WO2016151154A1 - Dispositivo de despegue vertical controlado de forma remota - Google Patents

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WO2016151154A1
WO2016151154A1 PCT/ES2015/070221 ES2015070221W WO2016151154A1 WO 2016151154 A1 WO2016151154 A1 WO 2016151154A1 ES 2015070221 W ES2015070221 W ES 2015070221W WO 2016151154 A1 WO2016151154 A1 WO 2016151154A1
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WO
WIPO (PCT)
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vertical take
driving arms
controlled vertical
arms
driving
Prior art date
Application number
PCT/ES2015/070221
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English (en)
French (fr)
Inventor
Carlos BERNABEU GONZALEZ
Alberto TORRES CEREIJO
Oscar OROZCO RIOS
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Arborea Intellbird S.L.
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Publication date
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Priority to EP15886155.9A priority patent/EP3275784B1/en
Priority to PCT/ES2015/070221 priority patent/WO2016151154A1/es
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/13—Propulsion using external fans or propellers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/16—Flying platforms with five or more distinct rotor axes, e.g. octocopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls

Definitions

  • the invention object of this patent belongs to the field of remotely controlled vertical take-off devices, also known by its acronym RPAS (Remotely Piloted Aircraft Systems) or Remotely Piloted Air System.
  • RPAS Remotely Piloted Aircraft Systems
  • the device of the invention is specifically of the multi-helicopter or multi-rotor type and as proposed by the patent, it can be configured with different types of driving arms.
  • Multi-rotor RPAS devices comprise two or more driving arms, which emerge from a body, which normally occupies a central position with respect to the driving arms.
  • the driving arms can be placed in different arrangements with respect to the body of the device and its axes of symmetries, profiles and geometries admit many design variants.
  • the drive arms incorporate motors that drive propellers.
  • a drive arm can carry one or more motors, and in the latter case, the motors can be arranged coaxially or in other ways.
  • the body of the device normally houses the control unit, which comprises control means that govern the motors installed in the different drive arms of the device. It is also possible that each drive arm houses a control unit, which would govern only the operation of the engine or motors installed in that drive arm. The control unit or units respond to the instructions of the device operator via a remote control.
  • the present invention is characterized in that the multi-rotor RPAS device is configurable according to different requirements, preferably depending on the environmental conditions to be faced, for which it allows the quick and easy replacement of the drive arms with others of different constructive or functional characteristics, also having pre-established control means that act according to the combination of drive arms installed in the device.
  • RPAS devices are designed taking into account the foreseeable use that will be given to them: wind conditions, weight of the payload, if more or less flight autonomy is required. For this, different interrelated factors must be managed, which are mainly the power of the motors, the length of the arms and the length, speed of rotation and angle of attack of the propellers. Thus, if a device with a high turning speed motor and a short length blade is designed, a device with great stability against the wind will be obtained, although with high energy consumption and consequently, with less flight autonomy. If you opt for a motor with lower turning speed and a longer blade, the device will have greater lift efficiency and therefore lower consumption, which results in greater autonomy, although it will have less stability against strong winds.
  • the known RPAS devices are designed with a certain configuration of driving arms, motor power and blades and with control means programmed to operate the device with said configuration.
  • the operator cannot change the configuration of the arms for which the device has been designed, since the alteration of one of the factors (for example changing some blades for others of different length or angle of attack) would make it impossible to operate the device or Its optimal performance.
  • the circumstance described above presents an important disadvantage: when it is not possible to anticipate which conditions of wind force and speed will occur at the determined place and date on which the device is to be used, the operator must move to the point where it is to be undertaken. Work several devices of different configuration, with the drawbacks logistic that this means, to once there choose the one that understands appropriate to the environmental conditions that are presented.
  • Another disadvantage of current devices is related to their payload, which is the weight that the device has to support, derived for example from the sensors that are installed for data collection tasks. Sometimes it is necessary, within the same work, to first use a sensor of few grams of weight and then a much heavier camera; which implies a great variation of the payment burden.
  • An RPAS device can be designed that allows a large variation of its payload, and therefore can adapt to such circumstances, but the combination of engine, shovel and arms needed for this would not be optimal and this would affect the efficiency of the device.
  • the object of the present invention is a multi-rotor RPAS device that operates efficiently in different environmental conditions, particularly those related to wind force and speed, and with variable payloads; thanks to the fact that the operator can replace one, some or all of his driving arms with others of different characteristics, the control means of the device being programmed so that the device can operate with different combinations of driving arms and providing the device with means for identification of the combination of drive arms installed by the operator.
  • Patent document WO 2014/059549 A1 24.04.2014 (AERYON LABS INC), paragraph [0007] describes a multi-rotor RPAS device whose arms can be disassembled and assembled, however it is not intended to be replaced by motive arms of different characteristics, by which also does not provide means for adapting the device control means to drive arms of different characteristics.
  • the object of the present invention is a remotely controlled vertical take-off device, one, several or all of whose driving arms are replaceable by others of different functional or constructive characteristics, such functional or constructive characteristics comprising the size of the driving arms, their design, their arrangement with respect to the body of the device, the dimension of the blades and the angle of attack of the blades installed in the driving arms; the number, power and speed of rotation of the motors installed in the drive arms.
  • functional or constructive characteristics comprising the size of the driving arms, their design, their arrangement with respect to the body of the device, the dimension of the blades and the angle of attack of the blades installed in the driving arms; the number, power and speed of rotation of the motors installed in the drive arms.
  • the device houses at least one control unit comprising control means, which adapt its operation to the functional or constructive characteristics of the driving arms that the device has installed at all times.
  • the at least one control unit comprises at least one microcontroller, which is programmed so that the device can operate with different preset combinations of drive arms. Specifically, each combination of types of drive arms that you want to be able to install on the device corresponds to a microcontroller programming, so that the device can operate with as many different combinations of driving arms as individual schedules have been previously introduced into the microcontroller .
  • Each individual programming consists of an instruction block, said instruction blocks forming software that is housed in the microcontroller.
  • the programming parameters for the control of the operation of a multi-rotor RPAS device depending on the characteristics of its drive arms are industry standard.
  • connection means preferably connectors and preferably male
  • connection means preferably connectors and preferably female
  • connectors have electrical connection means and mechanical means for a correct electrical connection, and are also provided with connection fixing means and safety means to prevent unwanted or accidental removal of the drive arms.
  • the object of the invention is also a system for the control of a remotely controlled vertical take-off device as explained above and which further comprises a remote control on which a switch for selecting the combination of installed drive arms is arranged, to select the mode of action of the control means.
  • a vertical take-off device comprising a control unit (1) housed in a central body (2). From the central body (2) emerge some driving arms (3).
  • the control unit (1) comprises the power and control means of the driving arms, while each driving arm (3) comprises at least one motor on which at least one propeller (4) is mounted.
  • connection process of a driving arm (3) is shown in Figures 3 to 5.
  • the connection of each drive arm (3) with the central body (2) is carried out by means of connection means comprising:
  • connection connector (5) preferably female, rotatable with respect to a vertical axis and a fixing piece (6) of the end of each drive arm - at each free end of each driving arm (3) a connector (9) (shown in figure 8), preferably male and a stop piece (12) for safety. Thanks to the combination of the rotating characteristics of the connecting connector (5), the presence of the fixing part (6) of the end of each drive arm, and the stop part (12), it is possible to connect and securely secure each driving arm (3) on the central body (2), avoiding angular and radial displacements of the driving arms (3).
  • Figure 6 shows the rotating female connector (5) that has a general hollow cylindrical configuration open at the free end, inside which, as shown in Figure 7, there are housed electrical connection pins (7) and a projection ( 8) with particular geometry to ensure a correct connection of each drive arm.
  • connection connector (5) has a vertical perforation (19) that serves as a point of joint and articular rotation of the connection connector (5) with respect to the central body (2).
  • Figure 8 shows the male connector (9), which is housed inside each drive arm (3) and has holes (10) for electrical connection, and a central bore (1 1) of complementary geometry of the projection (8), in order to ensure a correct electrical connection.
  • Figure 9 shows the safety stop part (12) that is mounted close to the free end of each drive arm (3) presenting a flange shape and comprising a perforation (13) and two free ends (14) with perforations facing each other (15) that are used for fixing on the driving arm (3).
  • the fixing piece (6) of the connection of each driving arm (3) has an approximate general "U" shape with a narrowed inlet (16) and with a perforation (17) that passes through said piece for fixing to the central body, as shown in figure 10
  • each driving arm having a different motor (18), with propellers (4) of different length, design or angle of attack and with some driving arms (3) that are of different length.
  • Figure 1 1 A shows a motor arm with 21 " (53.34 cm) propellers; in Figure 1 1 B, the propellers are 15" (38.10 cm); the propellers are 12 "(30.48 cm) in Figure 1 1 C; an embodiment of a drive arm with 21" (53.34 cm) coaxial propellers is shown in Figure 1 1 D; in figure 1 1 E, a drive arm with 12 "(30.48 cm) coaxial propellers; in figure 1 1 F, a drive arm with an H configuration with two motors (18) on which propellers are mounted 12 "(30.48 cm) and finally in Figure 1 1 G, a" V "configuration that has four motors (18) associated with 12" (30.48 cm) propellers.
  • Figure 12 shows a block diagram of the control unit (1), the means it comprises and the connection of the different sensors and drive arms (3).
  • the control unit (1) comprises at least one microcontroller (20) in which a software (21) is housed.
  • This software contains a block of instructions for each of the combinations of driving arms that you want to be able to mount on the device. Said software transmits the instructions to several regulatory units (21) called ESC (Electronic Speed Control), housed in the control unit (1) and responsible for the actuation of the motors (18) of the drive arms (3), having so many ESC units as engines have the device.
  • the microcontroller (20) is connected to different types of sensors: gyroscope (23), accelerometer (24), barometer (25), magnetometer (26) and GPS (27).
  • the at least one control unit of the device identifies said change, which is preferably carried out in one of the following ways:
  • a microchip is arranged at which end in at least one of the driving arms (3), and at its end connected to the body of the device.
  • the microchip enters into connection with the microcontroller (20), which hereby identifies the type of driving arm or the combination of driving arms with which that microchip is associated and accordingly the applicable instruction block changes.
  • control unit (1) will govern the device according to the software instruction block corresponding to the functional or constructive characteristics of the installed drive arms.

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Abstract

Dispositivo de despegue vertical controlado de forma remota que comprende al menos una unidad de control (1) a la que están unidos unos brazos motrices (3), donde la al menos una unidad de control aloja los medios de alimentación y control de los brazos motrices, mientras que los brazos motrices (3) comprenden un elemento estructural que tiene montado uno o varios motores sobre los que están montadas unas hélices (4) donde los brazos motrices (3) son desmontables y reemplazables por otra combinación de brazos motrices con características funcionales o constructivas diferentes a los anteriores, y los medios de control actúan en función de las características funcionales o constructivas de los brazos motrices. Gracias a los medios descritos se consigue dotar a los dispositivos de una multifuncionalidad y versatilidad incrementadas, ya que con un único dispositivo y diferentes combinaciones de brazos motrices se puede utilizar el dispositivo en diferentes condiciones ambientales y con diversos tipos de carga de pago.

Description

DISPOSITIVO DE DESPEGUE VERTICAL CONTROLADO DE FORMA
REMOTA DESCRIPCIÓN OBJETO DE LA INVENCIÓN
La invención objeto de esta patente pertenece al campo de los dispositivos de despegue vertical controlados de forma remota, también conocidos por sus siglas RPAS (Remotely Piloted Aircraft Systems) o Sistema Aéreo Remotamente Pilotado. El dispositivo de la invención es específicamente del tipo multi- helicóptero o multirrotor y conforme propone la patente, puede configurarse con diferentes tipos de brazos motrices.
Los dispositivos RPAS multirrotor comprenden dos o más brazos motrices, los cuales emergen de un cuerpo, el cual normalmente ocupa una posición central respecto a los brazos motrices. Los brazos motrices pueden ubicarse en diferentes disposiciones con respecto al cuerpo del dispositivo y sus ejes de simetrías, perfiles y geometrías admiten muchas variantes de diseño. Los brazos motrices incorporan unos motores que accionan unas hélices.
Un brazo motriz puede llevar uno o varios motores, y en este último caso, los motores pueden estar dispuestos coaxialmente o de otras formas. El cuerpo del dispositivo normalmente alberga la unidad de control, la cual comprende unos medios de control que gobiernan los motores instalados en los distintos brazos motrices del dispositivo. También es posible que cada brazo motriz albergue una unidad de control, la cual gobernaría únicamente el funcionamiento del motor o motores instalados en ese brazo motriz. La unidad o unidades de control responden a las instrucciones del operador del dispositivo mediante un control remoto.
La presente invención se caracteriza porque el dispositivo RPAS multirrotor es configurable según diferentes requerimientos, preferentemente en función de las condiciones ambientales que haya de afrontar, para lo cual permite el reemplazo rápido y sencillo de los brazos motrices por otros de diferentes características constructivas o funcionales, contando además con unos medios de control preestablecidos que actúan en función de la combinación de brazos motrices instalada en el dispositivo.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
Los dispositivos RPAS se conciben teniendo en cuenta el uso previsible que se les vaya a dar: condiciones de viento, peso de la carga de pago, si se precisa más o menos autonomía de vuelo. Para ello hay que manejar diferentes factores interrelacionados, que son principalmente la potencia de los motores, la longitud de los brazos y la longitud, velocidad de giro y ángulo de ataque de las hélices. Así, si se diseña un dispositivo con un motor de elevada velocidad de giro y una pala de corta longitud, se obtendrá un dispositivo de gran estabilidad frente al viento, aunque de elevado consumo energético y en consecuencia, con menor autonomía de vuelo. Si se opta por un motor con menor velocidad de giro y una pala de mayor longitud, el dispositivo tendrá mayor eficiencia de sustentación y por tanto un menor consumo, lo que redunda en una mayor autonomía, aunque tendrá menos estabilidad frente a vientos fuertes.
Los dispositivos RPAS conocidos se diseñan con una determinada configuración de brazos motrices, potencia de los motores y palas y con unos medios de control programados para hacer funcionar al dispositivo con dicha configuración. El operador no puede variar la configuración de los brazos para la cual ha sido diseñado el dispositivo, ya que la alteración de uno de los factores (por ejemplo cambiar unas palas por otras de diferente longitud o ángulo de ataque) imposibilitaría el funcionamiento del dispositivo o su óptimo rendimiento. La circunstancia anteriormente descrita presenta una desventaja importante: cuando no pueda preverse qué condiciones de fuerza y velocidad del viento se darán en el lugar y fecha determinados en que haya de emplearse el dispositivo, el operador habrá de desplazar hasta el punto donde se ha de acometer el trabajo varios dispositivos de diferente configuración, con los inconvenientes logísticos que esto supone, para una vez allí escoger el que entienda adecuado a las condiciones ambientales que se le presenten.
Otra desventaja de los dispositivos actuales está relacionada con su carga de pago, que es el peso que ha de soportar el dispositivo, derivado por ejemplo de los sensores que se le instalan para las labores de captación de datos. En ocasiones es necesario, dentro del mismo trabajo, emplear primero un sensor de escasos gramos de peso y a continuación una cámara mucho más pesada; lo cual implica una gran variación de la carga de pago. Puede diseñarse un dispositivo RPAS que admita una gran variación de su carga de pago, y por tanto pueda adaptarse a dichas circunstancias, pero la combinación de motor, pala y brazos necesaria para ello no sería óptima y ello afectaría a la eficiencia del dispositivo. El objeto de la presente invención es un dispositivo RPAS multirrotor que funciona eficientemente en diferentes condiciones ambientales, particularmente las referidas a la fuerza y velocidad del viento, y con cargas de pago variables; merced a que el operador puede reemplazar uno, alguno o todos sus brazos motrices por otros de distintas características, estando los medios de control del dispositivo programados para que el dispositivo pueda funcionar con distintas combinaciones de brazos motrices y dotándose al dispositivo de medios para la identificación de la combinación de brazos motrices que instale el operador.
El documento de patente WO 2014/059549 A1 24.04.2014 (AERYON LABS INC), párrafo [0007] describe un dispositivo RPAS multirrotor cuyos brazos se pueden desmontar y montar, sin embargo no está prevista su sustitución por brazos motrices de distintas características, por lo cual tampoco se disponen medios para la adaptación de los medios de control del dispositivo a brazos motrices de distintas características.
DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN
Es objeto de la presente invención un dispositivo de despegue vertical controlado de forma remota, uno, varios o todos de cuyos brazos motrices son reemplazables por otros de diferentes características funcionales o constructivas, comprendiendo tales características funcionales o constructivas la dimensión de los brazos motrices, su diseño, su disposición con respecto al cuerpo del dispositivo, la dimensión de las palas y el ángulo de ataque de las palas instaladas en los brazos motrices; el número, la potencia y velocidad de giro de los motores instalados en los brazos motrices. Como resultado del reemplazo de uno, varios o de la totalidad de los brazos motrices por otros de diferentes características, se obtiene una combinación diferente de brazos motrices instalados en el dispositivo.
El dispositivo alberga al menos una unidad de control que comprende unos medios de control, los cuales adaptan su funcionamiento a las características funcionales o constructivas de los brazos motrices que el dispositivo tenga instalados en cada momento.
La al menos una unidad de control comprende al menos un microcontrolador, el cual está programado para que el dispositivo pueda funcionar con diferentes combinaciones preestablecidas de brazos motrices. En concreto, cada combinación de tipos de brazos motrices que se desee poder instalar en el dispositivo se corresponde con una programación del microcontrolador, de modo que el dispositivo podrá funcionar con tantas combinaciones diferentes de brazos motrices como programaciones individuales se hayan previamente introducido en el microcontrolador. Cada programación individual consiste en un bloque de instrucciones, conformando dichos bloques de instrucciones un software que se aloja en el microcontrolador. Los parámetros de programación para el control del funcionamiento de un dispositivo RPAS multirrotor en función de las características de sus brazos motrices son estándares en la industria.
Al efectuar el operador un cambio de brazos motrices a una de las combinaciones preestablecidas, la al menos una unidad de control del dispositivo identifica la nueva combinación de brazos motrices, para que el dispositivo pueda funcionar con ellos. Los brazos motrices están conectados al cuerpo del dispositivo. Para poder reemplazar los brazos motrices por otros diferentes, sobre el cuerpo del dispositivo se disponen unos medios de conexión, preferentemente conectores y preferentemente machos, mientras que sobre los extremos libres de los brazos motrices se disponen unos medios de conexión, preferentemente conectores y preferentemente hembras.
Dichos conectores cuentan con medios de conexión eléctricos y medios mecánicos para una correcta conexión eléctrica, estando además provistos de unos medios de fijación de la conexión y medios de seguridad para evitar la extracción no deseada o accidental de los brazos motrices.
También es objeto de la invención un sistema para el control de un dispositivo de despegue vertical controlado de forma remota según se ha explicado anteriormente y que comprende además un control remoto sobre el que hay dispuesto un conmutador de selección de la combinación de brazos motrices instalados, para seleccionar el modo de actuación de los medios de control.
EXPLICACION DE LAS FIGURAS
Como complemento de la descripción y para una mejor comprensión de las características de la invención, de acuerdo con un ejemplo preferente de realización práctica de la invención se acompaña un juego de dibujos en donde con carácter ilustrativo y no limitativo, se ha representado lo siguiente:
En la figura 1 , una vista en planta del dispositivo.
En la figura 2, una vista lateral del dispositivo.
En las figuras 3, 4 y 5, los diferentes pasos en el proceso de conexión y fijación de un brazo motriz al cuerpo del dispositivo. En las figuras 6 y 7, respectivamente una vista en perspectiva y una vista frontal del conector macho.
En la figura 8, una representación en perspectiva del conector hembra.
En la figura 9, una representación en perspectiva de la pieza tope de seguridad.
En la figura 10, la pieza de fijación del extremo del brazo motriz y en consecuencia de la conexión.
En la figura 1 1 , diferentes tipos de brazos motrices.
En la figura 12, un diagrama de bloques de la unidad de control y los medios asociados.
REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN
A la vista de las figuras se describe seguidamente un modo de realización preferente de la invención propuesta.
En las figuras 1 y 2 podemos observar un dispositivo de despegue vertical que comprende una unidad de control (1 ) alojada en un cuerpo central (2). Del cuerpo central (2) emergen unos brazos motrices (3). La unidad de control (1 ) comprende los medios de alimentación y control de los brazos motrices, mientras que cada brazo motriz (3) comprende al menos un motor sobre el que está montada al menos una hélice (4).
En las figuras 3 a 5 se muestra el proceso de conexión de un brazo motriz (3). La conexión de cada brazo motriz (3) con el cuerpo central (2) se realiza mediante unos medios de conexión que comprenden:
- en cada punto de conexión, un conector de conexión (5), preferentemente hembra, rotativo respecto de un eje vertical y una pieza de fijación (6) del extremo de cada brazo motriz - en cada extremo libre de cada brazo motriz (3) un conector (9) (mostrado en la figura 8), preferentemente macho y una pieza de tope (12) para seguridad. Gracias a la combinación de las características rotativas del conector de conexión (5), a la presencia de la pieza de fijación (6) del extremo de cada brazo motriz, y a la pieza tope (12), es posible conectar y fijar de forma segura cada brazo motriz (3) sobre el cuerpo central (2), evitando desplazamientos angulares y radiales de los brazos motrices (3).
En la figura 6 se muestra el conector hembra rotativo (5) que presenta una configuración general cilindrica hueca abierta por el extremo libre, en cuyo interior, como muestra la figura 7, están alojados unos pines (7) de conexión eléctrica y un saliente (8) con geometría particular para asegurar una correcta conexión de cada brazo motriz.
El conector de conexión (5) cuenta con una perforación vertical (19) que sirve de punto de unión y giro articular del conector de conexión (5) respecto del cuerpo central (2).
En la figura 8 se muestra el conector macho (9), que queda alojado en el interior de cada brazo motriz (3) y que presenta unos huecos (10) para conexión eléctrica, y una perforación central (1 1 ) de geometría complementaria del saliente (8), con objeto de asegurar una correcta conexión eléctrica.
En la figura 9 se muestra la pieza tope de seguridad (12) que queda montada próxima al extremo libre de cada brazo motriz (3) presentando una forma de brida y comprendiendo una perforación (13) y dos extremos libres (14) con unas perforaciones enfrentadas (15) que sirven para la fijación sobre el brazo motriz (3).
La pieza de fijación (6) de la conexión de cada brazo motriz (3) presenta una forma general aproximada de "U" con una entrada estrechada (16) y con una perforación (17) que atraviesa dicha pieza para la fijación al cuerpo central, tal y como se muestra en la figura 10
Finalmente, en las figuras 1 1 A-F se muestran diferentes tipos de brazos motrices (3), no siendo dicha representación limitativa, contando cada brazo motriz con un motor (18) diferente, con unas hélices (4) de distinta longitud, diseño o ángulo de ataque y con unos brazos motrices (3) que son de diferente longitud.
La figura 1 1 A muestra un brazo motor con hélices de 21 "(53,34 cm); en la figura 1 1 B, las hélices tienen 15" (38,10 cm); en la figura 1 1 C las hélices tienen 12" (30,48 cm) ; en la figura 1 1 D se muestra una realización de un brazo motriz con hélices coaxiales de 21 "(53,34 cm); en la figura 1 1 E, un brazo motriz con hélices coaxiales de 12" (30,48 cm); en la figura 1 1 F, un brazo motriz con configuración en H con dos motores (18) sobre los que hay montados unas hélices de 12"(30,48 cm) y finalmente en la figura 1 1 G, una configuración en "V" que cuenta con cuatro motores (18) asociados a hélices de 12"(30,48 cm).
En la figura 12 se muestra un diagrama de bloques de la unidad de control (1 ), los medios que comprende y la conexión de los diferentes sensores y brazos motrices (3).
La unidad de control (1 ) comprende al menos un microcontrolador (20) en el que hay alojado un software (21 ). Dicho software contiene un bloque de instrucciones por cada una de las combinaciones de brazos motrices que se desee poder montar en el dispositivo. Dicho software transmite las instrucciones a varias unidades reguladoras (21 ) llamadas ESC (Electronic Speed Control), alojadas en la unidad de control (1 ) y encargadas de la actuación de los motores (18) de los brazos motrices (3), habiendo tantas unidades ESC como motores tenga el dispositivo. El microcontrolador (20) está conectado a diferentes tipos de sensores: giróscopo (23), acelerómetro (24), barómetro (25), magnetómetro (26) y GPS (27). Al efectuar el operador un cambio de brazos motrices, la al menos una unidad de control del dispositivo identifica dicho cambio, lo que preferentemente se realiza de una de las siguientes formas:
- Manualmente, por medio de un conmutador en el cual están establecidas las distintas opciones de brazos motrices para las cuales el software (21 ) del microcontrolador (20) de la unidad de control (1 ) ha sido programado. El operador selecciona en el conmutador la opción aplicable. Dicho conmutador puede estar situado en el control remoto del dispositivo, en su estación de tierra o en el mismo cuerpo del dispositivo.
- Automáticamente, a cuyo fin en al menos uno de los brazos motrices (3), y en su extremo conectado al cuerpo del dispositivo, se dispone un microchip. Al conectar el brazo motriz (3) al cuerpo del dispositivo (2) el microchip entra en conexión con el microcontrolador (20), que por este medio identifica el tipo de brazo motriz o la combinación de brazos motrices a la que va asociado ese microchip y en consecuencia cambia el bloque de instrucciones aplicable.
Una vez efectuada por los medios descritos la identificación de la combinación de brazos motrices instalados, la unidad de control (1 ) gobernará el dispositivo conforme al bloque de instrucciones de software correspondiente a las características funcionales o constructivas de los brazos motrices instalados.

Claims

REIVINDICACIONES
1 . - Dispositivo de despegue vertical controlado de forma remota que comprende al menos una unidad de control (1 ) que alberga medios de control del dispositivo y unos brazos motrices (3) los cuales comprenden uno o varios motores en los que están montadas unas hélices (4) caracterizado porque los brazos motrices (3) son desmontables y reemplazables por otros brazos motrices con características funcionales o constructivas diferentes.
2. - Dispositivo de despegue vertical controlado de forma remota según la reivindicación 1 , caracterizado porque los medios de control actúan en función de las características funcionales o constructivas de los brazos motrices que el dispositivo tenga instalados en cada momento.
3. - Dispositivo de despegue vertical controlado de forma remota según la reivindicación 1 , caracterizado porque los medios de control cuentan con medios de identificación de los brazos motrices o de la combinación de brazos motrices que el dispositivo tenga instalados en cada momento.
4. - Dispositivo de despegue vertical controlado de forma remota según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque la unidad de control (1 ) incluye un software (21 ) que comprende tantos bloques de instrucciones como combinaciones de brazos motrices se pueden instalar en el dispositivo.
5. - Dispositivo de despegue vertical controlado de forma remota, según la reivindicación 1 caracterizado porque la conexión de cada brazo motriz (3) con el cuerpo del dispositivo (2) se realiza mediante unos medios de conexión que comprenden:
- en cada punto de conexión un conector de conexión (5), rotativo respecto de un eje vertical y una pieza de fijación (6) para fijar el extremo de cada brazo motriz
HOJA DE REEMPLAZO (REGLA 26) - en cada extremo libre de cada brazo motriz (3) un conector (8) y una pieza de tope (12) para seguridad.
6. - Dispositivo de despegue vertical controlado de forma remota, según la reivindicación 5, caracterizado porque el conector rotativo (5) presenta una configuración general tubular hueca abierta por el extremo libre en cuyo interior están alojados unos pines (7) de conexión eléctrica y un saliente (8) con geometría particular para asegurar una correcta conexión de cada brazo motriz, y además cuenta con una perforación vertical (19) que sirve de punto de unión y giro articular del conector de conexión (5) respecto del cuerpo del dispositivo (2).
7. - Dispositivo de despegue vertical controlado de forma remota, según la reivindicación 6, caracterizado porque el segundo conector que queda alojado en el interior de cada brazo motriz (3) presenta unos huecos (10) para conexión eléctrica, y una perforación central (1 1 ) de geometría complementaria del saliente (8), con objeto de asegurar una correcta conexión eléctrica.
8. - Dispositivo de despegue vertical controlado de forma remota, según la reivindicación 5, caracterizado porque la pieza tope de seguridad (12) que queda montada próxima al extremo libre de cada brazo motriz (3) tiene una forma de brida y comprende una perforación (13) y dos extremos libres (14) con unas perforaciones enfrentadas (15) que sirven para la fijación sobre cada brazo motriz (3).
9.- Dispositivo de despegue vertical controlado de forma remota, según la reivindicación 5, caracterizado porque la pieza de fijación (6) de la conexión de cada brazo motriz (2) presenta una forma general aproximada de "U" con una entrada estrechada (16) y con una perforación (17) que atraviesa dicha pieza para la fijación al cuerpo central.
10.- Dispositivo de despegue vertical controlado de forma remota, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los medios de control identifican de modo automático la combinación de brazos motrices que lleva instalados el dispositivo.
HOJA DE REEMPLAZO (REGLA 26)
1 1 . - Dispositivo de despegue vertical controlado de forma remota, según la reivindicación 10, caracterizado porque la identificación automática se realiza mediante al menos un microchip conectado al microcontrolador (20) y situado en al menos uno de los brazos motrices.
12. - Dispositivo de despegue vertical controlado de forma remota, según cualquiera de las reivindicaciones 1 -9, caracterizado porque la identificación de la combinación de brazos motrices instalados en el dispositivo se realiza manualmente.
13. - Dispositivo de despegue vertical controlado de forma remota, según la reivindicación 12, caracterizado porque la identificación manual se realiza por medio de un conmutador en el cual están establecidas las distintas opciones de combinaciones de brazos motrices para las cuales el software (21 ) del microcontrolador (20) de la al menos una unidad de control (1 ) ha sido programado.
14. - Dispositivo de despegue vertical controlado de forma remota, según la reivindicación 13, caracterizado porque el conmutador está montado en la unidad de control (1 ).
15. - Sistema para el control de un dispositivo de despegue vertical controlado de forma remota según cualquiera de las reivindicaciones anteriores caracterizado porque comprende un control remoto sobre el que hay dispuesto un conmutador de selección de la combinación de brazos motrices (3) que en cada momento tenga instalados el dispositivo, para seleccionar el modo de actuación de los medios de control.
HOJA DE REEMPLAZO (REGLA 26)
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