WO2016142836A1 - Appareil de radiographie comprenant un bras mobile - Google Patents

Appareil de radiographie comprenant un bras mobile Download PDF

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WO2016142836A1
WO2016142836A1 PCT/IB2016/051271 IB2016051271W WO2016142836A1 WO 2016142836 A1 WO2016142836 A1 WO 2016142836A1 IB 2016051271 W IB2016051271 W IB 2016051271W WO 2016142836 A1 WO2016142836 A1 WO 2016142836A1
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WO
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arm
column
rotation
guide
locking
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PCT/IB2016/051271
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Thomas GABELLA
Carlo MENTANO
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Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl)
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Publication date
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    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
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    • A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
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    • A61B6/4441—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure the rigid structure being a C-arm or U-arm

Definitions

  • X-ray apparatus comprising a movable arm
  • the invention relates to X-ray apparatus, in particular X-ray radiography.
  • a movable arm In most x-ray machines, a movable arm is slidably mounted along a vertical column whose base is fixed to the ground. The movable arm may further rotate about an axis oriented perpendicular to the main direction of the column. The combination of translational movement and rotation of the arm can cause an impact of the latter with the ground, which is undesirable, especially because of the sensitivity of the source and the detector at the ends of the arm.
  • the relatively high weight of the arm requires a relatively high effort of the user when the latter must move it.
  • the high inertia induced by its movement also increases the risk of not being able to stop the movement of the arm sufficiently early, in particular to avoid a shock with the ground.
  • Shock can also occur when moving the source along the arm. Such a movement changes the distribution of the total mass along the arm, which can result in an accidental rotation of the arm, and thus a shock of one of its ends with the ground. There is therefore a need to avoid the shocks described above.
  • the present invention makes it possible in particular to remedy the aforementioned problems.
  • the present invention overcomes the problems mentioned in the previous chapter and relates to an X-ray apparatus according to claim 1.
  • a medical imaging apparatus more specifically an X-ray apparatus as defined in the claims which comprises a support column and a movable arm articulated on the column or slidably mounted along the column.
  • the arm includes a first support device adapted to carry a radiation source and a second support device capable of carrying an X-ray detector, the first or second device being movable along the arm.
  • the apparatus further comprises anti-rotation means configured to limit or prevent rotation of the arm relative to the column and / or braking means configured to brake the movement of the arm along the column to avoid a collision. from the arm to the ground.
  • the apparatus according to the invention makes it possible to limit the overall movement of the arm in a very simple manner, without an external system placed on the floor or the ceiling and without excessive limitation of the movement.
  • the existing systems are complex and usually constructed so that the source and detector move simultaneously or a counterweight system is activated so that the torque generated by the eccentric weight of the system remains low and a rotation of the arm towards the ground is avoided.
  • the system proposed by the present invention makes it possible to ensure, mechanically and reliably, that
  • the source can only be moved away from the detector when the arm is in a horizontal position.
  • the rotation is mechanically locked by interference during the movement away from the source.
  • a complementary system based, for example, on the use of a roller and a guide makes it possible to ensure a smooth and smooth transition between the authorized movement of rotation and extension of the arm.
  • the invention will be better understood hereinafter by means of examples. The invention is not limited to these examples.
  • FIG. 1 illustrates an X-ray apparatus according to the invention comprising means for avoiding the shocks of the system with the ground;
  • FIG. 2 represents a radiography apparatus according to the invention illustrating the positions occupied by the arm during a tilting movement which are authorized by the locking means present;
  • FIG. 3a illustrates a first situation where the arm is closest to the ground and where its rotation is prevented by the locking means so that the arm does not collide with the ground
  • Figure 3b illustrates a second situation where the arm is farthest from the ground and where its rotation is possible to the illustrated position is possible;
  • FIG. 3c illustrates a second situation where the arm is in an intermediate position with respect to the ground and where its rotation is prevented in part by the locking means so that the arm does not collide with the ground;
  • Figure 3d is a sectional view of the apparatus shown in Figure 3a along the axis A-A of Figure 3a;
  • Figure 4 illustrates a one-way braking mechanism of the present invention configured to brake / block movement of the arm along the column;
  • Figure 5 illustrates a bidirectional braking system of the present invention configured to brake / block movement of the arm along the column;
  • Figure 6 shows a sectional view of the braking system of Figure 5;
  • Figure 7 illustrates another aspect of the present invention and an X-ray apparatus according to the invention, particularly the movement of a source away from a detector is illustrated;
  • FIG. 8 represents a sectional view of an arm of the imaging apparatus according to the invention and a system for blocking the removal of the source and the rotation of the arm in a situation where the arm is at horizontal and where the distance from the source is permitted;
  • FIG. 9 illustrates a sectional view of an arm of the imaging apparatus according to the invention and the system for blocking the removal of the source and the rotation of the arm in a situation where the arm is not not horizontally and where the distance from the source is not allowed
  • FIG. 10 is another sectional view of the arm of an imaging apparatus according to the invention and the system for blocking the removal of the source and the rotation of the arm in a situation where the arm is not horizontally and where the distance from the source is not allowed;
  • FIG. 11 represents a sectional view of the arm of an imaging apparatus according to the invention and the system for blocking the distance of the source and the rotation of the arm in a situation where the arm is horizontal. and where the distance from the source is permitted;
  • FIG. 12 represents a sectional view of the arm of an imaging apparatus according to the invention in a situation identical to that illustrated in FIG. 11, furthermore with the locking of the rotation of the arm;
  • FIG. 13 illustrates a sectional view of the arm of an imaging apparatus according to the invention in a horizontal position where the source is moved in order to move it away from the detector (movement on the right according to the figure) and where the rotation is blocked by the blocking system;
  • Figure 14 is a front view of the arm shown in Figure 13.
  • Figure 1 illustrates the X-ray apparatus (or medical imaging apparatus) 1 according to the invention.
  • the apparatus 1 comprises a support column 3, a mobile arm 5 mounted and articulated on the column 3.
  • the arm 5 can slide along the column 3 and rotate about an axis oriented perpendicular to the direction of the column 3.
  • the arm 5 further comprises a first support device DSI adapted to carry a radiation source 7 on a first side of the arm and a second support device DS2 capable of carrying a detector 9 on a second side of the arm.
  • the first or second support device is movable and can move along the arm 5.
  • the radiography system 1 further comprises anti-rotation means 11 (see FIG. 3) configured to limit or prevent the rotation of the arm 5 with respect to the support column 3 in order to avoid a collision of the arm with the ground and therefore damage to the x-ray machine 1.
  • the anti-rotation means 11 are configured to differentially limit the rotation of the arm 5 according to the position of the latter along the column 3.
  • FIG. 2 illustrates different positions of the arm as well as the different possible rotations of the arm 5 according to the positioning along the support column 3.
  • the anti-rotation means 11 are configured to limit the rotation of the arm 5 relative to the column 3, the arm being maintained in a position substantially perpendicular to the column 3 and its permitted angle of rotation being very low, see zero.
  • the anti-rotation means 11 When the arm is in an upper position H, closer to the top of the support column 3 so further from the ground, the anti-rotation means 11 does not limit or little rotation of the arm 5, the latter can rotate to a position substantially parallel to column 3.
  • FIGS. 3a, 3b and 3c illustrate in greater detail the anti-rotation mechanism or means 11 of the first variant of the radiography apparatus 1 according to the invention as well as the lower B, intermediate M and upper H.
  • the anti-rotation means 11 include a system composed of a first guide (or guiding device) 13a, a second guide (or guiding device) 13b, and a third guide (or guiding device ) 13c disposed substantially in a direction substantially parallel to the main direction of the column (substantially vertical to the ground), the first guide 13a and the third guide 13c extending further than the second guide 13b on an upper part of the column and defining an angle of rotation of the arm in its upper position.
  • the first guide 13a and the third guide 13c are connected to or fixed to the column 3.
  • the second guide 13b is connected or fixed to the column 3 and kept at a distance from the first guide 13a by an extension body CB of the column 3.
  • the anti-rotation means 11 also comprise two rollers 15, the two rollers 15 being able to move along the guides 13a, 13b, 13c and the roller on the same side as the guide 13b can move between the guide 13a and 13b.
  • the guide 13a, 13b, 13c is, for example, a U-shaped conduit (see Figure 3d) adapted to receive the roller 15.
  • the rollers 15 are mounted at the ends of an element or member 17 fixed to the arm at its axis of rotation on the column 3.
  • the element or member 17 extends substantially in the extension of the column so that the column is between the two rollers 15.
  • the guides define the limits imposed for the movement of the rollers and therefore the arm 5, the movement of the arm 5 is limited by the contact between the rollers 15 and the guides 13a, 13b, 13c.
  • the first guide 13a and the second guide 13b form a guide member 19 extending over a limited portion of the column and to guide the movement of the arm between a lower position B ( Figure 3a) in which the rotation of the arm is limited relative to the column and the arm is held in a position substantially perpendicular to the column, and an upper position H ( Figure 3b) in which the rotation of the arm to a position substantially parallel to the column is possible.
  • the guide member 19 includes the first guide 13a extending over the column 3 at a first distance and the second guide 13b extending over the column at a second distance less than the first distance.
  • the rotation of the arm is limited by the contact between the roller 15 and the first guide 13a and the roller 15 and the second guide 13b.
  • the guide member 19 may further include the aforementioned lower stopper.
  • the stop may, for example, be located at the lower end of the guide member 19 (not shown).
  • the guide 13b forming the guide member 19 including an SA angular section to increase the rotation of the arm.
  • the guide 13b is inverted L-shaped.
  • the angle of the L corresponds to the upper limit of a line segment or of the guide element 19 whose other end is, for example, the abovementioned abutment (not shown).
  • the arm When in this segment, the arm remains in a substantially horizontal position, it can not be rotated (Figure 3a) or can only be slightly rotated.
  • the roller 15 rests on the short leg of the L, the arm can rotate counterclockwise. This, however, is limited by the short branch of the L of the guide 13b which serves as a stop ( Figure 3c).
  • the angle of rotation of the arm can be maximized. In this configuration the arm can be oriented parallel to the column.
  • the control mechanism or the anti-rotation system illustrated in FIGS. 3a, 3b and 3c thus makes it possible to avoid contact of the arm with the ground.
  • the anti-rotation system illustrated in Figures 3a to 3c includes the first guide (or guide device) 13a, the second guide (or guide device) 13b, and the third guide (or guide device) 13c.
  • the anti-rotation system can only include the first guide (or guide device) 13a and the second guide (or guide device) 13b.
  • the anti-rotation system can only include the guide member 19 and further it is not necessary that the first guide 13a extends entirely along the column 3.
  • the first guide 13a can stop at the same height as the second guide.
  • the means (or system) anti-rotation 11 are thus configured to limit or prevent the rotation of the arm 5 on the limited portion of the column 3 comprising such a guide member 19. Braking and locking the arm in translation
  • the arm 5 ( Figure 1), which can weigh a hundred or more kg, must be able to be moved vertically effortlessly and stopped stably with a minimum of control effort.
  • the system must also be compact.
  • the solution proposed by the present invention is preferably based on the use of two unidirectional self-locking systems placed face-to-face and pre-loaded.
  • the radiography apparatus comprises braking means (or a braking mechanism) comprising the unidirectional system 100a ( Figures 4 and 5).
  • the unidirectional system 100a is, for example, mounted on a connecting arm (or fixed pivot) 101 of the column ( Figure 5) connecting the column 3 of the X-ray machine to the arm 5 of the X-ray machine.
  • the unidirectional system 100a includes a first block 102a, a second block 104a and a first rubbing body 106a and a second rubbing body 108a (for example a roller having a cylindrical shape).
  • the first 102a and the second block 104a are situated on either side of the rail 110 of column 3 of the radiography apparatus, each block delimiting a braking passage or conduit 112, 114 and a pre-existing passage or conduit. loading 116, 118.
  • a wall 120a, 120b of the rail 110 and a wall 122a, 122b of the block delimit the braking passage 112, 114 and the pre-loading passage 116, 118.
  • the wall 122a, 122b of the block has an upper portion 124 and a lower portion 126, the upper portion having a greater slope than the lower portion.
  • the wall of the rail and the upper portion 124 of the wall 120a, 120b delimit the pre-loading passage 116, 118.
  • the wall of the rail and the lower portion 126 of the wall 120a, 120b delimit the braking passage 112, 114.
  • the first rubbing body 106a is located in the first pre-loading passage 116 and the second rubbing body 108a is located in the second pre-loading passage 118.
  • the system 100a includes a preloading device or system 121a (eg spring loaded) applying a pre-loading force (in the direction D) to each rubbing body 106a, 108a to urge each rubbing body towards the outside of the pre-loading passage 116, 118 and towards the braking passage 112, 114.
  • a preloading device or system 121a eg spring loaded
  • the pre-loading device 121a provides self-locking braking.
  • the pre-loading device 121a applies a force to the rubbing bodies 106a, 108a to ensure the absence of play in the system 100a.
  • the system 100a includes force applying means configured to apply a force in a reverse direction (in the U direction) in the sense of the preload force to the rubbing bodies 106a, 108a as the arm is moved along the rail 110 in the downward direction D of the rail 110 to the ground.
  • This force is greater than the pre-loading force to allow movement of the arm in a single direction, for example, the downward direction in Figure 4.
  • the force applying means is configured to apply a force in the same direction of the pre-loading force (in the direction D) to the rubbing bodies as the arm is moved along the rail 110 in a rising direction. U of the rail 110.
  • the braking passage is smaller than the pre-loading passage.
  • Each rubbing body and each passage has a width in a direction substantially perpendicular to the rail 110 and substantially parallel to the arm.
  • Each rubbing body has a width W substantially equal to or greater than a width of the braking passage 112, 114.
  • Each rubbing body has a width W less than a width of the pre-loading passage 116, 118.
  • the pre-loading device 121a may apply a force to each rubbing body to keep the arm locked on the rail.
  • the system 100a may comprise a pair of unlocking levers 130a, 130b (FIGS. 5 and 6) cooperating with each rubbing body 106a, 108a in order to move each rubbing body inwardly of the pre-loading passage and out of the passage. braking.
  • the system 100a further includes a control mechanism 132 connected to the pair of levers 130 for actuating it (Figure 6).
  • Figure 6 illustrates a system for unlocking the rollers by levers actuated by a cable controlling the unlocking.
  • Each unidirectional system (FIG. 4) comprises, for example, a pair of cylindrical rollers sandwiched between a V-shaped stirrup and a rail. The angle of the support V is dimensioned so that the rail-cylinder system is self-locking when the stirrup is loaded in the direction opposite to the tip of the V.
  • a movement of the stirrup is possible in the direction D and prevented in the direction U.
  • a system of pre-loading of the rollers actuated by springs ensures the absence of play in the system.
  • the braking means comprise a second unidirectional system 100b situated above the first unidirectional system 100a in order to allow bidirectional braking.
  • the first 100a and the second unidirectional system 100b are arranged symmetrically on either side of the rail 110 (see Figure 5).
  • the first 100a and the second unidirectional system 100b are set in opposition for braking and / or blocking the movement of the arm along the column.
  • the second unidirectional system 100b is identical to the first unidirectional system 100b.
  • the second unidirectional system 100b includes a first block 102b, a second block 104b and a first rubbing body 106b and a second rubbing body 108b ( Figure 5).
  • the first 102b and the second block 104b are located on either side of the rail 110 of the column of the radiography apparatus, each block delimiting a passage or braking line and a passage or pre-loading duct.
  • the second system 100b includes a second pre-loading device 121b applying a pre-loading force (in the U direction) to each rubbing body to push each rubbing body out of the pre-loading passage and into the braking passage.
  • the second pre-loading device 121b applies a pre-loading force in a reverse direction U to the direction D of the force applied by the first preloader 121a ( Figure 5).
  • Each pre-loading device 121a, 121b can apply a force to each rubbing body to maintain the locked arm on the rail 110.
  • the control mechanism 132 is also connected to the pair of levers 130 to operate it.
  • the second system 100b further comprises force applying means configured to apply a force in a reverse direction (in the direction D) in the sense of the pre-loading force to the rubbing bodies when the arm is moved the along the rail in the U direction.
  • the force applying means is further configured to apply a force in the same direction of the pre-load force (in the U direction) to the rubbing bodies as the arm is moved along the rail in the direction D.
  • the bidirectional locking of the complete brake is ensured by the coupling of two unidirectional systems, put in opposition and kept blocked by the common spring preloading system, as shown in FIG.
  • the release of the brake is actuated by the pair of levers, activated for example by a cable as shown in Figure 6.
  • the levers tilt and push the rollers towards each other thus removing the blocking.
  • the radiographic system or apparatus 1 of the present invention is provided so that the ray source 9 can be moved away from the detector 7 when the arm 5 is in a horizontal position between a position A and a positron B (see Figure 7).
  • the system proposed by the present invention makes it possible to ensure, mechanically and reliably, that
  • the source can only be moved away from the detector when the arm is in a horizontal position.
  • a complementary system based, for example, on the use of a roller and a guide ensures a transition without play and smoothly between the allowed movement of rotation and extension of the arm.
  • the apparatus 1 is similar to the apparatus of FIG. 1 and includes a column 3 comprising a connecting arm or a fixed pivot 301 (see FIG. 8) mounted on the column 3. This connecting arm or fixed pivot is also visible in Figure 5.
  • the arm 5 of the apparatus is connected to the column 3 (not shown) by the fixed pivot 301.
  • the arm 5 of the apparatus is rotatable on the pivot 301 along an axis substantially perpendicular to the column 3.
  • Figure 8 shows the main elements of a mechanism or system included by the X-ray apparatus 1 and this mechanism or system being configured to block movement the first support device DSI or the second support device DS2 of the arm 5 depending on the inclination of the arm 5 and to block the rotation of the arm 5 when the first or second support device is in motion.
  • the mechanism comprises an anti-rotation device A to prevent rotation of the arm 5 relative to the column 3. It further comprises an anti-displacement device AD to prevent the displacement of the first DSI or second support device DS2 along the arm 5.
  • the anti-rotation device AR is included in the arm 5 and the column 3.
  • the anti-displacement device AD is incorporated in the arm 5.
  • the arm 5 further comprises an actuator 303 configured to activate the anti-rotation device AR and to deactivate the anti-rotation device. AD displacement in order to allow the displacement of the first DSI or second support device DS2 along the arm 5 without rotation of the latter.
  • the anti-rotation device AR comprises a locking member 305 (or indexing finger) movably mounted or sliding between a first rotational locking position illustrated in FIG. 7 in which at least a part of the locking member 305 is received. by the arm 5 (see Figure 13) and at least a portion of the locking member 305 is simultaneously received by a portion of the column (for example, the fixed pivot 301), and a second non-locking position of the rotation wherein the locking member 305 is housed entirely in a portion of the column (for example in the fixed pivot 301 as shown in Figure 13).
  • the arm 5 comprises a guide body 306 (or indexing sleeve) mounted in the arm 5 at the gap with the column (or fixed pivot 301).
  • the guide body 306 is adapted to receive the locking member 305 and the actuator 303 when the arm 5 is in a position substantially perpendicular to the column 3.
  • the guide body 306 comprises a cylindrical internal cavity of an internal diameter allowing the reception of the locking member 305 and / or the actuator 303.
  • the arm 5 When the locking member 305 is in the first unlocked position, the arm 5 is held in a position substantially perpendicular to the column 3.
  • the locking member 305 is constantly pushed outwards (right in FIG. 8) by a return spring 317.
  • the blocking member 305 When it is in the position shown in FIG. 8 (in the advanced position in the arm 5) the blocking member 305 is the part which makes it possible to join in rotation the arm 5 and the pivot 301 or the column.
  • the sliding movement of the blocking member 305 in the column 3 and in the arm 5, more precisely in the guide body 306, is limited to the left in FIG. 8 by an indexing axis 307 and to the right by a holding element 309, for example, a holding roller.
  • the holding element 309 is mechanically connected to the blocking element 305, for example by means of a pin and makes it possible to hold the locking member 305 in the second non-locking position during the rotation of the arm 5.
  • the holding member 309 presses a holding cam 311 adapted to cooperate with the holding member 309 to guide it.
  • the retaining cam 311 is of circular shape corresponding to the shape of the fixed pivot 301.
  • the cam 311 is placed inside this pivot while being integral with the arm 5. Consequently, when the arm 5 is rotating, the retaining cam 311 follows the same rotational movement.
  • the holding cam 311 is in contact with the holding member 309 (the roller 309).
  • the holding cam 311 includes an opening 313 for guiding the holding member 309 and hence the locking member 305 to the first position for locking the rotation of the arm 5 as shown in FIG. 8.
  • the opening 313 corresponds to the situation where the arm is horizontal or in a direction substantially perpendicular to column 3.
  • the locking member 305 further comprises a locking member 315, for example, an indexing pin.
  • the locking member 315 is movably mounted in the locking member 305 between a first rotational locking position in which at least a portion of the locking member 315 is retained in the locking member 305 and at least a portion of the locking member 315 is simultaneously received by the arm 5 as illustrated in Fig. 8, and a second non-locking position in which the blocking member 315 is fully housed in the locking member 305 as illustrated in FIG. figure 9.
  • the blocking element 315 is pushed continuously outwards (the straight line in FIG. 8) by a spring 319. Its longitudinal movement is limited towards the outside (right in FIG.
  • the pin 315 can therefore be pushed inwards (left in FIG. 8) only when the pin 315 is in front of a hole 323 provided horizontally in the indexing axis 307, with a diameter allowing the pin 315 to slide partially inside this hole.
  • the blocking element 315 is opposite the hole 323 in the indexing axis when the arm 5 is in a position or in a direction substantially perpendicular to the column 3.
  • the actuator 303 is movably mounted in the arm 5 to act on the anti-rotation device A in order to activate and deactivate it. It allows more precisely the displacement of the locking member 305 between its locking position and its non-locking position.
  • the actuator 303 includes a control tube 325 mounted movably in the arm and a control rod 327 movably mounted in the control tube 325 and thus in the arm 5 for moving the locking member 315 between its locking position and its non-blocking position.
  • the actuator 303 is further configured to deactivate the anti-rotation device AR and to activate the anti-displacement device AD to allow rotation of the arm 5 without displacing the support device supporting, for example, the source 9.
  • the anti-displacement device AD comprises the control tube 325 which is secured to the support device carrying the radiation source 9.
  • the anti-displacement device AD furthermore comprises the control rod 327 mounted in the control tube 325.
  • Control rod and control tube can be moved radially along the arm.
  • the control tube moves together with the support device or carriage which holds the source 9.
  • the anti-displacement device AD also comprises locking means MV configured to prevent the translational movement of the control tube 325 and thus the translational movement of the source of radius 9 integrally attached to the control tube.
  • the locking means MV comprise at least one locking element 329.
  • the locking element 329 comprises for example a plurality of (for example two) balls.
  • the locking element 329 is able to move outside the control tube 325 and the anti-displacement device AD in order to make the control tube 325 and the anti-displacement device integral with the arm 5.
  • the arm further comprises a recess 331 adapted to receive the locking member 329 (for example, the balls 329) or any other suitable locking element.
  • the recess 331 is for example a groove or a toroidal notch present in the arm 5.
  • the recess 331 is able to receive the locking element 329, for example the balls 329.
  • the displacement of the locking element 329 in the recess 331 by the displacement of the control rod 327 in the control tube 325 makes it possible to separate the control tube 325 from the arm 5.
  • the support device carrying the source 9 is released and can move on the arm 5 and the source 9 can be moved in translation.
  • the control rod 327 comprises a profile declination 333 or cam on its surface. This profile cooperates with the locking element 329 to move the latter, for example out of the control tube 325 to lock the displacement of the control tube and therefore the source 9, or in the control tube 325 to unlock the displacement of the control tube and therefore of the source 9.
  • the cam profile 333 is machined on a surface of the control rod 327 to release the locking member 329 when the rod is moved towards the center of the arm 5 in order to separate the control tube from the arm 5 and to allow unblocking the support device carrying the source 9 (or the detector 7). It is also conceivable that a system as described above applies to the second support device in order to lock / unlock the movement of the detector 7.
  • the control rod 327 can slide slightly in the control tube 325.
  • the limit of the relative movement between the rod and the control tube is fixed by, for example, the "quick coupling" balls 329 which press on the machined cam profile in the stem.
  • the displacement of the control tube 325 makes it possible to activate and deactivate the anti-displacement device AD.
  • the actuator 303 is further configured to disable the anti-rotation device A and activate the anti-displacement device AD to allow rotation of the arm without displacement of the first or second support device along the arm.
  • the position "possible rotation” and “removal of the impossible source” is illustrated in Figures 9 and 10, and is characterized in that the arm 5 is not in a horizontal position or is not substantially perpendicular to the column .
  • the indexing finger or groove member 305 is locked inwards by the indexing shaft 307 and outwards, it is retained by the holding roller or the holding member 309 which presses on the holding cam 311. Without the action of the retaining roller, the indexing finger would have the possibility of leaving its housing to the outside.
  • control rod 327 can not be actuated because it presses on the fixed pivot 301 (or on the column). Since the control rod 327 can not be advanced inwardly, the control tube 325 can not be operated. Indeed, the control rod 327 and the control tube 325 are made integral with the arm 5 via the "quick coupling" balls 329 which are trapped or received in the recess, preferably a toroidal notch made in the arm 5 The system functions as a hydraulic quick coupling.
  • control tube 325 and therefore the carriage or the support device which carries the source 9 can not be set in motion if the control rod 327 is not pushed towards the center of the pivot to clear the balls 329 through to the cam profile 333 machined on the control rod 327 for disengaging the balls 329 from the toroidal notch 331.
  • the movement of expansion of the arm is thus blocked.
  • Figures 11, 12, 13 and 14 illustrate the position "impossible rotation” and "distance from the possible source”. In this situation, the system is in a horizontal position where the arm is substantially perpendicular to the column.
  • FIGS. 11, 12, 13 and 14 illustrate the actuation of the blocking member (indexing right) 305 and the unlocking and movement of the control tube 325 / carriage assembly of the source 9.
  • the blocking member (the indexing pin) 315 faces the hole 323 in the indexing axis 307.
  • control 327 can be pressed inwardly by pushing the locking member 315 into the hole 323 of the indexing shaft 307, as shown in FIG. 12.
  • the "quick-connect" balls 329 can move inwardly of the tube 325 and disengage from the toroidal groove 331 formed in the arm 5.
  • the assembly 325 / control rod 327 (and thereby even the support device / carriage supporting the source 9) can be moved towards the end of the arm.
  • the locking member (the indexing finger) 305 and the locking element (indexing pin) 315 are pushed by their return spring 317, 319 towards the outside of the fixed pivot 301 (or of the column) so that the indexing finger is housed in the guide body (indexing sleeve) 306.
  • the respective lengths of the locking member (indexing finger) 305 and the locking member (indexing pin) 315 are such that the locking member (indexing finger) 305 accommodates in the guide body (indexing bushing) 306 before the locking element (indexing pin) 315 leaves its seat in the hole 323 of the indexing shaft 307.
  • the arm 5 includes a plurality of grooves 331.
  • the outward movement of the locking member (indexing finger) 305 is made possible in this horizontal position by the fact that the holding member 309 or the roller is, when the arm is in a horizontal position or substantially perpendicular to the column, in front of a groove 331 in the retaining cam 311 which allows the displacement of the retaining element (roller) 309 and consequently, that of the locking member (finger) 305 (the holding member (roller) 309 and the locking member (indexing finger) 305 are connected by an axis).
  • the X-ray apparatus may comprise the antirotation mechanism 11, or the braking mechanism 100a, 100b or the anti-rotation mechanism A and anti-displacement AD.
  • the radiography apparatus according to the present invention may also include the anti-rotation mechanism 11, and the braking mechanism 100a, 100b and the anti-rotation and anti-displacement mechanism AD.

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Abstract

Appareil de radiographie comprenant une colonne et un bras mobile monté coulissant le long de la colonne et en rotation autour d'un axe ortienté perpendiculairement par rapport à la direction principale de la colonne; une extrémité du bras comprenant un détecteur et l'autre extrémité une source de rayons; appareil caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de blocage du bras, en rotation et/ou en translation.

Description

Appareil de radiographie comprenant un bras mobile
Cette demande revendique le bénéfice de la demande internationale n ° PCT/IB2015/051659 déposée le 6 mars 2015, dont la totalité du contenu qui est incorporés dans cette demande par référence.
Domaine de l'invention
L'invention concerne les appareils de radiographie, en particulier de radiographie X.
Elle concerne plus précisément les appareils de radiographie dont la source de rayonnement et le détecteur sont disposés aux extrémités d'un bras mobile. Etat de la technique
Dans la plupart des appareils de radiographie X un bras mobile est monté coulissant le long d'une colonne verticale dont la base est fixée sur le sol. Le bras mobile peut en outre effectuer une rotation autour d'un axe orienté perpendiculairement par rapport à la direction principale de la colonne. La combinaison du mouvement de translation et de rotation du bras peut engendrer un choc de ce dernier avec le sol, ce qui n'est pas souhaitable, notamment à cause de la sensibilité de la source et du détecteur qui se trouvent aux extrémités du bras.
Outre les chocs dus aux mouvements combinés précités, le poids relativement élevé du bras nécessite un effort relativement important de l'utilisateur lorsque ce dernier doit le déplacer. La forte inertie induite par son déplacement augmente également le risque de ne pas pouvoir arrêter le déplacement du bras suffisamment tôt, notamment pour éviter un choc avec le sol.
Un choc peut également se produire lorsque l'on déplace la source le long du bras. Un tel mouvement modifie la répartition de la masse totale le long du bras, ce qui peut résulter en une rotation accidentelle du bras, et donc un choc de l'une de ses extrémités avec le sol. II existe donc un besoin d'éviter les chocs décrits précédemment.
Résumé de l'invention
La présente invention permet notamment de remédier aux problèmes précités. La présente invention permet de remédier aux problèmes mentionnés dans le chapitre précédent et concerne un appareil de radiographie selon la revendication 1.
D'autres caractéristiques avantageuses de l'invention sont indiquées dans les revendications dépendantes. De manière générale elle concerne un appareil d'imagerie médicale, plus précisément un appareil de radiographie tel que défini dans les revendications qui comprend une colonne de support et un bras mobile et articulé sur la colonne ou monté coulissant le long de la colonne. Le bras inclut un premier dispositif de support apte à porter une source de rayonnement et un deuxième dispositif de support apte à porter un détecteur de radiographie, le premier ou le deuxième dispositif étant mobile le long du bras. L'appareil comprend en outre des moyens anti-rotations configurés pour limiter ou empêcher la rotation du bras par rapport à la colonne et/ou des moyens de freinage configurés pour freiner le déplacement du bras le long de la colonne de manière à éviter une collision du bras avec le sol.
L'appareil selon l'invention permet de limiter le mouvement global du bras de manière très simple, sans système extérieur placé sur le sol ou le plafond et sans limitation excessive du mouvement.
De plus, les systèmes existants sont complexes et usuellement construits de sorte que la source et le détecteur bougent simultanément ou qu'un système de contrepoids soit activé afin que le couple engendré par le poids excentré du système reste faible et qu'une rotation du bras vers le sol est évitée.
Le système proposé par la présente invention permet d'assurer, mécaniquement et de manière fiable, que
• La source ne puisse être éloignée du détecteur que lorsque le bras se trouve en position horizontale. · la rotation soit bloquée mécaniquement par entravement pendant le mouvement d'éloignement de la source.
Un système complémentaire fondé, par exemple, sur l'utilisation d'un galet et d'un guide permet d'assurer une transition sans jeu et sans à-coup entre le mouvement autorisé de rotation et d'extension du bras. L'invention sera mieux comprise ci-après au moyen d'exemples. L'invention ne se limite pas à ces exemples.
Bref description des figures
D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui découle d'un mode de réalisation de l'invention donné à titre d'exemple nullement limitatif et illustré par les dessins annexés, dans lesquels :
La figure 1 illustre un appareil de radiographie selon l'invention comprenant des moyens pour éviter les chocs du système avec le sol ;
La figure 2 représente un appareil de radiographie selon l'invention illustrant les positions occupées par le bras lors d'un mouvement de basculement qui sont autorisée par les moyens de blocage présents ;
La figure 3a illustre une première situation où le bras se trouve au plus proche du sol et où sa rotation est empêchée par les moyens de blocage afin que le bras ne rendre pas en collision avec le sol ; La figure 3b illustre une deuxième situation où le bras se trouve le plus éloignée du sol et où sa rotation est possible vers la position illustré est possible ;
La figure 3c illustre une deuxième situation où le bras se trouve dans une position intermédiaire par rapport au sol et où sa rotation est empêchée en partie par les moyens de blocage afin que le bras ne rendre pas en collision avec le sol ; La figure 3d est une vue en coupe de l'appareil illustré dans la figure 3a selon l'axe A-A de la figure 3a ;
La figure 4 illustre un mécanisme de freinage unidirectionnel de la présente invention configuré pour freiner/bloquer le mouvementent du bras le long de la colonne ;
La figure 5 illustre un système de freinage bidirectionnel de la présente invention configuré pour freiner/bloquer le mouvementent du bras le long de la colonne ;
La figure 6 représente une vue en coupe du système de freinage de la figure 5; La figure 7 illustre un autre aspect de la présente invention et un appareil de radiographie selon l'invention, en particulier le mouvement d'éloignement d'une source vis-à-vis d'un détecteur est illustré ;
La figure 8 représente une vue en coupe d'un bras de l'appareil d'imagerie selon l'invention et un système de blocage de l'éloignement de la source et de la rotation du bras dans une situation où le bras est à l'horizontal et où l'éloignement de la source est permis ;
La figure 9 illustre une vue en coupe d'un bras de l'appareil d'imagerie selon l'invention et le système de blocage de l'éloignement de la source et de la rotation du bras dans une situation où le bras n'est pas à l'horizontal et où l'éloignement de la source n'est pas permis ; La figure 10 est une autre vue en coupe du bras d'un appareil d'imagerie selon l'invention et le système de blocage de l'éloignement de la source et de la rotation du bras dans une situation où le bras n'est pas à l'horizontal et où l'éloignement de la source n'est pas permis ;
La figure 11 représente une vue en coupe du bras d'un appareil d'imagerie selon l'invention et le système de blocage de l'éloignement de la source et de la rotation du bras dans une situation où le bras est à l'horizontal et où l'éloignement de la source est permis ;
La figure 12 représente une vue en coupe du bras d'un appareil d'imagerie selon l'invention dans une situation identique à celle illustrée dans la figure 11 avec en outre le blocage de la rotation du bras ;
La figure 13 illustre une vue en coupe du bras d'un appareil d'imagerie selon l'invention dans une position horizontale ou la source est bougée afin de l'éloignée du détecteur (mouvement sur la droite selon la figure) et où la rotation est bloquée par le système de blocage ; et
La figure 14 est une vue en face du bras présenté dans la figure 13.
Description détaillée de l'invention Mécanisme de contrôle des mouvements combinés de rotation et de translation du bras
La figure 1 illustre l'appareil de radiographie (ou un appareil d'imagerie médicale) 1 selon l'invention. L'appareil 1 comprend une colonne de support 3, un bras 5 monté mobile et articulé sur la colonne 3. Le bras 5 pouvant coulisser le long de la colonne 3 et tourner autour d'un axe orienté perpendiculairement par rapport à la direction de la colonne 3.
Le bras 5 comprend en outre un premier dispositif de support DSI apte à porter une source de rayonnement 7 sur un premier côté du bras et un deuxième dispositif de support DS2 apte à porter un détecteur 9 sur un deuxième côté du bras. Le premier ou le deuxième dispositif de support sont mobile et peuvent se déplacer le long du bras 5.
Le système de radiographie 1 comprend en plus des moyens anti-rotations 11 (voir la figure 3) configurés pour limiter ou empêcher la rotation du bras 5 par rapport à la colonne de support 3 afin d'éviter une collision du bras avec le sol et donc des dommages à l'appareil de radiographie 1.
Les moyens anti-rotations 11 sont configurés pour limiter différentiellement la rotation du bras 5 selon la position de ce dernier le long de la colonne 3.
La figure 2 illustre différentes positions du bras ainsi que les différentes rotations possibles du bras 5 selon le positionnement le long de la colonne de support 3. Lorsque le bras se trouve dans une première position inférieure B, c'est-à-dire au plus proche de la base de la colonne 3 et donc du sol, les moyens anti-rotations 11 sont configurés pour limiter la rotation du bras 5 par rapport à la colonne 3, le bras étant maintenu dans une position sensiblement perpendiculaire à la colonne 3 et son angle de rotation autorisé étant très faible, voir nul.
Lorsque le bras se trouve dans une position supérieure H, au plus près du sommet de la colonne de support 3 donc au plus loin du sol, les moyens anti-rotations 11 ne limite pas ou peu la rotation du bras 5, ce dernier pouvant tourner jusqu'à une position sensiblement parallèle à la colonne 3.
Lorsque le bras se trouve dans une position Intermédiaire (M), c'est-à-dire entre la position inférieure B et la position supérieure H, les moyens anti-rotations 11 sont configurés pour limiter la rotation du bras 5 par rapport à la colonne 3 de façon à ce que le bras 5 ne rentre pas en contact avec le sol lorsqu'il subit une rotation. La rotation complète du bras 5 jusqu'à une position sensiblement parallèle à la colonne 3 est empêchée par les moyens anti-rotations 11 cependant sont angle de rotation autorisé demeure plus important que dans la position inférieure B mais plus faible que dans la position supérieure H. Les figures 3a, 3b et 3c illustrent plus en détail le mécanisme ou les moyens anti-rotations 11 de la première variante de l'appareil de radiographie 1 selon l'invention ainsi que les positions inférieure B, intermédiaire M et supérieure H.
Comme illustré par la figure 3a, les moyens anti-rotation 11 incluent un système composé d'un premier guide (ou dispositif de guidage) 13a, un deuxième guide (ou dispositif de guidage) 13b, et un troisième guide (ou dispositif de guidage) 13c disposés essentiellement selon une direction sensiblement parallèle à la direction principale de la colonne (sensiblement verticale par rapport au sol), le premier guide 13a et le troisième guide 13c s'étendant plus loin que le deuxième guide 13b sur une partie supérieure de la colonne et délimitant un angle de rotation du bras dans sa position supérieure.
Le premier guide 13a et le troisième guide 13c sont raccordés ou fixés à la colonne 3. Le deuxième guide 13b est raccordé ou fixé à la colonne 3 et maintenu à une distance du premier guide 13a par un corps de prolongement CB de la colonne 3.
Les moyens anti-rotations 11 (et le système) comprennent également deux galets 15, les deux galets 15 pouvant se déplacer le long des guides 13a, 13b, 13c et le galet se trouvant du même côté que le guide 13b peut se déplacer entre le guide 13a et 13b.
Le guide 13a, 13b, 13c est, par exemple, un conduit en forme de U (voir la figure 3d) apte à recevoir le galet 15.
Les galets 15 sont montés aux extrémités d'un élément ou membre 17 fixé au bras au niveau de son axe de rotations sur la colonne 3. L'élément ou membre 17 s'étend sensiblement dans le prolongement de la colonne de façon à ce que la colonne se trouve entre les deux galets 15.
Les guides définissent les limites imposées pour le mouvement des galets et donc du bras 5, le mouvement du bras 5 est limité par le contact entre les galets 15 et les guides 13a, 13b, 13c.
Une partie des limites au mouvement du bras 5 est également imposée par la colonne elle- même. En outre, une butée inférieure (non illustrée) bloque le déplacement du bras à une hauteur minimale. Le premier guide 13a et le deuxième guide 13b forment un élément de guidage 19 s' étendant sur une partie limitée de la colonne et permettant de guider le déplacement du bras entre une position inférieure B (figure 3a) dans laquelle la rotation du bras est limitée par rapport à la colonne et le bras est maintenu dans une position sensiblement perpendiculaire à la colonne, et une position supérieure H (figure 3b) dans laquelle la rotation du bras vers une position sensiblement parallèle à la colonne est possible.
Un élément du membre 17, par exemple, le galet 15 est reçu par l'élément de guidage 19 et guidé par ce dernier pour guider le déplacement du bras 5 entre la position inférieure B et la position supérieure H. L'élément de guidage 19 inclut le premier guide 13a s'étendant sur la colonne 3 selon une première distance et le deuxième guide 13b s'étendant sur la colonne selon une deuxième distance inférieure à la première distance. La rotation du bras est limitée par le contact entre le galet 15 et le premier guide 13a ainsi que le galet 15 et le deuxième guide 13b.
L'élément de guidage 19 peut en outre inclure la butée inférieure précitée. La butée peut, par exemple, être située à l'extrémité inférieure de l'élément de guidage 19 (non illustrée).
Sur la figure 3a on distingue le guide 13b formant l'élément de guidage 19 incluant une section angulaire SA permettant d'augmenter la rotation du bras. Par exemple, le guide 13b est en forme de L inversé. L'angle du L correspond à la limite supérieure d'un segment de droite ou de l'élément de guidage 19 dont l'autre extrémité est, par exemple, la butée inférieure précitée (non illustrée). Lorsqu'il se trouve dans ce segment, le bras reste dans une position sensiblement horizontale, il ne peut pas être pivoté (figure 3a) ou ne peut que être faiblement pivoté. Lorsqu'il émerge de ce segment et que le galet 15 repose sur la branche courte du L, le bras peut effectuer une rotation antihoraire. Celle-ci est toutefois limitée par la branche courte du L du guide 13b qui fait office de butée (figure 3c). Enfin, à partir d'une certaine hauteur du bras (voir figure 3b), lorsque le galet n'entre plus en contact avec la branche courte du L, l'angle de rotation du bras peut être maximisé. Dans cette configuration le bras peut être orienté parallèlement à la colonne.
Le mécanisme de contrôle ou le système anti-rotation illustré sur les figure 3a, 3b et 3c permet donc d'éviter un contact du bras avec le sol. Le système anti-rotation illustré dans les Figures 3a à 3c comprend le premier guide (ou dispositif de guidage) 13a, le deuxième guide (ou dispositif de guidage) 13b, et le troisième guide (ou dispositif de guidage) 13c. Toutefois, le système anti-rotation ne peut qu'inclure le premier guide (ou dispositif de guidage) 13a et le deuxième guide (ou dispositif de guidage) 13b. Le système anti-rotation ne peut qu'inclure l'élément de guidage 19 et en outre il n'est pas nécessaire que premier guide 13a s'étend entièrement le long de la colonne 3. Le premier guide 13a peut s'arrêter à la même hauteur que le deuxième guide. Les moyens (ou système) anti-rotation 11 sont ainsi configurés pour limiter ou empêcher la rotation du bras 5 sur la partie limitée de la colonne 3 comprenant un tel l'élément de guidage 19. Freinage et blocage du bras en translation
Le bras 5 (Figure 1), qui peut peser une centaine de kg ou plus, doit pouvoir être déplacé verticalement sans effort et arrêté de manière stable avec un minimum d'effort de commande. Le système doit également être compact.
La solution proposée par la présente invention se fonde de préférence sur l'utilisation de deux systèmes autobloquants unidirectionnels mis en vis-à-vis et pré-chargés.
Selon un autre aspect de la présente invention, l'appareil de radiographie comporte des moyens de freinage (ou un mécanisme de freinage) comprenant le système unidirectionnel 100a (Figures 4 et 5).
Le système unidirectionnel 100a est, par exemple, monté sur un bras de liaison (ou pivot fixe) 101 de la colonne (Figure 5) raccordant la colonne 3 de l'appareil de radiographie au bras 5 de l'appareil de radiographie.
Le système unidirectionnel 100a inclut un premier bloc 102a, un deuxième bloc 104a ainsi que un premier corps de frottage 106a et un deuxième corps de frottage 108a (par exemple un galet ayant une forme cylindrique). Le premier 102a et le deuxième bloc 104a sont situés de part et d'autre du rail 110 de la colonne 3 de l'appareil de radiographie, chaque bloc délimitant un passage ou conduit de freinage 112, 114 et un passage ou conduit de pré-chargement 116, 118.
Une paroi 120a, 120b du rail 110 et une paroi 122a, 122b du bloc délimitent le passage de freinage 112, 114 et le passage de pré-chargement 116, 118. La paroi 122a, 122b du bloc comporte une partie supérieure 124 et une partie inférieure 126, la partie supérieure ayant une pente plus importante que la partie inférieure. La paroi du rail et la partie supérieure 124 de la paroi 120a, 120b délimitent le passage de pré-chargement 116, 118. La paroi du rail et la partie inférieure 126 de la paroi 120a, 120b délimitent le passage de freinage 112, 114. Le premier corps de frottage 106a est situé dans le premier passage de pré-chargement 116 et le deuxième corps de frottage 108a est situé dans le deuxième passage de pré-chargement 118.
Le système 100a comprend un dispositif ou système de pré-chargement 121a (par exemple à ressort) appliquant une force de pré-chargement (dans la direction D) à chaque corps de frottage 106a, 108a afin de pousser chaque corps de frottage vers l'extérieur du passage de pré-chargement 116, 118 et vers le passage de freinage 112, 114.
Le dispositif de pré-chargement 121a assure un freinage autobloquant.
Le dispositif de pré-chargement 121a applique une force aux corps de frottage 106a, 108a permettant d'assurer l'absence de jeu dans le système 100a. Le système 100a comprend des moyens d'application d'une force configurés pour appliquer une force dans une direction inverse (dans la direction U) au sens de la force de préchargement aux corps de frottage 106a, 108a lorsque le bras est déplacé le long du rail 110 dans la direction descendante D du rail 110 vers le sol.
Dans l'exemple illustré dans le Figure 4, (a) le contact entre la paroi 122a, 122b du passage de pré-chargement et le corps de frottage et/ou (b) le contact entre la surface 120a, 120b du rail et le corps de frottage forment ces moyens d'application d'une force appliquant une force dans une direction inverse au sens de la force de pré-chargement ou dans la même direction de la force de pré-chargement.
Cette force est supérieure à la force de pré-chargement afin de permettre le déplacement du bras dans une direction unique, par exemple, la direction descendante dans la Figure 4.
Les moyens d'application d'une force sont configurés pour appliquer une force dans la même direction de la force de pré-chargement (dans la direction D) aux corps de frottage lorsque le bras est déplacé le long du rail 110 dans une direction montante U du rail 110. Le passage de freinage est plus petit que le passage de pré-chargement. Chaque corps de frottage et chaque passage a une largeur dans une direction sensiblement perpendiculaire au rail 110 et sensiblement parallèle au bras.
Chaque corps de frottage a une largeur W sensiblement égale ou supérieure à une largeur du passage de freinage 112, 114. Chaque corps de frottage a une largeur W inférieure à une largeur du passage de pré-chargement 116, 118.
Le dispositif de pré-chargement 121a peut appliquer une force à chaque corps de frottage afin de maintenir le bras bloqué sur le rail.
Le système 100a peut comprendre une paire de leviers 130a, 130b (Figures 5 et 6) de déblocage coopérant avec chaque corps de frottage 106a, 108a afin de déplacer chaque corps de frottage vers l'intérieur du passage de pré-chargement et hors du passage de freinage.
Le système 100a comprend en outre un mécanisme de commande 132 raccordé à la paire de leviers 130 pour actionner celle-ci (Figure 6). Figure 6 illustre un System de déblocage des galets par des leviers actionnés par un câble commandant le déblocage. Chaque système unidirectionnel (figure 4) comprend, par exemple, d'une paire de galets cylindriques prise en sandwich entre un étrier en V et un rail. L'angle du V d'appui est dimensionné de sorte que le système rail-cylindres soit autobloquant lorsque l'étrier est chargé dans la direction opposée à la pointe du V. Dans le système unidirectionnel de la figure 4, un mouvement de l'étrier est possible dans la direction D et empêché dans la direction U. Un système de pré-chargement des galets actionné par des ressorts permet d'assurer l'absence de jeu dans le système.
Selon un autre variant de la présente invention illustrée dans le Figure 5, les moyens de freinage comprennent un second système unidirectionnel 100b situé au-dessus du premier système unidirectionnel 100a afin de permettre un freinage bidirectionnel. Le premier 100a et le second système unidirectionnel 100b sont agencés d'une manière symétrique de part et d'autre du rail 110 (voir la Figure 5).
Le premier 100a et le second système unidirectionnel 100b sont mis en opposition permettant de freiner et/ou bloquer le mouvement du bras le long de la colonne. Le second système unidirectionnel 100b est identique au premier système unidirectionnel 100b. Le second système unidirectionnel 100b inclut un premier bloc 102b, un deuxième bloc 104b ainsi qu'un premier corps de frottage 106b et un deuxième corps de frottage 108b (Figure 5). Le premier 102b et le deuxième bloc 104b sont situés de part et d'autre du rail 110 de la colonne de l'appareil de radiographie, chaque bloc délimitant un passage ou conduit de freinage et un passage ou conduit de pré-chargement.
Le second système 100b inclut un second dispositif de pré-chargement 121b appliquant une force de pré-chargement (dans la direction U) à chaque corps de frottage afin de pousser chaque corps de frottage vers l'extérieur du passage de pré-chargement et vers le passage de freinage.
Le second dispositif de pré-chargement 121b applique une force de pré-chargement dans une direction inverse U à la direction D de la force appliquée par le premier dispositif de préchargement 121a (Figure 5). Chaque dispositif de pré-chargement 121a, 121b peut appliquer une force à chaque corps de frottage afin de maintenir le bras bloqué sur le rail 110.
Une paire de leviers 130b coopérant avec chaque corps de frottage 106b, 108b du second système 100b afin de déplacer chaque corps de frottage vers l'intérieur du passage de préchargement et hors du passage de freinage ainsi libérant le bras. Le mécanisme de commande 132 est aussi raccordé à la paire de leviers 130 pour actionner celle-ci.
Le second système 100b comprend en outre des moyens d'application d'une force configurés pour appliquer une force dans une direction inverse (dans la direction D) au sens de la force de pré-chargement aux corps de frottage lorsque le bras est déplacé le long du rail dans la direction U.
Les moyens d'application d'une force sont en outre configurés pour appliquer une force dans la même direction de la force de pré-chargement (dans la direction U) aux corps de frottage lorsque le bras est déplacé le long du rail dans la direction D. Le blocage bidirectionnel du frein complet est assuré par le couplage de deux systèmes unidirectionnels, mis en opposition et maintenus bloqués par le système de pré-chargement à ressorts commun, comme cela est montré à la figure 5.
Le déblocage du frein est actionné par la paire de leviers, activés par exemple, par un câble comme le montre la figure 6. Par une traction sur le câble, les leviers basculent et repoussent les galets l'un vers l'autre supprimant ainsi le blocage.
Système d'exclusion du mouvement simultané de rotation et d'extension du bras
Comme illustré dans la figure 7, le système ou l'appareil de radiographie 1 de la présente invention est prévu de sorte que la source de rayon 9 puisse être éloignée du détecteur 7 lorsque le bras 5 est en position horizontale entre une position A et une positon B (voir figure 7).
Selon encore un autre aspect de la présente invention, le système proposé par la présente invention permet d'assurer, mécaniquement et de manière fiable, que
• La source ne puisse être éloignée du détecteur que lorsque le bras se trouve en position horizontale.
• la rotation soit bloquée mécaniquement par entravement pendant le mouvement d'éloignement de la source.
Un système complémentaire fondé, par exemple, sur l'utilisation d'un galet et d'un guide permet d'assurer une transition sans jeu et sans à-coup entre le mouvement autorisé de rotation et d'extension du bras.
L'appareil 1 est similaire à l'appareil de la Figure 1 et inclut une colonne 3 comprenant un bras de liaison ou un pivot fixe 301 (voir la Figure 8) monté sur la colonne 3. Ce bras de liaison ou pivot fixe est aussi visible sur la Figure 5.
Le bras 5 de l'appareil est relié à la colonne 3 (non illustrée) par le pivot fixe 301. Le bras 5 de l'appareil est mobile en rotation sur le pivot 301 selon un axe sensiblement perpendiculaire à la colonne 3.
La figure 8 présente les principaux éléments d'un mécanisme ou système inclut par l'appareil de radiographie 1 et ce mécanisme ou système étant configuré pour bloquer le mouvement du premier dispositif de support DSI ou du deuxième dispositif de support DS2 du bras 5 dépendamment de l'inclinaison du bras 5 ainsi que pour bloquer la rotation du bras 5 lorsque le premier ou deuxième dispositif de support est en mouvement.
Le mécanisme comprend un dispositif anti-rotation A pour empêcher la rotation du bras 5 par rapport à la colonne 3. Il comprend en outre un dispositif anti-déplacement AD pour empêcher le déplacement du premier DSI ou deuxième dispositif de support DS2 le long du bras 5.
Le dispositif anti-rotation AR est inclus dans le bras 5 et la colonne 3. Le dispositif antidéplacement AD est incorporé dans le bras 5. Le bras 5 comprend en outre un actionneur 303 configuré pour activer le dispositif antirotation AR et pour désactiver le dispositif anti-déplacement AD afin de permettre le déplacement du premier DSI ou deuxième dispositif de support DS2 le long du bras 5 sans rotation de ce dernier.
Le dispositif anti-rotation AR comprend un membre de blocage 305 (ou doigt d'indexage) monté mobile ou coulissant entre une première position de blocage de la rotation illustrée dans la figure 7 dans laquelle au moins une partie du membre de blocage 305 est reçue par le bras 5 (voir la Figure 13) et au moins une partie du membre de blocage 305 est simultanément reçue par une partie de la colonne (par exemple, le pivot fixe 301), et une deuxième position de non-blocage de la rotation dans laquelle le membre de blocage 305 est logé entièrement dans une partie de la colonne ( par exemple dans le pivot fixe 301 comme illustré dans la Figure 13).
Le bras 5 comprend un corps de guidage 306 (ou douille d'indexage) monté dans le bras 5 à l'interstice avec la colonne (ou pivot fixe 301). Le corps de guidage 306 est propre à recevoir le membre de blocage 305 et l'actionneur 303 lorsque le bras 5 est dans une position sensiblement perpendiculaire à la colonne 3. Le corps de guidage 306 comprend une cavité interne cylindrique en d'un diamètre interne permettant la réception du membre de blocage 305 et/ou de l'actionneur 303.
Lors que le membre de blocage 305 est dans la première position déblocage, le bras 5 est maintenu dans une position sensiblement perpendiculaire à la colonne 3. Le membre de blocage 305 est constamment poussé vers l'extérieur (à droite sur la figure 8) par un ressort de rappel 317. Lorsqu'il se trouve dans la position montrée sur la figure 8 (en position avancée dans le bras 5) le membre de blocage 305 est la pièce qui permet de solidariser en rotation le bras 5 et le pivot 301 ou la colonne. Le mouvement coulissant du membre de blocage 305 dans la colonne 3 et dans le bras 5, plus précisément dans le corps de guidage 306, est limité vers la gauche sur la figure 8 par un axe indexeur 307 et vers la droite par un élément de maintien 309, par exemple, un galet de maintien.
L'élément de maintien 309 est lié mécaniquement à l'élément de blocage 305, par exemple au moyen d'une goupille et permet de maintenir le membre de blocage 305 dans la deuxième position de non-blocage lors de la rotation du bras 5.
L'élément de maintien 309 appuie sur une came de maintien 311 propre à coopérer avec l'élément de maintien 309 pour guider celui-ci.
La came de maintien 311 est de forme circulaire correspondant à la forme du pivot fixe 301. La came 311 est placée à l'intérieure de ce pivot tout en étant solidaire du bras 5. Par conséquent, lorsque le bras 5 est en rotation, la came de maintien 311 suit le même mouvement de rotation. La came de maintien 311 est en contact avec l'élément de maintien 309 (le galet 309).
La came de maintien 311 inclut une ouverture 313 pour guider l'élément de maintien 309 et par conséquent le membre de blocage 305 vers la première position de blocage de la rotation du bras 5 comme illustré dans la figure 8. L'ouverture 313 correspond à la situation ou le bras est à l'horizontale ou dans une direction sensiblement perpendiculaire à la colonne 3.
Le membre de blocage 305 comprend en outre un élément de blocage 315 par exemple, une goupille d'indexage. L'élément de blocage 315 est monté mobile dans le membre de blocage 305 entre une première position de blocage de la rotation dans laquelle au moins une partie de l'élément de blocage 315 est retenu dans le membre de blocage 305 et au moins une partie de l'élément de blocage 315 est simultanément reçue par le bras 5 comme illustré dans la figure 8, et une deuxième position de non-blocage dans laquelle l'élément de blocage 315 est logé entièrement dans le membre de blocage 305 comme illustré dans la figure 9. L'élément de blocage 315 est poussé en permanence vers l'extérieur (la droite sur la figure 8) par un ressort 319. Son mouvement longitudinal est limité vers l'extérieur (droite sur la figure 8) par un circlips 321 qui empêche l'élément de blocage 315 de sortir hors du membre de blocage 305 et vers l'intérieur (gauche sur la figure 8) par l'axe indexeur 307. La goupille 315 ne peut donc être poussée vers l'intérieur (gauche sur la figure) que lorsque la goupille 315 se trouve en face du trou prévu horizontalement dans l'axe indexeur 307.
La goupille 315 ne peut donc être poussée vers l'intérieur (gauche sur la figure 8) que lorsque la goupille 315 se trouve en face d'un trou 323 prévu horizontalement dans l'axe indexeur 307, d'un diamètre permettant à la goupille 315 de coulisser en partie à l'intérieur de ce trou. L'élément de blocage 315 se trouve en face du trou 323 dans l'axe indexeur lorsque le bras 5 est dans une position ou dans une direction sensiblement perpendiculaire à la colonne 3.
L'actionneur 303 est monté mobile dans le bras 5 pour agir sur le dispositif anti-rotation A afin d'activer et désactiver celui-ci. Il permet plus précisément le déplacement du membre de blocage 305 entre sa position de blocage et sa position de non-blocage. L'actionneur 303 inclut un tube de commande 325 monté mobile dans le bras et une tige de commande 327 monté mobile dans le tube de commande 325 et donc dans le bras 5 permettant de déplacer l'élément de blocage 315 entre sa position de blocage et sa position de non-blocage.
L'actionneur 303 est en outre configuré pour désactiver le dispositif anti-rotation AR et activer le dispositif anti-déplacement AD afin de permettre une rotation du bras 5 sans déplacement le dispositif de support supportant, par exemple, la source 9.
Le dispositif anti-déplacement AD comprend le tube de commande 325 qui est solidaire du dispositif de support portant la source de rayonnement 9. Le dispositif anti-déplacement AD comprend en outre la tige de commande 327 montée mobile dans le tube de commande 325. La tige commande et le tube de commande peuvent être déplacés radialement le long du bras. Le tube de commande se déplace ensemble avec le dispositif de support ou charriot qui maintient la source 9. Lorsque le tube de commande se déplace vers la droite sur les Figures, la source s'éloigne du détecteur de rayons positionné sur l'autre aile du bras 5. Le dispositif anti-déplacement AD comprend également des moyens de verrouillage MV configurés pour empêcher le déplacement en translation du tube de commande 325 et donc le déplacement en translation de la source de rayon 9 attachée solidairement au tube de commande. Les moyens de verrouillages MV comprennent au moins un élément de verrouillage 329. L'élément de verrouillage 329 comprend par exemple une pluralité de (par exemple deux) billes.
L'élément de verrouillage 329 est apte à se déplacer à l'extérieur du tube de commande 325 et du dispositif anti-déplacement AD afin de rendre le tube de commande 325 et le dispositif anti-déplacement solidaire du bras 5.
Le bras comprend en outre un évidemment 331 propre à recevoir l'élément de verrouillage 329 (par exemple, les billes 329) ou tout autre élément de verrouillage adéquat. L'évidemment 331 est par exemple une rainure ou une encoche toroïdale présente dans le bras 5. L'évidemment 331 est apte à recevoir l'élément de verrouillage 329, par exemple les billes 329.
Le déplacement de l'élément de verrouillage 329 dans l'évidemment 331 par le déplacement de la tige de commande 327 dans le tube de commande 325 permettent de désolidariser le tube de commande 325 du bras 5. Par conséquent, le dispositif de support portant la source 9 est libéré et peut se déplacer sur le bras 5et la source 9 peut être déplacée en translation.
La tige de commande 327 comprend un profil en déclinaison 333 ou de came sur sa surface. Ce profil coopère avec l'élément de verrouillage 329pour déplacer ce dernier, par exemple hors du tube de commande 325 afin de verrouiller le déplacement du tube de commande et donc de la source 9, ou dans le tube de commande 325 afin de déverrouiller le déplacement du tube de commande et donc de la source 9.
Préférentiellement, le profil de came 333 est usiné sur une surface de la tige de commande 327 pour libérer l'élément de verrouillage 329 lorsque la tige est déplacée vers le centre du bras 5 afin de désolidariser le tube de commande du bras 5 et de permettre le déblocage du dispositif de support portant la source 9 (ou le détecteur 7). Il est également envisageable qu'un système tel que décrit ci-dessus s'applique au deuxième dispositif de support afin de verrouiller/déverrouiller le déplacement du détecteur 7.
La tige de commande 327 peut coulisser légèrement dans le tube de commande 325. La limite du mouvement relatif entre la tige et le tube de commande est fixée par, per exemple, les billes « raccord rapide » 329 qui appuient sur le profil de came usiné dans la tige.
Le déplacement du tube de commande 325 permet d'activer et de désactiver le dispositif antidéplacement AD.
L'actionneur 303 est en outre configuré pour désactiver le dispositif anti-rotation A et activer le dispositif anti-déplacement AD afin de permettre une rotation du bras sans déplacement du premier ou deuxième dispositif de support le long du bras.
La position « rotation possible » et « éloignement de la source impossible » est Illustré dans les figures 9 et 10, et se caractérise par le fait que le bras 5 n'est pas en position horizontale ou n'est pas sensiblement perpendiculaire à la colonne. Le doigt d'indexage ou membre de bocage 305 est bloqué vers l'intérieur par l'axe indexeur 307 et vers l'extérieur, il est retenu par le galet de maintien ou l'élément de maintien 309 qui appuie sur la came de maintien 311. Sans l'action du galet de maintien, le doigt d'indexage aurait la possibilité de sortir de son logement vers l'extérieur.
Dans cette position, la tige de commande 327 ne peut pas être actionnée car elle appuie sur le pivot fixe 301 (ou sur la colonne). Comme la tige de commande 327 ne peut pas être avancée vers l'intérieur, le tube de commande 325 ne peut pas être manœuvré. En effet, la tige de commande 327 et le tube de commande 325 sont rendus solidaires du bras 5 par l'intermédiaire des billes « raccord rapide » 329 qui sont prisonnières ou reçue dans l'évidemment, préférentiellement une encoche toroïdale faite dans le bras 5. Le système fonctionne comme un raccord rapide hydraulique. Le tube de commande 325 et par conséquent le charriot ou le dispositif de support qui porte la source 9 ne peut pas être mis en mouvement si la tige de commande 327 n'est pas poussée vers le centre du pivot afin de dégager les billes 329 grâce au profile de came 333 usiné sur la tige de commande 327 permettant de désengager les billes 329 de l'encoche toroïdale 331. Le mouvement de dilatation du bras est ainsi bloqué. Les figures 11, 12, 13 et 14 illustrent la position « rotation impossible » et « éloignement de la source possible ». Dans cette situation, le système est en position horizontale où le bras est sensiblement perpendiculaire à la colonne. Les figures 11, 12, 13 et 14 illustre l'actionnement du membre de blocage (droit d'indexage) 305 et le déblocage et mouvement de l'ensemble tube de commande 325 /charriot de la source 9.
Comme le montre la figure 11, lorsque le système est en position horizontale, l'élément de blocage (la goupille d'indexage) 315 se trouve en face du trou 323 placé dans l'axe indexeur 307. De cette manière, la tige de commande 327 peut être enfoncée vers l'intérieur en poussant par contact l'élément de blocage 315 dans le trou 323 de l'axe indexeur 307, comme cela est montré sur la figure 12. Lorsque la tige commande 327 est en position enfoncée (voir figure 12), les billes « raccord rapide » 329 peuvent bouger vers l'intérieur du tube 325 et se désengager de la rainure toroïdale 331 creusée dans le bras 5. Ainsi, l'ensemble tube 325 /tige de commande 327 (et par là-même le dispositif de support/charriot supportant la source 9) peut être déplacé vers l'extrémité du bras.
Comme le montre la figure 13, lorsque l'ensemble comprenant le tube 325 et la tige de commande 327 est tiré vers l'extrémité (l'extérieur) du bras 5 le membre de blocage (le doigt d'indexage) 305 et l'élément de blocage (goupille d'indexage) 315 sont poussés par leur ressort de rappel 317, 319 vers l'extérieur du pivot fixe 301 (ou de la colonne) de sorte que le doigt d'indexage vient se loger dans le corps de guidage (douille d'indexage) 306. Les longueurs respectives le membre de blocage (doigt d'indexage) 305 et l'élément de blocage (goupille d'indexage) 315 sont telles que le membre de blocage (doigt d'indexage) 305 se loge dans le corps de guidage (douille d'indexage) 306 avant que l'élément de blocage (goupille d'indexage) 315 quitte son logement dans le trou 323 de l'axe indexeur 307. En raison de la forme du système « raccord rapide » qui lie la tige 327 et le tube commande 325, il n'est pas possible d'envisager un mouvement relatif entre ces deux éléments tant qu'une rainure 331 n'est pas présente dans le bras 5 pour laisser un mouvement axial des billes 329. Le bras 5 inclut une pluralité de rainures 331.
Le mouvement vers l'extérieur du membre de blocage (doigt d'indexage) 305 est rendu possible dans cette position horizontale par le fait que l'élément de maintien 309 ou le galet se trouve, lorsque le bras est en position horizontal ou sensiblement perpendiculaire à la colonne, en face d'une rainure 331 dans la came de maintien 311 qui permet le déplacement de l'élément de maintien (galet) 309 et en conséquence, celui du membre de blocage (doigt) 305 (l'élément de maintien(galet) 309 et le membre de blocage (doigt d'indexage) 305 sont liés par un axe).
Le mouvement inverse de l'ensemble dispositif de support (charriot) / source 9 et le blocage en rotation du bras 5 se fait dans l'ordre inverse de celui décrit précédemment.
On comprendra que diverses modifications et /ou améliorations évidentes pour l'homme du métier peuvent être apportées aux différents modes de réalisation de l'invention décrits dans la présente description sans sortir du cadre de l'invention défini par les revendications annexées.
L'appareil de radiographie selon la présente invention peut comporter le mécanisme antirotation 11, ou le mécanisme de freinage 100a, 100b ou le mécanisme anti-rotation A et antidéplacement AD. L'appareil de radiographie selon la présente invention peut aussi comporter le mécanisme anti-rotation 11, et le mécanisme de freinage 100a, 100b et le mécanisme antirotation AR et anti-déplacement AD.

Claims

1. Appareil de radiographie (1) comprenant :
- une colonne de support (3);
- un bras (5) monté mobile et articulé sur la colonne (3), le bras (5) incluant un premier dispositif de support (DSI) apte à porter une source de rayonnement (9), et un deuxième dispositif de support (DS2) apte à porter un détecteur de radiographie (7); le premier ou le deuxième dispositif étant mobile à déplacement le long du bras (5) ; caractérisé en ce que l'appareil (1) comprend des moyens anti-rotation (11, AR) configurés pour limiter ou empêcher la rotation du bras (5) par rapport à la colonne (3), et/ou des moyens de freinage configurés pour freiner le déplacement du bras (5) le long de la colonne (3).
2. Appareil de radiographie (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens anti-rotations (11) sont configurés pour limiter différentiellement la rotation du bras (5) selon la position du bras (5) le long de la colonne (3).
3. Appareil de radiographie (1) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens anti-rotations (11) sont configurés pour limiter ou empêcher la rotation du bras (5) par rapport à la colonne (3) sur une partie limitée de la colonne (3).
4. Appareil de radiographie (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens anti-rotations (11) incluent un élément de guidage (19) s' étendant sur une partie limitée de la colonne (3) pour guider le déplacement du bras (5) entre une position inférieure (B) dans laquelle la rotation du bras (5) est limitée par rapport à la colonne (3) et le bras (5) est maintenu dans une position sensiblement perpendiculaire à la colonne (3), et une position supérieure (H) dans laquelle la rotation du bras (5) vers une position sensiblement parallèle à la colonne (3) est possible.
5. Appareil de radiographie (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens anti-rotations (11) incluent une butée pour arrêter le déplacement du bras (5) à une hauteur minimale.
6. Appareil de radiographie (1) selon l'une quelconque des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que l'élément de guidage (19) inclut une section angulaire (SA) permettant d'augmenter la rotation du bras (5).
7. Appareil de radiographie (1) selon la revendication 6, caractérisé en ce que la section angulaire (SA) est située à une extrémité supérieure de l'élément de guidage (19).
8. Appareil de radiographie (1) selon la revendication 7, caractérisé en ce que et l'élément de guidage (19) inclut en outre une butée située à une extrémité inférieure de l'élément de guidage (19).
9. Appareil de radiographie (1) selon l'une quelconque des revendications 3 à 8, caractérisé en ce que le bras (5) comprend un membre (17) ayant une extrémité reçue par élément de guidage (19) et guidé par celui-ci pour guider le déplacement du bras (5) entre la position inférieure (B) et la position supérieure (H).
10. Appareil de radiographie (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'extrémité du membre (17) inclut un galet (15) reçu par l'élément de guidage (19) et guidé par celui-ci.
11. Appareil de radiographie (1) selon l'une quelconque des revendications 3 à 10, caractérisé en ce que l'élément de guidage (19) inclut un premier guide (13a) s'étendant sur la colonne (3) selon une première distance et un deuxième guide (13b) s'étendant sur la colonne (3) selon une deuxième distance inférieure à la première distance.
12. Appareil de radiographie (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la rotation du bras (5) est limitée par le contact entre le galet (15) et le premier guide (13a) et le deuxième guide (13b).
13. Appareil de radiographie (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens anti-rotations (11) incluent en outre un troisième guide (13c) s'étendant sur la colonne (3), le premier guide (13a) et le troisième guide (13c) s'étendant plus loin que le deuxième guide (13b) sur une partie supérieure de la colonne (3) et délimitant un angle de rotation du bras (5) dans sa position supérieure.
14. Appareil de radiographie (1) selon l'une quelconque des revendications 10 à 13, caractérisé en ce que le galet (15) est apte à se déplacer le long du premier guide (13a) et entre le premier et le deuxième guide (13b).
15. Appareil de radiographie (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le membre (17) inclut un deuxième galet (15) apte à se déplacer le long du troisième guide
(13c).
16. Appareil de radiographie (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le membre (17) s'étend sensiblement dans le prolongement de la colonne (3) et les galets (15) sont montés aux extrémités du membre (17).
17. Appareil de radiographie (1) selon l'une quelconque des revendications 9 à 16, caractérisé en ce que le deuxième guide (13b) inclut la section angulaire (SA) et la section angulaire (SA) est en forme de L inversé, la branche courte du L faisant office de butée pour le membre (17).
18. Appareil de radiographie (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le bras (5) est monté coulissant le long de la colonne (3) et en rotation autour d'un axe orienté perpendiculairement par rapport à la direction de la colonne (3).
19. Appareil de radiographie (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de freinage comprennent au moins un système de freinage unidirectionnel (100a) ou comprennent deux systèmes de freinage unidirectionnel (100a, 100b) mis en opposition permettant de freiner et/ou bloquer le mouvement du bras (5) le long de la colonne (3).
20. Appareil de radiographie (1) selon la revendication 1 ou 19, caractérisé en ce que ledit au moins un système unidirectionnel (100a) incluant un premier bloc, un deuxième bloc et au moins un corps de frottage, le premier et le deuxième bloc étant situés de part et d'autre d'un rail de la colonne, chaque bloc délimitant un passage de freinage et un passage de pré- chargement dans lequel se trouve le corps de frottage.
21. Appareil de radiographie (1) selon la revendication 20, caractérisé en ce que le système (100a) comprend en outre un dispositif de pré-chargement (121) appliquant une force de préchargement à chaque corps de frottage (106b, 108b) afin de pousser chaque corps de frottage (106b, 108b) vers l'extérieur du passage de pré-chargement (116, 118) et vers le passage de freinage (112, 114) et permettant un freinage autobloquant.
22. Appareil de radiographie (1) selon la revendication 21, caractérisé en ce que le dispositif de pré-chargement (121) appliquant une force aux corps de frottage (106b, 108b) permettant d'assurer l'absence de jeu dans le système (100a).
23. Appareil de radiographie (1) selon l'une quelconque des revendications 19 à 22, caractérisé en ce que le système (100a) comprend des moyens d'application d'une force configurés pour appliquer une force dans une direction inverse (U) au sens de la force de préchargement aux corps de frottage (106b, 108b) lorsque le bras (5) est déplacé le long du rail (110) dans une première direction (D).
24. Appareil de radiographie (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens d'application d'une force sont configurés pour appliquer une force dans la même direction (D) de la force de pré-chargement aux corps de frottage (106b, 108b) lorsque le bras (5) est déplacé le long du rail (110) dans une seconde direction inverse à la première direction (U).
25. Appareil de radiographie (1) selon l'une quelconque des revendications 19 à 24, caractérisé en ce qu'un passage de freinage (112, 114) est plus petit que le passage de préchargement (116, 118).
26. Appareil de radiographie (1) selon l'une quelconque des revendications 19 à 25, caractérisé en ce que chaque corps de frottage (106b, 108b) a une largeur (W) sensiblement égale ou supérieure à une largeur du passage de freinage (112, 114), et que chaque corps de frottage (106b, 108b) a une largeur inférieure à une largeur du passage de pré-chargement (116, 118).
27. Appareil de radiographie (1) selon l'une quelconque des revendications 19 à 26, caractérisé en ce que le système (100a) comprend en outre une paire de leviers (130a, 130b) coopérant avec chaque corps de frottage (106b, 108b) afin de déplacer chaque corps de frottage (106b, 108b) vers l'intérieur du passage de pré-chargement (116, 118) et hors du passage de freinage (112, 114).
28. Appareil de radiographie (1) selon la revendication 27, caractérisé en ce que le système (100a) comprend en outre un mécanisme de commande (132) raccordé à la paire de leviers (130a, 130b) pour actionner celle-ci.
29. Appareil de radiographie (1) selon l'une quelconque des revendications 19 à 28, caractérisé en ce que les moyens de freinage comprennent un second système unidirectionnel
(100b) situé au-dessus du premier système unidirectionnel (100a) afin de permettre un freinage bidirectionnel, le second système unidirectionnel (100b) incluant un premier bloc (102b), un deuxième bloc (104b) et au moins un corps de frottage (106b), le premier et le deuxième bloc (102b, 104b) étant situés d'un côté et de l'autre du rail (110), chaque bloc (102b, 104b) délimitant un passage de freinage (112, 114) et un passage de pré-chargement (116, 118) dans lequel se trouve le corps de frottage (106b) ; le second système (100b) incluant en outre un second dispositif de pré-chargement (121b) appliquant une force pré-chargement à chaque corps de frottage (106b, 108b) afin de pousser chaque corps de frottage (106b, 108b) vers l'extérieur du passage de pré-chargement (116, 118) et vers le passage de freinage (112, 114).
30. Appareil de radiographie (1) selon la revendication 29, caractérisé en ce que chaque dispositif de pré-chargement (121a, 121b) applique une force à chaque corps de frottage (106b, 108b) afin de maintenir le bras (5) bloqué sur le rail (110).
31. Appareil de radiographie (1) selon l'une quelconque des revendications 29 à 30, caractérisé en ce que le second système (100b) comprend en outre une paire de leviers (130a,
130b) coopérant avec chaque corps de frottage (106b, 108b) afin de déplacer chaque corps de frottage (106b, 108b) vers l'intérieur du passage de pré-chargement (116, 118) et hors du passage de freinage (112, 114).
32. Appareil de radiographie (1) selon la revendication 31, caractérisé en ce que le second système (100b) comprend en outre un mécanisme de commande (132) raccordé à la paire de leviers (130a, 130b) pour actionner celle-ci.
33. Appareil de radiographie (1) selon l'une quelconque des revendications 29 à 32, caractérisé en ce que le second système (100b) comprend des moyens d'application d'une force configurés pour appliquer une force dans une direction (U) inverse au sens de la force de pré-chargement aux corps de frottage (106b, 108b) lorsque le bras (5) est déplacé le long du rail (110) dans la première direction (D).
34. Appareil de radiographie (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens d'application d'une force sont configurés pour appliquer une force dans la même direction (D) de la force de pré-chargement aux corps de frottage (106b, 108b) lorsque le bras (5) est déplacé le long du rail (110) dans la seconde direction (U).
35. Appareil de radiographie (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ce qu'il comprend un système configuré pour bloquer le mouvement du premier ou deuxième dispositif (DSI, DS2) dépendamment de l'inclinaison du bras (5).
36. Appareil de radiographie (1) selon la revendication 1 ou 35, caractérisé en ce que l'appareil (1) comprend un dispositif anti-rotation (AR) pour empêcher la rotation du bras (5) par rapport à la colonne (3), un dispositif anti-déplacement (AD) pour empêcher le déplacement du premier ou deuxième dispositif (DSI, DS2) le long du bras (5), et un actionneur (303) configuré pour activer le dispositif anti-rotation (AR) et désactiver le dispositif anti-déplacement (AD) afin de permettre le déplacement du premier ou deuxième dispositif (DSI, DS2) le long du bras (5) sans rotation.
37. Appareil (1) selon la revendication 36, caractérisé en ce que l'actionneur (303) est en outre configuré pour désactiver le dispositif anti-rotation (AR) et activer le dispositif antidéplacement (AD) afin de permettre une rotation du bras (5) sans déplacement du premier ou deuxième dispositif (DSI, DS2) le long du bras (5).
38. Appareil (1) selon la revendication 36 ou 37, caractérisé en ce que l'actionneur (303) est monté mobile dans le bras (5) pour agir sur le dispositif anti-rotation (AR) afin d'activer et désactiver celui-ci.
39. Appareil (1) selon l'une quelconque des revendications 36 à 38, caractérisé en ce que le dispositif anti-rotation (AR) comprend un membre de blocage (305) monté mobile entre une première position de blocage dans laquelle au moins une partie du membre de blocage (305) est reçue par le bras (5) et au moins une partie du membre de blocage (305) est simultanément reçue par une partie de la colonne (3), et une deuxième position de non- blocage dans laquelle le membre de blocage (305) est logé entièrement dans une partie de la colonne (3).
40. Appareil (1) selon la revendication 39, caractérisé en ce que le bras (5) est maintenu dans une position sensiblement perpendiculaire à la colonne (3) lors que le membre de blocage (305) est dans sa première position de blocage.
41. Appareil (1) selon l'une quelconque des revendications 39 à 40, caractérisé en ce que le membre de blocage (305) comprend un élément de blocage (315) monté mobile dans celui- ci entre une première position de blocage dans laquelle au moins une partie de l'élément de blocage (315) est retenu dans le membre de blocage (305) et au moins une partie de l'élément de blocage (315) est simultanément reçue par le bras (5), et une deuxième position de non- blocage dans laquelle l'élément de blocage (315) est logé entièrement dans le membre de blocage (305).
42. Appareil (1) selon l'une quelconque des revendications 39 à 41, caractérisé en ce que le membre de blocage (305) comprend en outre un élément de maintien (309) permettant de maintenir le membre de blocage (305) dans sa deuxième position de non-blocage lors d'une rotation du bras (5).
43. Appareil (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le bras (5) comprend une came de maintien (311) propre à coopérer avec l'élément de maintien (309) pour guider celui-ci.
44. Appareil (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la came de maintien (311) inclut une ouverture (323) pour guider l'élément de maintien (309) et le membre de blocage (305) vers sa première position de blocage.
45. Appareil (1) selon l'une quelconque des revendications 39 à 44, caractérisé en ce que l'actionneur (303) est monté mobile dans le bras (5) pour permettre le déplacement du membre de blocage (305) entre sa position de blocage et sa position de non-blocage.
46. Appareil (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le membre de blocage (305) est apte à se déplacer vers sa position de blocage lorsque l'actionneur (303) est déplacé vers l'extrémité du bras (5).
47. Appareil (1) selon l'une quelconque des revendications 39 à 46, caractérisé en ce que le bras (5) comprend un corps de guidage (306) propre à recevoir le membre de blocage (305) et l'actionneur (303) lors que le bras (5) est dans une position sensiblement perpendiculaire à la colonne (3).
48. Appareil (1) selon l'une quelconque des revendications 36 à 47, caractérisé en ce que l'actionneur (303) inclut une tige de commande (327) montée mobile dans le bras (5) pour déplacer l'élément de blocage (315) entre sa position de blocage et sa position de non- blocage.
49. Appareil (1) selon l'une quelconque des revendications 36 à 48, caractérisé en ce que l'actionneur (303) inclut une tige de commande (327) monté mobile dans le bras (5) pour agir sur des moyens de verrouillage (MV) du dispositif anti-déplacement (AD), le déplacement de la tige de commande (327) permettant d'activer et désactiver le dispositif anti-déplacement (AD).
50. Appareil (1) selon l'une quelconque des revendications 36 à 49, caractérisé en ce que le dispositif anti-déplacement (AD) inclut un tube de commande (325) monté solidaire du premier ou du deuxième dispositif (DSI, DS2), une tige de commande (327) monté mobile dans le tube de commande (325) et des moyens de verrouillage (MV) pour empêcher le déplacement du tube de commande (325) et le premier ou deuxième dispositif (DSI, DS2).
51. Appareil (1) selon la revendication 50, caractérisé en ce que les moyens de verrouillage (MV) comprennent un élément de verrouillage apte à se déplacer à l'extérieur du dispositif anti-déplacement (AD) afin de rendre le dispositif anti-déplacement (AD) solidaire du bras (5).
52. Appareil (1) selon la revendication 51, caractérisé en ce que le bras (5) inclut au moins un évidement (331) propre à recevoir l'élément de verrouillage.
53. Appareil (1) selon l'une quelconque des revendications 50 à 52, caractérisé en ce que la tige de commande (327) inclut un profil en déclinaison ou de came (333) coopérant avec l'élément de verrouillage pour déplacer celui-ci.
54. Appareil (1) selon la revendication 53, caractérisé en ce le profil de came (333) est usiné sur une surface de la tige de commande (327) et configuré pour libérer l'élément de verrouillage lorsque la tige de commande (327) est déplacée vers l'axe de rotation du bras (5) afin de désolidariser la tige de commande (327) et le tube de commande (325) du bras (5) et de permettre le déblocage du premier ou deuxième dispositif (DSI, DS2).
55. Appareil (1) selon l'une quelconque des revendications 51 à 54, caractérisé en ce que l'élément de verrouillage comprend au moins une bille (329).
56. Appareil (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'évidement (331) comprend une rainure ou une encoche toroïdale présente dans le bras (5) et la bille (329) lie mécaniquement la tige de commande (327) et le tube de commande (325) au bras (5) via la rainure ou l'encoche toroïdale.
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