WO2016156099A1 - Verfahren zum verarbeiten von informationen in einer sensoreinrichtung eines kraftfahrzeugs in einer tendenzanalyse, verfahren zum erzeugen einer umgebungsbereichskarte, computerprogrammprodukt, verarbeitungseinrichtung und kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zum verarbeiten von informationen in einer sensoreinrichtung eines kraftfahrzeugs in einer tendenzanalyse, verfahren zum erzeugen einer umgebungsbereichskarte, computerprogrammprodukt, verarbeitungseinrichtung und kraftfahrzeug Download PDF

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sensor device
movement
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Markus Heimberger
Jean-Francois Bariant
Axel DURBEC
Anto MICHAEL
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Valeo Schalter und Sensoren GmbH
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Definitions

  • Method for processing information in a sensor device of a motor vehicle in a trend analysis method for generating a
  • the invention relates to a method for processing information in one
  • the invention relates to a method for generating a surrounding area map of a
  • a surrounding area of a motor vehicle wherein the surrounding area map is created on the basis of information acquired with a sensor device of the motor vehicle. Furthermore, the invention also relates to a
  • Computer program product a processing device for generating a
  • Driver assistance system of the vehicle can be accessed.
  • Driver assistance system of the vehicle can be accessed.
  • To use the data of driver assistance systems is a general
  • Driver assistance device for outputting a warning signal in a motor vehicle.
  • a tendency of the movement of the motor vehicle with respect to the object is determined on the basis of ultrasonic sensors depending on the evaluation of the change in a distance per unit time between an object and the motor vehicle.
  • a trend analysis or trend analysis is carried out, as it were However, it specifies only the movement of the motor vehicle with respect to the object.
  • Such a trend analysis is relatively computationally expensive.
  • the idea of the invention is that, depending on the information, a tendency of a movement of the motor vehicle relative to the object and / or a tendency of a movement of the object relative to the motor vehicle is determined.
  • Tendency analysis is carried out in two stages according to the invention, wherein a first stage of the tendency analysis is performed in a sensor device-side control unit. A second stage of the trend analysis is performed in a further control unit connected to the sensor device side control unit.
  • Tendency analysis in two separate control units it is possible that the cost of such a trend analysis can be significantly reduced in a single controller. As a result, such analysis can also be carried out as needed and, if necessary, faster.
  • This two-tiered nature, and in particular the division into two different control units also makes it possible to make a first statement after the first stage and thus at a significantly reduced computation outlay and a faster result. For example, whether the information obtained in the first stage is sufficient or whether a more detailed and accurate analysis is required.
  • An important advantage of this multistage trend analysis, which is then carried out in different control units is also that the results obtained with the first stage of the tendency analysis also for different additional control units can be provided. These results of the first stage of the trend analysis can be processed individually depending on the respective further control unit. This is particularly advantageous if this further control unit is embodied, for example, as a vehicle manufacturer and, in this respect, also works individually for the vehicle manufacturer.
  • a vehicle manufacturer can be offered specific opportunities to continue the trend analysis according to his wishes and to individually generate the respective information.
  • this multilevel trend analysis is then also designed in such a way that in the first stage, there is already some preliminary work with regard to the processing of the information. This means that in the further
  • Sensor device side control unit are transmitted to the other control unit, which is also advantageous in terms of the duration of the data transmission.
  • a tendency of a movement of the motor vehicle relative to the object and / or a tendency of a movement of the object relative to the motor vehicle is carried out in particular only on the basis of the individual measurements detected by the sensor device.
  • a tendency of movement of the motor vehicle relative to the object and / or a tendency of movement of the object relative to the motor vehicle on the basis of the object becomes geometric
  • These geometric features may be, for example, lines or other geometric shapes. Because such geometric features may be, for example, lines or other geometric shapes. Because such geometric features may be, for example, lines or other geometric shapes. Because such geometric features may be, for example, lines or other geometric shapes. Because such geometric features may be, for example, lines or other geometric shapes. Because such geometric features may be, for example, lines or other geometric shapes. Because such geometric features may be, for example, lines or other geometric shapes. Because such geometric features may be, for example, lines or other geometric shapes.
  • Control unit then performs the second stage of the trend analysis.
  • Tendency analysis determined certain coarse tendency. In particular, information from the first stage is thus used.
  • this information of the first tendency analysis is not taken into account and only then the second tendency analysis is carried out on the basis of the geometrically classified features and / or the free space information.
  • Data exchange connected to a bus of the communication interface. This individual bus connection then enables a very individual and tailor-made transmission of the respective information.
  • Communication interface provided a surrounding area map.
  • the information concerning trend analysis is provided in a data format in the sensor-side control unit, with which the information of the sensor-side control unit is compatible with various ones to which
  • Communication interface connectable further control units for generating a surrounding area map trained processing device are transmitted, in particular there then further processed.
  • Data format thus enables novel information to provide a sensor device flexible and needs-based.
  • the invention also relates to a method for producing a
  • Environmental map of an environmental area of a motor vehicle wherein the environmental area map based on information of the tendency or
  • the environment area map is made available for use in a driver assistance system and is not displayed further.
  • the environment area map is made available for use in a driver assistance system and is not displayed further.
  • Area map then pictorial on a display unit of the motor vehicle is displayed, so that a vehicle occupant can see which objects are in the surrounding area of the vehicle and / or where they could move.
  • This can in particular be designed as a parking assistance system
  • Driver assistance system be advantageous when parked in a parking space or is parked out of a parking space.
  • the invention relates to a computer program product, which relates to
  • Execution of a method according to the above aspects is formed when the computer program product is executed on a programmable computer device.
  • the computer device is preferably arranged in the motor vehicle.
  • the invention relates to a processing device for generating a surrounding area map with a sensor device which has at least one sensor and a control unit.
  • the sensor device is for detecting a
  • the processing device furthermore comprises a further control unit, which communicates with the device via a communication interface
  • the communication interface is thus a processing device-internal interface, which is preferably also designed only for data exchange between the two control units of the processing device.
  • the processing device is designed to be dependent on the
  • the trend analysis is two-tiered.
  • a first stage of the trend analysis is designed for implementation in a sensor device-side control unit.
  • the second stage of the trend analysis is to perform in the further control unit of
  • the processing device is designed to generate the environmental area map taking into account the tendencies or the results obtained by the trend analysis, in particular the environmental area map being provided by the processing device.
  • the further control unit is also designed to receive and process information of a further sensor device functionally different from the sensor device comprising the first control unit.
  • the further control unit is also designed, preferably based on the information of the first sensor device and on the basis of the information of the information directly obtained from the further sensor device, to create a surrounding area map.
  • the invention also relates to a motor vehicle having a processing device according to the invention or an advantageous embodiment thereof.
  • Advantageous embodiments of the method according to the invention are to be regarded as advantageous embodiments of the processing device and of the motor vehicle.
  • the subject components of the processing device and of the motor vehicle are each designed to carry out the respective method steps.
  • Fig. 1 is a schematic plan view of an embodiment of a
  • Fig. 2 is a schematic representation of an embodiment of a
  • a motor vehicle 1 is shown in a schematic plan view, which has a driver assistance system 2.
  • the driver assistance system 2 can be a parking assistance system, for example.
  • the driver assistance system 2 comprises an evaluation device or
  • Processing device 12 (Fig. 2), comprising a first control unit 3a and another control unit 3b, and an ultrasonic detection device 4 as the first
  • the ultrasonic detection device 4 comprises in
  • Embodiment on the motor vehicle 1 frontally arranged ultrasonic sensors.
  • six ultrasonic sensors 5a, 5b, 5c, 5d, 5e and 5f are present.
  • further ultrasound sensors 6a, 6b, 6c, 6d, 6e and 6f are also installed in a rear region of the motor vehicle 1.
  • Ultrasonic sensors 6a to 6f a rear-side and side surrounding area 8 of the motor vehicle 1 are detected.
  • the ultrasonic sensors 5a to 5f and 6a to 6f are preferably arranged so that the whole to the
  • Motor vehicle 1 existing environmental area, which is then composed of the surrounding areas 7 and 8, is detected.
  • the motor vehicle 1 further comprises a display unit 9, on which pictorial representations can be made. On this display unit 9 can then be displayed in particular a surrounding area map or an environment map. In this case, the motor vehicle 1 is then also shown, for example, in this plan view and the surrounding area is displayed, so that objects detected in the surrounding area 7 and / or 8 are also displayed and recognizable to a vehicle occupant. This can be advantageous, for example, during a parking process or a parking process.
  • the driver assistance system 2 it is possible to detect objects present in the surrounding area 7 and / or surrounding area 8 and also to be able to give statements about the state of such objects on the basis of the information received from the ultrasonic sensors 5a to 5f and / or 6a to 6f.
  • the information of at least some of the ultrasonic sensors 5a to 5f and 6a to 6f is processed in the processing device 12, which is designed in particular for creating a surrounding area map.
  • the motor vehicle 1 comprises in the exemplary embodiment in addition to the ultrasonic detection device 4, which is a first sensor device, at least one second sensor device functionally different from the first sensor device, which is formed in the embodiment by a front camera 10 and / or a rear camera 1 1.
  • the front camera 10 and / or the rear camera 1 1 also detect in the surrounding area 7 or in the surrounding area 8, so that also objects can be detected with it.
  • the sensor device-side control unit 3a and the further control unit 3b, which also represents a fusion control unit, are components of the processing device 12, as shown by way of example in FIG.
  • the processing device 12 is for
  • the environment area map can be used as basic information for a driver assistance system, for example a
  • Parking assistance system based. It can also be displayed on a screen or the display unit 9.
  • the further control unit 3b is advantageously designed, in addition to information which it receives from the sensor device-side control unit 3a and thus the control unit, which is associated with the ultrasound detection device 4, also for processing or further processing information which is functionally different from it Sensor device, for example, the front camera 10 and / or the rear camera 1 1 receives, be formed. Since in this context the information of the different sensor devices are processed,
  • fusion control unit is to be understood accordingly.
  • Communication interface 13 includes a bus 14, via which the data exchange between the control units 3a and 3b takes place. This communication interface 13 is thus a functional and exclusive in terms of their units to be connected
  • the another control unit 3b comprises a processing unit 3c, which is the one of the
  • Control unit 3a further processed information.
  • This processing unit 3c is furthermore provided with a processor unit 3d, in particular a digital one
  • Signal processor the other control unit 3b connected.
  • this processor unit 3d the information received from the further sensor device, in particular the front camera 10 and / or the rear camera 1 1, processed.
  • the entire processing device 12 is via at least one further data interface 15, in particular via two further ones
  • Data interfaces 15 and 16 connected to a network of the motor vehicle.
  • the sensor device side it is provided that the sensor device side
  • Control unit 3a is connected directly via the data interface 15 to the network and the further control unit 3b is connected to the separate data interface 16 directly to the network.
  • the data format with which the information of the tendency analysis is provided is designed such that a compatible further processing of the information provided can take place in different further control units. This is advantageous when the further control unit 3b is designed, for example, vehicle manufacturer-specific. The compatibility of this data format is therefore a significant advantage to
  • Vehicle manufacturers can design the same structure of the processing device and still be able to carry out an individual further processing of the information generated by the sensor device-side control unit 3a.
  • a tendency of a current or future movement of the motor vehicle 1 relative to the detected object and / or a tendency of a current or future movement of the Object is determined relative to the motor vehicle 1.
  • a trend analysis is carried out in two stages. For this purpose, a first stage of the trend analysis is carried out in the control unit 3a. A second stage of
  • the two control units 3a and 3b are separate control units which are components of the processing device 12.
  • the processing device 12 then the already mentioned environment map is created.
  • Sensor device in particular the ultrasonic detection device 4 and / or the front camera 10 and / or the rear camera 1 1 detected individual measurements performed.
  • the features geometrically classifying the object are preferably determined at least as a function of the individual measurements detected by the sensor device.
  • a tendency of a movement of the motor vehicle 1 relative to the object and / or a tendency of a movement of the object relative to the motor vehicle 1 is determined on the basis of a free space detected between the sensor device and the object detected in the surrounding area.
  • the continuation of the trend analysis in the further control unit 3b can be specified. The coarse tendency obtained in particular by the first stage is improved on this basis.
  • this specific and individual preprocessing up to a very specific trend analysis progress in the first control unit 3a a data volume with an information content can also be generated, which enables the amount of data to be transmitted to the further control unit 3b via the communication interface 13 to be substantially reduced.
  • this separation of the trend analysis at this processing threshold is advantageous in that the results obtained by the first trend analysis and thus the coarse tendency enable individual and differently compatible further processing with different, especially vehicle manufacturer-specific, further control units 3b ,
  • the communication interface 13 is merely for data exchange between the processing equipment internals
  • Control units 3a and 3b provided. Therefore, it connects or allows a data exchange therefore only between processing device internal units.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verarbeiten von Informationen einer Sensoreinrichtung (4, 10, 11) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem die Sensoreinrichtung (4, 10, 11) zumindest ein Objekt in einem Umgebungsbereich (7, 8) des Kraftfahrzeugs (1) erfasst, wobei abhängig von den Informationen eine Tendenz einer Bewegung des Kraftfahrzeugs (1) relativ zum Objekt und/oder eine Tendenz einer Bewegung des Objekts relativ zum Kraftfahrzeug (1) bestimmt wird, wobei die Tendenzanalyse zweistufig durchgeführt wird und eine erste Stufe der Tendenzanalyse in einer sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit (3a) durchgeführt wird und eine zweite Stufe der Tendenzanalyse in einer mit der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit (3b) verbundenen weiteren Steuereinheit (3b) durchgeführt wird. Die Erfindung betrifft auch eine Sensoreinrichtung, eine Verarbeitungseinrichtung (12) und ein Kraftfahrzeug (1).

Description

Verfahren zum Verarbeiten von Informationen in einer Sensoreinrichtung eines Kraftfahrzeugs in einer Tendenzanalyse, Verfahren zum Erzeugen einer
Umgebungsbereichskarte, Computerprogrammprodukt, Verarbeitungseinrichtung u
Kraftfahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verarbeiten von Informationen in einer
Sensoreinrichtung eines Kraftfahrzeugs, bei welchem die Sensoreinrichtung zumindest ein Objekt in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Erzeugen einer Umgebungsbereichskarte eines
Umgebungsbereichs eines Kraftfahrzeugs, bei welchem die Umgebungsbereichskarte auf Basis von Informationen, die mit einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst werden, erstellt wird. Des Weiteren betrifft die Erfindung auch ein
Computerprogrammprodukt, eine Verarbeitungseinrichtung zur Erzeugung einer
Umgebungsbereichskarte als auch ein Kraftfahrzeug.
Aus der DE 10 2006 049 626 A1 ist ein Verfahren zur Bestimmung der Position und der geometrischen Ausdehnung eines Objekts in einem Umfeld eines Kraftfahrzeugs bekannt. Die Zuordnung eines Messwerts zu einer Population eines Objekts wird dort über ein Gate- Verfahren oder über den Mahalanobis-Abstand durchgeführt.
Darüber hinaus ist aus der DE 10 2009 045 286 A1 ein Verfahren zur Abbildung eines Umfelds eines Kraftfahrzeugs bekannt. Es wird dort vorgesehen, dass detektierte Objekte jeweils mit zwei Koordinatenpunkten und einer zu dem jeweiligen Koordinatenpunkt zugeordneten Positionsunschärfe beschrieben werden. Diese Koordinatenpunkte und die Positionsunschärfe werden als Daten in einer Schnittstelle abgelegt, auf die vom
Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs zugegriffen werden kann. Damit die Daten von Fahrerassistenzsystemen verwendet werden können, ist eine allgemeine
Objektschnittstelle notwendig, mit der die Eigenschaften des Objekts beschrieben werden.
Darüber hinaus ist aus der DE 10 2009 058 528 A1 ein Verfahren und eine
Fahrerassistenzeinrichtung zum Ausgeben eines Warnsignals in einem Kraftfahrzeug bekannt. Dort wird auf Basis von Ultraschallsensoren abhängig von der Auswertung der Änderung eines Abstands pro Zeiteinheit zwischen einem Objekt und dem Kraftfahrzeug eine Tendenz der Bewegung des Kraftfahrzeugs in Bezug auf das Objekt festgestellt. Es wird somit quasi eine Trendanalyse beziehungsweise Tendenzanalyse durchgeführt, die sich hier jedoch nur auf die Bewegung des Kraftfahrzeugs in Bezug auf das Objekt spezifiziert. Eine derartige Tendenzanalyse ist relativ rechenaufwändig.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zu schaffen, bei welchen eine derartige Tendenzanalyse verbessert erfolgen kann.
Des Weiteren ist es Aufgabe, die Erstellung einer Umgebungsbereichskarte zu verbessern, und ein Computerprogrammprodukt, eine Verarbeitungseinrichtung in einem Kraftfahrzeug und ein Kraftfahrzeug zu schaffen, mit welchem bzw. mit welcher bzw. bei welchem ebenfalls die genannten Aufgabenstellungen vorliegen.
Diese Aufgabe wird durch Verfahren, ein Computerprogrammprodukt, eine
Verarbeitungseinrichtung in einem Kraftfahrzeug und ein Kraftfahrzeug gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.
Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Verarbeiten von Informationen in einer Sensoreinrichtung eines Kraftfahrzeugs wird mit der Sensoreinrichtung zumindest ein Objekt in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst. Ein wesentlicher
Gedanke der Erfindung ist darin zu sehen, dass abhängig von den Informationen eine Tendenz einer Bewegung des Kraftfahrzeugs relativ zum Objekt und/oder eine Tendenz einer Bewegung des Objekts relativ zum Kraftfahrzeug bestimmt wird. Diese
Tendenzanalyse wird erfindungsgemäß zweistufig durchgeführt, wobei eine erste Stufe der Tendenzanalyse in einer sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit durchgeführt wird. Eine zweite Stufe der Tendenzanalyse wird in einer mit der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit verbundenen weiteren Steuereinheit durchgeführt. Durch eine derartige Mehrstufigkeit der Tendenzanalyse und die Verteilung der jeweiligen Stufen der
Tendenzanalyse in zwei separate Steuereinheiten wird es ermöglicht, dass der Aufwand einer derartigen Tendenzanalyse in einem einzigen Steuergerät deutlich reduziert werden kann. Dadurch kann auch bedarfsgerecht und gegebenenfalls schneller eine derartige Analyse durchgeführt werden. Diese Zweistufigkeit und insbesondere auch die Aufteilung auf zwei verschiedene Steuereinheiten ermöglicht es auch, dass bereits nach der ersten Stufe und somit bei einem deutlich reduzierteren Rechenaufwand und einem schnelleren Ergebnis eine Erstaussage erfolgen kann. Dies beispielsweise dahingehend, ob die in der ersten Stufe erhaltenen Informationen ausreichen oder ob eine detailliertere und genauere Analyse erforderlich ist. Ein wesentlicher Vorteil dieser Mehrstufigkeit der Tendenzanalyse, die dann in verschiedenen Steuereinheiten durchgeführt wird, ist auch, dass die mit der ersten Stufe der Tendenzanalyse erhaltenen Ergebnisse auch für unterschiedliche weitere Steuereinheiten zur Verfügung gestellt werden können. Diese Ergebnisse der ersten Stufe der Tendenzanalyse können abhängig von der jeweiligen weiteren Steuereinheit individuell weiterverarbeitet werden. Dies ist besonders vorteilhaft dann, wenn diese weitere Steuereinheit beispielsweise fahrzeugherstellerindividuell ausgebildet ist und diesbezüglich auch fahrzeugherstellerindividuell arbeitet.
Es können somit insbesondere einem Fahrzeughersteller spezifische Möglichkeiten geboten werden, die Tendenzanalyse nach seinen Wünschen fortzusetzen und die jeweiligen Informationen individuell dazu zu Ende zu generieren. Es wird somit quasi insbesondere auch erreicht, dass mit der ersten Stufe der Tendenzanalyse ein Ergebnis vorliegt, welches kompatibel für unterschiedliche weitere Steuereinheiten bereitgestellt werden kann.
In besonders vorteilhafter Weise ist diese mehrstufige Tendenzanalyse dann auch dahingehend gestaltet, dass in der ersten Stufe schon eine gewisse Vorarbeit bezüglich der Verarbeitung der Informationen erfolgt. Dies bedeutet, dass in der weiteren
Steuereinheit ein erheblich reduzierter Aufwand vorliegt, so dass gerade diese zweite Steuereinheit in jeglicher Hinsicht geringer dimensioniert werden kann. In dem
Zusammenhang müssen dann auch nicht mehr so viele Daten von der
sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit an die weitere Steuereinheit übertragen werden, was auch vorteilhaft bezüglich der Zeitdauer der Datenübertragung ist.
In einer vorteilhaften Ausführung wird in der ersten Stufe der Tendenzanalyse eine Tendenz einer Bewegung des Kraftfahrzeugs relativ zum Objekt und/oder eine Tendenz einer Bewegung des Objekts relativ zum Kraftfahrzeug insbesondere nur auf Basis der durch die Sensoreinrichtung erfassten Einzelmessungen durchgeführt. Indem dabei nur diese Einzelmessungen berücksichtigt werden, ist der Verarbeitungsaufwand deutlich reduziert und es kann dennoch bereits eine Erstinformation über die Tendenz erstellt werden.
In vorteilhafter Weise wird in der zweiten Stufe der Tendenzanalyse eine Tendenz einer Bewegung des Kraftfahrzeugs relativ zum Objekt und/oder eine Tendenz einer Bewegung des Objekts relativ zum Kraftfahrzeug auf Basis von das Objekt geometrisch
klassifizierenden Merkmalen bestimmt. Diese geometrischen Merkmale können beispielsweise Linien oder sonstige geometrische Gebilde sein. Da derartige
geometrische Objekte im Hinblick auf ihre Erzeugung einen umfänglicheren Rechenaufwand erfordern, lässt sich gerade an dieser Verarbeitungsstelle auch eine geeignete Separierung der Stufen der Tendenzanalyse ziehen.
In einer vorteilhaften Ausführung wird dann in der zweiten Stufe der Tendenzanalyse zusätzlich auch eine Information über den Trend beziehungsweise die Tendenz berücksichtigt, die einen Freiraum zwischen der Sensoreinrichtung und einem im
Umgebungsbereich erfassten Objekt darstellt. Dadurch kann dann auch die
Tendenzanalyse genauer und mit umfänglicherem Aussageinhalt durchgeführt werden.
Insofern ist auch hier wiederum eine besonders geeignete Separierung der
Tendenzanalyse in die einzelnen Stufen an dieser Verarbeitungsstelle gezogen. Da gerade für die geometrisch klassifizierenden Merkmale und/oder die Freirauminformation zusätzlicher Verarbeitungsaufwand erforderlich ist, kann dies dann in die weitere
Steuereinheit verschoben werden, die dann die zweite Stufe der Tendenzanalyse durchführt.
Vorzugsweise wird in der zweiten Stufe der Tendenzanalyse eine Tendenz einer
Bewegung des Kraftfahrzeugs relativ zum Objekt und/oder eine Tendenz einer Bewegung des Objekts relativ zum Kraftfahrzeug auf Basis der in der ersten Stufe der
Tendenzanalyse bestimmten Grob-Tendenz bestimmt. Insbesondere werden somit dann auch Informationen aus der ersten Stufe herangezogen.
Prinzipiell wäre es auch möglich, dass in der zweiten Stufe der Tendenzanalyse diese Informationen der ersten Tendenzanalyse nicht berücksichtigt werden und lediglich dann auf Basis der geometrisch klassifizierten Merkmale und/oder der Freirauminformation die zweite Tendenzanalyse durchgeführt wird.
Vorzugsweise werden die Steuereinheiten der Verarbeitungseinrichtung zum
Datenaustausch mit einem Bus der Kommunikationsschnittstelle verbunden. Diese individuelle Busverbindung ermöglicht dann eine sehr individuelle und bedarfsgerecht zugeschnittene Übertragung der jeweiligen Informationen.
Vorzugsweise wird in der weiteren Steuereinheit auf Basis der an der
Kommunikationsschnittstelle bereitgestellten Information eine Umgebungsbereichskarte erstellt. Vorzugsweise wird die Information betreffend die Tendenzanalyse in einem Datenformat in der sensorseitigen Steuereinheit bereitgestellt, mit welchem die Information der sensorseitigen Steuereinheit kompatibel für verschiedene, an die
Kommunikationsschnittstelle anschließbare weitere Steuereinheiten zur Erzeugung einer Umgebungsbereichskarte ausgebildeten Verarbeitungseinrichtung übertragen werden, insbesondere dort dann weiterverarbeitet werden. Ein derartiges spezifisches
Datenformat ermöglicht somit neuartige Informationen einer Sensoreinrichtung flexibel und bedarfsgerechter bereitzustellen.
Es kann vorgesehen ein, dass die Tendenzanalyse bezüglich einer zukünftigen
Relativbewegung zwischen dem Objekt und dem Kraftfahrzeug für eine Prädiktion erfolgt und somit für eine zukünftige, zu erwartende Bewegungsvorhersage. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Tendenzanalyse bezüglich einer aktuellen
Relativbewegung zwischen dem Objekt und dem Kraftfahrzeug erfolgt und somit ein Trend bezüglich einem aktuellen Annähern oder sich Entfernen gegeben ist. So kann abhängig davon dann bei einem tendenziellen Annähern beispielsweise ein Warnen an einen Fahrzeugnutzer erfolgen und/oder abhängig davon das Eintragen des Objekts in eine Umgebungsbereichskarte erfolgen. Es kann bei einem tendenziellen Entfernen dann ein Warnen unterdrückt werden und/oder ein Eintragen des Objekts in eine
Umgebungsbereichskarte nicht erfolgen oder ein Löschen eines eingetragenen Objekts erfolgen. Bei der Tendenzanalyse wird somit ein Trend bzw. eine Tendenz einer aktuellen oder zukünftigen Bewegung des Kraftfahrzeugs relativ zum detektierten Objekt und/oder eine Tendenz bzw. ein Trend einer aktuellen oder zukünftigen Bewegung des Objekts relativ zum Kraftfahrzeug bestimmt wird.
Des Weiteren betrifft die Erfindung auch ein Verfahren zum Erzeugen einer
Umgebungsbereichskarte eines Umgebungsbereichs eines Kraftfahrzeugs, bei welchem die Umgebungsbereichskarte auf Basis von Informationen der Tendenz bzw.
Tendenzanalyse erstellt wird. Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung ist darin zu sehen, dass die Information bei dem erfindungsgemäßen Verfahren oder einer vorteilhaften Ausgestaltung davon, wie es oben erläutert wurde, bereitgestellt wird und bei der Erzeugung der Umgebungsbereichskarte berücksichtigt wird.
Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass die Umgebungsbereichskarte zur Verwendung bei einem Fahrerassistenzsystem zur Verfügung gestellt wird und nicht weiter angezeigt wird. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass eine derartige
Umgebungsbereichskarte dann an einer Anzeigeeinheit des Kraftfahrzeugs bildhaft dargestellt wird, so dass auch ein Fahrzeuginsasse sehen kann, welche Objekte sich im Umgebungsbereich des Fahrzeugs befinden und/oder wo sie sich hinbewegen könnten. Dies kann insbesondere bei einem als Parkassistenzsystem ausgebildeten
Fahrerassistenzsystems vorteilhaft sein, wenn in eine Parklücke eingeparkt wird oder aus einer Parklücke ausgeparkt wird.
Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt, welches zum
Ausführen eines Verfahrens gemäß den oben genannten Aspekten ausgebildet ist, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird. Die Computereinrichtung ist vorzugsweise in dem Kraftfahrzeug angeordnet.
Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Verarbeitungseinrichtung zur Erzeugung einer Umgebungsbereichskarte mit einer Sensoreinrichtung, welche zumindest einen Sensor und einen Steuereinheit aufweist. Die Sensoreinrichtung ist zum Erfassen eines
Umgebungsbereichs und zum Bereitstellen von Informationen über den
Umgebungsbereich ausgebildet. Die Verarbeitungseinrichtung umfasst darüber hinaus eine weitere Steuereinheit, die über eine Kommunikationsschnittstelle mit der
sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit verbunden ist. Die Kommunikationsschnittstelle ist somit eine verarbeitungseinrichtungsinterne Schnittstelle, die vorzugsweise auch nur zum Datenaustausch zwischen den zwei Steuereinheiten der Verarbeitungseinrichtung ausgebildet ist.
Die Verarbeitungseinrichtung ist dazu ausgebildet, dass sie abhängig von den
Informationen eine Tendenz einer Bewegung des Kraftfahrzeugs relativ zum Objekt und/oder eine Tendenz einer Bewegung des Objekts relativ zum Kraftfahrzeug bestimmt. Die Tendenzanalyse ist zweistufig. Eine erste Stufe der Tendenzanalyse ist dabei zur Durchführung in einer sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit ausgebildet. Die zweite Stufe der Tendenzanalyse ist zum Durchführen in der weiteren Steuereinheit der
Verarbeitungseinrichtung vorgesehen. Die Verarbeitungseinrichtung ist dazu ausgebildet, die Umgebungsbereichskarte unter Berücksichtigung der Tendenzen beziehungsweise der durch die Tendenzanalyse erhaltenen Ergebnisse zu erzeugen, wobei insbesondere die Umgebungsbereichskarte von der Verarbeitungseinrichtung bereitgestellt ist.
Besonders bevorzugt ist es, dass die weitere Steuereinheit auch zum Empfangen und zur Verarbeitung von Informationen einer von der Sensoreinrichtung umfassend die erste Steuereinheit funktionell unterschiedliche weitere Sensoreinrichtung ausgebildet ist. Dadurch ist die weitere Steuereinheit auch dazu ausgebildet, vorzugsweise auf Basis der Informationen der erste Sensoreinrichtung und auf Basis der Informationen der direkt von der weiteren Sensoreinrichtung erhaltenen Informationen eine Umgebungsbereichskarte zu erstellen.
Des Weiteren betrifft die Erfindung auch ein Kraftfahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Verarbeitungseinrichtung oder einer vorteilhaften Ausgestaltung davon.
Vorteilhafte Ausführungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als vorteilhafte Ausführungen der Verarbeitungseinrichtung und des Kraftfahrzeugs anzusehen. Die gegenständlichen Komponenten der Verarbeitungseinrichtung und des Kraftfahrzeugs sind dazu jeweils dazu ausgebildet, die jeweiligen Verfahrensschritte durchzuführen.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen
Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer
Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Draufsicht auf ein Ausführungsbeispiel eines
erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs mit einem Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Verarbeitungseinrichtung; und
Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer
erfindungsgemäßen Verarbeitungseinrichtung. In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen
Bezugszeichen versehen.
In Fig. 1 ist in einer schematischen Draufsichtdarstellung ein Kraftfahrzeug 1 gezeigt, welches ein Fahrerassistenzsystem 2 aufweist. Das Fahrerassistenzsystem 2 kann beispielsweise ein Parkassistenzsystem sein.
Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst eine Auswerteeinrichtung bzw.
Verarbeitungseinrichtung 12 (Fig. 2), umfassend eine erste Steuereinheit 3a und eine weitere Steuereinheit 3b, und eine Ultraschall-Detektionseinrichtung 4 als erste
Sensoreinrichtung. Die Ultraschall-Detektionseinrichtung 4 umfasst im
Ausführungsbeispiel am Kraftfahrzeug 1 frontseitig angeordnete Ultraschallsensoren. Hier sind im Ausführungsbeispiel sechs Ultraschallsensoren 5a, 5b, 5c, 5d, 5e und 5f vorhanden. Darüber hinaus sind im Ausführungsbeispiel auch in einem Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 weitere Ultraschallsensoren 6a, 6b, 6c, 6d, 6e und 6f verbaut. Mit den frontseitigen Ultraschallsensoren 5a bis 5f kann ein frontseitiger und seitlicher
Umgebungsbereich 7 erfasst werden. Demgegenüber kann mit den heckseitigen
Ultraschallsensoren 6a bis 6f ein heckseitiger und seitlicher Umgebungsbereich 8 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden. In dem Zusammenhang sind die Ultraschallsensoren 5a bis 5f und 6a bis 6f vorzugsweise so angeordnet, dass der gesamte, um das
Kraftfahrzeug 1 vorhandene Umgebungsbereich, der dann aus den Umgebungsbereichen 7 und 8 zusammengesetzt ist, erfasst wird.
Das Kraftfahrzeug 1 umfasst darüber hinaus eine Anzeigeeinheit 9, auf der bildhafte Darstellungen erfolgen können. Auf dieser Anzeigeeinheit 9 kann dann insbesondere eine Umgebungsbereichskarte beziehungsweise eine Umfeldkarte angezeigt werden. Dabei wird dann das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise auch in dieser Draufsichtdarstellung gezeigt und der Umgebungsbereich dargestellt, sodass auch in dem Umgebungsbereich 7 und/oder 8 detektierte Objekte angezeigt und für einen Fahrzeuginsassen erkenntlich sind. Dies kann beispielsweise bei einem Einparkvorgang oder einem Ausparkvorgang vorteilhaft sein.
Mit dem Fahrerassistenzsystem 2 ist es ermöglicht, dass im Umgebungsbereich 7 und/oder Umgebungsbereich 8 vorhandene Objekte detektiert werden und auch auf Basis der von Ultraschallsensoren 5a bis 5f und/oder 6a bis 6f erhaltenen Informationen Aussagen über den Zustand von derartigen Objekten gegeben werden können. Insbesondere ist vorgesehen, dass in der Verarbeitungseinrichtung 12, die insbesondere zur Erstellung einer Umgebungsbereichskarte ausgebildet ist, die Informationen zumindest einiger Ultraschallsensoren 5a bis 5f sowie 6a bis 6f verarbeitet werden.
Das Kraftfahrzeug 1 umfasst im Ausführungsbeispiel neben der Ultraschall- Detektionseinrichtung 4, die eine erste Sensoreinrichtung darstellt, zumindest eine zur ersten Sensoreinrichtung funktionell unterschiedlich arbeitende zweite Sensoreinrichtung, die im Ausführungsbeispiel durch eine Frontkamera 10 und/oder eine Heckkamera 1 1 gebildet ist. Die Frontkamera 10 und/oder die Heckkamera 1 1 detektieren ebenfalls in dem Umgebungsbereich 7 beziehungsweise in dem Umgebungsbereich 8, so dass auch damit Objekte erfasst werden können.
Die sensoreinrichtungsseitige Steuereinheit 3a und die weitere Steuereinheit 3b, die auch eine Fusions-Steuereinheit darstellt, sind Bestandteile der Verarbeitungseinrichtung 12, wie sie in Fig. 2 beispielhaft gezeigt ist. Die Verarbeitungseinrichtung 12 ist zur
Erzeugung einer Umgebungsbereichskarte ausgebildet. Die Umgebungsbereichskarte kann als Basisinformation für ein Fahrerassistenzsystem, beispielsweise ein
Parkassistenzsystem, zugrundegelegt werden. Sie kann zusätzlich auch auf einem Bildschirm beziehungsweise der Anzeigeeinheit 9 angezeigt werden.
Die weitere Steuereinheit 3b ist vorteilhafterweise dazu ausgebildet, neben Informationen, die sie von der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit 3a und somit der Steuereinheit, die zu der Ultraschall-Detektionseinrichtung 4 zugehörig ist, auch zur Verarbeitung beziehungsweise zur Weiterverarbeitung von Informationen, die sie von einer dazu funktionell unterschiedlichen Sensoreinrichtung, beispielsweise der Frontkamera 10 und/oder der Heckkamera 1 1 erhält, ausgebildet sein. Da in dem Zusammenhang die Informationen der unterschiedlichen Sensoreinrichtungen verarbeitet werden,
insbesondere fusioniert werden, ist auch die Bezeichnung Fusions-Steuereinheit entsprechend zu verstehen.
Bei der Darstellung in Fig. 2 sind die Steuereinheiten 3a und 3b durch eine
Kommunikationsschnittstelle 13 zum Datenaustausch verbunden. Diese
Kommunikationsschnittstelle 13 umfasst einen Bus 14, über den der Datenaustausch zwischen den Steuereinheiten 3a und 3b erfolgt. Diese Kommunikationsschnittstelle 13 ist somit eine funktionell und bezüglich ihrer zu verbindenden Einheiten exklusive
Schnittstelle, die zu dieser Verarbeitungseinrichtung 12, die funktionell individuell ausgebildet ist, nämlich zum Erstellen einer Umgebungsbereichskarte, zugehörig ist. Die weitere Steuereinheit 3b umfasst eine Verarbeitungseinheit 3c, die die von der
Steuereinheit 3a übertragene Information weiterverarbeitet. Diese Verarbeitungseinheit 3c ist darüber hinaus mit einer Prozessoreinheit 3d, insbesondere einem digitalen
Signalprozessor, der weiteren Steuereinheit 3b verbunden. Bei dieser Prozessoreinheit 3d werden die von der weiteren Sensoreinrichtung, insbesondere der Frontkamera 10 und/oder der Heckkamera 1 1 , erhaltenen Informationen aufbereitet.
Wie darüber hinaus zu erkennen ist, ist die gesamte Verarbeitungseinrichtung 12 über zumindest eine weitere Datenschnittstelle 15, insbesondere über zwei weitere
Datenschnittstellen 15 und 16 an ein Netzwerk des Kraftfahrzeugs angebunden. Im Ausführungsbeispiel ist dazu vorgesehen, dass die sensoreinrichtungsseitige
Steuereinheit 3a direkt über die Datenschnittstelle 15 mit dem Netzwerk verbunden ist und die weitere Steuereinheit 3b mit der dazu separaten Datenschnittstelle 16 direkt mit dem Netzwerk verbunden ist.
Das Datenformat mit dem die Information der Tendenzanalyse bereitgestellt ist, ist so gestaltet, dass eine kompatible Weiterverarbeitung der bereitgestellten Information in unterschiedlichen weiteren Steuereinheiten erfolgen kann. Dies ist dann vorteilhaft, wenn die weitere Steuereinheit 3b beispielsweise fahrzeugherstellerindividuell ausgestaltet ist. Die Kompatibilität dieses Datenformats ist daher ein wesentlicher Vorteil, um
fahrzeugherstellerübergreifend die gleiche Struktur der Verarbeitungseinrichtung gestalten zu können und dennoch eine individuelle Weiterverarbeitung der von der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit 3a generierten Information durchführen zu können.
Bei der Verarbeitungseinrichtung 12 ist es vorgesehen, dass abhängig von den durch eine Sensoreinrichtung, insbesondere die Ultraschall-Detektionseinrichtung 4, detektierten Informationen eine Tendenz einer aktuellen oder zukünftigen Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 relativ zum detektierten Objekt und/oder eine Tendenz einer aktuellen oder zukünftigen Bewegung des Objekts relativ zum Kraftfahrzeug 1 bestimmt wird. Eine diesbezügliche Tendenzanalyse wird zweistufig durchgeführt. Dazu wird eine erste Stufe der Tendenzanalyse in der Steuereinheit 3a durchgeführt. Eine zweite Stufe der
Tendenzanalyse wird in der weiteren Steuereinheit 3b durchgeführt. Wie aus der
Darstellung in Fig. 2 zu erkennen ist, sind die beiden Steuereinheiten 3a und 3b separate Steuereinheiten, die Komponenten der Verarbeitungseinrichtung 12 sind. Mittels der Verarbeitungseinrichtung 12 wird dann die bereits angesprochene Umgebungskarte erstellt. Vorzugsweise wird in der ersten Stufe der Tendenzanalyse eine Tendenz einer
Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 relativ zum Objekt und/oder eine Tendenz einer
Bewegung des Objekts relativ zum Kraftfahrzeug 1 nur auf Basis der durch die
Sensoreinrichtung, insbesondere die Ultraschall-Detektionseinrichtung 4 und/oder die Frontkamera 10 und/oder die Heckkamera 1 1 erfassten Einzelmessungen durchgeführt.
Vorzugsweise wird in der zweiten Stufe der Tendenzanalyse eine Tendenz einer
Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 relativ zum Objekt und/oder eine Tendenz einer
Bewegung des Objekts relativ zum Kraftfahrzeug 1 auf Basis von das Objekt geometrisch klassifizierenden Merkmalen bestimmt. Diese zweite Stufe der Tendenzanalyse wird dann ausschließlich in der weiteren Steuereinheit 3b durchgeführt. Die das Objekt geometrisch klassifizierenden Merkmale werden in dem Zusammenhang vorzugsweise zumindest abhängig von den durch die Sensoreinrichtung erfassten Einzelmessungen bestimmt.
Vorzugsweise wird vorgesehen, dass in der zweiten Stufe der Tendenzanalyse eine Tendenz einer Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 relativ zum Objekt und/oder eine Tendenz einer Bewegung des Objekts relativ zum Kraftfahrzeug 1 auf Basis eines zwischen der Sensoreinrichtung und dem im Umgebungsbereich erfassten Objekt erkannten Freiraum bestimmt. Neben den nicht nur punktuellen Einzelmessungen, sondern den geometrisch klassifizierten Merkmalen, die somit auch eine gewisse Ausdehnung, beispielsweise in Form einer Linie haben, und/oder diese Freirauminformation kann die Fortführung der Tendenzanalyse in der weiteren Steuereinheit 3b präzisiert werden. Die durch die erste Stufe insbesondere erhaltene Grob-Tendenz wird darauf aufbauend verbessert.
Durch diese spezifische und individuelle Vorverarbeitung bis zu einem ganz spezifischen Tendenzanalysefortschritt in der ersten Steuereinheit 3a kann auch ein Datenvolumen mit einem Informationsgehalt erzeugt werden, welches es ermöglicht, dass die an die weitere Steuereinheit 3b über die Kommunikationsschnittstelle 13 zu übertragende Datenmenge wesentlich reduziert ist. Nicht zuletzt ist auch, wie bereits angesprochen, genau diese Trennung der Tendenzanalyse an dieser Verarbeitungsschwelle dahingehend vorteilhaft, dass die durch die erste Tendenzanalyse erhaltenen Ergebnisse und somit die Grob- Tendenz eine individuelle und unterschiedlich kompatible Weiterverarbeitung mit unterschiedlichen, insbesondere fahrzeugherstellerindividuellen weiteren Steuereinheiten 3b ermöglicht ist. Wie aus der Darstellung in Fig. 2 zu erkennen ist, ist die Kommunikationsschnittstelle 13 lediglich zum Datenaustausch zwischen den verarbeitungseinrichtungsinternen
Steuereinheiten 3a und 3b vorgesehen. Sie verbindet daher beziehungsweise ermöglicht einen Datenaustausch daher nur zwischen verarbeitungseinrichtungsinternen Einheiten.

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum Verarbeiten von Informationen einer Sensoreinrichtung (4, 10, 1 1 ) eines Kraftfahrzeugs (1 ), bei welchem die Sensoreinrichtung (4, 10, 1 1 ) zumindest ein Objekt in einem Umgebungsbereich (7, 8) des Kraftfahrzeugs (1 ) erfasst, dadurch gekennzeichnet, dass
abhängig von den Informationen eine Tendenz einer Bewegung des Kraftfahrzeugs (1 ) relativ zum Objekt und/oder eine Tendenz einer Bewegung des Objekts relativ zum Kraftfahrzeug (1 ) bestimmt wird, wobei diese Tendenzanalyse zweistufig durchgeführt wird und eine erste Stufe der Tendenzanalyse in einer
sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit (3a) durchgeführt wird und eine zweite Stufe der Tendenzanalyse in einer mit der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit (3b) verbundenen weiteren Steuereinheit (3b) durchgeführt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
in der ersten Stufe der Tendenzanalyse eine Tendenz einer Bewegung des Kraftfahrzeugs (1 ) relativ zum Objekt und/oder eine Tendenz einer Bewegung des Objekts relativ zum Kraftfahrzeug nur auf Basis der durch die Sensoreinrichtung (4, 10, 1 1 ) erfassten Einzelmessungen durchgeführt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
in der zweiten Stufe der Tendenzanalyse eine Tendenz einer Bewegung des Kraftfahrzeugs (1 ) relativ zum Objekt und/oder eine Tendenz einer Bewegung des Objekts relativ zum Kraftfahrzeug (1 ) auf Basis von das Objekt geometrisch klassifizierenden Merkmalen bestimmt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
die das Objekt geometrisch klassifizierenden Merkmale zumindest abhängig von den durch die Sensoreinrichtung (4, 10, 1 1 ) erfassten Einzelmessungen bestimmt werden.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
in der zweiten Stufe der Tendenzanalyse eine Tendenz einer Bewegung des Kraftfahrzeugs (1 ) relativ zum Objekt und/oder eine Tendenz einer Bewegung des Objekts relativ zum Kraftfahrzeug (1 ) auf Basis eines zwischen der
Sensoreinrichtung (4, 10, 1 1 ) und dem im Umgebungsbereich (7, 8) erfassten Objekt erkannten Freiraums bestimmt wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
in der zweiten Stufe der Tendenzanalyse eine Tendenz einer Bewegung des Kraftfahrzeugs (1 ) relativ zum Objekt und/oder eine Tendenz einer Bewegung des Objekts relativ zum Kraftfahrzeug (1 ) auf Basis der in der ersten Stufe der
Tendenzanalyse bestimmten Grob-Tendenz bestimmt wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche ,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinheiten (3a, 3b) zum Datenaustausch mit einem Bus (14) der
Kommunikationsschnittstelle (13) verbunden werden.
8. Verfahren nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet, dass
eine ein Ergebnis der ersten Stufe der Tendenzanalyse aufweisende Information der sensorseitigen Steuereinheit (3a) in einem Datenformat in der sensorseitigen Steuereinheit (3a) bereitgestellt wird, mit welchem diese Information der sensorseitigen Steuereinheit (3a) kompatibel für verschiedene, insbesondere fahrzeugherstellerspezifisch verschiedene, an die Kommunikationsschnittstelle (13) anschließbare weitere Steuereinheiten (3b) übertragen werden kann, insbesondere dort dann weiterverarbeitet werden kann.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche ,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinheiten (3a, 3b) einer Verarbeitungseinrichtung (12) des Kraftfahrzeugs (1 ) funktionell zugeordnet werden und durch die Verarbeitungseinrichtung (12) abhängig von der Tendenzanalyse eine Umgebungsbereichskarte erzeugt wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Umgebungsbereichskarte auf einer Anzeigeeinheit (9) des Kraftfahrzeugs (1 ) angezeigt wird.
1 1 . Verfahren zum Erzeugen einer Umgebungsbereichskarte eines
Umgebungsbereichs (7, 8) eines Kraftfahrzeugs (1 ), bei welchem die
Umgebungsbereichskarte auf Basis von Informationen, die mit einer
Sensoreinrichtung (4, 10, 1 1 ) des Kraftfahrzeugs (1 ) erfasst werden, erstellt wird, dadurch gekennzeichnet, dass
eine Tendenzanalyse über eine Tendenz einer Bewegung des Kraftfahrzeugs (1 ) relativ zum Objekt und/oder eine Tendenz einer Bewegung des Objekts relativ zum Kraftfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchgeführt wird, und die Tendenzanalyse bei der Erstellung der Umgebungsbereichskarte berücksichtigt wird.
12. Computerprogrammprodukt, zum Ausführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird.
13. Verarbeitungseinrichtung (12) zur Erzeugung einer Umgebungsbereichskarte mit einer Sensoreinrichtung (4, 10, 1 1 ), welche zumindest einen Sensor (5a bis 5f , 6a bis 6f, 10, 1 1 ) und eine Steuereinheit (3a) aufweist, wobei die Sensoreinrichtung (4, 10, 1 1 ) zum Erfassen eines Umgebungsbereichs und zum Bereitstellen von
Informationen über den Umgebungsbereich ausgebildet ist, und mit einer weiteren Steuereinheit (3b), die über eine Kommunikationsschnittstelle (13) mit der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit (3a) verbunden ist, wobei die
Verarbeitungseinrichtung (12) dazu ausgebildet ist, abhängig von den Informationen eine Tendenz einer Bewegung des Kraftfahrzeugs (1 ) relativ zum Objekt und/oder eine Tendenz einer Bewegung des Objekts relativ zum Kraftfahrzeug (1 ) zu bestimmen, wobei die Tendenzanalyse zweistufig ist und eine erste Stufe der Tendenzanalyse in einer sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit (3a) durchgeführt wird und eine zweite Stufe der Tendenzanalyse in der mit der
sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit (3a) verbundenen weiteren Steuereinheit (3b) durchgeführt wird, und die Umgebungsbereichskarte unter Berücksichtigung der Tendenzanalyse durch die Verarbeitungseinrichtung (12) erzeugbar ist und die Umgebungsbereichskarte von der Verarbeitungseinrichtung bereitgestellt ist.
14. Verarbeitungseinrichtung (12) nach Anspruch 13,
dadurch gekennzeichnet, dass
die weitere Steuereinheit (3b) auch zum Empfangen und zur Verarbeitung von Informationen einer von der Sensoreinrichtung (4), umfassend die erste
Steuereinheit (3a), funktionell unterschiedlichen weiteren Sensoreinrichtung (10, 1 1 ) ausgebildet ist.
15. Kraftfahrzeug (1 ) mit einer Verarbeitungseinrichtung (12) nach Anspruch 13 oder 14.
PCT/EP2016/056202 2015-03-31 2016-03-22 Verfahren zum verarbeiten von informationen in einer sensoreinrichtung eines kraftfahrzeugs in einer tendenzanalyse, verfahren zum erzeugen einer umgebungsbereichskarte, computerprogrammprodukt, verarbeitungseinrichtung und kraftfahrzeug Ceased WO2016156099A1 (de)

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