WO2016068535A1 - 로봇 농구대 - Google Patents

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WO2016068535A1
WO2016068535A1 PCT/KR2015/011000 KR2015011000W WO2016068535A1 WO 2016068535 A1 WO2016068535 A1 WO 2016068535A1 KR 2015011000 W KR2015011000 W KR 2015011000W WO 2016068535 A1 WO2016068535 A1 WO 2016068535A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
hoop
base
controller
motor
basketball
Prior art date
Application number
PCT/KR2015/011000
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
이만복
Original Assignee
승경쎄카 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 승경쎄카 주식회사 filed Critical 승경쎄카 주식회사
Publication of WO2016068535A1 publication Critical patent/WO2016068535A1/ko

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B63/00—Targets or goals for ball games
    • A63B63/08—Targets or goals for ball games with substantially horizontal opening for ball, e.g. for basketball

Definitions

  • the present invention relates to a robot hoop, and more particularly, to a robot hoop that can be automatically positioned in the moving state while being moved by radio adjustment.
  • Basketball is a game in which five players are each teamed up to pass the ball on the rim. Such basketball is the same for both men and women in terms of facilities and equipment.
  • the basketball court as shown in Fig. 1, is made of a solid rectangle with no obstacles, and the court size of all the main official games of FIBA shall be 28 m long, 15 m wide, measured from within the boundary line, and the boundary line. Has a thickness of 50 mm and consists of a side line and an end line.
  • the basketball hoop has a base 10, a support 20 provided on the base 10, a back board 30 provided at an end of the support 20, and the back board. It consists of the rim 40 installed in the front center lower end of 30.
  • the base 10 should be located at a distance of 2,000 mm from the center of the end line, and the backboard should be located at an inner side of 1,200 mm from the inner end line and at an upper part of 2,700 mm from the bottom of the basketball court.
  • a basketball game is performed using such a hoop, and after the game, it is often necessary to move the hoop outside the court by cleaning or a separate event.
  • the basketball hoop is moved to the basketball court again before the start of the game, where the base is positioned at a position spaced apart from the center of the end line by 2,000 mm.
  • An object of the present invention for solving the above problems is to provide a robot hoop that is moved by the operation of the controller, the hoop is automatically moved to the correct position through the button press operation in the moved state.
  • Robotic hoop for achieving the above object, the base having a driven wheel and a driving wheel, the support is installed on the base, the back board is installed on the upper end of the support, A hoop consisting of a rim installed in the lower portion, installed on the base, the moving means for rotating the driving wheel under the control of the controller to be described later to move the hoop; Steering means installed on the base to adjust a moving direction by rotating a driven wheel under control of a controller to be described later; And a controller for controlling the driving of the moving means and the steering means to move the hoop and to automatically align the hoop to the original position.
  • the present invention can be moved easily and simply the hoop by the driving means and the steering means by the front, rear, left and right operation buttons of the controller, there is an effect that the home position automatically by the automatic alignment operation button.
  • the hoop can be positioned in the correct position by the recognition mark and the sensor for detecting the recognition mark.
  • 1 is a plan view schematically showing a basketball court.
  • FIG. 2 is a view showing a general basketball hoop.
  • FIG. 3 is a view showing a robot hoop according to the present invention.
  • FIG. 4 is a cross-sectional view taken along the line A-A of FIG.
  • FIG. 5 is a front cross-sectional view of FIG. 4.
  • FIG. 6 is a view showing that the handle is further provided in FIG.
  • FIG. 9 is a view showing that the handle is further provided in FIG.
  • FIG. 10 is a schematic diagram showing a controller.
  • 11 is a view showing a state that is further provided with a recognition mark and a sensor sensor.
  • the base having driven wheels and driving wheels
  • the support is provided on the base
  • the back board is installed on the upper end of the support
  • the hoop is provided with a rim is provided below the back board
  • a moving unit installed at the base and rotating the driving wheels under the control of a controller to be described later to move the hoop
  • a vertical rotary shaft installed on the left and right sides of the horizontal frame installed inside the base and fixed to a pair of driven wheels at a lower end thereof, and an auxiliary vertical rotary shaft mounted on the center of the horizontal frame to enable rotation
  • Steering means for adjusting the direction of movement by rotating the driven wheel under the control of a controller which will be described later; And a controller for controlling the driving of the moving means and the steering means to move the hoop and to automatically align the hoop to the original position.
  • the controller includes a front and rear left and right operation buttons for manually moving the hoop by driving the moving means and the steering means, an automatic alignment operation button for automatically positioning the base in the correct position, And a control unit for controlling the moving means and the steering means to move the hoop when the front, rear, left and right operation buttons and the automatic alignment operation button are operated.
  • the auxiliary vertical rotation shaft is formed to penetrate the upper surface of the base to be exposed to the outside, the handle is detachably installed on top of the auxiliary vertical rotation shaft.
  • the senor is installed on the bottom surface of the basketball court court where the base of the basketball hoop is located, and installed on the bottom surface of the base of the basketball hoop and installed to correspond to the recognition label to detect the recognition label Is further provided.
  • the recognition mark is made of two or more, and are spaced apart from each other.
  • Figure 3 is a view showing a robot hoop according to the present invention
  • Figure 4 is a cross-sectional view taken along line AA of Figure 3
  • Figure 5 is a front sectional view of Figure 4
  • Figure 6 is a view showing that the handle is further provided in Figure 5 7 to 8 are views showing another embodiment of the steering means
  • Figure 9 is a view showing a handle further provided in Figure 8
  • Figure 10 is a schematic diagram showing a controller
  • Figure 11 is a recognition mark and detection It is a figure which shows the state further equipped with the sensor.
  • the robot hoop according to the present invention includes a base 10 having driven wheels 13 and driving wheels 14, and a support 20 installed on the base 10. And, in the hoop consisting of the back board 30 is installed on the upper end of the support 20, the rim 40 is installed on the lower portion of the back board 30, the moving means 50 and the steering means 60 And a controller 70.
  • the base 10 is provided with an accommodation space 11 therein so that the bottom surface is opened, and a plurality of steering means 60 and a plurality of moving means 50 can be installed in the accommodation space 11 to be described later.
  • the horizontal frame 12 is installed, the steering means 60, the driven wheel 13 to rotate and rotate by the moving means 50, and the driving wheel 14 is provided.
  • the moving means 50 is composed of a moving motor 51, a shaft 52, and a belt 53 in a configuration for moving the hoop by the power.
  • the moving motor 51 is fixedly installed on the central upper surface of the one horizontal frame 12 so as to be located in the receiving space 11 of the base 10 and at the same time the first pulley 51-2 on the motor shaft 51-1. ) And forward / reverse drive during operation of the controller 70 to be described later to rotate the shaft 52 to be described later.
  • the shaft 52 is horizontally rotatably installed in the receiving space 11 of the base 10 by a bearing unit B fixed to the horizontal frame 12 on one side of the moving motor 51, and at the center one side thereof.
  • a second pulley 52-1 is formed at each end, and driving wheels 14 are fixedly installed at both ends.
  • the shaft 52 is rotated by the power transmitted through the belt 53 to be described later when the moving motor 51 is driven, and the drive wheels 14 installed at both ends are also interlocked.
  • the belt 53 is installed on the first pulley 51-2 of the moving motor 51 and the second pulley 52-1 of the shaft 52 to move the moving motor 51 when the moving motor 51 is driven.
  • the power of 51 is transmitted to the shaft 52.
  • the steering means 60 is composed of a vertical rotation axis 61, a first motor 62, and a bevel gear 63 to adjust the moving direction of the hoop moved by the moving means (50).
  • the vertical rotation shaft 61 is installed to be rotated vertically in the center of the other horizontal frame 12 so as to be located in the receiving space 11 of the base 10, the lower end is fixedly connected to the driven wheel (13).
  • the vertical rotation shaft 61 is rotated about the vertical axis by the power of the first motor 62 transmitted by the bevel gear 63 during the forward and reverse driving of the first motor 62 to be described later driven wheel 13 Rotate).
  • the first motor 62 is installed to be located at one side of the vertical rotation shaft 61 and is driven by the controller 70 to be described later.
  • the bevel gear 63 is formed on the shaft of the vertical rotation shaft 61 and the first motor 62 to transmit the power of the first motor 62 to the vertical rotation shaft 61.
  • the vertical axis of rotation 61 is formed so that the upper end is exposed to the outside of the base 10, the handle 15 which is detachably installed on the upper end is further provided to move manually You can also adjust.
  • FIG. 7 to 8 show another embodiment of the steering means 60 according to the present invention, the other horizontal frame 12 installed inside the base 10 so as to be rotatable on the left and right sides and a pair of lower ends, respectively
  • a vertical rotational shaft 61 'fixed to the driven wheel 13 an auxiliary vertical rotational shaft 64 rotatably mounted in the center of the other horizontal frame 12, and the pair of vertical rotational shafts 61' ,
  • Both sides of the pinion gear 65 installed on the auxiliary vertical rotation shaft 64, the pinion gear 65 of the vertical rotation shaft 61 'and the pinion gear 64 of the auxiliary vertical rotation shaft 64 are respectively engaged with each other.
  • the power of the second motor 67 which is driven when the controller 70 is operated is transmitted to the auxiliary vertical rotation shaft 64 by the bevel gear 63 ', and the rotational force is transmitted to the rack and the pinion gears 66 and 65. It is transmitted to the vertical axis of rotation 61 'by controlling the direction of movement.
  • the guide rail 68 is further provided on one side of the rack gear 66 so that the rack gear 66 can move smoothly in a straight line.
  • the auxiliary vertical rotation axis 64 is formed so that the upper end is exposed to the outside of the base 10, the handle 15 'is detachably installed on the upper end is manually provided The direction of movement can also be adjusted.
  • the controller 70 controls the driving of the movement means 50 and the steering means 60 to move the hoop.
  • the controller 70 drives the moving motor 51 of the moving means 50 and the first motor 62 or the second motor 67 of the steering means 60.
  • the automatic alignment operation button 72 is operated, the hoop is moved by controlling the moving motor 51 of the moving means 50 and the first motor 62 or the second motor 67 of the steering means 60.
  • a control unit for stopping the driving of the moving motor 51 of the moving means 50 and the first motor 62 or the second motor 67 of the steering means 60 ( 73).
  • the moving motor 51 of the moving means 50 is driven forward and reverse by the front and rear operation buttons 71, and the first motor 62 of the steering means 60 is controlled by the left and right operation buttons 71.
  • the second motor 67 is driven forward and backward, and the automatic alignment operation button 72 is pressed, the hoop is moved to the right position by the control unit 73.
  • control unit 73 recognizes the X-Y coordinate 0.0 when the hoop is in the correct position, and when the user presses the automatic alignment operation button 72 after the movement, the moving motor of the moving means 50 is positioned at the X-Y coordinate 0.0.
  • the first motor 62 or the second motor 67 of the 51 and the steering means 60 is controlled, and when the X-Y coordinate reaches 0.0, the driving means 50 and the steering means 60 are driven. To stop.
  • the controller 73 is connected to the mobile motor 51, the first motor 62, or the second motor 67 by wire or wireless.
  • the wire and wireless connection configuration is a general configuration, and detailed descriptions and drawings will be omitted.
  • the recognition mark 80 is installed on the bottom surface of the basketball court, the base 10 of the basketball hoop is located, and the recognition mark (installed on the bottom surface of the base 10 of the basketball court) It may be further provided with a sensor 90 is installed to correspond to the 80 to detect the recognition mark (80).
  • the recognition mark 80 may be located at any point on the bottom surface of the base 10, which is the same size as the base 10, from the place where the base 10 of the hoop is positioned, that is, 2 meters away from the center of the basketball court end line.
  • the sensor to be described later to be installed is installed to detect the recognition mark.
  • the recognition mark 80 is made of a magnetic tape, and if only one is installed, it is preferable that the base 10 can be shifted so as to be spaced apart from each other.
  • the detection sensor 90 is installed on the bottom surface of the hoop base 10 so as to recognize the recognition mark 80, and transfers it to the controller 70 when the recognition mark 80 is detected to move the controller 70 to be described later
  • the driving motor 51 of the means 50 and the driving of the first motor 62 or the second motor 67 of the steering means 60 are controlled to stop.
  • the sensor 90 is made of a Hall sensor for detecting the magnetic tape that is the recognition mark 80, the same number as the recognition mark (80).
  • control unit 73 of the controller 70 recognizes the X-Y coordinate 0.0 of the correct position and the changed X-Y coordinate value according to the movement.
  • the controller 73 controls the driving of the moving motor 51 of the moving means 50 and the first motor 62 of the steering means 60 to move the hoop at the correct position, that is, the X-Y coordinate 0.0. .
  • the sensor 90 is located on the upper side of the recognition mark 80 installed on the bottom of the basketball court.
  • the detection sensor 90 detects the recognition mark 80 and transmits this detection value to the control unit 73. Accordingly, the controller 73 stops the driving of the moving motor 51 of the moving means 50 and the first motor 62 of the steering means 60.
  • Robot hoop according to an embodiment of the present invention is moved by the operation of the controller, the hoop is automatically moved to the correct position through the button press operation in the moved state, it can be usefully used in the field of the hoop. .

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  • General Health & Medical Sciences (AREA)
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Abstract

본 발명은 이동된 상태에서 버튼 누름 조작을 통해 농구대가 자동으로 정위치로 이동되는 로봇 농구대에 관한 것으로, 종동바퀴 및 구동바퀴를 구비한 베이스와, 이 베이스에 설치되는 지주와, 상기 지주의 상단에 설치되는 백보드와, 이 백보드의 하부에 설치되는 림으로 이루어진 농구대는, 상기 베이스에 설치되며, 후술할 컨트롤러의 제어에 의해 구동바퀴를 자전하여 농구대가 이동되게 하는 이동수단; 상기 베이스에 설치되며, 후술할 컨트롤러의 제어에 의해 종동바퀴를 회전하여 이동방향을 조정하는 조향수단; 및 상기 이동수단과 조향수단의 구동을 제어하여 농구대를 이동시킴과 더불어 원위치로 농구대를 자동 정렬시키는 컨트롤러;를 포함하여 이루어진다.

Description

로봇 농구대
본 발명은 로봇 농구대에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무선 조정에 의해 이동됨과 더불어 이동하는 상태에서 자동으로 정위치할 수 있는 로봇 농구대에 관한 것이다.
농구는 5명의 선수가 각각 한 팀을 이루어 림에 공을 통과시킬 때 득점이 이루어지며, 이 득점의 수에 따라 승패가 갈리는 게임이다. 이러한 농구는 시설과 용구에 있어서 남녀용 모두 동일하다.
농구 코트는, 도 1에 도시된 바와 같이, 장애물이 없는 단단한 직사각형으로 이루어지며, FIBA의 모든 주요 공식경기의 코트규격은 경계선 안으로부터 측정하여 길이가 28m 이어야 하고, 너비가 15m 이어야 하며, 상기 경계선은 50㎜의 두께로 이루어져서 사이드 라인과 엔드라인으로 이루어진다.
그리고, 농구대는 도 2에 도시한 바와 같이, 베이스(10)와, 이 베이스(10)에 설치되는 지주(20)와, 이 지주(20)의 끝단에 설치되는 백보드(30)와, 상기 백보드(30)의 정면 중앙 하단에 설치되는 림(40)으로 구성된다.
상기 베이스(10)는 엔드라인의 중앙으로부터 2,000㎜ 이격된 위치에 위치해야 하며, 백보드는 내측 엔드라인으로부터 1,200㎜ 내측에 위치함과 더불어 농구장 바닥면으로부터 2,700㎜ 이격된 상부에 위치해야 한다.
이러한 농구대를 이용하여 농구 경기가 진행되며, 경기 종료 후에는 청소 또는 별도의 행사에 의해 농구대를 코트 외부로 옮겨야 하는 경우가 종종 발생하였다.
이와 같은 이유에 의해 바퀴가 랜딩되는 형태의 농구대(대한민국 특허출원번호 제10-2005-0109798호)와, 조향 및 이동수단에 의해 이동되는 농구대(대한민국 특허출원번호 제10-2010-0006296호) 등이 개발되었고, 이러한 농구대는 바퀴에 의해 농구대가 이동되거나, 모터의 힘에 의해 이동되며, 수동으로 이동방향을 조정하여 농구대를 이동시켰다.
그리고, 경기 시작 전에 다시 농구 코트로 농구대를 이동시켜서 정위치 즉, 엔드라인의 중앙으로부터 2,000㎜ 이격된 위치에 베이스를 위치시킨 후 경기를 진행하고 있다.
그러나, 상기와 같이 엔드라인 중앙으로부터 2,000㎜ 이격된 위치에 농구대 베이스를 위치하기 위해서는 줄자 등의 측정기를 이용하여 거리를 측정해야 하고, 오차 발생 시 위치를 다시 잡아주고 재차 거리를 측정해야 하는 문제점이 있었다.
또한, 농구대가 정위치에 설치되지 않으면 경기 결과에 심각한 영향을 미치게 되므로 2 ~ 3차에 걸쳐 반복적으로 거리를 측정해야 함으로써 설치 시간이 오래 걸리는 문제점과, 작업자가 거리 값을 읽어야 하기 때문에 정확한 위치로 셋팅하는데 어려움이 있었다.
또한, 농구대를 인력으로 정위치하기에는 극히 어려운 문제점이 있었다.
상기한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 콘트롤러의 조작에 의해 이동되며, 이동된 상태에서 버튼 누름 조작을 통해 농구대가 자동으로 정위치로 이동되는 로봇 농구대를 제공하는 데에 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 로봇 농구대는, 종동바퀴 및 구동바퀴를 구비한 베이스와, 이 베이스에 설치되는 지주와, 상기 지주의 상단에 설치되는 백보드와, 이 백보드의 하부에 설치되는 림으로 이루어진 농구대에 있어서, 상기 베이스에 설치되며, 후술할 컨트롤러의 제어에 의해 구동바퀴를 자전하여 농구대가 이동되게 하는 이동수단; 상기 베이스에 설치되며, 후술할 컨트롤러의 제어에 의해 종동바퀴를 회전하여 이동방향을 조정하는 조향수단; 및 상기 이동수단과 조향수단의 구동을 제어하여 농구대를 이동시킴과 더불어 원위치로 농구대를 자동 정렬시키는 컨트롤러;를 포함하여 이루어진다.
본 발명은 컨트롤러의 전후좌우 조작버튼에 의해 이동수단과 조향수단이 구동하여 쉽고 간편하게 농구대를 이동시킬 수 있으며, 자동정렬 조작버튼에 의해 자동으로 원위치하게 되는 효과가 있다.
또한, 인식표지와 이 인식표지를 감지하는 감지센서에 의해 정확한 위치에 농구대가 원위치할 수 있는 효과가 있다.
또한, 조향수단에 추가로 구비된 핸들을 통해서 수동으로 방향 전환이 가능한 효과가 있다.
도 1은 농구 코트를 개략적으로 나타낸 평면도.
도 2는 일반적인 농구대를 나타낸 도면.
도 3은 본 발명에 따른 로봇 농구대를 나타낸 도면.
도 4는 도 3의 A-A선 단면도.
도 5는 도 4의 정단면도.
도 6은 도 5에 핸들이 더 구비된 것을 나타낸 도면.
도 7 내지 도 8은 조향수단의 다른 실시예를 나타낸 도면.
도 9는 도 8에 핸들이 더 구비된 것을 나타낸 도면.
도 10은 컨트롤러를 나타낸 개략도.
도 11은 인식표지와 감지센서가 더 구비된 상태를 나타낸 도면.
*10 : 베이스, 11 : 수용공간, 12 : 수평프레임, 13 : 종동바퀴, 14 : 구동바퀴, 15,15' : 핸들, 20 : 프레임, 30 : 백보드, 40 : 림, 50 : 이동수단, 51 : 이동모터, 51-1 : 모터축, 51-2 : 제1폴리, 52 : 샤프트, 52-1 : 제2폴리, 53 : 벨트, 60 : 조향수단, 61,61' : 수직 회전축, 62 : 제1모터, 63,63' : 베벨기어 64 : 보조 수직 회전축, 65 : 피니언 기어, 66 : 랙 기어, 67 : 제2모터, 68 : 가이드레일, 80 : 인식표지, 90 : 감지센서, 70 : 컨트롤러, 71 : 전후좌우 조작버튼, 72 : 자동정렬 조작버튼, 73 : 제어부
본 발명의 실시예에 따른, 종동바퀴 및 구동바퀴를 구비한 베이스와, 이 베이스에 설치되는 지주와, 상기 지주의 상단에 설치되는 백보드와, 이 백보드의 하부에 설치되는 림으로 이루어진 농구대는, 상기 베이스에 설치되며, 후술할 컨트롤러의 제어에 의해 구동바퀴를 자전하여 농구대가 이동되게 하는 이동수단; 상기 베이스 내부에 설치되는 수평프레임 좌우측에 자전 가능하게 설치되고, 하단이 각각 한 쌍의 종동바퀴에 고정되는 수직 회전축과, 상기 수평프레임의 중앙에 자전 가능하게 설치는 보조 수직 회전축과, 상기 한 쌍의 수직 회전축과, 보조 수직 회전축에 설치되는 피니언 기어와, 상기 피니언 기어와 치합되는 랙 기어와, 상기 보조 수직 회전축 일측에 설치되는 제2모터와, 상기 보조 수직 회전축과 제2모터의 축에 형성되는 베벨기어로 이루어져 후술할 컨트롤러의 제어에 의해 종동바퀴를 회전하여 이동방향을 조정하는 조향수단; 및 상기 이동수단과 조향수단의 구동을 제어하여 농구대를 이동시킴과 더불어 원위치로 농구대를 자동 정렬시키는 컨트롤러;를 포함하여 이루어진다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 컨트롤러는, 상기 이동수단과 조향수단을 구동하여 농구대를 수동으로 이동시키는 전후좌우 조작버튼과, 상기 베이스가 자동으로 정위치에 위치하도록 하는 자동정렬 조작버튼과, 상기 전후좌우 조작버튼과 자동정렬 조작버튼 조작 시 이동수단과 조향수단을 제어하여 농구대가 이동되게 하는 제어부;를 포함하여 이루어진다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 보조 수직 회전축은 베이스의 상면을 관통하여 외부로 노출되게 형성되고, 이 보조 수직 회전축 상단에 핸들이 착탈 가능하게 설치된다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 농구대의 베이스가 정위치하는 농구장 코트 바닥면에 설치되는 인식표지와, 상기 농구대의 베이스 저면에 설치됨과 더불어 인식표지와 대응되도록 설치되어 인식표지를 감지하는 감지센서가 더 구비된다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 인식 표지는 둘 이상으로 이루어지며, 서로 이격되게 설치된다.
이하, 본 발명에 따른 로봇 농구대의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명에 따른 로봇 농구대를 나타낸 도면이고, 도 4는 도 3의 A-A선 단면도이고, 도 5는 도 4의 정단면도이고, 도 6은 도 5에 핸들이 더 구비된 것을 나타낸 도면이고, 도 7 내지 도 8은 조향수단의 다른 실시 예를 나타낸 도면이고, 도 9는 도 8에 핸들이 더 구비된 것을 나타낸 도면이고, 도 10은 컨트롤러를 나타낸 개략도이고, 도 11은 인식표지와 감지센서가 더 구비된 상태를 나타낸 도면이다.
본 발명에 따른 로봇 농구대는 도 3 내지 도 5에 도시한 바와 같이, 종동바퀴(13) 및 구동바퀴(14)를 구비한 베이스(10)와, 이 베이스(10)에 설치되는 지주(20)와, 상기 지주(20)의 상단에 설치되는 백보드(30)와, 이 백보드(30)의 하부에 설치되는 림(40)으로 이루어진 농구대에 있어서, 이동수단(50)과, 조향수단(60) 및 컨트롤러(70)를 포함하여 이루어진다.
상기 베이스(10)는 저면이 개방되도록 내부에 수용공간(11)이 구비되며, 이 수용공간(11)에 후술할 조향수단(60)과, 이동수단(50)이 설치될 수 있도록 복 수개의 수평프레임(12)이 설치되며, 조향수단(60)과, 이동수단(50)에 의해 자전 및 회전하는 종동바퀴(13)와, 구동바퀴(14)이 구비된다.
여기서, 상기 지주(20), 백보드(30), 림(40)은 일반적인 구성으로써 상세한 도면 및 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
상기 이동수단(50)은 동력에 의해 농구대를 이동시키는 구성으로 크게 이동모터(51)와, 샤프트(52)와, 벨트(53)로 이루어진다.
상기 이동모터(51)는 상기 베이스(10)의 수용공간(11)에 위치하도록 상기 일측 수평프레임(12) 중앙 상면에 고정 설치됨과 동시에 모터축(51-1)에 제1폴리(51-2)가 구비되어 후술할 컨트롤러(70)의 조작 시 정·역 구동하여 후술할 샤프트(52)를 정·역회전시킨다.
상기 샤프트(52)는 상기 이동모터(51) 일측의 수평프레임(12)에 고정 설치된 베어링유닛(B)에 의해 상기 베이스(10)의 수용공간(11)에 회전 가능하게 수평 설치되며, 중앙 일측에 제2폴리(52-1)가 형성되고, 양단에 구동바퀴(14)가 고정설치된다.
이러한 샤프트(52)는 상기 이동모터(51)의 구동 시 후술할 벨트(53)를 통해 전달되는 동력에 의해 회전되며, 이때 양단에 설치된 구동바퀴(14) 역시 연동하게 된다.
상기 벨트(53)는 상기 이동모터(51)의 제1폴리(51-2)와, 상기 샤프트(52)의 제2폴리(52-1)에 설치되어 이동모터(51)의 구동 시 이동모터(51)의 동력을 상기 샤프트(52)로 전달한다.
상기 조향수단(60)은 이동수단(50)에 의해 이동되는 농구대의 이동방향을 조정하는 구성으로 크게 수직 회전축(61)과, 제1모터(62)와, 베벨기어(63)로 구성된다.
상기 수직 회전축(61)은 상기 베이스(10)의 수용공간(11)에 위치하도록 상기 타측 수평프레임(12) 중앙에 수직으로 자전 가능하게 설치되며, 하단이 종동바퀴(13)와 고정 연결된다. 이러한 수직 회전축(61)은 후술할 제1모터(62)의 정·역 구동 시 베벨기어(63)에 의해 전달되는 제1모터(62)의 동력에 의해 수직축을 기점으로 자전하여 종동바퀴(13)를 회전시킨다.
상기 제1모터(62)는 상기 수직 회전축(61) 일측에 위치하도록 설치되며, 후술할 컨트롤러(70)에 의해 구동된다.
상기 베벨기어(63)는 상기 수직 회전축(61)과 제1모터(62)의 축에 형성되어 제1모터(62)의 동력을 수직 회전축(61)에 전달한다.
한편, 도 6에 도시한 바와 같이, 상기 수직 회전축(61)은 상단이 베이스(10) 외부에 노출되도록 형성되며, 이 상단에 착탈 가능하게 설치되는 핸들(15)이 더 구비되어 수동으로 이동방향을 조정할 수도 있다.
도 7 내지 도 8은 본 발명에 따른 조향수단(60)의 다른 실시 예를 나타낸 것으로, 베이스(10) 내부에 설치되는 타측 수평프레임(12) 좌우측에 자전 가능하게 설치되고 하단이 각각 한 쌍의 종동바퀴(13)에 고정되는 수직 회전축(61')과, 상기 타측 수평프레임(12)의 중앙에 자전 가능하게 설치는 보조 수직 회전축(64)과, 상기 한 쌍의 수직 회전축(61')과, 보조 수직 회전축(64)에 설치되는 피니언 기어(65)와, 상기 수직 회전축(61')의 피니언 기어(65)와 보조 수직 회전축(64)의 피니언 기어(64)에 양측이 각각 치합 설치되는 한 쌍의 랙 기어(66)와, 상기 보조 수직 회전축(64) 일측에 설치되며 컨트롤러(70)에 의해 제어되는 제2모터(67)와, 상기 보조 수직 회전축(64)과 제2모터(67)의 축에 형성되는 베벨기어(63')로 이루어질 수 있다.
즉, 컨트롤러(70) 조작 시 구동하는 제2모터(67)의 동력이 베벨기어(63')에 의해 보조 수직 회전축(64)에 전달되고, 이 회전력이 랙과 피니언 기어(66, 65)에 의해 수직 회전축(61')에 전달되어 이동 방향이 제어된다.
그리고, 상기 랙 기어(66)가 직선으로 원활하게 움직일 수 있도록 랙 기어(66) 일측에 가이드 레일(68)이 더 구비됨이 바람직하다.
한편, 도 9에 도시한 바와 같이, 상기 보조 수직 회전축(64)은 상단이 베이스(10) 외부에 노출되도록 형성되며, 이 상단에 착탈 가능하게 설치되는 핸들(15')이 더 구비되어 수동으로 이동방향을 조정할 수도 있다.
상기 컨트롤러(70)는 상기 이동수단(50)과 조향수단(60)의 구동을 제어하여 농구대를 이동시킨다.
이러한 컨트롤러(70)는 도 10에 도시한 바와 같이, 상기 이동수단(50)의 이동모터(51)와, 조향수단(60)의 제1모터(62) 또는 제2모터(67)를 구동하여 농구대를 수동으로 이동시키는 전후좌우 조작버튼(71)과, 상기 농구대 즉, 베이스(10)가 자동으로 정위치에 위치하도록 하는 자동정렬 조작버튼(72)과, 상기 전후좌우 조작버튼(71)과 자동정렬 조작버튼(72) 조작 시 이동수단(50)의 이동모터(51)와 조향수단(60)의 제1모터(62) 또는 제2모터(67)를 제어하여 농구대가 이동되게 하며, 감지센서(90)가 인식표지(80)를 감지하면 이동수단(50)의 이동모터(51)와 조향수단(60)의 제1모터(62) 또는 제2모터(67)의 구동을 멈추는 제어부(73)로 이루어진다.
다시 말해, 상기 전후 조작버튼(71)에 의해 이동수단(50)의 이동모터(51)가 정·역 구동하며, 좌우 조작버튼(71)에 의해 조향수단(60)의 제1모터(62) 또는 제2모터(67)가 정·역 구동하고, 자동정렬 조작버튼(72)을 누를 경우 제어부(73)에 의해 정위치로 농구대가 이동된다.
즉, 제어부(73)는 농구대가 정위치하고 있을 때 엑스 와이 좌표 0.0을 인식하고 있다가 이동 후에 사용자가 자동정렬 조작버튼(72)을 누르면 엑스 와이 좌표 0.0에 위치하도록 이동수단(50)의 이동모터(51)와 조향수단(60)의 제1모터(62) 또는 제2모터(67)를 제어하게 되며, 엑스 와이 좌표 0.0에 도착하게 되면, 이동수단(50)과 조향수단(60)의 구동을 정지시킨다.
이러한 컨트롤러(73)는 이동모터(51) 또는 제1모터(62) 또는 제2모터(67)와 유·무선으로 연결되며, 유·무선 연결구성은 일반적인 구성으로 상세한 설명 및 도면은 생략합니다.
한편, 도 11에 도시한 바와 같이, 상기 농구대의 베이스(10)가 정위치하는 농구장 코트 바닥면에 설치되는 인식표지(80)와, 상기 농구대의 베이스(10) 저면에 설치됨과 더불어 인식표지(80)와 대응되도록 설치되어 인식표지(80)를 감지하는 감지센서(90)가 더 구비될 수 있다.
상기 인식표지(80)는 농구대의 베이스(10)가 정위치하는 곳 즉, 농구 코트 엔드라인 중앙으로부터 2미터 떨어진 곳에서부터 베이스(10) 크기와 동일한 크기의 바닥면 임의의 지점 즉, 베이스 저면에 설치되는 후술할 감지센서가 인식표지를 감지할 수 있도록 설치된다.
이러한 인식표지(80)는 마그네틱 테이프로 이루어지며, 하나만 설치될 경우 베이스(10)가 어긋나게 위치할 수 있어 서로 이격된 한 쌍으로 이루어짐이 바람직하다.
상기 감지센서(90)는 인식표지(80)를 인식할 수 있도록 농구대 베이스(10) 저면에 설치되며, 인식표지(80) 감지 시 이를 컨트롤러(70)에 전달하여 후술할 컨트롤러(70)가 이동수단(50)의 이동모터(51)와 및 조향수단(60)의 제1모터(62) 또는 제2모터(67)의 구동을 제어하여 정지하도록 한다.
이러한 감지센서(90)는 인식표지(80)인 마그네틱 테이프를 감지하는 홀센서로 이루어지며, 상기 인식표지(80)와 동일한 갯수로 이루어진다.
이하, 본 발명에 따른 자동 정렬형 이동식 농구대의 사용상태를 설명하면 다음과 같다.
먼저, 정위치에 위치하는 농구대를 이동하고자 할 때 사용자는 컨트롤러(70)의 전후좌우 조작버튼(71)을 누름 조작하여 농구대를 이동시킨다.
전후 조작버튼(71) 누름 조작 시 이동수단(50)의 이동모터(51)의 구동에 의해 샤프트가 회전하게 되고, 이에 따라 구동바퀴(14)가 회전하여 농구대가 전진 또는 후진 된다.
좌우 조작버튼(71) 누름 조작 시 조향수단(60)의 제1모터(62)가 구동하며 베벨기어(63)에 의해 수직 회전축(61)이 회전하게 되며, 이에 따라 종동바퀴(13)가 회전하여 전진 또는 후진 방향이 조정된다.
이때, 컨트롤러(70)의 제어부(73)는 정위치의 엑스 와이 좌표 0.0과, 이동에 따른 변화된 엑스 와이 좌표값을 인식한다.
일정 시간 경과 후, 사용자가 농구대를 원위치하고자 하면, 자동정렬 조작버튼(72)을 눌러준다. 그러면, 제어부(73)가 이동수단(50)의 이동모터(51)와, 조향수단(60)의 제1모터(62)의 구동을 제어하여 정위치 즉, 엑스 와이 좌표 0.0으로 농구대를 이동시킨다.
농구대가 정위치하게 되면, 농구 코트 바닥면에 설치된 인식표지(80) 상측에 감지센서(90)가 위치하게 된다.
그러면, 감지센서(90)가 인식표지(80)를 감지하게 되고, 이 감지 값을 제어부(73)에 전달하게 된다. 이에 따라 제어부(73)는 이동수단(50)의 이동모터(51)와, 조향수단(60)의 제1모터(62)의 구동을 정지하게 된다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 또한 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시 예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구된 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 기재된 청구범위 내에 있게 된다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇 농구대는, 콘트롤러의 조작에 의해 이동되며, 이동된 상태에서 버튼 누름 조작을 통해 농구대가 자동으로 정위치로 이동되는 형태로 이루어져서, 농구대 분야에 유용하게 이용될 수 있다.

Claims (5)

  1. 종동바퀴 및 구동바퀴를 구비한 베이스와, 이 베이스에 설치되는 지주와, 상기 지주의 상단에 설치되는 백보드와, 이 백보드의 하부에 설치되는 림으로 이루어진 농구대에 있어서,
    상기 베이스에 설치되며, 후술할 컨트롤러의 제어에 의해 구동바퀴를 자전하여 농구대가 이동되게 하는 이동수단;
    상기 베이스 내부에 설치되는 수평프레임 좌우측에 자전 가능하게 설치되고, 하단이 각각 한 쌍의 종동바퀴에 고정되는 수직 회전축과, 상기 수평프레임의 중앙에 자전 가능하게 설치는 보조 수직 회전축과, 상기 한 쌍의 수직 회전축과, 보조 수직 회전축에 설치되는 피니언 기어와, 상기 피니언 기어와 치합되는 랙 기어와, 상기 보조 수직 회전축 일측에 설치되는 제2모터와, 상기 보조 수직 회전축과 제2모터의 축에 형성되는 베벨기어로 이루어져 후술할 컨트롤러의 제어에 의해 종동바퀴를 회전하여 이동방향을 조정하는 조향수단; 및
    상기 이동수단과 조향수단의 구동을 제어하여 농구대를 이동시킴과 더불어 원위치로 농구대를 자동 정렬시키는 컨트롤러;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 농구대.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 컨트롤러는
    상기 이동수단과 조향수단을 구동하여 농구대를 수동으로 이동시키는 전후좌우 조작버튼과,
    상기 베이스가 자동으로 정위치에 위치하도록 하는 자동정렬 조작버튼과,
    상기 전후좌우 조작버튼과 자동정렬 조작버튼 조작 시 이동수단과 조향수단을 제어하여 농구대가 이동되게 하는 제어부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 농구대.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 보조 수직 회전축은 베이스의 상면을 관통하여 외부로 노출되게 형성되고, 이 보조 수직 회전축 상단에 핸들이 착탈 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇 농구대.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 농구대의 베이스가 정위치하는 농구장 코트 바닥면에 설치되는 인식표지와, 상기 농구대의 베이스 저면에 설치됨과 더불어 인식표지와 대응되도록 설치되어 인식표지를 감지하는 감지센서가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 농구대.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 인식표지는 둘 이상으로 이루어지며, 서로 이격되는 것을 특징으로 하는 로봇 농구대.
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