WO2016192934A1 - Verfahren und vorrichtung zur positionsbestimmung eines fahrzeugs - Google Patents

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WO2016192934A1
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Oliver Pink
Jan Becker
Soeren Kammel
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Robert Bosch Gmbh
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Definitions

  • the invention relates to a method and a device for
  • the invention further relates to a method and apparatus for creating a digital map.
  • the invention further relates to a computer program.
  • the object underlying the invention may further be seen to provide a method and apparatus for creating a digital map.
  • the object underlying the invention can also be seen in a computer program for the above-mentioned tasks - an improved position determination and / or the creation of a digital map ⁇
  • Direction vectors point to a position in the digital map, from which the corresponding object was detected by means of a radar sensor
  • a vehicle positioning apparatus comprising:
  • a GNS unit for determining a GNS vehicle position
  • a radar sensor system for sensory detection of an environment of the GNS vehicle position in order to determine radar data corresponding to the detected environment
  • a processor configured to detect surrounding objects based on the radar data
  • the processor is further adapted to compare the radar data and the detected direction vector with a digital map having objects and the objects associated direction vectors, wherein the objects associated direction vectors point to a position in the digital map from which the corresponding object means one
  • the processor is further formed, a corrected vehicle position
  • a method of creating a digital map comprising the following steps:
  • a GNS unit for determining a GNS vehicle position of a
  • a radar sensor system for sensory detection of an environment of the GNS vehicle position in order to determine radar data corresponding to the detected environment
  • a processor configured to detect surrounding objects based on the radar data
  • the processor is further configured to create the digital map based on the radar data and the detected direction vectors, so that the digital map detected objects and the objects associated
  • Directional vectors includes.
  • Positioning of a vehicle and / or to create a digital map includes when the computer program is run on a computer.
  • the invention thus includes in particular the idea to
  • the radar sensor is a vehicle
  • Reference point but generally also other vehicle-fixed reference points can be provided) by comparing this directional vector with directional vectors of a digital map, wherein the directional vectors of the digital maps are associated with objects of the digital map and wherein these directional vectors are at a respective position in the digital map show, from which the corresponding object was detected by means of a radar sensor in the context of a map creation. If determined direction vectors coincide with the direction vectors of the digital map, it can generally be assumed that the associated ones are using the
  • Radar sensor detected objects around the same objects in the digital map. Thus, therefore, a precise positioning of the vehicle within the digital map is possible. This is particularly advantageous because a position determination alone on a GNS unit may well have inaccuracies. Such possible inaccuracies can be corrected according to the invention advantageously due to the directional vectors or
  • the direction vectors thus provide, in particular, angle information.
  • angle information corresponds for example to an angle between the direction vector and a vehicle longitudinal axis.
  • the idea according to the invention thus consists, in particular, of additionally incorporating this angle information in the digital map when the digital map is created. That is to say that the direction to which the detected objects have been detected by means of the radar sensor system is still indicated for the detected objects, from which location or from which position. Because the GNS vehicle position corresponds to the location of the radar measurement by means of
  • Radar sensor at least within a measurement accuracy.
  • Position determination based on such a digital map is then also one or more such direction vectors for the detected objects determined. The more the determined direction vectors with the
  • Probability that the detected objects in the context of the position determination of the vehicle are the objects in the digital map.
  • GSM Global Navigation System
  • GNS Global Navigation System
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the mobile objects being ignored in the comparison.
  • This step applies equally for the positioning method as well as the method for creating a digital map.
  • the idea here is to distinguish between stationary and mobile objects.
  • the mobile objects are ignored.
  • the mobile objects are removed from the corresponding radar data and / or further sensor data. so that means
  • the digital map only contains stationary objects.
  • the radar image which in the context of
  • Position determination of the vehicle was determined, only stationary objects includes. Because a digital map, which would also include mobile objects, would certainly no longer be accurate, as the mobile objects could move away from their original position due to their mobility. A comparison between the digital map and that under the
  • Such further sensor data are provided, for example, by an environmental sensor system which may, for example, comprise one or more of the following environmental sensors: ultrasound sensor, lidar sensor, video sensor. That is, according to one embodiment, in addition to the radar data, further sensor data are used for the position determination.
  • an environmental sensor system which may, for example, comprise one or more of the following environmental sensors: ultrasound sensor, lidar sensor, video sensor. That is, according to one embodiment, in addition to the radar data, further sensor data are used for the position determination.
  • a speed is assigned to the detected objects by means of a radar measurement.
  • a respective speed of the detected objects is preferably determined or measured.
  • a speed threshold is provided above which a detected object is classified as a mobile object and below which a detected object is classified as a stationary object.
  • the provision of such a threshold value can advantageously compensate or take into account any measurement inaccuracies in the radar measurement.
  • the comparison comprises fitting the radar data to the digital map.
  • an adaptation or a regression or a compensation calculation is advantageously carried out. This means, in particular, that the radar data, as determined during the position determination, are matched with the radar data of the digital map. It will be the largest possible
  • the fitting is carried out by means of an iterative closest point algorithm and / or by means of a particle-based fitting algorithm.
  • the radar sensor system has a detection range or detection range of 100 m to 250 m and / or a detection field of view or a detection field of view of 30 ° to 70 °.
  • 1 is a flowchart of a method for determining the position of a vehicle
  • FIG. 3 is a flowchart of a method for creating a digital map
  • Fig. 4 shows an apparatus for creating a digital map and Fig. 5-7 each a street scene, which is superimposed on a radar image.
  • Fig. 1 shows a flowchart of a method for determining the position of a vehicle.
  • a GNS vehicle position is determined by means of a GNS unit.
  • an environment of the GNS vehicle position is sensed by means of a radar sensor system of the vehicle in order to determine radar data corresponding to the detected environment. This means in particular that a radar image of the environment of the GNS vehicle position is determined.
  • a radar sensor in the sense of the present invention comprises in particular one or more radar sensors.
  • a GNS unit in the sense of the present invention comprises in particular one or more GNS sensors.
  • a step 105 objects which are located in the vicinity of the GNS vehicle position are detected based on the radar data. This means, in particular, that the radar data are correspondingly further processed in order to detect objects in the vicinity of the GNS vehicle position based on the radar data.
  • a direction vector is determined, which is derived from a
  • a respective direction vector is determined.
  • the direction vector is independent, in particular, in the position determination GNS.
  • the radar data and the detected direction vector become
  • the digital map has objects and directional vectors associated with the objects, the direction vectors associated with the objects pointing to a position in the digital map from which the corresponding object is referenced Radar sensor has been detected.
  • the map was created by the method of creating a digital map.
  • a corrected vehicle position is determined based on the GNS vehicle position and the comparison.
  • step 109 it is provided, for example, to apply the determined radar data with the determined direction vectors to the digital map.
  • step 109 in the comparison that the determined direction vectors are compared with the direction vectors of the digital map.
  • a measure of a match of the direction vectors with one another is determined. Such a measure is a probability for this or, for example, can be used as the basis for a probability calculation, to what extent it is possible for the detected objects in the context of the position determination of the
  • Vehicle is about the objects of the digital map.
  • the device 201 includes:
  • a GNS unit 203 for determining a GNS vehicle position
  • a radar sensor 205 for sensory detection of an environment of the GNS vehicle position corresponding to the detected environment
  • a processor 207 configured to be located in the environment
  • the processor 207 is further configured, the radar data and the
  • the processor 207 is further configured to determine a corrected vehicle position based on the GNS vehicle position and the comparison.
  • device 201 is configured to perform or execute the method of FIG.
  • FIG. 3 shows a flowchart of a method for creating a digital map.
  • a GNS vehicle position of a vehicle is determined by means of a GNS unit.
  • an environment of the GNS vehicle position is sensed by means of a radar sensor system of the vehicle in order to determine radar data corresponding to the detected environment.
  • objects are detected which are located in the vicinity of the GNS vehicle position. This based on the radar data.
  • a respective direction vector is detected which points from a detected object to the GNS vehicle position.
  • the digital map is created on the basis of the radar data and the determined direction vectors, so that the digital map is associated with detected objects and objects
  • Directional vectors includes.
  • a digital map is advantageously provided which comprises both the information about the detected objects and also the information from which position or from which location within the digital map the detected object or objects were detected by means of the radar sensor system. This means, in particular, that a direction vector points from the detected object to the associated measuring position.
  • FIG. 4 shows a device 401 for creating a digital map.
  • the device 401 includes: a GNS unit 403 for determining a GNS vehicle position
  • a radar sensor system 405 for sensory detection of an environment of the GNS vehicle position corresponding to the detected environment
  • a processor 407 which is formed, located in the environment
  • the processor 407 is further configured to create the digital map based on the radar data and the detected direction vectors, so that the digital map comprises detected objects and the objects associated direction vectors.
  • the device 401 is designed to execute or execute the method for creating a digital map.
  • FIGS. 5 to 7 each show a road scene which is superimposed on a radar image, which was detected by means of a radar sensor system of a vehicle.
  • the reference numeral 501 exemplifies a road scene superimposed on a radar image comprising a plurality of roads 503, 505 and two bridges 507, 509 with roads.
  • the reference numeral 51 1 indicates vehicles running on the roads 503, 505 or the bridges 507, 509.
  • Reference numeral 513 indicates recorded radar locations in which a
  • a radar location refers to a place where the
  • Radar sensor detects an object. This may be due to the
  • FIG. 6 shows the road scene 501 with the recorded radar locations 513 according to FIG. 5 as well as radar locations which originate from the digital map.
  • the latter types of radar are provided with the reference numeral 601 here.
  • Fig. 7 shows in addition to Fig. 6 nor arrows, which are provided with the reference numeral 701. These arrows 701 are direction vectors derived from
  • the present invention provides a substantial improvement over the
  • the proposed approach advantageously improves the accuracy of localization estimation over standard GNS based systems.
  • the typical accuracy which with the
  • Subfahrspurgenautechnik This means that the system can at least accurately determine the current lane of the vehicle. Accuracy and reliability are not degraded by multiple reflections in dense urban environments, as is the case with GNS-based localization. Even with changing light conditions, accuracy and reliability are not limited due to the direction vectors according to the invention, as in the case of vision-based
  • the proposed system requires only one (or more) automotive radar sensors (in addition to a GNS system) that is already available for an increasing number of brand new vehicles.
  • the advantage of the proposed systems can only be achieved by software. This means, Advantageously, no additional hardware is required and no additional hardware costs are incurred.
  • a digital map of the environment is created.
  • a vehicle equipped with automotive radar sensors and GNS maps the roads during departure.
  • the radar sensor system (preferably comprising one or more
  • Radar sensors records the position of radar returns with respect to the sensor and the radial instantaneous velocity of radar measurements in its field of view, see Figure 5. These positions are recorded along with the current GNS position of the vehicle.
  • the radar sensor thus provides the vehicle environment corresponding radar data, ie a radar image ready.
  • the individual positions of Radarechos are preferably referred to as Radarorte.
  • Stationary locations may consist of signs, parked vehicles, fence posts, barriers, and other non-moving metallic surfaces common along side streets.
  • Dynamic position for example, others in
  • the proper motion of the vehicle by the Bordodometrie, the steering wheel angle, the
  • Positions at absolute speeds below a predetermined threshold are classified as stationary. All other positions are classified as dynamic.
  • Radar image marked (potentially mobile or moving).
  • a geographically coded database which may also be referred to as a map of radar positions.
  • positions of non-moving, stationary infrastructure will be included in the map.
  • Positions classified as dynamic or potentially moving should not be included in the map.
  • the novelty of the invention which plays a key role, is the inclusion of the angular direction from which the position on the object was detected in the map.
  • the direction is derived from the angle from which the object was measured; see FIG. 7.
  • the GNS system or GNS unit determines a rough estimate of its own position via GNS. 2. Sampling radar positions
  • the radar sensor records the relative position and the radial
  • the angle information (direction vectors), i. the direction from which the radar position is seen in the measurement is compared with the angle information stored in the map. The closer the direction is to each other, the higher the probability that it is the same object.
  • a method for determining the position of a vehicle by obtaining an approximate position using a GNS unit, wherein the position is specified by comparing on-line sensor measurements from a radar sensor with pre-stored sensor measurements from a database or digital map, wherein explicitly the direction from which the measurements are made are used for the position determination.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Bestimmen einer GNS- Fahrzeugposition mittels einer GNS-Einheit, sensorisches Erfassen eines Umfelds der GNS-Fahrzeugposition mittels einer Radarsensorik des Fahrzeugs, um dem erfassten Umfeld entsprechende Radardaten zu ermitteln, Detektieren von sich im Umfeld befindenden Objekten basierend auf den Radardaten, Ermitteln eines Richtungsvektors, der von einem detektierten Objekt zu einem fahrzeugfesten Referenzpunkt zeigt, Vergleichen der Radardaten und des ermittelten Richtungsvektors mit einer digitalen Karte, die Objekte und den Objekten zugeordnete Richtungsvektoren aufweist, wobei die den Objekten zugeordnete Richtungsvektoren auf eine Position in der digitalen Karte zeigen, von welcher das entsprechende Objekt mittels einer Radarsensorik erfasst wurde, Ermitteln einer korrigierten Fahrzeugposition basierend auf der GNS- Fahrzeugposition und dem Vergleich. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs sowie ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erstellen einer digitalen Karte und ein Computerprogramm.

Description

Beschreibung Titel
Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur
Positionsbestimmung eines Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erstellen einer digitalen Karte. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Computerprogramm.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift US 2013/0103298 A1 zeigt ein Verfahren zum
Bestimmen einer Position eines Fahrzeugs.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann daher darin gesehen werden, ein verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zur
Positionsbestimmung eines Fahrzeugs bereitzustellen.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann des Weiteren darin gesehen werden, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erstellen einer digitalen Karte bereitzustellen.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann auch darin gesehen werden, ein Computerprogramm für die oben genannten Aufgaben - eine verbesserte Positionsbestimmung und/oder die Erstellung einer digitalen Karte ~
bereitzustellen. Diese Aufgaben werden mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen. Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines
Fahrzeugs bereitgestellt, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:
- Bestimmen einer GNS-Fahrzeugposition mittels einer GNS-Einheit,
- Sensorisches Erfassen eines Umfelds der GNS-Fahrzeugposition mittels einer Radarsensorik des Fahrzeugs, um dem erfassten Umfeld
entsprechende Radardaten zu ermitteln,
- Detektieren von sich im Umfeld befindenden Objekten basierend auf den Radardaten,
- Ermitteln eines Richtungsvektors, der von einem detektierten Objekt zur Radarsensorik oder zu einem anderen fahrzeugfesten Bezugspunkt zeigt, - Vergleichen der Radardaten und des ermittelten Richtungsvektors mit einer digitalen Karte, die Objekte und den Objekten zugeordnete
Richtungsvektoren aufweist, wobei die den Objekten zugeordnete
Richtungsvektoren auf eine Position in der digitalen Karte zeigen, von welcher das entsprechende Objekt mittels einer Radarsensorik erfasst wurde,
- Ermitteln einer korrigierten Fahrzeugposition basierend auf der GNS- Fahrzeugposition und dem Vergleich.
Nach einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs bereitgestellt, umfassend:
- eine GNS-Einheit zum Bestimmen einer GNS-Fahrzeugposition,
- eine Radarsensorik zum sensorischen Erfassen eines Umfelds der GNS- Fahrzeugposition, um dem erfassten Umfeld entsprechende Radardaten zu ermitteln,
- einen Prozessor, der ausgebildet ist, sich im Umfeld befindende Objekte basierend auf den Radardaten zu detektieren und
- einen Richtungsvektor zu ermitteln, der von einem detektierten Objekt zur Radarsensorik oder zu einem anderen fahrzeugfesten Bezugspunkt zeigt, wobei - der Prozessor ferner ausgebildet ist, die Radardaten und den ermittelten Richtungsvektor mit einer digitalen Karte zu vergleichen, die Objekte und den Objekten zugeordnete Richtungsvektoren aufweist, wobei die den Objekten zugeordneten Richtungsvektoren auf eine Position in der digitalen Karte zeigen, von welcher das entsprechende Objekt mittels einer
Radarsensorik erfasst wurde, wobei
- der Prozessor ferner ausgebildet ist, eine korrigierte Fahrzeugposition
basierend auf der GNS-Fahrzeugposition und dem Vergleich zu ermitteln. Nach noch einem Aspekt wird ein Verfahren zum Erstellen einer digitalen Karte bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
- Bestimmen einer GNS-Fahrzeugposition eines Fahrzeugs mittels einer GNS-Einheit,
- Sensorisches Erfassen eines Umfelds der GNS-Fahrzeugposition mittels einer Radarsensorik des Fahrzeugs, um dem erfassten Umfeld
entsprechende Radardaten zu ermitteln,
- Detektieren von sich im Umfeld befindenden Objekten basierend auf den Radardaten,
- Ermitteln eines jeweiligen Richtungsvektors, der von einem detektierten Objekt zu der GNS-Fahrzeugposition zeigt,
- Erstellen der digitalen Karte basierend auf den Radardaten und den
ermittelten Richtungsvektoren, so dass die digitale Karte detektierte Objekte und den Objekten zugeordnete Richtungsvektoren umfasst. Nach noch einem Aspekt wird eine Vorrichtung zum Erstellen einer digitalen
Karte bereitgestellt, umfassend:
- eine GNS-Einheit zum Bestimmen einer GNS-Fahrzeugposition eines
Fahrzeugs,
- eine Radarsensorik zum sensorischen Erfassen eines Umfelds der GNS- Fahrzeugposition, um dem erfassten Umfeld entsprechende Radardaten zu ermitteln, und
- einen Prozessor, der ausgebildet ist, sich im Umfeld befindende Objekte basierend auf den Radardaten zu detektieren und
- einen jeweiligen Richtungsvektor zu ermitteln, der von einem detektierten Objekt zu der GNS-Fahrzeugposition zeigt, wobei - der Prozessor ferner ausgebildet ist, die digitale Karte basierend auf den Radardaten und den ermittelten Richtungsvektoren zu erstellen, so dass die digitale Karte detektierte Objekte und den Objekten zugeordnete
Richtungsvektoren umfasst.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zur
Positionsbestimmung eines Fahrzeugs und/oder zum Erstellen einer digitalen Karte umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
Die Erfindung umfasst also insbesondere den Gedanken, zur
Positionsbestimmung des Fahrzeugs noch einen Richtungsvektor zu verwenden, der von einem detektierten Objekt zur Radarsensorik oder zu einem anderen fahrzeugfesten Bezugspunkt (Die Radarsensorik ist ein fahrzeugfester
Bezugspunkt, allgemein können aber auch andere fahrzeugfeste Bezugspunkte vorgesehen sein.) zeigt, indem dieser Richtungsvektor mit Richtungsvektoren einer digitalen Karte verglichen werden, wobei die Richtungsvektoren der digitalen Karten Objekten der digitalen Karte zugeordnet sind und wobei diese Richtungsvektoren auf eine jeweilige Position in der digitalen Karte zeigen, von welcher das entsprechende Objekt mittels eines Radarsensors im Rahmen einer Kartenerstellung erfasst wurde. Wenn ermittelte Richtungsvektoren mit den Richtungsvektoren der digitalen Karte übereinstimmen, kann in der Regel davon ausgegangen werden, dass es sich bei den zugehörigen mittels der
Radarsensorik detektierten Objekte um die gleichen Objekte in der digitalen Karte handelt. Somit ist also eine genaue Positionsbestimmung des Fahrzeugs innerhalb der digitalen Karte ermöglicht. Dies ist besonders von Vorteil, da eine Positionsbestimmung allein über eine GNS-Einheit durchaus Ungenauigkeiten aufweisen kann. Solche eventuellen Ungenauigkeiten können erfindungsgemäß in vorteilhafter Weise aufgrund der Richtungsvektoren korrigiert oder
ausgeglichen werden. Die in der Beschreibungseinleitung genannte
Offenlegungsschrift US 2013/0103298 A1 zeigt solche Richtungsvektoren nicht. Die Richtungsvektoren stellen also insbesondere eine Winkelinformation bereit. Eine solche Winkelinformation entspricht beispielsweise einem Winkel zwischen dem Richtungsvektor und einer Fahrzeuglängsachse. Die erfindungsgemäße Idee besteht also insbesondere darin, beim Erstellen der digitalen Karte noch zusätzlich diese Winkelinformation mit in die digitale Karte aufzunehmen. Das heißt also, dass zu den detektierten Objekten noch die Richtung angegeben wird, von welchem Ort oder von welcher Position die detektierten Objekte mittels der Radarsensorik detektiert wurden. Denn die GNS- Fahrzeugposition entspricht dem Ort der Radarmessung mittels der
Radarsensorik, zumindest im Rahmen einer Messgenauigkeit. Bei einer
Positionsbestimmung basierend auf einer solchen digitalen Karte wird dann ebenfalls ein solcher oder mehrere solcher Richtungsvektoren für die detektierten Objekte bestimmt. Je mehr die ermittelten Richtungsvektoren mit den
Richtungsvektoren der digitalen Karte übereinstimmen, desto höher ist auch die
Wahrscheinlichkeit, dass es sich bei den detektierten Objekten im Rahmen der Positionsbestimmung des Fahrzeugs um die Objekte in der digitalen Karte handelt. Ein Abgleich zwischen dem Radarbild, welches auf den Radardaten basiert, welches im Rahmen der Positionsbestimmung des Fahrzeugs ermittelt wurde, und der digitalen Karte, die ja ebenfalls auf Radardaten basiert, ist somit vereinfacht möglich.
Die Abkürzung„GNS" steht für„Global Navigation System" und soll als
Platzhalter für ein globales Positionsbestimmungssystem, beispielsweise basierend auf Laufzeitmessungen mehrerer Satelliten, stehen. Das heißt also, dass als GNS-Einheit beispielsweise eine GPS- Galileo- oder GLONASS-Einheit vorgesehen sein kann. GNS steht also für: Global Navigation System und umfasst auch Funkortung über Bodenstationen und in der Variante des GNSS (Global Navigation Satellite System) sowohl GPS, als auch Galileo, als auch vorzugsweise andere Lösungen.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf den Radardaten und/oder weiteren Sensorinformationen ermittelt wird, welche detektierten Objekte stationäre und welche detektierten Objekte mobile Objekte sind, wobei beim Vergleichen die mobilen Objekte ignoriert werden. Dieser Schritt gilt gleichermaßen für das Verfahren zur Positionsbestimmung als auch für das Verfahren zum Erstellen einer digitalen Karte. Die Idee hierbei ist, zwischen stationären und mobilen Objekten zu unterscheiden. Die mobilen Objekte werden ignoriert. Vorzugsweise werden die mobilen Objekte aus den entsprechenden Radardaten und/oder weiteren Sensordaten entfernt. Das heißt also
beispielsweise, dass die digitale Karte nur noch stationäre Objekte umfasst. Das heißt also insbesondere, dass das Radarbild, welches im Rahmen der
Positionsbestimmung des Fahrzeugs ermittelt wurde, nur noch stationäre Objekte umfasst. Denn eine digitale Karte, die auch mobile Objekte umfassen würde, wäre sicherlich nicht mehr genau, insofern die mobilen Objekte aufgrund ihrer Mobilität sich von ihrer ursprünglichen Position entfernen könnten. Ein Abgleich zwischen der digitalen Karte und dem im Rahmen der
Positionsbestimmung des Fahrzeugs ermittelten Radarbild wäre somit unnötig erschwert.
Solche weiteren Sensordaten werden zum Beispiel von einer Umfeldsensorik bereitgestellt, die zum Beispiel eine oder mehrere der folgenden Umfeldsensoren aufweisen kann: Ultraschallsensor, Lidarsensor, Videosensor. Das heißt, dass nach einer Ausführungsform zusätzlich zu den Radardaten noch weitere Sensordaten für die Positionsbestimmung verwendet werden.
Um zu unterscheiden, ob es sich bei den detektierten Objekten um stationäre oder mobile Objekte handelt, ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass den detektierten Objekten mittels einer Radarmessung eine Geschwindigkeit zugeordnet wird. Es wird also vorzugsweise eine jeweilige Geschwindigkeit der detektierten Objekte bestimmt oder gemessen. Somit kann also in vorteilhafter Weise zwischen mobilen und stationären Objekten unterschieden werden. Nach einer Ausführungsform ist ein Geschwindigkeitsschwellwert vorgesehen, oberhalb welchem ein detektiertes Objekt als ein mobiles Objekt klassifiziert wird und unterhalb welchem ein detektiertes Objekt als ein stationäres Objekt klassifiziert wird. Das Vorsehen eines solchen Schwellwerts kann in vorteilhafter Weise eventuelle Messungenauigkeiten bei der Radarmessung kompensieren oder berücksichtigen. ln einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Vergleich ein Fitten der Radardaten an die digitale Karte umfasst. Es wird also in vorteilhafter Weise eine Anpassung oder eine Regression oder eine Ausgleichsrechnung durchgeführt. Das heißt also insbesondere, dass die Radardaten, wie sie im Rahmen der Positionsbestimmung ermittelt wurden, mit den Radardaten der digitalen Karte in Übereinstimmung gebracht werden. Es wird hierbei eine größtmögliche
Übereinstimmung durchgeführt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fitten mittels eines Iterative Closest Point Algorithmus und/oder mittels eines partikelbasierten Fitalgorithmus durchgeführt wird. Durch das Vorsehen der vorstehend genannten Algorithmen kann in vorteilhafter Weise eine effiziente Ausgleichsrechnung oder ein effizientes Fitten bewirkt werden.
Nach einer Ausführungsform weist die Radarsensorik eine Detektionsreichweite oder Erfassungsreichweite von 100 m bis 250 m und/oder ein Detektionssichtfeld oder ein Erfassungssichtfeld von 30° bis 70° auf.
Funktionalitäten der Verfahren ergeben sich analog aus den Funktionalitäten der entsprechenden Vorrichtungen und umgekehrt. Das heißt, dass sich
Verfahrensmerkmale aus den Vorrichtungsmerkmalen ergeben und umgekehrt.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten
Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs,
Fig. 2 eine Vorrichtung zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs,
Fig. 3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Erstellen einer digitalen Karte,
Fig. 4 eine Vorrichtung zum Erstellen einer digitalen Karte und Fig. 5-7 jeweils eine Straßenszene, der ein Radarbild überlagert ist.
Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs.
In einem Schritt 101 wird eine GNS-Fahrzeugposition mittels einer GNS-Einheit bestimmt. In einem Schritt 103 wird ein Umfeld der GNS-Fahrzeugposition sensorisch mittels einer Radarsensorik des Fahrzeugs erfasst, um dem erfassten Umfeld entsprechende Radardaten zu ermitteln. Das heißt also insbesondere, dass ein Radarbild des Umfelds der GNS-Fahrzeugposition ermittelt wird. Eine Radarsensorik im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst insbesondere einen oder mehrere Radarsensoren. Eine GNS-Einheit im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst insbesondere einen oder mehrere GNS-Sensoren.
In einem Schritt 105 werden basierend auf den Radardaten Objekte detektiert, die sich im Umfeld der GNS-Fahrzeugposition befinden. Das heißt also insbesondere, dass die Radardaten entsprechend weiterverarbeitet werden, um basierend auf den Radardaten Objekte im Umfeld der GNS-Fahrzeugposition zu detektieren.
In einem Schritt 107 wird ein Richtungsvektor ermittelt, der von einem
detektierten Objekt zur Radarsensorik oder zu einem anderen fahrzeugfesten
Bezugspunkt zeigt. Insbesondere wird bei mehreren detektierten Objekten ein jeweiliger Richtungsvektor ermittelt. Der Richtungsvektor ist insbesondere bei der Positionsbestimmung GNS unabhängig. In einem Schritt 109 werden die Radardaten und der ermittelte Richtungsvektor
(oder die ermittelten Richtungsvektoren) mit einer digitalen Karte verglichen. Die digitale Karte weist Objekte und den Objekten zugeordnete Richtungsvektoren auf, wobei die den Objekten zugeordneten Richtungsvektoren auf eine Position in der digitalen Karte zeigen, von welcher das entsprechende Objekt mittels einer Radarsensorik erfasst wurde. Die Karte wurde beispielsweise mittels des Verfahrens zum Erstellen einer digitalen Karte erstellt.
In einem Schritt 1 1 1 ist dann vorgesehen, dass eine korrigierte Fahrzeugposition basierend auf der GNS-Fahrzeugposition und dem Vergleich ermittelt wird.
Beim Vergleich gemäß dem Schritt 109 ist beispielsweise vorgesehen, die ermittelten Radardaten mit den ermittelten Richtungsvektoren an die digitale Karte anzufitten. Insbesondere ist im Schritt 109 im Rahmen des Vergleichs vorgesehen, dass die ermittelten Richtungsvektoren mit den Richtungsvektoren der digitalen Karte verglichen werden. Insbesondere ist hier vorgesehen, dass ein Maß für eine Übereinstimmung der Richtungsvektoren untereinander ermittelt wird. Ein solches Maß ist eine Wahrscheinlichkeit dafür oder kann beispielsweise als Basis für eine Wahrscheinlichkeitsberechnung verwendet werden, inwieweit es sich bei den detektierten Objekten im Rahmen der Positionsbestimmung des
Fahrzeugs um die Objekte der digitalen Karte handelt.
Fig. 2 zeigt eine Vorrichtung 201 zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs. Die Vorrichtung 201 umfasst:
- eine GNS-Einheit 203 zum Bestimmen einer GNS-Fahrzeugposition,
- eine Radarsensorik 205 zum sensorischen Erfassen eines Umfelds der GNS-Fahrzeugposition, um dem erfassten Umfeld entsprechende
Radardaten zu ermitteln,
- einen Prozessor 207, der ausgebildet ist, sich im Umfeld befindende
Objekte basierend auf den Radardaten zu detektieren und
- einen Richtungsvektor zu ermitteln, der von einem detektierten Objekt zu einem fahrzeugfesten Bezugspunkt zeigt, wobei
- der Prozessor 207 ferner ausgebildet ist, die Radardaten und den
ermittelten Richtungsvektor mit einer digitalen Karte zu vergleichen, die
Objekte und den Objekten zugeordnete Richtungsvektoren aufweist, wobei die den Objekten zugeordnete Richtungsvektoren auf eine Position in der digitalen Karte zeigen, von welcher das entsprechende Objekt mittels einer Radarsensorik 205 erfasst wurde, wobei - der Prozessor 207 ferner ausgebildet ist, eine korrigierte Fahrzeugposition basierend auf der GNS-Fahrzeugposition und dem Vergleich zu ermitteln.
Nach einer Ausführungsform ist die Vorrichtung 201 ausgebildet, das Verfahren der Fig. 1 durchzuführen oder auszuführen.
Fig. 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Erstellen einer digitalen Karte.
In einem Schritt 301 wird eine GNS-Fahrzeugposition eines Fahrzeugs mittels einer GNS-Einheit bestimmt. In einem Schritt 303 wird ein Umfeld der GNS- Fahrzeugposition mittels einer Radarsensorik des Fahrzeugs sensorisch erfasst, um dem erfassten Umfeld entsprechende Radardaten zu ermitteln. In einem Schritt 305 werden Objekte detektiert, die sich im Umfeld der GNS- Fahrzeugposition befinden. Dies basierend auf den Radardaten. In einem Schritt 307 ist vorgesehen, dass ein jeweiliger Richtungsvektor ermittelt wird, der von einem detektierten Objekt zu der GNS-Fahrzeugposition zeigt. Gemäß einem Schritt 309 ist dann vorgesehen, dass die digitale Karte basierend auf den Radardaten und den ermittelten Richtungsvektoren erstellt wird, so dass die digitale Karte detektierte Objekte und den Objekten zugeordnete
Richtungsvektoren umfasst.
Dadurch wird also in vorteilhafter Weise eine digitale Karte bereitgestellt, die sowohl die Information über die detektierten Objekte umfasst als auch die Information, von welcher Position oder von welchem Ort innerhalb der digitalen Karte das oder die detektierten Objekte mittels der Radarsensorik erfasst wurden. Das heißt also insbesondere, dass ein Richtungsvektor von dem detektierten Objekt zu der zugehörigen Messposition zeigt.
Fig. 4 zeigt eine Vorrichtung 401 zum Erstellen einer digitalen Karte.
Die Vorrichtung 401 umfasst: eine GNS-Einheit 403 zum Bestimmen einer GNS-Fahrzeugpositi
Fahrzeugs, - eine Radarsensorik 405 zum sensorischen Erfassen eines Umfelds der GNS-Fahrzeugposition, um dem erfassten Umfeld entsprechende
Radardaten zu ermitteln, und
- einen Prozessor 407, der ausgebildet ist, sich im Umfeld befindende
Objekte basierend auf den Radardaten zu detektieren und
- einen jeweiligen Richtungsvektor zu ermitteln, der von einem detektierten Objekt zu der GNS-Fahrzeugposition zeigt, wobei
- der Prozessor 407 ferner ausgebildet ist, die digitale Karte basierend auf den Radardaten und den ermittelten Richtungsvektoren zu erstellen, so dass die digitale Karte detektierte Objekte und den Objekten zugeordnete Richtungsvektoren umfasst.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung 401 ausgebildet ist, das Verfahren zum Erstellen einer digitalen Karte aus- oder durchzuführen.
Fig. 5 bis 7 zeigen jeweils eine Straßenszene, der ein Radarbild, welches mittels einer Radarsensorik eines Fahrzeugs erfasst wurde, überlagert ist.
Das Bezugszeichen 501 zeigt exemplarisch auf eine Straßenszene, der ein Radarbild überlagert wurde, umfassend mehrere Straßen 503, 505 sowie zwei Brücken 507, 509 mit Straßen. Das Bezugszeichen 51 1 zeigt auf Fahrzeuge, die auf den Straßen 503, 505 oder den Brücken 507, 509 fahren. Das Bezugszeichen 513 zeigt auf aufgezeichnete Radarorte, an denen ein
Fahrzeug mittels seiner Radarsensorik ein Objekt detektiert hat. Ein Radarort (auf Englisch: Radar location) bezeichnet also einen Ort, an dem die
Radarsensorik ein Objekt detektiert. Hierbei kann es aufgrund der
Radarmessung sein, dass mehrere Radarorte einem physischen Objekt entsprechen. So weisen zum Beispiel Brücken aufgrund ihrer Länge mehrere solcher Radarorte auf. Diese Objekte 513 können beispielsweise den Brücken 507, 509 entsprechen, also stationären Objekten. Die aufgezeichneten Radarorte 513 können beispielsweise auch den Fahrzeugen 51 1 entsprechen, also mobilen Objekten. Fig. 6 zeigt die Straßenszene 501 mit den aufgezeichneten Radarorten 513 gemäß Fig. 5 sowie Radarorte, die der digitalen Karte entstammen. Letztere Radarorte sind hier mit dem Bezugszeichen 601 versehen. Fig. 7 zeigt zusätzlich zu Fig. 6 noch Pfeile, die mit dem Bezugszeichen 701 versehen sind. Diese Pfeile 701 sind Richtungsvektoren, die von
aufgezeichneten Radarorten zu einem zugehörigen Messpunkt, also dem Ort der Radarmessung, zeigen. Die vorliegende Erfindung stellt eine wesentliche Verbesserung gegenüber der
US 20130103298 A1 dar, indem sie auch Winkelinformationen (die
Richtungsvektoren) in Betracht zieht. Sie verbessert die Genauigkeit und
Zuverlässigkeit der Ansätze unter Beibehaltung der Vorteile, die zum Beispiel sind, dass übliche Serien-Radar-Sensoren und übliche GNS-Sensoren verwendet werden können, was die Kosten reduzieren kann.
Die vorgeschlagene Herangehensweise verbessert in vorteilhafter Weise die Genauigkeit der Lokalisierungsschätzung gegenüber standardmäßigen GNS- basierten Systemen. Die typische Genauigkeit, welche mit der
erfindungsgemäßen Herangehensweise erzielt werden kann, ist eine präzise
Lokalisierung mit einer Genauigkeit von unter einer Fahrspur, also eine
Subfahrspurgenauigkeit. Das bedeutet, dass das System zumindest die aktuelle Spur des Fahrzeugs genau bestimmen kann. Genauigkeit und Verlässlichkeit werden in dichten städtischen Umgebungen nicht durch Mehrfachreflexionen verschlechtert, wie dies bei GNS-basierter Lokalisierung der Fall ist. Auch durch sich verändernde Lichtbedingungen werden Genauigkeit und Zuverlässigkeit aufgrund der erfindungsgemäßen Richtungsvektoren nicht eingeschränkt, wie dies bei sichtbasierten
Lokalisierungssystemen der Fall ist.
Das vorgeschlagene System erfordern nur einen (oder mehrere) Automobil- Radar-Sensoren (zusätzlich zu einem GNS-System), welcher für eine steigende Anzahl von fabrikneuen Fahrzeugen bereits zur Verfügung steht. Der Vorteil der vorgeschlagenen Systeme kann nur durch Software erreicht werden. Das heißt, es ist in vorteilhafter Weise keine zusätzliche Hardware erforderlich und so entstehen auch keine zusätzlichen Hardware-Kosten.
Folgende Merkmale respektive Ausführungsformen können beispielsweise einzeln oder in Kombination vorgesehen sein:
Kartierung (Erstellen der digitalen Karte):
1 . Fahren
Nach einer Ausführungsform wird eine digitale Karte der Umgebung erstellt. Ein mit Automobil-Radar-Sensoren und GNS ausgestattetes Fahrzeug kartiert die Straßen während des Abfahrens.
2. Abtasten von Radar-Zielen (Detektieren von Objekten)
Die Radarsensorik (vorzugsweise umfassend einen oder mehrere
Radarsensoren) zeichnet die Position von Radarechos bezüglich des Sensors und die radiale Momentangeschwindigkeit von Radarmessungen in seinem Sichtfeld auf, siehe Figur 5. Diese Positionen werden zusammen mit der aktuellen GNS-Position des Fahrzeugs aufgezeichnet. Die Radarsensorik stellt also dem Fahrzeugumfeld entsprechende Radardaten, also ein Radarbild, bereit. Die einzelnen Positionen der Radarechos werden vorzugsweise als Radarorte bezeichnet.
3. Unterscheidung zwischen dynamischen und stationären Hindernissen oder Objekten
In diesem Schritt wird beispielsweise zwischen stationären Überflurpositionen und dynamischen Positionen unterschieden. Stationäre Positionen können in Schildern, geparkten Fahrzeugen, Zaunpfählen, Barrieren und anderen nichtbeweglichen metallischen Oberflächen, wie sie entlang von Seitenstraßen üblich sind, bestehen. Dynamische Position können beispielsweise andere in
Bewegung befindliche Fahrzeuge sein. Vorzugsweise wird die Eigenbewegung des Fahrzeugs, die von der Bordodometrie, dem Steuerradwinkel, der
Inertialsensorik usw. erhältlich ist, mit der beobachteten relativen Geschwindigkeit anderer Fahrzeuge kombiniert, so dass in vorteilhafter Weise eine Einschätzung der Bewegung dieser Hindernisse bezüglich des
feststehenden Rahmens der Straßenkarte möglich ist. Positionen mit absoluten Geschwindigkeiten unterhalb eines vorgegebenen Schwellwerts (zum Beispiel 3 Meilen pro Stunde) werden als stationär klassifiziert. Alle anderen Positionen werden als dynamisch klassifiziert.
4. Geparkte Fahrzeuge
Da hauptsächlich die stationäre Infrastruktur in der Regel relevant ist, werden nach einer Ausführungsform Positionen auf Objekten in Autoform oder andere potentiell bewegliche Objekte als solche in den Radardaten oder in dem
Radarbild markiert (potentiell beweglich bzw. sich-bewegend).
5. Kartographierung
Alle stationären Positionen oder Objekte werden in eine geografisch codierte Datenbank eingegeben, die auch als Karte von Radarpositionen bezeichnet werden kann. Insbesondere Positionen der sich nicht bewegenden, stationären Infrastruktur werden in die Karte mit aufgenommen werden. Als dynamisch oder potentiell sich-bewegend klassifizierte Positionen sollen nicht in die Karte mit aufgenommen werden.
Die Neuheit der Erfindung, welcher eine Schlüsselrolle zukommt, ist das Miteinbeziehen der Winkelrichtung aus der die Position auf dem Objekt erfasst wurde in die Karte. Die Richtung wird von dem Winkel abgeleitet, von dem aus das Objekt gemessen wurde; siehe Figur 7.
Lokalisierung oder Positionsbestimmung des Fahrzeugs
1 . GNS-Lokalisierung
Das GNS-System oder die GNS-Einheit bestimmt eine grobe Schätzung eigenen Position über GNS. 2. Abtasten von Radar-Positionen
Die Radarsensorik zeichnet die relative Position und die radiale
Momentangeschwindigkeit der Radarmessungen innerhalb des Sichtfelds während der Fahrt auf. Diese Messung umfasst implizit die Richtung, aus welcher die Position erfasst wird.
3. Verarbeitung zur Online-Lokalisierung
Alle nicht-stationären (sich bewegenden) Positionen werden ignoriert. Dann werden die stationären Radarmessungen an die vorher aufgezeichnete Karte angepasst, wobei ein Anpassungsalgorithmus, z.B. Iterative dosest point Algorithmus oder eine Partikel-basierte Herangehensweise eingesetzt wird.
Die Winkelinformation (Richtungsvektoren), d.h. die Richtung aus welcher die Radarposition in der Messung gesehen wird, wird mit der in der Karte gespeicherten Winkelinformation verglichen. Je näher die Richtung beieinander liegt, desto höher ist die Wahrscheinlichkeit, dass es sich um dasselbe Objekt handelt.
Zusammenfassend wird insbesondere ein Verfahren zur Bestimmung der Position eines Fahrzeugs durch Beschaffung einer ungefähren Position unter Verwendung einer GNS-Einheit, wobei die Position durch Vergleichen von Online-Sensor-Messungen von einem Radarsensor mit vorgespeicherten Sensormessungen aus einer Datenbank oder digitalen Karte präzisiert wird, wobei explizit die Richtung, aus welcher die Messungen vorgenommen werden, für die Positionsbestimmung verwendet werden.

Claims

Verfahren zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:
- Bestimmen (101 ) einer GNS-Fahrzeugposition mittels einer GNS-Einheit (203),
- Sensorisches Erfassen (103) eines Umfelds der GNS-Fahrzeugposition mittels einer Radarsensorik (205) des Fahrzeugs, um dem erfassten Umfeld entsprechende Radardaten (513, 601 ) zu ermitteln,
- Detektieren (105) von sich im Umfeld befindenden Objekten (507, 509, 51 1 ) basierend auf den Radardaten (513, 601 ),
- Ermitteln (107) eines Richtungsvektors (701 ), der von einem detektierten Objekt (507, 509, 51 1 ) zu einem fahrzeugfesten Referenzpunkt zeigt,
- Vergleichen (109) der Radardaten (513, 601 ) und des ermittelten
Richtungsvektors (701 ) mit einer digitalen Karte, die Objekte (507, 509, 51 1 ) und den Objekten (507, 509, 51 1 ) zugeordnete Richtungsvektoren (701 ) aufweist, wobei die den Objekten (507, 509, 51 1 ) zugeordnete Richtungsvektoren (701 ) auf eine Position in der digitalen Karte zeigen, von welcher das entsprechende Objekt (507, 509, 51 1 ) mittels einer Radarsensorik (205) erfasst wurde,
- Ermitteln (1 1 1 ) einer korrigierten Fahrzeugposition basierend auf der GNS-Fahrzeugposition und dem Vergleich.
Verfahren nach Anspruch 1 , wobei basierend auf den Radardaten (513, 601 ) ermittelt wird, welche detektierten Objekte (507, 509, 51 1 ) stationäre und welche detektierten Objekte (507, 509, 51 1 ) mobile Objekte (507, 509, 51 1 ) sind, wobei beim Vergleichen die mobilen Objekte (507, 509, 51 1 ) ignoriert werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Vergleich ein Fitten der Radardaten (513, 601 ) an die digitale Karte umfasst. Verfahren nach Anspruch 3, wobei das Fitten mittels eines Iterative Closest Point Algorithmus und/oder mittels eines partikelbasierten Fitalgorithmus durchgeführt wird.
Vorrichtung (201 ) zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs, umfassend:
- eine GNS-Einheit (203) zum Bestimmen einer GNS-Fahrzeugposition,
- eine Radarsensorik (205) zum sensorischen Erfassen eines Umfelds der GNS-Fahrzeugposition, um dem erfassten Umfeld entsprechende Radardaten (513, 601 ) zu ermitteln,
- einen Prozessor (207), der ausgebildet ist, sich im Umfeld befindende Objekte (507, 509, 51 1 ) basierend auf den Radardaten (513, 601 ) zu detektieren und
- einen Richtungsvektor (701 ) zu ermitteln, der von einem detektierten Objekt (507, 509, 51 1 ) zu einem fahrzeugfesten Referenzpunkt zeigt, wobei
- der Prozessor (207) ferner ausgebildet ist, die Radardaten (513, 601 ) und den ermittelten Richtungsvektor (701 ) mit einer digitalen Karte zu vergleichen, die Objekte (507, 509, 51 1 ) und den Objekten (507, 509,
51 1 ) zugeordnete Richtungsvektoren (701 ) aufweist, wobei die den Objekten (507, 509, 51 1 ) zugeordnete Richtungsvektoren (701 ) auf eine Position in der digitalen Karte zeigen, von welcher das entsprechende Objekt (507, 509, 51 1 ) mittels einer Radarsensorik (205) erfasst wurde, wobei
- der Prozessor (207) ferner ausgebildet ist, eine korrigierte
Fahrzeugposition basierend auf der GNS-Fahrzeugposition und dem Vergleich zu ermitteln.
Verfahren zum Erstellen einer digitalen Karte, umfassend die folgenden Schritte:
Bestimmen (301 ) einer GNS-Fahrzeugposition eines Fahrzeugs mittels einer GNS-Einheit (403),
Sensorisches Erfassen (303) eines Umfelds der GNS-Fahrzeugposition mittels einer Radarsensorik (405) des Fahrzeugs, um dem erfassten Umfeld entsprechende Radardaten (513, 601 ) zu ermitteln, Detektieren (305) von sich im Umfeld befindenden Objekten (507, 509, 51 1 ) basierend auf den Radardaten (513, 601 ),
Ermitteln (307) eines jeweiligen Richtungsvektors (701 ), der von einem detektierten Objekt (507, 509, 51 1 ) zu der GNS-Fahrzeugposition zeigt, Erstellen (309) der digitalen Karte basierend auf den Radardaten (513, 601 ) und den ermittelten Richtungsvektoren (701 ), so dass die digitale Karte detektierte Objekte (507, 509, 51 1 ) und den Objekten (507, 509, 51 1 ) zugeordnete Richtungsvektoren (701 ) umfasst.
Vorrichtung (401 ) zum Erstellen einer digitalen Karte, umfassend:
- eine GNS-Einheit (403) zum Bestimmen einer GNS-Fahrzeugposition eines Fahrzeugs,
- eine Radarsensorik (405) zum sensorischen Erfassen eines Umfelds der GNS-Fahrzeugposition, um dem erfassten Umfeld entsprechende
Radardaten (513, 601 ) zu ermitteln, und
- einen Prozessor (407), der ausgebildet ist, sich im Umfeld befindende Objekte (507, 509, 51 1 ) basierend auf den Radardaten (513, 601 ) zu detektieren und
- einen jeweiligen Richtungsvektor (701 ) zu ermitteln, der von einem
detektierten Objekt (507, 509, 51 1 ) zu der GNS-Fahrzeugposition zeigt, wobei
- der Prozessor (407) ferner ausgebildet ist, die digitale Karte basierend auf den Radardaten (513, 601 ) und den ermittelten Richtungsvektoren (701 ) zu erstellen, so dass die digitale Karte detektierte Objekte (507, 509, 51 1 ) und den Objekten (507, 509, 51 1 ) zugeordnete Richtungsvektoren (701 ) umfasst.
8. Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des
Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4 und 6, wenn das
Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
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