WO2017047233A1 - 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム - Google Patents

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WO2017047233A1
WO2017047233A1 PCT/JP2016/071753 JP2016071753W WO2017047233A1 WO 2017047233 A1 WO2017047233 A1 WO 2017047233A1 JP 2016071753 W JP2016071753 W JP 2016071753W WO 2017047233 A1 WO2017047233 A1 WO 2017047233A1
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WO
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determination
information processing
processing apparatus
positioning
carrier wave
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Application number
PCT/JP2016/071753
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English (en)
French (fr)
Inventor
仁 大久保
Original Assignee
ソニー株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry

Definitions

  • the present disclosure relates to an information processing apparatus, an information processing method, and a program.
  • a device capable of performing positioning using a positioning system using a carrier wave transmitted from a satellite such as GNSS (Global Navigation Satellite System) is becoming widespread.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • a carrier wave having a predetermined frequency such as 1.5 [GHz] is transmitted from a satellite, and a device that performs positioning using the positioning system performs positioning by receiving the carrier wave.
  • a positioning method in a positioning system using a satellite for example, a method based on modulation of a carrier wave transmitted from a satellite (so-called code positioning method) and a method based on the phase of a carrier wave transmitted from a satellite (so-called carrier positioning) System).
  • code positioning a method based on the modulation based on the carrier
  • carrier positioning carrier positioning
  • code positioning is used for devices (or systems) for general consumers, such as communication devices such as smartphones and mobile phones, arbitrary wearable devices worn on the body, and mobile objects such as automobiles and motorcycles. Is being used. Moreover, it is not realistic to apply carrier wave positioning using VRS in the general consumer device (or consumer device) as described above.
  • a new and improved information processing apparatus capable of improving the determination accuracy of each position of a determination target based on a positioning result using a carrier wave acquired from each of the determination targets of a plurality of positions An information processing method and a program are proposed.
  • an information processing apparatus that determines the position of each of the determination targets so that an error between the position based on the modulation of the carrier wave and the determined position in each of the positions is minimized.
  • the first position information indicating the positioning result of the position based on the modulation of the carrier wave acquired from each of the determination objects for determining the position, and the other determination objects based on the phase of the carrier wave Based on the second position information indicating the positioning result of the relative position, a function for determining the position of each of the determination targets is realized in a computer, and the determination function maintains the relative positional relationship between the determination targets.
  • a program is provided that determines the position of each of the determination targets so that an error between the position based on the modulation of the carrier wave in each of the determination targets and the determined position is minimized.
  • positioning in a positioning system using a satellite includes, for example, code positioning (positioning based on modulation of a carrier wave transmitted from a satellite) and carrier wave positioning. (Positioning based on the phase of the carrier wave).
  • FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining an outline of a positioning method in a positioning system using a satellite.
  • a of FIG. 1 shows an outline of code positioning in the information processing apparatus 10
  • B of FIG. 1 shows an outline of carrier wave positioning in the information processing apparatus 10.
  • the base station 20 whose position is known is also shown.
  • the information processing apparatus 10 obtains the distance to each satellite based on the spreading code included in the carrier wave received from each satellite, as shown in A of FIG.
  • the information processing apparatus 10 obtains the distance to each satellite based on, for example, the difference between the spreading code it has and the received spreading code. Then, the information processing apparatus 10 specifies the position of the information processing apparatus 10 by triangulation using the distance to each satellite.
  • one chip which is one unit of the spreading code related to code positioning, is 300 [m] as shown in A of FIG. Therefore, an error of several [m] to several tens [m] may occur in the code positioning result. Therefore, when code positioning is performed, the position of the information processing apparatus 10 cannot always be determined with high accuracy.
  • a carrier wave is received by each of the information processing apparatus 10 and the base station 20 as shown in FIG. 1B. Further, the information processing apparatus 10 acquires information on the position of the base station 20 and information on the phase of the carrier wave received by the base station 20 from the base station 20. Further, the information processing apparatus 10 estimates the number of carrier waves by, for example, RTK (Real Time Kinematic), and “the base station 20 indicated by the information on the phase of the carrier wave and the phase of the carrier wave received by the information processing apparatus 10 receives. The distance from the base station 20 is obtained based on the “error with respect to the phase of the carrier wave”. Then, the information processing apparatus 10 specifies the position of the information processing apparatus 10 using the position of the base station 20 indicated by the position information of the base station 20.
  • RTK Real Time Kinematic
  • the frequency of the carrier wave transmitted from the satellite is about 1.5 [GHz]
  • one wavelength which is one unit of the carrier wave for carrier wave positioning is 19 [cm] as shown in B of FIG. It is. Therefore, the error in the result of carrier wave positioning is about 2 [cm], and when carrier wave positioning is performed, it is possible to specify the position with higher accuracy than code positioning.
  • the position of the base station 20 is necessary. Further, the position of the base station 20 can be obtained, for example, by using a service related to VRS.
  • the service charge of the service related to the VRS is more expensive than the cost related to the positioning device related to the code positioning. Therefore, it is not realistic to apply carrier wave positioning using a service related to VRS to a device (or consumer device) for general consumers.
  • the information processing apparatus includes a “positioning result based on carrier wave modulation” and a “carrier wave phase other” in each of a plurality of determination targets The position of each determination target is determined based on the result of positioning relative to the determination target (determination process).
  • the positioning result of the position based on the modulation of the carrier wave may be indicated as “code positioning result” or “position indicated by the code positioning result”.
  • the positioning result of the relative position with respect to another determination target based on the phase of the carrier wave may be indicated as “carrier positioning result” or “position indicated by the carrier positioning result”.
  • the determination target according to the present embodiment is a device (or system) whose target is to be determined.
  • Examples of the determination target according to the present embodiment include communication devices such as smartphones and mobile phones, wearable devices, mobile objects such as automobiles and motorcycles, computers such as PCs (Personal Computers), tablet devices, and the like. Any device (or system) that can be a target for determining
  • the position according to the present embodiment is represented by latitude and longitude, for example.
  • the information processing apparatus includes, from each determination target, first position information indicating the result of code positioning and a second position indicating the result of carrier positioning with another determination target. Get information and.
  • each determination target for example, its own position is specified by code positioning as shown with reference to FIG. 1A, and data indicating the specified position is set as first position information.
  • an inertial sensor such as an acceleration sensor.
  • each of the determination targets for example, as shown with reference to FIG. 1B, carrier positioning is performed with other determination targets, and data indicating the results of the carrier positioning with the other determination targets is obtained. 2 position information.
  • the position of another determination target may not be known like the base station 20 referring to B of FIG. Therefore, when the information processing method according to the present embodiment is used, it is not necessary to use a service related to VRS.
  • the determination target it is possible to increase the positioning accuracy of carrier wave positioning by an inertial sensor such as an acceleration sensor.
  • the information processing apparatus according to the present embodiment is connected via a communication unit (described later) or a connected external communication device.
  • the first position information and the second position information are acquired by communicating with a determination target that is an external device.
  • the information processing apparatus according to the present embodiment performs first positioning by performing positioning in the information processing apparatus according to the present embodiment. And second position information.
  • the information processing apparatus determines the position of each determination target based on the acquired first position information and second position information.
  • the relative positional relationship between the determination targets is maintained, and the error between the position (the position based on the modulation of the carrier wave) indicated by the code positioning result in each determination target and the determined position The position of each determination target is determined so that is minimized.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining the information processing method according to the present embodiment.
  • FIG. 2 shows an outline of determination processing according to the information processing method according to the present embodiment when there are seven determination targets, that is, determination targets 1 to 7.
  • the position of each determination target specified based on the first position information is indicated as “position by code positioning”.
  • the position of each determination target specified based on the second position information is indicated as “position by carrier wave positioning”.
  • the position by code positioning in each determination target may be indicated as “absolute position”
  • the position by carrier positioning in each determination target may be indicated by “relative position”.
  • the information processing apparatus indicates the relative positional relationship between the determination targets based on the second position information acquired from each determination target, as indicated by “carrier positioning network” in FIG. Create a network.
  • the position of each determination target in the generated network corresponds to the relative position of each determination target.
  • the information processing apparatus corrects the generated network.
  • an error may occur between the absolute position and the relative position of each determination target.
  • the information processing apparatus maintains the network (or the corrected network) generated based on the second position information, such as the carrier positioning network shown in FIG. Correct.
  • the correction of the relative position of the entire network in a state where the network is maintained can be paraphrased as adjustment of the relative position of the entire network.
  • the information processing apparatus determines the relative position of each corrected determination target as the position of each determination target.
  • the information processing apparatus determines, for example, so that the error between the relative position (the position of each determination target in the network) and the absolute position (the position based on the modulation of the carrier wave) is minimized in each determination target.
  • the position of each determination object is determined by correcting the position of each object.
  • the generated network such as the carrier positioning network shown in FIG. 2
  • the relative positional relationship between the determination targets based on the result of the carrier positioning is maintained. Therefore, by maintaining the generated network (or the corrected network), the result of carrier positioning with higher accuracy than the result of code positioning is utilized for the determination of the position of each determination target.
  • the accuracy of the position of each determination target determined is several [m] to several tens [m]. It becomes higher than the result of code positioning in which a certain degree of error occurs.
  • the relative position of the entire network is corrected while maintaining the generated network (or the corrected network), and the relative position of each corrected determination target is determined as the position of each determination target.
  • the information processing apparatus can determine the position of each determination target with higher accuracy than when the existing code positioning is used as shown in FIG.
  • the information processing apparatus performs positioning using a carrier wave, which is acquired from each of the determination targets of a plurality of positions, by performing the determination process as a process related to the information processing method according to the present embodiment. Based on the result, it is possible to improve the determination accuracy of the position of each determination target.
  • the information processing method according to the present embodiment when used, it is not necessary to use a service related to VRS in each determination target. Therefore, when the determination process according to the information processing method according to the present embodiment is performed, the cost for determining the position of each determination target can be reduced as compared with the case where the existing carrier positioning is used.
  • the information processing apparatus determines the position of each determination target based on the first position information and the second position information acquired from each determination target.
  • the information processing apparatus maintains the relative positional relationship between the determination targets, and minimizes the error between the position determined by the code positioning in each determination target and the determined position. Determine the position.
  • the information processing apparatus is, for example, one of the result of the code positioning indicated by the first position information and the result of the carrier wave positioning indicated by the second position information acquired from each determination target, or Each time a change in both is detected, a determination process is performed. That is, the information processing apparatus according to the present embodiment performs a determination process every time a movement of a determination target is detected, for example.
  • the information processing apparatus for example, for each determination target, “comparison processing for comparing the most recently acquired first position information with the first position information newly acquired”,
  • the movement of the determination target is detected by performing one or both of the “comparison processing for comparing the most recently acquired second position information and the newly acquired second position information”.
  • Examples of the comparison process include “a process for detecting a movement of a determination target by comparing a difference in positioning results (for example, a distance between positions) and a set threshold value”.
  • a difference in positioning results for example, a distance between positions
  • the information processing apparatus can also perform a determination process at a predetermined timing, for example, regularly or irregularly.
  • the information processing apparatus determines the position of each determination target by, for example, performing the following processing (1-1) and processing (1-2).
  • the information processing apparatus According to the present embodiment generates a network indicating a relative positional relationship between determination targets based on second position information acquired from each determination target. .
  • the second position information indicates a relative position with respect to other determination objects
  • the second position information acquired from each determination object for example, between the determination objects such as the carrier positioning network shown in FIG. It is possible to generate a network in which the relative positional relationship is expressed.
  • the network Since the second position information acquired from each determination target indicates the result of carrier positioning in each determination target, the network is generated based on the second position information. It is possible that there are undecided decision targets. As described above, when there is a determination target whose relative position is not uniquely determined, the information processing apparatus according to the present embodiment corrects the generated network.
  • the information processing apparatus generates based on an index value of positioning accuracy of the relative position corresponding to the second position information (an index value of positioning accuracy based on the phase of the carrier wave). Correct the network.
  • the accuracy reduction rate DOP in carrier wave positioning is obtained by, for example, an arbitrary method capable of expressing the rate of decrease in positioning accuracy numerically for each determination target.
  • the information processing apparatus acquires information indicating the accuracy reduction rate DOP in carrier wave positioning from each determination target, together with the first position information and the second position information.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining processing according to the information processing method according to the present embodiment.
  • the relative positional relationship between one determination target and another determination target is indicated by a vector.
  • a vector indicating the relative positional relationship between one determination target and another determination target, with the position of one determination target as a starting point and the position of another determination target as an end point is referred to as a “relative vector”.
  • FIG. 3A shows an example of a network in which the relative position of the determination target 1 is not uniquely determined when there are three determination targets 1 to 3.
  • errors dx and dy exist in the relative position of the determination target 1.
  • the error dx is an error in one direction on the plane
  • the error dy is an error in a direction orthogonal to the one direction on the plane.
  • the error according to the present embodiment may be represented as an error in a three-dimensional space.
  • the error according to the present embodiment is a two-dimensional plane error
  • the information processing apparatus according to the present embodiment may be used when the error according to the present embodiment is a three-dimensional space error.
  • the error of the two-dimensional plane it is possible to determine the position of each determination target.
  • FIG. 3B shows an example of a network in which the network shown in FIG. 3A is corrected.
  • FIG. 3C shows an example of the accuracy reduction rate DOP in the carrier positioning in each of the determination targets 1 to 3.
  • the accuracy decrease rate DOP in the carrier wave positioning indicates that the accuracy decreases as the value increases, for example.
  • the information processing apparatus uses the accuracy reduction rate in the carrier positioning as an index value of the positioning accuracy of the relative position. Calculate the sum of the DOPs.
  • the index value of the positioning accuracy of the relative position is calculated as follows from the accuracy degradation rate DOP in the carrier positioning shown in C of FIG.
  • the information processing apparatus compares the calculated index value of the positioning accuracy of the relative position.
  • the relative positioning accuracy index value in the relative vector from the determination target 1 to the determination target 2 is the smallest. Therefore, the information processing apparatus according to the present embodiment determines the position of the determination target 1 in the relative vector from the determination target 1 to the determination target 2 as the representative position. For example, as illustrated in FIG. To correct the generated network.
  • the method of determining and correcting the representative position as described above is considered to be effective when, for example, the errors dx and dy are sufficiently small with respect to the required accuracy.
  • the information processing apparatus determines whether or not the required accuracy is sufficiently small, for example, by threshold processing using the errors dx and dy and the set threshold.
  • the information processing apparatus may correct the generated network by determining the position of each determination target so that the error is reduced by a least square method or the like in consideration of the positioning accuracy.
  • the information processing apparatus weights the position of the determination target with higher accuracy based on the index value of the positioning accuracy of the relative position such as the accuracy decrease rate DOP in the carrier wave positioning, and determines the determination target. Determine each position.
  • the information processing apparatus for example, apportions an error based on an index value of relative positioning accuracy such as accuracy reduction rate DOP in carrier wave positioning, determines the position of each determination target, It is also possible to correct the generated network.
  • an index value of relative positioning accuracy such as accuracy reduction rate DOP in carrier wave positioning
  • the information processing apparatus for example, apportions the error (dx, dy) by the index value of the positioning accuracy of the relative position in each relative vector.
  • the positions of the determination objects 1 to 3 are determined so as to be “0”.
  • the error (dx, dy) is apportioned by three relative vectors as follows. Relative vector from decision object 1 to decision object 2: Divide the error (dx, dy) by 5 / (5 + 9 + 8). Relative vector from decision object 2 to decision object 3: Divide the error (dx, dy) by 9 / (5 + 9 + 8). Relative vector from decision object 1 to decision object 2: Divide the error (dx, dy) by 8 / (5 + 9 + 8).
  • the information processing apparatus generates or generates a network indicating the relative positional relationship between the determination targets based on the second position information acquired from each determination target. Correct the network.
  • the generated network or the corrected network may be collectively referred to as “network”.
  • the information processing apparatus determines the position of each determination target while maintaining the network. By maintaining the network as described above, the relative positional relationship between the determination targets is maintained.
  • the information processing apparatus includes, for each determination target, the position of each determination target in the network (the position based on carrier positioning in each determination target) and the position based on code positioning (position based on modulation of the carrier). The position of each determination target is determined so that an error from
  • the position of each determination target in the network according to the present embodiment is determined by setting the position of one of the determination targets as a reference position.
  • the one determination object according to the present embodiment includes a predetermined determination object.
  • examples of the reference position according to the present embodiment include a preset position.
  • the predetermined determination target includes, for example, a determination target using the VRS service, and the preset position includes, for example, a high-accuracy position obtained by VRS.
  • the predetermined determination target and the preset position may be, for example, an arbitrarily set fixed determination target and position, or may be changed by a user operation or the like. .
  • reference position setting method according to the present embodiment is not limited to the example described above.
  • the information processing apparatus sets the reference position based on the index value of the positioning accuracy of the code positioning in each of the first position information (the index value of the positioning accuracy of the position based on the modulation of the carrier wave). It is also possible.
  • the information processing apparatus sets one determination target among a plurality of determination targets based on an index value of the positioning accuracy of code positioning, and sets the determined determination target as one determination target.
  • the position indicated by the corresponding first position information (the position indicated by the code positioning result) is set as the reference position.
  • the accuracy reduction rate DOP in the code positioning can be mentioned.
  • the accuracy reduction rate DOP in code positioning is obtained by an arbitrary method capable of representing the positioning accuracy reduction rate numerically in each determination target, for example.
  • the information processing apparatus acquires information indicating the accuracy reduction rate DOP in code positioning from each determination target, together with the first position information and the second position information.
  • the information processing apparatus uses the determination target having the highest positioning accuracy specified based on the index value of the positioning accuracy of code positioning, such as the determination target having the lowest accuracy decrease rate DOP in code positioning, for example, Set as one decision target. Then, the information processing apparatus according to the present embodiment sets the position indicated by the first position information corresponding to one set determination target as the reference position.
  • the position of each determination target in the network is uniquely specified.
  • the information processing apparatus causes each position of the determination target to have the smallest error between the position of each determination target in the network and the position determined by code positioning. Ask for.
  • the information processing apparatus obtains the position of each determination target that minimizes the error by performing, for example, the least square method.
  • the information processing apparatus can obtain the position of each determination target after performing weighting according to the positioning accuracy of each determination target, such as a weighted least square method based on positioning accuracy.
  • the weighting by the positioning accuracy is performed based on information related to one or more positioning accuracy, for example.
  • information related to the positioning accuracy for example, one or more of information indicating the accuracy decrease rate DOP in code positioning, information indicating the accuracy decrease rate DOP in carrier positioning, and information indicating the elevation angle of the satellite Etc.
  • the weight of the determination target corresponding to the reference position may be heavier than other determination targets.
  • the weight of the determination target that increases the positioning accuracy is You may make it heavier than the other determination object which has not raised the positioning accuracy.
  • the information processing apparatus determines the position of each determination target so that the error between the position of each determination target in the network and the position determined by code positioning is minimized.
  • the information processing apparatus determines the position of each determination target by performing, for example, the process (1-1) and the process (1-2).
  • the accuracy of the position of each determination target determined is a number [m] to a number It becomes higher than the result of code positioning in which an error of about 10 [m] occurs.
  • the accuracy of the position of each determination object to be determined can be improved as the number of determination objects increases.
  • the information processing apparatus can determine the position of each determination target with higher accuracy than when the existing code positioning is used as shown in FIG.
  • the information processing apparatus performs the above determination process, so that the determination accuracy of the position of each determination target is obtained based on the positioning result using a carrier wave acquired from each of the determination targets of a plurality of positions. Can be improved.
  • the information processing method according to the present embodiment when used, it is not necessary to use a service related to VRS in each determination target. Therefore, when the determination process is performed, the cost for determining the position of each determination target can be reduced as compared with the case where the existing carrier positioning is used.
  • the process which concerns on the information processing method which concerns on this embodiment is not restricted to the process (decision process) of said (1).
  • the information processing apparatus according to the present embodiment can further perform processing (notification control processing) for controlling notification regarding the determined position to be determined.
  • the information processing apparatus controls notification regarding the position to be determined determined in the processing (determination processing) of (1) above.
  • notification control processing examples include the following (2-1) to (2-4).
  • the information processing apparatus for example, sends notification control information including a control command for controlling notification and information indicating the determined position to the determined position via a communication unit (described later). Send to each corresponding decision object.
  • the determination target that has acquired the notification control information performs processing based on the control command, and indicates the position indicated by the information indicating the determined position (hereinafter referred to as “determined position”) to the determination target user.
  • the determination target is, for example, “a visual notification method by displaying the determined position on a display screen”, “auditory by outputting a sound indicating the determined position from a sound output device such as a speaker.
  • the determined position is notified to the determination target user by an arbitrary method capable of notifying the determined position, such as a “notifying method” or a combination of these.
  • the acquired information indicating the determined position is, for example, processing in various applications that perform processing using the position, such as an application that displays the position on the display screen. May be used.
  • the information processing apparatus performs the processing described in “the position indicated by the code positioning result (position based on the modulation of the carrier wave) and the process (1) (determination process).
  • the error of the position of the determination target determined in (1) is notified to each determination target.
  • an error between the position indicated by the result of the code positioning and the position to be determined determined in the process (1) (determination process) may be referred to as “an error based on the determined position”.
  • the information processing apparatus determines, for example, notification control information including a control command for controlling notification and information indicating an error based on the determined position via a communication unit (described later). It transmits to each determination object corresponding to the determined position.
  • the determination target that has acquired the notification control information performs processing based on the control command, and notifies the determination target user of an error based on the determined position.
  • the determination target is, for example, “a visual notification method by displaying an error based on the determined position on a display screen”, “sound indicating an error based on the determined position is output from a sound output device such as a speaker, etc.
  • the error based on the determined position can be determined by any method capable of notifying the error based on the determined position, such as “audible notification method by outputting” or a combination of these notification methods. Notify the target user.
  • information indicating an error based on the acquired determined position is, for example, “corrected by correcting the result of code positioning by the error based on the determined position.
  • the present invention may be used for processing in various applications that perform processing using an error based on the determined position, such as an “application that displays the position on the display screen”.
  • the information processing apparatus notifies the accuracy evaluation result based on the determined position to be determined.
  • the information processing apparatus is determined based on, for example, information related to one or more positioning accuracy, an error based on the determined position, and a residual by the least square method. Evaluate accuracy based on target location. Then, the information processing apparatus according to the present embodiment corresponds to notification control information including a control command for controlling notification and information indicating an evaluation result to a determined position via a communication unit (described later). To each decision target.
  • the information processing apparatus includes information indicating the accuracy decrease rate DOP in code positioning (or information indicating the accuracy decrease rate DOP in code positioning and information indicating the elevation angle of the satellite) and the determined position.
  • An accuracy index value related to code positioning is obtained based on the error based on and the residual by the least square method.
  • the information processing apparatus obtains an accuracy index value related to code positioning, for example, by adjusting the accuracy reduction rate DOP in code positioning with an error based on the determined position and a residual by the least square method.
  • the method for obtaining the accuracy index value related to code positioning is not limited to the above, and the accuracy index value related to code positioning may be obtained by any method capable of digitizing the accuracy related to code positioning.
  • the information processing apparatus is determined as information indicating the accuracy decrease rate DOP in carrier wave positioning (or information indicating the accuracy decrease rate DOP in carrier wave positioning and information indicating the elevation angle of the satellite). Based on the error based on the measured position and the residual by the least square method, an index value of accuracy related to carrier positioning is obtained.
  • the information processing apparatus obtains an accuracy index value related to carrier positioning by, for example, adjusting the accuracy reduction rate DOP in carrier positioning by an error based on the determined position and a residual by the least square method. .
  • the method for obtaining the accuracy index value related to the carrier positioning is not limited to the above, and the accuracy index value related to the carrier positioning may be obtained by any method capable of digitizing the accuracy related to the carrier positioning.
  • the accuracy index value related to code positioning and the accuracy index value related to carrier positioning are obtained, the calculated accuracy index value and the actual positioning accuracy index value to be determined are evaluated.
  • the evaluation result is taken as the evaluation result of accuracy based on the determined position of the determination target.
  • the information processing apparatus evaluates an error between the obtained accuracy index value related to code positioning and the accuracy reduction rate DOP in code positioning by threshold processing using one or more thresholds. Thus, an evaluation result is obtained. Further, the information processing apparatus according to the present embodiment evaluates an error between the obtained accuracy index value related to carrier positioning and the accuracy reduction rate DOP in carrier positioning by threshold processing using one or more thresholds. Thus, an evaluation result is obtained.
  • the evaluation result of the evaluation by the threshold processing includes, for example, one or both of a quantitative evaluation result corresponding to the threshold processing result and a qualitative evaluation result corresponding to the threshold processing result.
  • examples of the quantitative evaluation result include a numerical value indicating accuracy.
  • Qualitative evaluation results include “ ⁇ ” (very good), “ ⁇ ” (normal), “ ⁇ ” (somewhat bad), “ ⁇ ” (non-positioning), etc. Indices that are represented.
  • the information processing apparatus includes, for example, “a table in which a threshold processing result is associated with a quantitative evaluation result”, and “a table in which a threshold processing result is associated with a qualitative evaluation result” ”, Or“ the table in which the threshold processing result, the quantitative evaluation result, and the qualitative evaluation result are associated with each other ”by referring to the qualitative evaluation result corresponding to the threshold processing result. Get one or both.
  • the determination target that has acquired the notification control information performs processing based on the control command, and notifies the determination target user of the accuracy evaluation result based on the determined position of the determination target.
  • the determination target is, for example, “a visual notification method by displaying the evaluation result of accuracy based on the determined position of the determination target on the display screen”, “evaluation of accuracy based on the determined position of the determination target.
  • Notification of accuracy evaluation results based on the determined target position such as an auditory notification method by outputting a sound indicating the result from an audio output device such as a speaker, or a combination of these notification methods
  • the determination target user is notified of the accuracy evaluation result based on the determined position of the determination target by an arbitrary method.
  • the determination target is displayed on the display screen as “accuracy x (x is a numerical value) [ m] "or the like” is displayed.
  • the determination target is, for example, “conform” (for example, the qualitative evaluation result is ⁇ on the display screen). Or “semi-conformity” (for example, when the qualitative evaluation result is ⁇ ) or “non-conformity” (for example, when the qualitative evaluation result is x).
  • the information indicating the acquired evaluation result is used, for example, for processing in various applications that perform processing using the evaluation result indicated by the information indicating the evaluation result. May be.
  • the information processing apparatus performs processing from the first example shown in (2-1) to the third example shown in (2-3). Of the processes according to the example, it is also possible to perform a process in which two or more processes are combined.
  • the information processing apparatus is, for example, “process (1) (determination process)” or “process (1) (determination process) as the process related to the information processing method according to the present embodiment. ) And the process (2) (notification control process) ”.
  • each of the “process (1) (determination process)”, “process (1) (determination process), and process (2) (notification control process)” is performed for convenience.
  • the processing related to the information processing method according to the embodiment is separated. Therefore, the process related to the information processing method according to the present embodiment, for example, regards “the process (1) (determination process) and the process (2) (notification control process)” as one process. Is possible.
  • the processing according to the information processing method according to the present embodiment includes, for example, “the processing of (1) (determination processing)”, “the processing of (1) (determination processing), and the processing of (2) above”.
  • Each of (notification control process) can be regarded as two or more processes (depending on an arbitrary separation method).
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the information processing apparatus 100 according to the present embodiment.
  • the information processing apparatus 100 includes, for example, a communication unit 102 and a control unit 104.
  • the information processing apparatus 100 includes, for example, a ROM (Read Only Memory, not shown), a RAM (Random Access Memory, not shown), a storage unit (not shown), and a user-operable operation unit (see FIG. And a display unit (not shown) for displaying various screens on the display screen.
  • the information processing apparatus 100 connects the above constituent elements by, for example, a bus as a data transmission path.
  • a ROM (not shown) stores control data such as a program used by the control unit 104 and calculation parameters.
  • a RAM (not shown) temporarily stores a program executed by the control unit 104.
  • the storage unit (not shown) is a storage unit included in the information processing apparatus 100.
  • the storage unit (not illustrated) is an information processing method according to the present embodiment, such as a table in which a threshold processing result and a quantitative evaluation result are associated with each other. Such data and various data such as various applications are stored.
  • examples of the storage unit (not shown) include a magnetic recording medium such as a hard disk, and a non-volatile memory such as a flash memory. Further, the storage unit (not shown) may be detachable from the information processing apparatus 100.
  • an operation input device to be described later can be cited.
  • a display part (not shown), the display device mentioned later is mentioned.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating an example of a hardware configuration of the information processing apparatus 100 according to the present embodiment.
  • FIG. 5 illustrates an example of a hardware configuration when the information processing apparatus 100 is included in the determination target.
  • the information processing apparatus 100 includes, for example, an MPU 150, a ROM 152, a RAM 154, a recording medium 156, an input / output interface 158, an operation input device 160, a display device 162, a communication interface 164, and a GNSS device 166. .
  • the information processing apparatus 100 connects each component with a bus 168 as a data transmission path, for example.
  • the MPU 150 is composed of, for example, one or two or more processors configured by an arithmetic circuit such as an MPU, various processing circuits, and the like, and functions as the control unit 104 that controls the information processing apparatus 100 as a whole. Further, the MPU 150 plays a role of, for example, the processing unit 110 described later in the information processing apparatus 100.
  • the processing unit 110 may be configured with a dedicated (or general-purpose) circuit (for example, a processor separate from the MPU 150) that can realize the processing of the processing unit 110.
  • the ROM 152 stores programs used by the MPU 150, control data such as calculation parameters, and the like.
  • the RAM 154 temporarily stores a program executed by the MPU 150, for example.
  • the recording medium 156 functions as a storage unit (not shown), for example, data relating to the information processing method according to the present embodiment, such as a table in which a result of threshold processing and a quantitative evaluation result are associated with each other, Stores various data such as various applications.
  • examples of the recording medium 156 include a magnetic recording medium such as a hard disk and a non-volatile memory such as a flash memory. Further, the recording medium 156 may be detachable from the information processing apparatus 100.
  • the input / output interface 158 connects, for example, the operation input device 160 and the display device 162.
  • the operation input device 160 functions as an operation unit (not shown)
  • the display device 162 functions as a display unit (not shown).
  • examples of the input / output interface 158 include a USB (Universal Serial Bus) terminal, a DVI (Digital Visual Interface) terminal, an HDMI (High-Definition Multimedia Interface) (registered trademark) terminal, and various processing circuits. .
  • the operation input device 160 is provided on the information processing apparatus 100, for example, and is connected to the input / output interface 158 inside the information processing apparatus 100.
  • Examples of the operation input device 160 include a button, a direction key, a rotary selector such as a jog dial, or a combination thereof.
  • the display device 162 is provided on the information processing apparatus 100, for example, and is connected to the input / output interface 158 inside the information processing apparatus 100.
  • Examples of the display device 162 include a liquid crystal display (Liquid Crystal Display), an organic EL display (Organic Electro-Luminescence Display, or an OLED display (Organic Light Emitting Diode Display)), and the like.
  • the input / output interface 158 can be connected to an external device such as an operation input device (for example, a keyboard or a mouse) external to the information processing apparatus 100 or an external display device.
  • the display device 162 may be a device capable of display and user operation, such as a touch panel.
  • the communication interface 164 is a communication unit included in the information processing apparatus 100, and communicates with a device to be determined or an external device such as a server, for example, wirelessly or via a network (or directly). It functions as the communication unit 102 for performing.
  • a communication antenna and an RF (Radio Frequency) circuit wireless communication
  • an IEEE 802.15.1 port and a transmission / reception circuit wireless communication
  • an IEEE 802.11 port and a transmission / reception circuit wireless communication
  • LAN Local Area Network
  • the GNSS device 166 is positioning means included in the information processing apparatus 100.
  • the GNSS device 166 identifies its own position (corresponding to the absolute position described above) by performing code positioning as shown with reference to FIG. 1A, for example. Further, in the GNSS device 166, for example, by performing carrier wave positioning with another determination target as illustrated with reference to FIG. 1B, the relative position with respect to the other determination target (described above) Corresponding to the relative position). Note that the code positioning process and the carrier wave positioning process may be performed in cooperation with the MPU 150.
  • the information processing apparatus 100 performs processing related to the information processing method according to the present embodiment, for example, with the configuration illustrated in FIG. Note that the hardware configuration of the information processing apparatus 100 according to the present embodiment is not limited to the configuration illustrated in FIG.
  • the information processing apparatus 100 may not include the communication interface 164.
  • the communication interface 164 may be configured to be able to communicate with one or more external devices or the like by a plurality of communication methods.
  • the information processing apparatus 100 when the information processing apparatus 100 is not a determination target, such as when determining only the positions of a plurality of external apparatuses in the determination process, or when positioning is performed using a connected external GNSS device
  • the information processing apparatus 100 may not include the GNSS device 166.
  • the information processing apparatus 100 may further include an inertial sensor such as an acceleration sensor, for example.
  • an inertial sensor such as an acceleration sensor
  • the information processing apparatus 100 can improve positioning accuracy using, for example, the GNSS device 166 (or an external GNSS device connected thereto).
  • the information processing apparatus 100 can have a configuration that does not include the recording medium 156, the operation input device 160, and the display device 162, for example.
  • a part or all of the configuration shown in FIG. 5 may be realized by one or two or more ICs (Integrated Circuits).
  • the communication unit 102 is a communication unit included in the information processing apparatus 100, and is wirelessly or wired with an external device such as a device to be determined or an external device such as a server via a network (or directly). Communicate.
  • the communication of the communication unit 102 is controlled by the control unit 104, for example.
  • examples of the communication unit 102 include a communication antenna and an RF circuit, a LAN terminal, and a transmission / reception circuit, but the configuration of the communication unit 102 is not limited to the above.
  • the communication unit 102 can have a configuration corresponding to an arbitrary standard capable of performing communication such as a USB terminal and a transmission / reception circuit, or an arbitrary configuration capable of communicating with an external device via a network.
  • the communication unit 102 may be configured to be able to communicate with one or more external devices or the like by a plurality of communication methods.
  • the control unit 104 is configured by, for example, an MPU and plays a role of controlling the entire information processing apparatus 100.
  • the control unit 104 includes, for example, a processing unit 110 and plays a role of leading the processing related to the information processing method according to the present embodiment.
  • the processing unit 110 plays a role of leading the process (1) (determination process) and determines each of the determination targets based on the first position information and the second position information acquired from each determination target. Determine the position.
  • the processing unit 110 determines the position of each determination target, for example, by performing the processing (1-1) and the processing (1-2).
  • the processing unit 110 may further play a role of leading the processing (2) (notification control processing).
  • the processing unit 110 controls the notification related to the position to be determined determined by the process (determination process) (1).
  • the processing unit 110 is determined, for example, by performing any one of the processing according to the first example shown in (2-1) to the processing according to the fourth example shown in (2-4). Control notifications about the determined location.
  • the control unit 104 includes, for example, the processing unit 110, so that the processing according to the information processing method according to the present embodiment (for example, “the processing (1) (determination processing)” or “the processing (1) above” is performed. (Decision process) and the process (2) (notification control process) ”) are mainly performed.
  • the information processing apparatus 100 performs processing related to the information processing method according to the present embodiment, for example, with the configuration illustrated in FIG.
  • the information processing apparatus 100 improves the determination accuracy of the position of each determination target based on the positioning result using the carrier wave acquired from each of the determination targets of a plurality of positions, for example, with the configuration illustrated in FIG. Can do.
  • the information processing apparatus 100 can exhibit the effects exhibited by performing the processing related to the information processing method according to the present embodiment as described above.
  • the information processing apparatus can include the processing unit 110 illustrated in FIG. 4 separately from the control unit 104 (for example, realized by another processing circuit).
  • each of “the process (1) (determination process)”, “the process (1) (determination process), and (2) (the notification control process)” For convenience, the processing related to the information processing method according to the present embodiment is separated. Therefore, the configuration for realizing the processing according to the information processing method according to the present embodiment is not limited to the processing unit 110 illustrated in FIG. 4, and the configuration according to the method for dividing the processing according to the information processing method according to the present embodiment. It is possible to take
  • the information processing apparatus when communicating with an external device via an external communication device having the same function and configuration as the communication unit 102, does not include the communication unit 102. Also good.
  • the present embodiment relates to the present embodiment, for example, a computer such as a PC (Personal Computer) or a server, a tablet-type device, a communication device such as a mobile phone or a smartphone, and a wearable device used by being worn on the user's body.
  • a computer such as a PC (Personal Computer) or a server
  • a tablet-type device such as a mobile phone or a smartphone
  • a wearable device used by being worn on the user's body.
  • the present invention can be applied to various devices that can perform processing related to the information processing method.
  • the present embodiment can be applied to a processing IC that can be incorporated in the above-described device, for example.
  • the information processing apparatus may be applied to a system including a plurality of apparatuses based on a connection to a network (or communication between apparatuses) such as cloud computing.
  • the information processing apparatus according to the present embodiment described above can be realized as an information processing system that performs processing according to the information processing method according to the present embodiment using a plurality of apparatuses, for example.
  • the processing (1) determination processing
  • the processing (1) A system in which the determination process
  • the process (2) notification control process
  • a program for causing a computer to function as the information processing apparatus according to the present embodiment (for example, “the process of (1) (determination process)” or “the process of (1) (determination process) and the above ( A program that can execute the processing related to the information processing method according to this embodiment, such as “processing (2) (notification control processing)”) is executed by a processor or the like in a computer, thereby determining a plurality of positions. Based on the positioning result using the carrier wave acquired from each target, the determination accuracy of the position of each determination target can be improved.
  • an effect produced by the processing related to the information processing method according to the above-described embodiment by executing a program for causing the computer to function as the information processing apparatus according to the present embodiment by a processor or the like in the computer. Can be played.
  • a program for causing a computer to function as the information processing apparatus according to the present embodiment is provided.
  • the present embodiment further includes a recording in which the program is stored.
  • a medium can also be provided.
  • Each of the determination targets is such that the relative positional relationship between the determination targets is maintained and an error between the position based on the modulation of the carrier wave and the determined position in each determination target is minimized.
  • An information processing apparatus for determining the position of (2) The processing unit generates a network indicating a relative positional relationship between the determination targets based on the second position information acquired from each of the determination targets, The information processing apparatus according to (1), wherein the relative positional relationship between the determination targets is maintained by maintaining the generated network. (3) As a result of generating the network based on the second position information, when the determination target whose relative position is not uniquely determined exists, the processing unit corrects the generated network, The information processing apparatus according to (2), wherein the relative positional relationship between the determination targets is maintained by maintaining the corrected network. (4) The information processing apparatus according to (3), wherein the processing unit corrects the generated network based on an index value of positioning accuracy of the relative position corresponding to the second position information.
  • the processing unit determines the position of each of the determination targets so that an error between the position of each of the determination targets in the network and the position based on the modulation of the carrier wave is minimized in each of the determination targets.
  • the information processing apparatus according to any one of (4).
  • the information processing apparatus according to (5), wherein the position of each determination target in the network is determined by setting the position of the determination target of one of the plurality of determination targets as a reference position.
  • the one of the plurality of determination targets is set based on an index value of positioning accuracy based on the modulation of the carrier wave in each of the first position information,
  • the information processing apparatus according to (6) wherein a position based on a carrier wave modulation indicated by the first position information corresponding to the set one determination target is set as the reference position.
  • (11) The information processing apparatus according to (9) or (10), wherein the processing unit is configured to notify an error between a position based on modulation of the carrier wave and the determined position to be determined.
  • (14) First position information indicating the positioning result of the position based on the modulation of the carrier wave obtained from each of the determination objects for determining the position and the positioning result of the relative position with respect to the other determination objects based on the phase of the carrier wave. 2 based on the position information of 2, the computer to realize the function of determining the position of each of the determination objects, The determination function is such that the relative positional relationship between the determination targets is maintained, and an error between a position based on modulation of the carrier wave in each of the determination targets and a determined position is minimized.
  • a program that determines each position.

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Abstract

位置を決定する決定対象それぞれから取得される、搬送波の変調に基づく位置の測位結果を示す第１の位置情報と、搬送波の位相に基づく他の決定対象との相対位置の測位結果を示す第２の位置情報とに基づいて、決定対象それぞれの位置を決定する処理部を備え、処理部は、決定対象間の相対位置関係が保たれ、かつ、決定対象それぞれにおける搬送波の変調に基づく位置と決定される位置との誤差が最小となるように、決定対象それぞれの位置を決定する、情報処理装置が提供される。

Description

情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム
　本開示は、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムに関する。
　ＧＮＳＳ（Global　Navigation　Satellite　System）のような衛星から送信される搬送波を利用した測位システムを利用して測位を行うことが可能な装置の普及が、進んでいる。
　また、上記測位システムによる測位結果を利用する技術が開発されている。過去に観測された位置と、ＧＮＳＳの１つであるＧＰＳ（Global　Positioning　System）により測位された位置とに基づいて、測位された位置を過去に観測された位置で表す技術としては、例えば下記の特許文献１に記載の技術が挙げられる。
特開２００７－１２７６６５号公報
　ＧＮＳＳのような測位システムでは、衛星から１．５［ＧＨｚ］などの所定の周波数の搬送波が送信され、当該測位システムを利用して測位を行う装置は、当該搬送波を受信することによって、測位を行う。衛星を利用した測位システムにおける測位方式としては、例えば、衛星から送信される搬送波の変調に基づく方式（いわゆる、コード測位方式）と、衛星から送信される搬送波の位相に基づく方式（いわゆる、搬送波測位方式）とが挙げられる。以下では、搬送波の変調に基づく方式による測位を「コード測位」と示す場合があり、また、搬送波の位相に基づく方式による測位を「搬送波測位」と示す場合がある。
　コード測位では、測位環境が良好なとき（例えば、空が開けており測位に必要なＧＮＳＳ衛星からの搬送波が十分かつ安定的に受信できるとき）であっても、実際の位置と測位により得られた位置との間に１０［ｍ］以上の誤差が生じうる。一方、搬送波測位は、ＶＲＳ（Virtual　Reference　Station。仮想基準点方式）を利用することによって、コード測位よりも高精度な測位が可能である。
　しかしながら、ＶＲＳに係るサービスのサービス料は、コード測位に係る測位デバイスに係るコストよりも高価である。そのため、例えば、スマートフォンや携帯電話のような通信装置、身体に装着して用いられる任意のウェアラブル装置、自動車や自動二輪車などの移動体など、一般消費者向けの装置（またはシステム）では、コード測位が利用されている。また、上記のような一般消費者向けの装置（または、民生機器）において、ＶＲＳを利用した搬送波測位を適用することは、現実的ではない。
　本開示では、複数の位置の決定対象それぞれから取得される、搬送波を利用した測位結果に基づいて、決定対象それぞれの位置の決定精度を向上させることが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムを提案する。
　本開示によれば、位置を決定する決定対象それぞれから取得される、搬送波の変調に基づく位置の測位結果を示す第１の位置情報と、搬送波の位相に基づく他の上記決定対象との相対位置の測位結果を示す第２の位置情報とに基づいて、決定対象それぞれの位置を決定する処理部を備え、上記処理部は、上記決定対象間の相対位置関係が保たれ、かつ、上記決定対象それぞれにおける上記搬送波の変調に基づく位置と決定される位置との誤差が最小となるように、上記決定対象それぞれの位置を決定する、情報処理装置が提供される。
　また、本開示によれば、位置を決定する決定対象それぞれから取得される、搬送波の変調に基づく位置の測位結果を示す第１の位置情報と、搬送波の位相に基づく他の上記決定対象との相対位置の測位結果を示す第２の位置情報とに基づいて、上記決定対象それぞれの位置を決定するステップを有し、上記決定するステップでは、上記決定対象間の相対位置関係が保たれ、かつ、上記決定対象それぞれにおける上記搬送波の変調に基づく位置と決定される位置との誤差が最小となるように、上記決定対象それぞれの位置が決定される、情報処理装置により実行される情報処理方法が提供される。
　また、本開示によれば、位置を決定する決定対象それぞれから取得される、搬送波の変調に基づく位置の測位結果を示す第１の位置情報と、搬送波の位相に基づく他の上記決定対象との相対位置の測位結果を示す第２の位置情報とに基づいて、上記決定対象それぞれの位置を決定する機能を、コンピュータに実現させ、上記決定する機能は、上記決定対象間の相対位置関係が保たれ、かつ、上記決定対象それぞれにおける上記搬送波の変調に基づく位置と決定される位置との誤差が最小となるように、上記決定対象それぞれの位置を決定する、プログラムが提供される。
　本開示によれば、複数の位置の決定対象それぞれから取得される搬送波を利用した測位結果に基づいて、決定対象それぞれの位置の決定精度を向上させることができる。
　なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握されうる他の効果が奏されてもよい。
衛星を利用した測位システムにおける測位方式の概要を説明するための説明図である。 本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を説明するための説明図である。 本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を説明するための説明図である。 本実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す説明図である。
　以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
　また、以下では、下記に示す順序で説明を行う。
　　１．本実施形態に係る情報処理方法
　　２．本実施形態に係る情報処理装置
　　３．本実施形態に係るプログラム
（本実施形態に係る情報処理方法）
　まず、本実施形態に係る情報処理方法について説明する。以下では、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を、本実施形態に係る情報処理装置が行う場合を例に挙げる。
［１］既存の測位方式
　上述したように、ＧＮＳＳのような衛星を利用した測位システムにおける測位としては、例えば、コード測位（衛星から送信される搬送波の変調に基づく方式による測位）と、搬送波測位（搬送波の位相に基づく方式による測位）とが挙げられる。
　図１は、衛星を利用した測位システムにおける測位方式の概要を説明するための説明図である。図１のＡは、情報処理装置１０におけるコード測位の概要を示しており、図１のＢは、情報処理装置１０における搬送波測位の概要を示している。図１のＢでは、位置が既知である基地局２０を併せて示している。
　コード測位が行われる場合、情報処理装置１０は、図１のＡに示すように、各衛星から受信した搬送波に含まれる拡散コードに基づいて、衛星それぞれとの距離を得る。情報処理装置１０は、例えば、有している拡散コードと受信した拡散コードとのずれに基づいて、衛星それぞれとの距離を得る。そして、情報処理装置１０は、衛星それぞれとの距離を用いた三角測量によって、情報処理装置１０の位置を特定する。
　ここで、コード測位に係る拡散コードの１単位である１チップは、図１のＡに示すように、３００［ｍ］である。そのため、コード測位の結果には、数［ｍ］～数十［ｍ］程の誤差が生じうる。よって、コード測位が行われる場合には、情報処理装置１０の位置を精度よく決定することができるとは限らない。
　また、搬送波測位が行われる場合、図１のＢに示すように、情報処理装置１０、基地局２０それぞれにおいて、搬送波が受信される。また、情報処理装置１０は、基地局２０から、基地局２０の位置の情報と基地局２０が受信した搬送波の位相の情報とを取得する。また、情報処理装置１０は、例えば、ＲＴＫ（Real　Time　Kinematic）により搬送波の波の数を推定し、“情報処理装置１０が受信した搬送波の位相と搬送波の位相の情報が示す基地局２０が受信した搬送波の位相との誤差”に基づいて、基地局２０との距離を求める。そして、情報処理装置１０は、基地局２０の位置の情報が示す基地局２０の位置を利用して、情報処理装置１０の位置を特定する。
　ここで、衛星から送信される搬送波の周波数は、１．５［ＧＨｚ］程度であるので、搬送波測位に係る搬送波の１単位である１波長は、図１のＢに示すように１９［ｃｍ］である。そのため、搬送波測位の結果における誤差は２［ｃｍ］程となり、搬送波測位が行われる場合には、コード測位よりも高精度に位置を特定することが可能である。
　図１のＢに示す搬送波測位により情報処理装置１０の位置を特定するためには、基地局２０の位置が必要である。また、基地局２０の位置は、例えば、ＶＲＳに係るサービスを利用することによって、得ることが可能である。しかしながら、上述したように、ＶＲＳに係るサービスのサービス料は、コード測位に係る測位デバイスに係るコストよりも高価である。よって、ＶＲＳに係るサービスを利用した搬送波測位を、一般消費者向けの装置（または、民生機器）に適用することは、現実的ではない。
［２］本実施形態に係る情報処理方法の概要
　そこで、本実施形態に係る情報処理装置は、複数の決定対象それぞれにおける“搬送波の変調に基づく位置の測位結果”および“搬送波の位相に基づく他の決定対象との相対位置の測位結果”に基づいて、決定対象それぞれの位置を決定する（決定処理）。
　以下では、搬送波の変調に基づく位置の測位結果を「コード測位の結果」または「コード測位の結果が示す位置」と示す場合がある。また、以下では、搬送波の位相に基づく他の決定対象との相対位置の測位結果を「搬送波測位の結果」または「搬送波測位の結果が示す位置」と示す場合がある。
　ここで、本実施形態に係る決定対象とは、位置を決定する対象の装置（または、システム）である。本実施形態に係る決定対象としては、例えば、スマートフォンや携帯電話のような通信装置、ウェアラブル装置、自動車や自動二輪車などの移動体、ＰＣ（Personal　Computer）などのコンピュータ、タブレット型の装置など、位置を決定する対象となりうる任意の装置（または、システム）が挙げられる。
　また、本実施形態に係る位置は、例えば、緯度および経度で表される。
　より具体的には、本実施形態に係る情報処理装置は、決定対象それぞれから、コード測位の結果を示す第１の位置情報と、他の決定対象との搬送波測位の結果を示す第２の位置情報とを取得する。
　ここで、決定対象それぞれでは、例えば図１のＡを参照して示したようなコード測位によって自己の位置を特定し、特定された位置を示すデータを、第１の位置情報とする。決定対象では、加速度センサなどの慣性センサによって、コード測位の測位精度を高めることも可能である。
　また、決定対象それぞれでは、例えば図１のＢを参照して示したように、他の決定対象との間で搬送波測位を行い、他の決定対象との搬送波測位の結果を示すデータを、第２の位置情報とする。ここで、他の決定対象の位置は、図１のＢを参照した基地局２０のように既知でなくてよい。そのため、本実施形態に係る情報処理方法が用いられる場合には、ＶＲＳに係るサービスを利用する必要はない。また、決定対象では、加速度センサなどの慣性センサによって、搬送波測位の測位精度を高めることも可能である。
　決定対象が、本実施形態に係る情報処理装置の外部装置である場合には、本実施形態に係る情報処理装置は、通信部（後述する）または接続されている外部の通信デバイスを介して、外部装置である決定対象と通信を行うことによって、第１の位置情報と第２の位置情報とを取得する。また、決定対象が、本実施形態に係る情報処理装置である場合には、本実施形態に係る情報処理装置は、本実施形態に係る情報処理装置において測位を行うことによって、第１の位置情報と第２の位置情報とを取得する。
　そして、本実施形態に係る情報処理装置は、取得された第１の位置情報と第２の位置情報とに基づいて、決定対象それぞれの位置を決定する。
　本実施形態に係る情報処理装置は、決定対象間の相対位置関係が保たれ、かつ、決定対象それぞれにおけるコード測位の結果が示す位置（搬送波の変調に基づく位置）と決定される位置との誤差が最小となるように、決定対象それぞれの位置を決定する。
　図２は、本実施形態に係る情報処理方法を説明するための説明図である。図２は、決定対象１～決定対象７という７つの決定対象が存在する場合における、本実施形態に係る情報処理方法に係る決定処理の概要を示している。図２では、第１の位置情報に基づき特定される決定対象それぞれの位置を「コード測位による位置」と示している。また、図２では、第２の位置情報に基づき特定される決定対象それぞれの位置を「搬送波測位による位置」と示している。以下では、決定対象それぞれにおけるコード測位による位置を「絶対位置」と示し、決定対象それぞれにおける搬送波測位による位置を「相対位置」と示す場合がある。
　本実施形態に係る情報処理装置は、決定対象それぞれから取得される第２の位置情報に基づいて、図２において「搬送波測位ネットワーク」と示しているように、決定対象間の相対位置関係を示すネットワークを生成する。生成されたネットワークにおける決定対象それぞれの位置が、決定対象それぞれにおける相対位置に該当する。
　また、決定対象間の相対位置関係を示すネットワークにおいて、少なくとも１つの決定対象の相対位置が一意的に定まらない場合には、本実施形態に係る情報処理装置は、生成されたネットワークを補正する。
　本実施形態に係る決定処理におけるネットワークの生成に係る処理の一例については、後述する。
　上述したように、コード測位と搬送波測位とは測位の精度が異なる。よって、図２において「絶対位置と相対位置との誤差」と示しているように、決定対象それぞれの絶対位置と相対位置とには、誤差が生じうる。
　本実施形態に係る情報処理装置は、図２に示す搬送波測位ネットワークのような、第２の位置情報に基づき生成されたネットワーク（または、補正されたネットワーク）を維持した状態でネットワーク全体の相対位置を補正する。ここで、ネットワークを維持した状態でのネットワーク全体の相対位置の補正は、ネットワーク全体の相対位置の調整と言い換えることも可能である。
　そして、本実施形態に係る情報処理装置は、補正された決定対象それぞれにおける相対位置を、決定対象それぞれの位置として決定する。本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、決定対象それぞれにおいて、相対位置（ネットワークにおける決定対象それぞれの位置）と絶対位置（搬送波の変調に基づく位置）との誤差が最小となるように、決定対象それぞれの位置を補正することによって、決定対象それぞれの位置を決定する。
　ここで、図２に示す搬送波測位ネットワークのような、生成したネットワーク（または、補正されたネットワーク）が維持されることによって、搬送波測位の結果に基づく決定対象間の相対位置関係が保たれる。よって、生成したネットワーク（または、補正されたネットワーク）が維持されることによって、コード測位の結果よりも高精度な搬送波測位の結果が、決定対象それぞれの位置の決定に活かされる。
　また、相対位置と絶対位置との誤差が最小となるように決定対象それぞれの位置が補正されることによって、決定される決定対象それぞれの位置の精度は、数［ｍ］～数十［ｍ］程の誤差が生じるコード測位の結果よりも、高くなる。
　よって、上記のように“生成したネットワーク（または、補正されたネットワーク）を維持した状態でネットワーク全体の相対位置を補正し、補正された決定対象それぞれにおける相対位置を、決定対象それぞれの位置として決定すること”によって、本実施形態に係る情報処理装置は、図１のＡに示すように既存のコード測位が用いられる場合よりも、より高精度に決定対象それぞれの位置を決定することができる。
　したがって、本実施形態に係る情報処理装置は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として、上記決定処理を行うことによって、複数の位置の決定対象それぞれから取得される、搬送波を利用した測位結果に基づいて、決定対象それぞれの位置の決定精度を向上させることができる。
　また、上述したように、本実施形態に係る情報処理方法が用いられる場合には、各決定対象においてＶＲＳに係るサービスを利用する必要はない。よって、本実施形態に係る情報処理方法に係る決定処理が行われる場合には、既存の搬送波測位が用いられる場合よりも、決定対象それぞれの位置の決定に係るコストを低減することができうる。
［３］本実施形態に係る情報処理方法に係る処理
　次に、上述した本実施形態に係る情報処理方法に係る処理について、より具体的に説明する。
（１）決定処理
　本実施形態に係る情報処理装置は、決定対象それぞれから取得される第１の位置情報と第２の位置情報とに基づいて、決定対象それぞれの位置を決定する。本実施形態に係る情報処理装置は、決定対象間の相対位置関係が保たれ、かつ、決定対象それぞれにおけるコード測位による位置と決定される位置との誤差が最小となるように、決定対象それぞれの位置を決定する。
　ここで、本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、決定対象それぞれから取得される、第１の位置情報が示すコード測位の結果と第２の位置情報が示す搬送波測位の結果との一方または双方の変化が検出されるごとに、決定処理を行う。つまり、本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、決定対象の移動が検出されるごとに、決定処理を行う。
　本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、決定対象それぞれについて、“直近に取得された過去の第１の位置情報と新たに取得された第１の位置情報とを比較する比較処理”と、“直近に取得された過去の第２の位置情報と新たに取得された第２の位置情報とを比較する比較処理”との一方または双方を行うことによって、決定対象の移動を検出する。上記比較処理としては、例えば、“測位の結果の差分（例えば、位置間の距離）と設定されている閾値とを比較することによって、決定対象の移動を検出する処理”が、挙げられる。ここで、上記閾値の値の設定の仕方によって、いずれかの決定対象がわずかに移動することにより決定処理が行われることを抑制することが可能である。よって、上記閾値の値の設定の仕方によって、ロバスト性を向上させることができる。
　なお、本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、定期的、非定期的など、所定のタイミングで決定処理を行うことも可能である。
　より具体的には、本実施形態に係る情報処理装置は、例えば下記の（１－１）の処理、および（１－２）の処理を行うことによって、決定対象それぞれの位置を決定する。
（１－１）ネットワークの生成に係る処理
　本実施形態に係る情報処理装置は、決定対象それぞれから取得される第２の位置情報に基づいて、決定対象間の相対位置関係を示すネットワークを生成する。
　ここで、第２の位置情報は他の決定対象との相対位置を示すので、決定対象それぞれから取得された第２の位置情報によって、例えば図２に示す搬送波測位ネットワークのような、決定対象間の相対位置関係が表されたネットワークを生成することが可能である。
　なお、決定対象それぞれから取得された第２の位置情報は、決定対象それぞれにおける搬送波測位の結果を示しているので、第２の位置情報に基づいてネットワークを生成した結果、相対位置が一意的に定まらない決定対象が存在することが起こりうる。上記のように、相対位置が一意的に定まらない決定対象が存在する場合には、本実施形態に係る情報処理装置は、生成したネットワークを補正する。
　具体的には、本実施形態に係る情報処理装置は、第２の位置情報に対応する相対位置の測位精度の指標値（搬送波の位相に基づく位置の測位精度の指標値）に基づいて、生成したネットワークを補正する。
　ここで、本実施形態に係る相対位置の測位精度の指標値としては、例えば、搬送波測位における精度低下率ＤＯＰ（Dilution　Of　Precision）の和が、挙げられる。搬送波測位における精度低下率ＤＯＰは、例えば、決定対象それぞれにおいて測位精度の低下率を数値で表すことが可能な任意の方法によって求められる。本実施形態に係る情報処理装置は、第１の位置情報、および第２の位置情報と併せて、搬送波測位における精度低下率ＤＯＰを示す情報を、決定対象それぞれから取得する。
　図３は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を説明するための説明図である。図３では、一の決定対象と他の決定対象との相対位置関係をベクトルで示している。以下では、一の決定対象の位置を起点とし他の決定対象の位置を終点とする、一の決定対象と他の決定対象との相対位置関係を示すベクトルを「相対ベクトル」と示す。
　図３のＡは、決定対象１～決定対象３という３つの決定対象が存在する場合において、決定対象１の相対位置が一意的に定まらないネットワークの一例を示している。決定対象１の相対位置が一意的に定まらない場合には、決定対象１の相対位置に誤差ｄｘ、ｄｙが存在している。ここで、誤差ｄｘは、平面上の一の方向の誤差であり、誤差ｄｙは、平面上の、当該一の方向と直交する方向の誤差である。
　なお、本実施形態に係る誤差は、三次元空間の誤差として表されていてもよい。以下では、本実施形態に係る誤差が二次元平面の誤差である場合を例に挙げるが、本実施形態に係る情報処理装置は、本実施形態に係る誤差が三次元空間の誤差である場合においても、二次元平面の誤差である場合と同様に、決定対象それぞれの位置を決定することが可能である。
　また、図３のＢは、図３のＡに示すネットワークが補正されたネットワークの一例を示している。そして、図３のＣは、決定対象１～決定対象３それぞれにおける搬送波測位における精度低下率ＤＯＰの一例を示している。ここで、搬送波測位における精度低下率ＤＯＰは、例えば、値が大きくなる程、精度が低いことを示す。
　図３のＡのように、決定対象１の相対位置が一意的に定まらない場合には、本実施形態に係る情報処理装置は、相対位置の測位精度の指標値として、搬送波測位における精度低下率ＤＯＰの和を算出する。図３のＣに示す搬送波測位における精度低下率ＤＯＰより、相対位置の測位精度の指標値は、下記のように算出される。
　　・決定対象１から決定対象２への相対ベクトルにおける相対位置の測位精度の指標値＝５（＝２＋３）
　　・決定対象２から決定対象３への相対ベクトルにおける相対位置の測位精度の指標値＝９（＝３＋６）
　　・決定対象１から決定対象２への相対ベクトルにおける相対位置の測位精度の指標値＝８（＝６＋２）
　相対位置の測位精度の指標値が算出されると、本実施形態に係る情報処理装置は、算出された相対位置の測位精度の指標値を比較する。ここで、算出された相対位置の測位精度の指標値のうち、決定対象１から決定対象２への相対ベクトルにおける相対位置の測位精度の指標値が、最も小さい。よって、本実施形態に係る情報処理装置は、決定対象１から決定対象２への相対ベクトルにおける決定対象１の位置を代表位置として決定し、例えば図３のＢに示すように、代表位置を基準として生成したネットワークを補正する。
　ここで、上記のような代表位置を決定して補正する方法は、例えば、誤差ｄｘ、ｄｙが、要求精度に対して十分に小さい場合に有効であると考えられる。ここで、本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、誤差ｄｘ、ｄｙと、設定されている閾値とを用いた閾値処理によって、要求精度に対して十分に小さいか否かを判定する。
　なお、本実施形態に係る生成したネットワークを補正する方法は、上記に示す例に限られない。
　例えば、本実施形態に係る情報処理装置は、測位精度を考慮した上で、最小二乗法などによって誤差が小さくなるように決定対象それぞれの位置を決定して、生成したネットワークを補正してもよい。ここで、本実施形態に係る情報処理装置は、搬送波測位における精度低下率ＤＯＰなどの相対位置の測位精度の指標値に基づいて、より精度が高い決定対象の位置を重み付けをして、決定対象それぞれの位置を決定する。
　また、本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、搬送波測位における精度低下率ＤＯＰなどの相対位置の測位精度の指標値に基づいて誤差を按分して、決定対象それぞれの位置を決定して、生成したネットワークを補正することも可能である。
　図３のＡの場合を例に挙げると、本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、誤差（ｄｘ、ｄｙ）を、各相対ベクトルにおける相対位置の測位精度の指標値で按分し、誤差が“０”となるように、決定対象１～決定対象３それぞれの位置を決定する。誤差の按分の例としては、例えば、誤差（ｄｘ、ｄｙ）を３つの相対ベクトルが下記のように按分することが挙げられる。
　　・決定対象１から決定対象２への相対ベクトル：誤差（ｄｘ、ｄｙ）を、５／（５＋９＋８）分按分する。
　　・決定対象２から決定対象３への相対ベクトル：誤差（ｄｘ、ｄｙ）を、９／（５＋９＋８）分按分する。
　　・決定対象１から決定対象２への相対ベクトル：誤差（ｄｘ、ｄｙ）を、８/（５＋９＋８）分按分する。
　本実施形態に係る情報処理装置は、例えば上記のように、決定対象それぞれから取得される第２の位置情報に基づいて、決定対象間の相対位置関係を示すネットワークを生成し、または、生成したネットワークを補正する。以下では、生成されたネットワーク、または、補正されたネットワークを、総称して「ネットワーク」と示す場合がある。
（１－２）決定対象それぞれの位置の決定に係る処理
　上記のように、ネットワークが生成される、または、生成されたネットワークが補正されると、本実施形態に係る情報処理装置は、決定対象それぞれの位置を決定する。
　本実施形態に係る情報処理装置は、ネットワークを維持した状態で、決定対象それぞれの位置を決定する。上記のようにネットワークが維持されることによって、決定対象間の相対位置関係は保たれることとなる。
　より具体的には、本実施形態に係る情報処理装置は、決定対象それぞれにおいて、ネットワークにおける決定対象それぞれの位置（決定対象それぞれにおける搬送波測位による位置）とコード測位による位置（搬送波の変調に基づく位置）との誤差が最小となるように、決定対象それぞれの位置を決定する。
　ここで、本実施形態に係るネットワークにおける決定対象それぞれの位置は、複数の決定対象のうちの一の決定対象の位置が、基準位置として設定されることにより定まる。
　本実施形態に係る上記一の決定対象としては、予め設定されている決定対象が挙げられる。また、本実施形態に係る基準位置としては、予め設定されている位置が挙げられる。
　予め設定されている決定対象としては、例えば、ＶＲＳサービスを利用している決定対象が挙げられ、予め設定されている位置としては、例えば、ＶＲＳにより得られた高精度の位置が挙げられる。
　また、予め設定されている決定対象、および予め設定されている位置は、例えば、任意に設定された固定の決定対象、位置であってもよいし、ユーザ操作などによって変更可能であってもよい。
　なお、本実施形態に係る基準位置の設定方法は、上記に示す例に限られない。
　例えば、本実施形態に係る情報処理装置は、第１の位置情報それぞれにおけるコード測位の測位精度の指標値（搬送波の変調に基づく位置の測位精度の指標値）に基づいて、基準位置を設定することも可能である。
　具体的には、本実施形態に係る情報処理装置は、コード測位の測位精度の指標値に基づいて、複数の決定対象のうちの一の決定対象を設定し、設定された一の決定対象に対応する第１の位置情報が示す位置（コード測位の結果が示す位置）が、基準位置として設定される。
　ここで、本実施形態に係るコード測位の測位精度の指標値としては、例えば、コード測位における精度低下率ＤＯＰが、挙げられる。コード測位における精度低下率ＤＯＰは、例えば、決定対象それぞれにおいて測位精度の低下率を数値で表すことが可能な任意の方法によって求められる。本実施形態に係る情報処理装置は、第１の位置情報、および第２の位置情報と併せて、コード測位における精度低下率ＤＯＰを示す情報を、決定対象それぞれから取得する。
　本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、コード測位における精度低下率ＤＯＰが最も低い決定対象など、コード測位の測位精度の指標値に基づいて特定される測位精度が最も高い決定対象を、上記一の決定対象として設定する。そして、本実施形態に係る情報処理装置は、設定された一の決定対象に対応する第１の位置情報が示す位置を、基準位置として設定する。
　上記のように一の決定対象に対応する基準位置が設定されることによって、ネットワークにおける決定対象それぞれの位置が一意に特定される。
　ネットワークにおける決定対象それぞれの位置が一意に特定されると、本実施形態に係る情報処理装置は、ネットワークにおける決定対象それぞれの位置とコード測位による位置との誤差が最小となる、決定対象それぞれの位置を求める。
　本実施形態に係る情報処理装置は、例えば最小二乗法などを行うことによって、上記誤差が最小となる、決定対象それぞれの位置を求める。
　また、本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、測位精度による重み付け最小二乗法など、決定対象それぞれの測位精度によって重み付けを行った上で、決定対象それぞれの位置を求めることも可能である。
　測位精度による重み付けは、例えば、１または２以上の測位精度に係る情報に基づいて行われる。本実施形態に係る測位精度に係る情報としては、例えば、コード測位における精度低下率ＤＯＰを示す情報、搬送波測位における精度低下率ＤＯＰを示す情報、衛星の仰角を示す情報のうちの１または２以上などが挙げられる。
　また、例えば、基準位置がＶＲＳにより得られた高精度の位置である場合には、基準位置に対応する決定対象の重みを、他の決定対象よりも重くしてもよい。また、複数の決定対象に、加速度センサなどの慣性センサによってコード測位または搬送波測位の測位精度を高めている決定対象が含まれている場合には、測位精度を高めている決定対象の重みを、測位精度を高めていない他の決定対象よりも重くしてもよい。
　本実施形態に係る情報処理装置は、例えば上記のように、ネットワークにおける決定対象それぞれの位置とコード測位による位置との誤差が最小となるように、決定対象それぞれの位置を決定する。
　本実施形態に係る情報処理装置は、決定処理において、例えば上記（１－１）の処理、および上記（１－２）の処理を行うことによって、決定対象それぞれの位置を決定する。
　ここで、上記（１－２）の処理のように誤差が最小となるように決定対象それぞれの位置を決定することによって、決定される決定対象それぞれの位置の精度は、数［ｍ］～数十［ｍ］程の誤差が生じるコード測位の結果よりも、高くなる。また、決定対象の数が増える程、誤差をより小さくすることができる可能性が高まるので、決定される決定対象それぞれの位置の精度は、決定対象の数が増える程、向上しうる。
　よって、本実施形態に係る情報処理装置は、図１のＡに示すように既存のコード測位が用いられる場合よりも、より高精度に決定対象それぞれの位置を決定することができる。
　したがって、本実施形態に係る情報処理装置は、上記決定処理を行うことによって、複数の位置の決定対象それぞれから取得される、搬送波を利用した測位結果に基づいて、決定対象それぞれの位置の決定精度を向上させることができる。
　また、上述したように、本実施形態に係る情報処理方法が用いられる場合には、各決定対象においてＶＲＳに係るサービスを利用する必要はない。よって、決定処理が行われる場合には、既存の搬送波測位が用いられる場合よりも、決定対象それぞれの位置の決定に係るコストを低減することができうる。
　なお、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理は、上記（１）の処理（決定処理）に限られない。例えば、本実施形態に係る情報処理装置は、下記の（２）に示すように、決定された決定対象の位置に関する通知を制御する処理（通知制御処理）を、さらに行うことも可能である。
（２）通知制御処理
　本実施形態に係る情報処理装置は、上記（１）の処理（決定処理）において決定された決定対象の位置に関する通知を制御する。
　通知制御処理の例としては、例えば下記の（２－１）～（２－４）に示す例が挙げられる。
（２－１）通知制御処理の第１の例
　本実施形態に係る情報処理装置は、決定された決定対象の位置を通知させる。
　本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、通知を制御する制御命令と決定された位置を示す情報とを含む通知制御情報を、通信部（後述する）などを介して、決定された位置に対応する決定対象それぞれに送信する。
　上記通知制御情報を取得した決定対象は、制御命令に基づき処理を行い、決定された位置を示す情報が示す位置（以下、「決定された位置」と示す。）を、決定対象のユーザに対して通知する。決定対象は、例えば、“決定された位置を、表示画面に表示させることなどによる視覚的な通知方法”、“決定された位置を示す音声をスピーカなどの音声出力デバイスから出力させることによる聴覚的な通知方法”、あるいは、これらを組み合わせた通知方法など、決定された位置を通知することが可能な、任意の方法によって、決定された位置を決定対象のユーザに対して通知する。
　また、上記通知制御情報を取得した決定対象それぞれにおいて、取得された決定された位置を示す情報は、例えば、位置を表示画面に表示させるアプリケーションなど、位置を利用した処理を行う様々なアプリケーションにおける処理に用いられてもよい。
（２－２）通知制御処理の第２の例
　本実施形態に係る情報処理装置は、“コード測位の結果が示す位置（搬送波の変調に基づく位置）と、上記（１）の処理（決定処理）において決定された決定対象の位置との誤差”を、決定対象それぞれに対して通知させる。以下では、コード測位の結果が示す位置と上記（１）の処理（決定処理）において決定された決定対象の位置との誤差を、「決定された位置に基づく誤差」と示す場合がある。
　本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、通知を制御する制御命令と、決定された位置に基づく誤差を示す情報とを含む通知制御情報を、通信部（後述する）などを介して、決定された位置に対応する決定対象それぞれに送信する。
　上記通知制御情報を取得した決定対象は、制御命令に基づき処理を行い、決定された位置に基づく誤差を、決定対象のユーザに対して通知する。決定対象は、例えば、“決定された位置に基づく誤差を、表示画面に表示させることなどによる視覚的な通知方法”、“決定された位置に基づく誤差を示す音声をスピーカなどの音声出力デバイスから出力させることによる聴覚的な通知方法”、あるいは、これらを組み合わせた通知方法など、決定された位置に基づく誤差を通知することが可能な、任意の方法によって、決定された位置に基づく誤差を決定対象のユーザに対して通知する。
　また、上記通知制御情報を取得した決定対象それぞれにおいて、取得された決定された位置に基づく誤差を示す情報は、例えば、“決定された位置に基づく誤差によってコード測位の結果を補正して、補正した位置を表示画面に表示させるアプリケーション”など、決定された位置に基づく誤差を利用した処理を行う様々なアプリケーションにおける処理に用いられてもよい。
（２－３）通知制御処理の第３の例
　本実施形態に係る情報処理装置は、決定された決定対象の位置に基づく精度の評価結果を、通知させる。
　ここで、本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、１または２以上の測位精度に係る情報、決定された位置に基づく誤差、および最小二乗法による残差などに基づいて、決定された決定対象の位置に基づく精度を評価する。そして、本実施形態に係る情報処理装置は、通知を制御する制御命令と、評価結果を示す情報とを含む通知制御情報を、通信部（後述する）などを介して、決定された位置に対応する決定対象それぞれに送信する。
　例えば、本実施形態に係る情報処理装置は、コード測位における精度低下率ＤＯＰを示す情報（または、コード測位における精度低下率ＤＯＰを示す情報、および衛星の仰角を示す情報）と、決定された位置に基づく誤差と、最小二乗法による残差とに基づいて、コード測位に関する精度の指標値を求める。本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、コード測位における精度低下率ＤＯＰを、決定された位置に基づく誤差および最小二乗法による残差によって調整することによって、コード測位に関する精度の指標値を求める。なお、コード測位に関する精度の指標値を求める方法は、上記に限られず、コード測位に関する精度を数値化することが可能な任意の方法によって、コード測位に関する精度の指標値を求めてもよい。
　また、例えば、本実施形態に係る情報処理装置は、搬送波測位における精度低下率ＤＯＰを示す情報（または、搬送波測位における精度低下率ＤＯＰを示す情報、および衛星の仰角を示す情報）と、決定された位置に基づく誤差と、最小二乗法による残差とに基づいて、搬送波測位に関する精度の指標値を求める。本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、搬送波測位における精度低下率ＤＯＰを、決定された位置に基づく誤差および最小二乗法による残差によって調整することによって、搬送波測位に関する精度の指標値を求める。なお、搬送波測位に関する精度の指標値を求める方法は、上記に限られず、搬送波測位に関する精度を数値化することが可能な任意の方法によって、搬送波測位に関する精度の指標値を求めてもよい。
　上記のように、コード測位に関する精度の指標値と搬送波測位に関する精度の指標値とがそれぞれ求まると、求められた精度の指標値と、決定対象における実際の測位の精度の指標値とを評価し、評価結果を、決定された決定対象の位置に基づく精度の評価結果とする。
　例えば、本実施形態に係る情報処理装置は、求められたコード測位に関する精度の指標値と、コード測位における精度低下率ＤＯＰとの誤差を、１または２以上の閾値を用いた閾値処理によって評価することによって、評価結果を得る。また、本実施形態に係る情報処理装置は、求められた搬送波測位に関する精度の指標値と、搬送波測位における精度低下率ＤＯＰとの誤差を、１または２以上の閾値を用いた閾値処理によって評価することによって、評価結果を得る。
　閾値処理による評価の評価結果としては、例えば、閾値処理の結果に対応する定量的な評価結果と、閾値処理の結果に対応する定性的な評価結果との一方または双方が挙げられる。ここで、定量的な評価結果としては、例えば、精度を示す数値が挙げられる。また、定性的な評価結果としては、例えば、“◎”（とても良い）、“〇”（普通）、“△”（やや悪い）、“×”（非測位）などの、精度が感覚的に表される指標が挙げられる。
　本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、“閾値処理の結果と定量的な評価結果が対応付けられているテーブル”、“閾値処理の結果と定性的な評価結果が対応付けられているテーブル”、あるいは、“閾値処理の結果、定量的な評価結果、および定性的な評価結果が対応付けられているテーブル”を参照することによって、閾値処理の結果に対応する定性的な評価結果との一方または双方を得る。
　上記通知制御情報を取得した決定対象は、制御命令に基づき処理を行い、決定された決定対象の位置に基づく精度の評価結果を、決定対象のユーザに対して通知する。決定対象は、例えば、“決定された決定対象の位置に基づく精度の評価結果を、表示画面に表示させることなどによる視覚的な通知方法”、“決定された決定対象の位置に基づく精度の評価結果を示す音声をスピーカなどの音声出力デバイスから出力させることによる聴覚的な通知方法”、あるいは、これらを組み合わせた通知方法など、決定された決定対象の位置に基づく精度の評価結果を通知することが可能な、任意の方法によって、決定された決定対象の位置に基づく精度の評価結果を決定対象のユーザに対して通知する。
　一例を挙げると、決定された決定対象の位置に基づく精度の評価結果が、定量的な評価結果である場合には、決定対象は、例えば、表示画面に「精度ｘ（ｘは、数値）［ｍ］以内」などを表示させる。また、決定された決定対象の位置に基づく精度の評価結果が、定性的な評価結果である場合には、決定対象は、例えば、表示画面に、「適合」（例えば定性的な評価結果が◎または○である場合）、「準適合」（例えば定性的な評価結果が△である場合）、または、「不適合」（例えば定性的な評価結果が×である場合）などを、表示させる。
　また、上記通知制御情報を取得した決定対象それぞれにおいて、取得された評価結果を示す情報は、例えば、評価結果を示す情報が示す評価結果を利用した処理を行う様々なアプリケーションにおける処理に、用いられてもよい。
（２－４）通知制御処理の第４の例
　本実施形態に係る情報処理装置は、上記（２－１）に示す第１の例に係る処理～上記（２－３）に示す第３の例に係る処理のうちの、２以上の処理を組み合わせた処理を行うことも可能である。
　本実施形態に係る情報処理装置は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として、例えば、“上記（１）の処理（決定処理）”、または、“上記（１）の処理（決定処理）、および上記（２）の処理（通知制御処理）”を行う。
　なお、“上記（１）の処理（決定処理）”と、“上記（１）の処理（決定処理）、および上記（２）の処理（通知制御処理）”とのそれぞれは、便宜上、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を切り分けたものである。よって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理は、例えば、“上記（１）の処理（決定処理）、および上記（２）の処理（通知制御処理）”を、１つの処理と捉えることが可能である。また、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理は、例えば、“上記（１）の処理（決定処理）”と、“上記（１）の処理（決定処理）、および上記（２）の処理（通知制御処理）”とのそれぞれを、（任意の切り分け方によって）２以上の処理と捉えることも可能である。
（本実施形態に係る情報処理装置）
　次に、上述した本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行うことが可能な本実施形態に係る情報処理装置の構成の一例について、説明する。
　図４は、本実施形態に係る情報処理装置１００の構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置１００は、例えば、通信部１０２と、制御部１０４とを備える。
　また、情報処理装置１００は、例えば、ＲＯＭ（Read　Only　Memory。図示せず）や、ＲＡＭ（Random　Access　Memory。図示せず）、記憶部（図示せず）、ユーザが操作可能な操作部（図示せず）、様々な画面を表示画面に表示する表示部（図示せず）などを備えていてもよい。情報処理装置１００は、例えば、データの伝送路としてのバスにより上記各構成要素間を接続する。
　ＲＯＭ（図示せず）は、制御部１０４が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データを記憶する。ＲＡＭ（図示せず）は、制御部１０４により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。
　記憶部（図示せず）は、情報処理装置１００が備える記憶手段であり、例えば、閾値処理の結果と定量的な評価結果が対応付けられているテーブルなどの本実施形態に係る情報処理方法に係るデータや、各種アプリケーションなど様々なデータを記憶する。ここで、記憶部（図示せず）としては、例えば、ハードディスク（Hard　Disk）などの磁気記録媒体や、フラッシュメモリ（flash　memory）などの不揮発性メモリ（nonvolatile　memory）などが挙げられる。また、記憶部（図示せず）は、情報処理装置１００から着脱可能であってもよい。
　操作部（図示せず）としては、後述する操作入力デバイスが挙げられる。また、表示部（図示せず）としては、後述する表示デバイスが挙げられる。
［情報処理装置１００のハードウェア構成例］
　図５は、本実施形態に係る情報処理装置１００のハードウェア構成の一例を示す説明図である。図５は、情報処理装置１００が、決定対象に含まれる場合におけるハードウェア構成の一例を示している。
　情報処理装置１００は、例えば、ＭＰＵ１５０と、ＲＯＭ１５２と、ＲＡＭ１５４と、記録媒体１５６と、入出力インタフェース１５８と、操作入力デバイス１６０と、表示デバイス１６２と、通信インタフェース１６４と、ＧＮＳＳデバイス１６６とを備える。また、情報処理装置１００は、例えば、データの伝送路としてのバス１６８で各構成要素間を接続する。
　ＭＰＵ１５０は、例えば、ＭＰＵなどの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサや、各種処理回路などで構成され、情報処理装置１００全体を制御する制御部１０４として機能する。また、ＭＰＵ１５０は、情報処理装置１００において、例えば、後述する処理部１１０の役目を果たす。なお、処理部１１０は、処理部１１０の処理を実現可能な専用の（または汎用の）回路（例えば、ＭＰＵ１５０とは別体のプロセッサなど）で構成されていてもよい。
　ＲＯＭ１５２は、ＭＰＵ１５０が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データなどを記憶する。ＲＡＭ１５４は、例えば、ＭＰＵ１５０により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。
　記録媒体１５６は、記憶部（図示せず）として機能し、例えば、閾値処理の結果と定量的な評価結果が対応付けられているテーブルなどの本実施形態に係る情報処理方法に係るデータや、各種アプリケーションなど様々なデータを記憶する。ここで、記録媒体１５６としては、例えば、ハードディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリが挙げられる。また、記録媒体１５６は、情報処理装置１００から着脱可能であってもよい。
　入出力インタフェース１５８は、例えば、操作入力デバイス１６０や、表示デバイス１６２を接続する。操作入力デバイス１６０は、操作部（図示せず）として機能し、また、表示デバイス１６２は、表示部（図示せず）として機能する。ここで、入出力インタフェース１５８としては、例えば、ＵＳＢ（Universal　Serial　Bus）端子や、ＤＶＩ（Digital　Visual　Interface）端子、ＨＤＭＩ（High-Definition　Multimedia　Interface）（登録商標）端子、各種処理回路などが挙げられる。
　また、操作入力デバイス１６０は、例えば、情報処理装置１００上に備えられ、情報処理装置１００の内部で入出力インタフェース１５８と接続される。操作入力デバイス１６０としては、例えば、ボタンや、方向キー、ジョグダイヤルなどの回転型セレクタ、あるいは、これらの組み合わせなどが挙げられる。
　また、表示デバイス１６２は、例えば、情報処理装置１００上に備えられ、情報処理装置１００の内部で入出力インタフェース１５８と接続される。表示デバイス１６２としては、例えば、液晶ディスプレイ（Liquid　Crystal　Display）や有機ＥＬディスプレイ（Organic　Electro-Luminescence　Display。または、ＯＬＥＤディスプレイ（Organic　Light　Emitting　Diode　Display）ともよばれる。）などが挙げられる。
　なお、入出力インタフェース１５８が、情報処理装置１００の外部の操作入力デバイス（例えば、キーボードやマウスなど）や外部の表示デバイスなどの、外部デバイスと接続することも可能であることは、言うまでもない。また、表示デバイス１６２は、例えばタッチパネルなど、表示とユーザ操作とが可能なデバイスであってもよい。
　通信インタフェース１６４は、情報処理装置１００が備える通信手段であり、ネットワークを介して（あるいは、直接的に）、例えば、決定対象である装置や、サーバなどの外部装置と、無線または有線で通信を行うための通信部１０２として機能する。ここで、通信インタフェース１６４としては、例えば、通信アンテナおよびＲＦ（Radio　Frequency）回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポートおよび送受信回路（無線通信）、ＩＥＥＥ８０２．１１ポートおよび送受信回路（無線通信）、あるいはＬＡＮ（Local　Area　Network）端子および送受信回路（有線通信）などが挙げられる。
　ＧＮＳＳデバイス１６６は、情報処理装置１００が備える測位手段である。ＧＮＳＳデバイス１６６では、例えば図１のＡを参照して示したようなコード測位が行われることによって、自己の位置（上述した絶対位置に対応する。）が特定される。また、ＧＮＳＳデバイス１６６では、例えば図１のＢを参照して示したような他の決定対象との間での搬送波測位が行われることによって、他の決定対象との相対的な位置（上述した相対位置に対応する。）が特定される。なお、コード測位に係る処理と搬送波測位に係る処理とは、ＭＰＵ１５０と連携して行われてもよい。
　情報処理装置１００は、例えば図５に示す構成によって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行う。なお、本実施形態に係る情報処理装置１００のハードウェア構成は、図５に示す構成に限られない。
　例えば、接続されている外部の通信デバイスを介して外部装置などと通信を行う場合には、情報処理装置１００は、通信インタフェース１６４を備えていなくてもよい。また、通信インタフェース１６４は、複数の通信方式によって、１または２以上の外部装置などと通信を行うことが可能な構成であってもよい。
　また、例えば、決定処理において複数の外部の装置の位置のみを決定する場合などの情報処理装置１００が決定対象ではない場合、または、接続されている外部のＧＮＳＳデバイスを用いて測位が行われる場合には、情報処理装置１００は、ＧＮＳＳデバイス１６６を備えていなくてもよい。
　また、情報処理装置１００は、例えば、加速度センサなどの慣性センサをさらに備えていてもよい。慣性センサをさらに備えることによって、情報処理装置１００は、例えば、ＧＮＳＳデバイス１６６（または、接続されている外部のＧＮＳＳデバイス）を用いた測位精度を、向上させることができる。
　また、情報処理装置１００は、例えば、記録媒体１５６や、操作入力デバイス１６０、表示デバイス１６２を備えない構成をとることが可能である。
　また、例えば、図５に示す構成（または変形例に係る構成）の一部または全部は、１、または２以上のＩＣ（Integrated　Circuit）で実現されてもよい。
　再度図４を参照して、情報処理装置１００の構成の一例について説明する。通信部１０２は、情報処理装置１００が備える通信手段であり、ネットワークを介して（あるいは、直接的に）、決定対象である装置や、サーバなどの外部装置などの外部装置と、無線または有線で通信を行う。また、通信部１０２は、例えば制御部１０４により通信が制御される。
　ここで、通信部１０２としては、例えば、通信アンテナおよびＲＦ回路や、ＬＡＮ端子および送受信回路などが挙げられるが、通信部１０２の構成は、上記に限られない。例えば、通信部１０２は、ＵＳＢ端子および送受信回路などの通信を行うことが可能な任意の規格に対応する構成や、ネットワークを介して外部装置と通信可能な任意の構成をとることができる。また、通信部１０２は、複数の通信方式によって、１または２以上の外部装置などと通信を行うことが可能な構成であってもよい。
　制御部１０４は、例えばＭＰＵなどで構成され、情報処理装置１００全体を制御する役目を果たす。また、制御部１０４は、例えば、処理部１１０を備え、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。
　処理部１１０は、上記（１）の処理（決定処理）を主導的に行う役目を果たし、決定対象それぞれから取得される第１の位置情報と第２の位置情報とに基づいて、決定対象それぞれの位置を決定する。処理部１１０は、例えば、上記（１－１）の処理、および上記（１－２）の処理を行うことによって、決定対象それぞれの位置を決定する。
　また、処理部１１０は、さらに、上記（２）の処理（通知制御処理）を主導的に行う役目を果たしてもよい。上記（２）の処理（通知制御処理）を主導的に行う役目を果たす場合、処理部１１０は、上記（１）の処理（決定処理）により決定された決定対象の位置に関する通知を制御する。処理部１１０は、例えば、上記（２－１）に示す第１の例に係る処理～上記（２－４）に示す第４の例に係る処理のいずれかの処理を行うことによって、決定された決定対象の位置に関する通知を制御する。
　制御部１０４は、例えば処理部１１０を備えることによって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理（例えば、“上記（１）の処理（決定処理）”、または、“上記（１）の処理（決定処理）、および上記（２）の処理（通知制御処理）”）を主導的に行う。
　情報処理装置１００は、例えば図４に示す構成によって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行う。
　したがって、情報処理装置１００は、例えば図４に示す構成によって、複数の位置の決定対象それぞれから取得される、搬送波を利用した測位結果に基づいて、決定対象それぞれの位置の決定精度を向上させることができる。
　また、例えば図４に示す構成によって、情報処理装置１００は、上述したような本実施形態に係る情報処理方法に係る処理が行われることにより奏される効果を、奏することができる。
　なお、本実施形態に係る情報処理装置の構成は、図４に示す構成に限られない。
　例えば、本実施形態に係る情報処理装置は、図４に示す処理部１１０を、制御部１０４とは個別に備える（例えば、別の処理回路で実現する）ことができる。
　また、上述したように、“上記（１）の処理（決定処理）”と、“上記（１）の処理（決定処理）、および上記（２）の処理（通知制御処理）”とのそれぞれは、便宜上、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を切り分けたものである。よって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を実現するための構成は、図４に示す処理部１１０に限られず、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の切り分け方に応じた構成をとることが可能である。
　また、例えば、通信部１０２と同様の機能、構成を有する外部の通信デバイスを介して外部装置と通信を行う場合には、本実施形態に係る情報処理装置は、通信部１０２を備えていなくてもよい。
　以上、本実施形態として、情報処理装置を挙げて説明したが、本実施形態は、かかる形態に限られない。本実施形態は、例えば、ＰＣ（Personal　Computer）やサーバなどのコンピュータ、タブレット型の装置、携帯電話やスマートフォンなどの通信装置、ユーザの身体に装着して用いられるウェアラブル装置など、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行うことが可能な、様々な機器に適用することができる。また、本実施形態は、例えば、上記のような機器に組み込むことが可能な、処理ＩＣに適用することもできる。
　また、本実施形態に係る情報処理装置は、例えばクラウドコンピューティングなどのように、ネットワークへの接続（または各装置間の通信）を前提とした、複数の装置からなるシステムに適用されてもよい。つまり、上述した本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、複数の装置により本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行う情報処理システムとして実現することも可能である。複数の装置により本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行う情報処理システムの一例としては、例えば、“上記（１）の処理（決定処理）”、または、“上記（１）の処理（決定処理）、および上記（２）の処理（通知制御処理）”が、当該情報処理システムを構成する複数の装置において連携して行われるシステムが、挙げられる。
（本実施形態に係るプログラム）
　コンピュータを、本実施形態に係る情報処理装置として機能させるためのプログラム（例えば、“上記（１）の処理（決定処理）”、または、“上記（１）の処理（決定処理）、および上記（２）の処理（通知制御処理）”など、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を実行することが可能なプログラム）が、コンピュータにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、複数の位置の決定対象それぞれから取得される、搬送波を利用した測位結果に基づいて、決定対象それぞれの位置の決定精度を向上させることができる。
　また、コンピュータを、本実施形態に係る情報処理装置として機能させるためのプログラムが、コンピュータにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、上述した本実施形態に係る情報処理方法に係る処理によって奏される効果を、奏することができる。
　以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
　例えば、上記では、コンピュータを、本実施形態に係る情報処理装置として機能させるためのプログラム（コンピュータプログラム）が提供されることを示したが、本実施形態は、さらに、上記プログラムを記憶させた記録媒体も併せて提供することができる。
　上述した構成は、本実施形態の一例を示すものであり、当然に、本開示の技術的範囲に属するものである。
　また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
　なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
　位置を決定する決定対象それぞれから取得される、搬送波の変調に基づく位置の測位結果を示す第１の位置情報と、搬送波の位相に基づく他の前記決定対象との相対位置の測位結果を示す第２の位置情報とに基づいて、前記決定対象それぞれの位置を決定する処理部を備え、
　前記処理部は、前記決定対象間の相対位置関係が保たれ、かつ、前記決定対象それぞれにおける前記搬送波の変調に基づく位置と決定される位置との誤差が最小となるように、前記決定対象それぞれの位置を決定する、情報処理装置。
（２）
　前記処理部は、前記決定対象それぞれから取得される前記第２の位置情報に基づいて、決定対象間の相対位置関係を示すネットワークを生成し、
　前記決定対象間の相対位置関係は、生成された前記ネットワークが維持されることによって保たれる、（１）に記載の情報処理装置。
（３）
　前記第２の位置情報に基づいて前記ネットワークを生成した結果、相対位置が一意的に定まらない前記決定対象が存在する場合、前記処理部は、生成された前記ネットワークを補正し、
　前記決定対象間の相対位置関係は、補正された前記ネットワークが維持されることによって保たれる、（２）に記載の情報処理装置。
（４）
　前記処理部は、前記第２の位置情報に対応する前記相対位置の測位精度の指標値に基づいて、生成した前記ネットワークを補正する、（３）に記載の情報処理装置。
（５）
　前記処理部は、前記決定対象それぞれにおいて、前記ネットワークにおける前記決定対象それぞれの位置と、前記搬送波の変調に基づく位置との誤差が最小となるように、前記決定対象それぞれの位置を決定する、（２）～（４）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（６）
　前記ネットワークにおける前記決定対象それぞれの位置は、複数の前記決定対象のうちの一の前記決定対象の位置が、基準位置として設定されることにより定まる、（５）に記載の情報処理装置。
（７）
　前記複数の前記決定対象のうちの一の前記決定対象、および前記基準位置は、予め設定される、（６）に記載の情報処理装置。
（８）
　前記複数の前記決定対象のうちの一の前記決定対象は、前記第１の位置情報それぞれにおける前記搬送波の変調に基づく位置の測位精度の指標値に基づいて、設定され、
　設定された一の前記決定対象に対応する前記第１の位置情報が示す搬送波の変調に基づく位置が、前記基準位置として設定される、（６）に記載の情報処理装置。
（９）
　前記処理部は、決定された前記決定対象の位置に関する通知を制御する、（１）～（８）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１０）
　前記処理部は、決定された前記決定対象の位置を通知させる、（９）に記載の情報処理装置。
（１１）
　前記処理部は、前記搬送波の変調に基づく位置と決定された前記決定対象の位置との誤差を通知させる、（９）、または（１０）に記載の情報処理装置。
（１２）
　前記処理部は、決定された前記決定対象の位置に基づく精度の評価結果を、通知させる、（９）～（１１）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１３）
　位置を決定する決定対象それぞれから取得される、搬送波の変調に基づく位置の測位結果を示す第１の位置情報と、搬送波の位相に基づく他の前記決定対象との相対位置の測位結果を示す第２の位置情報とに基づいて、前記決定対象それぞれの位置を決定するステップを有し、
　前記決定するステップでは、前記決定対象間の相対位置関係が保たれ、かつ、前記決定対象それぞれにおける前記搬送波の変調に基づく位置と決定される位置との誤差が最小となるように、前記決定対象それぞれの位置が決定される、情報処理装置により実行される情報処理方法。
（１４）
　位置を決定する決定対象それぞれから取得される、搬送波の変調に基づく位置の測位結果を示す第１の位置情報と、搬送波の位相に基づく他の前記決定対象との相対位置の測位結果を示す第２の位置情報とに基づいて、前記決定対象それぞれの位置を決定する機能を、コンピュータに実現させ、
　前記決定する機能は、前記決定対象間の相対位置関係が保たれ、かつ、前記決定対象それぞれにおける前記搬送波の変調に基づく位置と決定される位置との誤差が最小となるように、前記決定対象それぞれの位置を決定する、プログラム。
　１０、１００　　情報処理装置
　２０　　基地局
　１０２　　通信部
　１０４　　制御部
　１１０　　処理部

Claims (14)

  1. 　位置を決定する決定対象それぞれから取得される、搬送波の変調に基づく位置の測位結果を示す第１の位置情報と、搬送波の位相に基づく他の前記決定対象との相対位置の測位結果を示す第２の位置情報とに基づいて、前記決定対象それぞれの位置を決定する処理部を備え、
    　前記処理部は、前記決定対象間の相対位置関係が保たれ、かつ、前記決定対象それぞれにおける前記搬送波の変調に基づく位置と決定される位置との誤差が最小となるように、前記決定対象それぞれの位置を決定する、情報処理装置。
  2. 　前記処理部は、前記決定対象それぞれから取得される前記第２の位置情報に基づいて、決定対象間の相対位置関係を示すネットワークを生成し、
    　前記決定対象間の相対位置関係は、生成された前記ネットワークが維持されることによって保たれる、請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記第２の位置情報に基づいて前記ネットワークを生成した結果、相対位置が一意的に定まらない前記決定対象が存在する場合、前記処理部は、生成された前記ネットワークを補正し、
    　前記決定対象間の相対位置関係は、補正された前記ネットワークが維持されることによって保たれる、請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 　前記処理部は、前記第２の位置情報に対応する前記相対位置の測位精度の指標値に基づいて、生成した前記ネットワークを補正する、請求項３に記載の情報処理装置。
  5. 　前記処理部は、前記決定対象それぞれにおいて、前記ネットワークにおける前記決定対象それぞれの位置と、前記搬送波の変調に基づく位置との誤差が最小となるように、前記決定対象それぞれの位置を決定する、請求項２に記載の情報処理装置。
  6. 　前記ネットワークにおける前記決定対象それぞれの位置は、複数の前記決定対象のうちの一の前記決定対象の位置が、基準位置として設定されることにより定まる、請求項５に記載の情報処理装置。
  7. 　前記複数の前記決定対象のうちの一の前記決定対象、および前記基準位置は、予め設定される、請求項６に記載の情報処理装置。
  8. 　前記複数の前記決定対象のうちの一の前記決定対象は、前記第１の位置情報それぞれにおける前記搬送波の変調に基づく位置の測位精度の指標値に基づいて、設定され、
    　設定された一の前記決定対象に対応する前記第１の位置情報が示す搬送波の変調に基づく位置が、前記基準位置として設定される、請求項６に記載の情報処理装置。
  9. 　前記処理部は、決定された前記決定対象の位置に関する通知を制御する、請求項１に記載の情報処理装置。
  10. 　前記処理部は、決定された前記決定対象の位置を通知させる、請求項９に記載の情報処理装置。
  11. 　前記処理部は、前記搬送波の変調に基づく位置と決定された前記決定対象の位置との誤差を通知させる、請求項９に記載の情報処理装置。
  12. 　前記処理部は、決定された前記決定対象の位置に基づく精度の評価結果を、通知させる、請求項９に記載の情報処理装置。
  13. 　位置を決定する決定対象それぞれから取得される、搬送波の変調に基づく位置の測位結果を示す第１の位置情報と、搬送波の位相に基づく他の前記決定対象との相対位置の測位結果を示す第２の位置情報とに基づいて、前記決定対象それぞれの位置を決定するステップを有し、
    　前記決定するステップでは、前記決定対象間の相対位置関係が保たれ、かつ、前記決定対象それぞれにおける前記搬送波の変調に基づく位置と決定される位置との誤差が最小となるように、前記決定対象それぞれの位置が決定される、情報処理装置により実行される情報処理方法。
  14. 　位置を決定する決定対象それぞれから取得される、搬送波の変調に基づく位置の測位結果を示す第１の位置情報と、搬送波の位相に基づく他の前記決定対象との相対位置の測位結果を示す第２の位置情報とに基づいて、前記決定対象それぞれの位置を決定する機能を、コンピュータに実現させ、
    　前記決定する機能は、前記決定対象間の相対位置関係が保たれ、かつ、前記決定対象それぞれにおける前記搬送波の変調に基づく位置と決定される位置との誤差が最小となるように、前記決定対象それぞれの位置を決定する、プログラム。
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