WO2016087736A1 - Procede de determination des caracteristiques geometriques d'une grille de commande d'une boite de vitesses robotisee et boite de vitesses associee - Google Patents

Procede de determination des caracteristiques geometriques d'une grille de commande d'une boite de vitesses robotisee et boite de vitesses associee Download PDF

Info

Publication number
WO2016087736A1
WO2016087736A1 PCT/FR2015/053072 FR2015053072W WO2016087736A1 WO 2016087736 A1 WO2016087736 A1 WO 2016087736A1 FR 2015053072 W FR2015053072 W FR 2015053072W WO 2016087736 A1 WO2016087736 A1 WO 2016087736A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
motor
actuator
torque
control gate
gearbox
Prior art date
Application number
PCT/FR2015/053072
Other languages
English (en)
Inventor
Abdelmalek Maloum
Ludovic MERIENNE
Original Assignee
Renault S.A.S
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Renault S.A.S filed Critical Renault S.A.S
Publication of WO2016087736A1 publication Critical patent/WO2016087736A1/fr

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/26—Generation or transmission of movements for final actuating mechanisms
    • F16H61/28—Generation or transmission of movements for final actuating mechanisms with at least one movement of the final actuating mechanism being caused by a non-mechanical force, e.g. power-assisted
    • F16H61/32—Electric motors actuators or related electrical control means therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/308—Electric sensors
    • B60Y2400/3084—Electric currents sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/308—Electric sensors
    • B60Y2400/3086—Electric voltages sensors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/26—Generation or transmission of movements for final actuating mechanisms
    • F16H61/28—Generation or transmission of movements for final actuating mechanisms with at least one movement of the final actuating mechanism being caused by a non-mechanical force, e.g. power-assisted
    • F16H2061/283—Adjustment or calibration of actuator positions, e.g. neutral position
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H2342/00—Calibrating
    • F16H2342/02—Calibrating shift or range movements

Definitions

  • the invention relates to the field of motor vehicle gearboxes, particularly robotized gearboxes. It relates, in particular, to the methods for determining the geometric characteristics of a gear ratio change gear of a robot gearbox of a motor vehicle.
  • Such robotized gearboxes are known, notably thanks to the document FR 2 991 020 describing a gearshift control device for automated transmission.
  • This document describes a gear ratio change control device for an automated transmission comprising two actuators for selecting and shifting gears. These actuators set in motion a gearshift mechanism, the paths of which delimit a control gate of the gear ratio change.
  • This grid is an outline whose geometric limits are defined by the arrangement of mechanisms constituting the gearbox.
  • the robotized gearbox actuators each include, in general, a motor and a computer.
  • the computer controls the position of the motor by incrementing small displacements.
  • the motor thus makes only displacements relative to an original position.
  • this home position at the time of ignition. It is therefore necessary, in order to configure the gearbox, to make a determination of the geometrical characteristics of the shift control gate. During this determination, the outline of the grid is mapped. This is done by moving the gearshift mechanism in all possible positions through the different actuators. This move must be made with precaution because if the mechanism abuts strongly at the bottom of the notches of the control gate, the system may hang. To prevent such blockage, it limits the force applied to the actuator.
  • comparable efforts are required to perform the synchronization step when shifting gears.
  • the object of the present invention is to determine the geometrical characteristics of a gearshift gearshift with accuracy and without risk of damaging the gearbox. It is thus a question of being able to distinguish the efforts related to the synchronization and those related to the arrival in abutment at the bottom of a notch of the grid.
  • the object of the invention is therefore to provide a method for determining the geometric characteristics of a shift control gate of a robotized gearbox for a motor vehicle comprising at least one actuator comprising a motor acting on a gear change mechanism. gear ratio moving in the grid, wherein the resistive torque acting on said motor is estimated and the geometric characteristics are defined from this estimated torque value.
  • the estimate of the resistive torque is compared with a threshold value to define the geometric limits of the shift control gate of the gear ratio.
  • the threshold value is defined as the resistance torque value corresponding to the arrival at the bottom of the notches of the grid. This value is in particular greater than the torque related to the synchronization. It is advisable to provide an adjustable value so that the aging of the gearbox can be taken into account.
  • the position & mes and the supply voltage V of the actuator motor are measured to estimate the resistive torque exerted on the actuator motor.
  • the estimate of the resistive torque C res is calculated from the following system of equations:
  • the vector O designates an observation vector of the resistant torque and in which,
  • ⁇ , ê and 0 designate respectively the position, the angular velocity and the angular acceleration of the motor
  • I denotes the current at the rotor of the electric motor
  • J denotes the inertia of the electric motor
  • k denotes the torque coefficient of the electric motor
  • R and L respectively denote the resistance and the inductance of the rotor of the electric motor and
  • V denotes the control voltage applied to the terminals of the electric motor.
  • Equation (1) is derived from the mechano-electric model of the operation of the motor of the following actuator,
  • Equation (2) takes particular account of the resistive torque C res acting on the motor.
  • this pair term is substituted by an observation vector O, as shown in equation (1).
  • Equation (1) is solved numerically by finite difference schemes. This makes it possible to calculate the terms of the observation vector at each time step from the measurement of the voltage V to the present time and of the position ⁇ , of the speed ⁇ and the acceleration ⁇ of the motor at the previous time step. .
  • the torque is thus estimated in a simple way, using easily measurable quantities.
  • the components of the observation vector O are defined by comparison between a measured state and a calculated state.
  • the components of the observation vector O are defined such that: i
  • Mo, Mi and M 2 being parameters
  • ⁇ being the angular velocity of the motor, also called $, and ⁇ being the position of the motor.
  • the resisting torque exerted on the motor of the actuator is calculated according to the following relationship:
  • the position of the actuator motor is incremented, the resistive torque is estimated, this torque is compared with a threshold value and the position is recorded for which the estimated torque is greater than the threshold.
  • the displacement in the grid by step increments makes it possible to protect the mechanism against a possible shock at the bottom of a notch.
  • the comparison with the threshold value makes it possible to discriminate the zones of strong resistance related to the synchronization of the abutment zones.
  • the position is recorded as the grid boundary.
  • the length of the steps of incrementation is advantageously an adjustable parameter.
  • geometric characteristics of the shift control gate are determined by incrementing the motor position of a first actuator for a fixed position of a second actuator, before incrementing the position. the motor of the second actuator.
  • Such a method makes it possible to determine efficiently and simply to implement a mapping of all the geometrical characteristics of the grid.
  • the invention also relates to a robotized gearbox of a motor vehicle comprising a gear ratio change mechanism, whose traj ets define a control gate, at least one actuator kinematically linked to said mechanism and a computer.
  • the computer comprises means for implementing the method for determining the geometrical characteristics of the control gate of the gear ratio as defined above.
  • FIG. 1 shows the virtual contour 1 of a control gate of the gear ratio change.
  • FIG. 2 shows a flow chart describing the implementation of the method for determining the geometric characteristics of a control gate of the shift gear.
  • FIG. 3 represents a flowchart describing a mapping phase of the method for determining the geometrical characteristics of the grid of the gear ratio change.
  • FIG. 1 represents the contour 1 of a control gate of the gear ratio of a robotised gearbox of a motor vehicle.
  • the geometrical characteristics of this grid are defined by the arrangement of the mechanisms composing the gearbox.
  • a gearbox is provided with several gears. Some of these gears are movable under the action of a control mechanism, thus modifying the reduction ratio between the output shaft of the motor and the shaft on which the wheels are mounted.
  • the moving parts of the gearbox are set in motion by means of two different actuators which are kinematically connected with the control mechanism. Each actuator works in a specific direction. There are therefore two main axes according to which the moving parts of the gearbox move. These two directions are indicated in FIG. 1: the direction 2 is the direction of shifting and the direction 3 is the speed selection direction. These directions 2 and 3 are orthogonal to each other.
  • the flowchart of FIG. 2 describes the implementation of the method for determining the geometric characteristics of the gearshift control gate.
  • This method comprises a first phase P01 of initialization of the two actuators passage and selection.
  • the following phase P02 is a phase in which the grid is mapped by moving in the direction of shifting for a given selection position.
  • the two ends ⁇ ⁇ 1 and ⁇ ⁇ 2 of the gate are defined in the direction of passage. These two ends are defined through a series of steps presented in detail in Figure 3.
  • a subsequent comparison phase P03 the difference between the positions ⁇ ⁇ 1 and ⁇ ⁇ 2 is compared and it is verified that this difference is greater than a threshold Bthd. If the difference is greater than the threshold, then we go to a P04 phase, in which the grid is mapped by moving in the direction of selection of speeds. This mapping in the selection direction is done in a standard way without step of estimating the resistive torque. Indeed, in this direction, there is no resistance related to synchronization. It is therefore not necessary to implement a method capable of discriminating the efforts related to synchronization and those related to the arrival in abutment.
  • the two ends 9 s i and 9 s 2 of the gate in the selection direction are defined.
  • the position of the selection engine is thus incremented in a phase P05. If, during the comparison phase, the difference between the positions ⁇ ⁇ 1 and ⁇ ⁇ 2 is less than the threshold Bthd, then one goes directly to the phase P05 in which one moves in the direction of the selection. This is done by incrementing the position of each motor in both directions of passage and selection until the entire grid is mapped.
  • the flowchart of FIG. 3 describes a phase of mapping the length of the grid in the direction of shifting, according to one embodiment.
  • the first step E01 consists of incrementing the position of the actuator by a step e.
  • This step is advantageously an adjustable parameter which must be small enough not to damage the gearbox when it arrives at the bottom of the notches of the control gate of the change gear ratios.
  • the resistive torque C res acts on the motor of the actuator.
  • this estimated torque value C res is compared with a torque threshold value Cthd. As long as this value is not reached, the position of the actuator is incremented by one step e.
  • the corresponding position ⁇ ⁇ 1 of the actuator is recorded in a step E04.
  • the actuator is moved in the opposite direction by subtracting the pitch e.
  • estimating the resistive torque in step E06 and comparing the value of the estimated torque with the threshold value in step E07.
  • the subtraction of the steps is continued as long as the threshold torque is not reached.
  • the corresponding position ⁇ ⁇ 2 of the actuator is recorded in step E08.
  • the two positions ⁇ ⁇ 1 and ⁇ ⁇ 2 correspond to arrivals in abutment. They therefore define the limits of the grid in the direction of passage.
  • This method of determining the geometrical characteristics of the gearscrew control gate comprising an estimation of the resisting torque acting on the motor of an actuator provides an accurate and efficient mapping of the control gate without risking damage to the control gear. gearbox .

Abstract

L'invention concerne un procédé de détermination des caractéristiques géométriques de d'une grille de commande(1)du changement de rapport de vitesses d'une boîte de vitesses robotisée pour véhicule automobile. Cette boîte de vitesses comprend au moins un actionneur muni d'un moteur agissant sur un mécanisme de changement de rapport de vitesses. La détermination des caractéristiques géométriques de la grille est effectuée à partir de l'estimation du couple résistant agissant sur le moteur d'un actionneur.

Description

Procédé de détermination des caractéristiques géométriques d' une grille de commande d' une boîte de vitesses robotisée et boîte de vitesses associée
L 'invention concerne le domaine des boîtes de vitesses de véhicules automobiles, notamment les boîtes de vitesses robotisées . Elle concerne, en particulier, les procédés de détermination des caractéristiques géométriques d'une grille de changement du rapport de vitesses d'une boîte de vitesses robotisée d 'un véhicule automobile.
On connaît de telles boîtes de vitesses robotisées notamment grâce au document FR 2 991 020 décrivant un dispositif de commande de changement de rapport pour transmission automatisée.
Ce document décrit un dispositif de commande de changement du rapport de vitesses pour une transmission automatisée comprenant deux actionneurs permettant de sélectionner et de passer les rapports de vitesses. Ces actionneurs mettent en mouvement un mécanisme de changement de rapport de vitesses, dont les trajets délimitent une grille de commande du changement du rapport de vitesses. Cette grille est un contour dont les limites géométriques sont définies par l ' agencement des mécanismes constituant la boîte de vitesses.
Les actionneurs de boîtes de vitesses robotisées comprennent chacun, de manière générale, un moteur et un calculateur.
Le calculateur commande la position du moteur par incrémentation de petits déplacements. Le moteur effectue ainsi seulement des déplacements relatifs à une position d' origine. Cependant, il n' est pas possible de connaître cette position d' origine au moment de l' allumage. Il est donc nécessaire pour configurer la boîte de vitesses d' effectuer une détermination des caractéristiques géométriques de la grille de commande du changement de rapport de vitesses. Lors de cette détermination, on cartographie le contour de la grille. Cela est effectué en déplaçant le mécanisme de changement de rapport de vitesses dans toutes les positions possibles grâce aux différents actionneurs. Ce déplacement doit être effectué avec précaution car si le mécanisme vient buter fortement au fond des encoches de la grille de commande, le système risque de se bloquer. Pour prévenir un tel blocage, on limite l ' effort appliqué sur l ' actionneur. Cependant, des efforts comparables sont nécessaires pour effectuer l' étape de synchronisation lors du changement de rapport de vitesses.
Le but de la présente invention est de déterminer les caractéristiques géométriques d'une grille de changement du rapport de vitesses avec exactitude et sans risquer d' endommager la boîte de vitesses. Il s ' agit donc de savoir distinguer les efforts liés à la synchronisation et ceux liés à l' arrivée en butée au fond d'une encoche de la grille.
L 'invention a donc pour obj et un procédé de détermination des caractéristiques géométriques d 'une grille de commande du changement de rapport d 'une boîte de vitesses robotisée pour véhicule automobile comprenant au moins un actionneur comportant un moteur agissant sur un mécanisme de changement de rapport de vitesses se déplaçant dans la grille, dans lequel on estime le couple résistant agissant sur ledit moteur et on définit les caractéristiques géométriques à partir de cette valeur de couple estimée.
Il est astucieux d' estimer le couple résistant sur le moteur car cela permet de confondre le couple résistant lié à la synchronisation et celui lié à une arrivée en butée au fond des encoches de la grille . Ainsi, la grille est parfaitement cartographiée sans que la boîte de vitesses ne subisse de chocs .
Dans un mode de mise en œuvre, on compare l ' estimation du couple résistant avec une valeur de seuil pour définir les limites géométriques de la grille de commande de changement du rapport de vitesses.
La valeur de seuil est définie comme la valeur de couple résistant correspondant à l ' arrivée au fond des encoches de la grille. Cette valeur est notamment supérieure au couple lié à la synchronisation. Il est judicieux de prévoir une valeur ajustable de sorte à pouvoir tenir compte du vieillissement de la boîte de vitesses. Avantageusement, on mesure la position &mes et la tension V d'alimentation du moteur de l'actionneur pour estimer le couple résistant exercé sur le moteur de l'actionneur.
Ces deux grandeurs permettent d'estimer finement et rapidement le couple résistant agissant sur le moteur de l'actionneur.
Dans un mode de mise en œuvre, l'estimation du couple résistant Cres est calculée à partir du système d'équations suivant :
Figure imgf000004_0003
Figure imgf000004_0004
Figure imgf000004_0001
dans lequel,
le vecteur O désigne un vecteur d'observation du couple résistant et dans lequel,
Θ, ê et 0 désignent respectivement la position, la vitesse angulaire et l'accélération angulaire du moteur,
I désigne le courant au rotor du moteur électrique,
J désigne l'inertie du moteur électrique,
k désigne le coefficient de couple du moteur électrique,
R et L désignent respectivement la résistance et l'inductance du rotor du moteur électrique et,
V désigne la tension de commande appliquée aux bornes du moteur électrique.
L'équation (1) est issue du modèle mécano-électrique du fonctionnement du moteur de l'actionneur suivant,
Figure imgf000004_0005
Figure imgf000004_0006
Figure imgf000004_0002
Le modèle décrit par l'équation (2) tient en particulier compte du couple résistant Cres agissant sur le moteur. Dans un mode de mise en œuvre du procédé, ce terme de couple est substitué par un vecteur d'observation O, comme le montre l'équation (1). L'équation (1) est résolue numériquement par des schémas de différences finies. Cela permet de calculer les termes du vecteur d'observation à chaque pas de temps à partir de la mesure de la tension V au temps présent et de la position Θ, de la vitesse Θ et l'accélération Θ du moteur au pas de temps précédent.
Le couple est ainsi estimé de manière simple, en utilisant des grandeurs facilement mesurables.
Dans un mode de mise en œuvre, les composantes du vecteur d'observation O sont définies par comparaison entre un état mesuré et un état calculé.
Avantageusement, les composantes du vecteur d'observation O sont définies telles que : i
Oj(i) ^ i(u½s,. (i)) -i- ½ "(%s Οί
Q
Mo, Mi et M2 étant des paramètres, ω étant la vitesse angulaire du moteur, aussi appelée $, et Θ étant la position du moteur.
Il est judicieux d'ajouter les paramètres Mo, Mi et M2 car ils permettent de calibrer la précision et la dynamique de l'estimation du couple résistant.
Dans un mode de mise en œuvre, le couple résistant exercé sur le moteur de l'actionneur est calculé selon la relation suivante :
€ «(£}■■■■™
Cette relation découle du modèle mécano-électrique de l'équation (1) en égalant la deuxième composante du vecteur de couple résistant de cette équation et la deuxième composante du vecteur d'observation.
Dans un mode de mise en œuvre, on incrémente la position du moteur de l'actionneur, on estime le couple résistant, on compare ce couple avec une valeur de seuil et on enregistre la position pour laquelle le couple estimé est supérieur au seuil. Le déplacement dans la grille par incrémentation de pas permet de protéger le mécanisme contre un éventuel choc au fond d' une encoche . La comparaison avec la valeur de seuil permet de discriminer les zones à forte résistance liées à la synchronisation des zones de butées. Lors de l ' arrivée en butée, la position est enregistrée comme étant la limite de la grille. La longueur des pas d' incrémentation est avantageusement un paramètre réglable.
Dans un mode de mise en œuvre, on détermine des caractéristiques géométriques de la grille de commande du changement de rapport par incrémentation de la position du moteur d 'un premier actionneur pour une position fixe d' un deuxième actionneur, avant d' incrémenter la position du moteur du deuxième actionneur.
Un tel procédé permet une détermination efficace et simple à mettre en œuvre, d'une cartographie de l ' ensemble des caractéristiques géométriques de la grille.
L 'invention a également pour obj et une boîte de vitesses robotisée d'un véhicule automobile comprenant un mécanisme de changement du rapport de vitesses, dont les traj ets définissent une grille de commande, au moins un actionneur lié cinématiquement audit mécanisme et un calculateur. Le calculateur comporte des moyens de mise en œuvre du procédé de détermination des caractéristiques géométriques de la grille de commande du rapport de vitesses tel que défini précédemment.
D ' autres buts, avantages et caractéristiques de l' invention apparaîtront à l ' examen de la description détaillée d'un mo de de mise en œuvre de l' invention, nullement limitatif, et des dessins annexés, sur lesquels :
- la figure 1 représente le contour virtuel 1 d'une grille de commande du changement de rapport de vitesses.
- la figure 2 représente un ordinogramme décrivant la mise en œuvre du procédé de détermination des caractéristiques géométriques d'une grille de commande du changement de rapport de vitesses. - la figure 3 représente un ordinogramme décrivant une phase de cartographie du procédé de détermination des caractéristiques géométriques de la grille du changement du rapport de vitesses.
La figure 1 représente le contour 1 d'une grille de commande du rapport de vitesses d'une boîte de vitesse robotisées d'un véhicule automobile. Les caractéristiques géométriques de cette grille sont définies par l'agencement des mécanismes composant la boîte de vitesse. De manière standard, une boîte de vitesse est pourvue de plusieurs pignons. Certain de ces pignons sont mobiles sous l'action d'un mécanisme de commande, permettant ainsi de modifier le rapport de réduction entre l'arbre de sortie du moteur et l'arbre sur lequel sont montées les roues. Les éléments mobiles de la boîte de vitesse sont mis en mouvement à l'aide de deux actionneurs différents qui sont cinématiquement liés avec le mécanisme de commande. Chacun des actionneurs travaille dans une direction qui lui est propre. Il y a donc deux axes principaux selon lesquelles les organes mobiles de la boîte de vitesses se déplacent. Ces deux directions sont indiquées sur la figure 1: la direction 2 est la direction de passage des vitesses et la direction 3 est la direction de sélection des vitesses. Ces directions 2 et 3 sont orthogonales entre elles.
L'ordinogramme de la figure 2 décrit la mise en œuvre du procédé de détermination des caractéristiques géométriques de la grille de commande du changement de rapport de vitesses. Ce procédé comprend une première phase P01 d'initialisation des deux actionneurs de passage et de sélection. La phase suivante P02 est une phase dans laquelle on cartographie la grille en se déplaçant selon la direction de passage des vitesses pour une position de sélection donnée. Lors de cette phase, on définit les deux extrémités θρ1 et θρ2 de la grille dans la direction de passage. Ces deux extrémités sont définies grâce à une série d'étapes présentées en détails dans la figure 3.
Lors d'une phase suivante de comparaison P03, on compare la différence entre les positions θρ1 et θρ2 et on vérifie que cette différence est supérieure à un seuil Bthd. Si la différence est supérieure au seuil, on passe alors à une phase P04, dans laquelle on cartographie la grille en se déplaçant dans la direction de sélection des vitesses. Cette cartographie dans la direction de sélection se fait de manière standard sans étape d'estimation du couple résistant. En effet, dans cette direction, il n'y a pas de résistance liée à la synchronisation. Il n'est, dès lors, pas nécessaire de mettre en œuvre un procédé capable de discriminer les efforts liés à la synchronisation et ceux liés à l'arrivée en butée.
A la fin de la phase P04, les deux extrémités 9si et 9s2 de la grille dans la direction de sélection sont définies. On incrémente donc la position du moteur de sélection dans une phase P05. Si, lors de la phase de comparaison, la différence entre les positions θρ1 et θρ2 est inférieure au seuil Bthd, alors on passe directement à la phase P05 dans laquelle on se déplace dans la direction de la sélection. On procède ainsi, par incrémentation de la position de chaque moteur dans les deux directions de passage et de sélection jusqu'à ce que toute la grille soit cartographiée.
L'ordinogramme de la figure 3 décrit une phase de cartographie de la longueur de la grille dans la direction de passage des vitesses, selon un mode de mise en œuvre. La première étape E01 consiste à incrémenter la position de l'actionneur de passage d'un pas e. Ce pas est avantageusement un paramètre réglable qui doit être suffisamment petit pour ne pas endommager la boîte de vitesses lors de l'arrivé au fond des encoches de la grille de commande du changement des rapports de vitesses. Lors de l'étape suivante E02, on estime le couple résistant Cres qui agit sur le moteur de l'actionneur. Ensuite, dans l'étape E03 suivante, on compare cette valeur de couple estimé Cres avec une valeur de seuil de couple Cthd. Tant que cette valeur n'est pas atteinte, on continue d'incrémenter la position de l'actionneur d'un pas e.
Une fois le couple de seuil atteint, on enregistre, dans une étape E04, la position correspondante θρ1 de l'actionneur. Dans l'étape suivante E05, on procède au déplacement de l'actionneur dans le sens opposé par soustraction du pas e. De manière analogue à ce qui est fait dans les étapes E02 et E03 , on estime le couple résistant dans l ' étape E06 et on compare la valeur du couple estimée avec la valeur de seuil dans l ' étape E07. On poursuit la soustraction des pas e tant que le couple de seuil n' est pas atteint. Une fois ce couple atteint, on enregistre, dans l ' étape E08 , la position correspondante θρ2 de l ' actionneur. Les deux positions θρ 1 et θρ2 correspondent à des arrivées en butée. Elles définissent donc les limites de la grille dans la direction de passage.
Ce procédé de détermination des caractéristiques géométriques de la grille de commande du changement de rapport de vitesses comprenant une estimation du couple résistant agissant sur le moteur d'un actionneur offre une cartographie précise et efficace de la grille de commande sans risquer l ' endommagement de la boîte de vitesses .
On notera enfin que le procédé qui vient d' être décrit peut être mis en œuvre au moyen d'un calculateur intégré à la boîte de vitesse pour piloter le ou les actionneurs qui agissent sur le mécanisme de changement de rapport.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de détermination des caractéristiques géométriques d'une grille de commande du changement de rapport d'une boîte de vitesses robotisée pour véhicule automobile comprenant au moins un actionneur comportant un moteur agissant sur un mécanisme de changement du rapport de vitesses se déplaçant dans la grille, caractérisé en ce qu'on estime le couple résistant exercé sur ledit moteur et l'on définit les caractéristiques géométriques à partir de cette valeur de couple estimée.
2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel on compare l'estimation du couple résistant avec une valeur de seuil pour définir les limites géométriques de la grille de commande de changement du rapport de vitesses.
3. Procédé selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel on mesure la position (9mes) et la tension (V) d'alimentation du moteur de l'actionneur pour estimer le couple résistant exercé sur ledit moteur.
4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l'estimation du couple résistant (Cres) est calculée à partir du système d'équations suivant :
Figure imgf000010_0002
Figure imgf000010_0001
Figure imgf000010_0003
dans lequel O désigne une vecteur d'observation du couple résistant et dans lequel, Θ, et $ désignent la position, la vitesse angulaire et d'accélération angulaire du moteur, I désigne le courant au rotor du moteur électrique, J désigne l'inertie du moteur électrique, k désigne le coefficient de couple du moteur électrique, R et L désignent respectivement la résistance et l'inductance du rotor du moteur électrique et V la tension de commande appliquée au borne du moteur électrique.
5. Procédé selon la revendication 4 dans lequel les composantes du vecteur d'observation (O) sont définies par comparaison entre un état mesuré et un état calculé.
6. Procédé selon l'une des revendications 4 et 5, dans lequel les composantes du vecteur d'observation (O) sont définies telles que :
<¾(<) ^ - 0(0) 4- M2 ~(a s -ø(·!:)) dans lequel, Mo, Mi et M2 sont des paramètres, ω est la vitesse angulaire du moteur et ^ la position du moteur.
7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, dans lequel le couple résistant exercé sur le moteur de l'actionneur est calculé selon la relation suivante :
8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel on incrémente la position du moteur de l'actionneur, on estime le couple résistant, on compare ce couple avec une valeur de seuil et on enregistre la position pour laquelle le couple estimé est supérieur au seuil.
9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel on détermine des caractéristiques géométriques de la grille de commande du changement de rapport par incrémentation de la position du moteur d'un premier actionneur pour une position fixe d'un deuxième actionneur, avant d'incrémenter la position du moteur du deuxième actionneur.
10. Boîte de vitesses robotisée d'un véhicule automobile comprenant un mécanisme de changement du rapport de vitesses, dont les trajets définissent une grille de commande, au moins un actionneur, lié cinématiquement avec ledit mécanisme, et un calculateur, caractérisée en ce que le calculateur comporte des moyens pour mettre en œuvre un procédé de détermination des caractéristiques géométriques de la grille de commande du changement de rapport de vitesses selon l'une quelconque des revendications 1 à 9.
PCT/FR2015/053072 2014-12-02 2015-11-16 Procede de determination des caracteristiques geometriques d'une grille de commande d'une boite de vitesses robotisee et boite de vitesses associee WO2016087736A1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1461793A FR3029256B1 (fr) 2014-12-02 2014-12-02 Procede de determination des caracteristiques geometriques d'une grille de commande d'une boite de vitesses robotisee et boite de vitesses associee
FR1461793 2014-12-02

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016087736A1 true WO2016087736A1 (fr) 2016-06-09

Family

ID=52737225

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/FR2015/053072 WO2016087736A1 (fr) 2014-12-02 2015-11-16 Procede de determination des caracteristiques geometriques d'une grille de commande d'une boite de vitesses robotisee et boite de vitesses associee

Country Status (2)

Country Link
FR (1) FR3029256B1 (fr)
WO (1) WO2016087736A1 (fr)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020125094A1 (en) * 1999-05-27 2002-09-12 Martin Zimmermann Transmission mechanism comprising a shifting device
EP1355091A2 (fr) * 2002-04-17 2003-10-22 Sila Holding Industriale S.p.A. Dispositif de commande de transmission robotisée, à fonction d'apprentissage pour les positions de rapports
FR2991020A1 (fr) 2012-05-22 2013-11-29 Renault Sa Dispositif de commande de changement de rapports pour transmission automatisee
US20140157933A1 (en) * 2012-12-12 2014-06-12 Hyundai Motor Company Method of setting reference position of actuator in automated manual transmission

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020125094A1 (en) * 1999-05-27 2002-09-12 Martin Zimmermann Transmission mechanism comprising a shifting device
EP1355091A2 (fr) * 2002-04-17 2003-10-22 Sila Holding Industriale S.p.A. Dispositif de commande de transmission robotisée, à fonction d'apprentissage pour les positions de rapports
FR2991020A1 (fr) 2012-05-22 2013-11-29 Renault Sa Dispositif de commande de changement de rapports pour transmission automatisee
US20140157933A1 (en) * 2012-12-12 2014-06-12 Hyundai Motor Company Method of setting reference position of actuator in automated manual transmission

Also Published As

Publication number Publication date
FR3029256B1 (fr) 2016-12-02
FR3029256A1 (fr) 2016-06-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101981829B1 (ko) 주차 브레이크에 의해 생성되는 클램핑력의 제공 방법
FR2819867A1 (fr) Procede pour commander et/ou regler un embrayage automatise d&#39;un vehicule
FR2890690A1 (fr) Procede de determination de l&#39;inversion du sens de rotation d&#39;un moteur
US10125861B2 (en) Method and apparatus for controlling transmission of vehicle
FR3019794A1 (fr) Estimation du vieillissement d’une direction assistee
FR2985034A1 (fr) Procede d&#39;adaptation d&#39;un seuil de detection d&#39;un capteur d&#39;arbre a cames pour un vehicule automobile
WO2009004194A1 (fr) Procede d&#39;identification du moment d&#39;inertie vertical et des rigidites de derive d&#39;un vehicule automobile
EP1935733A1 (fr) Procédé et dispositif d&#39;estimation de charge longitudinale, notamment applique aux véhicules automobiles
JP4735841B2 (ja) 車両走行試験機
WO2016087736A1 (fr) Procede de determination des caracteristiques geometriques d&#39;une grille de commande d&#39;une boite de vitesses robotisee et boite de vitesses associee
WO2007116168A1 (fr) Systeme de controle de fonctionnement d&#39;un groupe moto-propulseur de vehicule automobile pour l&#39;attenuation de perturbations lors du passage de jeu d&#39;une transmission du vehicule
FR3055283A1 (fr) Procede de controle d&#39;un couple moteur d&#39;un vehicule, notamment automobile
EP3217529B1 (fr) Procédé et système de pilotage d&#39;un moteur électrique en cas de défaillance du signal de position du rotor
EP1523632B1 (fr) Procede et dispositif de commande d une transmission automatique equipant un vehicule en situation de montee
FR2943024A1 (fr) Procede de determination du couple inertiel et du couple de perte moteur
FR3037455B1 (fr) Determination de la courbe caracteristique d&#39;un moteur a courant continu sans collecteur
EP3544839B1 (fr) Procédé de commande d&#39;un groupe motopropulseur hybride automobile muni d&#39;une boite de vitesses
FR3107605A1 (fr) Procede de pilotage du robot de conduite utilise pour les essais d’homologation de vehicules automobiles
FR3045171A1 (fr) Procede de surveillance d&#39;un systeme d&#39;actionnement electromecanique
FR2982948A1 (fr) Procede d&#39;estimation des jeux angulaires de dentures d&#39;une boite de vitesses a double embrayage
CN112959997B (zh) 一种道路坡度计算方法及装置
FR2926316A1 (fr) Methode de detection et procede de commande d&#39;un actionneur pour ouvrant et vehicule mettant en oeuvre un tel procede
KR101583636B1 (ko) 자동변속기 터빈의 회전수 예측 방법 및 그 장치
FR2947768A1 (fr) Gestion du couple d’un actionneur de vehicule automobile a quatre roues motrices
EP3027460B1 (fr) Controle du freinage pour un vehicule equipe d&#39;un moyen de freinage regeneratif

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15805585

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 15805585

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1