WO2016085293A1 - 물류 이송 관제 방법과 이를 수행하기 위한 시스템 및 장치 - Google Patents

물류 이송 관제 방법과 이를 수행하기 위한 시스템 및 장치 Download PDF

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logistics transport
logistics
equipment
rail
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김상엽
양재영
강슬기
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Samsung SDS Co Ltd
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Samsung SDS Co Ltd
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
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    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services

Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to logistics transport technology.
  • the cassette containing the wafer is automatically transferred through the logistics transport equipment along the rail installed on the ceiling.
  • the logistics transport equipment since hundreds of logistic transport equipment runs along the rail, if one logistic transport equipment breaks down or stops abnormally, other logistic transport equipment following it will also stop and have a great effect.
  • An embodiment of the present invention is to provide a logistics transport control method that can automatically recognize the stop situation of the logistics transport equipment and a system and apparatus for performing the same.
  • An embodiment of the present invention is to provide a logistics transport control method and a system and apparatus for performing the same that can prevent collisions between logistics transport equipment and improve production efficiency.
  • Logistics transfer control system a control server; A logistic transport equipment that receives a transport command from the control server and operates according to the received transport command; And mounted on the logistics transport equipment, by analyzing the image taken around the logistics transport equipment to recognize the stop situation of the logistics transport equipment, the status information of the logistics transport equipment related to the stop situation of the logistics transport equipment It includes a situation recognition device for transmitting to the control server.
  • the situation recognition apparatus detects whether the logistics transport equipment is stopped during operation, and when the logistics transport equipment exceeds a preset time in a stopped state, photographing the periphery of the logistics transport equipment to photograph the surroundings of the logistics transport equipment. You can check whether there are any obstacles around you.
  • the situation recognition apparatus may determine whether the logistics transport equipment is stopped by checking whether there is a transport command being performed by the logistics transport equipment.
  • the situation recognition apparatus when the logistics transport equipment is abnormally stopped, analyzes the image taken around the logistics transport equipment to check the surrounding situation of the logistics transport equipment, Accordingly, the logistics transport equipment can be automatically restored.
  • the logistics transport equipment is a logistics transport equipment to move along the rail, the situation recognition device, if the logistics transport equipment is abnormally stopped state, whether the rail form located in front of the logistics transport equipment is an intersection. If the rail form is not the intersection, the logistic transport equipment may be automatically restored according to whether the front state of the logistic transport equipment is operable.
  • the situation recognition apparatus after detecting the stop of the logistics transport equipment, after photographing the front forward image of the logistics transport equipment and the abnormal stop state of the logistics transport equipment after photographing the front of the logistics transport equipment By comparing the second forward image, it is possible to determine whether the forward state of the logistics transport equipment can be operated.
  • the situation recognition apparatus photographs the surroundings of the logistics transport equipment to check whether there is an obstacle around the logistics transport equipment, and whether or not the obstacle exists. Accordingly, it is possible to maintain the stopped state of the logistics transport equipment or to release the stopped state of the logistics transport equipment.
  • the logistics transport equipment is a logistics transport equipment that moves along a rail, and the situation recognition device moves other state information of the logistics transport equipment along the rails when the logistics transport equipment stops and is adjacent to the logistics transport equipment. Can be transferred to the logistics transport equipment.
  • the logistics transport equipment is a logistics transport equipment that moves along a rail, and the situation recognition device measures the magnetic field strength of the rail, and when the magnetic field strength of the rail is less than or equal to a preset threshold, the location of the logistics transport equipment. Information can be transmitted to the control server.
  • the situation recognition apparatus may monitor an abnormality indication of the logistics transport equipment by measuring at least one of a vibration change, an acceleration change, and an impact state of the logistics transport equipment.
  • a logistics transport control method includes a logistics transport control method using a situation recognition apparatus mounted on a logistics transport equipment, the method comprising: detecting whether the logistics transport equipment is stopped during operation of the situation recognition apparatus; Photographing the circumference of the logistics transport equipment in the situation recognition apparatus when the logistics transport equipment is stopped during operation; In the situation recognition apparatus, analyzing the photographed image to recognize a stop situation of the logistics transport equipment; And transmitting, by the situation recognition apparatus, the state information of the logistics transport equipment related to the stop situation of the logistics transport equipment to a control server controlling the logistics transport equipment.
  • the photographing of the surroundings of the logistics transport equipment may include: checking, by the situation recognition apparatus, whether the logistics transport equipment exceeds a preset time in a stopped state; And photographing the periphery of the logistics transport equipment in the situation recognition apparatus when the preset time is exceeded.
  • the situation recognition device Recognizing the stop situation of the logistics transport equipment, the situation recognition device, by analyzing the photographed image to determine whether there is an obstacle around the logistics transport equipment; And when there is no obstacle around the logistics transport equipment, determining whether the logistics transport equipment is in a normal stop state or abnormally stopped according to whether there is a transport command being executed by the logistics transport equipment in the situation recognition apparatus. It may include the step.
  • the step of automatically recovering the logistics transport equipment in accordance with the surrounding conditions of the logistics transport equipment in the situation recognition device It may further include.
  • the logistics transport equipment is a logistics transport equipment moving along the rail, and the step of automatically recovering the logistics transport equipment, in the situation recognition apparatus, checks whether the rail shape located in front of the logistics transport equipment is an intersection. Making; When the rail form is not an intersection, checking whether the front state of the logistics transport equipment is capable of driving in the situation recognition apparatus; And automatically recovering the logistics transport equipment in the situation recognition apparatus when the front state is available to operate.
  • the step of checking whether the front state is operable may include, in the situation recognition apparatus, after detecting the stop of the logistics transport equipment, the first front image photographing the front of the logistics transport equipment and the abnormal stop of the logistics transport equipment. After recognizing the state, it is possible to check whether the forward state of the logistics transport equipment can be operated by comparing the second front image photographing the front of the logistics transport equipment.
  • the situation recognition device Recognizing the stop situation of the logistics transport equipment, the situation recognition device, by analyzing the photographed image to determine whether there is an obstacle around the logistics transport equipment; And maintaining, by the situation recognition apparatus, the stopped state of the logistics transport equipment or releasing the stopped state of the logistics transport equipment according to whether there is the obstacle.
  • the logistics transport equipment is a logistics transport equipment moving along a rail, and the step of transmitting the state information of the logistics transport equipment to the control server for controlling the logistics transport equipment, in the situation recognition device, Moving state information along the rail and transmitting to other logistics transport equipment adjacent to the logistics transport equipment.
  • the logistics transport equipment is a logistics transport equipment moving along a rail, and in the situation recognition apparatus, checking whether the magnetic field strength of the rail is less than or equal to a preset threshold value; And when the magnetic field strength of the rail is less than or equal to a preset threshold, transmitting the position information of the logistics transport equipment to the control server by the situation recognition apparatus.
  • the method may further include monitoring an abnormality indication of the logistics transport equipment by measuring at least one of a vibration change, an acceleration change, and an impact state of the logistics transport equipment.
  • an apparatus includes: one or more processors; Memory; And at least one program, wherein the at least one program is stored in the memory and configured to be executed by the at least one processor, wherein the program is stopped during operation of the logistics transport equipment. Detecting whether or not; Photographing the surroundings of the logistics transport equipment when the logistics transport equipment stops during operation; Analyzing the photographed image to recognize a stop situation of the logistics transport equipment; And instructions for executing the step of transmitting the state information of the logistics transport equipment related to the stop situation of the logistics transport equipment to the outside.
  • the program may include: checking whether the logistics transport equipment exceeds a preset time in a stopped state in the photographing of the surroundings of the logistics transport equipment; And instructions for executing the step of photographing the periphery of the logistics transport equipment when the preset time is exceeded.
  • the program may include determining whether there is an obstacle in the vicinity of the logistics transport equipment by analyzing the photographed image in the step of recognizing a stop situation of the logistics transport equipment; And if there is no obstacle around the logistics transport equipment, determining whether the logistics transport equipment is in a normal stop state or abnormally stopped according to whether there is a transport command being executed by the logistics transport equipment. Instructions may be included.
  • the program after the step of recognizing the stop situation of the logistics transport equipment, if the logistics transport equipment is abnormally stopped, the step of automatically recovering the logistics transport equipment according to the surrounding conditions of the logistics transport equipment further It may include instructions for executing.
  • the logistics transport equipment is a logistics transport equipment to move along the rail
  • the program in the step of automatically recovering the logistics transport equipment, checking whether the rail shape located in front of the logistics transport equipment is an intersection. ; If the rail form is not an intersection, checking whether the front state of the logistics transport equipment is operable; And instructions for executing the step of automatically recovering the logistics transport equipment when the front state is available for operation.
  • the program in the step of checking whether the forward state is operable, after detecting the stop of the logistics transport equipment, the first forward image of the front of the logistics transport equipment and the abnormal stop state of the logistics transport equipment After the recognition, the second front image of the front of the logistics transport equipment may be compared to include instructions for confirming whether the forward state of the transport equipment is operational.
  • the program may include determining whether there is an obstacle in the vicinity of the logistics transport equipment by analyzing the photographed image in the step of recognizing a stop situation of the logistics transport equipment; And instructions for executing the step of maintaining the stopped state of the logistics transport equipment or releasing the stopped state of the logistics transport equipment depending on whether there is an obstacle.
  • the logistics transport equipment is a logistics transport equipment to move along the rail
  • the program in the step of transmitting the status information of the logistics transport equipment to the outside, the state information of the logistics transport equipment is moved along the rail and the It may include instructions for executing the step of transmitting to another logistics transport equipment adjacent to the logistics transport equipment.
  • the logistics transport equipment is a logistics transport equipment moving along a rail
  • the program includes: checking whether the magnetic field strength of the rail is less than or equal to a preset threshold; And when the magnetic field strength of the rail is less than or equal to a preset threshold, transmitting the position information of the logistics transport equipment to the outside.
  • the program may include instructions for further executing the step of monitoring the abnormality indication of the logistics transport equipment by measuring at least one of vibration change, acceleration change, and impact condition of the logistics transport equipment.
  • an apparatus includes: one or more processors; Memory; And at least one program, wherein the at least one program is stored in the memory and configured to be executed by the at least one processor, wherein the program is stopped during operation of the logistics transport equipment. Detecting whether or not; Photographing the surroundings of the logistics transport equipment when the logistics transport equipment stops during operation; And analyzing the photographed image to determine whether there is an obstacle around the logistics transport equipment.
  • an apparatus includes: one or more processors; Memory; And at least one program, the apparatus being mounted to a logistics transport equipment moving along a rail, wherein the at least one program is stored in the memory and configured to be executed by the at least one processor, wherein the program is the logistics transport. Detecting whether the equipment is stopped while driving; Photographing a rail located in front of the logistics transport equipment when the logistics transport equipment is stopped during operation; Analyzing whether the shape of the rail is an intersection by analyzing the photographed image; And if the shape of the rail is not the intersection, instructions for executing the step of automatically recovering the logistics transport equipment depending on whether the forward state of the logistics transport equipment is operable.
  • the control server prevents other logistics transport equipment from entering the area where the logistics transport equipment stops abnormally, thereby preventing collision between the logistics transport equipment and preventing productivity degradation due to the delay of transport of the logistics transport equipment. It becomes possible.
  • each logistics transport equipment can recognize the status of other logistics transport equipment adjacent to themselves to take action, thereby more efficient logistics transport This is possible and effectively prevents accidents occurring during logistics transfer.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a logistics transport control system according to an exemplary embodiment.
  • Fig. 2 is a flowchart showing a logistics transport control method according to an exemplary embodiment.
  • Fig. 3 is a flowchart showing a logistics transport control method according to another exemplary embodiment.
  • Fig. 4 is a flow chart showing a logistics transport control method according to another exemplary embodiment.
  • Fig. 5 is a block diagram showing the configuration of a situation recognition apparatus according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 6 illustrates a computing environment including an example computing device suitable for use in example embodiments.
  • the terms "transfer”, “communication”, “transmit”, “receive” and other similar meanings of signals or information are not only meant to directly convey the signal or information from one component to another. It also includes passing through other components.
  • “transmitting” or “sending” a signal or information to a component indicates the final destination of the signal or information and does not mean a direct destination. The same is true for the "reception” of a signal or information.
  • that two or more pieces of data or information are "related” means that if one data (or information) is obtained, at least a portion of the other data (or information) can be obtained based thereon.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a logistics transport control system according to an exemplary embodiment.
  • the logistics transport control system is applied to the semiconductor manufacturing process.
  • the application field of the logistics transport control system is not limited thereto, and may be applied to various other fields.
  • the logistics transport control system 100 may include a rail 102, a logistics transport equipment 104, a situation recognition device 106, and a control server 108.
  • the logistics transport equipment 104 and the situation recognition device 106 are controlled through a network 150 such as a local area network (LAN), a wide area network (WAN), a cellular network, or the Internet. It is communicatively connected with the server 108.
  • the rail 102 serves to guide the movement of the logistics transport equipment 104.
  • the rail 102 may be installed on the ceiling of a semiconductor manufacturing plant.
  • the rail 102 may include at least one straight section or curved section, and may be installed to cross the other rail 102.
  • the rail 102 may be installed along each semiconductor processing line.
  • the logistics transport equipment 104 may move along the rail 102.
  • the logistics transport equipment 104 may be an overhead hoist transport (OHT), but is not limited thereto.
  • the logistics transport equipment 104 may include various logistics transport equipment that is automatically operated.
  • the logistics transport equipment 104 receives a transport command from the control server 108, moves to a corresponding position according to the received transport command, and performs an operation according to the transport command.
  • the logistics transport equipment 104 may include a gripper (not shown) for handling a transport (eg, a cassette containing a wafer).
  • the logistics transport equipment 104 may include an obstacle detection sensor 104a for detecting an obstacle in the front (the front of the direction in which the logistics transport equipment 104 moves).
  • an infrared sensor or a laser sensor may be used as the obstacle detecting sensor 104a.
  • the obstacle detecting sensor 104a transmits infrared rays or radio waves to the front and detects whether the obstacle is based on a signal reflected by the object.
  • the obstacle detecting sensor 104a may include one side of the logistics transport equipment 104 (the side facing the first movement direction of the logistics transport equipment 104) and the other side (the second opposite to the first movement direction of the logistics transport equipment 104). On the side facing the moving direction).
  • the obstacle detecting sensor 104a may be mounted on one side and the other side of the logistics transport equipment 104 to detect an obstacle in front of the logistics transport equipment 104. have.
  • the logistics transport equipment 104 may be provided to stop when an obstacle is detected within a predetermined distance.
  • the situation recognition device 106 is mounted to each logistic transport equipment 104.
  • the situation recognition device 106 may share a transport command received by the logistic transport equipment 104.
  • the situation recognition device 106 may receive the transfer command from the logistics transfer equipment 104, but is not limited thereto and may receive the transfer command directly from the control server 108.
  • the situation recognition device 106 detects a stop during the operation of the logistics transport equipment 104, determines whether the logistics transport equipment 104 stops abnormally, and provides status information of the logistics transport equipment 104 (for example, the abnormal stop). Status, etc.) can be sent to the control server 108.
  • the situation recognition device 106 may transmit the state information of the logistics transport equipment 104 to other logistics transport equipment 104 nearby. As a result, the information on the situation occurring during the operation of each logistics transport equipment 104 can be shared with each other more quickly.
  • the situation recognition device 106 analyzes the surrounding environment of the logistics transport equipment 104 when the logistics transport equipment 104 stops in an abnormal state, and automatically recovers the logistics transport equipment 104 according to the analysis result. For example, you can reboot.
  • the situation recognition device 106 may measure the magnetic field strength of the rail 102 while the logistics transport equipment 104 moves along the rail 102. If the magnetic field strength of the rail 102 is less than or equal to a preset threshold, the situation recognition device 106 may transmit the location information of the corresponding logistics transport equipment 104 to the control server 108. That is, when the magnetic field strength of the rail 102 is less than or equal to a preset threshold, power is not supplied to the logistic transport equipment 104, so that the logistic transport equipment 104 may not operate. The location information of the equipment 104 can be sent to the control server 108 so that follow-up actions can be taken.
  • the situation recognition device 106 may monitor an abnormality indication of the logistics transport equipment 104.
  • the situation recognition device 106 may monitor the fatigue degree of the logistics transport equipment 104 by measuring at least one of a vibration change state, an acceleration change state, and an impact state of the logistics transport equipment 104.
  • the situation recognition device 106 may transmit information on the abnormality indication of the logistic transport equipment 104 to the control server 108.
  • Context aware device 106 may include a computer readable storage medium.
  • the computer readable storage medium may store computer executable instructions for performing the above function. Instructions stored in the computer readable storage medium may cause the processor to perform operations in accordance with example embodiments when executed by the processor.
  • an application may reside on a computer readable storage medium.
  • the application includes a predetermined set of instructions executable by the processor.
  • the application may be downloaded to the context aware device 106 and stored in a computer readable storage medium.
  • the computer readable storage medium also includes components of an operating system (not shown) for executing an instruction set, such as an application, on the context aware device 106.
  • an operating system may be Apple's iOS or Google's Android.
  • the control server 108 serves to control the operation of each logistic transport equipment (104).
  • the control server 108 may send a transfer command to each logistics transfer equipment 104.
  • the control server 108 may receive the state information of the logistic transport equipment 104 from the situation recognition device 106.
  • the control server 108 may control the operation of other logistics transport equipment 104 located in the vicinity of the logistics transport equipment 104 when the logistic transport equipment 104 stops abnormally. For example, the control server 108 may stop other logistic transfer equipments 104 or change the path of movement of the other logistic transfer equipments 104 to bypass.
  • Fig. 2 is a flow chart showing a logistics transport control method according to an exemplary embodiment.
  • the method is divided into a plurality of steps, but at least some of the steps may be performed in a reverse order, in combination with other steps, omitted, divided into substeps, or not shown.
  • One or more steps may be added and performed.
  • one or more steps not shown in the method may be performed with the method.
  • the method may be performed by the situation recognition apparatus 106 described above.
  • the situation recognition device 106 checks whether the logistics transport equipment 104 equipped with the situation recognition device 106 is stopped during operation (S 101).
  • the situation recognition device 106 may identify whether the logistics transport equipment 104 is stopped while driving through an acceleration sensor.
  • the normal stop may be, for example, a case where an obstacle (for example, other logistic transport equipment 104, etc.) exists in front of the logistic transport equipment 104 to stop.
  • the abnormal stop for example, when the abnormality occurred in the logistics transport equipment 104 itself and stopped, the abnormality occurs in the zone control unit (ZCU) while the logistics transport equipment 104 enters the rail intersection. And when the power supplied to the logistics transport equipment 104 is cut off.
  • the situation recognition device 106 checks whether the stop of the logistic transport equipment 104 is a normal stop or an abnormal stop through a process to be described later.
  • the situation recognition device 106 checks whether a predetermined time has elapsed (S 103).
  • the situation recognition device 106 may check whether a predetermined time has elapsed from when the logistics transport equipment 104 stops. That is, the situation recognition device 106 does not immediately determine the state of the logistics transport equipment 104 because the logistics transport equipment 104 is stopped during operation, but the logistics transport equipment 104 stops beyond the preset time. Only in the present state can be carried out the following process to be described later can determine the situation of the logistics transport equipment 104.
  • the situation recognition device 106 photographs the front of the logistics transport equipment 104 (S 105).
  • the situation recognition device 106 may be provided with a camera, and may photograph the front of the logistics transport equipment 104 (that is, the front in the moving direction of the logistics transport equipment 104) through the camera.
  • the situation recognition device 106 analyzes the photographed image to determine whether an obstacle exists in front of the logistics transport equipment 104 (S 107).
  • the obstacle may include other logistics transport equipment 104, a semiconductor manufacturing equipment, and a person present in front of the logistics transport equipment 104.
  • step S 109 when an obstacle exists in front of the logistics transport equipment 104, the situation recognition device 106 determines that the logistics transport equipment 104 has stopped normally (S 109). That is, when there is an obstacle in front of the logistic transport equipment 104, the situation recognition device 106 is a case where the logistic transport equipment 104 normally detects the forward obstacle and stops (that is, in the case of a normal stop). It can be judged that.
  • step S 107 when there is no obstacle in front of the logistics transport equipment 104, the situation recognition device 106 checks whether there is a transport command that the logistics transport equipment 104 is currently performing (S). 111).
  • step S 111 when there is a transfer command currently being performed by the logistics transport equipment 104, the situation recognition device 106 determines that the logistics transport equipment 104 has abnormally stopped (S 113). That is, even though there is a transfer command currently being performed by the logistics transport equipment 104 in the state where there is no obstacle in front of the logistics transport equipment 104, the logistics transport equipment 104 is in a state of being stopped for a predetermined time period. The situation recognition device 106 may determine that the logistics transport equipment 104 is abnormally stopped.
  • the situation recognition device 106 transmits the state information of the logistics transport equipment 104 (that is, the information about the abnormal stop of the logistics transport equipment 104) to the control server 108 (S 115). In addition, the situation recognition device 106 transmits the state information of the logistics transport equipment 104 to other logistics transport equipment 104 (or another situation recognition device 106 mounted on the other logistics transport equipment 104). Can be.
  • step S 111 when there is no transfer command currently being performed by the logistics transport equipment 104, the situation recognition device 106 determines that the logistics transport equipment 104 has stopped normally (S 117).
  • the abnormal situation of the logistics transport equipment 104 is identified through the situation recognition device 106 mounted on the logistics transport equipment 104, and the control server 108 and other logistics transport equipment 104 By notifying), it is possible to reduce the occurrence of accidents due to abnormal stop of the logistics transport equipment 104, it is possible to bypass the other logistics transport equipment 104 to prevent the degradation of productivity due to delay.
  • Fig. 3 is a flow chart showing a logistics transport control method according to another exemplary embodiment.
  • the method is divided into a plurality of steps, but at least some of the steps may be performed in a reverse order, in combination with other steps, omitted, divided into substeps, or not shown.
  • One or more steps may be added and performed.
  • one or more steps not shown in the method may be performed with the method.
  • the method may be performed by the situation recognition apparatus 106 described above.
  • Step S 201 may be performed after step S 113 (that is, when it is determined that the logistics transport equipment 104 has abnormally stopped) in FIG. 2.
  • the situation recognition apparatus 106 determines whether the shape of the rail 102 is an intersection by analyzing an image photographing the front rail 102 (S 203).
  • step S 203 when the form of the rail 102 in front is an intersection, the situation recognition device 106 waits until the logistic transport equipment 104 is manually restored by the manager (S 205). That is, when the front rail 102 is an intersection, when automatically recovering the logistics transport equipment 104, there is a risk of colliding with other logistics transport equipment 104 joining the intersection, the logistics transport equipment 104 It does not automatically recover, but waits for manual recovery by the administrator.
  • step S 203 when the shape of the front rail 102 is not an intersection, the situation recognition device 106 checks whether or not the front state of the logistic transport equipment 104 is operable (S 207).
  • the situation recognition device 106 detects the stop of the logistics transport equipment 104 and then stops the abnormal front of the logistics transport equipment 104 and the first forward image photographing the front of the logistics transport equipment 104. After recognizing the comparison of the second front image photographing the front of the logistics transport equipment 104 can determine whether the front state of the logistics transport equipment 104 is operable.
  • the first front image may be an image photographed in step S 105 of FIG. 2, but is not limited thereto.
  • An image photographed before the preset time elapses from the point of time when the logistics transport equipment 104 detects that the image is stopped has passed It may be. Since step S 201 is performed after step S 113 (that is, when the logistic transport equipment 104 is abnormally stopped) in FIG. 2, the first forward image includes an obstacle in front of the logistic transport equipment 104. It does not exist.
  • the situation recognition device 106 determines that the front of the logistics transport equipment 104 is clear, and thus the front state of the logistics transport equipment 104. It can be determined that can operate. On the other hand, the situation recognition device 106 compares the first front image and the second front image, if there is a difference, it is determined that the front of the logistics transport equipment 104 has not cleared the front state of the logistics transport equipment 104 It can be determined that is not operable.
  • step S 207 when the front state of the logistics transport equipment 104 is in a state of being operational, the situation recognition device 106 automatically recovers the logistics transport equipment 104 (S 209), and transports the logistics transport equipment 104. ) State information (that is, information on the automatic recovery state of the logistics transport equipment 104) can be informed to the control server 108 (S 211).
  • step S 207 when the front state of the logistics transport equipment 104 is not in an operational state, the situation recognition device 106 waits until the logistics transport equipment 104 is manually restored by the manager (S 213). ).
  • the logistics transport equipment 104 is provided with an obstacle detection sensor 104a, so that when an obstacle in front of the front is detected.
  • the obstacle detecting sensor 104a transmits infrared rays or radio waves to the front and detects an obstacle based on a signal reflected by an object.
  • the obstacle detection sensor 104a is diffusely reflected by many facilities or mechanical devices in a semiconductor manufacturing factory, In reality, there is a case where the vehicle is mistakenly recognized as having an obstacle, but there is no obstacle in front of the vehicle.
  • the situation recognition device 106 may recognize a false stop state due to diffuse reflection.
  • Fig. 4 is a flow chart showing a logistics transport control method according to another exemplary embodiment.
  • the method is divided into a plurality of steps, but at least some of the steps may be performed in a reverse order, in combination with other steps, omitted, divided into substeps, or not shown.
  • One or more steps may be added and performed.
  • one or more steps not shown in the method may be performed with the method.
  • the method may be performed by the situation recognition apparatus 106 described above.
  • the situation recognition device 106 checks whether the logistics transport equipment 104 stops during operation (S 301).
  • step S 301 when the logistics transport equipment 104 stops during operation, the situation recognition device 106 photographs the front of the logistics transport equipment 104 (S303).
  • the situation recognition apparatus 106 determines whether an obstacle exists in front of the logistics transport equipment 104 by analyzing the photographed image (S305).
  • the situation recognition device 106 determines that the logistics transport equipment 104 has stopped normally and maintains the stopped state (S). 307). In addition, the situation recognition device 106 may transmit the state information of the logistics transport equipment 104 (that is, information indicating that the logistics transport equipment 104 is normally stopped due to an obstacle) to the control server 108 ( S 309).
  • step S 305 when there is no obstacle in front of the logistics transport equipment 104, the situation recognition device 106 stops due to the malfunction of the logistics transport equipment 104 (eg, due to diffuse reflection). It is determined that the obstacle is incorrectly recognized as an obstacle) to release and operate the stopped state of the logistics transport equipment 104 (S 311).
  • the situation recognition device 106 transmits the state information of the logistic transport equipment 104 (that is, information indicating that the logistic transport equipment 104 has stopped due to a malfunction and releases the stopped state) to the control server 108. It may transmit (S 313).
  • Fig. 5 is a block diagram showing the configuration of a situation recognition apparatus 100 according to an exemplary embodiment.
  • the situation recognition apparatus 100 includes a sensor unit 121, a photographing unit 123, an image analyzer 125, a situation recognition unit 127, a monitoring unit 129, and a communication unit 131. It may include.
  • the sensor unit 121 may include at least one of an acceleration sensor, a gyro sensor, a position sensor, and a magnetic sensor.
  • the sensor unit 121 may measure the speed of the logistics transport equipment 104 on which the situation recognition apparatus 100 is mounted.
  • the sensor unit 121 may measure the magnetic field strength of the rail 102 for guiding the logistics transport equipment 104.
  • the sensor unit 121 may measure the position of the logistics transport equipment 104.
  • the sensor unit 121 may measure at least one of a vibration change state, an acceleration change state, and an impact state of the logistics transport equipment 104.
  • the photographing unit 123 photographs the front of the logistics transport equipment 104.
  • the photographing unit 123 may include one side of the logistics transport equipment 104 (the side facing the first movement direction of the logistics transport equipment 104) and the other side (the second movement opposite to the first movement direction of the logistics transport equipment 104). Each side).
  • the image analyzer 125 analyzes the image photographed by the photographing unit 123.
  • the image analyzer 125 analyzes whether there are obstacles (for example, other logistics transport equipment 104, a semiconductor manufacturing facility or a mechanical device, and a person) in the image photographed by the photographing unit 123. can do.
  • the image analyzer 125 may analyze whether the shape of the rail 102 is an intersection in the image photographed by the photographing unit 123.
  • the image analyzer 125 may analyze whether there is a difference between the first front image and the second front image photographed by the photographing unit 123.
  • the situation recognition unit 127 may check whether the logistics transport equipment 104 abnormally stops when the logistics transport equipment 104 stops during operation. Specifically, the situation recognition unit 127 may detect whether the logistics transport equipment 104 is stopped while the sensor unit 121 is in operation. The situation recognition unit 127 is in front of the logistic transport equipment 104 or when there is an obstacle in front of the logistic transport equipment 104 in a state in which the logistic transport equipment 104 is stopped and exceeds a preset time. If there is no obstacle and no transfer command is being executed, it may be determined that the logistics transfer equipment 104 has stopped normally.
  • the situation recognition unit 127 when the situation recognition unit 127 has a transfer command that is being performed without an obstacle in front of the logistics transport equipment 104 in a state in which the logistics transport equipment 104 is stopped in a state exceeding a preset time, It may be determined that the logistics transport equipment 104 is abnormally stopped.
  • the situation recognition unit 127 may automatically recover the logistic transport equipment 104 by checking the surrounding situation of the logistic transport equipment 104 when the logistic transport equipment 104 stops abnormally.
  • the situation recognition unit 127 is a case in which the front rail 102 shape of the logistics transport equipment 104 is an intersection or the front rail 102 is not an intersection but the front state of the logistics transport equipment 104 is If not, the logistics transport equipment 104 may not be automatically restored, but may wait until manually restored by the administrator.
  • the situation recognition unit 127 automatically recovers the logistic transport equipment 104 when the rail 102 in front of the logistic transport equipment 104 is not an intersection and the front state of the logistic transport equipment 104 is operable. You can.
  • the situation recognition unit 127 checks whether or not the logistics transport equipment 104 is stopped by a malfunction when the logistics transport equipment 104 is stopped during operation, and releases the stopped state of the logistics transport equipment 104 to operate. Can be. Specifically, the situation recognition unit 127 is that when the logistics transport equipment 104 is stopped during operation, when there is no obstacle in front of the logistics transport equipment 104, the logistics transport equipment 104 is stopped by malfunction The judgment and release of the stopped state of the logistics transport equipment 104.
  • the situation recognition unit 127 measures the magnetic field strength of the rail 102 guiding the logistics transport equipment 104 through the sensor unit 121, and the magnetic field strength of the rail 102 becomes less than or equal to a preset threshold. , May be determined to be an unstable power supply of the logistics transport equipment 104.
  • the situation recognition unit 127 may transmit the position information (which may include the magnetic field strength value of the corresponding rail 102) of the corresponding logistics transport equipment 104 to the control server 108 through the communication unit 131. have.
  • the monitoring unit 129 may monitor the abnormality signs of the logistics transport equipment 104.
  • the monitoring unit 129 may measure the fatigue degree of the logistics transport equipment 104 using the sensing value measured by the sensor unit 121.
  • the monitoring unit 129 measures at least one of a vibration change state, an acceleration change state, and an impact state of the logistics transport equipment 104 through the sensor unit 121 to measure the fatigue degree of the logistics transport equipment 104. It can be measured.
  • the monitoring unit 129 may transmit the monitoring information of the logistics transport equipment 104 to the control server 108 through the communication unit 131 on a predetermined period basis.
  • the communication unit 131 is communicatively connected to the control server 108 through the network 150.
  • the communication unit 131 may be communicatively connected to at least one of the other situation recognition apparatus 106 and the other logistics transport equipment 104 through the network 150.
  • the communication unit 131 may transmit the state information of the logistics transport equipment 104 to the control server 108 under the control of the situation recognition unit 127.
  • the communication unit 131 may transmit the state information of the logistics transport equipment 104 to another logistics transport equipment 104 adjacent to the logistics transport equipment 104.
  • the communication unit 131 may transmit the monitoring information of the logistics transport equipment 104 to the control server 108 under the control of the monitoring unit 129.
  • FIG. 6 illustrates a computing environment including an example computing device suitable for use in example embodiments.
  • Exemplary computing environment 200 shown in FIG. 6 includes computing device 210.
  • each configuration may have different functionality and capabilities, and may further include components suitable for that configuration, although not described below.
  • the computing device 210 may be a device (for example, the situation recognition device 106) mounted on the equipment for logistics transportation and recognizing the situation of the equipment for logistics transportation.
  • the computing device 210 may be a device (eg, the control server 108) for controlling the operation of the equipment for logistics transport.
  • the computing device 210 may be a device for logistics transport (eg, logistics transport equipment 104).
  • Computing device 210 includes at least one processor 212, computer readable storage medium 214, and bus 260.
  • Processor 212 is coupled to bus 260, which includes computer readable storage medium 214 to connect various other components of computing device 210 to processor 212.
  • Processor 212 may cause computing device 210 to operate in accordance with the above-described exemplary embodiments.
  • the processor 212 may execute computer executable instructions stored in the computer readable storage medium 214, and the computer executable instructions stored in the computer readable storage medium 214 may be executed by the processor 212.
  • Computing device 210 may be configured to perform operations in accordance with certain example embodiments.
  • Computer-readable storage medium 214 may be computer executable instructions or program code (eg, instructions included in application 230), program data (eg, data used by application 230) and / or other suitable forms. It is configured to store the information of.
  • the application 230 stored in the computer readable storage medium 214 includes a predetermined set of instructions executable by the processor 212.
  • Memory 216 and storage 218 shown in FIG. 6 are examples of computer readable storage medium 214.
  • the memory 216 may be loaded with computer executable instructions that may be executed by the processor 212.
  • program data may be stored in the memory 216.
  • such memory 216 may be volatile memory, such as random access memory, nonvolatile memory, or a suitable combination thereof.
  • storage device 218 can include one or more removable or non-removable components for storage of information.
  • storage device 218 can be a hard disk, flash memory, magnetic disk, optical disk, other form of storage medium that can be accessed by computing device 210 and store desired information, or a suitable combination thereof.
  • Computing device 210 may also include one or more input / output interfaces 220 that provide an interface for one or more input / output devices 270.
  • the input / output interface 220 is connected to the bus 260.
  • Input / output device 270 may be coupled to computing device 210 (other components of) via input / output interface 220.
  • Input / output device 270 includes input devices such as pointing devices, keyboards, touch input devices, voice input devices, sensor devices and / or imaging devices and / or output devices such as display devices, printers, speakers and / or network cards. can do.
  • certain embodiments may include a computer readable storage medium containing a program for performing the processes described herein on a computer.
  • Such computer-readable storage media may include, alone or in combination with the program instructions, local data files, local data structures, and the like.
  • the computer readable storage medium may be those specially designed and configured for the present invention.
  • Examples of computer-readable storage media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tape, optical recording media such as CD-ROMs, DVDs, magnetic-optical media such as floppy disks, and ROM, RAM, flash memory, and the like.
  • Hardware devices specifically configured to store and execute the same program instructions are included.
  • Examples of program instructions may include high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter as well as machine code such as produced by a compiler.

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Abstract

물류 이송 관제 방법과 이를 수행하기 위한 시스템 및 장치가 개시된다. 예시적인 일 실시예에 따른 물류 이송 관제 시스템은, 관제 서버, 관제 서버로부터 이송 명령을 수신하고, 수신한 이송 명령에 따라 운행되는 물류 이송 장비, 및 물류 이송 장비에 장착되고, 물류 이송 장비의 주변을 촬영한 영상을 분석하여 물류 이송 장비의 정지 상황을 인식하며, 물류 이송 장비의 정지 상황과 관련한 물류 이송 장비의 상태 정보를 관제 서버로 전송하는 상황 인식 장치를 포함한다.

Description

물류 이송 관제 방법과 이를 수행하기 위한 시스템 및 장치
본 발명의 실시예는 물류 이송 기술에 관한 것이다.
일반적으로, 반도체 제조 공정에서는 천정에 설치된 레일을 따라 물류 이송 장비를 통해 웨이퍼가 담긴 카세트를 자동 이송하게 된다. 이때, 수백 대의 물류 이송 장비가 레일을 따라 운행되므로, 한 물류 이송 장비가 고장 또는 이상 정지할 경우, 그 뒤를 따르는 다른 물류 이송 장비들도 정지하게 되어 큰 영향을 미치게 된다.
종래의 물류 이송 관제 시스템은 중앙 집중 관리 방식으로서, 중앙 컨트롤 시스템이 전달한 명령에 따라 각 물류 이송 장비가 운행되어, 실제 레일이나 물류 이송 장비에서 일어나는 상황을 중앙 컨트롤 시스템이 모두 파악할 수 없으며, 그로 인해 레일 간 교차로에서 물류 이송 장비들이 충돌하거나 정지된 물류 이송 장비들로 인해 다른 물류 이송 장비들이 지연되는 문제점이 발생하게 된다. 여기서, 각 물류 이송 장비는 중앙 컨트롤 시스템이 전달한 명령대로만 움직이기 때문에, 물류 이송 장비 스스로가 현 상황을 인지하여 물류 이송 과정에서 발생하는 사고에 효과적으로 대처할 수 없게 된다.
본 발명의 실시예는 물류 이송 장비의 정지 상황을 자동으로 인식할 수 있는 물류 이송 관제 방법과 이를 수행하기 위한 시스템 및 장치를 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 실시예는 물류 이송 장비 간 충돌을 방지하고 생산 효율을 향상시킬 수 있는 물류 이송 관제 방법과 이를 수행하기 위한 시스템 및 장치를 제공하기 위한 것이다.
예시적인 실시예에 따른 물류 이송 관제 시스템은, 관제 서버; 상기 관제 서버로부터 이송 명령을 수신하고, 상기 수신한 이송 명령에 따라 운행되는 물류 이송 장비; 및 상기 물류 이송 장비에 장착되고, 상기 물류 이송 장비의 주변을 촬영한 영상을 분석하여 상기 물류 이송 장비의 정지 상황을 인식하며, 상기 물류 이송 장비의 정지 상황과 관련한 상기 물류 이송 장비의 상태 정보를 상기 관제 서버로 전송하는 상황 인식 장치를 포함한다.
상기 상황 인식 장치는, 상기 물류 이송 장비의 운행 중 정지 여부를 감지하고, 상기 물류 이송 장비가 정지된 상태로 기 설정된 시간을 초과하는 경우, 상기 물류 이송 장비의 주변을 촬영하여 상기 물류 이송 장비의 주변에 장애물이 있는지 여부를 확인할 수 있다.
상기 상황 인식 장치는, 상기 물류 이송 장비의 주변에 장애물이 없는 경우, 상기 물류 이송 장비가 수행 중인 이송 명령이 있는지 여부를 확인하여 상기 물류 이송 장비의 정지 상황을 판단할 수 있다.
상기 상황 인식 장치는, 상기 물류 이송 장비가 이상 정지한 상태인 경우, 상기 물류 이송 장비의 주변을 촬영한 영상을 분석하여 상기 물류 이송 장비의 주변 상황을 확인하며, 상기 물류 이송 장비의 주변 상황에 따라 상기 물류 이송 장비를 자동 복구시킬 수 있다.
상기 물류 이송 장비는, 레일을 따라 이동하는 물류 이송 장비이고, 상기 상황 인식 장치는, 상기 물류 이송 장비가 이상 정지한 상태인 경우, 상기 물류 이송 장비의 전방에 위치하는 레일 형태가 교차로인지 여부를 확인하고, 상기 레일 형태가 교차로가 아닌 경우, 상기 물류 이송 장비의 전방 상태가 운행 가능한지 여부에 따라 상기 물류 이송 장비를 자동 복구시킬 수 있다.
상기 상황 인식 장치는, 상기 물류 이송 장비의 정지를 감지한 이후 상기 물류 이송 장비의 전방을 촬영한 1차 전방 영상과 상기 물류 이송 장비의 이상 정지 상태를 인식한 이후 상기 물류 이송 장비의 전방을 촬영한 2차 전방 영상을 비교하여 상기 물류 이송 장비의 전방 상태가 운행 가능한지 여부를 확인할 수 있다.
상기 상황 인식 장치는, 상기 물류 이송 장비의 운행 중 정지 여부를 감지하는 경우, 상기 물류 이송 장비의 주변을 촬영하여 상기 물류 이송 장비의 주변에 장애물이 있는지 여부를 확인하며, 상기 장애물이 있는지 여부에 따라 상기 물류 이송 장비의 정지 상태를 유지하거나 상기 물류 이송 장비의 정지 상태를 해제시킬 수 있다.
상기 물류 이송 장비는, 레일을 따라 이동하는 물류 이송 장비이고, 상기 상황 인식 장치는, 상기 물류 이송 장비의 정지 시 상기 물류 이송 장비의 상태 정보를 상기 레일을 따라 이동하고 상기 물류 이송 장비와 인접한 다른 물류 이송 장비로 전송할 수 있다.
상기 물류 이송 장비는, 레일을 따라 이동하는 물류 이송 장비이고, 상기 상황 인식 장치는, 상기 레일의 자기장 세기를 측정하고, 상기 레일의 자기장 세기가 기 설정된 임계값 이하인 경우, 상기 물류 이송 장비의 위치 정보를 상기 관제 서버로 전송할 수 있다.
상기 상황 인식 장치는, 상기 물류 이송 장비의 진동 변화, 가속도 변화, 및 충격 상태 중 적어도 하나를 측정하여 상기 물류 이송 장비의 이상 징후를 모니터링할 수 있다.
예시적인 실시예에 따른 물류 이송 관제 방법은, 물류 이송 장비에 장착되는 상황 인식 장치를 이용한 물류 이송 관제 방법으로서, 상기 상황 인식 장치에서, 상기 물류 이송 장비의 운행 중 정지 여부를 감지하는 단계; 상기 물류 이송 장비의 운행 중 정지 시, 상기 상황 인식 장치에서 상기 물류 이송 장비의 주변을 촬영하는 단계; 상기 상황 인식 장치에서, 상기 촬영한 영상을 분석하여 상기 물류 이송 장비의 정지 상황을 인식하는 단계; 및 상기 상황 인식 장치에서, 상기 물류 이송 장비의 정지 상황과 관련한 상기 물류 이송 장비의 상태 정보를 상기 물류 이송 장비를 관제하는 관제 서버로 전송하는 단계를 포함한다.
상기 물류 이송 장비의 주변을 촬영하는 단계는, 상기 상황 인식 장치에서, 상기 물류 이송 장비가 정지된 상태로 기 설정된 시간을 초과하는지 여부를 확인하는 단계; 및 상기 기 설정된 시간을 초과하는 경우, 상기 상황 인식 장치에서 상기 물류 이송 장비의 주변을 촬영하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 물류 이송 장비의 정지 상황을 인식하는 단계는, 상기 상황 인식 장치에서, 상기 촬영한 영상을 분석하여 상기 물류 이송 장비의 주변에 장애물이 있는지 여부를 확인하는 단계; 및 상기 물류 이송 장비의 주변에 장애물이 없는 경우, 상기 상황 인식 장치에서 상기 물류 이송 장비가 수행 중인 이송 명령이 있는지 여부에 따라 상기 물류 이송 장비가 정상 정지한 상태인지 또는 이상 정지한 상태인지를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 물류 이송 장비의 정지 상황을 인식하는 단계 이후에, 상기 물류 이송 장비가 이상 정지한 상태인 경우, 상기 상황 인식 장치에서 상기 물류 이송 장비의 주변 상황에 따라 상기 물류 이송 장비를 자동 복구시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 물류 이송 장비는, 레일을 따라 이동하는 물류 이송 장비이고, 상기 물류 이송 장비를 자동 복구시키는 단계는, 상기 상황 인식 장치에서, 상기 물류 이송 장비의 전방에 위치하는 레일 형태가 교차로인지 여부를 확인하는 단계; 상기 레일 형태가 교차로가 아닌 경우, 상기 상황 인식 장치에서 상기 물류 이송 장비의 전방 상태가 운행 가능한지 여부를 확인하는 단계; 및 상기 전방 상태가 운행 가능한 경우, 상기 상황 인식 장치에서 상기 물류 이송 장비를 자동 복구시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 전방 상태가 운행 가능한지 여부를 확인하는 단계는, 상기 상황 인식 장치에서, 상기 물류 이송 장비의 정지를 감지한 이후 상기 물류 이송 장비의 전방을 촬영한 1차 전방 영상과 상기 물류 이송 장비의 이상 정지 상태를 인식한 이후 상기 물류 이송 장비의 전방을 촬영한 2차 전방 영상을 비교하여 상기 물류 이송 장비의 전방 상태가 운행 가능한지 여부를 확인할 수 있다.
상기 물류 이송 장비의 정지 상황을 인식하는 단계는, 상기 상황 인식 장치에서, 상기 촬영한 영상을 분석하여 상기 물류 이송 장비의 주변에 장애물이 있는지 여부를 확인하는 단계; 및 상기 상황 인식 장치에서, 상기 장애물이 있는지 여부에 따라 상기 물류 이송 장비의 정지 상태를 유지하거나 상기 물류 이송 장비의 정지 상태를 해제시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 물류 이송 장비는, 레일을 따라 이동하는 물류 이송 장비이고, 상기 물류 이송 장비의 상태 정보를 상기 물류 이송 장비를 관제하는 관제 서버로 전송하는 단계는, 상기 상황 인식 장치에서, 상기 물류 이송 장비의 상태 정보를 상기 레일을 따라 이동하고 상기 물류 이송 장비와 인접한 다른 물류 이송 장비로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 물류 이송 장비는, 레일을 따라 이동하는 물류 이송 장비이고, 상기 상황 인식 장치에서, 상기 레일의 자기장 세기가 기 설정된 임계값 이하인지 여부를 확인하는 단계; 및 상기 레일의 자기장 세기가 기 설정된 임계값 이하인 경우, 상기 상황 인식 장치에서 상기 물류 이송 장비의 위치 정보를 상기 관제 서버로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 상황 인식 장치에서, 상기 물류 이송 장비의 진동 변화, 가속도 변화, 및 충격 상태 중 적어도 하나를 측정하여 상기 물류 이송 장비의 이상 징후를 모니터링하는 단계를 더 포함할 수 있다.
예시적인 일 실시예에 따른 장치는, 하나 이상의 프로세서; 메모리; 및 하나 이상의 프로그램을 포함하고, 물류 이송 장비에 장착되는 장치로서, 상기 하나 이상의 프로그램은 상기 메모리에 저장되고 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되도록 구성되며, 상기 프로그램은, 상기 물류 이송 장비의 운행 중 정지 여부를 감지하는 단계; 상기 물류 이송 장비의 운행 중 정지 시, 상기 물류 이송 장비의 주변을 촬영하는 단계; 상기 촬영한 영상을 분석하여 상기 물류 이송 장비의 정지 상황을 인식하는 단계; 및 상기 물류 이송 장비의 정지 상황과 관련한 상기 물류 이송 장비의 상태 정보를 외부로 전송하는 단계를 실행하기 위한 명령어들을 포함한다.
상기 프로그램은, 상기 물류 이송 장비의 주변을 촬영하는 단계에서, 상기 물류 이송 장비가 정지된 상태로 기 설정된 시간을 초과하는지 여부를 확인하는 단계; 및 상기 기 설정된 시간을 초과하는 경우, 상기 물류 이송 장비의 주변을 촬영하는 단계를 실행하기 위한 명령어들을 포함할 수 있다.
상기 프로그램은, 상기 물류 이송 장비의 정지 상황을 인식하는 단계에서, 상기 촬영한 영상을 분석하여 상기 물류 이송 장비의 주변에 장애물이 있는지 여부를 확인하는 단계; 및 상기 물류 이송 장비의 주변에 장애물이 없는 경우, 상기 물류 이송 장비가 수행 중인 이송 명령이 있는지 여부에 따라 상기 물류 이송 장비가 정상 정지한 상태인지 또는 이상 정지한 상태인지를 판단하는 단계를 실행하기 위한 명령어들을 포함할 수 있다.
상기 프로그램은, 상기 물류 이송 장비의 정지 상황을 인식하는 단계 이후에, 상기 물류 이송 장비가 이상 정지한 상태인 경우, 상기 물류 이송 장비의 주변 상황에 따라 상기 물류 이송 장비를 자동 복구시키는 단계를 더 실행하기 위한 명령어들을 포함할 수 있다.
상기 물류 이송 장비는, 레일을 따라 이동하는 물류 이송 장비이고, 상기 프로그램은, 상기 물류 이송 장비를 자동 복구시키는 단계에서, 상기 물류 이송 장비의 전방에 위치하는 레일 형태가 교차로인지 여부를 확인하는 단계; 상기 레일 형태가 교차로가 아닌 경우, 상기 물류 이송 장비의 전방 상태가 운행 가능한지 여부를 확인하는 단계; 및 상기 전방 상태가 운행 가능한 경우, 상기 물류 이송 장비를 자동 복구시키는 단계를 실행하기 위한 명령어들을 포함할 수 있다.
상기 프로그램은, 상기 전방 상태가 운행 가능한지 여부를 확인하는 단계에서, 상기 물류 이송 장비의 정지를 감지한 이후 상기 물류 이송 장비의 전방을 촬영한 1차 전방 영상과 상기 물류 이송 장비의 이상 정지 상태를 인식한 이후 상기 물류 이송 장비의 전방을 촬영한 2차 전방 영상을 비교하여 상기 물류 이송 장비의 전방 상태가 운행 가능한지 여부를 확인하기 위한 명령어들을 포함할 수 있다.
상기 프로그램은, 상기 물류 이송 장비의 정지 상황을 인식하는 단계에서, 상기 촬영한 영상을 분석하여 상기 물류 이송 장비의 주변에 장애물이 있는지 여부를 확인하는 단계; 및 상기 장애물이 있는지 여부에 따라 상기 물류 이송 장비의 정지 상태를 유지하거나 상기 물류 이송 장비의 정지 상태를 해제시키는 단계를 실행하기 위한 명령어들을 포함할 수 있다.
상기 물류 이송 장비는, 레일을 따라 이동하는 물류 이송 장비이고, 상기 프로그램은, 상기 물류 이송 장비의 상태 정보를 외부로 전송하는 단계에서, 상기 물류 이송 장비의 상태 정보를 상기 레일을 따라 이동하고 상기 물류 이송 장비와 인접한 다른 물류 이송 장비로 전송하는 단계를 실행하기 위한 명령어들을 포함할 수 있다.
상기 물류 이송 장비는, 레일을 따라 이동하는 물류 이송 장비이고, 상기 프로그램은, 상기 레일의 자기장 세기가 기 설정된 임계값 이하인지 여부를 확인하는 단계; 및 상기 레일의 자기장 세기가 기 설정된 임계값 이하인 경우, 상기 물류 이송 장비의 위치 정보를 외부로 전송하는 단계를 더 실행하기 위한 명령어들을 포함할 수 있다.
상기 프로그램은, 상기 물류 이송 장비의 진동 변화, 가속도 변화, 및 충격 상태 중 적어도 하나를 측정하여 상기 물류 이송 장비의 이상 징후를 모니터링하는 단계를 더 실행하기 위한 명령어들을 포함할 수 있다.
예시적인 다른 실시예에 따른 장치는, 하나 이상의 프로세서; 메모리; 및 하나 이상의 프로그램을 포함하고, 물류 이송 장비에 장착되는 장치로서, 상기 하나 이상의 프로그램은 상기 메모리에 저장되고 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되도록 구성되며, 상기 프로그램은, 상기 물류 이송 장비의 운행 중 정지 여부를 감지하는 단계; 상기 물류 이송 장비의 운행 중 정지 시, 상기 물류 이송 장비의 주변을 촬영하는 단계; 및 상기 촬영한 영상을 분석하여 상기 물류 이송 장비의 주변에 장애물이 있는지 여부를 확인하는 단계를 실행하기 위한 명령어들을 포함한다.
예시적인 또 다른 실시예에 따른 장치는, 하나 이상의 프로세서; 메모리; 및 하나 이상의 프로그램을 포함하고, 레일을 따라 이동하는 물류 이송 장비에 장착되는 장치로서, 상기 하나 이상의 프로그램은 상기 메모리에 저장되고 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되도록 구성되며, 상기 프로그램은, 상기 물류 이송 장비의 운행 중 정지 여부를 감지하는 단계; 상기 물류 이송 장비의 운행 중 정지 시, 상기 물류 이송 장비의 전방에 위치하는 레일을 촬영하는 단계; 상기 촬영한 영상을 분석하여 상기 레일의 형태가 교차로인지 여부를 확인하는 단계; 및 상기 레일의 형태가 교차로가 아닌 경우, 상기 물류 이송 장비의 전방 상태가 운행 가능한지 여부에 따라 상기 물류 이송 장비를 자동 복구시키는 단계를 실행하기 위한 명령어들을 포함한다.
본 발명의 실시예에 의하면, 각 물류 이송 장비에 상황 인식 장치를 장착함으로써, 물류 이송 장비의 정지 시 물류 이송 장비가 정상 정지한 것인지 아니면 이상 정지한 것인지 여부를 자동으로 확인할 수 있으며, 물류 이송 장비의 정지 상황과 관련된 상태 정보를 관제 서버로 전송하여 물류 이송 장비의 운행을 효율적으로 관제할 수 있게 된다. 이때, 관제 서버에서는 다른 물류 이송 장비들이 물류 이송 장비가 이상 정지한 영역으로 진입하지 못하도록 함으로써, 물류 이송 장비들 간에 충돌이 발생하는 것을 방지하고, 물류 이송 장비들의 이송 지연으로 인한 생산성 저하를 방지할 수 있게 된다.
또한, 각 물류 이송 장비들끼리 해당 물류 이송 장비의 상태 정보를 상호 공유함으로써, 각 물류 이송 장비가 인접한 다른 물류 이송 장비들의 상태를 스스로 인식하여 조치를 취하도록 할 수 있으며, 그로 인해 보다 효율적인 물류 이송이 가능하며 물류 이송 과정에서 발생하는 사고를 효과적으로 예방할 수 있게 된다.
도 1은 예시적인 일 실시예에 따른 물류 이송 관제 시스템을 나타낸 도면
도 2는 예시적인 일 실시예에 따른 물류 이송 관제 방법을 나타낸 흐름도
도 3은 예시적인 다른 실시예에 따른 물류 이송 관제 방법을 나타낸 흐름도
도 4는 예시적인 또 다른 실시예에 따른 물류 이송 관제 방법을 나타낸 흐름도
도 5는 예시적인 실시예에 따른 상황 인식 장치의 구성을 나타낸 블럭도
도 6은 예시적인 실시예들에서 사용되기에 적합한 예시적인 컴퓨팅 장치를 포함하는 컴퓨팅 환경을 나타낸 도면
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시형태를 설명하기로 한다. 이하의 상세한 설명은 본 명세서에서 기술된 방법, 장치 및/또는 시스템에 대한 포괄적인 이해를 돕기 위해 제공된다. 그러나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 상세한 설명에서 사용되는 용어는 단지 본 발명의 실시예들을 기술하기 위한 것이며, 결코 제한적이어서는 안 된다. 명확하게 달리 사용되지 않는 한, 단수 형태의 표현은 복수 형태의 의미를 포함한다. 본 설명에서, "포함" 또는 "구비"와 같은 표현은 어떤 특성들, 숫자들, 단계들, 동작들, 요소들, 이들의 일부 또는 조합을 가리키기 위한 것이며, 기술된 것 이외에 하나 또는 그 이상의 다른 특성, 숫자, 단계, 동작, 요소, 이들의 일부 또는 조합의 존재 또는 가능성을 배제하도록 해석되어서는 안 된다.
이하의 설명에 있어서, 신호 또는 정보의 "전송", "통신", "송신", "수신" 기타 이와 유사한 의미의 용어는 일 구성요소에서 다른 구성요소로 신호 또는 정보가 직접 전달되는 것뿐만이 아니라 다른 구성요소를 거쳐 전달되는 것도 포함한다. 특히 신호 또는 정보를 일 구성요소로 "전송" 또는 "송신"한다는 것은 그 신호 또는 정보의 최종 목적지를 지시하는 것이고 직접적인 목적지를 의미하는 것이 아니다. 이는 신호 또는 정보의 "수신"에 있어서도 동일하다. 또한 본 명세서에 있어서, 2 이상의 데이터 또는 정보가 "관련"된다는 것은 하나의 데이터(또는 정보)를 획득하면, 그에 기초하여 다른 데이터(또는 정보)의 적어도 일부를 획득할 수 있음을 의미한다.
도 1은 예시적인 일 실시예에 따른 물류 이송 관제 시스템을 나타낸 도면이다. 이하에서는, 물류 이송 관제 시스템이 반도체 제조 공정에 적용되는 것을 일 실시예로 설명하기로 한다. 그러나, 물류 이송 관제 시스템의 적용 분야가 이에 한정되는 것은 아니며 그 이외의 다양한 분야에 적용될 수 있음은 물론이다.
도 1을 참조하면, 물류 이송 관제 시스템(100)은 레일(102), 물류 이송 장비(104), 상황 인식 장치(106), 및 관제 서버(108)를 포함할 수 있다. 여기서, 물류 이송 장비(104) 및 상황 인식 장치(106)는 로컬 영역 네트워크(Local Area Network: LAN), 광역 네트워크(Wide Area Network: WAN), 셀룰라 네트워크 또는 인터넷과 같은 네트워크(150)를 통해 관제 서버(108)와 통신 가능하게 연결된다.
레일(102)은 물류 이송 장비(104)의 이동을 가이드하는 역할을 한다. 예시적인 실시예에서, 레일(102)은 반도체 제조 공장의 천정에 설치될 수 있다. 레일(102)은 적어도 하나의 직선 구간 또는 곡선 구간을 포함할 수 있으며, 다른 레일(102)과 교차하여 설치될 수도 있다. 레일(102)은 각 반도체 공정 라인을 따라 설치될 수 있다.
물류 이송 장비(104)는 레일(102)을 따라 이동할 수 있다. 예시적인 실시예에서, 물류 이송 장비(104)는 OHT(Overhead Hoist Transport)일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 그 이외의 자동으로 운행되는 다양한 물류 이송 장비들이 포함될 수 있다. 물류 이송 장비(104)는 관제 서버(108)로부터 이송 명령을 수신하고, 수신한 이송 명령에 따라 해당 위치로 이동하여 이송 명령에 따른 동작을 수행하게 된다. 물류 이송 장비(104)는 이송물(예를 들어, 웨이퍼가 담긴 카세트 등)을 핸들링하기 위한 그리퍼(Gripper)(미도시)를 구비할 수 있다.
물류 이송 장비(104)는 전방(물류 이송 장비(104)가 이동하는 방향의 전방)의 장애물을 감지하는 장애물 감지 센서(104a)를 구비할 수 있다. 장애물 감지 센서(104a)로는 적외선 센서 또는 레이저 센서 등이 사용될 수 있다. 장애물 감지 센서(104a)는 전방으로 적외선 또는 전파 등을 송출하고 사물에 의해 반사되는 신호를 기반으로 장애물 여부를 감지하게 된다. 장애물 감지 센서(104a)는 물류 이송 장비(104)의 일측(물류 이송 장비(104)의 제1 이동 방향을 향하는 측) 및 타측(물류 이송 장비(104)의 제1 이동 방향과 반대인 제2 이동 방향을 향하는 측)에 각각 장착될 수 있다. 즉, 물류 이송 장비(104)는 일반적으로 레일(102)을 따라 쌍방향으로 이동하므로, 장애물 감지 센서(104a)는 물류 이송 장비(104)의 일측 및 타측에 각각 장착되어 전방의 장애물을 감지할 수 있다. 물류 이송 장비(104)는 기 설정된 거리 이내에 장애물이 감지되는 경우 정지하도록 마련될 수 있다.
상황 인식 장치(106)는 각 물류 이송 장비(104)에 장착된다. 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)가 수신한 이송 명령을 공유할 수 있다. 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)로부터 상기 이송 명령을 전달받을 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며 관제 서버(108)로부터 직접 상기 이송 명령을 수신할 수도 있다.
상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)의 운행 중 정지를 감지하고, 물류 이송 장비(104)의 이상 정지 여부를 판단하여 물류 이송 장비(104)의 상태 정보(예를 들어, 이상 정지 상태 등)를 관제 서버(108)로 전송할 수 있다. 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)의 상태 정보를 주변의 다른 물류 이송 장비(104)로 전송할 수 있다. 이로써, 각 물류 이송 장비(104)들의 운행 중 발생하는 상황에 대한 정보를 상호 공유하여 보다 신속하게 조치할 수 있게 된다. 또한, 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)가 이상 상태로 정지한 경우, 물류 이송 장비(104)의 주변 환경을 분석하고, 분석 결과에 따라 물류 이송 장비(104)를 자동 복구(예를 들어, 재부팅 등) 시킬 수 있다.
상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)가 레일(102)을 따라 이동하는 중에 레일(102)의 자기장 세기를 측정할 수 있다. 상황 인식 장치(106)는 레일(102)의 자기장 세기가 기 설정된 임계값 이하가 되는 경우, 해당 물류 이송 장비(104)의 위치 정보를 관제 서버(108)로 전송할 수 있다. 즉, 레일(102)의 자기장 세기가 기 설정된 임계값 이하가 되는 경우, 해당 물류 이송 장비(104)로 전력 공급이 이루어지지 않아 해당 물류 이송 장비(104)가 동작되지 않을 수 있으므로, 해당 물류 이송 장비(104)의 위치 정보를 관제 서버(108)로 전송하여 사후 조치를 취할 수 있도록 할 수 있다.
상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)의 이상 징후를 모니터링할 수 있다. 예를 들어, 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)의 진동 변화 상태, 가속도 변화 상태, 및 충격 상태 중 적어도 하나를 측정하여 물류 이송 장비(104)의 피로도를 모니터링할 수 있다. 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)의 이상 징후에 대한 정보를 관제 서버(108)로 전송할 수 있다.
상황 인식 장치(106)는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에는 상기 기능을 수행하기 위한 컴퓨터 실행 가능 명령어가 저장되어 있을 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장된 명령어는 프로세서에 의해 실행되는 경우 프로세서로 하여금 예시적인 실시예에 따른 동작을 수행하게 할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 상에는 애플리케이션이 상주할 수 있다. 애플리케이션은 프로세서에 의해 실행 가능한 명령어의 소정의 집합을 포함한다. 애플리케이션은 상황 인식 장치(106)로 다운로드되어 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장될 수 있다. 또한, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 상황 인식 장치(106) 상에서 애플리케이션과 같은 명령어 집합을 실행하기 위한 운영체제의 컴포넌트들(미도시)을 포함한다. 예를 들어, 이러한 운영체제는 애플(Apple) 사의 iOS 또는 구글(Google) 사의 Android일 수 있다.
관제 서버(108)는 각 물류 이송 장비(104)의 운행을 관제하는 역할을 한다. 관제 서버(108)는 각 물류 이송 장비(104)로 이송 명령을 전송할 수 있다. 관제 서버(108)는 상황 인식 장치(106)로부터 해당 물류 이송 장비(104)의 상태 정보를 수신할 수 있다. 관제 서버(108)는 물류 이송 장비(104)의 이상 정지 시, 해당 물류 이송 장비(104)의 인근에 위치하는 다른 물류 이송 장비(104)들의 운행을 제어할 수 있다. 예를 들어, 관제 서버(108)는 다른 물류 이송 장비(104)들을 정지시키거나 다른 물류 이송 장비(104)들의 이동 경로를 변경시켜 우회시킬 수 있다.
도 2는 예시적인 일 실시예에 따른 물류 이송 관제 방법을 나타낸 흐름도이다. 도시된 흐름도에서는 상기 방법을 복수 개의 단계로 나누어 기재하였으나, 적어도 일부의 단계들은 순서를 바꾸어 수행되거나, 다른 단계와 결합되어 함께 수행되거나, 생략되거나, 세부 단계들로 나뉘어 수행되거나, 또는 도시되지 않은 하나 이상의 단계가 부가되어 수행될 수 있다. 또한 실시예에 따라 상기 방법에 도시되지 않은 하나 이상의 단계들이 상기 방법과 함께 수행될 수도 있다. 또한, 상기 방법은 전술한 상황 인식 장치(106)에 의해 수행될 수 있다.
도 2를 참조하면, 상황 인식 장치(106)는 상황 인식 장치(106)가 장착된 물류 이송 장비(104)가 운행 중 정지하는지 여부를 확인한다(S 101). 상황 인식 장치(106)는 가속도 센서 등을 통해 물류 이송 장비(104)의 운행 중 정지 여부를 확인할 수 있다.
여기서, 물류 이송 장비(104)가 운행 중 정지하는 경우는 정상 정지의 경우 및 이상 정지의 경우가 있을 수 있다. 정상 정지의 경우는 예를 들어, 물류 이송 장비(104)의 전방에 장애물(예를 들어, 다른 물류 이송 장비(104) 등)이 존재하여 정지하는 경우일 수 있다. 이상 정지의 경우는 예를 들어, 물류 이송 장비(104) 자체에 이상이 발생하여 정지한 경우, 물류 이송 장비(104)가 레일 교차로에 진입한 상태에서 ZCU(Zone Control Unit)에 이상이 발생하여 정지한 경우, 및 물류 이송 장비(104)로 공급되는 전력이 차단된 경우 등이 있을 수 있다. 상황 인식 장치(106)는 후술하는 과정을 통해 물류 이송 장비(104)의 정지가 정상 정지인지 이상 정지인지 여부를 확인하게 된다.
단계 S 101의 확인 결과, 물류 이송 장비(104)가 운행 중 정지한 경우, 상황 인식 장치(106)는 기 설정된 시간이 경과하였는지 여부를 확인한다(S 103). 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)가 정지한 시점으로부터 기 설정된 시간이 경과하였는지 여부를 확인할 수 있다. 즉, 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)가 운행 중 정지하였다고 하여 즉시 물류 이송 장비(104)의 상태를 판단하는 것이 아니라, 물류 이송 장비(104)가 기 설정된 시간을 초과하여 정지된 상태로 있는 경우에만 후술하는 이후의 과정을 수행하여 물류 이송 장비(104)의 상황을 판단할 수 있다.
단계 S 103의 확인 결과, 기 설정된 시간이 경과한 경우, 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)의 전방을 촬영한다(S 105). 상황 인식 장치(106)는 카메라를 구비할 수 있으며, 카메라를 통해 물류 이송 장비(104)의 전방(즉, 물류 이송 장비(104)의 이동 방향으로의 전방)을 촬영할 수 있다.
다음으로, 상황 인식 장치(106)는 촬영 영상을 분석하여 물류 이송 장비(104)의 전방에 장애물이 존재하는지 여부를 확인한다(S 107). 여기서, 장애물은 물류 이송 장비(104)의 전방에 존재하는 다른 물류 이송 장비(104), 반도체 제조 설비, 및 사람 등이 포함될 수 있다.
단계 S 107의 확인 결과, 물류 이송 장비(104)의 전방에 장애물이 존재하는 경우, 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)가 정상 정지한 것으로 판단한다(S 109). 즉, 물류 이송 장비(104)의 전방에 장애물이 존재하는 경우, 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)가 전방의 장애물을 정상적으로 감지하여 정지한 경우(즉, 정상 정지의 경우)인 것으로 판단할 수 있다.
단계 S 107의 확인 결과, 물류 이송 장비(104)의 전방에 장애물이 존재하지 않는 경우, 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)가 현재 수행 중인 이송 명령이 있는지 여부를 확인한다(S 111).
단계 S 111의 확인 결과, 물류 이송 장비(104)가 현재 수행 중인 이송 명령이 있는 경우, 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)가 이상 정지한 것으로 판단한다(S 113). 즉, 물류 이송 장비(104)의 전방에 장애물이 없는 상태에서 물류 이송 장비(104)가 현재 수행 중인 이송 명령이 있는데도 불구하고 물류 이송 장비(104)가 기 설정된 시간을 초과하여 정지한 상태에 있으므로, 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)가 이상 정지한 것으로 판단할 수 있다.
다음으로, 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)의 상태 정보(즉, 물류 이송 장비(104)의 이상 정지에 대한 정보)를 관제 서버(108)로 전송한다(S 115). 또한, 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)의 상태 정보를 주변의 다른 물류 이송 장비(104)(또는 다른 물류 이송 장비(104)에 장착된 다른 상황 인식 장치(106))로 전송할 수 있다.
단계 S 111의 확인 결과, 물류 이송 장비(104)가 현재 수행 중인 이송 명령이 없는 경우, 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)가 정상 정지한 것으로 판단한다(S 117).
본 발명의 실시예에 의하면, 물류 이송 장비(104)에 장착된 상황 인식 장치(106)를 통해 물류 이송 장비(104)의 이상 정지 현상을 파악하고 관제 서버(108) 및 다른 물류 이송 장비(104)로 알려줌으로써, 물류 이송 장비(104)의 이상 정지에 따른 사고 발생을 줄일 수 있고, 다른 물류 이송 장비(104)들을 우회시켜 운행하여 지연에 따른 생산성 저하를 방지할 수 있게 된다.
한편, 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)가 이상 정지한 것으로 판단되는 경우, 물류 이송 장비(104)를 자동 복구시키기 위한 동작을 수행할 수 있다. 도 3은 예시적인 다른 실시예에 따른 물류 이송 관제 방법을 나타낸 흐름도이다. 도시된 흐름도에서는 상기 방법을 복수 개의 단계로 나누어 기재하였으나, 적어도 일부의 단계들은 순서를 바꾸어 수행되거나, 다른 단계와 결합되어 함께 수행되거나, 생략되거나, 세부 단계들로 나뉘어 수행되거나, 또는 도시되지 않은 하나 이상의 단계가 부가되어 수행될 수 있다. 또한 실시예에 따라 상기 방법에 도시되지 않은 하나 이상의 단계들이 상기 방법과 함께 수행될 수도 있다. 또한, 상기 방법은 전술한 상황 인식 장치(106)에 의해 수행될 수 있다.
도 3을 참조하면, 상황 인식 장치(106)는 전방의 레일(102)을 촬영한다(S 201). 단계 S 201은 도 2에서 단계 S 113(즉, 물류 이송 장비(104)가 이상 정지한 것으로 판단된 경우) 이후에 수행될 수 있다.
다음으로, 상황 인식 장치(106)는 전방의 레일(102)을 촬영한 영상을 분석하여 레일(102)의 형태가 교차로인지 여부를 확인한다(S 203).
단계 S 203의 확인 결과, 전방의 레일(102) 형태가 교차로인 경우, 상황 인식 장치(106)는 관리자에 의해 물류 이송 장비(104)가 수동 복구될때까지 대기한다(S 205). 즉, 전방의 레일(102) 형태가 교차로인 경우, 물류 이송 장비(104)를 자동 복구시키는 경우, 교차로에 합류하는 다른 물류 이송 장비(104)와 충돌할 위험이 있으므로, 물류 이송 장비(104)를 자동 복구시키지 않고, 관리자에 의해 수동 복구될때가지 대기하게 된다.
단계 S 203의 확인 결과, 전방의 레일(102) 형태가 교차로가 아닌 경우, 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)의 전방 상태가 운행 가능한 상태인지 여부를 확인한다(S 207).
예시적인 실시예에서, 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)의 정지를 감지한 이후 물류 이송 장비(104)의 전방을 촬영한 1차 전방 영상과 물류 이송 장비(104)의 이상 정지를 인식한 이후 물류 이송 장비(104)의 전방을 촬영한 2차 전방 영상을 비교하여 물류 이송 장비(104)의 전방 상태가 운행 가능한 상태인지 여부를 확인할 수 있다.
여기서, 1차 전방 영상은 도 2의 단계 S 105에서 촬영한 영상일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며 물류 이송 장비(104)가 정지한 것을 감지한 시점부터 기 설정된 시간이 경과하기 전에 촬영한 영상일 수도 있다. 단계 S 201이 도 2에서 단계 S 113(즉, 물류 이송 장비(104)가 이상 정지한 것으로 판단된 경우) 이후에 수행되는 것이므로, 1차 전방 영상에는 물류 이송 장비(104)의 전방에 장애물이 존재하지 않게 된다.
상황 인식 장치(106)는 1차 전방 영상과 2차 전방 영상을 비교하여 차이가 없는 경우, 물류 이송 장비(104)의 전방이 클리어(Clear) 한 것으로 판단하여 물류 이송 장비(104)의 전방 상태가 운행 가능한 것으로 판단할 수 있다. 반면, 상황 인식 장치(106)는 1차 전방 영상과 2차 전방 영상을 비교하여 차이가 있는 경우, 물류 이송 장비(104)의 전방이 클리어 하지 않은 것으로 판단하여 물류 이송 장비(104)의 전방 상태가 운행 가능하지 않은 것으로 판단할 수 있다.
단계 S 207의 확인 결과, 물류 이송 장비(104)의 전방 상태가 운행 가능한 상태인 경우, 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)를 자동 복구시키고(S 209), 물류 이송 장비(104)의 상태 정보(즉, 물류 이송 장비(104)의 자동 복구 상태에 대한 정보)를 관제 서버(108)로 알릴 수 있다(S 211).
단계 S 207의 확인 결과, 물류 이송 장비(104)의 전방 상태가 운행 가능한 상태가 아닌 경우, 상황 인식 장치(106)는 관리자에 의해 물류 이송 장비(104)가 수동 복구될때까지 대기한다(S 213).
한편, 물류 이송 장비(104)는 장애물 감지 센서(104a)를 구비하므로, 전방의 장애물이 감지되는 경우 정지하게 된다. 그러나, 장애물 감지 센서(104a)는 전방으로 적외선 또는 전파 등을 송출하고 사물에 의해 반사되는 신호를 기반으로 장애물을 감지하게 되는 바, 반도체 제조 공장 내의 많은 설비나 기계 장치들로 인해 난반사되는 경우, 실제적으로는 전방에 장애물이 없음에도 불구하고 장애물이 있는 것으로 잘못 인식하여 정지하는 경우가 있다. 이에, 본 발명의 실시예에서는 상황 인식 장치(106)를 통해 난반사에 의한 오정지 상태를 인식할 수 있게 된다.
도 4는 예시적인 또 다른 실시예에 따른 물류 이송 관제 방법을 나타낸 흐름도이다. 도시된 흐름도에서는 상기 방법을 복수 개의 단계로 나누어 기재하였으나, 적어도 일부의 단계들은 순서를 바꾸어 수행되거나, 다른 단계와 결합되어 함께 수행되거나, 생략되거나, 세부 단계들로 나뉘어 수행되거나, 또는 도시되지 않은 하나 이상의 단계가 부가되어 수행될 수 있다. 또한 실시예에 따라 상기 방법에 도시되지 않은 하나 이상의 단계들이 상기 방법과 함께 수행될 수도 있다. 또한, 상기 방법은 전술한 상황 인식 장치(106)에 의해 수행될 수 있다.
도 4를 참조하면, 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)가 운행 중 정지하는지 여부를 확인한다(S 301).
단계 S 301의 확인 결과, 물류 이송 장비(104)가 운행 중 정지하는 경우, 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)의 전방을 촬영한다(S 303).
다음으로, 상황 인식 장치(106)는 촬영 영상을 분석하여 물류 이송 장비(104)의 전방에 장애물이 존재하는지 여부를 확인한다(S 305).
단계 S 305의 확인 결과, 물류 이송 장비(104)의 전방에 장애물이 존재하는 경우, 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)가 정상 정지한 것으로 판단하여 정지한 상태를 유지한다(S 307). 그리고, 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)의 상태 정보(즉, 물류 이송 장비(104)가 장애물로 인해 정상 정지한 상태임을 알리는 정보)를 관제 서버(108)로 전송할 수 있다(S 309).
단계 S 305의 확인 결과, 물류 이송 장비(104)의 전방에 장애물이 존재하지 않는 경우, 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)가 오동작하여 정지(예를 들어, 난반사에 의해 전방에 장애물이 있는 것으로 잘못 인식하여 정지)한 것으로 판단하여 물류 이송 장비(104)의 정지 상태를 해제하고 동작시킨다(S 311). 그리고, 상황 인식 장치(106)는 물류 이송 장비(104)의 상태 정보(즉, 물류 이송 장비(104)가 오동작하여 정지하였고 정지 상태를 해제하여 동작함을 알리는 정보)를 관제 서버(108)로 전송할 수 있다(S 313).
도 5는 예시적인 실시예에 따른 상황 인식 장치(100)의 구성을 나타낸 블럭도이다.
도 5를 참조하면, 상황 인식 장치(100)는 센서부(121), 촬영부(123), 영상 분석부(125), 상황 인식부(127), 모니터링부(129), 및 통신부(131)를 포함할 수 있다.
센서부(121)는 가속도 센서, 자이로 센서, 위치 센서, 및 마그네틱 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 센서부(121)는 상황 인식 장치(100)가 장착된 물류 이송 장비(104)의 속도를 측정할 수 있다. 센서부(121)는 물류 이송 장비(104)를 가이드하는 레일(102)의 자기장 세기를 측정할 수 있다. 센서부(121)는 물류 이송 장비(104)의 위치를 측정할 수 있다. 센서부(121)는 물류 이송 장비(104)의 진동 변화 상태, 가속도 변화 상태, 및 충격 상태 중 적어도 하나를 측정할 수 있다.
촬영부(123)는 물류 이송 장비(104)의 전방을 촬영한다. 촬영부(123)는 물류 이송 장비(104)의 일측(물류 이송 장비(104)의 제1 이동 방향을 향하는 측) 및 타측(물류 이송 장비(104)의 제1 이동 방향과 반대인 제2 이동 방향을 향하는 측)에 각각 장착될 수 있다.
영상 분석부(125)는 촬영부(123)가 촬영한 영상을 분석한다. 구체적으로, 영상 분석부(125)는 촬영부(123)가 촬영한 영상에서 장애물(예를 들어, 다른 물류 이송 장비(104), 반도체 제조 설비 또는 기계 장치, 및 사람 등)이 있는지 여부를 분석할 수 있다. 영상 분석부(125)는 촬영부(123)가 촬영한 영상에서 레일(102)의 형태가 교차로인지 여부를 분석할 수 있다. 영상 분석부(125)는 촬영부(123)가 촬영한 1차 전방 영상 및 2차 전방 영상에 차이가 있는지 여부를 분석할 수 있다.
상황 인식부(127)는 물류 이송 장비(104)의 운행 중 정지 시 물류 이송 장비(104)의 이상 정지 여부를 확인할 수 있다. 구체적으로, 상황 인식부(127)는 센서부(121)를 통해 물류 이송 장비(104)의 운행 중 정지 여부를 감지할 수 있다. 상황 인식부(127)는 물류 이송 장비(104)가 정지된 상태로 기 설정된 시간을 초과한 상태에서 물류 이송 장비(104)의 전방에 장애물이 존재하는 경우 또는 물류 이송 장비(104)의 전방에 장애물은 존재하지 않고 수행 중인 이송 명령이 없는 경우, 물류 이송 장비(104)가 정상 정지한 것으로 판단할 수 있다. 반면, 상황 인식부(127)는 물류 이송 장비(104)가 정지된 상태로 기 설정된 시간을 초과한 상태에서 물류 이송 장비(104)의 전방에 장애물이 존재하지 않고 수행 중인 이송 명령이 있는 경우, 물류 이송 장비(104)가 이상 정지한 것으로 판단할 수 있다.
상황 인식부(127)는 물류 이송 장비(104)의 이상 정지 시, 물류 이송 장비(104)의 주변 상황을 확인하여 물류 이송 장비(104)를 자동 복구시킬 수 있다. 구체적으로, 상황 인식부(127)는 물류 이송 장비(104)의 전방의 레일(102) 형태가 교차로인 경우 또는 전방의 레일(102) 형태가 교차로는 아니나 물류 이송 장비(104)의 전방 상태가 운행 가능하지 않은 경우, 물류 이송 장비(104)를 자동 복구시키지 않고, 관리자에 의해 수동 복구될때가지 대기할 수 있다. 반면, 상황 인식부(127)는 물류 이송 장비(104)의 전방의 레일(102) 형태가 교차로가 아니고 물류 이송 장비(104)의 전방 상태가 운행 가능한 경우, 물류 이송 장비(104)를 자동 복구 시킬 수 있다.
상황 인식부(127)는 물류 이송 장비(104)의 운행 중 정지 시, 물류 이송 장비(104)가 오동작에 의해 정지하였는지 여부를 확인하고, 물류 이송 장비(104)의 정지 상태를 해제시켜 동작시킬 수 있다. 구체적으로, 상황 인식부(127)는 물류 이송 장비(104)의 운행 중 정지 시, 물류 이송 장비(104)의 전방에 장애물이 존재하지 않는 경우, 물류 이송 장비(104)가 오동작하여 정지한 것으로 판단하고, 물류 이송 장비(104)의 정지 상태를 해제시킬 수 있다.
상황 인식부(127)는 센서부(121)를 통해 물류 이송 장비(104)를 가이드하는 레일(102)의 자기장 세기를 측정하고, 레일(102)의 자기장 세기가 기 설정된 임계값 이하가 되는 경우, 물류 이송 장비(104)의 전력 공급 불안 상태로 판단할 수 있다. 이때, 상황 인식부(127)는 통신부(131)를 통해 해당 물류 이송 장비(104)의 위치 정보(해당 레일(102)의 자기장 세기 값을 포함할 수 있음)를 관제 서버(108)로 전송할 수 있다.
모니터링부(129)는 물류 이송 장비(104)의 이상 징후를 모니터링할 수 있다. 모니터링부(129)는 센서부(121)에서 측정된 센싱 값을 이용하여 물류 이송 장비(104)의 피로도를 측정할 수 있다. 예를 들어, 모니터링부(129)는 센서부(121)를 통해 물류 이송 장비(104)의 진동 변화 상태, 가속도 변화 상태, 및 충격 상태 중 적어도 하나를 측정하여 물류 이송 장비(104)의 피로도를 측정할 수 있다. 모니터링부(129)는 일정 기간 단위로 물류 이송 장비(104)의 모니터링 정보를 통신부(131)를 통해 관제 서버(108)로 전송할 수 있다.
통신부(131)는 네트워크(150)를 통해 관제 서버(108)와 통신 가능하게 연결된다. 통신부(131)는 네트워크(150)를 통해 다른 상황 인식 장치(106) 및 다른 물류 이송 장비(104) 중 적어도 하나와 통신 가능하게 연결될 수 있다. 통신부(131)는 상황 인식부(127)의 제어에 따라 물류 이송 장비(104)의 상태 정보를 관제 서버(108)로 전송할 수 있다. 이때, 통신부(131)는 물류 이송 장비(104)의 상태 정보를 해당 물류 이송 장비(104)와 인접한 다른 물류 이송 장비(104)로 전송할 수 있다. 통신부(131)는 모니터링부(129)의 제어에 따라 물류 이송 장비(104)의 모니터링 정보를 관제 서버(108)로 전송할 수 있다.
도 6은 예시적인 실시예들에서 사용되기에 적합한 예시적인 컴퓨팅 장치를 포함하는 컴퓨팅 환경을 도시한다.
도 6에 도시된 예시적인 컴퓨팅 환경(200)은 컴퓨팅 장치(210)를 포함한다. 통상적으로, 각 구성은 상이한 기능 및 능력을 가질 수 있고, 이하에 기술되지 않았더라도 그 구성에 적합한 컴포넌트를 추가적으로 포함할 수 있다. 컴퓨팅 장치(210)는 물류 이송을 위한 장비에 장착되고 물류 이송을 위한 장비의 상황을 인식하는 장치(예를 들어, 상황 인식 장치(106))일 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(210)는 물류 이송을 위한 장비들의 운행을 관제하기 위한 장치(예를 들어, 관제 서버(108))일 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(210)는 물류 이송을 위한 장치(예를 들어, 물류 이송 장비(104))일 수 있다.
컴퓨팅 장치(210)는 적어도 하나의 프로세서(212), 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(214) 및 버스(260)를 포함한다. 프로세서(212)는 버스(260)와 연결되고, 버스(260)는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(214)를 포함하여 컴퓨팅 장치(210)의 다른 다양한 컴포넌트들을 프로세서(212)에 연결한다.
프로세서(212)는 컴퓨팅 장치(210)로 하여금 앞서 언급된 예시적인 실시예에 따라 동작하도록 할 수 있다. 예컨대, 프로세서(212)는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(214)에 저장된 컴퓨터 실행 가능 명령어를 실행할 수 있고, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(214)에 저장된 컴퓨터 실행 가능 명령어는 프로세서(212)에 의해 실행되는 경우 컴퓨팅 장치(210)로 하여금 소정의 예시적인 실시예에 따른 동작들을 수행하도록 구성될 수 있다.
컴퓨터 판독 가능 저장 매체(214)는 컴퓨터 실행 가능 명령어 내지 프로그램 코드(예컨대, 애플리케이션(230)에 포함되는 명령어), 프로그램 데이터(예컨대, 애플리케이션(230)에 의해 사용되는 데이터) 및/또는 다른 적합한 형태의 정보를 저장하도록 구성된다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(214)에 저장된 애플리케이션(230)은 프로세서(212)에 의해 실행 가능한 명령어의 소정의 집합을 포함한다.
도 6에 도시된 메모리(216) 및 저장 장치(218)는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(214)의 예이다. 메모리(216)에는 프로세서(212)에 의해 실행될 수 있는 컴퓨터 실행 가능 명령어가 로딩될 수 있다. 또한, 메모리(216)에는 프로그램 데이터가 저장될 수 있다. 예컨대, 이러한 메모리(216)는 랜덤 액세스 메모리와 같은 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리, 또는 이들의 적합한 조합일 수 있다. 다른 예로서, 저장 장치(218)는 정보의 저장을 위한 하나 이상의 착탈 가능하거나 착탈 불가능한 컴포넌트를 포함할 수 있다. 예컨대, 저장 장치(218)는 하드 디스크, 플래시 메모리, 자기 디스크, 광 디스크, 컴퓨팅 장치(210)에 의해 액세스되고 원하는 정보를 저장할 수 있는 다른 형태의 저장 매체, 또는 이들의 적합한 조합일 수 있다.
컴퓨팅 장치(210)는 또한 하나 이상의 입출력 장치(270)를 위한 인터페이스를 제공하는 하나 이상의 입출력 인터페이스(220)를 포함할 수 있다. 입출력 인터페이스(220)는 버스(260)에 연결된다. 입출력 장치(270)는 입출력 인터페이스(220)를 통해 컴퓨팅 장치(210)(의 다른 컴포넌트들)에 연결될 수 있다. 입출력 장치(270)는 포인팅 장치, 키보드, 터치 입력 장치, 음성 입력 장치, 센서 장치 및/또는 촬영 장치와 같은 입력 장치 및/또는 디스플레이 장치, 프린터, 스피커 및/또는 네트워크 카드와 같은 출력 장치를 포함할 수 있다.
한편, 소정의 실시예는 본 명세서에서 기술한 과정을 컴퓨터상에서 수행하기 위한 프로그램을 포함하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 포함할 수 있다. 이러한 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 프로그램 명령, 로컬 데이터 파일, 로컬 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 그 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD와 같은 광 기록 매체, 플롭티컬 디스크와 같은 자기-광 매체, 및 롬, 램, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함할 수 있다.
이상에서 본 발명의 대표적인 실시예들을 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

Claims (33)

  1. 관제 서버;
    상기 관제 서버로부터 이송 명령을 수신하고, 상기 수신한 이송 명령에 따라 운행되는 물류 이송 장비; 및
    상기 물류 이송 장비에 장착되고, 상기 물류 이송 장비의 주변을 촬영한 영상을 분석하여 상기 물류 이송 장비의 정지 상황을 인식하며, 상기 물류 이송 장비의 정지 상황과 관련한 상기 물류 이송 장비의 상태 정보를 상기 관제 서버로 전송하는 상황 인식 장치를 포함하는, 물류 이송 관제 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 상황 인식 장치는,
    상기 물류 이송 장비의 운행 중 정지 여부를 감지하고, 상기 물류 이송 장비가 정지된 상태로 기 설정된 시간을 초과하는 경우, 상기 물류 이송 장비의 주변을 촬영하여 상기 물류 이송 장비의 주변에 장애물이 있는지 여부를 확인하는, 물류 이송 관제 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 상황 인식 장치는,
    상기 물류 이송 장비의 주변에 장애물이 없는 경우, 상기 물류 이송 장비가 수행 중인 이송 명령이 있는지 여부를 확인하여 상기 물류 이송 장비의 정지 상황을 판단하는, 물류 이송 관제 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 상황 인식 장치는,
    상기 물류 이송 장비가 이상 정지한 상태인 경우, 상기 물류 이송 장비의 주변을 촬영한 영상을 분석하여 상기 물류 이송 장비의 주변 상황을 확인하며, 상기 물류 이송 장비의 주변 상황에 따라 상기 물류 이송 장비를 자동 복구시키는, 물류 이송 관제 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 물류 이송 장비는, 레일을 따라 이동하는 물류 이송 장비이고,
    상기 상황 인식 장치는, 상기 물류 이송 장비가 이상 정지한 상태인 경우, 상기 물류 이송 장비의 전방에 위치하는 레일 형태가 교차로인지 여부를 확인하고, 상기 레일 형태가 교차로가 아닌 경우, 상기 물류 이송 장비의 전방 상태가 운행 가능한지 여부에 따라 상기 물류 이송 장비를 자동 복구시키는, 물류 이송 관제 시스템.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 상황 인식 장치는,
    상기 물류 이송 장비의 정지를 감지한 이후 상기 물류 이송 장비의 전방을 촬영한 1차 전방 영상과 상기 물류 이송 장비의 이상 정지 상태를 인식한 이후 상기 물류 이송 장비의 전방을 촬영한 2차 전방 영상을 비교하여 상기 물류 이송 장비의 전방 상태가 운행 가능한지 여부를 확인하는, 물류 이송 관제 시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 상황 인식 장치는,
    상기 물류 이송 장비의 운행 중 정지 여부를 감지하는 경우, 상기 물류 이송 장비의 주변을 촬영하여 상기 물류 이송 장비의 주변에 장애물이 있는지 여부를 확인하며, 상기 장애물이 있는지 여부에 따라 상기 물류 이송 장비의 정지 상태를 유지하거나 상기 물류 이송 장비의 정지 상태를 해제시키는, 물류 이송 관제 시스템.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 물류 이송 장비는, 레일을 따라 이동하는 물류 이송 장비이고,
    상기 상황 인식 장치는,
    상기 물류 이송 장비의 정지 시 상기 물류 이송 장비의 상태 정보를 상기 레일을 따라 이동하고 상기 물류 이송 장비와 인접한 다른 물류 이송 장비로 전송하는, 물류 이송 관제 시스템.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 물류 이송 장비는, 레일을 따라 이동하는 물류 이송 장비이고,
    상기 상황 인식 장치는,
    상기 레일의 자기장 세기를 측정하고, 상기 레일의 자기장 세기가 기 설정된 임계값 이하인 경우, 상기 물류 이송 장비의 위치 정보를 상기 관제 서버로 전송하는, 물류 이송 관제 시스템.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 상황 인식 장치는,
    상기 물류 이송 장비의 진동 변화, 가속도 변화, 및 충격 상태 중 적어도 하나를 측정하여 상기 물류 이송 장비의 이상 징후를 모니터링하는, 물류 이송 관제 시스템.
  11. 물류 이송 장비에 장착되는 상황 인식 장치를 이용한 물류 이송 관제 방법으로서,
    상기 상황 인식 장치에서, 상기 물류 이송 장비의 운행 중 정지 여부를 감지하는 단계;
    상기 물류 이송 장비의 운행 중 정지 시, 상기 상황 인식 장치에서 상기 물류 이송 장비의 주변을 촬영하는 단계;
    상기 상황 인식 장치에서, 상기 촬영한 영상을 분석하여 상기 물류 이송 장비의 정지 상황을 인식하는 단계; 및
    상기 상황 인식 장치에서, 상기 물류 이송 장비의 정지 상황과 관련한 상기 물류 이송 장비의 상태 정보를 상기 물류 이송 장비를 관제하는 관제 서버로 전송하는 단계를 포함하는, 물류 이송 관제 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 물류 이송 장비의 주변을 촬영하는 단계는,
    상기 상황 인식 장치에서, 상기 물류 이송 장비가 정지된 상태로 기 설정된 시간을 초과하는지 여부를 확인하는 단계; 및
    상기 기 설정된 시간을 초과하는 경우, 상기 상황 인식 장치에서 상기 물류 이송 장비의 주변을 촬영하는 단계를 포함하는, 물류 이송 관제 방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 물류 이송 장비의 정지 상황을 인식하는 단계는,
    상기 상황 인식 장치에서, 상기 촬영한 영상을 분석하여 상기 물류 이송 장비의 주변에 장애물이 있는지 여부를 확인하는 단계; 및
    상기 물류 이송 장비의 주변에 장애물이 없는 경우, 상기 상황 인식 장치에서 상기 물류 이송 장비가 수행 중인 이송 명령이 있는지 여부에 따라 상기 물류 이송 장비가 정상 정지한 상태인지 또는 이상 정지한 상태인지를 판단하는 단계를 포함하는, 물류 이송 관제 방법.
  14. 청구항 11에 있어서,
    상기 물류 이송 장비의 정지 상황을 인식하는 단계 이후에,
    상기 물류 이송 장비가 이상 정지한 상태인 경우, 상기 상황 인식 장치에서 상기 물류 이송 장비의 주변 상황에 따라 상기 물류 이송 장비를 자동 복구시키는 단계를 더 포함하는, 물류 이송 관제 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 물류 이송 장비는, 레일을 따라 이동하는 물류 이송 장비이고,
    상기 물류 이송 장비를 자동 복구시키는 단계는,
    상기 상황 인식 장치에서, 상기 물류 이송 장비의 전방에 위치하는 레일 형태가 교차로인지 여부를 확인하는 단계;
    상기 레일 형태가 교차로가 아닌 경우, 상기 상황 인식 장치에서 상기 물류 이송 장비의 전방 상태가 운행 가능한지 여부를 확인하는 단계; 및
    상기 전방 상태가 운행 가능한 경우, 상기 상황 인식 장치에서 상기 물류 이송 장비를 자동 복구시키는 단계를 포함하는, 물류 이송 관제 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 전방 상태가 운행 가능한지 여부를 확인하는 단계는,
    상기 상황 인식 장치에서, 상기 물류 이송 장비의 정지를 감지한 이후 상기 물류 이송 장비의 전방을 촬영한 1차 전방 영상과 상기 물류 이송 장비의 이상 정지 상태를 인식한 이후 상기 물류 이송 장비의 전방을 촬영한 2차 전방 영상을 비교하여 상기 물류 이송 장비의 전방 상태가 운행 가능한지 여부를 확인하는, 물류 이송 관제 방법.
  17. 청구항 11에 있어서,
    상기 물류 이송 장비의 정지 상황을 인식하는 단계는,
    상기 상황 인식 장치에서, 상기 촬영한 영상을 분석하여 상기 물류 이송 장비의 주변에 장애물이 있는지 여부를 확인하는 단계; 및
    상기 상황 인식 장치에서, 상기 장애물이 있는지 여부에 따라 상기 물류 이송 장비의 정지 상태를 유지하거나 상기 물류 이송 장비의 정지 상태를 해제시키는 단계를 포함하는, 물류 이송 관제 방법.
  18. 청구항 11에 있어서,
    상기 물류 이송 장비는, 레일을 따라 이동하는 물류 이송 장비이고,
    상기 물류 이송 장비의 상태 정보를 상기 물류 이송 장비를 관제하는 관제 서버로 전송하는 단계는,
    상기 상황 인식 장치에서, 상기 물류 이송 장비의 상태 정보를 상기 레일을 따라 이동하고 상기 물류 이송 장비와 인접한 다른 물류 이송 장비로 전송하는 단계를 포함하는, 물류 이송 관제 방법.
  19. 청구항 11에 있어서,
    상기 물류 이송 장비는, 레일을 따라 이동하는 물류 이송 장비이고,
    상기 상황 인식 장치에서, 상기 레일의 자기장 세기가 기 설정된 임계값 이하인지 여부를 확인하는 단계; 및
    상기 레일의 자기장 세기가 기 설정된 임계값 이하인 경우, 상기 상황 인식 장치에서 상기 물류 이송 장비의 위치 정보를 상기 관제 서버로 전송하는 단계를 더 포함하는, 물류 이송 관제 방법.
  20. 청구항 11에 있어서,
    상기 상황 인식 장치에서,
    상기 물류 이송 장비의 진동 변화, 가속도 변화, 및 충격 상태 중 적어도 하나를 측정하여 상기 물류 이송 장비의 이상 징후를 모니터링하는 단계를 더 포함하는, 물류 이송 관제 방법.
  21. 하나 이상의 프로세서;
    메모리; 및
    하나 이상의 프로그램을 포함하고, 물류 이송 장비에 장착되는 장치로서,
    상기 하나 이상의 프로그램은 상기 메모리에 저장되고 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되도록 구성되며,
    상기 프로그램은,
    상기 물류 이송 장비의 운행 중 정지 여부를 감지하는 단계;
    상기 물류 이송 장비의 운행 중 정지 시, 상기 물류 이송 장비의 주변을 촬영하는 단계;
    상기 촬영한 영상을 분석하여 상기 물류 이송 장비의 정지 상황을 인식하는 단계; 및
    상기 물류 이송 장비의 정지 상황과 관련한 상기 물류 이송 장비의 상태 정보를 외부로 전송하는 단계를 실행하기 위한 명령어들을 포함하는 장치.
  22. 청구항 21에 있어서,
    상기 프로그램은, 상기 물류 이송 장비의 주변을 촬영하는 단계에서,
    상기 물류 이송 장비가 정지된 상태로 기 설정된 시간을 초과하는지 여부를 확인하는 단계; 및
    상기 기 설정된 시간을 초과하는 경우, 상기 물류 이송 장비의 주변을 촬영하는 단계를 실행하기 위한 명령어들을 포함하는 장치.
  23. 청구항 22에 있어서,
    상기 프로그램은, 상기 물류 이송 장비의 정지 상황을 인식하는 단계에서,
    상기 촬영한 영상을 분석하여 상기 물류 이송 장비의 주변에 장애물이 있는지 여부를 확인하는 단계; 및
    상기 물류 이송 장비의 주변에 장애물이 없는 경우, 상기 물류 이송 장비가 수행 중인 이송 명령이 있는지 여부에 따라 상기 물류 이송 장비가 정상 정지한 상태인지 또는 이상 정지한 상태인지를 판단하는 단계를 실행하기 위한 명령어들을 포함하는 장치.
  24. 청구항 21에 있어서,
    상기 프로그램은, 상기 물류 이송 장비의 정지 상황을 인식하는 단계 이후에,
    상기 물류 이송 장비가 이상 정지한 상태인 경우, 상기 물류 이송 장비의 주변 상황에 따라 상기 물류 이송 장비를 자동 복구시키는 단계를 더 실행하기 위한 명령어들을 포함하는 장치.
  25. 청구항 24에 있어서,
    상기 물류 이송 장비는, 레일을 따라 이동하는 물류 이송 장비이고,
    상기 프로그램은, 상기 물류 이송 장비를 자동 복구시키는 단계에서,
    상기 물류 이송 장비의 전방에 위치하는 레일 형태가 교차로인지 여부를 확인하는 단계;
    상기 레일 형태가 교차로가 아닌 경우, 상기 물류 이송 장비의 전방 상태가 운행 가능한지 여부를 확인하는 단계; 및
    상기 전방 상태가 운행 가능한 경우, 상기 물류 이송 장비를 자동 복구시키는 단계를 실행하기 위한 명령어들을 포함하는 장치.
  26. 청구항 25에 있어서,
    상기 프로그램은, 상기 전방 상태가 운행 가능한지 여부를 확인하는 단계에서,
    상기 물류 이송 장비의 정지를 감지한 이후 상기 물류 이송 장비의 전방을 촬영한 1차 전방 영상과 상기 물류 이송 장비의 이상 정지 상태를 인식한 이후 상기 물류 이송 장비의 전방을 촬영한 2차 전방 영상을 비교하여 상기 물류 이송 장비의 전방 상태가 운행 가능한지 여부를 확인하기 위한 명령어들을 포함하는 장치.
  27. 청구항 21에 있어서,
    상기 프로그램은, 상기 물류 이송 장비의 정지 상황을 인식하는 단계에서,
    상기 촬영한 영상을 분석하여 상기 물류 이송 장비의 주변에 장애물이 있는지 여부를 확인하는 단계; 및
    상기 장애물이 있는지 여부에 따라 상기 물류 이송 장비의 정지 상태를 유지하거나 상기 물류 이송 장비의 정지 상태를 해제시키는 단계를 실행하기 위한 명령어들을 포함하는 장치.
  28. 청구항 21에 있어서,
    상기 물류 이송 장비는, 레일을 따라 이동하는 물류 이송 장비이고,
    상기 프로그램은, 상기 물류 이송 장비의 상태 정보를 외부로 전송하는 단계에서,
    상기 물류 이송 장비의 상태 정보를 상기 레일을 따라 이동하고 상기 물류 이송 장비와 인접한 다른 물류 이송 장비로 전송하는 단계를 실행하기 위한 명령어들을 포함하는 장치.
  29. 청구항 21에 있어서,
    상기 물류 이송 장비는, 레일을 따라 이동하는 물류 이송 장비이고,
    상기 프로그램은,
    상기 레일의 자기장 세기가 기 설정된 임계값 이하인지 여부를 확인하는 단계; 및
    상기 레일의 자기장 세기가 기 설정된 임계값 이하인 경우, 상기 물류 이송 장비의 위치 정보를 외부로 전송하는 단계를 더 실행하기 위한 명령어들을 포함하는 장치.
  30. 청구항 21에 있어서,
    상기 프로그램은,
    상기 물류 이송 장비의 진동 변화, 가속도 변화, 및 충격 상태 중 적어도 하나를 측정하여 상기 물류 이송 장비의 이상 징후를 모니터링하는 단계를 더 실행하기 위한 명령어들을 포함하는 장치.
  31. 하나 이상의 프로세서;
    메모리; 및
    하나 이상의 프로그램을 포함하고, 물류 이송 장비에 장착되는 장치로서,
    상기 하나 이상의 프로그램은 상기 메모리에 저장되고 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되도록 구성되며,
    상기 프로그램은,
    상기 물류 이송 장비의 운행 중 정지 여부를 감지하는 단계;
    상기 물류 이송 장비의 운행 중 정지 시, 상기 물류 이송 장비의 주변을 촬영하는 단계; 및
    상기 촬영한 영상을 분석하여 상기 물류 이송 장비의 주변에 장애물이 있는지 여부를 확인하는 단계를 실행하기 위한 명령어들을 포함하는 장치.
  32. 하나 이상의 프로세서;
    메모리; 및
    하나 이상의 프로그램을 포함하고, 레일을 따라 이동하는 물류 이송 장비에 장착되는 장치로서,
    상기 하나 이상의 프로그램은 상기 메모리에 저장되고 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되도록 구성되며,
    상기 프로그램은,
    상기 물류 이송 장비의 운행 중 정지 여부를 감지하는 단계;
    상기 물류 이송 장비의 운행 중 정지 시, 상기 물류 이송 장비의 전방에 위치하는 레일을 촬영하는 단계;
    상기 촬영한 영상을 분석하여 상기 레일의 형태가 교차로인지 여부를 확인하는 단계; 및
    상기 레일의 형태가 교차로가 아닌 경우, 상기 물류 이송 장비의 전방 상태가 운행 가능한지 여부에 따라 상기 물류 이송 장비를 자동 복구시키는 단계를 실행하기 위한 명령어들을 포함하는 장치.
  33. 하드웨어와 결합되어,
    물류 이송 장비의 운행 중 정지 여부를 감지하는 단계;
    상기 물류 이송 장비의 운행 중 정지 시, 상기 물류 이송 장비의 주변을 촬영하는 단계;
    상기 촬영한 영상을 분석하여 상기 물류 이송 장비의 정지 상황을 인식하는 단계; 및
    상기 물류 이송 장비의 정지 상황과 관련한 상기 물류 이송 장비의 상태 정보를 외부로 전송하는 단계들을 실행시키기 위하여 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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