WO2016157362A1 - 演算ユニット、エンジニアリングツール及びエンジニアリングツールプログラム - Google Patents

演算ユニット、エンジニアリングツール及びエンジニアリングツールプログラム Download PDF

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WO2016157362A1
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program
arithmetic unit
control application
executed
execution result
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PCT/JP2015/059930
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English (en)
French (fr)
Inventor
吉徳 津野
Original Assignee
三菱電機株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B9/00—Safety arrangements
    • G05B9/02—Safety arrangements electric
    • G05B9/03—Safety arrangements electric with multiple-channel loop, i.e. redundant control systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts

Definitions

  • the present invention relates to an arithmetic unit, an engineering tool, and an engineering tool program that constitute a programmable logic controller of a duplex system.
  • Patent Document 1 discloses a technique in which a subroutine program is programmed in advance using only one continuous memory area, and one continuous memory area corresponding to the subroutine program is transferred depending on whether or not the subroutine program is executed. Yes. According to the above method, the amount of data in the tracking process from the control system to the standby system can be reduced.
  • the present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to obtain an arithmetic unit capable of synchronizing program execution result data distributed and allocated in a memory between a control system and a standby system.
  • the present invention is an arithmetic unit constituting a programmable logic controller of a duplex system, and executes a control application including a plurality of program instructions to execute program execution result data. And a program instruction processing unit that records whether or not one or more program instructions in the control application are executed for each program module in a program execution result table.
  • the present invention further includes a transfer address management memory for storing a reference address management table in which a program execution result data recording destination is defined for each program instruction.
  • the present invention further includes a tracking processing unit that performs tracking processing of program execution result data of a program instruction included in a program module executed by the program instruction processing unit based on the reference address management table and the program execution result data.
  • the arithmetic unit according to the present invention has an effect that the program execution result data distributed and allocated in the memory can be synchronized between the control system and the standby system.
  • the figure which shows the programmable logic controller and engineering tool which were made into the duplication system using the arithmetic unit concerning embodiment of this invention The figure which shows the structure of the programmable logic controller made into the duplication system using the arithmetic unit concerning embodiment
  • the figure which shows the hardware constitutions of the arithmetic unit concerning embodiment The figure which shows the structure of the engineering tool concerning embodiment
  • the figure which shows the example of a structure of the program produced with the program editor of the engineering tool concerning embodiment The flowchart which shows the flow of the process which the tracking range setting function part of the engineering tool concerning embodiment changes or adds a tracking range
  • the flowchart which shows the flow of the data tracking process of the arithmetic unit concerning embodiment The figure which shows an example of the program execution result
  • FIG. 1 is a diagram showing a programmable logic controller and an engineering tool that are made into a duplex system using an arithmetic unit according to an embodiment of the present invention.
  • the programmable logic controller 10 according to the embodiment includes two arithmetic units 11 1 and 11 2 called CPU (Central Processing Unit) units to constitute a duplex system. Note that the units constituting the programmable logic controller 10 other than the arithmetic units 11 1 and 11 2 are not shown.
  • CPU Central Processing Unit
  • Arithmetic unit 11 1 is a control system
  • arithmetic unit 11 2 is the standby system.
  • Engineering tool is connected to the arithmetic unit 11 1.
  • the arithmetic units 11 1 and 11 2 have the same structure because they have a control system and standby system relationship.
  • the arithmetic unit 11 when the matters common to the arithmetic units 11 1 and 11 2 are described, they are expressed as the arithmetic unit 11, and when it is necessary to distinguish between the two, the arithmetic unit 11 is given a subscript number. It is denoted as 1 or arithmetic unit 11 2. The same applies to the internal components of the arithmetic unit 11 to be described later.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of a programmable logic controller configured as a duplex system using the arithmetic unit according to the embodiment.
  • Arithmetic unit 11 1 the control application program, a program command processor 111 1 for performing each program instructions of the subroutine program and function blocks, the device memory 112 1 stores the program execution results data 121, the program execution result data 121 written for each program execution cycle in the tracking buffer 1131 1, the tracking processing unit 113 1 to be transferred to the standby system program execution result data 121 by copying the arithmetic unit 11 2 of the tracking buffer 1131 2 from the control system, the program execution a transfer control memory 114 1 to result storage table 122, a forwarding address management memory 115 1 for storing a reference address management table 123, the program and execution timing And a control application storage unit 116 1 for storing a control application 124 to manage.
  • the arithmetic unit 11 2 has the same configuration as that of the arithmetic unit 11 1, and includes a program instruction processing unit 111 2 , a device memory 112 2 , a tracking processing unit 113 2 , a transfer control memory 114 2 , a transfer address management memory 115 2, and a control. having an application storage unit 116 2.
  • the arithmetic unit 11 2 is the standby system, the program execution results data 121, program execution result table 122, does not hold the reference address management table 123 and the control application 124.
  • the program execution result table 122 is a table indicating whether or not the program instruction processing unit 111 has executed a program instruction, and is updated every program execution cycle.
  • the reference address management table 123 is a table for managing the position and size of each head device in which data to be transferred is stored.
  • a program, a subroutine program, and a function block executed by the program instruction processing unit 111 are composed of devices that are variable names and program instructions that are commands. Each device is distributed and allocated to the device memory 112.
  • Program execution result data 121 is a result of the program is executed by the arithmetic unit 11 1 as a control system, it is stored in the device memory 112 1.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a hardware configuration of the arithmetic unit according to the embodiment.
  • the arithmetic unit 11 includes an arithmetic device 51 that executes a program and firmware, a memory 52 that the arithmetic device 51 uses as a work area, a non-volatile memory 53 that stores firmware, a storage device 54 that stores programs, data, and tables, and an engineering tool. Communication device 55 for communication.
  • a CPU can be applied to the arithmetic device 51.
  • a flash memory can be applied to the storage device 54.
  • the program instruction processing unit 111 and the tracking processing unit 113 shown in FIG. 2 are realized by the arithmetic unit 51 executing the firmware using the memory 52 as a work area.
  • the device memory 112, the transfer control memory 114, the transfer address management memory 115, and the control application storage unit 116 are realized by the storage device 54.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a configuration of the engineering tool according to the embodiment.
  • the engineering tool 20 includes a program editor 21 that is a user interface for a user to create a control application, a compiler 22 that converts the control application created by the program editor 21 into a format that can be executed by the program instruction processing unit 111 of the arithmetic unit 11,
  • the transfer range management memory of the arithmetic unit 11 includes the tracking range setting function unit 23 which is a user interface for the user to browse, create and edit the reference address management table 123, the control application created by the engineering tool 20, and the reference address management table 123. 115 and a control application storage unit 116.
  • the communication function unit 24 performs processing for writing to and reading from the control application storage unit 116.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a hardware configuration of the information processing apparatus that realizes the engineering tool according to the embodiment.
  • the information processing device 60 includes an arithmetic device 61 that executes a program, a memory 62 that the arithmetic device 61 uses as a work area, a storage device 63 that stores an engineering tool program 631, a display device 64 that displays information, and an information input user.
  • An input device 65 serving as an interface and a communication device 66 for communication with the arithmetic unit 11 are included.
  • a general-purpose computer terminal can be applied to the information processing apparatus 60.
  • a CPU can be applied to the arithmetic device 61.
  • a flash memory can be applied to the storage device 63.
  • a liquid crystal display device can be applied to the display device 64.
  • a keyboard and a mouse can be applied to the input device 65.
  • the information processing device 60 When the arithmetic device 61 executes the engineering tool program 631 using the memory 62 as a work area, the information processing device 60 becomes the engineering tool 20. That is, the information processing apparatus 60 that is executing the installed engineering tool program 631 constitutes the engineering tool 20.
  • the program editor 21, the compiler 22, and the tracking range setting function unit 23 shown in FIG. 4 are realized when the arithmetic unit 61 executes the engineering tool program 631 using the memory 62 as a work area.
  • the communication function unit 24 is realized by the arithmetic device 61 that executes the engineering tool program 631 controlling the communication device 66.
  • FIG. 6 is a flowchart showing a flow of operation of the engineering tool according to the embodiment.
  • the program editor 21 receives a program creation operation included in the control application performed by the user through the input device 65.
  • a function unit Program Organization Unit, POU
  • program instructions or function blocks are grouped into a module.
  • Subroutine programs can be used.
  • the function block is a functional unit program module such as PID (Proportional-Integral-Derivative) control.
  • a group of a plurality of function blocks can be regarded as one function block.
  • a subroutine program is a module in which one or more program instructions or function blocks are grouped together. Therefore, a subroutine program including function blocks is composed of one or more function blocks and instructions not included in the function blocks.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a configuration example of a program created by the program editor of the engineering tool according to the embodiment.
  • the program [0] 71 is a subroutine program [0] composed of a function block [0] 713 and a function block [1] 714 and program instructions [0] 715 and program instructions [1] 716 not included in these function blocks. 711 and a subroutine program [1] 712 composed of program instructions [2] 717.
  • the program [1] 72 includes a function block [2] 721 and program instructions [3] 722 not included in the function block [2] 721.
  • the program [x] 73 includes a subroutine program [y] 731 including a function block [z] 732 and program instructions [w] 733 not included in the function block [z] 732.
  • the program [0] 71 and the program [x] 73 are configured using function blocks and subroutine programs.
  • the program editor 21 of the engineering tool 20 is modularized in units of function blocks that are functional units (Program Organization Unit, POU).
  • POU Program Organization Unit
  • modularization is not limited to function block units.
  • the program does not necessarily have to be configured using a subroutine program or function block.
  • the program [1] 72 in FIG. 7 uses a function block, but is configured without using a subroutine program.
  • step S102 the compiler 22 compiles the program created using the program editor 21, converts the program into a format that can be executed by the program instruction processing unit 111, and generates a control application.
  • step S103 the compiler 22 determines whether to change or add the tracking range. When changing or adding a tracking range, it becomes Yes at step S103, and the tracking range setting function part 23 changes or adds a tracking range at step S104.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a flow of processing in which the tracking range setting function unit of the engineering tool according to the embodiment changes or adds the tracking range.
  • the tracking range setting function unit 23 acquires a device and a size assigned to arguments of a program command included in a certain program in the control application.
  • the tracking range setting function unit 23 stores the acquired device and size in the reference address management table 123.
  • the tracking range setting function unit 23 adds the sizes of consecutive devices in the reference address management table 123.
  • the tracking range setting function unit 23 determines whether there is an unprocessed program in the control application.
  • step S204 If there is an unprocessed program, “Yes” is determined in step S204 and the process proceeds to step S201. If there is no unprocessed program, the result in step S204 is No, and the process ends.
  • the tracking range setting function unit 23 creates the reference address management table 123 by the above procedure.
  • step S105 the communication function unit 24 writes the control application 124 to control the application storage unit 116 1 of the arithmetic unit 11 1 is a control system of a redundant system, writes the reference address management table 123 to the transfer address management memory 115 1 .
  • step S103 If the tracking range is not changed or added, No in step S103, and the process proceeds to step S105. In this case, only the process of writing the control application 124 to the control application storage unit 116 1 can be performed, and the process of writing the reference address management table 123 to the transfer address management memory 115 1 can be omitted.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a reference address management table of the arithmetic system according to the embodiment.
  • the reference address management table 123 for each device used in the program included in the control application 124, the head device to be transferred and the size from the head device are defined.
  • the reference address management table is provided with a “common” column, and the size of the first device to be transferred and the size from the first device are defined. Yes.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating a flow of data tracking processing of the arithmetic unit according to the embodiment.
  • the program instruction processing unit 111 1 performs control application 124.
  • the program command processor 111 1 stores the program execution results data 121 to the device memory 112 1.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating an example of program execution result data of the arithmetic unit according to the embodiment.
  • the program execution result data 121 includes a head device 1211 and execution result data 1212 that is an execution result of the control application 124.
  • the program command processor 111 1 may include a subroutine program in the execution program, a device used in the function block or program instructions to create the program execution result table 122 indicating a transfer target, the transfer control memory 114 Write to 1 . Note that for the devices whose program numbers are “common”, the program execution result table 122 is created for transfer regardless of whether or not they are executed.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating an example of a program execution result table of the arithmetic device according to the embodiment.
  • the program execution result table 122 indicates whether each program in the control application 124 has been executed.
  • the program [0] 71 is executed, and the subroutine program [0] 711 included in the program [0] 71 is executed.
  • the function block [0] 713 and the program instruction [0] 715 included in the subroutine program [0] 711 are executed, but the function block [1] 714 and the program instruction [1] 716 are not executed.
  • the subroutine program [1] 712 included in the program [0] 71 is not executed, and the program instruction [2] 717 is not executed.
  • the program [1] 72 is execution, and the function block [2] 721 included in the program [1] 72 is executed. However, the program instruction [3] 722 included in the program [1] 72 is not executed. Since the program [x] 73 is not executed, the subroutine program 731 [y] included in the program [x] 73 is also not executed. Therefore, the function block [z] 732 and the program instruction [w] 733 included in the subroutine program [y] 731 are not executed.
  • Program command processor 111 1 is regarded as not performed all the program instructions contained in the function blocks in the not executed subroutine program, and records the program execution result table 122. As a result, the determination as to whether or not the program instruction included in the function block in the subroutine program has been executed can be omitted, and the load on the arithmetic unit 51 can be reduced.
  • FIG. 12 shows that the subroutine program, function block, or program whose execution is executed is that the device to be used is the transfer target.
  • step S304 the program instruction processing unit 111 1 determines whether there is an unexecuted program. If there is an unexecuted program, “Yes” is determined in step S304, and the process proceeds to step S301 to execute the unexecuted program.
  • step S304 If unexecuted program, No becomes at step S304, the tracking processing unit 113 1 in step S305, based on the program execution result table 122 and the reference address management table 123, subroutine program being transported, the function block In addition, data corresponding to the size specified in the reference address management table 123 is read from the device memory from the head device of the program instruction, and written in the tracking buffer 1131 1 .
  • whether or not a device used in a program instruction in a function block is to be transferred is determined depending on whether or not the function block is executed. It may be determined only for each subroutine program without determining whether or not to do so. If the subroutine program includes function blocks having different usage frequencies, it is possible to reduce the load on the arithmetic unit 51 by determining whether or not the device is to be transferred in function block units. If there is no bias in the usage frequency of the function block, it is possible to reduce the load on the arithmetic unit 51 if it is not determined whether or not the function block is a device to be transferred. Further, it may be determined whether program instructions in the function block are individually transferred.
  • the execution status of a program, subroutine program, function block, and program instruction is stored in the program execution result table, and only the tracking transfer range data allocated to the executed program instruction is tracked and transferred. I do. Accordingly, tracking transfer can be executed even if the devices in the program are distributed and allocated to the memory. In addition, the amount of tracking data transferred in the duplex system is reduced, and the program execution cycle can be shortened.
  • devices that are used in common by multiple programs, subroutine programs, or function blocks are transferred every time regardless of whether the programs, subroutine programs, and function blocks are executed. Can be prevented, and the amount of data to be transferred can be reduced.
  • the program creator creates the control application 124, compiles it, and writes it to the arithmetic unit 10 so that the program is distributed and allocated in the memory 52.
  • a duplex system that can synchronize the execution result data 121 between the control system and the standby system can be constructed. This is particularly effective for a duplex system that requires large-capacity tracking, and increases the speed of the control scan and enables highly accurate control.
  • the program creator does not need to be aware of the continuity of the storage location of the program execution result data 121.
  • the control application 124 can be freely created, changed, and added.
  • the compiler 22 automatically and continuously allocates to the memory 52. Therefore, if the change is made, it is necessary to reallocate all labels.
  • the engineering tool 20 according to the embodiment is used, a partial change is necessary. Since it is only necessary to compile only the changed part, it does not take much time to compile. As a result, the program creator can reduce programming man-hours.
  • the configuration described in the above embodiment shows an example of the contents of the present invention, and can be combined with another known technique, and can be combined with other configurations without departing from the gist of the present invention. It is also possible to omit or change the part.

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Abstract

　演算ユニット（１１）は、複数のプログラム命令を含んだ制御アプリケーション（１２４）を実行してプログラム実行結果データ（１２１）を生成するとともに、制御アプリケーション（１２４）中の１以上のプログラム命令をモジュール化したプログラムモジュールごとに、実行したか否かをプログラム実行結果テーブル（１２２）に記録するプログラム命令処理部（１１１）と、プログラム実行結果データ（１２１）の記録先がプログラム命令ごとに定義された参照アドレス管理テーブル（１２３）を記憶する転送アドレス管理メモリ（１１５）と、参照アドレス管理テーブル（１２３）及びプログラム実行結果データ（１２１）に基づいて、プログラム命令処理部（１１１）が実行したプログラムモジュールに含まれるプログラム命令のプログラム実行結果データのトラッキング処理を行うトラッキング処理部（１１３）とを有する。

Description

演算ユニット、エンジニアリングツール及びエンジニアリングツールプログラム
　本発明は、二重化システムのプログラマブルロジックコントローラを構成する演算ユニット、エンジニアリングツール及びエンジニアリングツールプログラムに関する。
　二重化システムにおいて、制御系から待機系へのトラッキング処理でのデータ量が大きいことが原因で、制御系のプログラム実行周期に遅延が発生することがあった。
　特許文献１には、予めサブルーチンプログラムで一つの連続したメモリ領域のみを使ってプログラムしておき、サブルーチンプログラムの実行有無によってサブルーチンプログラムに対応する一つの連続したメモリ領域を転送する技術が知られている。上記の方法によれば、制御系から待機系へのトラッキング処理でのデータ量の低減を図れる。
特開２００８－４６７３１号公報
　しかしながら、上記従来の技術では、メモリに分散して割り付けられている各デバイスを使用したサブルーチンプログラムでは、デバイスに格納されるプログラム実行結果データを制御系と待機系とで同期できないという問題があった。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、メモリに分散して割り付けられているプログラム実行結果データを制御系と待機系とで同期できる演算ユニットを得ることを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、二重化システムのプログラマブルロジックコントローラを構成する演算ユニットであって、複数のプログラム命令を含んだ制御アプリケーションを実行してプログラム実行結果データを生成するとともに、制御アプリケーション中の１以上のプログラム命令をモジュール化したプログラムモジュールごとに、実行したか否かをプログラム実行結果テーブルに記録するプログラム命令処理部を有する。また、本発明は、プログラム実行結果データの記録先がプログラム命令ごとに定義された参照アドレス管理テーブルを記憶する転送アドレス管理メモリを有する。また、本発明は、参照アドレス管理テーブル及びプログラム実行結果データに基づいて、プログラム命令処理部が実行したプログラムモジュールに含まれるプログラム命令のプログラム実行結果データのトラッキング処理を行うトラッキング処理部を有する。
　本発明にかかる演算ユニットは、メモリに分散して割り付けられているプログラム実行結果データを制御系と待機系とで同期できるという効果を奏する。
本発明の実施の形態にかかる演算ユニットを用いて二重化システムにしたプログラマブルロジックコントローラ及びエンジニアリングツールを示す図 実施の形態にかかる演算ユニットを用いて二重化システムにしたプログラマブルロジックコントローラの構成を示す図 実施の形態にかかる演算ユニットのハードウェア構成を示す図 実施の形態にかかるエンジニアリングツールの構成を示す図 実施の形態にかかるエンジニアリングツールを実現する情報処理装置のハードウェア構成を示す図 実施の形態にかかるエンジニアリングツールの動作の流れを示すフローチャート 実施の形態にかかるエンジニアリングツールのプログラムエディタで作成されるプログラムの構成例を示す図 実施の形態にかかるエンジニアリングツールのトラッキング範囲設定機能部がトラッキング範囲を変更又は追加する処理の流れを示すフローチャート 実施の形態にかかる演算システムの参照アドレス管理テーブルの一例を示す図 実施の形態にかかる演算ユニットのデータトラッキング処理の流れを示すフローチャート 実施の形態にかかる演算ユニットのプログラム実行結果データの一例を示す図 実施の形態にかかる演算装置のプログラム実行結果テーブルの一例を示す図
　以下に、本発明の実施の形態にかかる演算ユニット、エンジニアリングツール及びエンジニアリングツールプログラムを図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
実施の形態．
　図１は、本発明の実施の形態にかかる演算ユニットを用いて二重化システムにしたプログラマブルロジックコントローラ及びエンジニアリングツールを示す図である。実施の形態のプログラマブルロジックコントローラ１０は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）ユニットと称される二つの演算ユニット１１１，１１２を備えて二重化システムを構成している。なお、プログラマブルロジックコントローラ１０を構成するユニットで演算ユニット１１１，１１２以外のユニットは図示を省略している。
　演算ユニット１１１は制御系であり、演算ユニット１１２は待機系である。演算ユニット１１１にはエンジニアリングツールが接続されている。
　演算ユニット１１１，１１２は、制御系及び待機系の関係にあるため、同じ構造である。以下の説明では、演算ユニット１１１，１１２に共通する事項について説明するときは、演算ユニット１１と表記し、両者を区別する必要がある場合は符号に下付数字を付与して演算ユニット１１１又は演算ユニット１１２と表記する。後述する演算ユニット１１の内部の構成要素についても同様である。
　図２は、実施の形態にかかる演算ユニットを用いて二重化システムにしたプログラマブルロジックコントローラの構成を示す図である。演算ユニット１１１は、制御アプリケーションプログラム、サブルーチンプログラムおよびファンクションブロックの各プログラム命令を実行するプログラム命令処理部１１１１と、プログラム実行結果データ１２１を記憶するデバイスメモリ１１２１と、プログラム実行結果データ１２１をプログラム実行周期ごとにトラッキングバッファ１１３１１に書き込んで、演算ユニット１１２のトラッキングバッファ１１３１２に複写することによりプログラム実行結果データ１２１を制御系から待機系へ転送するトラッキング処理部１１３１と、プログラム実行結果テーブル１２２を記憶する転送制御メモリ１１４１と、参照アドレス管理テーブル１２３を記憶する転送アドレス管理メモリ１１５１と、各プログラム及び実行タイミングを管理する制御アプリケーション１２４を格納する制御アプリケーション格納部１１６１とを有する。
　演算ユニット１１２は、演算ユニット１１１と同様の構成であり、プログラム命令処理部１１１２、デバイスメモリ１１２２、トラッキング処理部１１３２、転送制御メモリ１１４２と、転送アドレス管理メモリ１１５２及び制御アプリケーション格納部１１６２を有する。なお、待機系である演算ユニット１１２は、プログラム実行結果データ１２１、プログラム実行結果テーブル１２２、参照アドレス管理テーブル１２３及び制御アプリケーション１２４を保持していない。
　プログラム実行結果テーブル１２２は、プログラム命令処理部１１１がプログラム命令を実行したか否かを示すテーブルであり、プログラム実行周期ごとに更新される。
　プログラム実行結果データ１２１は、演算ユニット１１１がプログラム実行周期ごとにプログラムを実行した結果、生成されるデータである。
　参照アドレス管理テーブル１２３は、転送するデータが格納された各先頭デバイスの位置及びサイズを管理するテーブルである。
　プログラム命令処理部１１１が実行するプログラム、サブルーチンプログラムおよびファンクションブロックは、変数名であるデバイスとコマンドであるプログラム命令とで構成されており、各デバイスは分散してデバイスメモリ１１２に割り付けられている。制御系である演算ユニット１１１でプログラムが実行された結果であるプログラム実行結果データ１２１は、デバイスメモリ１１２１へ格納される。
　図３は、実施の形態にかかる演算ユニットのハードウェア構成を示す図である。演算ユニット１１は、プログラム及びファームウェアを実行する演算装置５１、演算装置５１がワークエリアに用いるメモリ５２、ファームウェアを格納する不揮発性メモリ５３、プログラム、データ及びテーブルを記憶する記憶装置５４及びエンジニアリングツールとの通信用の通信装置５５を有する。演算装置５１には、ＣＰＵを適用できる。記憶装置５４には、フラッシュメモリを適用できる。
　図２に示したプログラム命令処理部１１１及びトラッキング処理部１１３は、演算装置５１がメモリ５２をワークエリアにしてファームウェアを実行することによって実現される。デバイスメモリ１１２、転送制御メモリ１１４、転送アドレス管理メモリ１１５及び制御アプリケーション格納部１１６は、記憶装置５４によって実現される。
　図４は、実施の形態にかかるエンジニアリングツールの構成を示す図である。エンジニアリングツール２０は、ユーザが制御アプリケーションを作成するためのユーザインタフェースであるプログラムエディタ２１、プログラムエディタ２１で作成した制御アプリケーションを演算ユニット１１のプログラム命令処理部１１１で実行できる形式に変換するコンパイラ２２、参照アドレス管理テーブル１２３をユーザが閲覧、作成及び編集するためのユーザインタフェースであるトラッキング範囲設定機能部２３、エンジニアリングツール２０で作成した制御アプリケーション及び参照アドレス管理テーブル１２３を演算ユニット１１の転送アドレス管理メモリ１１５及び制御アプリケーション格納部１１６に書き込んだり、読み出したりする処理を行う通信機能部２４を有する。
　図５は、実施の形態にかかるエンジニアリングツールを実現する情報処理装置のハードウェア構成を示す図である。情報処理装置６０は、プログラムを実行する演算装置６１、演算装置６１がワークエリアに用いるメモリ６２、エンジニアリングツールプログラム６３１が記憶された記憶装置６３、情報を表示する表示装置６４、情報入力用のユーザインタフェースである入力装置６５、及び演算ユニット１１との通信用の通信装置６６を有する。情報処理装置６０には、汎用のコンピュータ端末を適用できる。演算装置６１にはＣＰＵを適用できる。記憶装置６３にはフラッシュメモリを適用できる。表示装置６４には、液晶表示装置を適用できる。入力装置６５には、キーボード及びマウスを適用できる。
　演算装置６１がメモリ６２をワークエリアにしてエンジニアリングツールプログラム６３１を実行することにより、情報処理装置６０は、エンジニアリングツール２０となる。すなわち、イントールされたエンジニアリングツールプログラム６３１を実行中の情報処理装置６０は、エンジニアリングツール２０を構成する。
　図４に示したプログラムエディタ２１、コンパイラ２２及びトラッキング範囲設定機能部２３は、演算装置６１がメモリ６２をワークエリアにしてエンジニアリングツールプログラム６３１を実行することによって実現される。通信機能部２４は、エンジニアリングツールプログラム６３１を実行する演算装置６１が通信装置６６を制御することによって実現される。
　図６は、実施の形態にかかるエンジニアリングツールの動作の流れを示すフローチャートである。ステップＳ１０１において、プログラムエディタ２１は、入力装置６５を通じてユーザにより行われた制御アプリケーションに含まれるプログラムの作成操作を受け付ける。プログラムの作成には、１以上のプログラム命令を一纏めにしてモジュール化した機能単位（Program　Organization　Unit,　POU）のプログラムモジュールであるファンクションブロック及び、１以上のプログラム命令又はファンクションブロックを一纏めにしてモジュール化したサブルーチンプログラムを用いることができる。一例を挙げると、ファンクションブロックは、ＰＩＤ（Proportional-Integral-Derivative）制御のような機能単位のプログラムモジュールである。なお、複数のファンクションブロックを纏めたものは、一つのファンクションブロックと見なすことができる。
　サブルーチンプログラムは、１以上のプログラム命令又はファンクションブロックを一纏めにしてモジュール化したものである。したがって、ファンクションブロックを含むサブルーチンプログラムは、１以上のファンクションブロックと、ファンクションブロックに含まれない命令とで構成される。
　図７は、実施の形態にかかるエンジニアリングツールのプログラムエディタで作成されるプログラムの構成例を示す図である。プログラム［０］７１は、ファンクションブロック［０］７１３及びファンクションブロック［１］７１４と、これらのファンクションブロックに含まれないプログラム命令［０］７１５及びプログラム命令［１］７１６とからなるサブルーチンプログラム［０］７１１と、プログラム命令［２］７１７からなるサブルーチンプログラム［１］７１２とで構成されている。プログラム［１］７２は、ファンクションブロック［２］７２１と、ファンクションブロック［２］７２１に含まれないプログラム命令［３］７２２とで構成されている。プログラム［ｘ］７３は、ファンクションブロック［ｚ］７３２と、ファンクションブロック［ｚ］７３２に含まれないプログラム命令［ｗ］７３３とからなるサブルーチンプログラム［ｙ］７３１で構成されている。
　図７に示すように、プログラム［０］７１及びプログラム［ｘ］７３は、ファンクションブロック及びサブルーチンプログラムを用いて構成されている。
　上記のように、実施の形態にかかるエンジニアリングツール２０のプログラムエディタ２１は、機能単位（Program　Organization　Unit,　POU）であるファンクションブロック単位でモジュール化している。ただし、モジュール化は、ファンクションブロック単位に限定されることはない。
　プログラムは、必ずしもサブルーチンプログラム又はファンクションブロックを用いて構成される必要はない。図７のプログラム［１］７２は、ファンクションブロックを用いているが、サブルーチンプログラムを用いずに構成されている。
　ステップＳ１０２において、コンパイラ２２は、プログラムエディタ２１を用いて作成されたプログラムをコンパイルし、プログラム命令処理部１１１が実行可能な形式に変換して、制御アプリケーションを生成する。
　ステップＳ１０３において、コンパイラ２２はトラッキング範囲を変更又は追加するかを判断する。トラッキング範囲を変更又は追加する場合は、ステップＳ１０３でＹｅｓとなり、ステップＳ１０４でトラッキング範囲設定機能部２３は、トラッキング範囲を変更又は追加する。
　図８は、実施の形態にかかるエンジニアリングツールのトラッキング範囲設定機能部がトラッキング範囲を変更又は追加する処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ２０１で、トラッキング範囲設定機能部２３は、制御アプリケーション内のあるプログラムに含まれるプログラム命令の引数に割り付いているデバイス及びサイズを取得する。ステップＳ２０２で、トラッキング範囲設定機能部２３は、取得したデバイス及びサイズを参照アドレス管理テーブル１２３に格納する。ステップＳ２０３で、トラッキング範囲設定機能部２３は、参照アドレス管理テーブル１２３内の連続しているデバイスのサイズを加算する。ステップＳ２０４で、トラッキング範囲設定機能部２３は、制御アプリケーション内に未処理プログラムがあるか否かを判断する。未処理のプログラムがあれば、ステップＳ２０４でＹｅｓとなり、ステップＳ２０１に進む。未処理のプログラムがなければステップＳ２０４でＮｏとなり、処理を終了する。以上の手順により、トラッキング範囲設定機能部２３は、参照アドレス管理テーブル１２３を作成する。
　ステップＳ１０５で、通信機能部２４は、二重化システムの制御系である演算ユニット１１１の制御アプリケーション格納部１１６１に制御アプリケーション１２４を書き込むとともに、参照アドレス管理テーブル１２３を転送アドレス管理メモリ１１５１に書き込む。
　トラッキング範囲を変更又は追加しない場合は、ステップＳ１０３でＮｏとなり、ステップＳ１０５へ進む。この場合は、制御アプリケーション１２４を制御アプリケーション格納部１１６１に書き込む処理のみを行い、参照アドレス管理テーブル１２３を転送アドレス管理メモリ１１５１に書き込む処理は省略できる。
　図９は、実施の形態にかかる演算システムの参照アドレス管理テーブルの一例を示す図である。参照アドレス管理テーブル１２３は、制御アプリケーション１２４に含まれるプログラム中で使用される各デバイスについて、転送する先頭デバイス及び先頭デバイスからのサイズが定義されている。なお、複数のプログラム、サブルーチンプログラム又はファンクションブロックで共通して使用するデバイスについては、参照アドレス管理テーブルに、「共通」の欄を設けて、転送する先頭デバイス及び先頭デバイスからのサイズを定義している。
　次に、実施の形態にかかる演算ユニットの動作について説明する。図１０は、実施の形態にかかる演算ユニットのデータトラッキング処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ３０１で、プログラム命令処理部１１１１は、制御アプリケーション１２４を実行する。ステップＳ３０２で、プログラム命令処理部１１１１は、プログラム実行結果データ１２１をデバイスメモリ１１２１に格納する。図１１は、実施の形態にかかる演算ユニットのプログラム実行結果データの一例を示す図である。プログラム実行結果データ１２１は、先頭デバイス１２１１と制御アプリケーション１２４の実行結果である実行結果データ１２１２とで構成される。
　ステップＳ３０３で、プログラム命令処理部１１１１は、実行したプログラム中のサブルーチンプログラム、ファンクションブロック又はプログラム命令で使用するデバイスが転送対象であることを示すプログラム実行結果テーブル１２２を作成し、転送制御メモリ１１４１に書き込む。なお、プログラム番号が「共通」となっているデバイスについては、実行有無にかかわらず転送対象にしてプログラム実行結果テーブル１２２を作成する。
　図１２は、実施の形態にかかる演算装置のプログラム実行結果テーブルの一例を示す図である。プログラム実行結果テーブル１２２は、制御アプリケーション１２４内のプログラムの各々について実行されたか否かを示している。プログラム［０］７１が実行であり、プログラム［０］７１に含まれるサブルーチンプログラム［０］７１１が実行される。サブルーチンプログラム［０］７１１に含まれるファンクションブロック［０］７１３及びプログラム命令［０］７１５は実行であるが、ファンクションブロック［１］７１４及びプログラム命令［１］７１６は不実行である。また、プログラム［０］７１に含まれるサブルーチンプログラム［１］７１２は不実行であり、プログラム命令［２］７１７は不実行である。プログラム［１］７２は実行であり、プログラム［１］７２に含まれるファンクションブロック［２］７２１は実行される。しかし、プログラム［１］７２に含まれるプログラム命令［３］７２２は不実行である。プログラム［ｘ］７３は、不実行であるため、プログラム［ｘ］７３に含まれるサブルーチンプログラム７３１［ｙ］も不実行である。従って、サブルーチンプログラム［ｙ］７３１に含まれるファンクションブロック［ｚ］７３２及びプログラム命令［ｗ］７３３も不実行である。
　プログラム命令処理部１１１１は、実行しなかったサブルーチンプログラム内のファンクションブロックに含まれるプログラム命令を全て実行しなかったとみなして、プログラム実行結果テーブル１２２に記録する。これにより、サブルーチンプログラム内のファンクションブロックに含まれるプログラム命令を実行したか否かの判断を省略し、演算装置５１の負荷を低減できる。
　図１２では、実行有無が実行となっているサブルーチンプログラム、ファンクションブロック又はプログラムは、使用するデバイスが転送対象であることを示している。
　ステップＳ３０４で、プログラム命令処理部１１１１は、未実行のプログラムがあるか否かを判断する。未実行のプログラムがあれば、ステップＳ３０４でＹｅｓとなり、ステップＳ３０１へ進んで未実行のプログラムを実行する。
　未実行のプログラムがなければ、ステップＳ３０４でＮｏとなり、ステップＳ３０５でトラッキング処理部１１３１は、プログラム実行結果テーブル１２２及び参照アドレス管理テーブル１２３に基づいて、転送対象となっているサブルーチンプログラム、ファンクションブロック及びプログラム命令の先頭デバイスから参照アドレス管理テーブル１２３に規定されたサイズ分のデータをデバイスメモリから読み出して、トラッキングバッファ１１３１１に書き込む。
　以上の手順により、プログラム命令処理部１１１１が実行したプログラム、サブルーチンプログラム及びファンクションブロックに含まれるプログラム命令で使用されるデバイス、及び実行有無に関わらず転送すると別途設定したデバイスのデータのみがトラッキング処理で待機系の演算ユニット１１２に転送される。これにより、デバイスが分散してデバイスメモリに割り付けられていても、トラッキング処理を実行できる。また、実行したプログラムに含まれるデバイスのデータを全て転送する場合と比較して、トラッキング処理で制御系から待機系へ転送するデータ量を低減できる。
　なお、上記の説明においては、ファンクションブロックの実行有無により、ファンクションブロック内のプログラム命令で使用するデバイスを転送対象とするか否かを決定しているが、ファンクションブロック単位でのデバイスを転送対象とするか否かを判断せず、サブルーチンプログラム単位でのみ判断してもよい。サブルーチンプログラム中に使用頻度の異なるファンクションブロックが含まれている場合には、ファンクションブロック単位でデバイスを転送対象とするか否かを判断することで演算装置５１の負荷を低減できるが、サブルーチンプログラム中のファンクションブロックの使用頻度に偏りがない場合には、ファンクションブロックでデバイスを転送対象とするか否かを判断しない方が演算装置５１の負荷を低減できる。また、ファンクションブロック中のプログラム命令について、個別に転送対象とするか否かを決定しても良い。
　上記のように、実施の形態では、プログラム、サブルーチンプログラム、ファンクションブロック及びプログラム命令の実行有無をプログラム実行結果テーブルに格納し、実行されたプログラム命令に割り付けられた各トラッキング転送範囲のデータのみトラッキング転送を行う。したがって、プログラム中のデバイスが分散してメモリに割り付けられていても、トラッキング転送を実行できる。また、二重化システムのトラッキングデータの転送量が少なくなり、プログラム実行周期を短縮できる。
　また、１以上のプログラム命令を一纏めにしてモジュール化したファンクションブロック単位で実行したか否かを判断することにより、ファンクションブロックに含まれるプログラム命令を個別に実行したか否か判断する場合と比較して、演算装置５１の負荷を低減できる。
　また、複数のプログラム、サブルーチンプログラム又はファンクションブロックで共通して用いられるデバイスは、プログラム、サブルーチンプログラム及びファンクションブロックの実行有無によらず毎回転送するため、同じデバイスのデータが重複して転送対象となることを防ぎ、転送するデータ量を低減できる。
　また、実施の形態にかかるエンジニアリングツール２０を用いることにより、プログラム作成者は、制御アプリケーション１２４を作成してコンパイルし、演算ユニット１０へ書込むだけで、メモリ５２に分散して割り付けられているプログラム実行結果データ１２１を制御系と待機系とで同期できる二重化システムを構築できる。特に大容量のトラッキングを必要とする二重化システムに効果があり、制御スキャンの速度を高め、高精度な制御が可能となる。
　また、実施の形態にかかるエンジニアリングツール２０を用いることにより、プログラム作成者は、プログラム実行結果データ１２１の格納場所の連続性を意識する必要がない。また、制御アプリケーション１２４を作成、変更又は追加しても、トラッキング転送に影響を与えないため、自由に制御アプリケーション１２４を作成、変更及び追加ができる。特に、メモリ５２にバラバラに割り付けられたデバイス又はラベル（変数）を使った制御アプリケーション１２４を変更を容易に行える。ラベルを使ったプログラムでは、コンパイラ２２が自動的にメモリ５２に連続して割り付けるため、変更すると、再度全ラベルを割り付け直す必要があるが、実施の形態にかかるエンジニアリングツール２０を用いれば、部分的に変更した箇所のみコンパイルすればよいため、コンパイル時間が掛からない。これにより，プログラム作成者はプログラミング工数を削減できる。
　以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
　１０　プログラマブルロジックコントローラ、１１，１１１，１１２　演算ユニット、２０　エンジニアリングツール、２１　プログラムエディタ、２２　コンパイラ、２３　トラッキング範囲設定機能部、２４　通信機能部、５１，６１　演算装置、５２，６２　メモリ、５３　不揮発性メモリ、５４，６３　記憶装置、５５　通信装置、６４　表示装置、６５　入力装置、６６　通信装置、７１　プログラム［０］、７２　プログラム［１］、７３　プログラム［ｘ］、１１１，１１１１，１１１２　プログラム命令処理部、１１２，１１２１，１１２２　デバイスメモリ、１１３，１１３１，１１３２　トラッキング処理部、１１３，１１３１，１１３２　トラッキング処理部、１１４，１１４１，１１４２　転送制御メモリ、１１５，１１５１，１１５２　転送アドレス管理メモリ、１１６，１１６１，１１６２　制御アプリケーション格納部、１２１　プログラム実行結果データ、１２２　プログラム実行結果テーブル、１２３　参照アドレス管理テーブル、１２４　制御アプリケーション、７１１　サブルーチンプログラム［０］、７１２　サブルーチンプログラム［１］、７１３　ファンクションブロック［０］、７１４　ファンクションブロック［１］、７１５　プログラム命令［０］、７１６　プログラム命令［１］、７１７　プログラム命令［２］、７２１　ファンクションブロック［２］、７２２　プログラム命令［３］、７３１　サブルーチンプログラム［ｙ］、７３２　ファンクションブロック［ｚ］、７３３　プログラム命令［ｗ］、１１３１，１１３１１，１１３１２　トラッキングバッファ。

Claims (6)

  1. 　二重化システムのプログラマブルロジックコントローラを構成する演算ユニットであって、
    　複数のプログラム命令を含んだ制御アプリケーションを実行してプログラム実行結果データを生成するとともに、前記制御アプリケーション中の１以上のプログラム命令をモジュール化したプログラムモジュールごとに、実行したか否かをプログラム実行結果テーブルに記録するプログラム命令処理部と、
    　前記プログラム実行結果データの記録先が前記プログラム命令ごとに定義された参照アドレス管理テーブルを記憶する転送アドレス管理メモリと、
    　前記参照アドレス管理テーブル及び前記プログラム実行結果データに基づいて、前記プログラム命令処理部が実行したプログラムモジュールに含まれるプログラム命令のプログラム実行結果データのトラッキング処理を行うトラッキング処理部とを有することを特徴とする演算ユニット。
  2. 　前記参照アドレス管理テーブルは、前記プログラム命令が用いるデバイスと、データサイズとによって前記プログラム実行結果テーブルの記録先が定義されることを特徴とする請求項１に記載の演算ユニット。
  3. 　前記プログラムモジュールは、１以上のプログラム命令を一纏めにしたファンクションブロックであることを特徴とする請求項１に記載の演算ユニット。
  4. 　前記制御アプリケーションは、前記ファンクションブロックを１以上含んだサブルーチンプログラムを少なくとも一つ含み、
    　前記プログラム命令処理部は、実行しなかったサブルーチンプログラム内のファンクションブロックに含まれるプログラム命令を全て実行しなかったとみなして、前記プログラム実行結果テーブルに記録することを特徴とする請求項３に記載の演算ユニット。
  5. 　二重化システムのプログラマブルロジックコントローラを構成する演算ユニットが実行する制御アプリケーションを作成するエンジニアリングツールであって、
    　複数のプログラム命令を含んだ前記制御アプリケーションの作成用のユーザインタフェースであるプログラムエディタと、
    　前記制御アプリケーションが前記演算ユニットで実行された際に生成されるプログラム実行結果データの前記演算ユニット内での記録先を前記プログラム命令ごとに定義する参照アドレス管理テーブルを作成するトラッキング範囲設定機能部と、
    　制御アプリケーション及び前記参照アドレス管理テーブルを前記演算ユニットへ送信する通信機能部とを有することを特徴とするエンジニアリングツール。
  6. 　二重化システムのプログラマブルロジックコントローラを構成する演算ユニットが実行する制御アプリケーションを作成する処理を情報処理装置に実行させるエンジニアリングツールプログラムであって、
    　前記情報処理装置に、
    　複数のプログラム命令を含んだ前記制御アプリケーションを生成する処理と、
    　前記制御アプリケーションが前記演算ユニットで実行された際に生成されるプログラム実行結果データの前記演算ユニット内での記録先を前記プログラム命令ごとに定義する参照アドレス管理テーブルを作成する処理と、
    　制御アプリケーション及び前記参照アドレス管理テーブルを前記演算ユニットへ送信する処理と実行させることを特徴とするエンジニアリングツールプログラム。
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