Seg¬ mentsteuereinrichtungen der Steuergruppe eine Koordinations¬ aufgabe übernimmt. Mittels der Koordinationsaufgabe wird die Steuergruppe koordiniert um die Steuerfunktion auszuführen.
Gemäss weiteren Ausführungsformen sind die lokalen Segmentsteuereinrichtungen der mindestens zwei Förderstreckensegmente eingerichtet, dass sich eine Zusammensetzung von an der Steuergruppe teilnehmenden Segmentsteuereinrichtungen abhän- gig von einem Transportzustand wie beispielsweise einer Posi¬ tion oder einer Bewegung des Behälters ändert und/oder, dass sich eine Aufgabe einer der Segmentsteuereinrichtungen innerhalb der Steuergruppe abhängig von einem Transportzustand des Behälters ändert.
Gemäss einem weiteren Ausführungsbeispiel umfassen die Seg¬ mentsteuereinrichtungen der mindestens zwei Förderstreckensegmente zum Ausführen der übergeordneten Steuerfunktion zumindest teilweise gleich oder gleich programmiert. Dadurch reduziert sich der Aufwand, den Sortiermechanismus um weitere individuell kippbare Förderstreckensegmente zu erweiteren. Ebenso wird die Wartung vereinfacht.
Gemäss einem weiteren Ausführungsbeispiel sind die mindestens zwei Förderstreckensegmente als Teil der Förderstrecke ange¬ ordnet . Gemäss einem weiteren Ausführungsbeispiel sind die den min¬ destens zwei Förderstreckensegmenten zugeordneten lokalen Segmentsteuereinrichtungen eingerichtet zum Ausführen der übergeordneten Steuerfunktion nur mit den Segmentsteuerein- richtungen von direkt benachbarten der mindestens zwei Förderstreckensegmente zu kommunizieren.
Gemäss einem weiteren Ausführungsbeispiel umfassen zumindest eines, vorzugsweise mehrere, vorzugsweise alle der mindestens zwei Förderstreckensegmente jeweils mindestens ein Antriebs¬ mittel zum Antreiben des Behälters in Transportrichtung.
Gemäss einem weiteren Ausführungsbeispiel wird das Verfahren zum Ansteuern eines Sortiermechanismus für Stückgüter in ei- nem der vorangehend beschriebenen Sortiermechanismen eingesetzt. Beispielsweise umfasst der Sortiermechanismus eine Pluralität von Förderstreckensegmenten, die einerseits ausge¬ staltet und angeordnet sind, einen mit einem Stückgut befüll¬ ten Behälter zumindest ein Stück weit entlang einer Förder- strecke zu führen, und die andererseits durch individuelle Ansteuerung quer zur Förderstrecke kippbar sind. Mindestens zwei der Förderstreckensegmente werden so angesteuert, dass der Behälter noch während er sich entlang der mindestens zwei Förderstreckensegmente bewegt, mittels koordinierter Kippbe- wegungen der angesteuerten Förderstreckensegmente so gekippt wird, dass das Stückgut seitwärts aus der Förderstrecke be¬ fördert wird. Dabei ist den mindestens zwei der Förderstre¬ ckensegmente jeweils eine separate Segmentsteuereinrichtung zugeordnet, die untereinander Informationen austauschen um eine Steuerfunktion für eine Koordination der koordinierten Kippbewegungen der mindestens zwei Förderstreckensegmenten ausführen .
Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung bei¬ spielsweise näher erläutert. Dabei zeigen: Figuren 1A-1C schematische seitliche Schnittdarstellungen ei¬ nes mit einer Segmentsteuereinrichtung verbundenen Förderstreckensegments in verschiedenen Kipppositionen;
Figur 2 eine schematische Seitenansicht eines Sortiermecha¬ nismus 200 gemäss einem Ausführungsbeispiel der Erfindung mit zwei zu einem Förderstreckenabschnitt angeordneten Förder¬ streckensegmenten gemäss Figur 1 ;
Figur 3 eine schematische Seitenansicht eines Sortiermecha¬ nismus gemäss einem Ausführungsbeispiel der Erfindung mit mehreren zu einem Förderstreckenabschnitt angeordneten Förderstreckensegmenten gemäss Figur 1 ;
Figur 4 zeigt ein Steuerungskonzept für einen Sortiermecha¬ nismus gemäss einer weiteren Ausführungsform
Figur 1A zeigt eine schematische seitliche Schnittdarstellung eines mit einer Segmentsteuereinrichtung 7 verbundenen Förderstreckensegments 1 in einer waagrechten Kippposition. Ein Kippsegment 10 umfasst die Segmentsteuereinrichtung 7 und das Förderstreckensegment 1. Das Förderstreckensegment 1 ist mit der Segmentsteuereinrichtung 7 verbunden. Das Förderstreckensegment 1 kann die Segmentsteuereinrichtung 7 umfassen oder Segmentsteuereinrichtung 7 kann abgesetzt von dem Förderstreckensegment 1 angeordnet sein. Das Förderstreckensegment 1 umfasst eine Führstruktur, um ei¬ nen mit einem Stückgut 99 befüllten Behälter 90 zumindest ein Stück weit entlang einer Förderstrecke in einer Förderrichtung 5 zu führen. Die Führstruktur kann beispielsweise als seitlich angeordnete frei laufende Rollen 2 ausgestaltet sein, die ohne motorischen Antrieb den Behälter 90 führen. Die Führstruktur kann auch als Antrieb ausgestaltet sein, beispielsweise als Förderband, oder wie in Figur 1 darge¬ stellt als Reibradantrieb mit einem oder mehreren Reibrädern 3. Die Führstruktur kann auch als Kombination mehrerer solcher Führstrukturen ausgestaltet sein, beispielsweise als ei¬ ne Kombination von seitlichen Rollen 2 und Reibradantrieb 3. Das Förderstreckensegment 1 umfasst zudem einen mit der Seg¬ mentsteuereinrichtung 7 verbundenen Aktuator 4, mittels welchem sich das Förderstreckensegment 1 quer zur Förderrichtung 5 kippen lässt. Dazu umfasst das Förderstreckensegment 1 die zur Förderrichtung 5 parallele Achse 6. Die Achse 6 kann mit- tels geeigneter Mechanik nur virtuell oder als Welle ausge¬ führt sein.
Die Segmentsteuereinrichtung 7 ist ausgestaltet, dem Förderstreckensegment 1 Steuersignale zu übermitteln, um das För- derstreckensegment 1 zu kippen. Es sind Ausführungsformen möglich, bei denen das Förderstreckensegment 1 in nur eine Richtung aus seiner waagrechten Position auslenkbar ist
Der Begriff „Kippen des Förderstreckensegments" sowie dazu analoge Begriffe umfassen auch, dass nur ein Teil des Förder¬ streckensegments gekippt wird.
Das Förderstreckensegment 1 kann zudem ein Sensorsystem 97 umfassen. Das Sensorsystem 97 kann beispielsweise ein oder mehrere der folgenden Geräte umfassen:
- eine oder mehrere Anwesenheitsdetektoren, wie beispielsweise Lichtschranken, zum Detektieren der Anwesenheit oder Abwesenheit eines Behälters im Sensorerfassungsbe¬ reich;
- ein Lesegerät zum Auslesen einer Information des Behälters oder des von dem Behälter mitgeführten Stückguts 99;
- einen Geschwindigkeitsmesser zum Messen der Geschwindigkeit des Behälters 99 in Förderrichtung 5;
- Einen Winkelmesser, zum Messen eines Kippwinkels des
Förderstreckensegments 1. Figur 1B zeigt das Förderstreckensegment 1 in einem gekippten Zustand. Figur IC zeigt das Förderstreckensegment 1 in einem noch weiter gekippten Zustand. Es sind sowohl Ausführungsformen möglich, bei denen Förderstreckensegmente 1 in nur eine Drehrichtung, beispielsweise im Uhrzeigersinn aus seiner waagrechten Position kippbar sind, als auch Ausführungsformen, bei denen Förderstreckensegmente in beide Drehrichtungen kippbar sind. Figur 2 zeigt eine schematische Seitenansicht eines Sortier¬ mechanismus 200 gemäss einem Ausführungsbeispiel der Erfin¬ dung. Der Sortiermechanismus 200 umfasst ein Steuersystem 221 und zwei Förderstreckensegmente la, lb. Als Förderstrecken¬ segmente la, lb kann jeweils das in Figur 1A-1C dargestellte Förderstreckensegment 1 verwendet werden, wobei in Figur 2 im Vergleich zu den Figuren 1A-1C die Seitenansicht um 90° ge¬ dreht ist, wie anhand der Förderrichtung 5 ersichtlich ist. Die Ansicht des in Figuren 1A-C dargestellten Förderstreckensegments entspricht beispielsweise einer senkrechten Sicht auf die in Figur 2 dargestellte Ebene A-A durch das Förder¬ streckensegment lb. Die Förderstreckensegmente la, lb können auch jeweils einen Aktuator 4a, 4b, und ein Sensorsystem 97a, 97b umfassen. Die Sensorsysteme 97a, 97b sind jedoch nicht notwendig. Es ist beispielsweise bei konstanter oder voraus- sagbarer Fördergeschwindigkeit nicht notwendig, dass eines der Förderstreckensegmente la, lb ein Sensorsystem umfasst.
Die Förderstreckensegmente la, lb sind so angeordnet, dass sie einen Förderstreckenabschnitt einer Förderstrecke 22 bil- den, sodass sie einen mit einem Stückgut 99 befüllten Behäl¬ ter 90 zumindest ein Stück weit entlang des Förderstreckenab¬ schnitts führen können. Die Förderstreckensegmente la, lb sind durch individuelle Ansteuerung quer zur Förderstrecke 22 kippbar. Dazu ist jedes der Förderstreckensegmente wie das in Figuren 1A-1C beschriebene beispielhafte Förderstreckenseg¬ ment 1 ausgestaltet und jeweils mit einer separaten von dem Steuersystem 221 umfassten lokalen Segmentsteuereinrichtung 7a, 7b verbunden. Jedes der Förderstreckensegmente la, lb wird dabei zusammen mit der mit ihr jeweils zugeordneten Seg¬ mentsteuereinrichtung 7a, 7b von einem Segmentmodul 10a, 10b umfasst. Mit andern Worten: Das Segmentmodul 10a umfasst die Segmentsteuereinrichtung 7a und das durch die Segmentsteuer- einrichtung 7a zur Ausführung einer Kippbewegung ansteuerbare Förderstreckensegment la. Das Segmentmodul 10b umfasst die Segmentsteuereinrichtung 7b und das durch die Segmentsteuereinrichtung 7b zur Ausführung einer Kippbewegung ansteuerbare Förderstreckensegment lb.
Die Segmentsteuereinrichtungen 7a und 7b sind adaptiert mit¬ einander über die Verbindung 12 zu kommunizieren zum Aussortieren des Stückguts 99 die zwei Förderstreckensegmente la, lb so anzusteuern, dass der Behälter 90 noch während er sich entlang der Förderstrecke 22 bewegt, mittels koordinierter
Kippbewegungen der zwei Förderstreckensegmente la, lb so ge¬ kippt wird, dass das Stückgut 99 seitwärts aus der Förder¬ strecke befördert wird. Dazu erhält beispielsweise das erste Förderstreckensegment la beispielsweise von einer Leseeinheit 98, die einen Barcode auf dem in den Sortiermechanismus 200 einfahrenden Behälter 99 abliest, eine Information, dass Behälter 99 nun in den Sortiermechanismus 200 einfährt und aus der Förderstrecke 22 auszusortieren ist. Das Förderstreckensegment la signalisiert dies dem Förderstreckensegment lb mittels eines Telegramms weiter. Sobald der Behälter 99 vollständig auf dem sich zu¬ nächst in waagrechter Position befindenden Förderstreckensegment la aufliegt, bringen sich beide Förderstreckensegmente la, lb während sich der Behälter 99 über das Förderstreckensegment la bewegt in eine in Figur 1B gezeigte gekippte Posi¬ tion. Sobald der Behälter 99 das Ende des Förderstreckenseg¬ ments la erreicht hat, beginnt die Übergabe an das Förder¬ streckensegment lb. Während der Übergabe befinden sich die beiden Förderstreckensegmente la, lb in oder bewegen sich mit einem identischen Kippwinkel. Sobald der Behälter 99 das erste Förderstreckensegment la vollständig verlassen hat, kann das erste Förderstreckensegment la wieder in die waagrechte Lage gekippt werden, um somit für die Aufnahme eines nächsten Behälters bereitzustehen, während das zweite Förderstreckensegment lb den Behälter noch während er über das zweite För¬ derstreckensegment lb fährt weiter kippt, bis das sich in dem Behälter 99 befindliche Stückgut seitwärts aus dem Behälter gekippt und somit seitwärts aus der Förderstrecke 22 beför¬ dert wird.
Wird der Sortiermechanismus mit konstanter Geschwindigkeit betrieben, sodass die Behälter sich mit konstanter Geschwindigkeit durch den Sortiermechanismus bewegen, dann kann das von dem Förderstreckensegment la an das Förderstreckensegment lb übermittelte Telegramm einen Zeitpunkt beinhalten, der dem Förderstreckensegment lb signalisiert, wann es sich in der in Figur 1B dargestellten Position, also in der Übergabeposition befinden muss. Mittels beispielsweise eines Timers kann sich das Förderstreckensegment lb somit rechtzeitig in die Überga¬ beposition bewegen. Um die Zuverlässigkeit zu erhöhen oder bei variabler oder schlecht oder nicht prognostizierbarer Fördergeschwindigkeit, können in anderen Ausführungsformen weitere beispielsweise als Lichtschranken ausgestaltete Sensoren 97a, 97b vorgesehen sein, welche beispielsweise dem ersten Förderstreckensegment la signalisiert, wenn der Behälter 99 das Förderstreckenseg¬ ment la verlassen hat, damit sichergestellt wird, dass das erste Förderstreckensegment erst wieder in die waagrechte Po¬ sition übergeht, nachdem der Behälter 99 an das zweite Förderstreckensegment lb vollständig übergeben worden ist.
Die Segmentsteuereinrichtungen 7a, 7b sind nicht nur ausgestaltet, ihrem jeweils zugeordneten Förderstreckensegment la, lb ein Signal zu übermitteln, um welchen Winkel dieses ge¬ kippt werden soll, sondern die Segmentsteuereinrichtungen 7a, 7b sind fähig eine koordinierten Auskippvorgang an dem beide Förderstreckensegment la, lb beteiligt sind zu koordinieren. Mit andern Worten: Die Segmentsteuereinrichtungen 7a, 7b sind somit eingerichtet, eine Steuerfunktion für eine Koordination der koordinierten Kippbewegungen der mindestens zwei Förderstreckensegmenten la, lb auszuführen.
An einem koordinierten Auskippvorgang können sich auch mehr als zwei Förderstreckensegmente beteiligen. Beispielsweise können dann falls ein Behälter länger ist als ein Förderstreckensegment jeweils zwei oder mehr individuell kippbare För¬ derstreckensegmente betrieben werden als wären sie nur eine Förderstreckensegment um ein in dem längeren Behälter sich befindendes Stückgut 99 mittels eines wellenartig durch den Sortiermechanismus laufenden Kippvorgangs auszusortieren. Ebenso kann durch eine höhere Anzahl an kippbaren Förderstre¬ ckensegmenten die Flexibilität des Systems erhöht, und bei¬ spielsweise mit dem Zusammenspiel von mehr als zwei Förder- Streckensegmenten feiner abgestimmte Auskippvorgänge voll¬ führt werden. Da bei dem in Figur 2 dargestellten Sortiermechanismus 200 keine zentrale Steuerung für die Koordination eines Auskippvorgangs notwendig ist, lässt sich der Sortier¬ mechanismus auf einfache Weise modular erweitern, beispiels- weise zu dem folgenden anhand von Figur 3 beschriebenen Sortiermechanismus .
Figur 3 zeigt eine schematische Seitenansicht eines Sortier¬ mechanismus 100 gemäss einem Ausführungsbeispiel der Erfin- dung. Die Ansicht des in Figuren 1A-1C dargestellten Förderstreckensegments la entspricht beispielsweise einer senkrech¬ ten Sicht auf die in Figur 3 dargestellte Ebene A-A. Der Sor¬ tiermechanismus 100 umfasst ein Steuersystem 21 sowie mehrere Förderstreckensegmente la, lb, lc, ld, le, lf, die jeweils mit einer separaten ihr zugeordneten Segmentsteuereinrichtung 7a, 7b, 7c, 7d, 7e, 7f verbunden sind. Jedes der Förderstre¬ ckensegmente la, lb, lc, ld, le, lf kann beispielsweise ge¬ mäss dem in Figuren 1A-1C dargestellten Förderstreckensegment 1 ausgeführt sein, und jeweils wie in Figur 3 dargestellt ei- nen Aktuator 4a-4f und ein Sensorsystem 97a-f umfassen. Jede der Segmentsteuereinrichtung 7a-f kann beispielsweise gemäss der in Figuren 1A-1C dargestellten Segmentsteuereinrichtung 7 ausgeführt sein. Das Steuersystem 21 umfasst die Segmentsteu- ereinrichtungen la-lf. Optional umfasst das Steuersystem auch eine zentrale Steuerung 70.
Die Förderstreckensegmente la-f sind ausgestaltet und ange- ordnet, einen mit einem Stückgut 99 befüllten Behälter 90 zumindest ein Stück weit entlang der Förderstrecke 22 zu füh¬ ren. Die Förderstreckensegmente la-f sind zudem durch indivi¬ duelle Ansteuerung quer zur Förderstrecke 5 um eine zur Förderrichtung parallele Achse 6 kippbar.
Die Segmentsteuereinrichtungen la-f sind adaptiert, zum Aussortieren des Stückguts 99 die Förderstreckensegmente la-f so anzusteuern, dass der Behälter 90 noch während er sich entlang der Förderstrecke 22 bewegt, mittels koordinierter Kipp- bewegungen zumindest eines Teils der Förderstreckensegmente la-f so gekippt wird, dass das Stückgut 99 seitwärts aus der Förderstrecke 22 befördert wird.
In dem in Figur 3 dargestellten Ausführungsbeispiel ist jedes der Förderstreckensegmente la-lf jeweils mit einer separaten von dem Steuersystem 21 umfassten lokalen Segmentsteuereinrichtungen 7a-7f so verbunden, dass sich das jeweilige Förderstreckensegment la-lf individuell kippen lässt. Dadurch ist jedem der Förderstreckensegmente la-lf jeweils eine sepa- rate lokale Steuereinrichtung la-lf zugeordnet. Selbstver¬ ständlich sind Varianten des Sortiermechanismus möglich, bei welchen einzelne der Förderstreckensegmente la-lf keine sepa¬ rate Segmentsteuereinrichtung zugeordnet ist. Beispielsweise lassen sich bei dem Sortiermechanismus 100 zwei Förderstre- ckensegmente, beispielsweise la, lb auswählen, die wie För¬ derstreckensegmente la-lb im Sortiermechanismus 200 aufgebaut sind und betrieben werden, während die übrigen Förderstre¬ ckensegmente lc-lf nicht in einen Auskippvorgang involviert sein müssen. Es ist somit ausreichend, wenn in einer Variante des in Figur 3 dargestellten Ausführungsbeispiels mindestens zwei der Förderstreckensegmenten la-lf jeweils eine separate lokale Segmentsteuereinrichtung zugeordnet ist. Auch müssen im Rahmen von Ausführungsformen der Erfindung nicht zwingend alle Förderstreckensegmente la-lf oder deren zugeordnete lo¬ kale Segmentsteuereinrichtungen la-lf an einem Auskippvorgang beteiligt sein. Die Segmentsteuereinrichtungen 7a-f sind eingerichtet, eine Steuerfunktion für eine Koordination der ko- ordinierten Kippbewegungen der mindestens zwei Förderstreckensegmente la-f auszuführen. In einer Ausführungsform übernehmen die Segmentsteuereinrichtungen 7a-f sogar die gesamte Koordination der koordinierten Kippbewegungen. Wie in Figur 2 sind in Figur 3 die Förderstreckensegmente la- f und die dazugehörigen Segmentsteuereinrichtungen 7a-f jeweils als Segmentmodule lOa-f gebaut. In Varianten können je¬ doch einzelne oder alle der Segmentsteuereinrichtungen 7a-f abgesetzt von dem jeweiligen Förderstreckensegmente la-f mit diesem verbunden sein.
Die Segmentsteuereinrichtungen la-lf sind mittels eines Da¬ tenbus-Systems 11 miteinander verbunden. Zusätzlich oder alternativ zu dem Datenbus-System können die Segmentsteuerein- richtungen miteinander auch seriell miteinander verbunden sein, wie durch die gestrichelt gezeichneten elektrischen Verbindungen 12a-12e dargestellt ist.
Um das Stückgut 99 aus der Förderstrecke 22 auszusortieren, erfasst beispielsweise das Lesegerät 98, oder das Sensorsys¬ tem 97 einen Code auf dem Behälter 90 oder auf dem Stückgut, der anzeigt, dass das Stückgut 99 aus der Förderstrecke 22 auszusortieren ist. Mittels des Datenbus-Systems 11 wird den Segmentsteuereinrichtungen 7a-f mittels eines Telegramms, das das entlang der Förderrichtung 5 von einer Segmentsteuereinrichtung 7a-f zur nächsten gesendet wird, dass das Stückgut 99 auszusortieren ist. Das Telegramm kann einen Zähler umfassen, dessen Zählerwert bei jeder Weitergabe des Telegramms von einer Segmentsteuereinrichtung 7a-f zur nächsten um eins reduziert wird. Jede der Steuereinrichtungen la-lf ist ausge¬ staltet, das ihr zugeordnete Förderstreckensegment la-lf so anzusteuern dass der Behälter 90 bei einem anhand des Zählerwerts ermittelten Übernahmekippwinkel in einer synchronen Kippbewegung von dem vorangehenden Förderstreckensegment 7a- 7f übernommen und eines anhand des Zählerwerts ermittelten Übergabekippwinkels in einer synchronen Kippbewegung an das nachfolgende Förderstreckensegment la-lf übergeben wird. Auf diese Weise können sämtliche Steuereinrichtungen la-lf ein identisches Programm 9 umfassen, um eine Steuerfunktion für eine Koordination der koordinierten Kippbewegungen von mindestens zwei Förderstreckensegmenten la-f auszuführen. Die Steuerfunktion für eine Koordination der koordinierten Kipp- bewegungen von mindestens zwei Förderstreckensegmenten la-f auszuführen ist in diesem Beispiel die Übergabe des Behälters 99 von einem Förderstreckensegment la-lf zum nächsten Förder¬ streckensegment la-lf. Anstatt eines Zählers kann auch ein Code oder ein Bitfeld verwendet werden. Das Bitfeld wird entlang der Förderrichtung von einer Steuereinrichtung 7a-f zur nächsten gesendet und so codiert, dass jede der Steuereinrichtungen 7a-f ihrem Nachfolger mitteilt, ob diese das ihr zugeordnete Förderstrecken- segment la-f kippen soll, und in welchem zeitlichen Kippwinkelverlauf .
In einer Ausführungsform koordiniert jedes oder ein Teil oder zumindest zwei der Kippsegmente lOa-f mit ihren unmittelbar benachbarten Kippsegmenten lOa-f die jeweilige Übernahme des Behälters 99 von dem vorangehenden Kippsegmente lOa-f und Weitergabe an das nachfolgende Kippsegmente lOa-f. Die jewei¬ lige Übergabe von einem Kippsegment lOa-f zum nächsten kann durch die Sensorsysteme 97a-f zusätzlich unterstützt werden, indem die Position des Behälters 99 den Segmentsteuereinrichtungen la-f, oder den an der Koordination der koordinierten Kippbewegungen beteiligten Segmentsteuereinrichtungen, oder den an der Koordination der Übergebe beteiligten Segmentsteuereinrichtungen la-f, signalisiert wird. Auf diese Weise kön- nen beispielsweise Abweichungen der effektiven Position von einer vorausgesagten Position des Behälters korrigiert werden . Gemäss einer Ausführungsvariante umfasst das Steuersystem die lokalen Segmentsteuereinrichtungen la-lf sowie eine zentrale Steuereinrichtung 70. Die lokalen Segmentsteuereinrichtungen la-lf helfen die übergeordnete Steuereinrichtung 70 zu ent- lasten. Beispielsweise koordinieren die lokalen Segmentsteu¬ ereinrichtungen eine durch die Förderstrecke 22 laufende wel¬ lenartige Kippbewegung der Förderstreckensegmente la-lf, wäh¬ rend die zentrale Steuereinrichtung 70 ebenfalls übergeordne¬ te Funktionen wie beispielsweise eine Abstandsregulierung zwischen benachbarten Behältern koordiniert. Die zentrale
Steuereinrichtung 70 ist aber nicht zwingend notwendig. Bei¬ spielsweise sind Ausführungsbeispiele möglich, bei denen die Behälter in gleichmässigen Abständen in den Sortiermechanismus eingeschleust werden und mit gleichmässiger Geschwindig- keit entlang der Förderrichtung in dem Sortiermechanismus bewegt werden. Ebenso können weitere übergeordnete Funktionen wie beispielsweise im Falle variabler Behältergeschwindigkei¬ ten und/oder variabler Abstände zwischen Behältern die Abstandsregulierung zwischen benachbart durch den Sortiermecha- nismus transportierten Behältern durch die lokalen Segmentsteuereinrichtungen la-lf übernommen werden.
Ein Sortiermechanismus 100, 200 kann so ausgestaltet sein, dass das Stückgut aus dem Sortiermechanismus 100 befördert wird, indem es aus dem Behälter 90 gekippt wird, während der Behälter 90 in der Förderstrecke 22 des Sortiermechanismus weiter geführt wird. In einer anderen Variante kann der Sortiermechanismus auch ausgestaltet sein, dass der Behälter 90 noch während er eine Geschwindigkeitskomponente in Förder- richtung 5 aufweist mitsamt Stückgut 99 durch die koordinier¬ ten Kippbewegungen seitwärts aus dem Sortiermechanismus 100 befördert wird, dass der Behälter 90 mitsamt dem von ihm be¬ inhalteten Stückgut 99 also seitwärts aus der Förderstrecke 22 befördert wird.
Soll ein Stückgut nicht aussortiert werden, so wird es bei¬ spielsweise ohne Kippbewegungen entlang der Förderstrecken- Segmente la-lf umfassten Förderstrecke in Förderrichtung 5 weiter befördert.
Gemäss weiteren Ausführungsformen kann ein Sortiermechanismus 100, 200 kann auch noch andere Förderstreckensegmente umfas¬ sen, die nicht individuell ansteuerbar sind, oder mittels ei¬ ner mechanischen Vorrichtung als Reaktion auf das Kippen eines anderen Förderstreckensegments kippen. Gemäss einer Ausführungsform werden Motoren von Aktuatoren
4a-4f in den Segmenten la-f von Mikrokontrollern la-lf ange¬ steuert. Diese Kontroller la-lf sind programmierbar und kön¬ nen nicht nur die Motorregelung, sondern auch übergeordnete Steuerungsfunktionen der Segmente la-lf übernehmen. Dadurch ist eine zentrale Steuerung für die Transport- und Kippfunk¬ tion nicht mehr notwendig.
Das Auskippen eines beispielsweise als Wanne ausgestalteten Behälters 99 kann aus mehreren Teilfunktionen bestehen:
· Kippbewegung starten
• Zielposition des Schwenkvorgangs anfahren
• Timer starten / Position prüfen, um die Wanne für eine definierte Zeit in der Kippposition zu halten
• wenn Timer abgelaufen / Position erreicht ist Rück- schwenkbewegung starten
• Ausgangsposition anfahren.
Abhängig von der Position der Wanne wird beispielsweise ein Teil der verteilten Steuerungen 7a-f dynamisch zu einer oder mehreren logischen Steuergruppen Gl, G2 zusammengefasst . Diese Gruppe Gl, G2 wird von einer Segmentsteuereinrichtung, beispielsweise dem Controller 7b der Gruppe Gl koordiniert. Dabei übernimmt dieser Kontroller 7b in Abhängigkeit der Wan¬ nenposition die Koordination der Gruppe Gl für eine oder meh- rere der obigen Teilfunktionen. Da die Wanne 99 während des Auskippens weitertransportiert werden kann, kann sich die Aufgaben der Kontroller in der Gruppe Gl und die Teilnehmer der Gruppe beim Auskippen ändern. Weitere Ausführungsformen können beispielsweise die folgenden Merkmale umfassen:
• Jeder Kontroller 7a-f im Bus kommuniziert nur mit seinem direkten Nachbarn oder seinem übernächsten Nachbarn, der mechanisch die gleiche Aufgabe hat.
• Die Kontroller 7a-f erhalten Daten von ihren Nachbarn, manipulieren diese entsprechend der Betriebssituation und leiten diese an ihre Nachbarn weiter. Entsprechend der zu er- fassenden Information geschieht dies in oder gegen die Transportrichtung .
• Jeder Kontroller 7a-f ist mit dem gleichen Programm ausgestattet . Die Kontroller 7a-f können gemäss weiteren Ausführungsformen auch folgende übergeordnete Aufgaben erfüllen:
• Tracking: Jede Wanne 99 hat einen Datensatz der zu verwalten ist. Dieser Datensatz wird von den Kontrollern unter der Wanne gehalten.
· Lückenkontrolle: Die Kontroller 7a-f der Segmente la-f unter einer Wanne 99 erfassen durch das oben beschriebenes Kommunikationsverfahren den Abstand zur vorherigen Wanne und die Wannenlänge. In Abhängigkeit dieser Größen wird die Ge¬ schwindigkeit der Wanne geregelt.
· Schwenkvorgang: die Kontroller der Segmente unter der
Wanne und in Abhängigkeit der Geschwindigkeit auch eine defi¬ nierte Anzahl von Kontrollern der Segmente vor der Wanne führen eine synchrone Bewegung zum Auskippen der Wanne aus.
• Überwachung des Betriebszustandes: durch das oben be- schriebenes Kommunikationsverfahren wird eine Störung in einem Kontroller an die Nachbarn weitergeleitet. Dadurch kann eine Schwenkbewegung sofort synchron unterbrochen und das der Sortiermechanismus 100 oder 200 abgeschaltet werden. Durch dieses Verfahren ist keine leistungsfähige zentrale
Steuerung 70 notwendig. Auch lässt sich ein Sortiermechanis¬ mus 100, 200 flexibel erweitern. Durch geeignete Bauteile wie Bridges oder Router kann der Bus 11 elektrisch so segmentiert werden, dass eine unbegrenzte Anzahl von Segmenten la-f zu einem Sortersystem zusammengestellt werden kann.
Gemäss einer Ausführungsform können unterschiedliche lange Behälter verarbeitet werden.
Gemäss einer weiteren Ausführungsform können für die Beförde- rung der Behälter in Transportrichtung unterschiedliche Geschwindigkeiten auf dem gleichen Sortersystem 100, 200 gefahren werden.
Figur 4 zeigt ein Steuerungskonzept für einen Sortiermecha- nismus gemäss einer weiteren Ausführungsform. Figur 4 zeigt dabei ein Beispiel für den Datenfluss für Zähler von Licht- schrankenzuständen .
Diese Zähler liefern dem jeweiligen Controller an der ent- sprechenden Position Informationen über die Lücke vor einem als Wanne ausgestalteten Behälter und Länge der Wanne. Mit dieser Information kann die Geschwindigkeit der Wanne gere¬ gelt werden. COVERED LS INPUT Anzahl bedeckter Lichtschranken, empfangener Wert
COVERED LS OUTPUT Anzahl bedeckter Lichtschranken, Wert ist modifiziert, wird gesendet
FREE LS INPUT Anzahl freier Lichtschranken, empfangener Wert FREE LS OUTPUT Anzahl freier Lichtschranken, Wert ist modifiziert, wird gesendet

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Steuern eines Sortiermechanismus (100, 200), der ausgestaltet ist, ein auf einer Förderstrecke (22) befördertes auszusortierendes Stückgut (99) mittels koordi¬ nierter Kippbewegungen von quer zur Förderstrecke (22) kippbaren Förderstreckensegmenten (la-f) seitwärts aus der Förderstrecke (22) zu befördern, und dabei das Stückgut (99) von einem ersten sich in gekipptem Zustand befindlichen Förderstreckensegment (la-f) an ein zweites sich in gekipptem Zu¬ stand befindlichen Förderstreckensegment (la-lf) zu überge¬ ben;
wobei ein erster Aktuator (4a-f) zum Kippen des ersten För- derstreckensegments (la-f) durch eine erste Segmentsteuerein¬ richtung (7a-f) angesteuert wird, und ein zweiter Aktuator (4a-f) zum Kippen des zweiten Förderstreckensegments (lb-f) durch eine zweite Segmentsteuereinrichtung (7a-7f) angesteuert wird;
und wobei das Verfahren umfasst, dass die erste Segmentsteu¬ ereinrichtung (7a-7f) und die zweite Segmentsteuereinrichtung (7a-7f) miteinander kommunizieren, um das Stückgut (99) von dem ersten sich in gekipptem Zustand befindlichen Förderstreckensegment (7a-7f) an das zweite sich in gekipptem Zustand befindliche Förderstreckensegment (7a-7f) zu übergeben.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei jedes der Förderstreckensegmente (la-f) durch jeweils eine separate Segmentsteu¬ ereinrichtungen (7a-f) angesteuert wird, wobei die Segment- Steuereinrichtungen (7a-f) miteinander kommunizieren, um die koordinierten Kippbewegungen zu koordinieren.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüchen, wobei die Segmentsteuereinrichtungen (7a-f) miteinander kommu- nizieren, um abhängig von einer Position des Behälters (90) einen Teil der mehreren Segmentsteuereinrichtungen (7a-f) dynamisch zu einer logischen Steuergruppe (Gl, G2) zusammenfas¬ sen .
4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei eine der Segmentsteuereinrichtungen (7a-f) der Steuergruppe (Gl, G2) eine Koordina¬ tionsaufgabe übernimmt, mittels der die Steuergruppe koordi- niert wird um eine der koordinierten Kippbewegungen auszuführen .
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei sich eine Zusammensetzung von an der Steuergruppe teilnehmenden Segmentsteu- ereinrichtungen (7a-f) abhängig von einem Transportzustand wie beispielsweise einer Position oder einer Bewegung des Behälters (90) ändert und/oder, wobei sich eine Aufgabe einer der Segmentsteuereinrichtungen (7a-f) innerhalb der Steuergruppe abhängig von einem Transportzustand des Behälters (90) ändert.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zumindest ein Teil, vorzugsweise alle der Segmentsteuerein¬ richtungen (7a-f) , jeweils einen identischen Programmcode um- fassen, um das Stückgut (99) von einem übergebenden sich in gekipptem Zustand befindlichen Förderstreckensegment (la-f) an ein nachfolgendes sich in gekipptem Zustand befindliches Förderstreckensegment (la-lf) zu übergeben.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüchen, wobei die Segmentsteuereinrichtungen (7a-f) jeweils nur mit di¬ rekt benachbarten Segmentsteuereinrichtungen (7a-f) direkt kommunizieren .
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüchen, wobei die Segmentsteuereinrichtungen (7a-f) miteinander kommunizieren, um Antriebe der Förderstreckensegment so anzutrei¬ ben, dass ein Sollabstand zwischen zwei nachfolgenden Förderstücken eingehalten wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüchen, wobei das Stückgut (99) von dem ersten sich in gekipptem Zustand befindlichen Förderstreckensegment (la-f) an das zweite sich in gekipptem Zustand befindliche Förderstreckensegment (la-lf) übergeben wird, indem das erste und das zweite För¬ derstreckensegment (la-f) eine synchrone Bewegung ausführen
10. Steuersystem (21, 221), umfassend mindestens zwei Seg¬ mentsteuereinrichtungen (7a-f) , die adaptiert sind, eines der Verfahren der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.
11. Sortiermechanismus (100, 200), der ausgestaltet und adaptiert ist, ein Verfahren gemäss den Ansprüchen 1-9 durchzuführen .
12. Sortiermechanismus (100, 200) zum Aussortieren eines Stückguts (99) aus einer Förderstrecke (6), umfassend:
- mindestens zwei Förderstreckensegmente (la-f), die ei¬ nerseits ausgestaltet und angeordnet sind, einen mit ei¬ nem Stückgut (99) befüllten Behälter (90) zumindest ein Stück weit entlang der Förderstrecke (6) zu führen, und die andererseits durch individuelle Ansteuerung quer zur
Förderstrecke (6) kippbar sind;
- Ein Steuersystem (21) , das adaptiert ist, die mindestens zwei Förderstreckensegmente (la-f) so anzusteuern, dass der Behälter (90) noch während er sich entlang der För- derstrecke (6) bewegt, mittels koordinierter Kippbewe¬ gungen der mindestens zwei Förderstreckensegmente (la-f) so gekippt wird, dass das Stückgut (99) seitwärts aus der Förderstrecke befördert wird;
- wobei den mindestens zwei Förderstreckensegmenten (la-f) jeweils eine separate Segmentsteuereinrichtung (7a-f) zugeordnet ist, wobei die Segmentsteuereinrichtungen (7a-f) eingerichtet sind, eine Steuerfunktion für eine Koordination der koordinierten Kippbewegungen der mindestens zwei Förderstreckensegmente (la-f) auszuführen.
13. Sortiermechanismus (100, 200) nach Anspruch 12, wobei die Segmentsteuereinrichtungen (7a-f) der Förderstreckenseg- mente (la-f) kommunikativ miteinander verbunden sind um die mindestens eine Steuerfunktion aufzuführen.
14. Sortiermechanismus (100, 200) nach einem der Ansprüche 12 oder 13, wobei die mindestens eine Steuerfunktion für eine Koordination der koordinierten Kippbewegungen mindestens eine oder mehrere der folgenden Funktionen umfasst:
- Durchführen einer Übergabe von einem der Förderstreckensegmente (la-f) zum nächsten;
- Durchführen einer wellenartigen Kippbewegung, die durch mindestens einen Teil der Förderstreckensegmente (la-f) läuft ;
- Starten mindestens einer der Kippbewegungen;
- Anfahren einer Zielposition einer Kippewegung;
- Starten eines Timers;
- Starten eines Zählers;
- Prüfen einer Position, um die Wanne für eine definierte Zeit in der Kippposition zu halten;
- Starten einer Rückschwenkbewegung wenn ein Timer abge- laufen ist;
- Starten einer Rückschwenkbewegung wenn eine Position erreicht ist;
- Anfahren einer Ausgangsposition.
15. Sortiermechanismus (100, 200) nach einem der Ansprüche
12 bis 14, wobei die Segmentsteuereinrichtungen (7a-f) eingerichtet sind, abhängig von einer Position des Behälters (90) einen Teil der mehreren Segmentsteuereinrichtungen (7a-f) dynamisch zu einer logischen Steuergruppe (Gl, G2) zusammenfas- sen.
16. Sortiermechanismus (100, 200) nach einem der Ansprüche 12 bis 15, wobei die Segmentsteuereinrichtungen (7a-f) der mindestens zwei Förderstreckensegmente (la-f) eingerichtet sind, dass eine der Segmentsteuereinrichtungen (7a-f) der
Steuergruppe eine Koordinationsaufgabe übernimmt, mittels der die Steuergruppe koordiniert wird um die Steuerfunktion aus¬ zuführen .
17. Sortiermechanismus (100, 200) nach einem der Ansprüche 12 bis 16, wobei die Segmentsteuereinrichtungen (7a-f) der mindestens zwei Förderstreckensegmente (la-f) eingerichtet sind, dass sich eine Zusammensetzung von an der Steuergruppe teilnehmenden Segmentsteuereinrichtungen (7a-f) abhängig von einem Transportzustand wie beispielsweise einer Position oder einer Bewegung des Behälters (90) ändert und/oder, dass sich eine Aufgabe einer der Segmentsteuereinrichtungen (7a-f) in- nerhalb der Steuergruppe abhängig von einem Transportzustand des Behälters (90) ändert.
18. Sortiermechanismus (100, 200) nach einem Ansprüche 12 bis 17, wobei die Segmentsteuereinrichtungen (7a-f) der min- destens zwei Förderstreckensegmente (la-f) zum Ausführen der übergeordneten Steuerfunktion zumindest identische Programme oder identische Programmteile umfassen.
19. Sortiermechanismus (100, 200) nach einem Ansprüche 12 bis 18, wobei die den mindestens zwei Förderstreckensegmenten (la-f) zugeordneten Segmentsteuereinrichtungen (7a-f) eingerichtet sind zum Ausführen der übergeordneten Steuerfunktion nur mit den Segmentsteuereinrichtungen (7) von direkt benachbarten der mindestens zwei Förderstreckensegmente (la-f) zu kommunizieren.
20. Sortiermechanismus (100, 200) nach einem Ansprüche 12 bis 19, wobei zumindest eines, vorzugsweise mehrere, vorzugs¬ weise alle der mindestens zwei Förderstreckensegmente (la-f) jeweils mindestens ein Antriebsmittel zum Antreiben des Be¬ hälters (90) in Transportrichtung umfassen.
21. Verfahren zum Ansteuern eines Sortiermechanismus für Stückgüter, wobei der Sortiermechanismus eine Pluralität von Förderstreckensegmenten (la-f) umfasst, die einerseits ausge¬ staltet und angeordnet sind, einen mit einem Stückgut (99) befüllten Behälter (90) zumindest ein Stück weit entlang einer Förderstrecke zu führen, und die andererseits durch indi- viduelle Ansteuerung quer zur Förderstrecke kippbar sind, das Verfahren umfassend die Verfahrensschritte:
- Ansteuern von mindestens zwei der Förderstreckensegmente (la-f) so, dass der Behälter (90) noch während er sich entlang der mindestens zwei Förderstreckensegmente be¬ wegt, mittels koordinierter Kippbewegungen der angesteuerten Förderstreckensegmente so gekippt wird, dass das Stückgut (99) seitwärts aus der Förderstrecke befördert wird;
- wobei den mindestens zwei der Förderstreckensegmente
(la-f) jeweils eine separate Segmentsteuereinrichtung (7a-f) zugeordnet ist, die untereinander Informationen austauschen um eine Steuerfunktion für eine Koordination der koordinierten Kippbewegungen der mindestens zwei
Förderstreckensegmenten (la-f) ausführen.
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