WO2016166876A1 - プログラム診断装置、プログラム診断方法及びプログラム診断プログラム - Google Patents

プログラム診断装置、プログラム診断方法及びプログラム診断プログラム Download PDF

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WO2016166876A1
WO2016166876A1 PCT/JP2015/061757 JP2015061757W WO2016166876A1 WO 2016166876 A1 WO2016166876 A1 WO 2016166876A1 JP 2015061757 W JP2015061757 W JP 2015061757W WO 2016166876 A1 WO2016166876 A1 WO 2016166876A1
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WO
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instruction
search
condition
control program
unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/061757
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
孝行 山岡
周志 田中
Original Assignee
三菱電機株式会社
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Publication date
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Priority to PCT/JP2015/061757 priority patent/WO2016166876A1/ja
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts

Definitions

  • the present invention relates to a program diagnostic apparatus, a program diagnostic method, and a program diagnostic program for diagnosing a control program.
  • control program In a control system that controls a machine in the FA (Factory Automation) field, the control program is described in a program language.
  • the programming language is exemplified by a ladder (Ladder, LD) language or a structured text (Structured Text, ST) language (IEC 61131-3, JIS B 3503: 2012).
  • the control program includes instructions and variables. In order to investigate the cause when the value of a certain variable in the control program is different from the expected value, the following operation was performed manually.
  • the first operation is an operation that goes back through the control program and examines the location and conditions that may change the value of the target variable.
  • the second operation is an operation to reproduce that the condition is satisfied at the location examined in the first operation by executing a simulation of the control program.
  • the third operation is an operation to go back further in the control program and check the location and conditions that satisfy the conditions reproduced in the second operation.
  • a first process of finding a block including an output command part capable of operating this value from all blocks in the ladder program using an abnormality in the output command part as a search key The logical operation of the conditional instruction part of the block found in the first process is performed, the state of the output instruction part of this block corresponding to the logical operation result of this conditional instruction part is determined, and this block outputs the abnormal output
  • the sequence diagram acquisition unit acquires a sequence diagram of an operation state, and the selection unit selects a desired symbol in the operation sequence diagram, so that an upstream connection related to the symbol is obtained.
  • the connection line search unit searches for the line, and it is possible to easily obtain the presence or absence of the output of the operation state, and even if the operation state changes, the data is read and the defective part is sequentially searched. Possible sequence diagram monitors are described (summary).
  • JP 2001-67122 A Japanese Patent Laid-Open No. 3-108005 JP-A-9-305207
  • the present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to obtain a program diagnostic apparatus that can make it easy for a user to grasp the overall image of a problem.
  • the present invention can be described by a control program including an operation instruction for changing an argument value and a condition instruction for determining a condition for executing the operation instruction, and the control program Stores instruction specification data including the instruction name of the instruction, the type of operation instruction or conditional instruction, and the processing contents of the instruction, and search result data in which search results executed for the control program are accumulated.
  • a storage unit is provided.
  • the present invention searches a control program for a variable setting unit that sets a target variable, an operation instruction that may change the value of the target variable, and obtains the searched operation instruction and instruction specification data.
  • a condition for executing the operation command searched by the operation search unit and the operation search unit that collates and writes the target variable name, the command name of the searched operation command, the type of the command, and the processing content to the search result data
  • the conditional instruction for determining the condition is searched from the control program, the searched conditional instruction is compared with the instruction specification data, the variable name of the argument of the searched conditional instruction, and the instruction name of the searched conditional instruction Writes the command type and processing contents to the search result data, sets the argument of the searched conditional command to a new target variable, searches the operation search unit and the condition search unit It comprises a search determination unit to be executed again, and the list display unit for displaying a list of contents of the search result data.
  • the program diagnostic apparatus has an effect that it is easy for the user to grasp the whole picture of the problem.
  • FIG. The figure which shows the structure of the control system concerning Embodiment 1.
  • FIG. The figure which shows the hardware constitutions of the control apparatus concerning Embodiment 1.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a control system according to the first embodiment of the present invention.
  • the control system 1 includes an engineering tool 2, a control device 3, and machines 4 and 5.
  • the engineering tool 2 creates project data including a control program executed by the control device 3 and transmits it to the control device 3.
  • the control device 3 controls the machines 4 and 5 by executing a control program included in the project data.
  • the control device 3 is exemplified by programmable controllers (JIS B 3502: 2011, programmable controllers (PLC)).
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a hardware configuration of the control device according to the first embodiment.
  • the control device 3 includes a main board 3a and sub boards 3b and 3c.
  • the main board 3a includes a CPU (Central Processing Unit) 3a1, a memory 3a2 which is a RAM (Random Access Memory), a communication interface 3a3, a bus interface 3a4, and a storage unit 3a5.
  • the CPU 3a1, the memory 3a2, the communication interface 3a3, the bus interface 3a4, and the storage unit 3a5 are connected via an internal bus B1.
  • the communication interface 3a3 communicates with the engineering tool 2.
  • the bus interface 3a4 is a bus bridge circuit that connects the internal bus B1 and the expansion bus B2.
  • the sub boards 3b and 3c are connected to the main board 3a via the expansion bus B2.
  • the sub board 3 b is connected to the machine 4.
  • the sub board 3 c is connected to the machine 5.
  • the storage unit 3a5 stores the project data 24a received from the engineering tool 2.
  • the storage unit 3a5 is exemplified by SSD (Solid State Drive) or HDD (Hard Disk Drive).
  • the project data 24a includes an operation instruction that changes the value of an argument and a control program 24a1 that includes a condition instruction that determines a condition for executing the operation instruction, a control parameter 24a2 that is referred to when the control program 24a1 is executed, and a memory 3a2 It includes a device memory 24a3 that defines a work area, and connection information 24a4 that defines a connection relationship between the sub-board 3b and the machine 4 and a connection relationship between the sub-board 3c and the machine 5.
  • the control program 24a1 includes a MAIN (main) program 24a1a and a SUB (sub) program 24a1b.
  • the control program 24a1 is described in a ladder language, but the present invention is not limited to this.
  • a structured text language is exemplified.
  • each of the plurality of devices in the memory 3a2 corresponds to a variable of the control program 24a1.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a hardware configuration of the engineering tool according to the first embodiment.
  • the engineering tool 2 according to the first embodiment can be realized using a computer.
  • the computer includes a CPU 21, a RAM 22, a ROM (Read Only Memory) 23, a storage unit 24, an input unit 25, a display unit 26, and a communication interface 27.
  • the CPU 21, RAM 22, ROM 23, storage unit 24, input unit 25, display unit 26, and communication interface 27 are connected via a bus B.
  • the CPU 21 executes programs stored in the ROM 23 and the storage unit 24 while using the RAM 22 as a work area.
  • Examples of the program stored in the ROM 23 include BIOS (Basic Input / Output System) or UEFI (Unified Extensible Firmware Interface).
  • Examples of the program stored in the storage unit 24 include an operating system program and an engineering tool program.
  • the storage unit 24 is exemplified by an SSD or an HDD.
  • the input unit 25 receives an operation input from the user.
  • the input unit 25 is exemplified by a keyboard or a mouse.
  • the display unit 26 displays characters and images.
  • the display unit 26 is exemplified by a liquid crystal display device.
  • the communication interface 27 communicates with the control device 3.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating functional blocks of the engineering tool according to the first embodiment.
  • the storage unit 24 stores project data 24a.
  • the project data 24a includes an operation instruction for changing the value of an argument and a control program 24a1 including a condition instruction for determining a condition for executing the operation instruction, a control parameter 24a2 referred to when the control program 24a1 is executed, A device memory 24a3 that defines a work area in the memory 3a2, a connection relationship between the sub-board 3b of the control device 3 and the machine 4, and connection information 24a4 that defines a connection relationship between the sub-board 3c of the control device 3 and the machine 5; ,including.
  • the storage unit 24 stores instruction specification data 24b including instruction names of all instructions that can be described in the control program 24a1, types of operation instructions or conditional instructions, and instruction processing contents.
  • the control program 24a1 is described in a ladder language. Therefore, the instruction specification data 24b includes instruction names of all instructions in the ladder language, types of operation instructions or conditional instructions, and instruction processing contents.
  • FIG. 5 is a diagram showing instruction specification data of the engineering tool according to the first embodiment.
  • the instruction specification data 24b includes an instruction name item 24b1, an instruction type item 24b2, an explanatory note item 24b3, and a remarks item 24b4.
  • the line 51 of the instruction specification data 24b includes information related to the “LD” (load) instruction.
  • the command name “LD” is described in the command name item in the row 51. Since the LD instruction is a conditional instruction, the instruction type “condition” is described in the instruction type item in the row 51.
  • the description of the operation of the “LD” instruction is described in the item of the description in the line 51. Since the “LD” command is a command for determining whether or not the first argument is ON, the description “# 1 is ON” is described in the description item of the row 51. ing.
  • the line 52 of the instruction specification data 24b includes information related to the “OUT” instruction.
  • the command name “OUT” is described in the command name item in the line 52.
  • the command type “operation” is described in the command name item in the line 52.
  • the line 54 of the instruction specification data 24b includes information regarding the “MOV” (move) instruction.
  • the command name “MOV” is described in the command name item on the line 54. Since the “MOV” instruction is a conditional instruction, the instruction type “operation” is described in the instruction type item of the line 54.
  • FIG. 5 shows four lines 51, 52, 53, and 54 related to four instructions.
  • the instruction specification data 24b includes a plurality of lines relating to all instructions described in the ladder language.
  • the storage unit 24 stores search end condition data 24c in which a search end condition to be executed for the control program 24a1 is described.
  • the search end condition data 24c includes search count data 24c1 and search range data 24c2.
  • FIG. 6 is a diagram showing search frequency data of the engineering tool according to the first embodiment. “10” is described in the search count data 24c1. Thereby, the search performed with respect to the control program 24a is completed up to 10 times.
  • FIG. 7 is a diagram showing search range data of the engineering tool according to the first embodiment.
  • the search range data 24c2 includes a range start step number item and a range end step number item. “1” is described in the item of the range top step number. In the range end step number item, “100” is described. As a result, the search executed for the control program 24a1 is limited to the range from step number 1 to step number 100, and ends when it falls outside this range.
  • the storage unit 24 stores search result data 24d in which search results executed for the control program 24a1 are accumulated.
  • FIG. 8 is a diagram showing search result data of the engineering tool according to the first embodiment.
  • the search result data 24d includes a variable name item 24d1, an instruction name item 24d2, an instruction type item 24d3, an explanatory text item 24d4, a program name item 24d5, and a step number item 24d6. .
  • the rows 61, 62, 63 and 64 of the search result data 24d will be described in the description of the operation of the engineering tool 2.
  • the storage unit 24 stores the execution data 24e in which the values at the predetermined timing of all variables used in the control program 24a1 are stored. That is, the execution data 24e stores the values of all variables at a plurality of different timings.
  • the search result data 24d will be described in the description of the operation of the engineering tool 2.
  • the CPU 21 executes the engineering tool program stored in the storage unit 24. Thereby, the engineering tool part 21a including the project data creation part 21a1 and the program diagnosis part 21a2 is realized.
  • the project data creation unit 21a1 creates project data 24a and transmits it to the control device 3.
  • FIG. 9 is a diagram showing a project data creation screen of the engineering tool according to the first embodiment.
  • the project data creation unit 21a1 displays the project data creation screen 30 on the display unit 26.
  • the project data creation screen 30 has a control program creation field 30a.
  • a MAIN program 24a1a is created in the control program creation field 30a.
  • the MAIN program 24a1a includes lines 41, 42, 43, 44, 45 and 46.
  • the line 41 includes a conditional instruction 41a and an operation instruction 41b.
  • the conditional instruction 41a is “LD M0”.
  • M0 is a variable.
  • the combination of the letter “M” and a numerical value represents a bit type variable.
  • the operation command 41b is “INC D0”. Among these, “D0” is a variable. In the first embodiment, the combination of the letter “D” and the numerical value represents a word type variable.
  • the “INC” (increment) instruction is an instruction for incrementing the first argument by one. That is, the operation command 41b is a command for incrementing the variable “D0” by one.
  • the line 42 includes a condition command 42a and an operation command 42b.
  • the conditional instruction 42a is “LD M100”. Among these, “M100” is a variable.
  • the operation command 42b is “MOV D0 D10”.
  • “D10” is a variable.
  • the “MOV” instruction is an instruction for transferring the value of the first argument to the second argument. That is, the operation instruction 42b is an instruction for transferring the value of the variable “D0” to the variable “D10”.
  • the line 43 includes a conditional instruction 43a and an operation instruction 43b.
  • the condition instruction 43a is “LD M200”. Among these, “M200” is a variable.
  • the operation command 43b is “OUT Y0”.
  • “Y0” is a variable.
  • the combination of the letter “Y” and a numerical value represents a bit type variable. That is, the operation command 43b is a command for turning on the variable “Y0”.
  • the line 44 includes a condition command 44a and an operation command 44b.
  • the operation command 44b is “MOV K15 D20”. Among these, “K15” is a constant “15”, and “D20” is a variable. That is, the operation command 44b is a command for transferring the constant “15” to the variable “D20”.
  • the line 45 includes a conditional instruction 45a and an operation instruction 45b.
  • the conditional instruction 45a is an OR (logical sum) of “LD M10”, “LD M11”, and “LD M12”.
  • “M10”, “M11”, and “M12” are variables. That is, the conditional instruction 45a is an instruction for determining the logical sum of the value of the variable “M10”, the value of the variable “M11”, and the value of the variable “M12”.
  • the operation command 45b is “MOV D20 D30”.
  • “D30” is a variable. That is, the operation instruction 45b is an instruction for transferring the value of the variable “D20” to the variable “D30”.
  • Line 46 is an end command.
  • the program diagnosis unit 21a2 includes a variable setting unit 21a2a for setting a target variable.
  • the variable setting unit 21a2a can receive a variable input by the user to the input unit 25 and set it as a target variable. Further, the variable setting unit 21a2a can receive a variable in which a problem has occurred from the control device 3 and set it as a target variable.
  • the program diagnosis unit 21a2 searches the control program 24a1 for an operation command that may change the value of the target variable, collates the searched operation command with the command specification data 24b, and sets the target variable name. And an operation search unit 21a2b that writes the instruction name, instruction type, and processing content of the searched operation instruction in the search result data 24d.
  • the program diagnosis unit 21a2 searches the control program 24a1 for a condition command for determining a condition for executing the operation command searched by the operation search unit 21a2b, and compares the searched condition command with the command specification data 24b. ,
  • the variable name of the argument of the searched conditional instruction, the instruction name of the searched conditional instruction, the type of instruction, and the contents of the process are written in the search result data 24d, and the argument of the searched conditional instruction is set to the new target It includes a condition search unit 21a2c that is set to a variable.
  • the program diagnosis unit 21a2 includes a search determination unit 21a2d that causes the operation search unit 21a2b and the condition search unit 21a2c to execute the search again.
  • the program diagnosis unit 21a2 includes a list display unit 21a2e that displays a list of contents of the search result data 24d.
  • the program diagnosis unit 21a2 scans the memory 3a2 of the control device 3 at a predetermined timing, thereby acquiring values of all variables used in the control program 24a1, and writing the scan unit 21a2f to the execution data 24e. Including.
  • the predetermined timing is exemplified as follows.
  • the first example is every certain time.
  • the fixed time is exemplified by 1 second.
  • the values of all the variables are accumulated in the execution data 24e every certain time.
  • a second example is when a notification indicating that a problem has occurred has been received from the control device 3.
  • the values of all variables when a problem occurs in the control device 3 are accumulated in the execution data 24e.
  • the third example is when the user inputs an instruction to execute scanning to the input unit 25. As a result, the values of all variables at the timing desired by the user are accumulated in the execution data 24e.
  • FIG. 10 is a flowchart showing processing of the engineering tool according to the first embodiment.
  • the scanning unit 21a2f executes the process shown in FIG. 10 at a predetermined timing.
  • step S10 the scan unit 21a2f scans the memory 3a2 of the control device 3 to obtain the values of all variables used in the control program 24a1.
  • step S12 the scan unit 21a2f writes the values of all variables acquired in step S10 into the execution data 24e, and ends the process.
  • the program diagnosis unit 21a2 includes a simulation unit 21a2g that calculates the values of all variables used in the control program 24a1 by executing the simulation of the control program 24a1, and writes the values in the execution data 24e.
  • the program diagnosis unit 21a2 can diagnose the problem of the control program 24a1 without operating the control device 3.
  • FIG. 11 is a flowchart showing processing of the engineering tool according to the first embodiment.
  • the simulation unit 21a2g executes the process shown in FIG. 11 when the user inputs an instruction to execute the simulation to the input unit 25.
  • the simulation unit 21a2g calculates the values of all variables used in the control program 24a1 by executing the simulation of the control program 24a1 in step S20.
  • step S22 the simulation unit 21a2g writes the values of all variables calculated in step S20 into the execution data 24e, and ends the process.
  • FIG. 12 is a flowchart showing processing of the engineering tool according to the first embodiment.
  • the variable setting unit 21a2a sets a target variable in step S100.
  • FIG. 13 is a diagram showing a program diagnosis screen of the engineering tool according to the first embodiment.
  • the variable setting unit 21a2a displays the program diagnosis screen 70 on the display unit 26.
  • the program diagnosis screen 70 has a variable setting column 71.
  • the variable “D20” is set as the target variable 72 in the variable setting column 71.
  • the variable setting unit 21a2a can receive a variable input by the user to the input unit 25 and set it as the target variable 72. Further, the variable setting unit 21a2a can receive the variable in which the problem has occurred from the control device 3 and set it as the target variable 72.
  • step S102 the motion search unit 21a2b searches the control program 24a1 for a motion command in which the target variable 72 is described as an argument.
  • the operation retrieval unit 21a2b can retrieve an operation instruction from the control program 24a1 by acquiring the instruction type of the instruction by comparing the instruction in the control program 24a1 with the instruction specification data 24b.
  • FIG. 14 is a diagram for explaining the search process of the engineering tool according to the first embodiment.
  • the values described in the lower part of each variable are values of each variable at a certain timing, and are values accumulated in the execution data 24e.
  • the program diagnosis unit 21a2 uses the values of all the variables scanned when receiving a notification from the control device 3 that a problem has occurred, the program diagnosis unit 21a2 Based on the value of the variable, the control program 24a1 can be diagnosed. Thereby, the program diagnosis part 21a2 can diagnose the problem of the control program 24a1 at the timing when the problem occurs in the control device 3.
  • the program diagnosis unit 21a2 may The control program 24a1 can be diagnosed on the basis of the values of all variables at the timing. Thereby, the program diagnosis part 21a2 can diagnose the problem of the control program 24a1 at the timing before the time when the problem occurs in the control device 3.
  • variable “D20” set in the target variable 72 is described in the second argument 44b1 of the operation command 44b.
  • step S102 the motion search unit 21a2b finds out that the variable “D20” set in the target variable 72 is described in the second argument 44b1 of the motion command 44b. Then, the motion search unit 21a2b acquires the command type “motion” of the command name “MOV” by collating the command name “MOV” of the motion command 44b with the command specification data 24b. Therefore, the motion search unit 21a2b can search for the motion command 44b from the control program 24a1.
  • motion search unit 21a2b may obtain the motion command by graphically analyzing the control program 24a1 instead of collating the command name with the command specification data 24b.
  • the operation search unit 21a2b has two instructions when two instructions are described in one line, such as lines 41, 42, 43, and 44 of the control program 24a1 shown in FIG.
  • the instruction on the right side, that is, the downstream side of the control program 24a1 may be acquired as the operation instruction.
  • the operation search unit 21a2b first connects a plurality of instructions to a wired OR connection.
  • the point 45a1 that has been set is found.
  • the motion search unit 21a2b may acquire the command 45b on the right side of the point 45a1, that is, on the downstream side of the control program 24a1, as the motion command.
  • the motion search unit 21a2b can search for the motion command from the control program 24a1 without collating the command name with the command specification data 24b.
  • step S104 the motion search unit 21a2b searches for a motion command in which the value of the target variable may change among the motion commands searched in step S102.
  • variable “D20” set in the target variable 72 is described in the second argument 44b1 of the operation command 44b.
  • the instruction name “MOV” of the operation instruction 44b is an instruction that transfers the value of the first argument to the second argument.
  • step S104 the motion search unit 21a2b can search the control program 24a1 for the motion command 44b in which the value of the variable “D20” set in the target variable 72 may change.
  • step S106 the motion search unit 21a2b collates the motion command searched in step S104 with the command specification data 24b, and writes information based on the search result in step S104 into the search result data 24d.
  • the motion search unit 21a2b creates a row 61 in step S106. Then, the motion search unit 21a2b writes the variable name “D20”, the command name “MOV”, and the command type “motion” in the items 24d1, 24d2, and 24d3 in the row 61.
  • the motion search unit 21a2b collates the motion command 44b retrieved in step S104 with the explanatory text item 24b3 of the command specification data 24b.
  • the first argument of the operation instruction 44b is a constant “K15”, and the second argument is a variable “D20”. Therefore, the motion search unit 21a2b creates an explanatory note “K15 is transferred to D20” and writes it in the item 24d4 of the row 61.
  • the motion search unit 21a2b writes the program name “MAIN” including the motion command 44b in the item 24d5 in the row 61.
  • the operation command 44b is the 11th step of the MAIN program 24a1a. Therefore, the operation command unit 21a2b writes the step number “11” in the item 24d6 of the row 61.
  • the condition search unit 21a2c searches the control program 24a1 for a condition command for determining a condition for executing the motion command searched by the motion search unit 21a2b.
  • the condition retrieval unit 21a2c can retrieve a condition instruction from the control program 24a1 by acquiring the instruction type of the instruction by comparing the instruction in the control program 24a1 with the instruction specification data 24b.
  • the search result by the condition search unit 21a2c may have a plurality of locations.
  • condition search unit 21a2c may acquire an operation command by analyzing the control program 24a1 graphically instead of collating the command name with the command specification data 24b.
  • condition search unit 21a2c performs two instructions when two instructions are described in one line as in lines 41, 42, 43, and 44 of the control program 24a1 shown in FIG.
  • the instruction on the left side, that is, the upstream side of the control program 24a1 may be acquired as an operation instruction.
  • the operation search unit 21a2b first connects a plurality of instructions to a wired OR connection. The point 45a1 that has been set is found. Then, the motion search unit 21a2b may acquire the command 45a on the left side of the point 45a1, that is, on the upstream side of the control program 24a1, as the motion command.
  • condition retrieval unit 21a2c can retrieve the condition instruction from the control program 24a1 without collating the instruction name with the instruction specification data 24b.
  • conditional instruction 44a is described on the left side of the operation instruction 44b, that is, on the upstream side of the MAIN program 24a1a.
  • step S108 the condition search unit 21a2c can search the control program 24a1 for the condition command 44a for determining the condition for executing the operation command 44b.
  • step S110 the condition search unit 21a2c collates the condition instruction searched in step S108 with the instruction specification data 24b, and obtains information based on the search result in step S108 as search result data 24d. Write to.
  • condition search unit 21a2c collates the condition command 44a searched in step S108 with the explanatory text item 24b3 of the command specification data 24b.
  • the first argument of the conditional instruction 44a is a variable “D10”, and the second argument is a constant “K10000”. Therefore, the condition search unit 21a2c creates an explanatory note “D10 is equal to K10000” and writes it in the item 24d4 of the line 62.
  • condition search unit 21a2c writes the program name “MAIN” including the condition command 44a in the item 24d5 of the line 62.
  • conditional instruction 44a is the eighth step of the MAIN program 24a1a. Therefore, the condition command part 21a2c writes the step number “8” in the item 24d6 of the line 62.
  • step S112 the condition search unit 21a2c sets the argument of the condition instruction searched in step S110 as a new target variable 72.
  • condition search unit 21a2c There may be a plurality of new target variables 72 set by the condition search unit 21a2c.
  • the condition search unit 21a2c does not set a new target variable 72 when the control program 24a1 cannot be traced further.
  • FIG. 15 is a diagram for explaining the search process of the engineering tool according to the first embodiment.
  • conditional instruction 44a includes a first argument 44a1 “D10” and a second argument “K10000”.
  • the second argument “K10000” is a constant and not a variable. Therefore, the condition search unit 21a2c sets the first argument 44a1 “D10” to the new target variable 72 in step S112.
  • the search determination unit 21a2d determines whether or not the search end condition is satisfied in step S114.
  • the search termination condition is exemplified as follows.
  • the first example is a case where a new target variable 72 is not set in step S112. That is, it is a case where the control program 24a1 cannot be traced further.
  • a second example is a case where the number of repetitions of the search from step S102 to step S112 by the action search unit 21a2b and the condition search unit 21a2c reaches the number described in the search count data 24c1.
  • the program diagnosis unit 21a2 can prevent the search from being finished and can ensure that the search is stopped, that is, it is possible to ensure the stop of the search.
  • the program diagnosis unit 21a2 can limit the search range even when the scale of the control program 24a1 is large, so that it is possible to reduce the man-hours for identifying the cause of the problem of the control program 24a1.
  • a third example is a case where the new target variable 72 set in step S112 by the condition search unit 21a2c is outside the range of the step number described in the search range data 24c2.
  • the program diagnosis unit 21a2 has an effect of ensuring search stoppage.
  • the program diagnosis unit 21a2 can limit the search range even when the scale of the control program 24a1 is large, so that it is possible to reduce the man-hours for identifying the cause of the problem of the control program 24a1.
  • the search determination unit 21a2d can determine an OR (logical sum) of a plurality of search end conditions.
  • step S114 determines in step S114 that the search condition is not satisfied (No) If the search determination unit 21a2d determines in step S114 that the search condition is not satisfied (No), the process proceeds to step S102.
  • FIG. 16 is a diagram for explaining the search process of the engineering tool according to the first embodiment.
  • the operation command 42b includes a first argument “D0” and a second argument 42b1 “D10”.
  • step S102 and step S104 the motion search unit 21a2b finds out that the variable “D10” set in the target variable 72 is described in the second argument 42b1 of the motion command 42b. Then, the motion search unit 21a2b acquires the command type “motion” of the command name “MOV” by collating the command name “MOV” of the motion command 42b with the command specification data 24b. Accordingly, the motion search unit 21a2b can search the control program 24a1 for the motion command 42b.
  • the motion search unit 21a2b creates a row 63 in step S106. Then, the motion search unit 21a2b writes the variable name “D0”, the command name “MOV”, and the command type “motion” in the items 24d1, 24d2, and 24d3 in the row 63.
  • the motion search unit 21a2b collates the motion command 42b retrieved in step S104 with the explanatory text item 24b3 of the command specification data 24b.
  • the first argument of the operation instruction 42b is a variable “D0”, and the second argument is a variable “D10”. Therefore, the motion search unit 21a2b creates an explanatory note “D0 is transferred to D10” and writes it in the item 24d4 of the row 63.
  • the motion search unit 21a2b writes the program name “MAIN” including the motion command 42b in the item 24d5 in the row 63.
  • the operation command 42b is the fourth step of the MAIN program 24a1a. Accordingly, the operation command unit 21a2b writes the step number “4” in the item 24d6 of the row 63.
  • conditional instruction 42a is described on the left side of the operation instruction 42b, that is, on the upstream side of the MAIN program 24a1a.
  • step S108 the condition search unit 21a2c can search the control program 24a1 for a condition command 42a for determining a condition for executing the operation command 42b.
  • step S110 the condition search unit 21a2c collates the condition instruction searched in step S108 with the instruction specification data 24b, and writes information based on the search result in step S108 into the search result data 24d.
  • condition search unit 21a2c creates a row 64 in step S110. Then, the condition search unit 21a2c writes the variable name “M100”, the instruction name “LD”, and the instruction type “condition” in the items 24d1, 24d2, and 24d3 in the row 64.
  • condition search unit 21a2c collates the condition command 42a searched in step S108 with the explanatory text item 24b3 of the command specification data 24b.
  • the first argument of the conditional instruction 42a is a variable “M100”. Therefore, the condition search unit 21a2c creates an explanatory note “M100 is ON” and writes it in the item 24d4 in the row 64.
  • condition search unit 21a2c writes the program name “MAIN” including the condition instruction 42a in the item 24d5 in the row 64.
  • the conditional instruction 42a is the third step of the MAIN program 24a1a. Therefore, the condition command part 21a2c writes the step number “3” in the item 24d6 of the row 64.
  • condition search unit 21a2c sets the first argument “M100” to the new target variable 72 in step S112.
  • step S114 determines in step S114 that the search condition is satisfied (Yes)
  • the process proceeds to step S116.
  • the search determination unit 21a2d determines that the search condition is satisfied in step S114 (Yes), and advances the process to step S116.
  • the list display unit 21a2e displays the contents of the search result data 24d as a list on the display unit 26 in step S116.
  • FIG. 17 is a diagram showing a program diagnosis screen of the engineering tool according to the first embodiment.
  • the list display unit 21a2e displays a list of the contents of the search result data 24d in the list display field 80 of the program diagnosis screen 70.
  • the list display field 80 includes a program name item 81, a step number item 82, a variable name item 83, a command name item 84, a command type item 85, and an explanatory text item 86. .
  • the list display unit 21a2e displays the contents of the rows 61, 62, 63, and 64 of the search result data 24d in the rows 91, 92, 93, and 94, respectively.
  • the program diagnosis unit 21a2 displays not only the contents of the instruction causing the problem displayed in the line 94 and the contents of the instruction causing the problem displayed in the line 91, but also the line
  • the contents of the instructions related to the instruction causing the problem and the instruction causing the problem displayed in the line 93 and the line 92 can also be displayed in a list.
  • the program diagnosis unit 21a2 has an effect that the user can easily grasp the whole image between the instruction that caused the problem and the instruction that caused the problem.
  • FIG. 18 is a flowchart showing processing of the engineering tool according to the first embodiment.
  • the list display unit 21a2e displays the command 44b, 44a, 42b, or 42a corresponding to the step number in the item 82a of the selected line.
  • the program diagnostic unit 21a2 has an effect that the user can immediately confirm a desired command.
  • the list display column 80 inputs a filter condition input column 81a for inputting a filter condition for a program name, a filter condition input column 82a for inputting a filter condition for a step number, and a filter condition for a variable name.
  • Filter condition input field 83a for inputting Filter condition input field 84a for inputting the filter condition of the instruction name
  • Filter condition input field 85a for inputting the filter condition of the instruction type
  • the filter condition of the explanatory text A filter condition input field 86a.
  • FIG. 19 is a flowchart showing processing of the engineering tool according to the first embodiment.
  • the list display unit 21a2e When an instruction name is input to the filter condition input field 84a in step S202, the list display unit 21a2e lists lines that match the filter condition input in the lines 91, 92, 93, and 94 of the search result data 24d. indicate. For example, when “MOV” is input to the filter condition input field 84a, the list display unit 21a2e displays only the lines 91 and 93.
  • the program diagnosis unit 21a2 has an effect that the user can reduce the man-hours for specifying the cause of the problem by narrowing down the commands related to the problem.
  • the operation search unit 21a2b can acquire the instruction type “operation” of the instruction name by collating the instruction name with the instruction specification data 24b.
  • the operation search unit 21a2b can search the operation program from the control program 24a1.
  • condition search unit 21a2c can acquire the instruction type “condition” of the instruction name by collating the instruction name with the instruction specification data 24b.
  • condition retrieval unit 21a2c can retrieve the condition instruction from the control program 24a1.
  • the storage unit 24 stores search end condition data 24c in which a search end condition executed for the control program 24a1 is described.
  • the search determination unit 21a2d determines that the search satisfies the end condition, the search determination unit 21a2d ends the search by the operation search unit 21a2b and the condition search unit 21a2c.
  • the program diagnosis unit 21a2 has an effect of ensuring search stoppage.
  • the search determination unit 21a2d can limit the search range even when the scale of the control program 24a1 is large. Therefore, the program diagnosis unit 21a2 has an effect of suppressing the man-hour for specifying the cause of the problem of the control program 24a1.
  • the storage unit 24 stores execution data 24e in which values at predetermined timings of all variables used in the control program 24a1 are accumulated.
  • the scan unit 21a2f scans the memory 3a2 of the control device 3 at a predetermined timing, thereby acquiring the values of all variables used in the control program 24a1 and writing them in the execution data 24e.
  • the program diagnosis unit 21a2 uses the values of all the variables scanned when it receives notification from the control device 3 that a problem has occurred, the timing at which the problem occurs in the control device 3.
  • the control program 24a1 can be diagnosed based on the values of all the variables.
  • the program diagnosis part 21a2 can diagnose the problem of the control program 24a1 at the timing when the problem occurs in the control device 3.
  • the program diagnosis unit 21a2 uses the values of all variables before the time when the notification that the problem has occurred from the control device 3 is received for the search, the program diagnosis unit 21a2
  • the control program 24a1 can be diagnosed based on the values of all variables at earlier timings. Thereby, the program diagnosis part 21a2 can diagnose the problem of the control program 24a1 at the timing before the time when the problem occurs in the control device 3.
  • the simulation unit 21a2g calculates the values of all variables used in the control program 24a1 by executing the simulation of the control program 24a1, and writes the values in the execution data 24e.
  • the program diagnosis unit 21a2 can diagnose the problem of the control program 24a1 without operating the control device 3.
  • the configuration described in the above embodiment shows an example of the contents of the present invention, and can be combined with another known technique, and can be combined with other configurations without departing from the gist of the present invention. It is also possible to omit or change the part.
  • control system 2 engineering tool, 3 control device, 4, 5 machine, 21 CPU, 21a1, project data creation unit, 21a2 program diagnosis unit, 21a2a variable setting unit, 21a2b operation search unit, 21a2c condition search unit, 21a2d search determination unit 21a2e list display section, 21a2f scan section, 21a2g simulation section, 24 storage section, 24a project data, 24a1 control program, 24b instruction specification data, 24c search end condition data, 24d search result data, 24e execution data.

Abstract

動作命令及び条件命令を含む制御プログラムと、命令の命令名、命令の種別及び命令の処理の内容を含む命令仕様データと、制御プログラムに対して実行される検索の結果が蓄積される検索結果データと、を記憶する記憶部と、ターゲットの変数を設定する変数設定部と、ターゲットの変数の値が変化する可能性がある動作命令を検索して、ターゲットの変数名、並びに、検索された動作命令の命令名、命令の種別及び処理の内容を検索結果データに書き込む動作検索部と、動作命令を実行する条件を判定する条件命令を検索して、検索された条件命令の引数の変数名、並びに、条件命令の命令名、命令の種別及び処理の内容を検索結果データに書き込み、条件命令の引数を新たなターゲットの変数に設定する条件検索部と、動作検索部及び条件検索部に検索を再度実行させる検索判定部と、検索結果データの内容を一覧表示する一覧表示部と、を備える。

Description

プログラム診断装置、プログラム診断方法及びプログラム診断プログラム
　本発明は、制御プログラムを診断するプログラム診断装置、プログラム診断方法及びプログラム診断プログラムに関する。
　ＦＡ（Factory　Automation）分野で機械を制御する制御システムでは、制御プログラムはプログラム言語で記述される。プログラム言語は、ラダー（Ladder、ＬＤ）言語又はストラクチャードテキスト（Structured　Text、ＳＴ）言語（ＩＥＣ　６１１３１－３、ＪＩＳ　Ｂ　３５０３：２０１２）が例示される。
　制御プログラムは、命令及び変数を含む。制御プログラム内のある変数の値が、想定している値と異なった場合に、その原因を調査するためには、以下の操作が手動で行われていた。
　第１の操作は、制御プログラムを遡り、ターゲットの変数の値を変化させる可能性がある箇所及び条件を調べる操作である。
　第２の操作は、制御プログラムをシミュレーション実行し、第１の操作で調べた箇所で条件が満たされることを再現する操作である。
　第３の操作は、更に制御プログラムを遡り、第２の操作で再現した条件を満たす箇所及び条件を調べる操作である。
　以降、第２の操作及び第３の操作を繰り返し、根本となる原因を探していた。
　しかし、手動で制御プログラムを遡って調べていくことは、時間及び労力が掛かるので、変数の値が想定している値と異なったことの原因の特定は困難であった。
　関連する技術として、下記の特許文献１には、出力信号が異常接点であると検知された場合、該出力信号からラダープログラムを前のステップに戻って行き、１つ１つの接点状態を確認しながら不具合接点を特定するカバレッジ診断を行う、ラダープログラム診断方法が記載されている（段落００５３）。
　また、下記の特許文献２には、出力命令部の異常を検索キーとして、この値を操作可能な出力命令部を含んだブロックをラダープログラム内の全ブロック中から発見する第１の過程と、第１の過程において探し出されたブロックの条件命令部の論理演算を行い、この条件命令部の論理演算結果に対応するこのブロックの出力命令部の状態を判定し、このブロックが上記異常な出力命令部の状態を真に操作しているか否かの正当性判定を行う第２の過程と、第２の過程においてブロックが正当な場合に、このブロックの条件命令部の中からその出力命令部の状態を操作可能なリレーをすべて探す第３の過程と、第３の過程で探し出されたリレーを次の検索キーとして第１，第２及び第３の過程を繰り返す第４の過程と、第１の過程において該当するブロックが見つからなかった場合に、その旨の結果を出力すると共に、第３の過程において該当するリレーが見つからなかった場合にその条件命令部内のリレーを異常原因とする結果を出力する第５の過程と、を有するラダーシーケンス方式のプログラムにおける異常の原因箇所究明方法が記載されている（第４頁から第５頁）。
　また、下記の特許文献３には、シーケンス図取得部が動作状態のシーケンス図を取得し、選択部が動作シーケンス図の中の所望するシンボルを選択することによって、そのシンボルに関連する上流の接続線を接続線検索部が芋づる式に検索し、動作状態の出力の有無を容易に得ることができると共に、動作状態が変化しても、そのデータを読み込んで不良部分の検索を順次行うことができるシーケンス図モニターが記載されている（要約書）。
特開２００１－６７１２２号公報 特開平３－１０８００５号公報 特開平９－３０５２０７号公報
　しかしながら、特許文献１から３に記載の技術では、ユーザは、問題の原因となった接点を知ることはできるが、問題の原因となった接点から問題が発生した接点までの間の命令を知ることができない。従って、ユーザが問題の全体像を把握することは、困難であった。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ユーザが問題の全体像を把握することを容易にすることができるプログラム診断装置を得ることを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、引数の値を変化させる動作命令及び動作命令を実行する条件を判定する条件命令を含む制御プログラムと、制御プログラムで記述され得る命令の命令名、動作命令又は条件命令の種別、並びに、命令の処理の内容を含む命令仕様データと、制御プログラムに対して実行される検索の結果が蓄積される検索結果データと、を記憶する記憶部を備える。本発明は、ターゲットの変数を設定する変数設定部と、ターゲットの変数の値が変化する可能性がある動作命令を制御プログラムの中から検索して、検索された動作命令と命令仕様データとを照合し、ターゲットの変数名、並びに、検索された動作命令の命令名、命令の種別及び処理の内容を検索結果データに書き込む動作検索部と、動作検索部で検索された動作命令を実行する条件を判定する条件命令を制御プログラムの中から検索して、検索された条件命令と命令仕様データとを照合し、検索された条件命令の引数の変数名、並びに、検索された条件命令の命令名、命令の種別及び処理の内容を検索結果データに書き込み、検索された条件命令の引数を新たなターゲットの変数に設定する条件検索部と、動作検索部及び条件検索部に検索を再度実行させる検索判定部と、検索結果データの内容を一覧表示する一覧表示部と、を備える。
　本発明にかかるプログラム診断装置は、ユーザが問題の全体像を把握することを容易にすることができるという効果を奏する。
実施の形態１にかかる制御システムの構成を示す図 実施の形態１にかかる制御装置のハードウェア構成を示す図 実施の形態１にかかるエンジニアリングツールのハードウェア構成を示す図 実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの機能ブロックを示す図 実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの命令仕様データを示す図 実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの検索回数データを示す図 実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの検索範囲データを示す図 実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの検索結果データを示す図 実施の形態１にかかるエンジニアリングツールのプロジェクトデータ作成画面を示す図 実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの処理を示すフローチャート 実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの処理を示すフローチャート 実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの処理を示すフローチャート 実施の形態１にかかるエンジニアリングツールのプログラム診断画面を示す図 実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの検索処理を説明する図 実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの検索処理を説明する図 実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの検索処理を説明する図 実施の形態１にかかるエンジニアリングツールのプログラム診断画面を示す図 実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの処理を示すフローチャート 実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの処理を示すフローチャート
　以下に、本発明の実施の形態にかかるプログラム診断装置、プログラム診断方法及びプログラム診断プログラムを図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
実施の形態１．
　図１は、本発明の実施の形態１にかかる制御システムの構成を示す図である。制御システム１は、エンジニアリングツール２と、制御装置３と、機械４及び５と、を含む。
　エンジニアリングツール２は、制御装置３で実行される制御プログラムを含むプロジェクトデータを作成して、制御装置３に送信する。制御装置３は、プロジェクトデータに含まれる制御プログラムを実行することにより、機械４及び５を制御する。制御装置３は、プログラマブルコントローラ（ＪＩＳ　Ｂ　３５０２：２０１１、programmable　controllers（ＰＬＣ））が例示される。
　図２は、実施の形態１にかかる制御装置のハードウェア構成を示す図である。制御装置３は、メイン基板３ａと、サブ基板３ｂ及び３ｃと、を含む。
　メイン基板３ａは、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）３ａ１と、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）であるメモリ３ａ２と、通信インタフェース３ａ３と、バスインタフェース３ａ４と、記憶部３ａ５と、を含む。ＣＰＵ３ａ１、メモリ３ａ２、通信インタフェース３ａ３、バスインタフェース３ａ４及び記憶部３ａ５は、内部バスＢ１を介して接続されている。
　通信インタフェース３ａ３は、エンジニアリングツール２と通信を行う。
　バスインタフェース３ａ４は、内部バスＢ１と拡張バスＢ２とを連絡するバスブリッジ回路である。サブ基板３ｂ及び３ｃは、拡張バスＢ２を介して、メイン基板３ａに接続されている。サブ基板３ｂは、機械４に接続されている。サブ基板３ｃは、機械５に接続されている。
　記憶部３ａ５は、エンジニアリングツール２から受信したプロジェクトデータ２４ａを記憶する。記憶部３ａ５は、ＳＳＤ（Solid　State　Drive）又はＨＤＤ（Hard　Disk　Drive）が例示される。
　プロジェクトデータ２４ａは、引数の値を変化させる動作命令及び動作命令を実行する条件を判定する条件命令を含む制御プログラム２４ａ１と、制御プログラム２４ａ１の実行時に参照される制御パラメータ２４ａ２と、メモリ３ａ２内の作業領域を規定するデバイスメモリ２４ａ３と、サブ基板３ｂと機械４との接続関係及びサブ基板３ｃと機械５との接続関係を規定する接続情報２４ａ４と、を含む。
　制御プログラム２４ａ１は、ＭＡＩＮ（メイン）プログラム２４ａ１ａと、ＳＵＢ（サブ）プログラム２４ａ１ｂと、を含む。実施の形態１では、制御プログラム２４ａ１は、ラダー言語で記述されているものとするが、これに限定されない。制御プログラム２４ａ１が記述される他の言語は、ストラクチャードテキスト言語が例示される。
　メモリ３ａ２内には、デバイスメモリ２４ａ３で規定される複数のデバイスが確保される。実施の形態１では、メモリ３ａ２内の複数のデバイスの各々は、制御プログラム２４ａ１の変数に対応する。
　図３は、実施の形態１にかかるエンジニアリングツールのハードウェア構成を示す図である。実施の形態１にかかるエンジニアリングツール２は、コンピュータを利用して実現可能である。コンピュータは、ＣＰＵ２１と、ＲＡＭ２２と、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）２３と、記憶部２４と、入力部２５と、表示部２６と、通信インタフェース２７と、を含む。ＣＰＵ２１、ＲＡＭ２２、ＲＯＭ２３、記憶部２４、入力部２５、表示部２６及び通信インタフェース２７は、バスＢを介して接続されている。
　ＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２２を作業領域として使用しながら、ＲＯＭ２３及び記憶部２４に記憶されているプログラムを実行する。ＲＯＭ２３に記憶されているプログラムは、ＢＩＯＳ（Basic　Input/Output　System）又はＵＥＦＩ（Unified　Extensible　Firmware　Interface）が例示される。記憶部２４に記憶されているプログラムは、オペレーティングシステムプログラム及びエンジニアリングツールプログラムが例示される。記憶部２４は、ＳＳＤ又はＨＤＤが例示される。
　入力部２５は、ユーザからの操作入力を受け付ける。入力部２５は、キーボード又はマウスが例示される。表示部２６は、文字及び画像を表示する。表示部２６は、液晶表示装置が例示される。通信インタフェース２７は、制御装置３と通信を行う。
　図４は、実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの機能ブロックを示す図である。記憶部２４は、プロジェクトデータ２４ａを記憶する。
　プロジェクトデータ２４ａは、引数の値を変化させる動作命令及び動作命令を実行する条件を判定する条件命令を含む制御プログラム２４ａ１と、制御プログラム２４ａ１の実行時に参照される制御パラメータ２４ａ２と、制御装置３のメモリ３ａ２内の作業領域を規定するデバイスメモリ２４ａ３と、制御装置３のサブ基板３ｂと機械４との接続関係及び制御装置３のサブ基板３ｃと機械５との接続関係を規定する接続情報２４ａ４と、を含む。
　記憶部２４は、制御プログラム２４ａ１で記述され得る全ての命令の命令名、動作命令又は条件命令の種別並びに命令の処理の内容を含む命令仕様データ２４ｂを記憶する。
　実施の形態１では、制御プログラム２４ａ１は、ラダー言語で記述されている。従って、命令仕様データ２４ｂは、ラダー言語の全ての命令の命令名、動作命令又は条件命令の種別並びに命令の処理の内容を含む。
　図５は、実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの命令仕様データを示す図である。命令仕様データ２４ｂは、命令名の項目２４ｂ１と、命令種別の項目２４ｂ２と、説明文の項目２４ｂ３と、備考の項目２４ｂ４と、を含む。
　命令仕様データ２４ｂの行５１は、「ＬＤ」（ロード）命令に関する情報を含む。行５１の命令名の項目には、命令名「ＬＤ」が記述されている。行５１の命令種別の項目には、ＬＤ命令が条件命令であるので、命令種別「条件」が記述されている。
　行５１の説明文の項目には、「ＬＤ」命令の動作の説明が記述されている。「ＬＤ」命令は第１引数がＯＮ（オン）しているか否かを判定する命令であるので、行５１の説明文の項目には、説明文「＃１がＯＮしている」が記述されている。
　行５１の備考の項目には、「ＬＤ」命令の第１引数のデータ型が記述されている。「ＬＤ」命令の第１引数はビット型であるので、行５１の備考の項目には、備考「ビット変数」が記述されている。
　命令仕様データ２４ｂの行５２は、「ＯＵＴ」（アウト）命令に関する情報を含む。行５２の命令名の項目には、命令名「ＯＵＴ」が記述されている。行５２の命令種別の項目には、ＯＵＴ命令が動作命令であるので、命令種別「動作」が記述されている。
　行５２の説明文の項目には、「ＯＵＴ」命令の動作の説明が記述されている。「ＯＵＴ」命令は第１引数をＯＮ（オン）する命令であるので、行５２の説明文の項目には、説明文「＃１をＯＮする」が記述されている。
　行５２の備考の項目には、「ＯＵＴ」命令の第１引数のデータ型が記述されている。「ＯＵＴ」命令の第１引数はビット型であるので、行５２の備考の項目には、備考「ビット変数」が記述されている。
　命令仕様データ２４ｂの行５３は、「＝」（イコール）命令に関する情報を含む。行５３の命令名の項目には、命令名「＝」が記述されている。行５３の命令種別の項目には、「＝」命令が条件命令であるので、命令種別「条件」が記述されている。
　行５３の説明文の項目には、「＝」命令の動作の説明が記述されている。「＝」命令は第１引数と第２引数とが等しいか否かを判定する命令であるので、行５３の説明文の項目には、説明文「＃１が＃２と等しい」が記述されている。
　行５３の備考の項目には、「＝」命令の第１引数及び第２引数のデータ型が記述されている。「＝」命令の第１引数及び第２引数はワード型であるので、行５３の備考の項目には、備考「ワード変数」が記述されている。
　命令仕様データ２４ｂの行５４は、「ＭＯＶ」（ムーブ）命令に関する情報を含む。行５４の命令名の項目には、命令名「ＭＯＶ」が記述されている。行５４の命令種別の項目には、「ＭＯＶ」命令が条件命令であるので、命令種別「動作」が記述されている。
　行５４の説明文の項目には、「ＭＯＶ」命令の動作の説明が記述されている。「ＭＯＶ」命令は第１引数の値を第２引数に転送する命令であるので、行５４の説明文の項目には、説明文「＃１が＃２に転送される」が記述されている。
　行５４の備考の項目には、「ＭＯＶ」命令の第１引数及び第２引数のデータ型が記述されている。「ＭＯＶ」命令の第１引数及び第２引数はワード型であるので、行５４の備考の項目には、備考「ワード変数」が記述されている。
　図５では、４つの命令に関する４つの行５１，５２，５３及び５４を示した。しかし、実際には、命令仕様データ２４ｂは、ラダー言語で記述される全ての命令に関する複数の行を含む。
　再び図４を参照すると、記憶部２４は、制御プログラム２４ａ１に対して実行される検索の終了条件が記述された検索終了条件データ２４ｃを記憶する。検索終了条件データ２４ｃは、検索回数データ２４ｃ１と、検索範囲データ２４ｃ２と、を含む。
　図６は、実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの検索回数データを示す図である。検索回数データ２４ｃ１には、「１０」が記述されている。これにより、制御プログラム２４ａに対して実行される検索は、最大１０回までで終了する。
　図７は、実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの検索範囲データを示す図である。検索範囲データ２４ｃ２は、範囲先頭ステップ番号の項目と、範囲末尾ステップ番号の項目と、を含む。範囲先頭ステップ番号の項目には、「１」が記述されている。範囲末尾ステップ番号の項目には、「１００」が記述されている。これにより、制御プログラム２４ａ１に対して実行される検索は、ステップ番号１からステップ番号１００までの範囲に限られ、この範囲から外れたら終了する。
　再び図４を参照すると、記憶部２４は、制御プログラム２４ａ１に対して実行される検索の結果が蓄積される検索結果データ２４ｄを記憶する。
　図８は、実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの検索結果データを示す図である。検索結果データ２４ｄは、変数名の項目２４ｄ１と、命令名の項目２４ｄ２と、命令種別の項目２４ｄ３と、説明文の項目２４ｄ４と、プログラム名の項目２４ｄ５と、ステップ番号の項目２４ｄ６と、を含む。
　検索結果データ２４ｄの行６１，６２，６３及び６４については、エンジニアリングツール２の動作の説明の中で説明する。
　再び図４を参照すると、記憶部２４は、制御プログラム２４ａ１で使用されている全変数の予め定められたタイミングでの値が蓄積される実行データ２４ｅを記憶する。つまり、実行データ２４ｅは、複数の異なるタイミングでの全変数の値が蓄積される。
　検索結果データ２４ｄについては、エンジニアリングツール２の動作の説明の中で説明する。
　ＣＰＵ２１は、記憶部２４に記憶されたエンジニアリングツールプログラムを実行する。これにより、プロジェクトデータ作成部２１ａ１及びプログラム診断部２１ａ２を含むエンジニアリングツール部２１ａが実現される。
　プロジェクトデータ作成部２１ａ１は、プロジェクトデータ２４ａを作成して、制御装置３に送信する。
　図９は、実施の形態１にかかるエンジニアリングツールのプロジェクトデータ作成画面を示す図である。プロジェクトデータ作成部２１ａ１は、プロジェクトデータ作成画面３０を表示部２６に表示させる。
　プロジェクトデータ作成画面３０は、制御プログラム作成欄３０ａを有する。図９では、制御プログラム作成欄３０ａ内に、ＭＡＩＮプログラム２４ａ１ａが作成されている。
　ＭＡＩＮプログラム２４ａ１ａは、行４１，４２，４３，４４，４５及び４６を含む。
　行４１は、条件命令４１ａと、動作命令４１ｂと、を含む。条件命令４１ａは、「ＬＤ　Ｍ０」である。この中の「Ｍ０」は、変数である。実施の形態１において、英字「Ｍ」と、数値と、の結合は、ビット型の変数を表す。
　動作命令４１ｂは、「ＩＮＣ　Ｄ０」である。この中の「Ｄ０」は、変数である。実施の形態１において、英字「Ｄ」と、数値と、の結合は、ワード型の変数を表す。「ＩＮＣ」（インクリメント）命令は、第１引数を１増加させる命令である。つまり、動作命令４１ｂは、変数「Ｄ０」を１増加させる命令である。
　行４２は、条件命令４２ａと、動作命令４２ｂと、を含む。条件命令４２ａは、「ＬＤ　Ｍ１００」である。この中の「Ｍ１００」は、変数である。
　動作命令４２ｂは、「ＭＯＶ　Ｄ０　Ｄ１０」である。この中の「Ｄ１０」は、変数である。「ＭＯＶ」命令は、第１引数の値を第２引数に転送する命令である。つまり、動作命令４２ｂは、変数「Ｄ０」の値を変数「Ｄ１０」に転送する命令である。
　行４３は、条件命令４３ａと、動作命令４３ｂと、を含む。条件命令４３ａは、「ＬＤ　Ｍ２００」である。この中の「Ｍ２００」は、変数である。
　動作命令４３ｂは、「ＯＵＴ　Ｙ０」である。この中の「Ｙ０」は、変数である。実施の形態１において、英字「Ｙ」と、数値と、の結合は、ビット型の変数を表す。つまり、動作命令４３ｂは、変数「Ｙ０」をＯＮにする命令である。
　行４４は、条件命令４４ａと、動作命令４４ｂと、を含む。条件命令４４ａは、「＝　Ｄ１０　Ｋ１００００」である。この中の「Ｋ１００００」は、定数「１００００」である。つまり、条件命令４４ａは、変数「Ｄ１０」の値と定数「１００００」とが等しいか否かを判定する命令である。
　動作命令４４ｂは、「ＭＯＶ　Ｋ１５　Ｄ２０」である。この中の「Ｋ１５」は、定数「１５」であり、「Ｄ２０」は、変数である。つまり、動作命令４４ｂは、定数「１５」を変数「Ｄ２０」に転送する命令である。
　行４５は、条件命令４５ａと、動作命令４５ｂと、を含む。条件命令４５ａは、「ＬＤ　Ｍ１０」と、「ＬＤ　Ｍ１１」と、「ＬＤ　Ｍ１２」と、のＯＲ（論理和）である。この中の「Ｍ１０」、「Ｍ１１」及び「Ｍ１２」は、変数である。つまり、条件命令４５ａは、変数「Ｍ１０」の値と、変数「Ｍ１１」の値と、変数「Ｍ１２」の値と、の論理和を判定する命令である。
　動作命令４５ｂは、「ＭＯＶ　Ｄ２０　Ｄ３０」である。この中の「Ｄ３０」は、変数である。つまり、動作命令４５ｂは、変数「Ｄ２０」の値を変数「Ｄ３０」に転送する命令である。
　行４６は、終了命令である。
　再び図４を参照すると、プログラム診断部２１ａ２は、ターゲットの変数を設定する変数設定部２１ａ２ａを含む。変数設定部２１ａ２ａは、ユーザが入力部２５に入力した変数を受け取って、ターゲットの変数に設定することができる。また、変数設定部２１ａ２ａは、問題が発生した変数を制御装置３から受け取って、ターゲットの変数に設定することができる。
　プログラム診断部２１ａ２は、ターゲットの変数の値が変化する可能性がある動作命令を制御プログラム２４ａ１の中から検索して、検索された動作命令と命令仕様データ２４ｂとを照合し、ターゲットの変数名、並びに、検索された動作命令の命令名、命令の種別及び処理の内容を検索結果データ２４ｄに書き込む動作検索部２１ａ２ｂを含む。
　プログラム診断部２１ａ２は、動作検索部２１ａ２ｂで検索された動作命令を実行する条件を判定する条件命令を制御プログラム２４ａ１の中から検索して、検索された条件命令と命令仕様データ２４ｂとを照合し、検索された条件命令の引数の変数名、並びに、検索された条件命令の命令名、命令の種別及び処理の内容を検索結果データ２４ｄに書き込み、検索された条件命令の引数を新たなターゲットの変数に設定する条件検索部２１ａ２ｃを含む。
　プログラム診断部２１ａ２は、動作検索部２１ａ２ｂ及び条件検索部２１ａ２ｃに検索を再度実行させる検索判定部２１ａ２ｄを含む。
　プログラム診断部２１ａ２は、検索結果データ２４ｄの内容を一覧表示する一覧表示部２１ａ２ｅを含む。
　プログラム診断部２１ａ２は、予め定められたタイミングで、制御装置３のメモリ３ａ２をスキャンすることにより、制御プログラム２４ａ１で使用されている全変数の値を取得し、実行データ２４ｅに書き込むスキャン部２１ａ２ｆを含む。
　予め定められたタイミングは、以下が例示される。
　第１の例は、一定の時間経過毎である。一定の時間は、１秒が例示される。これにより、実行データ２４ｅには、一定の時間経過毎の全変数の値が蓄積される。
　第２の例は、制御装置３から問題が発生した旨の通知を受信したときである。これにより、実行データ２４ｅには、制御装置３で問題が発生したときの全変数の値が蓄積される。
　第３の例は、ユーザが入力部２５にスキャンを実行する旨の指示を入力したときである。これにより、実行データ２４ｅには、ユーザが所望するタイミングでの全変数の値が蓄積される。
　図１０は、実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの処理を示すフローチャートである。
　スキャン部２１ａ２ｆは、予め定められたタイミングで、図１０に示す処理を実行する。
　スキャン部２１ａ２ｆは、ステップＳ１０において、制御装置３のメモリ３ａ２をスキャンすることにより、制御プログラム２４ａ１で使用されている全変数の値を取得する。
　スキャン部２１ａ２ｆは、ステップＳ１２において、ステップＳ１０で取得した全変数の値を実行データ２４ｅに書き込み、処理を終了する。
　再び図４を参照すると、プログラム診断部２１ａ２は、制御プログラム２４ａ１をシミュレーション実行することにより、制御プログラム２４ａ１で使用されている全変数の値を算出し、実行データ２４ｅに書き込むシミュレーション部２１ａ２ｇを含む。
　これにより、実行データ２４ｅには、制御装置３を動作させなくても、制御プログラム２４ａ１で使用されている全変数の値が蓄積される。従って、プログラム診断部２１ａ２は、制御装置３を動作させなくても、制御プログラム２４ａ１の問題を診断することができる。
　図１１は、実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの処理を示すフローチャートである。
　シミュレーション部２１ａ２ｇは、ユーザが入力部２５にシミュレーション実行する旨の指示を入力したら、図１１に示す処理を実行する。
　シミュレーション部２１ａ２ｇは、ステップＳ２０において、制御プログラム２４ａ１をシミュレーション実行することにより、制御プログラム２４ａ１で使用されている全変数の値を算出する。
　シミュレーション部２１ａ２ｇは、ステップＳ２２において、ステップＳ２０で算出した全変数の値を実行データ２４ｅに書き込み、処理を終了する。
　図１２は、実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの処理を示すフローチャートである。
　変数設定部２１ａ２ａは、ステップＳ１００において、ターゲットの変数を設定する。
　図１３は、実施の形態１にかかるエンジニアリングツールのプログラム診断画面を示す図である。変数設定部２１ａ２ａは、プログラム診断画面７０を表示部２６に表示させる。
　プログラム診断画面７０は、変数設定欄７１を有する。図１３では、変数設定欄７１内で、変数「Ｄ２０」がターゲットの変数７２に設定されている。
　変数設定部２１ａ２ａは、ユーザが入力部２５に入力した変数を受け取って、ターゲットの変数７２に設定することができる。また、変数設定部２１ａ２ａは、問題が発生した変数を制御装置３から受け取って、ターゲットの変数７２に設定することができる。
　再び図１２を参照すると、動作検索部２１ａ２ｂは、ステップＳ１０２において、ターゲットの変数７２が引数に記述されている動作命令を、制御プログラム２４ａ１の中から検索する。
　動作検索部２１ａ２ｂは、制御プログラム２４ａ１の中の命令と命令仕様データ２４ｂとを照合することで当該命令の命令種別を取得することにより、動作命令を制御プログラム２４ａ１の中から検索することができる。
　動作検索部２１ａ２ｂによる検索結果は、複数箇所あっても良い。
　図１４は、実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの検索処理を説明する図である。
　図１４において、各変数の下段に記述されている値は、あるタイミングでの各変数の値であり、実行データ２４ｅに蓄積されている値である。
　プログラム診断部２１ａ２は、制御装置３から問題が発生した旨の通知を受信したときにスキャンした全変数の値を検索に使用することとすれば、制御装置３で問題が発生したタイミングでの全変数の値に基づいて、制御プログラム２４ａ１の診断を行うことができる。これにより、プログラム診断部２１ａ２は、制御装置３で問題が発生したタイミングでの、制御プログラム２４ａ１の問題を診断することができる。
　プログラム診断部２１ａ２は、制御装置３から問題が発生した旨の通知を受信したときより前での全変数の値を検索に使用することとすれば、制御装置３で問題が発生したときより前のタイミングでの全変数の値に基づいて、制御プログラム２４ａ１の診断を行うことができる。これにより、プログラム診断部２１ａ２は、制御装置３で問題が発生したときより前のタイミングでの、制御プログラム２４ａ１の問題を診断することができる。
　ターゲットの変数７２に設定された変数「Ｄ２０」は、動作命令４４ｂの第２引数４４ｂ１に記述されている。
　動作検索部２１ａ２ｂは、ステップＳ１０２において、ターゲットの変数７２に設定された変数「Ｄ２０」が動作命令４４ｂの第２引数４４ｂ１に記述されていることを見つけ出す。そして、動作検索部２１ａ２ｂは、動作命令４４ｂの命令名「ＭＯＶ」と命令仕様データ２４ｂとを照合することで、命令名「ＭＯＶ」の命令種別「動作」を取得する。従って、動作検索部２１ａ２ｂは、動作命令４４ｂを制御プログラム２４ａ１の中から検索することができる。
　なお、動作検索部２１ａ２ｂは、命令名と命令仕様データ２４ｂとを照合することに代えて、制御プログラム２４ａ１を図形的に解析することで、動作命令を取得することとしても良い。
　具体的には、動作検索部２１ａ２ｂは、図９に示す制御プログラム２４ａ１の行４１，４２，４３及び４４のように、１つの行に２つの命令が記述されている場合には、２つの命令の内の右側、つまり制御プログラム２４ａ１の下流側の命令を動作命令として取得しても良い。
　また、動作検索部２１ａ２ｂは、図９に示す制御プログラム２４ａ１の行４５のように、１つの行に２つより多くの命令が記述されている場合には、まず、複数の命令がワイヤードＯＲ接続されている点４５ａ１を見つけ出す。そして、動作検索部２１ａ２ｂは、点４５ａ１より右側、つまり制御プログラム２４ａ１の下流側の命令４５ｂを動作命令として取得しても良い。
　これにより、動作検索部２１ａ２ｂは、命令名と命令仕様データ２４ｂとを照合することなく、動作命令を制御プログラム２４ａ１の中から検索することができる。
　再び図１２を参照すると、動作検索部２１ａ２ｂは、ステップＳ１０４において、ステップＳ１０２で検索した動作命令の中で、ターゲットの変数の値が変化する可能性がある動作命令を検索する。
　ターゲットの変数７２に設定された変数「Ｄ２０」は、動作命令４４ｂの第２引数４４ｂ１に記述されている。動作命令４４ｂの命令名「ＭＯＶ」は、第１引数の値を第２引数に転送する命令である。
　従って、動作検索部２１ａ２ｂは、ステップＳ１０４において、ターゲットの変数７２に設定された変数「Ｄ２０」の値が変化する可能性がある動作命令４４ｂを制御プログラム２４ａ１の中から検索することができる。
　動作検索部２１ａ２ｂは、ステップＳ１０６において、ステップＳ１０４で検索された動作命令と命令仕様データ２４ｂとを照合し、ステップＳ１０４での検索結果に基づく情報を、検索結果データ２４ｄに書き込む。
　再び図８を参照すると、動作検索部２１ａ２ｂは、ステップＳ１０６において、行６１を作成する。そして、動作検索部２１ａ２ｂは、変数名「Ｄ２０」、命令名「ＭＯＶ」及び命令種別「動作」を、行６１の項目２４ｄ１，２４ｄ２及び２４ｄ３に書き込む。
　また、動作検索部２１ａ２ｂは、ステップＳ１０４で検索された動作命令４４ｂと命令仕様データ２４ｂの説明文の項目２４ｂ３とを照合する。動作命令４４ｂの第１引数は、定数「Ｋ１５」であり、第２引数は、変数「Ｄ２０」である。従って、動作検索部２１ａ２ｂは、説明文「Ｋ１５がＤ２０に転送される」を作成して、行６１の項目２４ｄ４に書き込む。
　また、動作検索部２１ａ２ｂは、動作命令４４ｂが含まれているプログラム名「ＭＡＩＮ」を、行６１の項目２４ｄ５に書き込む。
　また、動作命令４４ｂは、ＭＡＩＮプログラム２４ａ１ａの第１１ステップ目である。従って、動作命令部２１ａ２ｂは、ステップ番号「１１」を、行６１の項目２４ｄ６に書き込む。
　再び図１２を参照すると、条件検索部２１ａ２ｃは、ステップＳ１０８において、動作検索部２１ａ２ｂによって検索された動作命令を実行する条件を判定する条件命令を、制御プログラム２４ａ１の中から検索する。
　条件検索部２１ａ２ｃは、制御プログラム２４ａ１の中の命令と命令仕様データ２４ｂとを照合することで当該命令の命令種別を取得することにより、条件命令を制御プログラム２４ａ１の中から検索することができる。
　条件検索部２１ａ２ｃによる検索結果は、複数箇所あっても良い。
　なお、条件検索部２１ａ２ｃは、命令名と命令仕様データ２４ｂとを照合することに代えて、制御プログラム２４ａ１を図形的に解析することで、動作命令を取得することとしても良い。
　具体的には、条件検索部２１ａ２ｃは、図９に示す制御プログラム２４ａ１の行４１，４２，４３及び４４のように、１つの行に２つの命令が記述されている場合には、２つの命令の内の左側、つまり制御プログラム２４ａ１の上流側の命令を動作命令として取得しても良い。
　また、動作検索部２１ａ２ｂは、図９に示す制御プログラム２４ａ１の行４５のように、１つの行に２つより多くの命令が記述されている場合には、まず、複数の命令がワイヤードＯＲ接続されている点４５ａ１を見つけ出す。そして、動作検索部２１ａ２ｂは、点４５ａ１より左側、つまり制御プログラム２４ａ１の上流側の命令４５ａを動作命令として取得しても良い。
　これにより、条件検索部２１ａ２ｃは、命令名と命令仕様データ２４ｂとを照合することなく、条件命令を制御プログラム２４ａ１の中から検索することができる。
　再び図１４を参照すると、動作命令４４ｂの図中左側、つまりＭＡＩＮプログラム２４ａ１ａの上流側には、条件命令４４ａが記述されている。
　従って、条件検索部２１ａ２ｃは、ステップＳ１０８において、動作命令４４ｂを実行する条件を判定する条件命令４４ａを、制御プログラム２４ａ１の中から検索することができる。
　再び図１２を参照すると、条件検索部２１ａ２ｃは、ステップＳ１１０において、ステップＳ１０８で検索された条件命令と命令仕様データ２４ｂとを照合し、ステップＳ１０８での検索結果に基づく情報を、検索結果データ２４ｄに書き込む。
　再び図８を参照すると、条件検索部２１ａ２ｃは、ステップＳ１１０において、行６２を作成する。そして、条件検索部２１ａ２ｃは、変数名「Ｄ１０」、命令名「＝」及び命令種別「条件」を、行６２の項目２４ｄ１，２４ｄ２及び２４ｄ３に書き込む。
　また、条件検索部２１ａ２ｃは、ステップＳ１０８で検索された条件命令４４ａと命令仕様データ２４ｂの説明文の項目２４ｂ３とを照合する。条件命令４４ａの第１引数は、変数「Ｄ１０」であり、第２引数は、定数「Ｋ１００００」である。従って、条件検索部２１ａ２ｃは、説明文「Ｄ１０がＫ１００００と等しい」を作成して、行６２の項目２４ｄ４に書き込む。
　また、条件検索部２１ａ２ｃは、条件命令４４ａが含まれているプログラム名「ＭＡＩＮ」を、行６２の項目２４ｄ５に書き込む。
　また、条件命令４４ａは、ＭＡＩＮプログラム２４ａ１ａの第８ステップ目である。従って、条件命令部２１ａ２ｃは、ステップ番号「８」を、行６２の項目２４ｄ６に書き込む。
　再び図１２を参照すると、条件検索部２１ａ２ｃは、ステップＳ１１２において、ステップＳ１１０で検索された条件命令の引数を、新たなターゲットの変数７２に設定する。
　条件検索部２１ａ２ｃによって設定される新たなターゲットの変数７２は、複数あっても良い。また、条件検索部２１ａ２ｃは、制御プログラム２４ａ１をそれ以上遡ることが出来ない場合は、新たなターゲットの変数７２を設定しない。
　図１５は、実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの検索処理を説明する図である。
　図１５に示すように、条件命令４４ａは、第１引数４４ａ１「Ｄ１０」と、第２引数「Ｋ１００００」と、を含んでいる。しかし、第２引数「Ｋ１００００」は、定数であって、変数ではない。そこで、条件検索部２１ａ２ｃは、ステップＳ１１２において、第１引数４４ａ１「Ｄ１０」を、新たなターゲットの変数７２に設定する。
　再び図１２を参照すると、検索判定部２１ａ２ｄは、ステップＳ１１４において、検索終了条件が満たされたか否かを判定する。検索終了条件は、以下が例示される。
　第１の例は、ステップＳ１１２で新たなターゲットの変数７２が設定されなかった場合である。つまり、制御プログラム２４ａ１をそれ以上遡ることが出来ない場合である。
　第２の例は、動作検索部２１ａ２ｂ及び条件検索部２１ａ２ｃによるステップＳ１０２からステップＳ１１２までの検索の繰り返し回数が、検索回数データ２４ｃ１に記述された回数に達した場合である。
　これにより、プログラム診断部２１ａ２は、検索が終わらないことを抑制して検索が停止することを確保することができる、つまり検索の停止性を確保することができるという効果を奏する。また、プログラム診断部２１ａ２は、制御プログラム２４ａ１の規模が大きい場合であっても、検索範囲を限定することができるので、制御プログラム２４ａ１の問題の原因を特定する工数を抑制できる効果を奏する。
　第３の例は、条件検索部２１ａ２ｃによりステップＳ１１２で設定された新たなターゲットの変数７２が、検索範囲データ２４ｃ２に記述されたステップ番号の範囲外になった場合である。
　これにより、プログラム診断部２１ａ２は、検索の停止性が確保されるという効果を奏する。また、プログラム診断部２１ａ２は、制御プログラム２４ａ１の規模が大きい場合であっても、検索範囲を限定することができるので、制御プログラム２４ａ１の問題の原因を特定する工数を抑制できる効果を奏する。
　検索判定部２１ａ２ｄは、複数の検索終了条件のＯＲ（論理和）を判定することができる。
　検索判定部２１ａ２ｄは、ステップＳ１１４において、検索条件が満たされていないと判定したら（Ｎｏ）、処理をステップＳ１０２に進める。
　図１６は、実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの検索処理を説明する図である。
　図１６に示すように、動作命令４２ｂは、第１引数「Ｄ０」と、第２引数４２ｂ１「Ｄ１０」と、を含んでいる。
　動作検索部２１ａ２ｂは、ステップＳ１０２及びステップＳ１０４において、ターゲットの変数７２に設定された変数「Ｄ１０」が動作命令４２ｂの第２引数４２ｂ１に記述されていることを見つけ出す。そして、動作検索部２１ａ２ｂは、動作命令４２ｂの命令名「ＭＯＶ」と命令仕様データ２４ｂとを照合することで、命令名「ＭＯＶ」の命令種別「動作」を取得する。従って、動作検索部２１ａ２ｂは、動作命令４２ｂを制御プログラム２４ａ１の中から検索することができる。
　再び図８を参照すると、動作検索部２１ａ２ｂは、ステップＳ１０６において、行６３を作成する。そして、動作検索部２１ａ２ｂは、変数名「Ｄ０」、命令名「ＭＯＶ」及び命令種別「動作」を、行６３の項目２４ｄ１，２４ｄ２及び２４ｄ３に書き込む。
　また、動作検索部２１ａ２ｂは、ステップＳ１０４で検索された動作命令４２ｂと命令仕様データ２４ｂの説明文の項目２４ｂ３とを照合する。動作命令４２ｂの第１引数は、変数「Ｄ０」であり、第２引数は、変数「Ｄ１０」である。従って、動作検索部２１ａ２ｂは、説明文「Ｄ０がＤ１０に転送される」を作成して、行６３の項目２４ｄ４に書き込む。
　また、動作検索部２１ａ２ｂは、動作命令４２ｂが含まれているプログラム名「ＭＡＩＮ」を、行６３の項目２４ｄ５に書き込む。
　また、動作命令４２ｂは、ＭＡＩＮプログラム２４ａ１ａの第４ステップ目である。従って、動作命令部２１ａ２ｂは、ステップ番号「４」を、行６３の項目２４ｄ６に書き込む。
　動作命令４２ｂの図中左側、つまりＭＡＩＮプログラム２４ａ１ａの上流側には、条件命令４２ａが記述されている。
　従って、条件検索部２１ａ２ｃは、ステップＳ１０８において、動作命令４２ｂを実行する条件を判定する条件命令４２ａを、制御プログラム２４ａ１の中から検索することができる。
　条件検索部２１ａ２ｃは、ステップＳ１１０において、ステップＳ１０８で検索された条件命令と命令仕様データ２４ｂとを照合し、ステップＳ１０８での検索結果に基づく情報を、検索結果データ２４ｄに書き込む。
　再び図８を参照すると、条件検索部２１ａ２ｃは、ステップＳ１１０において、行６４を作成する。そして、条件検索部２１ａ２ｃは、変数名「Ｍ１００」、命令名「ＬＤ」及び命令種別「条件」を、行６４の項目２４ｄ１，２４ｄ２及び２４ｄ３に書き込む。
　また、条件検索部２１ａ２ｃは、ステップＳ１０８で検索された条件命令４２ａと命令仕様データ２４ｂの説明文の項目２４ｂ３とを照合する。条件命令４２ａの第１引数は、変数「Ｍ１００」である。従って、条件検索部２１ａ２ｃは、説明文「Ｍ１００がＯＮしている」を作成して、行６４の項目２４ｄ４に書き込む。
　また、条件検索部２１ａ２ｃは、条件命令４２ａが含まれているプログラム名「ＭＡＩＮ」を、行６４の項目２４ｄ５に書き込む。
　また、条件命令４２ａは、ＭＡＩＮプログラム２４ａ１ａの第３ステップ目である。従って、条件命令部２１ａ２ｃは、ステップ番号「３」を、行６４の項目２４ｄ６に書き込む。
　条件命令４２ａは、第１引数「Ｍ１００」を含んでいる。そこで、条件検索部２１ａ２ｃは、ステップＳ１１２において、第１引数「Ｍ１００」を、新たなターゲットの変数７２に設定する。
　再び図１２を参照すると、検索判定部２１ａ２ｄは、ステップＳ１１４において、検索条件が満たされていると判定したら（Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１１６に進める。
　再び図１６を参照すると、ターゲットの変数７２「Ｍ１００」を含む動作命令は制御プログラム２４ａ１内に存在しない。
　従って、検索判定部２１ａ２ｄは、ステップＳ１１４で検索条件が満たされていると判定して（Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１１６に進める。
　再び図１２を参照すると、一覧表示部２１ａ２ｅは、ステップＳ１１６において、検索結果データ２４ｄの内容を表示部２６に一覧表示する。
　図１７は、実施の形態１にかかるエンジニアリングツールのプログラム診断画面を示す図である。一覧表示部２１ａ２ｅは、検索結果データ２４ｄの内容を、プログラム診断画面７０の一覧表示欄８０内に一覧表示する。
　一覧表示欄８０は、プログラム名の項目８１と、ステップ番号の項目８２と、変数名の項目８３と、命令名の項目８４と、命令種別の項目８５と、説明文の項目８６と、を有する。
　一覧表示部２１ａ２ｅは、行９１，９２，９３及び９４内に、検索結果データ２４ｄの行６１，６２，６３及び６４の内容を夫々表示する。
　このように、プログラム診断部２１ａ２は、行９４内に表示されている、問題の原因となった命令の内容及び行９１内に表示されている、問題が発生した命令の内容だけではなく、行９３及び行９２内に表示されている、問題の原因となった命令と問題が発生した命令との間に関与する命令の内容をも併せて、一覧表示することができる。
　これにより、プログラム診断部２１ａ２は、ユーザが問題の原因となった命令と問題が発生した命令との間の全体像を把握することを容易にすることができるという効果を奏する。
　図１８は、実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの処理を示すフローチャートである。
　一覧表示部２１ａ２ｅは、ステップＳ２００において、行９１，９２，９３又は９４が選択されたら、選択された行の項目８２ａ内のステップ番号に該当する命令４４ｂ，４４ａ，４２ｂ又は４２ａを表示する。
　これにより、プログラム診断部２１ａ２は、ユーザが所望の命令を直ぐに確認することができるという効果を奏する。
　また、一覧表示欄８０は、プログラム名のフィルタ条件を入力するためのフィルタ条件入力欄８１ａと、ステップ番号のフィルタ条件を入力するためのフィルタ条件入力欄８２ａと、変数名のフィルタ条件を入力するためのフィルタ条件入力欄８３ａと、命令名のフィルタ条件を入力するためのフィルタ条件入力欄８４ａと、命令種別のフィルタ条件を入力するためのフィルタ条件入力欄８５ａと、説明文のフィルタ条件を入力するためのフィルタ条件入力欄８６ａと、を有する。
　図１９は、実施の形態１にかかるエンジニアリングツールの処理を示すフローチャートである。
　一覧表示部２１ａ２ｅは、ステップＳ２０２において、フィルタ条件入力欄８４ａに命令名が入力されたら、検索結果データ２４ｄの行９１，９２，９３及び９４の中で入力されたフィルタ条件に合致する行を一覧表示する。例えば、フィルタ条件入力欄８４ａに「ＭＯＶ」が入力されたら、一覧表示部２１ａ２ｅは、行９１及び９３だけを表示する。
　これにより、プログラム診断部２１ａ２は、ユーザが問題に関係する命令を絞り込むことで問題の原因を特定する工数を抑制できる効果を奏する。
　また、動作検索部２１ａ２ｂは、命令名と命令仕様データ２４ｂとを照合することで、命令名の命令種別「動作」を取得することができる。
　これにより、動作検索部２１ａ２ｂは、動作命令を制御プログラム２４ａ１の中から検索することができる。
　また、条件検索部２１ａ２ｃは、命令名と命令仕様データ２４ｂとを照合することで、命令名の命令種別「条件」を取得することができる。
　これにより、条件検索部２１ａ２ｃは、条件命令を制御プログラム２４ａ１の中から検索することができる。
　また、記憶部２４は、制御プログラム２４ａ１に対して実行される検索の終了条件が記述された検索終了条件データ２４ｃを記憶する。そして、検索判定部２１ａ２ｄは、検索が終了条件を満たしていると判定したら、動作検索部２１ａ２ｂ及び条件検索部２１ａ２ｃによる検索を終了させる。
　これにより、プログラム診断部２１ａ２は、検索の停止性が確保されるという効果を奏する。また、検索判定部２１ａ２ｄは、制御プログラム２４ａ１の規模が大きい場合であっても、検索範囲を限定することができる。従って、プログラム診断部２１ａ２は、制御プログラム２４ａ１の問題の原因を特定する工数を抑制できる効果を奏する。
　また、記憶部２４は、制御プログラム２４ａ１で使用されている全変数の予め定められたタイミングでの値が蓄積される実行データ２４ｅを記憶する。
　スキャン部２１ａ２ｆは、予め定められたタイミングで、制御装置３のメモリ３ａ２をスキャンすることにより、制御プログラム２４ａ１で使用されている全変数の値を取得し、実行データ２４ｅに書き込む。
　これにより、プログラム診断部２１ａ２は、制御装置３から問題が発生した旨の通知を受信したときにスキャンした全変数の値を検索に使用することとすれば、制御装置３で問題が発生したタイミングでの全変数の値に基づいて、制御プログラム２４ａ１の診断を行うことができる。これにより、プログラム診断部２１ａ２は、制御装置３で問題が発生したタイミングでの、制御プログラム２４ａ１の問題を診断することができる。
　また、プログラム診断部２１ａ２は、制御装置３から問題が発生した旨の通知を受信したときより前での全変数の値を検索に使用することとすれば、制御装置３で問題が発生したときより前のタイミングでの全変数の値に基づいて、制御プログラム２４ａ１の診断を行うことができる。これにより、プログラム診断部２１ａ２は、制御装置３で問題が発生したときより前のタイミングでの、制御プログラム２４ａ１の問題を診断することができる。
　また、シミュレーション部２１ａ２ｇは、制御プログラム２４ａ１をシミュレーション実行することにより、制御プログラム２４ａ１で使用されている全変数の値を算出し、実行データ２４ｅに書き込む。
　これにより、プログラム診断部２１ａ２は、制御装置３を動作させなくても、制御プログラム２４ａ１の問題を診断することができる。
　以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
　１　制御システム、２　エンジニアリングツール、３　制御装置、４，５　機械、２１　ＣＰＵ、２１ａ１　プロジェクトデータ作成部、２１ａ２　プログラム診断部、２１ａ２ａ　変数設定部、２１ａ２ｂ　動作検索部、２１ａ２ｃ　条件検索部、２１ａ２ｄ　検索判定部、２１ａ２ｅ　一覧表示部、２１ａ２ｆ　スキャン部、２１ａ２ｇ　シミュレーション部、２４　記憶部、２４ａ　プロジェクトデータ、２４ａ１　制御プログラム、２４ｂ　命令仕様データ、２４ｃ　検索終了条件データ、２４ｄ　検索結果データ、２４ｅ　実行データ。

Claims (10)

  1. 　引数の値を変化させる動作命令及び前記動作命令を実行する条件を判定する条件命令を含む制御プログラムと、前記制御プログラムで記述され得る命令の命令名、前記動作命令又は前記条件命令の種別、並びに、命令の処理の内容を含む命令仕様データと、前記制御プログラムに対して実行される検索の結果が蓄積される検索結果データと、を記憶する記憶部と、
    　ターゲットの変数を設定する変数設定部と、
    　前記ターゲットの変数の値が変化する可能性がある前記動作命令を前記制御プログラムの中から検索して、検索された前記動作命令と前記命令仕様データとを照合し、前記ターゲットの変数名、並びに、検索された前記動作命令の命令名、命令の種別及び処理の内容を前記検索結果データに書き込む動作検索部と、
    　前記動作検索部で検索された前記動作命令を実行する条件を判定する前記条件命令を前記制御プログラムの中から検索して、検索された前記条件命令と前記命令仕様データとを照合し、検索された前記条件命令の引数の変数名、並びに、検索された前記条件命令の命令名、命令の種別及び処理の内容を前記検索結果データに書き込み、検索された前記条件命令の引数を新たなターゲットの変数に設定する条件検索部と、
    　前記動作検索部及び前記条件検索部に検索を再度実行させる検索判定部と、
    　前記検索結果データの内容を一覧表示する一覧表示部と、
    　を備えることを特徴とするプログラム診断装置。
  2. 　前記動作検索部は、前記制御プログラムの中の命令と前記命令仕様データとを照合することで当該命令の命令種別を取得することにより、前記動作命令を前記制御プログラムの中から検索することを特徴とする請求項１に記載のプログラム診断装置。
  3. 　前記条件検索部は、前記制御プログラムの中の命令と前記命令仕様データとを照合することで当該命令の命令種別を取得することにより、前記条件命令を前記制御プログラムの中から検索することを特徴とする請求項１に記載のプログラム診断装置。
  4. 　前記記憶部は、前記制御プログラムに対して実行される検索の終了条件が記述された検索終了条件データを更に記憶し、
    　前記検索判定部は、前記動作検索部及び前記条件検索部によって実行された検索が前記終了条件を満たしていると判定したら、前記動作検索部及び前記条件検索部による検索を終了させ、前記動作検索部及び前記条件検索部によって実行された検索が前記終了条件を満たしていないと判定したら、前記動作検索部及び前記条件検索部に検索を再度実行させることを特徴とする請求項１に記載のプログラム診断装置。
  5. 　前記検索終了条件データは、前記動作検索部及び前記条件検索部による検索回数のデータ又は前記制御プログラムの検索範囲のデータであることを特徴とする請求項４に記載のプログラム診断装置。
  6. 　前記一覧表示部は、変数名、又は、検索された条件命令の命令名、命令の種別若しくは処理の内容のフィルタ条件が入力されたら、前記検索結果データの中で前記フィルタ条件に合致するデータの内容を一覧表示することを特徴とする請求項１に記載のプログラム診断装置。
  7. 　前記記憶部は、前記制御プログラムで使用されている全変数の予め定められたタイミングでの値が蓄積される実行データを更に記憶し、
    　前記予め定められたタイミングで、前記制御プログラムを実行する制御装置のメモリをスキャンすることにより、前記制御プログラムで使用されている全変数の値を取得し、前記実行データに書き込むスキャン部を更に備えることを特徴とする請求項１に記載のプログラム診断装置。
  8. 　前記制御プログラムをシミュレーション実行することにより、前記制御プログラムで使用されている全変数の値を算出し、前記実行データに書き込むシミュレーション部を更に備えることを特徴とする請求項７に記載のプログラム診断装置。
  9. 　引数の値を変化させる動作命令及び前記動作命令を実行する条件を判定する条件命令を含む制御プログラムと、前記制御プログラムで記述され得る命令の命令名、前記動作命令又は前記条件命令の種別、並びに、命令の処理の内容を含む命令仕様データと、前記制御プログラムに対して実行される検索の結果が記録される検索結果データと、を記憶する記憶部を備えるプログラム診断装置で実行される方法であって、
    　ターゲットの変数を設定する変数設定工程と、
    　前記ターゲットの変数の値が変化する可能性がある前記動作命令を前記制御プログラムの中から検索して、検索された前記動作命令と前記命令仕様データとを照合し、前記ターゲットの変数名、並びに、検索された前記動作命令の命令名、命令の種別及び処理の内容を前記検索結果データに書き込む動作検索工程と、
    　前記動作検索工程で検索された前記動作命令を実行する条件を判定する前記条件命令を前記制御プログラムの中から検索して、検索された前記条件命令と前記命令仕様データとを照合し、検索された前記条件命令の引数の変数名、並びに、検索された前記条件命令の命令名、命令の種別及び処理の内容を前記検索結果データに書き込み、検索された前記条件命令の引数を新たなターゲットの変数に設定する条件検索工程と、
    　前記動作検索工程及び前記条件検索工程に検索を再度実行させる検索判定工程と、
    　前記検索結果データの内容を一覧表示する一覧表示工程と、
    　を備えることを特徴とするプログラム診断方法。
  10. 　引数の値を変化させる動作命令及び前記動作命令を実行する条件を判定する条件命令を含む制御プログラムと、前記制御プログラムで記述され得る命令の命令名、前記動作命令又は前記条件命令の種別、並びに、命令の処理の内容を含む命令仕様データと、前記制御プログラムに対して実行される検索の結果が記録される検索結果データと、を記憶する記憶部を備えるプログラム診断装置で実行されるプログラムであって、
    　ターゲットの変数を設定する変数設定工程と、
    　前記ターゲットの変数の値が変化する可能性がある前記動作命令を前記制御プログラムの中から検索して、検索された前記動作命令と前記命令仕様データとを照合し、前記ターゲットの変数名、並びに、検索された前記動作命令の命令名、命令の種別及び処理の内容を前記検索結果データに書き込む動作検索工程と、
    　前記動作検索工程で検索された前記動作命令を実行する条件を判定する前記条件命令を前記制御プログラムの中から検索して、検索された前記条件命令と前記命令仕様データとを照合し、検索された前記条件命令の引数の変数名、並びに、検索された前記条件命令の命令名、命令の種別及び処理の内容を前記検索結果データに書き込み、検索された前記条件命令の引数を新たなターゲットの変数に設定する条件検索工程と、
    　前記動作検索工程及び前記条件検索工程に検索を再度実行させる検索判定工程と、
    　前記検索結果データの内容を一覧表示する一覧表示工程と、
    　を備えることを特徴とするプログラム診断プログラム。
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