WO2016155724A1 - Planetenwälzgewindetrieb (pwg) und aktor mit einem planetenwälzgewindetrieb - Google Patents

Planetenwälzgewindetrieb (pwg) und aktor mit einem planetenwälzgewindetrieb Download PDF

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Definitions

  • the invention relates to a Planetenskylzgewindetrieb (PWG) of an actuator according to the preamble of the first claim and an actuator with a Planetenskylzgewinderios.
  • Planetary rolling screw drives (PWG) also referred to as planetary roller screw drives or as planetary roller screw spindles
  • PWG Planetary rolling screw drives
  • a planetary roller screw drive is known which is contained in a hydrostatic actuator in the form of a hydrostatic clutch actuator in order to convert a rotational movement generated by means of an electric motor into an axial movement.
  • a Planetenskylzgewindetrieb with a threaded spindle, and arranged with a threaded spindle on the nut, and with a plurality of circumferentially distributed between the threaded spindle and the nut arranged planetary, which are arranged abradably on the inner circumference of the nut and on the outer circumference of the threaded spindle, is Publication DE 10 2010 01 1 820 A1.
  • a biasing means for the planet is provided, wherein the nut has two mutually axially movable male parts, and wherein the biasing means comprises a spring member urged against the one nut member.
  • the nut takes on two functions: on the one hand, it is gear part and on the other hand, it is part of the pretensioner.
  • DE 10 2014 202 1 18 A1 describes an actuator with Planetenxxlzgewindetrieb in which the axial stroke of the spindle is induced by a rotatably connected with sleeve and planetary roller carriers in connection rotor.
  • a PWG is proposed with such asymmetric planetary rollers that they mesh in exactly one length range with a ring gear.
  • the bearing of the planetary rollers takes place on both sides at the ends of the planetary rollers formed bearing journals, which are mounted in planetary roller carriers.
  • the object of the invention is to develop a Planetenskylzgewinderios with mainly one-sided loading direction, in which a reduced axial length is made possible, and to provide an actuator with a corresponding Planetenskylzgewinderios. This object is achieved with the characterizing features of the first and eighth claim.
  • the planetary roller screw drive is provided in particular for the actuation of a clutch of a vehicle, the planets having a planetary geometry for a particular unilateral force introduction, such that with a profiling of a spindle in a first length range, several planetary rollers are engaged with their profiles and the profiles of the planetary rollers in a second length range with a profiling of a ring gear surrounding the planetary rollers, the profiles are formed like a winding with projections and extending therebetween grooves and the planetary rollers axially parallel to the spindle and freely rotatable at both ends in planetary roller carriers are positioned about their own longitudinal axis, and wherein the planetary roller supports are rotatably supported.
  • the planetary rollers at only one first end in the vicinity of the second length range on a bearing journal, with welhern they are stored in the first planetary roller carrier, while the planetary rollers are supported at their second end with their profiles in the second planetary roller carrier.
  • the planetary rollers themselves are thus formed asymmetrically.
  • the first length range (L- 1 ) is different from the second length range (L 2 ).
  • the planetary rollers and the ring gear surrounding the planetary rollers are surrounded by an outer sleeve, which is formed in two parts, wherein a part receives the first planetary roller carrier and a second part forms the second planetary roller carrier.
  • a friction device in the form of a wrap spring is preferably arranged between the outer sleeve and the ring gear.
  • the radial support of the planetary rollers is proportional to the profi Herten ring gear area, as well as a first planetary roller carrier, in which the bearing journal is mounted at the first end of the planetary rollers.
  • the planetary roller carrier is at least partially radially adjacent to the planetary rollers at the second end of the planetary rollers opposite the first end of the planetary rollers.
  • the elevations of the profiles of the planetary rollers in the first length range are flattened. This embodiment leads to a surface load in the bearing, which has proven to be advantageous over rounded elevations of the profiles of the planetary roles.
  • the flattening can be done for example via a turning and / or grinding process.
  • the first end opposite the second end of the planetary rollers is preferably in operative connection with an axial securing plate.
  • the small or rarely occurring axial force in the opposite direction to the main force direction is introduced from the front side of the planetary rollers in this axial locking plate.
  • the axial securing plate is preferably metallic and can be made significantly thinner than the planet carrier with journal bearing on the opposite side.
  • the planetary rollers and / or the axial securing plate are preferably rounded at their contact surface. This advantageously ensures a reduced drilling friction at the contact surface.
  • Also according to the invention is an actuator, in particular for actuating a clutch in the drive train of a vehicle with a Planetenskylzgewindetrieb invention.
  • Figure 1 a longitudinal section through a PWG according to the prior art with both sides
  • Figure 2 a longitudinal section through an inventive PWG.
  • the planetary rollers 3 engage in a first length range L- 1 with a first region of their profile P 3 1 in the profiling P 2 of the spindle 2 a.
  • the planetary rollers 3 engage with a second area of their profiling P 3 2 in the profiling P 4 of the ring gear 4 encircling the planetary rollers 3.
  • the planetary rollers 3 have at both ends bearing journals 7, with which they are in planetary roller carriers 5, 6 axially and radially are supported.
  • the planetary rollers 3 and the planetary rollers 3 surrounding ring gear 4 are surrounded by an outer sleeve 9, which is formed in two parts, wherein a part receives the first planetary roller 5 and a second part forms the second planetary roller carrier 6. Between the outer sleeve 9 and the ring gear 4, a friction device in the form of a wrap spring 10 is arranged.
  • FIG. 2 shows a longitudinal section through a PWG 1 according to the invention.
  • the planetary rollers 3 engage in a first length range L- 1 with a first region of their profile P 3 1 in the profiling P 2 of the spindle 2 a.
  • the planetary rollers 3 engage with a second region of their profiling P 3 2 in the profiling P 4 of the ring gear 4 encircling the planetary rollers 3.
  • a bearing pin 7 is formed only at the first end of the planetary rollers 3. This is supported for the axial and radial mounting of the planetary rollers 3 in the main force direction in a first planetary roller carrier 5.
  • a part of the radial support of the planetary rollers 3 in the main force direction is also realized via the ring gear 4 in the second length range L 2 .
  • At the opposite end no bearing pin is formed.
  • the radial support in the direction opposite to the main force direction force direction via the surveys of the profiles P 3 1 of the planetary rollers 3 in a first part of the first length range Lu Li.
  • Lu of the first length range L-1 a second planetary roller carrier 6 is arranged radially adjacent to the planetary rollers 3, via which the radial support takes place.
  • the elevations of the profilings of the planetary rollers 3 are flattened, which leads to a surface load in the bearing point.
  • both the planetary rollers 3 and the axial securing plate 8 at the point of contact of the planetary rollers 3 to the axial securing plate 8 are flat educated.
  • the planetary rollers 3 and the planetary rollers 3 surrounding ring gear 4 are surrounded by an outer sleeve 9, which is formed in two parts, wherein a part receives the first planetary roller 5 and a second part forms the second planetary roller carrier 6.
  • an outer sleeve 9 and the ring gear 4 a friction device in the form of a wrap spring 10 is arranged.

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Abstract

Der Planetenwälzgewindetrieb (PWG (1)) ist insbesondere für die Betätigung einer Kupplung eines Fahrzeuges vorgesehen, wobei die Planeten eine Planetengeometrie für eine insbesondere einseitige Krafteinleitung aufweisen, derart, dass mit einer Profilierung (P2) einer Spindel (2) in einem ersten Längenbereich mehrere Planetenrollen (3) mit ihren Profilierungen (P3.1, P3.2) in Eingriff stehen und die Profilierungen (P3.2) der Planetenrollen (3) in einem zweiten Längenbereich mit einer Profilierung (P4) eines die Planetenrollen (3) umringenden Hohlrades (4) kämmen, wobei die Profilierungen (P2, P3, P4) gewindeartig mit Erhebungen und sich dazwischen erstreckende Rillen ausgebildet sind und wobei die Planetenrollen (3) achsparallel zur Spindel (2) verlaufen und an beiden Enden in Planetenrollenträgern frei drehbar um ihre eigene Längsachse positioniert sind, und wobei die Planetenrollenträger drehfest abgestützt sind. Erfindungsgemäss weisen die Planetenrollen (3) an nur einem ersten Ende in der Nähe des zweiten Längenbereiches einen Lagerzapfen (7) auf, mit welchem sie in dem ersten Planetenrollenträger gelagert sind, während die Planetenrollen (3) an ihrem zweiten Ende mit ihren Profilierungen (P3.1) in dem zweiten Planetenrollenträger abgestützt sind. Ebenfalls erfindungsgemäss ist ein Aktor, insbesondere zur Betätigung einer Kupplung im Antriebsstrang eines Fahrzeuges mit einem erfindungsgemässen Planetenwälzgewindetrieb.

Description

Planetenwälzgewindetrieb (PWG) und Aktor mit einem Planetenwälzgewindetrieb
Die Erfindung betrifft einen Planetenwälzgewindetrieb (PWG) eines Aktors nach dem Oberbegriff des ersten Patentanspruchs und einen Aktor mit einem Planetenwälzgewindetrieb. Plane- tenwälzgewindetriebe (PWG) (auch bezeichnet als Planetenwälzgewindespindeltriebe oder als Planetenwälzgewindespindeln) sind seit vielen Jahren Stand der Technik und werden beispielsweise in DD 0277308 A5 beschrieben. Aus der Druckschrift DE 10 2010 047 800 A1 ist beispielsweise ein Planetenwälzgewindetrieb bekannt, der in einem Hydrostataktor in Form eines hydrostatischen Kupplungsaktors enthalten ist, um eine mittels eines Elektromotors er- zeugte Drehbewegung in eine Axialbewegung umzuwandeln. Ein Planetenwälzgewindetrieb, mit einer Gewindespindel, und mit einer auf der Gewindespindel angeordneten Mutter, und mit mehreren über den Umfang verteilten, zwischen der Gewindespindel und der Mutter angeordneten Planeten, die am Innenumfang der Mutter sowie am Außenumfang der Gewindespindel abwälzbar angeordnet sind, ist aus der Druckschrift DE 10 2010 01 1 820 A1 bekannt. Bei die- ser Lösung ist eine Vorspanneinrichtung für die Planeten vorgesehen, wobei die Mutter zwei axial zueinander bewegliche Mutterteile aufweist, und wobei die Vorspanneinrichtung ein gegen das eine Mutterteil angefedertes Federelement aufweist. Die Mutter übernimmt zwei Funktionen: einerseits ist sie Getriebeteil und andererseits ist sie Teil der Vorspanneinrichtung. Die DE 10 2014 202 1 18 A1 beschreibt einen Aktor mit Planetenwälzgewindetrieb, bei dem der axiale Hub der Spindel durch einen mit Hülse und Planetenrollenträgern drehfest in Verbindung stehenden Rotor induziert wird.
In einer noch nicht veröffentlichten Schutzrechtsanmeldung wird ein PWG mit derart asymmetrisch ausgebildeten Planetenrollen vorgeschlagen, dass diese in genau einem Längenbereich mit einem Hohlrad kämmen. Die Lagerung der Planetenrollen erfolgt dabei über beidsei- tig an den Enden der Planetenrollen ausgebildete Lagerzapfen, welche in Planetenrollenträgern gelagert sind.
Auch anderen, dem Stand der Technik bekannten Lösungen ist es gemein, dass an beiden Enden der Planetenrollen Lagerzapfen ausgebildet sind. Daraus resultiert ein entsprechend großer Bauraumbedarf.
Aufgabe der Erfindung ist es, einen Planetenwälzgewindetrieb mit hauptsächlich einseitiger Belastungsrichtung zu entwickeln, bei welchem eine verkleinerte axiale Baulänge ermöglicht wird, sowie einen Aktor mit einem entsprechenden Planetenwälzgewindetrieb bereitzustellen. Diese Aufgabe wird mit den kennzeichnenden Merkmalen des ersten und achten Patentanspruchs gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Der Planetenwälzgewindetrieb (PWG) ist insbesondere für die Betätigung einer Kupplung ei- nes Fahrzeuges vorgesehen, wobei die Planeten eine Planetengeometrie für eine insbesondere einseitige Krafteinleitung aufweisen, derart, dass mit einer Profilierung einer Spindel in einem ersten Längenbereich mehrere Planetenrollen mit ihren Profilierungen in Eingriff stehen und die Profilierungen der Planetenrollen in einem zweiten Längenbereich mit einer Profilierung eines die Planetenrollen umringenden Hohlrades kämmen, wobei die Profilierungen ge- windeartig mit Erhebungen und sich dazwischen erstreckende Rillen ausgebildet sind und wobei die Planetenrollen achsparallel zur Spindel verlaufen und an beiden Enden in Planetenrollenträgern frei drehbar um ihre eigene Längsachse positioniert sind, und wobei die Planetenrollenträger drehfest abgestützt sind. Erfindungsgemäß weisen die Planetenrollen an nur einem ersten Ende in der Nähe des zweiten Längenbereiches einen Lagerzapfen auf, mit wel- ehern sie in dem ersten Planetenrollenträger gelagert sind, während die Planetenrollen an ihrem zweiten Ende mit ihren Profilierungen in dem zweiten Planetenrollenträger abgestützt sind. Die Planetenrollen selbst sind somit unsymmetrisch ausgebildet.
Insbesondere ist der erste Längenbereich (L-ι) vom zweiten Längenbereich (L2) verschieden.
Die Planetenrollen und das die Planetenrollen umringende Hohlrad sind von einer Außenhülse umgeben, welche zweiteilig ausgebildet ist, wobei ein Teil den ersten Planetenrollenträger aufnimmt und ein zweiter Teil den zweiten Planetenrollenträger bildet.
Zwischen der Außenhülse und dem Hohlrad ist bevorzugt eine Reibeinrichtung in Form einer Schlingfeder angeordnet.
In Hauptkraftrichtung erfolgt die radiale Abstützung der Planetenrollen anteilig über den profi- Herten Hohlrad-Bereich, sowie über einen ersten Planetenrollenträger, in dem der Lagerzapfen am ersten Ende der Planetenrollen gelagert ist.
In der entgegengesetzten Kraftrichtung, an dem dem Lagerzapfen gegenüberliegenden Ende der Planetenrollen, erfolgt die radiale Lagerung der Planetenrollen im ersten Längenbereich über die Erhebungen der Profilierungen der Planetenrollen. Somit kann auf dieser Seite der Planetenrollen auf einen zusätzlichen Lagerzapfen verzichtet werden.
Insbesondere liegt der Planetenrollenträger an dem dem ersten Ende der Planetenrollen gegenüberliegenden zweiten Ende der Planetenrollen zumindest bereichsweise radial benachbart zu den Planetenrollen. ln einer bevorzugten Ausführungsform sind die Erhebungen der Profilierungen der Planetenrollen im ersten Längenbereich abgeflacht. Diese Ausgestaltung führt zu einer Flächenlast in der Lagerstelle, was sich als vorteilhaft gegenüber gerundeten Erhebungen der Profilierungen der Planetenrollen erwiesen hat. Die Abflachung kann beispielsweise über einen Dreh- und/oder Schleifvorgang erfolgen.
Das dem ersten Ende gegenüberliegende zweite Ende der Planetenrollen steht bevorzugt mit einem Axialsicherungsblech in Wirkverbindung. Die geringe bzw. selten auftretende Axialkraft in Gegenrichtung zur Hauptkraftrichtung wird stirnseitig von den Planetenrollen in dieses axiale Sicherungsblech eingeleitet. Das Axialsicherungsblech ist bevorzugt metallisch und kann signifikant dünner gestaltet sein, als der Planetenträger mit Zapfenlagerung auf der Gegenseite.
Die Planetenrollen und/oder das Axialsicherungsblech sind an ihrer Kontaktfläche bevorzugt abgerundet ausgebildet. Dies sorgt vorteilhafterweise für eine verringerte Bohrreibung an der Kontaktfläche.
Ebenfalls erfindungsgemäß ist ein Aktor, insbesondere zur Betätigung einer Kupplung im Antriebsstrang eines Fahrzeuges mit einem erfindungsgemäßen Planetenwälzgewindetrieb.
Durch die erfindungsgemäße Lösung wird vorteilhafterweise der axiale Bauraum des Plane- tenwälzgewindetriebes reduziert
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispieles und zugehöriger Zeichnungen näher erläutert, ohne dabei auf diese beschränkt zu sein. Es zeigen:
Figur 1 : einen Längsschnitt durch ein PWG nach dem Stand der Technik mit beidseitigen
Lagerzapfen,
Figur 2: einen Längsschnitt durch ein erfindungsgemäßes PWG.
In Figur 1 ist ein Längsschnitt durch ein PWG 1 nach dem Stand der Technik dargestellt. Die Planetenrollen 3 greifen in einem ersten Längenbereich L-ι mit einem ersten Bereich ihrer Profilierung P3 1 in die Profilierung P2 der Spindel 2 ein. In einem zweiten Längenbereich L2 grei- fen die Planetenrollen 3 mit einem zweiten Bereich ihrer Profilierung P3 2 in die Profilierung P4 des die Planetenrollen 3 umringenden Hohlrades 4 ein. Die Planetenrollen 3 weisen an beiden Enden Lagerzapfen 7 auf, mit welchen sie in Planetenrollenträgern 5, 6 axial und radial abgestützt sind. Die Planetenrollen 3 und das die Planetenrollen 3 umringende Hohlrad 4 sind von einer Außenhülse 9 umgeben, welche zweiteilig ausgebildet ist, wobei ein Teil den ersten Planetenrollenträger 5 aufnimmt und ein zweiter Teil den zweiten Planetenrollenträger 6 bildet. Zwischen der Außenhülse 9 und dem Hohlrad 4 ist eine Reibeinrichtung in Form einer Schlingfeder 10 angeordnet.
Figur 2 zeigt einen Längsschnitt durch ein erfindungsgemäßes PWG 1 . Die Planetenrollen 3 greifen in einem ersten Längenbereich L-ι mit einem ersten Bereich ihrer Profilierung P3 1 in die Profilierung P2 der Spindel 2 ein. In einem zweiten Längenbereich L2 greifen die Planetenrol- len 3 mit einem zweiten Bereich ihrer Profilierung P3 2 in die Profilierung P4 des die Planetenrollen 3 umringenden Hohlrades 4 ein. Erfindungsgemäß ist nur am ersten Ende der Planetenrollen 3 ein Lagerzapfen 7 ausgebildet. Dieser ist zur axialen und radialen Lagerung der Planetenrollen 3 in Hauptkraftrichtung in einem ersten Planetenrollenträger 5 abgestützt. Ein Teil der radialen Abstützung der Planetenrollen 3 in Hauptkraftrichtung wird zudem über das Hohlrad 4 im zweiten Längenbereich L2 realisiert. Am gegenüberliegenden Ende ist kein Lagerzapfen ausgebildet. Die radiale Abstützung in der der Hauptkraftrichtung entgegengesetzten Kraftrichtung erfolgt über die Erhebungen der Profilierungen P3 1 der Planetenrollen 3 in einem ersten Teil L-u des ersten Längenbereiches L-i . In diesem Teil L-u des ersten Längenbereiches L-ι ist ein zweiter Planetenrollenträger 6 radial benachbart zu den Planetenrollen 3 angeordnet, über welchen die radiale Abstützung erfolgt. Im ersten Längenbereich Li sind die Erhebungen der Profilierungen der Planetenrollen 3 abgeflacht, was zu einer Flächenlast in der Lagerstelle führt. Die Stirnseite der Planetenrollen 3 am ersten Längenbereich Li steht zur Ableitung der Axialkraft in Gegenrichtung zur Hauptkraftrichtung in Wirkverbindung mit einem Axialsicherungsblech 8. In der dargestellten Ausführungsform sind sowohl die Planetenrollen 3, als auch das Axialsicherungsblech 8 an der Kontaktstelle der Planetenrollen 3 zum Axialsicherungsblech 8 eben ausgebildet. Die Planetenrollen 3 und das die Planetenrollen 3 umringende Hohlrad 4 sind von einer Außenhülse 9 umgeben, welche zweiteilig ausgebildet ist, wobei ein Teil den ersten Planetenrollenträger 5 aufnimmt und ein zweiter Teil den zweiten Planetenrollenträger 6 bildet. Zwischen der Außenhülse 9 und dem Hohlrad 4 ist eine Reibein- richtung in Form einer Schlingfeder 10 angeordnet. Bezugszeichenliste
1 Planetenwälzgewindetrieb
2 Spindel
3 Planetenrolle
4 Hohlrad
5 erster Planetenrollenträger
6 zweiter Planetenrollenträger
7 Lagerzapfen
8 Axialsicherungsblech
9 Außenhülse
10 Schlingfeder
Li erster Längenbereich
L-i .1 erster Teil des ersten Längenbereiches
L2 zweiter Längenbereich
P2 Profilierung der Spindel
P3.1 Profilierung der Planetenrolle in Eingriff mit der Spindel
P3.2 Profilierung der Planetenrolle in Eingriff mit dem Hohlrad
P4 Profilierung des Hohlrades

Claims

Patentansprüche
Planetenwälzgewindetrieb (PWG) (1 ), insbesondere für die Betätigung einer Kupplung eines Fahrzeuges, wobei mit einer Profilierung (P2) einer Spindel (2) in einem ersten Längenbereich (L-ι) mehrere Planetenrollen (3) mit ihren Profilierungen (P3 1 , P3 2) in Eingriff stehen und die Profilierungen (P3.2) der Planetenrollen (3) in einem zweiten Längenbereich (L2) mit einer Profilierung (P4) eines die Planetenrollen (3) umringenden Hohlrades (4) kämmen, wobei die Profilierungen (P2, P3.1 , P3.2, P4) gewindeartig mit Erhebungen und sich dazwischen erstreckende Rillen ausgebildet sind und wobei die Planetenrollen (3) achsparallel zur Spindel (2) verlaufen und an beiden Enden in einem ersten und einem zweiten Planetenrollenträgern (5, 6) frei drehbar um ihre eigene Längsachse positioniert sind, und wobei die Planetenrollenträger (5, 6) drehfest abgestützt sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Planetenrollen (3) an nur einem ersten Ende in der Nähe des zweiten Längenbereiches (L2) einen Lagerzapfen (7) aufweisen und mit dem Lagerzapfen (7) in dem ersten Planetenrollenträger (5) gelagert sind und dass die Planetenrollen (3) an ihrem zweiten Ende mit ihren Profilierungen (P3.1 ) in dem zweiten Planetenrollenträger (6) abgestützt sind.
Planetenwälzgewindetrieb (1 ) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der erste Längenbereich (L-ι) vom zweiten Längenbereich (L2) verschieden ist.
Planetenwälzgewindetrieb (1 ) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die radiale Lagerung der Planetenrollen (3) in einem ersten Teil (L-u) des ersten Längenbereiches (L-ι) über die Erhebungen der Profilierungen (P3.1 ) der Planetenrollen (3) erfolgt.
Planetenwälzgewindetrieb (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Planetenrollenträger (6) an dem dem ersten Ende der Planetenrollen (3) gegenüberliegenden zweiten Ende der Planetenrollen (3) zumindest bereichsweise radial benachbart zu den Planetenrollen (3) liegt.
Planetenwälzgewindetrieb (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Erhebungen der Profilierungen (P3.1 ) der Planetenrollen (3) im ersten Längenbereich (Li) abgeflacht sind.
6. Planetenwälzgewindetrieb (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Planetenrollen (3) stirnseitig an ihrem dem ersten Ende gegenüberliegenden zweiten Ende mit einem Axialsicherungsblech (8) in Wirkverbindung stehen.
7. Planetenwälzgewindetrieb (1 ) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Planetenrollen (3) und/oder das Axialsicherungsblech (8) an ihrer Kontaktfläche abgerundet ausgebildet sind.
8. Aktor, insbesondere zur Betätigung einer Kupplung im Antriebsstrang eines Fahrzeuges mit einem Planetenwälzgewindetrieb (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 7.
PCT/DE2016/200139 2015-04-01 2016-03-15 Planetenwälzgewindetrieb (pwg) und aktor mit einem planetenwälzgewindetrieb Ceased WO2016155724A1 (de)

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KR1020177030790A KR102594443B1 (ko) 2015-04-01 2016-03-15 유성 롤러 나사 구동부(prsd) 및 유성 롤러 나사 구동부를 구비한 액추에이터

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