WO2017026083A1 - 車両用表示装置及び車両用表示方法 - Google Patents

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WO2017026083A1
WO2017026083A1 PCT/JP2016/002455 JP2016002455W WO2017026083A1 WO 2017026083 A1 WO2017026083 A1 WO 2017026083A1 JP 2016002455 W JP2016002455 W JP 2016002455W WO 2017026083 A1 WO2017026083 A1 WO 2017026083A1
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WO
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vehicle
display
unit
overhead
steering
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PCT/JP2016/002455
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English (en)
French (fr)
Inventor
田端　清史
修治 小川
Original Assignee
株式会社Ｊｖｃケンウッド
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
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    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle display device and a vehicle display method, and more particularly to a vehicle display device and a vehicle display method for displaying a bird's-eye view video.
  • Patent Document 1 There is a technique for capturing a video around a vehicle and generating a bird's-eye-view video obtained by converting the viewpoint of the captured video as viewed from above the vehicle. Recently, an increasing number of vehicles are equipped with vehicle display devices that implement this technology. In such a vehicle, a bird's-eye view image is displayed during a parking operation or the like.
  • a bird's-eye view image is often displayed on a display unit arranged on a center console.
  • the display unit arranged on the center console has a horizontally long rectangular shape.
  • the bird's-eye view image is generally a vertically long image in which the front of the vehicle is displayed upward. Therefore, when displaying a bird's-eye view video on the display unit, the bird's-eye view image is displayed such that the vertical width of the vertically long overhead view image is within the vertical width of the horizontally long display unit.
  • Such display reduces the display area of the bird's-eye view video, which may cause an obstacle such as overlooking an obstacle displayed in the bird's-eye view video.
  • since such a display makes it impossible to align the overhead view video with respect to the traveling direction of the vehicle, there is a possibility that it becomes difficult to grasp the positional relationship of the obstacle displayed in the overhead view video. .
  • the display pattern of the bird's-eye view image must be selected by the user (in many cases, the driver). It is inappropriate to select a bird's-eye view video display pattern during a parking operation because it causes the user to take time and effort.
  • the display position of the overhead view image on the display unit arranged in the center console is generally fixed, and it is difficult to view the overhead view image together with visual observation outside the vehicle. There are many. Therefore, depending on the driver, there is a case where the parking operation is performed while gazing at the bird's-eye view image displayed on the display unit with little visual observation outside the vehicle. However, there are cases where obstacles etc. above the position of the imaging unit are not displayed in the overhead view image, or the sense of distance may be distorted due to the synthesis process, etc. It is preferable to use together.
  • the present invention has been made to solve any of the above-described problems, and even when a horizontally long display unit is used, the area of the display screen is effectively used, and the traveling direction of the vehicle
  • a vehicle display device and a vehicle display method that can display a bird's-eye view image that is consistent with the vehicle, or that facilitates the combined use of a driver's view of the bird's-eye view image and a view outside the vehicle. With the goal.
  • the vehicle display device is An imaging unit that captures a video around the vehicle; An overhead video generation unit that generates an overhead video obtained by converting the viewpoint of the video captured by the imaging unit as viewed from above the vehicle; A horizontally long display unit disposed in front of the driver's seat in the vehicle; An information acquisition unit for acquiring information on a steering angle of the vehicle; A direction determination unit that determines whether the steering direction of the vehicle is leftward or rightward based on information on the steering angle of the vehicle acquired by the information acquisition unit; A display control unit that controls to change and display the display form of the overhead view video on the display unit according to the steering direction of the vehicle determined by the direction determination unit.
  • the vehicle display method is as follows.
  • a vehicle display method by a vehicle display device including a horizontally long display unit disposed in front of a driver seat in a vehicle Taking a picture of the surroundings of the vehicle, Generate a bird's-eye view image obtained by converting the viewpoint of the image around the vehicle as seen from above the vehicle, Obtaining information on the steering angle of the vehicle, Based on the information of the steering angle of the vehicle, determine whether the steering direction of the vehicle is left or right, According to the steering direction of the vehicle, the display form of the overhead view video on the display unit is changed and displayed.
  • the present embodiment even when a horizontally long display unit is used, it is possible to display an overhead view image that effectively uses the area of the display screen and is aligned with the traveling direction of the vehicle. The effect that the combined use of the visual observation of the overhead image by the driver and the visual observation outside the vehicle is facilitated can be obtained.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of an overhead view image generated by the vehicle display device according to the first to seventh embodiments.
  • 3 is a flowchart illustrating an example of a bird's-eye view display operation in the vehicle display apparatus according to the first embodiment; It is a figure which shows the example of a display of the bird's-eye view image displayed with the display apparatus for vehicles concerning Embodiment 1,3,6.
  • FIG. 1 It is a figure which shows the example of a display of the bird's-eye view image displayed with the display apparatus for vehicles concerning Embodiment 1,3,6.
  • 6 is a flowchart illustrating an example of a bird's-eye view display operation in the vehicle display device according to the second embodiment; It is a figure which shows the example of a display of the bird's-eye view image displayed with the display apparatus for vehicles concerning Embodiment 2.
  • FIG. It is a figure which shows the example of a display of the bird's-eye view image displayed with the display apparatus for vehicles concerning Embodiment 2.
  • 10 is a flowchart illustrating an example of a bird's-eye view display operation in the vehicle display apparatus according to the third embodiment; It is a schematic diagram which shows the example ahead of the driver's seat in the vehicle by which the vehicle display apparatus concerning Embodiment 4,5,7 is mounted.
  • 12 is a flowchart illustrating an example of a bird's-eye view display operation in the vehicle display device according to the fourth embodiment; It is a figure which shows the example of a display of the bird's-eye view image displayed with the display apparatus for vehicles concerning Embodiment 4,5,7. It is a figure which shows the example of a display of the bird's-eye view image displayed with the display apparatus for vehicles concerning Embodiment 4,5,7.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating an example of a bird's-eye view display operation in the vehicle display device according to the fifth embodiment
  • FIG. 9 is a block diagram illustrating a configuration example of a vehicle display device according to sixth and seventh embodiments.
  • 14 is a flowchart illustrating an example of a bird's-eye view display operation in the vehicle display device according to the sixth embodiment
  • 15 is a flowchart illustrating an example of a bird's-eye view display operation in the vehicle display device according to the seventh embodiment
  • It is a figure which shows the example of a display of the bird's-eye view image displayed with the display apparatus for vehicles concerning other embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram schematically illustrating an example in front of a driver seat in a vehicle in which the vehicle display device according to the first embodiment is mounted.
  • the bird's-eye view video is displayed on the horizontally long display unit 11 disposed on the center console 20.
  • a cluster panel 30, a steering wheel 40, a windshield 50, a dashboard 60, a rear view mirror 70, and the like are arranged in front of the driver's seat in the vehicle shown in FIG. Has been.
  • the display unit 11 displays the above-described overhead view video and displays a navigation screen or the like before switching to the overhead view video.
  • the steering wheel 40 is for the driver to perform a steering operation.
  • the steering direction of the vehicle is changed according to the steering operation by the steering wheel 40.
  • the cluster panel 30 is disposed on the dashboard 60 below the windshield 50, and displays a speedometer, an engine tachometer, and the like.
  • the rear view mirror 70 is a mirror for the driver to check the rear of the vehicle.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration example of the vehicle display device 10 according to the first embodiment.
  • the vehicle display device 10 shown in FIG. 2 includes a display unit 11, a control unit 12, a front camera 131, a rear camera 132, a left side camera 133, and a right side camera 134.
  • the control unit 12 includes a shooting control unit 121, an overhead video generation unit 122, a display control unit 123, an orientation determination unit 124, and an information acquisition unit 125.
  • the imaging control unit 121, the front camera 131, the rear camera 132, the left side camera 133, and the right side camera 134 constitute the imaging unit 13 that captures images around the vehicle.
  • Each component constituting the control unit 12 may be configured by a processor, or may be software or a module in which processing is executed by the processor executing a program stored in a memory.
  • the front camera 131 is a camera that captures a front image in front of the vehicle.
  • the rear camera 132 is a camera that captures a rear image behind the vehicle.
  • the left side camera 133 is a camera that captures a left side image of the left side of the vehicle.
  • the right side camera 134 is a camera that captures a right side image of the right side of the vehicle.
  • the imaging control unit 121 controls each of the front camera 131, the rear camera 132, the left side camera 133, and the right side camera 134 to capture the above-described video.
  • the bird's-eye view image generation unit 122 generates a bird's-eye view image X obtained by converting the viewpoint of the image around the vehicle as viewed from above the vehicle.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the overhead video X generated by the overhead video generation unit 122.
  • the bird's-eye view image generation unit 122 is a front image a, a rear image b, a left image c, and a right image d captured by the front camera 131, the rear camera 132, the left camera 133, and the right camera 134, respectively. Is converted from the viewpoint as viewed from above the vehicle, and the images converted from the viewpoint are combined with the virtual vehicle image e to generate the overhead view video X.
  • the overhead image generation unit 122 generates a vertically long overhead image X in which the vehicle length direction of the vehicle in the overhead image X is vertically arranged.
  • the overhead view video generation unit 122 generates a vertically long overhead view video X with the front of the vehicle facing upward.
  • the display unit 11 is a horizontally long display unit that is disposed in front of the driver's seat in the vehicle and displays the overhead view video X generated by the overhead view video generation unit 122.
  • the display unit 11 is disposed on the center console 20.
  • the information acquisition unit 125 acquires various types of information from a CAN (Controller Area Network), a sensor, or the like.
  • the information acquisition part 125 shall acquire the information of the steering angle of a vehicle from CAN or a steering angle sensor.
  • the information on the steering angle of the vehicle acquired by the information acquisition unit 125 is information indicating a ⁇ angle based on the steering angle 0 degree of the steering angle of the vehicle or a voltage value corresponding to the angle.
  • a ⁇ angle based on the steering angle 0 degree of the steering angle of the vehicle or a voltage value corresponding to the angle.
  • the direction determination unit 124 determines whether the steering direction of the vehicle is leftward or rightward based on the information on the steering angle of the vehicle acquired by the information acquisition unit 125. For example, the direction determination unit 124 determines the steering direction of the vehicle based on the steering angle of the vehicle steering angle of 0 degrees as a reference and whether the vehicle is facing left or right as viewed from the reference. Alternatively, the direction determination unit 124 uses the vehicle steering direction as a reference when the display of the bird's-eye view image is started (the bird's-eye view image starts when, for example, the reverse gear is selected). The steering direction of the vehicle is determined based on whether the vehicle is facing left or right.
  • the display control unit 123 controls the display unit 11 to display the overhead view video X generated by the overhead view video generation unit 122 on the display unit 11.
  • the display control unit 123 controls the display unit 11 to display the bird's-eye view video X generated by the bird's-eye view video generation unit 122
  • the display control unit 123 performs a bird's-eye view according to the steering direction of the vehicle determined by the direction determination unit 124. Control is performed so that the display form of the video X is changed and displayed on the display unit 11.
  • Changing the display form of the overhead view video X according to the steering direction of the vehicle changes the display direction of the overhead view video X according to the steering direction of the vehicle, or displays the overhead view video X in the left-right direction on the display unit 11.
  • the display control unit 123 changes the display direction of the overhead view image X according to the steering direction of the vehicle. Specifically, the display control unit 123 performs control so that the bird's-eye view image X is displayed sideways on the display unit 11 so that the front of the vehicle in the bird's-eye view image X faces the steering direction of the vehicle.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of a display operation of the overhead view video X in the vehicle display device 10 according to the first embodiment.
  • the display control unit 123 determines whether or not the display start condition of the overhead view video X generated by the overhead view video generation unit 122 is satisfied (step A1).
  • the display start conditions for the overhead view video X are various, for example, that the reverse gear is selected, that the garage entry display mode is selected, that the current position is located in a pre-registered garage or parking lot, etc. It is possible to apply various conditions.
  • step A1 when the display start condition for the overhead view video X is not satisfied (No in step A1), the process returns to step A1.
  • the display control unit 123 applies the overhead video X generated by the overhead video generation unit 122 to the display unit 11. Control to start display (step A2). At this time, the display control unit 123 performs control so that the overhead view video X is displayed vertically on the display unit 11.
  • the display control unit 123 determines whether or not the display end condition of the overhead view video X is satisfied (step A3).
  • the display end condition of the overhead image X is, for example, that the display start condition described above is not satisfied. Specifically, a gear other than the reverse gear has been selected, a display mode other than the garage entry display mode has been selected, the current position has deviated from a pre-registered garage or parking location, etc. .
  • step A3 when the display end condition of the overhead view video X is satisfied (Yes in step A3), the process ends.
  • the direction determination unit 124 determines whether or not the steering direction of the vehicle has been changed (Step A4). . Note that the direction determination unit 124 determines that the steering direction of the vehicle has been changed in the case of making a determination in step A4 for the first time after shifting from step A2.
  • step A4 when the steering direction of the vehicle has not been changed (No in step A4), the process returns to step A3.
  • the direction determination unit 124 changes the determination result of the steering direction of the vehicle, and the display control unit 123 The steering direction of the vehicle is determined (step A5).
  • step A5 when the steering direction of the vehicle after the change is leftward, the display control unit 123 changes the direction of the overhead view video X generated by the overhead view video generation unit 122 in the left rotation direction and displays it on the display unit 11. (Step A6). Thereby, the front of the vehicle in the overhead view image X displayed on the display unit 11 is directed to the left which is the steering direction of the vehicle.
  • a display example of the overhead view video X displayed on the display unit 11 at this time is shown in FIG.
  • step A5 when the steering direction of the vehicle after the change is rightward in step A5, the display control unit 123 changes the direction of the overhead view video X generated by the overhead view video generation unit 122 in the right rotation direction to the display unit 11.
  • the display is controlled (step A7).
  • the front of the vehicle in the overhead view image X displayed on the display unit 11 is directed to the right, which is the steering direction of the vehicle.
  • a display example of the overhead view video X displayed on the display unit 11 at this time is shown in FIG.
  • the vehicular display device 10 determines the steering direction of the vehicle based on the information on the steering angle of the vehicle, and according to the steering direction of the vehicle, the overhead image X Is displayed on the display unit 11. Therefore, even when the horizontally long display unit 11 is used, the bird's-eye view video X can be displayed with a large display area, and the area of the display screen of the display unit 11 can be used effectively. Moreover, since the display direction of the bird's-eye view image X is changed and displayed according to the steering direction of the vehicle, the display direction of the bird's-eye view image X can be changed without requiring the user to take time and effort. Furthermore, the traveling direction of the vehicle corresponds to the display direction of the bird's-eye view video X, and the bird's-eye view image X can be displayed without any sense of incongruity, which is consistent with the traveling direction of the vehicle.
  • the direction determining unit 124 determines the steering direction of the vehicle based on the steering angle of the vehicle steering angle of 0 degrees or the like and whether the vehicle is facing left or right as viewed from the reference. Therefore, the steering direction of the vehicle may be switched by a slight steering operation near the reference. If the steering direction of the vehicle is frequently switched near the reference, and the direction determination unit 124 determines that the steering direction of the vehicle has been changed in step A4 in FIG. Thus, the left and right orientations of the vehicle in the overhead view video X to be switched frequently.
  • the direction determination unit 124 determines that the steering direction of the vehicle has been changed to the rotated direction.
  • the direction determination unit 124 changes the steering direction of the vehicle if the steering angle of the vehicle does not rotate more than a predetermined angle even when the steering direction of the vehicle is switched to either the left or right near the reference.
  • a predetermined angle changes also with vehicle models, if a lock-to-lock is 3 rotations, it is possible to consider it as 90 degree
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of a display operation example of the overhead view video X of the vehicle display device 10 according to the second embodiment.
  • the flowchart shown in FIG. 7 differs from the flowchart of the first embodiment shown in FIG. 4 in that steps A6 and A7 are replaced with steps B1 and B2.
  • step A5 when the changed steering direction of the vehicle is leftward, the direction determination unit 124 determines the steering angle of the vehicle based on the information on the steering angle of the vehicle acquired by the information acquisition unit 125.
  • the display control unit 123 performs control so that the overhead view video X is tilted to the left and displayed on the display unit 11 so that the front of the vehicle in the overhead view video X generated by the overhead view video generation unit 122 faces left.
  • the display control unit 123 performs control so that the overhead view video X generated by the overhead view video generation unit 122 is displayed on the display unit 11 by changing the direction in the left rotation direction at an angle corresponding to the steering angle.
  • step B1 the process returns to step A3.
  • the direction determination unit 124 determines the steering angle of the vehicle based on the information on the steering angle of the vehicle acquired by the information acquisition unit 125. .
  • the display control unit 123 performs control so that the bird's-eye view video X is tilted to the right and displayed on the display unit 11 so that the front of the vehicle in the bird's-eye view image X generated by the bird's-eye view image generation unit 122 faces right.
  • the display control unit 123 performs control so that the overhead view video X generated by the overhead view video generation unit 122 is displayed on the display unit 11 with the direction corresponding to the steering angle changed in the right rotation direction.
  • step B2 the process returns to step A3.
  • the vehicle display device 10 determines the steering direction of the vehicle and the steering angle of the vehicle based on the information on the steering angle of the vehicle, and displays the vehicle in the overhead image X.
  • the overhead image X is displayed on the display unit 11 at an angle corresponding to the steering angle of the vehicle so that the front faces the steering direction of the vehicle.
  • the second embodiment is the same as the first embodiment in that the display direction of the overhead view video X is changed according to the steering direction of the vehicle. For this reason, in the second embodiment, similarly to the first embodiment, even when the horizontally long display unit 11 is used, the area of the display screen is effectively used, and the user is not troubled.
  • the display direction of the overhead view video X can be changed.
  • the vehicle traveling direction and the display direction of the bird's-eye view video X correspond to each other, and it is possible to display the bird's-eye view video X that is consistent with the vehicle traveling direction and has no sense of incongruity.
  • Embodiment 3 The vehicle on which the vehicle display device 10 according to the third embodiment is mounted is the same as that in the first embodiment. Further, the vehicular display device 10 according to the third embodiment is similar in configuration to the first embodiment, but operates differently.
  • the display control unit 123 displays the overhead view video X so that the front of the vehicle in the overhead view video X faces the steering direction of the vehicle when the steering direction of the vehicle is maintained for a predetermined time or more. It controls to display on the display unit 11 in landscape orientation. Therefore, below, description is abbreviate
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of a display operation of the overhead view video X of the vehicle display device 10 according to the third embodiment.
  • the flowchart shown in FIG. 10 differs from the flowchart of the first embodiment shown in FIG. 4 in that steps C1 and C2 are added.
  • step A5 when the steering direction of the vehicle after the change is leftward, the direction determination unit 124 measures the time during which the steering direction of the vehicle is maintained to the left, and the display control unit 123 determines whether the steering direction of the vehicle is It is determined whether or not the left side is maintained for a predetermined time or longer (step C1). At this time, the direction determination unit 124 determines that the vehicle is maintained in the left direction if the steering direction of the vehicle is the left direction regardless of the change in the steering angle of the vehicle.
  • the predetermined time may be about 5 seconds.
  • step C1 when the steering direction of the vehicle is maintained to the left for a predetermined time or longer (Yes in step C1), the display control unit 123 rotates the bird's-eye view video X generated by the bird's-eye view video generation unit 122 to the left and horizontally Then, the display unit 11 is controlled to display (Step A6). On the other hand, if the steering direction of the vehicle is not maintained to the left for a predetermined time or longer in Step C1 (No in Step C1), the process returns to Step A3. In addition, as a case where step C1 is No, the case where the steering direction of the vehicle was changed from the left direction to the right direction before the predetermined time has passed can be considered.
  • step A5 when the steering direction of the vehicle after the change is rightward, the direction determination unit 124 measures the time during which the steering direction of the vehicle is maintained rightward, and the display control unit 123 It is determined whether or not the direction is maintained to the right for a predetermined time or more (step C2). At this time, the direction determination unit 124 determines that the vehicle is maintained in the right direction if the steering direction of the vehicle is rightward regardless of the change in the steering angle of the vehicle.
  • the predetermined time may be about 5 seconds, for example, as in step C1.
  • step C2 when the steering direction of the vehicle is maintained to the right for a predetermined time or more (Yes in step C2), the display control unit 123 rotates the bird's-eye view video X generated by the bird's-eye view video generation unit 122 to the right and turns sideways Then, the display unit 11 is controlled to display (step A7).
  • step C2 if the steering direction of the vehicle is not maintained to the right for a predetermined time or longer in Step C2 (No in Step C2), the process returns to Step A3.
  • step C2 is No, the case where the steering direction of the vehicle is changed from the right direction to the left direction before the predetermined time elapses can be considered.
  • the vehicle display device 10 when the vehicle steering direction is changed and the changed direction is maintained for a predetermined time or longer, the vehicle display device 10 indicates that the front of the vehicle in the overhead view image X is The overhead view video X is displayed horizontally on the display unit 11 so as to face the steering direction of the vehicle after the change. Therefore, even if the steering direction of the vehicle is changed, if the steering direction of the vehicle returns before the predetermined time elapses, the front of the vehicle in the overhead view image X displayed on the display unit 11 is It remains facing the steering direction of the vehicle. Thereby, it is possible to prevent the left and right directions of the vehicle in the overhead view image X displayed on the display unit 11 from being frequently switched.
  • the third embodiment is the same as the first embodiment in that the display direction of the overhead view video X is changed according to the steering direction of the vehicle. For this reason, in the third embodiment, similarly to the first embodiment, even when the horizontally long display unit 11 is used, the area of the display screen is effectively used, and the user is not troubled.
  • the display direction of the overhead view video X can be changed.
  • the vehicle traveling direction and the display direction of the bird's-eye view video X correspond to each other, and it is possible to display the bird's-eye view video X that is consistent with the vehicle traveling direction and has no sense of incongruity.
  • FIG. 11 is a diagram schematically illustrating an example in front of a driver's seat in a vehicle on which the vehicle display device 10 according to the fourth embodiment is mounted.
  • the vehicle shown in FIG. 11 has a horizontally elongated cluster panel arranged in front of the driver's seat in the dashboard 60 on the lower side of the windshield 50.
  • the display unit 11 is different in that an overhead video is displayed on the display unit 11 and a navigation screen 80 is arranged on the center console 20 instead of the display unit 11.
  • the display unit 11 is a cluster panel, and displays a speedometer, an engine tachometer, and the like in addition to the above-described overhead view video.
  • the vehicular display device 10 according to the fourth embodiment has the same configuration as the first embodiment, but the operation is different.
  • the display control unit 123 displays the bird's-eye view video X in the left-right direction on the display unit 11 according to the steering direction of the vehicle. Specifically, the display control unit 123 controls the display unit 11 to display the overhead view video X in the same direction as the steering direction of the vehicle.
  • the display control unit 123 displays the bird's-eye view video X at the left end portion of the display unit 11 when the steering direction of the vehicle is leftward, and the display unit when the steering direction of the vehicle is rightward. 11 is controlled to display the overhead view video X at the right end portion.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating an example of a display operation of the bird's-eye view video X of the vehicle display device 10 according to the fourth embodiment.
  • the flowchart shown in FIG. 12 differs from the flowchart of the first embodiment shown in FIG. 4 in that steps A6 and A7 are replaced with steps D1 and D2.
  • step A5 when the steering direction of the vehicle after the change is leftward, the display control unit 123 controls to display the overhead view video X generated by the overhead view video generation unit 122 on the left end portion of the display unit 11 (step D1). ).
  • a display example of the overhead view video X displayed on the display unit 11 at this time is shown in FIG.
  • the display control unit 123 shifts from step A2 and performs the process of step D1 for the first time in a vehicle with the steering wheel 40 mounted on the right side
  • the display position of the overhead view video X is the left end of the display unit 11. Leave the part unchanged.
  • step D1 ends, the process returns to step A3.
  • step A5 when the steering direction of the vehicle after the change is rightward, the display control unit 123 performs control to display the overhead view video X generated by the overhead view video generation unit 122 on the right end portion of the display unit 11 ( Step D2).
  • a display example of the overhead view video X displayed on the display unit 11 at this time is shown in FIG.
  • the display control unit 123 shifts from step A2 and performs the processing of step D2 for the first time in a vehicle with the steering wheel 40 mounted on the left side
  • the display position of the overhead view video X is the right end of the display unit 11. Leave the part unchanged.
  • the vehicle display device 10 determines the steering direction of the vehicle based on the information on the steering angle of the vehicle, and displays the display unit 11 according to the steering direction of the vehicle.
  • the overhead view video X is displayed in the horizontal direction at.
  • the overhead view video X is displayed in the left-right direction on the display unit 11 in accordance with the steering direction of the vehicle. Specifically, the overhead image X is displayed in the same direction as the steering direction of the vehicle on the display unit 11.
  • the bird's-eye view image X is displayed in the same direction as the viewing direction in which the driver is viewing the outside of the vehicle. This facilitates the combined use of visual observation of the bird's-eye view by the driver and visual observation outside the vehicle.
  • Embodiment 5 The vehicle on which the vehicle display device 10 according to the fifth embodiment is mounted is the same as that of the fourth embodiment. Further, the vehicular display device 10 according to the fifth embodiment has the same configuration as the fourth embodiment, but the operation is different.
  • the display control unit 123 controls the display unit 11 to display the overhead view video X in the same direction as the steering direction of the vehicle when the steering direction of the vehicle is maintained for a predetermined time or more. To do. Therefore, below, description is abbreviate
  • FIG. 15 is a flowchart illustrating an example of a display operation of the bird's-eye view video X of the vehicle display device 10 according to the fifth embodiment.
  • the flowchart shown in FIG. 15 differs from the flowchart of the fourth embodiment shown in FIG. 12 in that steps E1 and E2 are added.
  • step A5 when the steering direction of the vehicle after the change is leftward, the direction determination unit 124 measures the time during which the steering direction of the vehicle is maintained to the left, and the display control unit 123 determines whether the steering direction of the vehicle is It is determined whether or not the left side is maintained for a predetermined time or longer (step E1). At this time, the direction determination unit 124 determines that the vehicle is maintained in the left direction if the steering direction of the vehicle is the left direction regardless of the change in the steering angle of the vehicle.
  • the predetermined time may be about 5 seconds.
  • step E1 when the steering direction of the vehicle is maintained leftward for a predetermined time or longer (Yes in step E1), the display control unit 123 displays the overhead view video X generated by the overhead view video generation unit 122 on the left end of the display unit 11. (Step D1). On the other hand, when the steering direction of the vehicle has not been maintained to the left for a predetermined time or longer in Step E1 (No in Step E1), the process returns to Step A3. In addition, as a case where step E1 is No, the case where the steering direction of the vehicle is changed from the left direction to the right direction before the predetermined time elapses can be considered.
  • step A5 when the steering direction of the vehicle after the change is rightward, the direction determination unit 124 measures the time during which the steering direction of the vehicle is maintained rightward, and the display control unit 123 It is determined whether or not the direction is maintained to the right for a predetermined time or more (step E2). At this time, the direction determination unit 124 determines that the vehicle is maintained in the right direction if the steering direction of the vehicle is rightward regardless of the change in the steering angle of the vehicle. It is conceivable that the predetermined time is, for example, about 5 seconds as in step E1.
  • step E2 when the steering direction of the vehicle is maintained to the right for a predetermined time or longer (Yes in step E2), the display control unit 123 displays the overhead image X generated by the overhead image generation unit 122 on the right end of the display unit 11. (Step D2). On the other hand, if the steering direction of the vehicle is not maintained to the right for a predetermined time or longer in step E2 (No in step E2), the process returns to step A3. In addition, as a case where step E2 is No, the case where the steering direction of the vehicle is changed from the right direction to the left direction before the predetermined time elapses can be considered.
  • the vehicular display device 10 changes the display unit 11 after the change when the steering direction of the vehicle is changed and the changed direction is maintained for a predetermined time or more.
  • An overhead video X is displayed in the same direction as the steering direction of the vehicle. Therefore, even if the steering direction of the vehicle is changed, if the steering direction of the vehicle returns before the predetermined time elapses, the display position of the overhead view video X on the display unit 11 is the steering direction of the original vehicle. Will remain in the position. Thereby, it can prevent that the display position of the bird's-eye view video X in the display part 11 switches frequently in the left-right direction.
  • the fifth embodiment is the same as the fourth embodiment in that the overhead image X is displayed in the left-right direction on the display unit 11 in accordance with the steering direction of the vehicle. Therefore, in the fifth embodiment, as in the fourth embodiment, an effect that the combined use of the visual observation of the overhead view by the driver and the visual observation outside the vehicle is obtained.
  • FIG. 16 is a block diagram illustrating a configuration example of the vehicle display device 10 according to the sixth embodiment.
  • the vehicle display device 10 shown in FIG. 16 is different from the configuration of the first embodiment shown in FIG. 2 in that a travel determination unit 126 is added.
  • the information acquisition unit 125 acquires information on the traveling speed of the vehicle from the CAN or the vehicle speed sensor, in addition to acquiring information on the steering angle of the vehicle from the CAN or the steering angle sensor. Shall be obtained.
  • the traveling determination unit 126 uses the information on the traveling speed of the vehicle acquired by the information acquisition unit 125, and the traveling of the vehicle while maintaining the changed steering direction of the vehicle. Measure distance.
  • the display control unit 123 causes the front of the vehicle in the overhead view image X to face the steering direction of the vehicle when the vehicle travels a predetermined distance or more while the steering direction of the vehicle is maintained.
  • the overhead view video X is controlled to be displayed on the display unit 11 in a landscape orientation.
  • FIG. 17 is a flowchart illustrating an example of a display operation of the overhead view video X of the vehicle display device 10 according to the sixth embodiment.
  • the flowchart shown in FIG. 17 differs from the flowchart of the first embodiment shown in FIG. 4 in that steps F1 and F2 are added.
  • step A5 when the steering direction of the vehicle after the change is leftward, the travel determination unit 126 measures the travel distance traveled by the vehicle while the vehicle steering direction is maintained to the left, and the display control unit 123 It is determined whether or not the vehicle is traveling more than a predetermined distance while the steering direction of the vehicle is maintained to the left (step F1). At this time, the traveling determination unit 126 measures the traveling distance by adding the elapsed time after the steering direction of the vehicle is changed to the left to the traveling speed of the vehicle acquired by the information acquisition unit 125.
  • step F1 when the vehicle has traveled a predetermined distance or more while the steering direction of the vehicle is maintained to the left (Yes in step F1), the display control unit 123 moves the overhead view video X generated by the overhead view video generation unit 122 to the left.
  • the display is controlled so as to be rotated horizontally and displayed on the display unit 11 (step A6).
  • step F1 when the vehicle does not travel more than a predetermined distance while the steering direction of the vehicle is maintained to the left (No in step F1), the process returns to step A3.
  • step F1 is No, the case where the steering direction of the vehicle is changed from the left direction to the right direction before the vehicle travels a predetermined distance is conceivable.
  • a time-out period may be provided, and a case where the vehicle has not traveled a predetermined distance even after the time-out period has elapsed since the steering direction of the vehicle has been changed to the left may be determined as No in step F1.
  • step A5 when the steering direction of the vehicle after the change is rightward, the travel determination unit 126 measures the travel distance traveled by the vehicle while maintaining the steering direction of the vehicle rightward, and the display control unit 123. Determines whether or not the vehicle is traveling more than a predetermined distance while the steering direction of the vehicle is maintained to the right (step F2).
  • the method by which the travel determination unit 126 measures the travel distance in step F2 is the same as in step F1.
  • step F2 if the vehicle has traveled a predetermined distance or more while the steering direction of the vehicle is maintained to the right (Yes in step F2), the display control unit 123 displays the overhead view video X generated by the overhead view video generation unit 122 to the right. The display is controlled so that it is rotated horizontally and displayed on the display unit 11 (step A7).
  • step F2 if the vehicle does not travel more than a predetermined distance while the steering direction of the vehicle is maintained to the right (No in step F2), the process returns to step A3.
  • step F2 is No, the case where the steering direction of the vehicle was changed from right direction to left direction before the vehicle travels a predetermined distance, etc. can be considered.
  • a time-out period may be provided, and a case where the vehicle has not traveled more than a predetermined distance even after the time-out period has elapsed after the steering direction of the vehicle has been changed to the right may be determined as No in step F2.
  • the vehicle display device 10 in the overhead view video X when the vehicle steering direction is changed and the vehicle has traveled more than a predetermined distance in the changed direction, the vehicle display device 10 in the overhead view video X However, the bird's-eye view video X is displayed horizontally on the display unit 11 so as to face the steering direction of the vehicle after the change. Therefore, even if the steering direction of the vehicle is changed, if the steering direction of the vehicle returns before the vehicle travels a predetermined distance, the front of the vehicle in the overhead view video X displayed on the display unit 11 is It remains facing the steering direction of the original vehicle. Thereby, it is possible to prevent the left and right directions of the vehicle in the overhead view image X displayed on the display unit 11 from being frequently switched.
  • the sixth embodiment is the same as the first embodiment in that the display direction of the overhead view video X is changed according to the steering direction of the vehicle. For this reason, in the sixth embodiment, similarly to the first embodiment, even when the horizontally long display unit 11 is used, the area of the display screen is effectively used, and the user is not troubled.
  • the display direction of the overhead view video X can be changed.
  • the vehicle traveling direction and the display direction of the bird's-eye view video X correspond to each other, and it is possible to display the bird's-eye view video X that is consistent with the vehicle traveling direction and has no sense of incongruity.
  • Embodiment 7 The vehicle on which the vehicle display device 10 according to the seventh embodiment is mounted is the same as that of the fourth embodiment. Further, the vehicular display device 10 according to the seventh embodiment is similar in structure to the sixth embodiment, but operates differently.
  • the display control unit 123 displays the overhead image X in the same direction as the steering direction of the vehicle on the display unit 11 when the vehicle travels a predetermined distance or more while the steering direction of the vehicle is maintained. Control to display. Therefore, below, description is abbreviate
  • FIG. 18 is a flowchart illustrating an example of a display operation example of the overhead view video X of the vehicle display device 10 according to the seventh embodiment.
  • the flowchart shown in FIG. 18 differs from the flowchart of the fourth embodiment shown in FIG. 12 in that steps G1 and G2 are added.
  • step A5 when the steering direction of the vehicle after the change is leftward, the travel determination unit 126 measures the travel distance traveled by the vehicle while the vehicle steering direction is maintained to the left, and the display control unit 123 It is determined whether or not the vehicle is traveling more than a predetermined distance while the steering direction of the vehicle is maintained to the left (step G1). At this time, the traveling determination unit 126 measures the traveling distance by adding the elapsed time after the steering direction of the vehicle is changed to the left to the traveling speed of the vehicle acquired by the information acquisition unit 125.
  • step G1 when the vehicle has traveled a predetermined distance or more while the steering direction of the vehicle is maintained to the left (Yes in step G1), the display control unit 123 displays the overhead view video X generated by the overhead view video generation unit 122. Control is performed so that the image is displayed at the left end of the unit 11 (step D1).
  • step G1 when the vehicle does not travel more than a predetermined distance while the steering direction of the vehicle is maintained to the left (No in step G1), the process returns to step A3.
  • step G1 is No, the case where the steering direction of the vehicle is changed from the left direction to the right direction before the vehicle travels a predetermined distance is conceivable.
  • a time-out period may be provided, and a case where the vehicle has not traveled a predetermined distance even after the time-out period has elapsed after the steering direction of the vehicle has been changed to the left may be determined as No in step G1.
  • step A5 when the steering direction of the vehicle after the change is rightward, the travel determination unit 126 measures the travel distance traveled by the vehicle while maintaining the steering direction of the vehicle rightward, and the display control unit 123. Determines whether or not the vehicle is traveling more than a predetermined distance while the steering direction of the vehicle is maintained to the right (step G2).
  • the method by which the travel determination unit 126 measures the travel distance in step G2 is the same as in step G1.
  • step G2 when the vehicle has traveled more than a predetermined distance while the steering direction of the vehicle is maintained to the right (Yes in step G2), the display control unit 123 displays the overhead view video X generated by the overhead view video generation unit 122. Control is performed so that the image is displayed at the right end of the unit 11 (step D2). On the other hand, in step G2, if the vehicle does not travel more than a predetermined distance while the steering direction of the vehicle is maintained to the right (No in step G2), the process returns to step A3. In addition, as a case where step G2 is No, the case where the steering direction of the vehicle is changed from the right direction to the left direction before the vehicle travels a predetermined distance can be considered.
  • a time-out period may be provided, and a case where the vehicle has not traveled more than a predetermined distance even after the time-out period has elapsed since the steering direction of the vehicle has been changed to the right may be determined as No in step G2.
  • the vehicular display device 10 is changed in the display unit 11 when the steering direction of the vehicle is changed and the vehicle travels more than a predetermined distance in the changed direction.
  • the overhead view video X is displayed in the same direction as the steering direction of the vehicle. Therefore, even if the steering direction of the vehicle is changed, if the steering direction of the vehicle returns before the vehicle travels a predetermined distance, the display position of the overhead view video X on the display unit 11 is the same as that of the original vehicle. It remains in the steering position. Thereby, it can prevent that the display position of the bird's-eye view video X in the display part 11 switches frequently in the left-right direction.
  • the seventh embodiment is the same as the fourth embodiment in that the overhead image X is displayed in the left-right direction on the display unit 11 in accordance with the steering direction of the vehicle. Therefore, as in the fourth embodiment, the seventh embodiment has an effect that the combined use of the visual observation of the bird's-eye view by the driver and the visual observation outside the vehicle is facilitated.
  • the overhead view video generation unit 122 generates the overhead view video X so that the vehicle in the overhead view video X is positioned approximately near the center.
  • This is not a limitation.
  • the display controller 123 controls the display controller 123 to change the display direction of the overhead image X and display it on the display unit 11, the vehicle in the overhead image X is displayed closer to the upper side of the display unit 11. It is also possible to generate a bird's-eye view video X that has been made.
  • FIG. 19 is a display example when the steering direction of the vehicle is leftward in the first, third, and sixth embodiments.
  • FIG. 20 is a display example when the steering direction of the vehicle is rightward in the first, third, and sixth embodiments.
  • FIG. 21 is a display example when the steering direction of the vehicle is leftward in the second embodiment.
  • FIG. 22 is a display example when the steering direction of the vehicle is rightward in the second embodiment.
  • the bird's-eye view video X can be displayed so that the driver can easily see it. .
  • the display control unit 123 controls to display the vertically-shaped overhead view video X generated by the overhead view video generation unit 122 without being tilted.
  • the display control unit 123 may perform control so that the overhead image X is tilted so that the lower side of the overhead image X is closer to the center in the left-right direction of the display unit 11 than the upper side.
  • Display examples in the case where the overhead view video X is tilted and displayed on the display unit 11 are shown in FIGS.
  • FIG. 23 is a display example when the steering direction of the vehicle is leftward
  • FIG. 24 is a display example when the steering direction of the vehicle is rightward.
  • the overhead view video generation unit 122 generates the overhead view video X so that the vehicle in the overhead view video X is located near the center. Is not limited. For example, when the driver visually confirms the front of the vehicle, the virtual viewpoint position of the bird's-eye view video X is considered to transition to the upper part of the display unit 11 and the center in the left-right direction. Therefore, when the display control unit 123 controls the display control unit 123 to display the overhead view video X in the left-right direction on the display unit 11, the vehicle in the overhead view video X is closer to the upper side of the display unit 11 and the center in the left-right direction. A bird's-eye view video X that is displayed closer may be generated.
  • FIG. 25 is a display example when the steering direction of the vehicle is leftward.
  • the display control unit 123 may control to display the overhead view video X shown in FIG. 25 in an inclined manner so that the lower side of the overhead view video X is closer to the center in the left-right direction of the display unit 11 than the upper side. good.
  • FIG. 26 shows a display example when the overhead view video X shown in FIG. 25 is tilted and displayed on the display unit 11.
  • the display control unit 123 controls to display the bird's-eye view video X at the left and right ends of the display unit 11, but is not limited thereto.
  • the display control unit 123 may display the bird's-eye view video X on the left side when viewed from the center of the display unit 11 if the steering direction of the vehicle is leftward, and the center of the display unit 11 if the steering direction of the vehicle is rightward. What is necessary is just to display the bird's-eye view video X on the right side as viewed from the top.
  • the display unit 11 is arranged on the center console 20, and according to the fourth, fifth, and seventh embodiments, the display unit 11. was a cluster panel, but is not limited to this.
  • the display unit 11 may be a rear view monitor or a head-up display as an alternative to the rear view mirror 70 as long as the display unit 11 is disposed in front of the driver's seat.
  • the present invention is applicable to a vehicle display device that displays a bird's-eye view image and a vehicle equipped with the vehicle display device, and has industrial applicability.

Landscapes

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Abstract

車両用表示装置（１０）は、車両の周辺の映像を撮影する撮像部（１３）と、撮像部（１３）が撮影した映像を、車両の上方から見たように視点変換した俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部（１２２）と、車両内の運転席の前方に配置される横長形状の表示部（１１）と、車両のステアリング舵角の情報を取得する情報取得部（１２５）と、情報取得部（１２５）が取得した車両のステアリング舵角の情報を基に、車両のステアリング向きが左向き又は右向きのどちらであるかを判断する向き判断部（１２４）と、向き判断部（１２４）が判断した車両のステアリング向きに応じて、表示部（１１）における俯瞰映像の表示形態を変更して表示するよう制御する表示制御部（１２３）と、を備える。

Description

車両用表示装置及び車両用表示方法
　本発明は、車両用表示装置及び車両用表示方法に関し、特に、俯瞰映像を表示する車両用表示装置及び車両用表示方法に関する。
　車両の周辺の映像を撮影し、撮影した映像を車両の上方から見たように視点変換した俯瞰映像を生成する技術がある（例えば、特許文献１）。最近は、この技術を実装した車両用表示装置を搭載した車両も増えている。こうした車両においては、駐車動作時等に俯瞰映像を表示している。
特開２０１２－０６６７００号公報
　ところで、車両においては、センターコンソールに配置された表示部に俯瞰映像を表示することが多い。しかし、センターコンソールに配置された表示部は、多くの場合、横長の矩形状である。その一方、俯瞰映像は、一般的には車両の前方を上向きに表示した縦長形状の映像となる。
　そのため、表示部に俯瞰映像を表示する場合は、横長形状の表示部の縦幅に縦長形状の俯瞰映像の縦幅が収まるようにして俯瞰映像を表示する。このような表示によって、俯瞰映像の表示面積が小さくなってしまうため、俯瞰映像に表示された障害物を見落としてしまうなどの支障をきたす可能性がある。また、このような表示によって、車両の進行方向に対して俯瞰映像の整合がとれなくなるため、俯瞰映像に表示された障害物の位置関係の把握が困難になるなどの支障をきたす可能性もある。
　また、俯瞰映像を横向きに表示する場合、俯瞰映像の表示パターンはユーザ（多くの場合、運転者）が選択しなければならない。駐車動作時に俯瞰映像の表示パターンを選択させることは、ユーザに手間を掛けさせることになり不適切である。
　また、センターコンソールに配置された表示部における俯瞰映像の表示位置は、一般的には固定されており、また、車外の目視と併用して俯瞰映像の目視を行うことが困難な位置であることが多い。
　そのため、運転者によっては、車外の目視をほとんど行わずに、表示部に表示される俯瞰映像を注視しながら、駐車動作を行う場合がある。
　しかし、俯瞰映像には、撮像部の位置よりも上にある障害物等は表示されない場合や、合成処理等により距離感が歪む場合があり、俯瞰映像の目視に加えて運転者が車外の目視を併用することが好ましい。
　本発明は、上述したような問題のいずれかを解決するためになされたものであり、横長形状の表示部を用いる場合にも、表示画面の面積を有効に利用し、かつ、車両の進行方向との整合がとれた俯瞰映像を表示することができるか、又は、運転者による俯瞰映像の目視と車外の目視との併用が容易になる、車両用表示装置及び車両用表示方法を提供することを目的とする。
　本実施の形態にかかる車両用表示装置は、
　車両の周辺の映像を撮影する撮像部と、
　前記撮像部が撮影した映像を、前記車両の上方から見たように視点変換した俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、
　前記車両内の運転席の前方に配置される横長形状の表示部と、
　前記車両のステアリング舵角の情報を取得する情報取得部と、
　前記情報取得部が取得した前記車両のステアリング舵角の情報を基に、前記車両のステアリング向きが左向き又は右向きのどちらであるかを判断する向き判断部と、
　前記向き判断部が判断した前記車両のステアリング向きに応じて、前記表示部における前記俯瞰映像の表示形態を変更して表示するよう制御する表示制御部と、を備えるものである。
　本実施の形態にかかる車両用表示方法は、
　車両内の運転席の前方に配置される横長形状の表示部を備える車両用表示装置による車両用表示方法であって、
　前記車両の周辺の映像を撮影し、
　前記車両の周辺の映像を、前記車両の上方から見たように視点変換した俯瞰映像を生成し、
　前記車両のステアリング舵角の情報を取得し、
　前記車両のステアリング舵角の情報を基に、前記車両のステアリング向きが左向き又は右向きのどちらであるかを判断し、
　前記車両のステアリング向きに応じて、前記表示部における前記俯瞰映像の表示形態を変更して表示するものである。
　本実施の形態によれば、横長形状の表示部を用いる場合にも、表示画面の面積を有効に利用し、かつ、車両の進行方向との整合がとれた俯瞰映像を表示することができるという効果、又は、運転者による俯瞰映像の目視と車外の目視との併用が容易になるという効果が得られる。
実施の形態１，２，３，６にかかる車両用表示装置が搭載される車両内の運転席の前方の例を示す模式図である。 実施の形態１，２，３，４，５にかかる車両用表示装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態１～７にかかる車両用表示装置にて生成される俯瞰映像の例を示す図である。 実施の形態１にかかる車両用表示装置における俯瞰映像の表示動作例を示すフローチャートである。 実施の形態１，３，６にかかる車両用表示装置にて表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。 実施の形態１，３，６にかかる車両用表示装置にて表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。 実施の形態２にかかる車両用表示装置における俯瞰映像の表示動作例を示すフローチャートである。 実施の形態２にかかる車両用表示装置にて表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。 実施の形態２にかかる車両用表示装置にて表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。 実施の形態３にかかる車両用表示装置における俯瞰映像の表示動作例を示すフローチャートである。 実施の形態４，５，７にかかる車両用表示装置が搭載される車両内の運転席の前方の例を示す模式図である。 実施の形態４にかかる車両用表示装置における俯瞰映像の表示動作例を示すフローチャートである。 実施の形態４，５，７にかかる車両用表示装置にて表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。 実施の形態４，５，７にかかる車両用表示装置にて表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。 実施の形態５にかかる車両用表示装置における俯瞰映像の表示動作例を示すフローチャートである。 実施の形態６，７にかかる車両用表示装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態６にかかる車両用表示装置における俯瞰映像の表示動作例を示すフローチャートである。 実施の形態７にかかる車両用表示装置における俯瞰映像の表示動作例を示すフローチャートである。 他の実施の形態にかかる車両用表示装置にて表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。 他の実施の形態にかかる車両用表示装置にて表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。 他の実施の形態にかかる車両用表示装置にて表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。 他の実施の形態にかかる車両用表示装置にて表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。 他の実施の形態にかかる車両用表示装置にて表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。 他の実施の形態にかかる車両用表示装置にて表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。 他の実施の形態にかかる車両用表示装置にて表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。 他の実施の形態にかかる車両用表示装置にて表示される俯瞰映像の表示例を示す図である。
　以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
（１）実施の形態１
　図１は、本実施の形態１にかかる車両用表示装置が搭載される車両内の運転席の前方の例を模式的に示す図である。図１に示される車両においては、センターコンソール２０に配置された横長形状の表示部１１に俯瞰映像を表示する。また、図１に示される車両内の運転席の前方には、表示部１１及びセンターコンソール２０の他、クラスターパネル３０、ステアリングホイール４０、ウインドシールド５０、ダッシュボード６０、及びリヤビューミラー７０等が配置されている。
　表示部１１は、上述した俯瞰映像を表示すると共に、俯瞰映像に切り替えられる前は、ナビゲーション画面等を表示する。ステアリングホイール４０は、運転者がステアリング操作を行うものである。ステアリングホイール４０によるステアリング操作に応じて、車両のステアリング向きが変更される。クラスターパネル３０は、ウインドシールド５０の下側のダッシュボード６０に配置されており、速度計やエンジン回転計等が表示される。リヤビューミラー７０は、運転者が車両の後方を確認するためのミラーである。
　図２は、本実施の形態１にかかる車両用表示装置１０の構成例を示すブロック図である。図２に示される車両用表示装置１０は、表示部１１と、制御部１２と、前方カメラ１３１と、後方カメラ１３２と、左側方カメラ１３３と、右側方カメラ１３４と、を備えている。制御部１２は、撮影制御部１２１と、俯瞰映像生成部１２２と、表示制御部１２３と、向き判断部１２４と、情報取得部１２５と、を備えている。なお、撮影制御部１２１、前方カメラ１３１、後方カメラ１３２、左側方カメラ１３３、及び右側方カメラ１３４により、車両の周辺の映像を撮像する撮像部１３を構成している。また、制御部１２を構成する各構成要素は、プロセッサによって構成されてもよいし、プロセッサがメモリに格納されているプログラムを実行することによって処理が実行されるソフトウェアもしくはモジュールであってもよい。
　前方カメラ１３１は、車両の前方の前方映像を撮像するカメラである。後方カメラ１３２は、車両の後方の後方映像を撮像するカメラである。左側方カメラ１３３は、車両の左側方の左側方映像を撮像するカメラである。右側方カメラ１３４は、車両の右側方の右側方映像を撮像するカメラである。撮影制御部１２１は、前方カメラ１３１、後方カメラ１３２、左側方カメラ１３３、及び右側方カメラ１３４の各々を制御して、上述した映像を撮像させる。
　俯瞰映像生成部１２２は、車両の周辺の映像を、車両の上方から見たように視点変換した俯瞰映像Ｘを生成する。図３は、俯瞰映像生成部１２２が生成する俯瞰映像Ｘの例を示す図である。俯瞰映像生成部１２２は、前方カメラ１３１、後方カメラ１３２、左側方カメラ１３３、及び右側方カメラ１３４がそれぞれ撮像した前方映像ａ、後方映像ｂ、左側方映像ｃ、及び右側方映像ｄの各映像を、車両の上方から見たように視点変換し、視点変換した各映像を、仮想的な自車両の画像ｅに合成することで、俯瞰映像Ｘを生成する。
　ここで、俯瞰映像生成部１２２は、俯瞰映像Ｘにおける車両の車長方向を縦に配置した縦長形状の俯瞰映像Ｘを生成するものとする。図３においては、俯瞰映像生成部１２２は、車両の前方を上向きにした縦長形状の俯瞰映像Ｘを生成している。
　表示部１１は、車両内の運転席の前方に配置され、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘ等を表示する横長形状の表示部である。図１の例においては、表示部１１を、センターコンソール２０に配置している。
　情報取得部１２５は、ＣＡＮ（Controller Area Network）やセンサ等から各種の情報を取得する。本実施の形態１においては、情報取得部１２５は、ＣＡＮ又は舵角センサから、車両のステアリング舵角の情報を取得するものとする。ここで、情報取得部１２５が取得する車両のステアリング舵角の情報とは、車両のステアリング舵角の舵角０度を基準とした±の角度又はその角度に応じた電圧値等を示す情報であるとする。
　向き判断部１２４は、情報取得部１２５が取得した車両のステアリング舵角の情報を基に、車両のステアリング向きが左向き又は右向きのどちらであるかを判断する。例えば、向き判断部１２４は、車両のステアリング舵角の舵角０度を基準とし、その基準から見て左右のどちらを向いているかで車両のステアリング向きを判断する。又は、向き判断部１２４は、俯瞰映像の表示を開始した時（俯瞰映像は、例えば、リバースギアが選択された時に表示が開始される）の車両のステアリング向きを基準とし、その基準から見て左右のどちらを向いているかで車両のステアリング向きを判断する。
　表示制御部１２３は、表示部１１を制御して、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘ等を表示部１１に表示させる。ここで、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘを表示部１１に表示するよう制御する場合には、向き判断部１２４が判断した車両のステアリング向きに応じて、俯瞰映像Ｘの表示形態を変更して表示部１１に表示するよう制御する。車両のステアリング向きに応じた俯瞰映像Ｘの表示形態の変更とは、車両のステアリング向きに応じて、俯瞰映像Ｘの表示向きを変更したり、表示部１１における左右方向に俯瞰映像Ｘを表示したりすることを指す。本実施の形態１においては、表示制御部１２３は、車両のステアリング向きに応じて、俯瞰映像Ｘの表示向きを変更する。具体的には、表示制御部１２３は、俯瞰映像Ｘにおける車両の前方が、車両のステアリング向きを向くように、俯瞰映像Ｘを横向きにして表示部１１に表示するよう制御する。
　以下、本実施の形態１にかかる車両用表示装置１０の動作について説明する。図４は、本実施の形態１にかかる車両用表示装置１０における俯瞰映像Ｘの表示動作例を示すフローチャートである。
　まず、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘの表示開始条件が満たされているか否かを判断する（ステップＡ１）。俯瞰映像Ｘの表示開始条件とは、例えば、リバースギアが選択されたこと、車庫入れ表示モードが選択されたこと、現在位置が予め登録された車庫又は駐車場に位置していること等、様々な条件を適用することが可能である。
　ステップＡ１において、俯瞰映像Ｘの表示開始条件が満たされていない場合は（ステップＡ１のＮｏ）、ステップＡ１の処理に戻る。
　一方、ステップＡ１において、俯瞰映像Ｘの表示開始条件が満たされている場合は（ステップＡ１のＹｅｓ）、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘの表示部１１への表示を開始するよう制御する（ステップＡ２）。この時点では、表示制御部１２３は、俯瞰映像Ｘを縦向きにして表示部１１に表示するよう制御している。
　続いて、表示制御部１２３は、俯瞰映像Ｘの表示終了条件が満たされているか否かを判断する（ステップＡ３）。俯瞰映像Ｘの表示終了条件とは、例えば、上述した表示開始条件が満たされなくなったことである。具体的には、リバースギア以外のギアが選択されたこと、車庫入れ表示モード以外の表示モードが選択されたこと、現在位置が予め登録された車庫又は駐車場の位置から外れたこと等である。
　ステップＡ３において、俯瞰映像Ｘの表示終了条件が満たされている場合は（ステップＡ３のＹｅｓ）、処理を終了する。
　一方、ステップＡ３において、俯瞰映像Ｘの表示終了条件が満たされていない場合は（ステップＡ３のＮｏ）、向き判断部１２４は、車両のステアリング向きが変更されたか否かを判断する（ステップＡ４）。なお、向き判断部１２４は、ステップＡ２から移行して最初にステップＡ４の判断をする場合においては、車両のステアリング向きが変更されたと判断するものとする。
　ステップＡ４において、車両のステアリング向きが変更されていない場合は（ステップＡ４のＮｏ）、ステップＡ３の処理に戻る。
　一方、ステップＡ４において、車両のステアリング向きが変更されている場合は（ステップＡ４のＹｅｓ）、向き判断部１２４は、車両のステアリング向きの判断結果を変更し、表示制御部１２３は、変更後の車両のステアリング向きを判断する（ステップＡ５）。
　ステップＡ５において、変更後の車両のステアリング向きが左向きである場合、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘを左回転方向に向きを変更して表示部１１に表示するよう制御する（ステップＡ６）。これにより、表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘにおける車両の前方は、車両のステアリング向きである左に向くことになる。このときに表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘの表示例を図５に示す。ステップＡ６の処理が終了すると、ステップＡ３の処理に戻る。
　一方、ステップＡ５において、変更後の車両のステアリング向きが右向きである場合、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘを右回転方向に向きを変更して表示部１１に表示するよう制御する（ステップＡ７）。これにより、表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘにおける車両の前方は、車両のステアリング向きである右に向くことになる。このときに表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘの表示例を図６に示す。ステップＡ７の処理が終了すると、ステップＡ３の処理に戻る。
　上述したように本実施の形態１によれば、車両用表示装置１０は、車両のステアリング舵角の情報を基に、車両のステアリング向きを判断し、車両のステアリング向きに応じて、俯瞰映像Ｘの表示向きを変更して表示部１１に表示する。
　そのため、横長形状の表示部１１を用いる場合でも、俯瞰映像Ｘを表示面積が大きくなるように表示でき、表示部１１の表示画面の面積を有効に利用することができる。また、車両のステアリング向きに応じて、俯瞰映像Ｘの表示向きを変更して表示するため、ユーザに手間を掛けさせることなく、俯瞰映像Ｘの表示向きを変更できる。さらには、車両の進行方向と俯瞰映像Ｘの表示向きとが対応し、車両の進行方向との整合がとれた、違和感のない俯瞰映像Ｘを表示することができる。
　なお、向き判断部１２４は、上述したように、車両のステアリング舵角の舵角０度等を基準とし、その基準から見て左右のどちらを向いているかで車両のステアリング向きを判断する。そのため、基準付近では僅かなステアリング操作で車両のステアリング向きが切り替わるおそれがある。もし、基準付近で車両のステアリング向きが頻繁に切り替わり、その度に、向き判断部１２４が、図４のステップＡ４において、車両のステアリング向きが変更されたと判断してしまうと、表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘにおける車両の左右の向きが頻繁に切り替わってしまうことになる。
　そこで、向き判断部１２４は、車両のステアリング舵角が所定角度以上回転した場合に、その回転された方向に車両のステアリング向きが変更されたと判断することが適切である。言い換えれば、向き判断部１２４は、基準付近で車両のステアリング向きが左右のどちらかに切り替わった場合でも、車両のステアリング舵角が所定角度以上回転していなければ、車両のステアリング向きが変更されていないと判断する。なお、所定角度は、車種によっても異なるが、例えば、ロック・トゥ・ロックが３回転であれば、９０度以上又は１２０度以上程度とすることが考えられる。以上の向き判断部１２４の動作により、基準付近での僅かなステアリング操作で、表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘにおける車両の左右の向きが、頻繁に切り替わってしまうことを防止することができる。
（２）実施の形態２
　本実施の形態２にかかる車両用表示装置１０が搭載される車両は、実施の形態１と同様である。また、本実施の形態２にかかる車両用表示装置１０は、実施の形態１と比較して、構成自体は同様であるが、動作が異なる。本実施の形態２においては、表示制御部１２３は、俯瞰映像Ｘにおける車両の前方が、車両のステアリング向きを向くように、俯瞰映像Ｘを傾斜させて表示部１１に表示するよう制御する。
　そのため、以下では、本実施の形態２にかかる車両用表示装置１０の構成については説明を省略し、動作についてのみ説明を行う。図７は、本実施の形態２にかかる車両用表示装置１０の俯瞰映像Ｘの表示動作例を示すフローチャートである。図７に示されるフローチャートは、図４に示される実施の形態１のフローチャートと比較して、ステップＡ６，Ａ７をステップＢ１，Ｂ２に置き換えた点が異なっている。
　まず、実施の形態１と同様に、ステップＡ１～Ａ５の処理が行われる。
　ステップＡ５において、変更後の車両のステアリング向きが左向きである場合、向き判断部１２４は、情報取得部１２５が取得した車両のステアリング舵角の情報を基に、車両の操舵角を判断する。表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘにおける車両の前方が左を向くように、俯瞰映像Ｘを左に傾斜させて表示部１１に表示するよう制御する。具体的には、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘを、操舵角に対応した角度で、左回転方向に向きを変更して表示部１１に表示するよう制御する（ステップＢ１）。これにより、表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘにおける車両の前方は、車両のステアリング向きである左に向き、かつ、操舵角に対応した角度で左に傾斜することになる。このときに表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘの表示例を図８に示す。ステップＢ１の処理が終了すると、ステップＡ３の処理に戻る。
　一方、ステップＡ５において、変更後の車両のステアリング向きが右向きである場合、向き判断部１２４は、情報取得部１２５が取得した車両のステアリング舵角の情報を基に、車両の操舵角を判断する。表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘにおける車両の前方が右を向くように、俯瞰映像Ｘを右に傾斜させて表示部１１に表示するよう制御する。具体的には、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘを、操舵角に対応した角度で、右回転方向に向きを変更して表示部１１に表示するよう制御する（ステップＢ２）。これにより、表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘにおける車両の前方は、車両のステアリング向きである右に向き、かつ、操舵角に対応した角度で右に傾斜することになる。このときに表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘの表示例を図９に示す。ステップＢ２の処理が終了すると、ステップＡ３の処理に戻る。
　上述したように本実施の形態２によれば、車両用表示装置１０は、車両のステアリング舵角の情報を基に、車両のステアリング向き及び車両の操舵角を判断し、俯瞰映像Ｘにおける車両の前方が、車両のステアリング向きを向くように、俯瞰映像Ｘを車両の操舵角に対応した角度で傾斜させて表示部１１に表示する。
　このように、本実施の形態２は、車両のステアリング向きに応じて、俯瞰映像Ｘの表示向きを変更して表示する構成である点では、実施の形態１と同様である。そのため、本実施の形態２は、実施の形態１と同様に、横長形状の表示部１１を用いた場合にも、表示画面の面積を有効に利用し、かつ、ユーザに手間を掛けさせることなく、俯瞰映像Ｘの表示向きを変更できる。さらには、車両の進行方向と俯瞰映像Ｘの表示向きとが対応し、車両の進行方向との整合がとれた、違和感のない俯瞰映像Ｘを表示することができるという効果が得られる。
（３）実施の形態３
　本実施の形態３にかかる車両用表示装置１０が搭載される車両は、実施の形態１と同様である。また、本実施の形態３にかかる車両用表示装置１０は、実施の形態１と比較して、構成自体は同様であるが、動作が異なる。本実施の形態３においては、表示制御部１２３は、車両のステアリング向きが所定時間以上維持された場合に、俯瞰映像Ｘにおける車両の前方が、車両のステアリング向きを向くように、俯瞰映像Ｘを横向きにして表示部１１に表示するよう制御する。
　そのため、以下では、本実施の形態３にかかる車両用表示装置１０の構成については説明を省略し、動作についてのみ説明を行う。図１０は、本実施の形態３にかかる車両用表示装置１０の俯瞰映像Ｘの表示動作例を示すフローチャートである。図１０に示されるフローチャートは、図４に示される実施の形態１のフローチャートと比較して、ステップＣ１，Ｃ２が追加された点が異なっている。
　まず、実施の形態１と同様に、ステップＡ１～Ａ５の処理が行われる。
　ステップＡ５において、変更後の車両のステアリング向きが左向きである場合、向き判断部１２４は、車両のステアリング向きが左向きに維持されている時間を計測し、表示制御部１２３は、車両のステアリング向きが所定時間以上、左向きに維持されているか否かを判断する（ステップＣ１）。このとき、向き判断部１２４は、車両のステアリング舵角の変動を問わず、車両のステアリング向きが左向きであれば、左向きに維持されていると判断する。所定時間は、例えば、５秒程度とすることが考えられる。
　ステップＣ１において、車両のステアリング向きが左向きに所定時間以上維持された場合は（ステップＣ１のＹｅｓ）、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘを左に回転して横向きにして表示部１１に表示するよう制御する（ステップＡ６）。一方、ステップＣ１において、車両のステアリング向きが所定時間以上、左向きに維持されなかった場合は（ステップＣ１のＮｏ）、ステップＡ３の処理に戻る。なお、ステップＣ１がＮｏであるケースとしては、所定時間が経過する前に車両のステアリング向きが左向きから右向きに変更されたケース等が考えられる。
　また、ステップＡ５において、変更後の車両のステアリング向きが右向きである場合、向き判断部１２４は、車両のステアリング向きが右向きに維持されている時間を計測し、表示制御部１２３は、車両のステアリング向きが所定時間以上、右向きに維持されているか否かを判断する（ステップＣ２）。このとき、向き判断部１２４は、車両のステアリング舵角の変動を問わず、車両のステアリング向きが右向きであれば、右向きに維持されていると判断する。所定時間は、ステップＣ１と同様に、例えば、５秒程度とすることが考えられる。
　ステップＣ２において、車両のステアリング向きが右向きに所定時間以上維持された場合は（ステップＣ２のＹｅｓ）、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘを右に回転して横向きにして表示部１１に表示するよう制御する（ステップＡ７）。一方、ステップＣ２において、車両のステアリング向きが所定時間以上、右向きに維持されなかった場合は（ステップＣ２のＮｏ）、ステップＡ３の処理に戻る。なお、ステップＣ２がＮｏであるケースとしては、所定時間が経過する前に車両のステアリング向きが右向きから左向きに変更されたケース等が考えられる。
　上述したように本実施の形態３によれば、車両用表示装置１０は、車両のステアリング向きが変更され、変更後の向きが所定時間以上維持された場合に、俯瞰映像Ｘにおける車両の前方が、変更後の車両のステアリング向きを向くように、俯瞰映像Ｘを横向きにして表示部１１に表示する。
　そのため、車両のステアリング向きが変更されても、所定時間が経過する前に車両のステアリング向きが元に戻った場合には、表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘにおける車両の前方は、元の車両のステアリング向きを向いたままになる。これにより、表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘにおける車両の左右の向きが、頻繁に切り替わってしまうことを防止することができる。
　また、本実施の形態３は、車両のステアリング向きに応じて、俯瞰映像Ｘの表示向き変更して表示する構成である点では、実施の形態１と同様である。そのため、本実施の形態３は、実施の形態１と同様に、横長形状の表示部１１を用いた場合にも、表示画面の面積を有効に利用し、かつ、ユーザに手間を掛けさせることなく、俯瞰映像Ｘの表示向きを変更できる。さらには、車両の進行方向と俯瞰映像Ｘの表示向きとが対応し、車両の進行方向との整合がとれた、違和感のない俯瞰映像Ｘを表示することができるという効果が得られる。
（４）実施の形態４
　図１１は、本実施の形態４にかかる車両用表示装置１０が搭載される車両内の運転席の前方の例を模式的に示す図である。図１１に示される車両は、図１に示される実施の形態１の構成と比較して、ウインドシールド５０の下側のダッシュボード６０における運転席の前方正面に配置されたクラスターパネルを横長形状の表示部１１とし、この表示部１１に俯瞰映像を表示する点と、センターコンソール２０に表示部１１の代わりにナビゲーション画面８０が配置された点と、が異なっている。表示部１１は、クラスターパネルであり、上述した俯瞰映像の他、速度計やエンジン回転計等も表示する。
　本実施の形態４にかかる車両用表示装置１０は、実施の形態１と比較して、構成自体は同様であるが、動作が異なる。本実施の形態４においては、表示制御部１２３は、車両のステアリング向きに応じて、表示部１１における左右方向に俯瞰映像Ｘを表示する。具体的には、表示制御部１２３は、表示部１１における、車両のステアリング向きと同方向に、俯瞰映像Ｘを表示するよう制御する。本実施の形態４においては、表示制御部１２３は、車両のステアリング向きが左向きであれば、表示部１１における左端部に俯瞰映像Ｘを表示し、車両のステアリング向きが右向きであれば、表示部１１における右端部に俯瞰映像Ｘを表示するよう制御するものとする。
　そのため、以下では、本実施の形態４にかかる車両用表示装置１０の構成については説明を省略し、動作についてのみ説明を行う。図１２は、本実施の形態４にかかる車両用表示装置１０の俯瞰映像Ｘの表示動作例を示すフローチャートである。図１２に示されるフローチャートは、図４に示される実施の形態１のフローチャートと比較して、ステップＡ６，Ａ７をステップＤ１，Ｄ２に置き換えた点が異なっている。
　まず、実施の形態１と同様に、ステップＡ１～Ａ５の処理が行われる。
　ステップＡ５において、変更後の車両のステアリング向きが左向きである場合、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘを表示部１１における左端部に表示するよう制御する（ステップＤ１）。このときに表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘの表示例を図１３に示す。なお、表示制御部１２３は、ステアリングホイール４０が右側に装着される車両において、ステップＡ２から移行して最初にステップＤ１の処理をする場合は、俯瞰映像Ｘの表示位置は、表示部１１の左端部のままで変更しない。ステップＤ１の処理が終了すると、ステップＡ３の処理に戻る。
　一方、ステップＡ５において、変更後の車両のステアリング向きが右向きである場合、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘを表示部１１における右端部に表示するよう制御する（ステップＤ２）。このときに表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘの表示例を図１４に示す。なお、表示制御部１２３は、ステアリングホイール４０が左側に装着される車両において、ステップＡ２から移行して最初にステップＤ２の処理をする場合は、俯瞰映像Ｘの表示位置は、表示部１１の右端部のままで変更しない。ステップＤ２の処理が終了すると、ステップＡ３の処理に戻る。
　上述したように本実施の形態４によれば、車両用表示装置１０は、車両のステアリング舵角の情報を基に、車両のステアリング向きを判断し、車両のステアリング向きに応じて、表示部１１における左右方向に俯瞰映像Ｘを表示する。
　ここで、表示部１１に俯瞰映像Ｘを表示している状況においては、運転者が車外を目視している時の目視方向は、車両のステアリング向きと一致することが多いと考えられる。本実施の形態４においては、車両のステアリング向きに応じて、表示部１１における左右方向に俯瞰映像Ｘを表示する。具体的には、表示部１１における、車両のステアリング向きと同方向に、俯瞰映像Ｘを表示する。そのため、表示部１１においては、運転者が車外を目視している目視方向と同方向に、俯瞰映像Ｘが表示されることになる。これにより、運転者による俯瞰映像の目視と車外の目視との併用が容易になる。
（５）実施の形態５
　本実施の形態５にかかる車両用表示装置１０が搭載される車両は、実施の形態４と同様である。また、本実施の形態５にかかる車両用表示装置１０は、実施の形態４と比較して、構成自体は同様であるが、動作が異なる。本実施の形態５においては、表示制御部１２３は、車両のステアリング向きが所定時間以上維持された場合に、表示部１１における、車両のステアリング向きと同方向に、俯瞰映像Ｘを表示するよう制御する。
　そのため、以下では、本実施の形態５にかかる車両用表示装置１０の構成については説明を省略し、動作についてのみ説明を行う。図１５は、本実施の形態５にかかる車両用表示装置１０の俯瞰映像Ｘの表示動作例を示すフローチャートである。図１５に示されるフローチャートは、図１２に示される実施の形態４のフローチャートと比較して、ステップＥ１，Ｅ２が追加された点が異なっている。
　まず、実施の形態４と同様に、ステップＡ１～Ａ５の処理が行われる。
　ステップＡ５において、変更後の車両のステアリング向きが左向きである場合、向き判断部１２４は、車両のステアリング向きが左向きに維持されている時間を計測し、表示制御部１２３は、車両のステアリング向きが所定時間以上、左向きに維持されているか否かを判断する（ステップＥ１）。このとき、向き判断部１２４は、車両のステアリング舵角の変動を問わず、車両のステアリング向きが左向きであれば、左向きに維持されていると判断する。所定時間は、例えば、５秒程度とすることが考えられる。
　ステップＥ１において、車両のステアリング向きが左向きに所定時間以上維持された場合は（ステップＥ１のＹｅｓ）、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘを表示部１１における左端部に表示するよう制御する（ステップＤ１）。一方、ステップＥ１において、車両のステアリング向きが所定時間以上、左向きに維持されなかった場合は（ステップＥ１のＮｏ）、ステップＡ３の処理に戻る。なお、ステップＥ１がＮｏであるケースとしては、所定時間が経過する前に車両のステアリング向きが左向きから右向きに変更されたケース等が考えられる。
　また、ステップＡ５において、変更後の車両のステアリング向きが右向きである場合、向き判断部１２４は、車両のステアリング向きが右向きに維持されている時間を計測し、表示制御部１２３は、車両のステアリング向きが所定時間以上、右向きに維持されているか否かを判断する（ステップＥ２）。このとき、向き判断部１２４は、車両のステアリング舵角の変動を問わず、車両のステアリング向きが右向きであれば、右向きに維持されていると判断する。所定時間は、ステップＥ１と同様に、例えば、５秒程度とすることが考えられる。
　ステップＥ２において、車両のステアリング向きが右向きに所定時間以上維持された場合は（ステップＥ２のＹｅｓ）、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘを表示部１１における右端部に表示するよう制御する（ステップＤ２）。一方、ステップＥ２において、車両のステアリング向きが所定時間以上、右向きに維持されなかった場合は（ステップＥ２のＮｏ）、ステップＡ３の処理に戻る。なお、ステップＥ２がＮｏであるケースとしては、所定時間が経過する前に車両のステアリング向きが右向きから左向きに変更されたケース等が考えられる。
　上述したように本実施の形態５によれば、車両用表示装置１０は、車両のステアリング向きが変更され、変更後の向きが所定時間以上維持された場合に、表示部１１における、変更後の車両のステアリング向きと同方向に、俯瞰映像Ｘを表示する。
　そのため、車両のステアリング向きが変更されても、所定時間が経過する前に車両のステアリング向きが元に戻った場合には、表示部１１における俯瞰映像Ｘの表示位置は、元の車両のステアリング向きの位置のままになる。これにより、表示部１１における俯瞰映像Ｘの表示位置が左右方向に頻繁に切り替わってしまうことを防止することができる。
　また、本実施の形態５は、車両のステアリング向きに応じて、表示部１１における左右方向に俯瞰映像Ｘを表示する構成である点では、実施の形態４と同様である。そのため、本実施の形態５は、実施の形態４と同様に、運転者による俯瞰映像の目視と車外の目視との併用が容易になるという効果が得られる。
（６）実施の形態６
　本実施の形態６にかかる車両用表示装置１０が搭載される車両は、実施の形態１と同様である。図１６は、本実施の形態６にかかる車両用表示装置１０の構成例を示すブロック図である。図１６に示される車両用表示装置１０は、図２に示される実施の形態１の構成と比較して、走行判断部１２６が追加された点が異なっている。また、本実施の形態６においては、情報取得部１２５は、ＣＡＮ又は舵角センサから、車両のステアリング舵角の情報を取得することに加えて、ＣＡＮ又は車速センサから、車両の走行速度の情報を取得するものとする。
　走行判断部１２６は、車両のステアリング向きが変更された場合、情報取得部１２５が取得した車両の走行速度の情報を用いて、変更後の車両のステアリング向きが維持されたまま車両が走行した走行距離を計測する。
　本実施の形態６においては、表示制御部１２３は、車両のステアリング向きが維持されたまま車両が所定距離以上走行した場合に、俯瞰映像Ｘにおける車両の前方が、車両のステアリング向きを向くように、俯瞰映像Ｘを横向きにして表示部１１に表示するよう制御する。
　以下、本実施の形態６にかかる車両用表示装置１０の動作について説明する。図１７は、本実施の形態６にかかる車両用表示装置１０の俯瞰映像Ｘの表示動作例を示すフローチャートである。図１７に示されるフローチャートは、図４に示される実施の形態１のフローチャートと比較して、ステップＦ１，Ｆ２が追加された点が異なっている。
　まず、実施の形態１と同様に、ステップＡ１～Ａ５の処理が行われる。
　ステップＡ５において、変更後の車両のステアリング向きが左向きである場合、走行判断部１２６は、車両のステアリング向きが左向きに維持されたまま車両が走行した走行距離を計測し、表示制御部１２３は、車両のステアリング向きが左向きに維持されたまま車両が所定距離以上走行しているか否かを判断する（ステップＦ１）。このとき、走行判断部１２６は、情報取得部１２５が取得した車両の走行速度に、車両のステアリング向きが左向きに変更されてから経過した時間を積算することで、走行距離を計測する。
　ステップＦ１において、車両のステアリング向きが左向きに維持されたまま車両が所定距離以上走行した場合は（ステップＦ１のＹｅｓ）、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘを左に回転して横向きにして表示部１１に表示するよう制御する（ステップＡ６）。一方、ステップＦ１において、車両のステアリング向きが左向きに維持されたまま車両が所定距離以上走行しなかった場合は（ステップＦ１のＮｏ）、ステップＡ３の処理に戻る。なお、ステップＦ１がＮｏであるケースとしては、車両が所定距離を走行する前に車両のステアリング向きが左向きから右向きに変更されたケース等が考えられる。また、タイムアウト時間を設け、車両のステアリング向きが左向きに変更されてからタイムアウト時間が経過しても、車両が所定距離を走行しなかったケースを、ステップＦ１でＮｏと判断しても良い。
　また、ステップＡ５において、変更後の車両のステアリング向きが右向きである場合、走行判断部１２６は、車両のステアリング向きが右向きに維持されたまま車両が走行した走行距離を計測し、表示制御部１２３は、車両のステアリング向きが右向きに維持されたまま車両が所定距離以上走行しているか否かを判断する（ステップＦ２）。ステップＦ２で走行判断部１２６が走行距離を計測する方法は、ステップＦ１と同様である。
　ステップＦ２において、車両のステアリング向きが右向きに維持されたまま車両が所定距離以上走行した場合は（ステップＦ２のＹｅｓ）、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘを右に回転して横向きにして表示部１１に表示するよう制御する（ステップＡ７）。一方、ステップＦ２において、車両のステアリング向きが右向きに維持されたまま所定距離以上走行しなかった場合は（ステップＦ２のＮｏ）、ステップＡ３の処理に戻る。なお、ステップＦ２がＮｏであるケースとしては、車両が所定距離を走行する前に車両のステアリング向きが右向きから左向きに変更されたケース等が考えられる。また、タイムアウト時間を設け、車両のステアリング向きが右向きに変更されてからタイムアウト時間が経過しても、車両が所定距離以上走行しなかったケースを、ステップＦ２でＮｏと判断しても良い。
　上述したように本実施の形態６によれば、車両用表示装置１０は、車両のステアリング向きが変更され、車両が変更後の向きで所定距離以上走行した場合に、俯瞰映像Ｘにおける車両の前方が、変更後の車両のステアリング向きを向くように、俯瞰映像Ｘを横向きにして表示部１１に表示する。
　そのため、車両のステアリング向きが変更されても、車両が所定距離を走行する前に車両のステアリング向きが元に戻った場合には、表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘにおける車両の前方は、元の車両のステアリング向きを向いたままになる。これにより、表示部１１に表示される俯瞰映像Ｘにおける車両の左右の向きが、頻繁に切り替わってしまうことを防止することができる。
　また、本実施の形態６は、車両のステアリング向きに応じて、俯瞰映像Ｘの表示向きを変更して表示する構成である点では、実施の形態１と同様である。そのため、本実施の形態６は、実施の形態１と同様に、横長形状の表示部１１を用いた場合にも、表示画面の面積を有効に利用し、かつ、ユーザに手間を掛けさせることなく、俯瞰映像Ｘの表示向きを変更できる。さらには、車両の進行方向と俯瞰映像Ｘの表示向きとが対応し、車両の進行方向との整合がとれた、違和感のない俯瞰映像Ｘを表示することができるという効果が得られる。
（７）実施の形態７
　本実施の形態７にかかる車両用表示装置１０が搭載される車両は、実施の形態４と同様である。また、本実施の形態７にかかる車両用表示装置１０は、実施の形態６と比較して、構成自体は同様であるが、動作が異なる。本実施の形態７においては、表示制御部１２３は、車両のステアリング向きが維持されたまま車両が所定距離以上走行した場合に、表示部１１における、車両のステアリング向きと同方向に、俯瞰映像Ｘを表示するよう制御する。
　そのため、以下では、本実施の形態７にかかる車両用表示装置１０の構成については説明を省略し、動作についてのみ説明を行う。図１８は、本実施の形態７にかかる車両用表示装置１０の俯瞰映像Ｘの表示動作例を示すフローチャートである。図１８に示されるフローチャートは、図１２に示される実施の形態４のフローチャートと比較して、ステップＧ１，Ｇ２が追加された点が異なっている。
　まず、実施の形態４と同様に、ステップＡ１～Ａ５の処理が行われる。
　ステップＡ５において、変更後の車両のステアリング向きが左向きである場合、走行判断部１２６は、車両のステアリング向きが左向きに維持されたまま車両が走行した走行距離を計測し、表示制御部１２３は、車両のステアリング向きが左向きに維持されたまま車両が所定距離以上走行しているか否かを判断する（ステップＧ１）。このとき、走行判断部１２６は、情報取得部１２５が取得した車両の走行速度に、車両のステアリング向きが左向きに変更されてから経過した時間を積算することで、走行距離を計測する。
　ステップＧ１において、車両のステアリング向きが左向きに維持されたまま車両が所定距離以上走行した場合は（ステップＧ１のＹｅｓ）、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘを表示部１１における左端部に表示するよう制御する（ステップＤ１）。一方、ステップＧ１において、車両のステアリング向きが左向きに維持されたまま車両が所定距離以上走行しなかった場合は（ステップＧ１のＮｏ）、ステップＡ３の処理に戻る。なお、ステップＧ１がＮｏであるケースとしては、車両が所定距離を走行する前に車両のステアリング向きが左向きから右向きに変更されたケース等が考えられる。また、タイムアウト時間を設け、車両のステアリング向きが左向きに変更されてからタイムアウト時間が経過しても、車両が所定距離を走行しなかったケースを、ステップＧ１でＮｏと判断しても良い。
　また、ステップＡ５において、変更後の車両のステアリング向きが右向きである場合、走行判断部１２６は、車両のステアリング向きが右向きに維持されたまま車両が走行した走行距離を計測し、表示制御部１２３は、車両のステアリング向きが右向きに維持されたまま車両が所定距離以上走行しているか否かを判断する（ステップＧ２）。ステップＧ２で走行判断部１２６が走行距離を計測する方法は、ステップＧ１と同様である。
　ステップＧ２において、車両のステアリング向きが右向きに維持されたまま車両が所定距離以上走行した場合は（ステップＧ２のＹｅｓ）、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した俯瞰映像Ｘを表示部１１における右端部に表示するよう制御する（ステップＤ２）。一方、ステップＧ２において、車両のステアリング向きが右向きに維持されたまま所定距離以上走行しなかった場合は（ステップＧ２のＮｏ）、ステップＡ３の処理に戻る。なお、ステップＧ２がＮｏであるケースとしては、車両が所定距離を走行する前に車両のステアリング向きが右向きから左向きに変更されたケース等が考えられる。また、タイムアウト時間を設け、車両のステアリング向きが右向きに変更されてからタイムアウト時間が経過しても、車両が所定距離以上走行しなかったケースを、ステップＧ２でＮｏと判断しても良い。
　上述したように本実施の形態７によれば、車両用表示装置１０は、車両のステアリング向きが変更され、車両が変更後の向きで所定距離以上走行した場合に、表示部１１における、変更後の車両のステアリング向きと同方向に、俯瞰映像Ｘを表示する。
　そのため、車両のステアリング向きが変更されても、車両が所定距離を走行する前に車両のステアリング向きが元に戻った場合には、表示部１１における俯瞰映像Ｘの表示位置は、元の車両のステアリング向きの位置のままになる。これにより、表示部１１における俯瞰映像Ｘの表示位置が左右方向に頻繁に切り替わってしまうことを防止することができる。
　また、本実施の形態７は、車両のステアリング向きに応じて、表示部１１における左右方向に俯瞰映像Ｘを表示する構成である点では、実施の形態４と同様である。そのため、本実施の形態７は、実施の形態４と同様に、運転者による俯瞰映像の目視と車外の目視との併用が容易になるという効果が得られる。
　なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上記の実施の形態２，３，６は、別々の実施の形態として説明したが、これら実施の形態２，３，６同士を組み合わせて用いてもよい。また、上記の実施の形態５，７は、別々の実施の形態として説明したが、これら実施の形態５，７同士を組み合わせて用いてもよい。
　また、上記の実施の形態１，２，３，６によれば、俯瞰映像生成部１２２は、俯瞰映像Ｘにおける車両が、略中心付近に位置するように俯瞰映像Ｘを生成していたが、これには限定されない。例えば、運転者が車両の前方を目視で確認している場合は、俯瞰映像Ｘの仮想視点位置は表示部１１の上方に遷移すると考えられる。そのため、俯瞰映像生成部１２２は、表示制御部１２３が俯瞰映像Ｘの表示向きを変更して表示部１１に表示するよう制御する場合に、俯瞰映像Ｘにおける車両が表示部１１の上方寄りに表示されるようにした俯瞰映像Ｘを生成しても良い。このような俯瞰映像Ｘを表示部１１に表示する場合の表示例を図１９～図２２に示す。図１９は、実施の形態１，３，６において、車両のステアリング向きが左向きである場合の表示例である。図２０は、実施の形態１，３，６において、車両のステアリング向きが右向きである場合の表示例である。図２１は、実施の形態２において、車両のステアリング向きが左向きである場合の表示例である。図２２は、実施の形態２において、車両のステアリング向きが右向きである場合の表示例である。このような俯瞰映像Ｘを生成することにより、運転者の俯瞰映像Ｘの仮想視点位置が表示部１１の上方に遷移した場合にも、運転者が見やすいように俯瞰映像Ｘを表示することができる。
　また、上記の実施の形態４，５，７によれば、表示制御部１２３は、俯瞰映像生成部１２２が生成した縦長形状の俯瞰映像Ｘを傾斜させずに表示するよう制御していたが、これには限定されない。例えば、表示制御部１２３は、俯瞰映像Ｘの下方が上方よりも表示部１１の左右方向の中央に寄るように、俯瞰映像Ｘを傾斜して表示するよう制御しても良い。このように俯瞰映像Ｘを傾斜させて表示部１１に表示する場合の表示例を図２３及び図２４に示す。図２３は、車両のステアリング向きが左向きである場合の表示例、図２４は、車両のステアリング向きが右向きである場合の表示例である。
　また、上記の実施の形態４，５，７によれば、俯瞰映像生成部１２２は、俯瞰映像Ｘにおける車両が、略中心付近に位置するように俯瞰映像Ｘを生成していたが、これには限定されない。例えば、運転者が車両の前方を目視で確認している場合は、俯瞰映像Ｘの仮想視点位置は表示部１１の上方かつ左右方向の中央に遷移すると考えられる。そのため、俯瞰映像生成部１２２は、表示制御部１２３が表示部１１における左右方向に俯瞰映像Ｘを表示するよう制御する場合に、俯瞰映像Ｘにおける車両が表示部１１の上方寄りかつ左右方向の中央寄りに表示されるようにした俯瞰映像Ｘを生成しても良い。このような俯瞰映像Ｘを表示部１１に表示する場合の表示例を図２５に示す。図２５は、車両のステアリング向きが左向きである場合の表示例である。このような俯瞰映像Ｘを生成することにより、運転者の俯瞰映像Ｘの仮想視点位置が表示部１１の上方かつ左右方向の中央に遷移した場合にも、運転者が見やすいように俯瞰映像Ｘを表示することができる。また、表示制御部１２３は、図２５に示される俯瞰映像Ｘを、俯瞰映像Ｘの下方が上方よりも表示部１１の左右方向の中央に寄るように、傾斜して表示するよう制御しても良い。図２５に示される俯瞰映像Ｘを傾斜させて表示部１１に表示する場合の表示例を図２６に示す。
　また、上記の実施の形態４，５，７によれば、表示制御部１２３は、表示部１１における左右の端部に俯瞰映像Ｘを表示するよう制御していたが、これには限定されない。表示制御部１２３は、車両のステアリング向きが左向きであれば、表示部１１の中央から見て左側に俯瞰映像Ｘを表示すれば良く、車両のステアリング向きが右向きであれば、表示部１１の中央から見て右側に俯瞰映像Ｘを表示すれば良い。
　また、上記の実施の形態１，２，３，６によれば、表示部１１は、センターコンソール２０に配置されるものとし、上記の実施の形態４，５，７によれば、表示部１１は、クラスターパネルとしていたが、これには限定されない。表示部１１は、運転席の前方に配置されるものであれば、リヤビューミラー７０の代替としてのリヤビューモニタ、ヘッドアップディスプレイなどであっても良い。
　この出願は、２０１５年８月１０日に出願された日本出願特願２０１５－１５７９２０、２０１５年８月１０日に出願された日本出願特願２０１５－１５７９２１、及び、２０１６年３月７日に出願された日本出願特願２０１６－０４３２９１を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
　本発明は、俯瞰映像を表示する車両用表示装置及び車両用表示装置を搭載した車両に適用可能であり、産業上の利用可能性を有する。
　１０　車両用表示装置
　１１　表示部
　１２　制御部
　１２１　撮影制御部
　１２２　俯瞰映像生成部
　１２３　表示制御部
　１２４　向き判断部
　１２５　情報取得部
　１２６　走行判断部
　１３　撮像部
　１３１　前方カメラ
　１３２　後方カメラ
　１３３　左側方カメラ
　１３４　右側方カメラ
　２０　センターコンソール
　３０　クラスターパネル
　４０　ステアリングホイール
　５０　ウインドシールド
　６０　ダッシュボード
　７０　リヤビューミラー
　８０　ナビゲーション画面

Claims (14)

  1. 　車両の周辺の映像を撮影する撮像部と、
    　前記撮像部が撮影した映像を、前記車両の上方から見たように視点変換した俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、
    　前記車両内の運転席の前方に配置される横長形状の表示部と、
    　前記車両のステアリング舵角の情報を取得する情報取得部と、
    　前記情報取得部が取得した前記車両のステアリング舵角の情報を基に、前記車両のステアリング向きが右向き又は左向きのどちらであるかを判断する向き判断部と、
    　前記向き判断部が判断した前記車両のステアリング向きに応じて、前記表示部における前記俯瞰映像の表示形態を変更して表示するよう制御する表示制御部と、
    　を備える、車両用表示装置。
  2. 　前記表示制御部は、前記向き判断部が判断した前記車両のステアリング向きに応じて、前記俯瞰映像の表示向きを変更して前記表示部に表示するよう制御する、
    　請求項１に記載の車両用表示装置。
  3. 　前記俯瞰映像生成部は、前記俯瞰映像における車両の車長方向を縦に配置した縦長形状の俯瞰映像を生成し、
    　前記表示制御部は、前記俯瞰映像における車両の前方が、前記車両のステアリング向きを向くように、前記俯瞰映像を横向きにして前記表示部に表示するよう制御する、
    　請求項２に記載の車両用表示装置。
  4. 　前記向き判断部は、前記車両のステアリング向きが維持されている時間を計測し、
    　前記表示制御部は、前記車両のステアリング向きが所定時間以上維持された場合に、前記俯瞰映像における車両の前方が、前記車両のステアリング向きを向くように、前記俯瞰映像を横向きにして前記表示部に表示するよう制御する、
    　請求項３に記載の車両用表示装置。
  5. 　前記車両のステアリング向きが維持されたまま前記車両が走行した走行距離を計測する走行判断部をさらに備え、
    　前記表示制御部は、前記車両のステアリング向きが維持されたまま前記車両が所定距離以上走行した場合に、前記俯瞰映像における車両の前方が、前記車両のステアリング向きを向くように、前記俯瞰映像を横向きにして前記表示部に表示するよう制御する、
    　請求項３又は４に記載の車両用表示装置。
  6. 　前記俯瞰映像生成部は、前記俯瞰映像における車両の車長方向を縦に配置した縦長形状の俯瞰映像を生成し、
    　前記表示制御部は、前記俯瞰映像における車両の前方が、前記車両のステアリング向きを向くように、前記俯瞰映像を傾斜させて前記表示部に表示するように制御する、
    　請求項２に記載の車両用表示装置。
  7. 　前記向き判断部は、前記情報取得部が取得した前記車両のステアリング舵角の情報を基に、前記車両の操舵角をさらに判断し、
    　前記表示制御部は、前記俯瞰映像を前記車両の操舵角に対応した角度で傾斜させて前記表示部に表示するように制御する、
    　請求項６に記載の車両用表示装置。
  8. 　前記俯瞰映像生成部は、前記表示制御部が前記俯瞰映像の表示向きを変更して前記表示部に表示するよう制御する場合に、前記俯瞰映像における車両が前記表示部の上方寄りに表示されるようにした俯瞰映像を生成する、
    　請求項２から７のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
  9. 　前記表示制御部は、前記向き判断部が判断した前記車両のステアリング向きに応じて、前記表示部における左右方向に前記俯瞰映像を表示するよう制御する、
    　請求項１に記載の車両用表示装置。
  10. 　前記向き判断部は、前記車両のステアリング向きが維持されている時間を計測し、
    　前記表示制御部は、前記車両のステアリング向きが所定時間以上維持された場合に、前記表示部における、前記車両のステアリング向きと同方向に、前記俯瞰映像を表示するよう制御する、
    　請求項９に記載の車両用表示装置。
  11. 　前記車両のステアリング向きが維持されたまま前記車両が走行した走行距離を計測する走行判断部をさらに備え、
    　前記表示制御部は、前記車両のステアリング向きが維持されたまま前記車両が所定距離以上走行した場合に、前記表示部における、前記車両のステアリング向きと同方向に、前記俯瞰映像を表示するよう制御する、
    　請求項９又は１０に記載の車両用表示装置。
  12. 　前記表示制御部は、前記表示部における左右方向に前記俯瞰映像を表示するよう制御する場合に、前記俯瞰映像の下方が上方よりも前記表示部の左右方向の中央に寄るように、
    前記俯瞰映像を傾斜して表示するよう制御する、
    　請求項９から１１のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
  13. 　前記俯瞰映像生成部は、前記表示制御部が前記表示部における左右方向に前記俯瞰映像を表示するよう制御する場合に、前記俯瞰映像における車両が前記表示部の上方寄りかつ左右方向の中央寄りに表示されるようにした俯瞰映像を生成する、
    　請求項９から１２のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
  14. 　車両内の運転席の前方に配置される横長形状の表示部を備える車両用表示装置による車両用表示方法であって、
    　前記車両の周辺の映像を撮影し、
    　前記車両の周辺の映像を、前記車両の上方から見たように視点変換した俯瞰映像を生成し、
    　前記車両のステアリング舵角の情報を取得し、
    　前記車両のステアリング舵角の情報を基に、前記車両のステアリング向きが左向き又は右向きのどちらであるかを判断し、
    　前記車両のステアリング向きに応じて、前記表示部における前記俯瞰映像の表示形態を変更して表示する、
    　車両用表示方法。
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