WO2016068149A1 - リニアアクチュエータ - Google Patents

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WO2016068149A1
WO2016068149A1 PCT/JP2015/080286 JP2015080286W WO2016068149A1 WO 2016068149 A1 WO2016068149 A1 WO 2016068149A1 JP 2015080286 W JP2015080286 W JP 2015080286W WO 2016068149 A1 WO2016068149 A1 WO 2016068149A1
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WO
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linear actuator
tube
yoke
wiring
adapter
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/080286
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English (en)
French (fr)
Inventor
佐藤　浩介
Original Assignee
Ｋｙｂ株式会社
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Publication date
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Priority to US15/521,951 priority patent/US20170324315A1/en
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    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
    • H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
    • H02K41/03—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors
    • H02K41/031—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors of the permanent magnet type
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    • H02K1/00—Details of the magnetic circuit
    • H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
    • H02K1/12—Stationary parts of the magnetic circuit
    • H02K1/18—Means for mounting or fastening magnetic stationary parts on to, or to, the stator structures
    • H02K1/185—Means for mounting or fastening magnetic stationary parts on to, or to, the stator structures to outer stators
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    • H02K41/03—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors

Definitions

  • the present invention relates to a linear actuator that expands and contracts in the axial direction by electromagnetic force.
  • JP 2014-27740A discloses a linear actuator that relatively displaces these tubes in the axial direction by an electromagnetic force generated between a coil provided in one tube and a permanent magnet provided in the other tube.
  • the coil is fixed in one tube via a yoke, and the yoke has a small-diameter portion that holds the coil and a large-diameter portion that is fitted to the base portion of the one tube.
  • the yoke cannot be fixed to the base portion of one tube.
  • the object of the present invention is to enable a yoke with a simplified shape to be held in a linear actuator.
  • a first tube provided with a plurality of coils held by a cylindrical yoke inside, a rod movable in the axial direction within the yoke, and the rod aligned in the axial direction.
  • a plurality of permanent magnets disposed so as to face the plurality of coils, and the first tube has a cylindrical portion provided with a restricting portion protruding radially inward at one end,
  • a linear actuator having a base portion coupled to the other end of the cylindrical portion, the yoke being inserted into the cylindrical portion, and being clamped and fixed by the restricting portion and the base portion.
  • FIG. 1 is an axial cross-sectional view of a linear actuator according to an embodiment of the present invention in a contracted state.
  • FIG. 2 is an axial cross-sectional view of the linear actuator according to the embodiment of the present invention in an extended state.
  • FIG. 3 is an enlarged view of a portion III in FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line IV-IV in FIG.
  • FIG. 5 is an enlarged view of a portion V in FIG. 6 is a cross-sectional view taken along line VI-VI in FIG.
  • the linear actuator 100 includes a first tube 10, a second tube 20 slidably provided on the outer periphery of the first tube 10, and a rod 30 that is fixed to an end of the second tube 20 and holds the permanent magnet 31.
  • a state detection that detects the state of the linear actuator 100 that is fixed to the inside of the first tube 10 and the yoke 40 that is provided so as to be fitted in the first tube 10 and holds the coil 41 facing the permanent magnet 31.
  • a stroke sensor 70 as a container.
  • a thrust (electromagnetic force) for driving the rod 30 in the axial direction is generated according to the current flowing in the coil 41, and the first tube 10 and the second tube 20 are relatively displaced based on this thrust.
  • the linear actuator 100 expands and contracts between the most contracted position shown in FIG. 1 and the most extended position shown in FIG.
  • the first tube 10 includes a cylindrical base portion 11, an inner tube 12 as a cylindrical portion fixed to one end side of the base portion 11, and a guide tube 13 fixed to the other end side of the base portion 11. Prepare.
  • the base portion 11 is a cylindrical member that is open at both ends, and includes a base main body 16 to which the guide tube 13 is coupled, and an adapter portion 17 that connects the base main body 16 and the inner tube 12.
  • the base body 16 is provided with a female screw portion (not shown) on the first inner peripheral surface 16B on one end side coupled to the adapter portion 17, and the second inner peripheral surface 16C on the other end side coupled to the guide tube 13. Is provided with a female screw portion (not shown).
  • An annular projecting portion 16 ⁇ / b> A projecting radially inward is formed on a portion of the inner peripheral surface of the base body 16 near the second inner peripheral surface 16 ⁇ / b> C.
  • a stroke sensor 70 is attached to the protruding portion 16A.
  • a pair of trunnion shafts 1 projecting in the radial direction are fixed to the outer periphery of the base body 16.
  • the linear actuator 100 is rotatably supported with respect to the external member by pivotally supporting the pair of trunnion shafts 1 on an external member (not shown).
  • the pair of trunnion shafts 1 are each provided with a through hole 1A.
  • the through holes 1 ⁇ / b> A may not be provided in each of the pair of trunnion shafts 1, but may be provided in only one of them. Thus, the through hole 1 ⁇ / b> A is provided in at least one of the pair of trunnion shafts 1.
  • the inner tube 12 is a cylindrical member that is open at both ends, and is provided with a male screw portion (not shown) on the outer peripheral surface 12A on one end side that is coupled to the adapter portion 17, and has a diameter from the inner peripheral surface 12B on the other end.
  • An annular restricting portion 12C that protrudes inward in the direction is provided. The restricting portion 12C defines the position in the axial direction of the yoke 40 inserted into the inner peripheral surface 12B of the inner tube 12.
  • the adapter unit 17 includes an adapter body 18 that connects the base body 16 and the inner tube 12, and a wiring guide part 19 that is disposed between the adapter body 18 and the inner tube 12.
  • the adapter body 18 is an annular member having an inner circumferential surface 18A coupled to one end side of the inner tube 12 and an outer circumferential surface 18B coupled to the first inner circumferential surface 16B of the base body 16.
  • a female screw portion (not shown) is provided on the inner peripheral surface 18A
  • a male screw portion (not shown) is provided on the outer peripheral surface 18B.
  • the inner peripheral surface 18A is provided with a pressing portion 18C that protrudes radially inward.
  • the pressing portion 18C is formed at a position facing the distal end surface 12D on one end side of the inner tube 12 coupled to the inner peripheral surface 18A.
  • the adapter body 18 is formed with a recess 18D at a portion facing the stroke sensor 70 disposed in the base body 16 in a state where the adapter body 18 is coupled to the base body 16.
  • the adapter body 18 is formed with the recess 18D, interference between the sensor or the like disposed in the base body 16 and the adapter body 18 is avoided, and the adapter body 18 is disposed close to the sensor or the like in the base body 16. Is possible.
  • the shape of the recess 18 ⁇ / b> D may be changed according to the shape of a sensor or the like disposed so as to face each other.
  • the wiring guide portion 19 is disposed between the pressing portion 18C of the adapter body 18 and the distal end surface 12D of the inner tube 12, and is provided together with the pressing portion 18C to press and fix the yoke 40 in the inner tube 12.
  • the specific shape of the wiring guide part 19 will be described later.
  • the guide tube 13 is a cylindrical member that opens at both ends, and a male screw portion (not shown) is provided on the outer peripheral surface 13A on one end side that is coupled to the second inner peripheral surface 16C of the base body 16.
  • the coupling structure between the inner tube 12 and the adapter part 17, the coupling structure between the adapter part 17 and the base body 16, and the coupling structure between the adapter part 17 and the guide tube 13 are not limited to screw coupling. There may be.
  • the second tube 20 has both ends open and a cylindrical outer tube 21 into which the inner tube 12 of the first tube 10 is slidably inserted from one end side, and a cap 22 attached to the other end side of the outer tube 21. .
  • the cap 22 has a cap body 22A and a cylindrical protrusion 22B that protrudes from the cap body 22A along the inner periphery of the outer tube 21.
  • a connecting member 2 to which an external device (not shown) is connected is fixed to the outer surface of the cap body 22A.
  • a male screw portion (not shown) is provided on the outer periphery of the protruding portion 22B, and a female screw portion (not shown) is provided on the inner periphery on the other end side of the outer tube 21 correspondingly.
  • the outer tube 21 and the cap 22 are screwed together via these male and female screw portions. As a result, the other end of the second tube 20 is closed by the cap 22.
  • the coupling structure between the outer tube 21 and the cap 22 is not limited to screw coupling, and may be, for example, fitting coupling.
  • the linear actuator 100 includes a first linear guide portion 15 and a second linear guide portion 25 that support the first tube 10 and the second tube 20 so as to be capable of relative displacement in the axial direction.
  • An annular first bearing 14 is provided on the outer periphery on the free end side of the inner tube 12.
  • the bearing surface (outer peripheral surface) 14 ⁇ / b> A of the first bearing 14 is in sliding contact with the inner peripheral surface 21 ⁇ / b> A of the outer tube 21.
  • the first linear guide portion 15 includes an outer peripheral surface 12 ⁇ / b> A of the inner tube 12 and a bearing surface 14 ⁇ / b> A of the first bearing 14.
  • An annular second bearing 23 is provided on the inner periphery of the outer tube 21 on the opening end side.
  • the bearing surface (inner peripheral surface) 23 ⁇ / b> A of the second bearing 23 is in sliding contact with the outer peripheral surface 12 ⁇ / b> A of the inner tube 12.
  • the second linear guide portion 25 includes an inner peripheral surface 21 ⁇ / b> A of the outer tube 21 and a bearing surface 23 ⁇ / b> A of the second bearing 23.
  • the bearing surface 14A of the first bearing 14 is in sliding contact with the inner peripheral surface 21A of the outer tube 21.
  • the bearing surface 23 ⁇ / b> A of the second bearing 23 is in sliding contact with the outer peripheral surface 12 ⁇ / b> A of the inner tube 12.
  • the outer peripheral surface 12A of the inner tube 12 and the inner peripheral surface 21A of the outer tube 21 face each other through the first bearing 14 and the second bearing 23 without any gap.
  • the rod 30 is a rod-shaped member having a hollow portion 30A.
  • One end of the rod 30 is fixed inside the cap 22 that closes the other end of the second tube 20.
  • the other end of the rod 30 is fixed to a rod guide 50 that is slidably disposed in the guide tube 13.
  • a plurality of permanent magnets 31 are held side by side in the axial direction.
  • the permanent magnet 31 is formed in a cylindrical shape and is magnetized so that the N pole and the S pole are positioned in the axial direction.
  • Adjacent permanent magnets 31 are arranged so that the same poles face each other.
  • a yoke 32 is provided between the adjacent permanent magnets 31. Note that the yoke 32 is not necessarily provided, and the adjacent permanent magnets 31 may contact each other.
  • the nonmagnetic material 33 is arrange
  • the rod 30 is fixed to the cap 22 by the screw portion 2A of the connecting member 2 in a state where the end surface 30B is in close surface contact with the inner surface of the cap body 22A. Further, the outer peripheral surface of the portion of the rod 30 where the non-magnetic material 33 is disposed is not in contact with the cap 22 and is separated via a predetermined gap. Thus, since the position of the rod 30 is determined only by the surface contact between the end surface 30B of the rod 30 and the cap body 22A, the rod 30 can be easily centered.
  • the rod 30 is fixed by the screw portion 2 ⁇ / b> A of the connecting member 2, but may be configured to be fixed to the cap 22 by a connecting member made of a member different from the connecting member 2. In this case, the connecting member 2 may be formed integrally with the cap 22.
  • the yoke 40 is a cylindrical member having one end surface 40A and the other end surface 40B, and an insertion hole 45 through which the rod 30 is inserted in the axial direction is formed at the center.
  • An annular recess 43 is formed on the inner peripheral surface of the yoke 40 toward the outer periphery.
  • a plurality of coils 41 are fixed in the annular recess 43.
  • the plurality of coils 41 are arranged in parallel along the axial direction so as to face the permanent magnet 31.
  • the yoke 40 is inserted into the inner tube 12 until the one end surface 40A comes into contact with the restriction portion 12C of the inner tube 12.
  • a groove 42 having an arc-shaped cross section along the axial direction is provided on the outer periphery of the yoke 40 in contact with the inner peripheral surface 12B of the inner tube 12.
  • wirings 44 from the plurality of coils 41 are inserted.
  • at least three grooves 42 are provided in the circumferential direction at intervals.
  • the groove 42 may be provided on the inner peripheral surface 12B of the inner tube 12.
  • the groove 42 may be provided on both the outer peripheral surface of the yoke 40 and the inner peripheral surface 12B of the inner tube 12. The depth of the groove 42 from the outer peripheral surface of the yoke 40 may reach the coil 41.
  • the cross-sectional shape of the groove 42 is not limited to an arc shape, and may be any shape as long as the wiring 44 can be routed.
  • the wiring 44 inserted into the groove 42 is guided to the base body 16 side through the wiring guide portion 19 provided between the distal end surface 12D of the inner tube 12 and the pressing portion 18C of the adapter body 18.
  • the wiring guide portion 19 will be described with reference to FIGS.
  • the wiring guide portion 19 is an annular member having a guide groove 19A through which the wiring 44 is inserted, an engaging portion 19C that engages with the inner tube 12, and a contact surface 19D that contacts the yoke 40.
  • the guide groove 19 ⁇ / b> A is a notch groove that is notched in a U-shape from the outer peripheral edge of the wiring guide portion 19 toward the center.
  • a plurality of guide grooves 19 ⁇ / b> A are provided in the circumferential direction corresponding to the grooves 42 provided on the outer periphery of the yoke 40.
  • the surface that is located on the radially inner side of the wiring guide portion 19 is formed as a wiring guiding surface 19B.
  • the wiring guiding surface 19 ⁇ / b> B has an axial center of the rod 30 so that the opposite side of the yoke 40 is located on the radially inner side of the wiring guide portion 19 than the yoke 40 side. Inclined toward the surface.
  • the guide groove 19A is not limited to a U-shaped notch groove as long as it has a space through which the wiring 44 can be inserted, and is formed along a string connecting two points on the outer periphery of the wiring guide portion 19. The through-hole which penetrates the wiring guide part 19 to an axial direction may be sufficient.
  • the engaging portion 19 ⁇ / b> C is a convex portion protruding from the outer peripheral edge of the wiring guide portion 19 toward the inner tube 12.
  • the engaging portion 19C is provided between a guide groove 19A formed in the circumferential direction and another guide groove 19A.
  • the engaging portion 19C engages with the recess 12E of the inner tube 12 formed correspondingly. For this reason, the wiring guide portion 19 is restricted from rotating with respect to the inner tube 12 around the axis of the rod 30.
  • the contact surface 19D is one side surface of the wiring guide portion 19 on the yoke 40 side, as shown in FIGS.
  • the contact surface 19D contacts the other end surface 40B of the yoke 40 and presses the yoke 40 into the inner tube 12.
  • the yoke 40 is attached to the inner tube 12.
  • the axial lengths of the inner tube 12 and the yoke 40 are such that when the inner tube 12 and the adapter body 18 are coupled, the contact surface 19D and the other end surface 40B are in contact with each other, and the contact surface 19D and the front end surface 12D are in contact with each other. The length is set so as not to touch.
  • the wiring 44 is routed to the rod 30 side along the wiring guiding surface 19B by passing through the guide groove 19A of the wiring guide portion 19 having the above-described configuration. For this reason, when the inner tube 12 and the adapter main body 18 are combined, the wiring 44 is prevented from coming into contact with the pressing portion 18 ⁇ / b> C of the adapter main body 18. Further, since the relative rotation of the wiring guide portion 19 with respect to the inner tube 12 is restricted, the wiring 44 is not cut by the wiring guide portion 19 and the inner tube 12.
  • the wiring guiding surface 19B is not limited to an inclined surface, and has a surface that allows the wiring 44 to be routed to the rod 30 side that is radially inward on the pressing portion 18C side of the adapter body 18. Just do it.
  • the wiring guide surface 19B only needs to be formed so as to secure a space that allows the wiring 44 to be pulled out to the opposite side of the yoke 40 without interfering with the pressing portion 18C.
  • the wiring guiding surface 19B may be curved, an inclined surface may be provided in only a part thereof, or may be stepped.
  • the wiring 44 inserted through the guide groove 19A is led into the base body 16 and then drawn out through the through hole 1A provided in the trunnion shaft 1.
  • the wiring 44 drawn out to the outside is connected to a controller (not shown).
  • the controller controls the thrust generated by the linear actuator 100 and the thrust generation direction (stretching direction) by controlling the magnitude and phase of the current supplied to the coil 41.
  • the stroke sensor 70 attached to the protruding portion 16A of the base body 16 uses a Hall element that generates a Hall voltage corresponding to the strength of the magnetic field.
  • the stroke sensor 70 detects the relative position between the coil 41 and the permanent magnet 31 based on the Hall voltage of the Hall element.
  • the wiring 71 of the stroke sensor 70 is drawn from the through hole 1A of the nearby trunnion shaft 1 of the pair of trunnion shafts 1.
  • the signal detected by the stroke sensor 70 is input to an external controller via the wiring 71.
  • the controller calculates the stroke of the second tube 20 relative to the first tube 10 based on the relative position information between the coil 41 and the permanent magnet 31 detected by the stroke sensor 70.
  • the controller controls the magnitude and phase of the current supplied to the coil 41 while feeding back the stroke of the second tube 20 relative to the first tube 10. Thereby, the linear actuator 100 can be controlled more accurately.
  • the sensor attached to the linear actuator 100 is not limited to the stroke sensor 70, and may be any sensor that detects the operating state of the linear actuator, such as a temperature sensor that detects the temperature state in the linear actuator 100. Things may be provided. Further, a plurality of sensors for detecting different operation states of the linear actuator 100 such as the stroke sensor 70 and the temperature sensor may be provided.
  • the stroke sensor 70 is attached to the protruding portion 16 ⁇ / b> A of the base body 16. In a state where the adapter portion 17 is not coupled to the base body 16, since the opening portion of the base body 16 is wide, the stroke sensor 70 can be easily attached.
  • the wiring 71 of the stroke sensor 70 is drawn out from the through hole 1 ⁇ / b> A of the trunnion shaft 1 fixed to the base body 16.
  • the inner tube 12 and the adapter unit 17 are coupled.
  • the yoke 40 is inserted into the inner tube 12 until the one end face 40A of the yoke 40 abuts against the restricting portion 12C.
  • the wiring 44 is drawn out through the groove 42 of the yoke 40.
  • the wiring guide portion 19 is engaged with the inner tube 12 so that the drawn wiring 44 is inserted through the guide groove 19A of the wiring guide portion 19.
  • the wiring 44 is routed radially inward along the wiring guiding surface 19B of the guide groove 19A, and the inner tube 12 is screwed into the inner peripheral surface 18A of the adapter main body 18 in this state.
  • the contact surface 19D of the wiring guide portion 19 comes into contact with the other end surface 40B of the yoke 40.
  • the yoke 40 is sandwiched and fixed by the restricting portion 12C and the pressing portion 18C in the inner tube 12.
  • the wiring 44 is routed radially inward along the wiring guiding surface 19B, it is possible to prevent disconnection or the like by contacting the pressing portion 18C. Further, the wiring guide portion 19 that engages with the inner tube 12 is restricted from rotating relative to the inner tube 12. For this reason, the wiring 44 is prevented from being disconnected between the inner tube 12 and the wiring guide portion 19.
  • the outer peripheral surface 18B of the adapter main body 18 coupled to the inner tube 12 is screwed into the first inner peripheral surface 16B of the base main body 16 to which the stroke sensor 70 is attached. Are combined.
  • the wiring 44 guided into the base body 16 is drawn out from the through hole 1A of the trunnion shaft 1 to the outside.
  • the outer peripheral surface 13A of the guide tube 13 is screwed into the second inner peripheral surface 16C of the base body 16, and the assembly of the first tube 10 is completed.
  • Other members such as the second tube are assembled to the first tube 10 assembled in this way, and the linear actuator 100 is completed.
  • the adapter body 18 may be coupled to the base body 16 before the inner tube 12 if the stroke sensor 70 is attached in the base body 16.
  • the inner tube 12 is coupled to the adapter body 18 that is coupled to the base body 16.
  • the base body 16 and the guide tube 13 may be coupled before the base body 16 and the adapter body 18 are coupled.
  • a protrusion 16A to which the stroke sensor 70 is attached may be formed in the guide tube 13, and the base body 16 and the guide tube 13 may be coupled before the stroke sensor 70 is attached.
  • the linear actuator 100 when a current in a predetermined direction is supplied to the coil 41, a thrust force that drives the rod 30 in one direction (rightward in FIG. 1) is generated.
  • the rod 30 is driven in one direction, the outer tube 21 of the second tube 20 moves while sliding with respect to the inner tube 12 of the first tube 10, and the linear actuator 100 extends.
  • the rod guide 50 comes into contact with the side surface of the protruding portion 16A of the base body 16, and further movement of the rod 30 is restricted.
  • the rod guide 50 functions as a stopper.
  • the cap body 22A and the restricting portion 12C function as a stopper.
  • a protruding portion protruding from the restricting portion 12C toward the cap main body 22A may be provided, or between the cap main body 22A and the restricting portion 12C.
  • Protruding portions may be provided on both, and any configuration may be used as long as the movement of the rod 30 is restricted by the cap body 22A and the restricting portion 12C.
  • the protruding portion may be provided on the outer peripheral edge of the cap body 22A or the restricting portion 12C, or may be provided near the rod 30. In order to secure the contact area of the protruding portion, it is preferable to provide the protruding portion on the outer peripheral edge.
  • a buffer member or the like may be provided on the surface of the cap body 22A or the restricting portion 12C in order to mitigate the impact when abutting.
  • the yoke 40 is inserted into the inner tube 12 constituting the first tube 10 and is sandwiched and fixed by the restricting portion 12C of the inner tube 12 and the pressing portion 18C of the base portion 11. For this reason, even the yoke 40 having a simplified shape can be held in the linear actuator 100.
  • the stroke sensor 70 can be mounted in the base body 16 from the open end of the base body 16 to which the adapter portion 17 is not assembled. As a result, the assembling property of the stroke sensor 70 that detects the state of the linear actuator 100 can be improved.
  • the first tube 10 has a wiring guide portion 19 provided between the inner tube 12 and the adapter main body 18.
  • the wiring guide portion 19 is provided with a guide groove 19A through which the wirings 44 of the plurality of coils 41 are inserted. According to this configuration, when the inner tube 12 and the adapter portion 17 are coupled, the wiring 44 is guided to the base body 16 side by the wiring guide portion 19. For this reason, it is possible to prevent the wiring 44 from being disconnected by being sandwiched between the inner tube 12 and the adapter main body 18 or coming into contact with the adapter main body 18.
  • the guide groove 19A has a wiring guide surface 19B on the radially inner side of the wiring guide portion 19, and the wiring guide surface 19B is located on the opposite side of the yoke 40 from the radial direction of the wiring guide portion 19 rather than the yoke 40 side. It is formed so as to be located inside.
  • the wiring 44 is routed along the wiring guiding surface 19 ⁇ / b> B toward the inside in the radial direction of the wiring guide portion 19, and is kept away from the adapter body 18. For this reason, it is possible to prevent the wiring 44 from being disconnected by being sandwiched between the inner tube 12 and the adapter main body 18 or coming into contact with the adapter main body 18.
  • the wiring guide portion 19 has an engaging portion 19C that engages with the inner tube 12 to restrict relative rotation. According to this configuration, the wiring guide portion 19 does not rotate relative to the inner tube 12 when the inner tube 12 and the adapter body 18 are coupled. For this reason, it is possible to prevent the wiring 44 from being disconnected between the inner tube 12 and the wiring guide portion 19.
  • the adapter body 18 is formed with a recess 18D at a portion facing the stroke sensor 70 attached to the base body 16.
  • the adapter body 18 is formed with the recess 18D, interference between the sensor or the like disposed in the base body 16 and the adapter body 18 is avoided, and the adapter body 18 is disposed close to the sensor or the like in the base body 16. Is possible. As a result, the overall length of the linear actuator 100 can be shortened.

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Abstract

　リニアアクチュエータ１００は、内側にヨーク４０によって保持される複数のコイル４１が設けられる第１チューブ１０と、ヨーク４０内を軸方向に移動可能なロッド３０と、ロッド３０に軸方向に並んで保持され、複数のコイル４１と対向するように配設される複数の永久磁石３１と、を備える。第１チューブ１０は、一端に径方向内側に突出する規制部１２Ｃが設けられるインナーチューブ１２と、インナーチューブ１２の他端に結合されるベース部１１と、を有し、ヨーク２０は、インナーチューブ１２内に挿入され、規制部１２Ｃとベース部１１とにより挟持固定される。

Description

リニアアクチュエータ
　本発明は、電磁力によって軸方向に伸縮するリニアアクチュエータに関するものである。
　ＪＰ２０１４－２７７４０Ａには、一方のチューブに設けられるコイルと他方のチューブに設けられる永久磁石との間に生じる電磁力によって、これらのチューブを軸方向に相対変位させるリニアアクチュエータが開示されている。コイルは、ヨークを介して一方のチューブ内に固定されており、ヨークは、コイルを保持する小径部と、一方のチューブのベース部に嵌合される大径部と、を有する。
　しかしながら、ヨークの形状を簡素化し、大径部を設けない形状とした場合、ヨークを一方のチューブのベース部に固定することができなくなる。
　本発明は、形状が簡素化されたヨークをリニアアクチュエータ内に保持可能とすることを目的とする。
　本発明のある態様によれば、内側に筒状のヨークによって保持される複数のコイルが設けられる第１チューブと、前記ヨーク内を軸方向に移動可能なロッドと、前記ロッドに軸方向に並んで保持され、前記複数のコイルと対向するように配設される複数の永久磁石と、を備え、前記第１チューブは、一端に径方向内側に突出する規制部が設けられる筒部と、前記筒部の他端に結合されるベース部と、を有し、前記ヨークは、前記筒部内に挿入され、前記規制部と前記ベース部とにより挟持固定されるリニアアクチュエータが提供される。
図１は、本発明の実施形態に係るリニアアクチュエータの収縮状態における軸方向断面図である。 図２は、本発明の実施形態に係るリニアアクチュエータの伸長状態における軸方向断面図である。 図３は、図１のIII部の拡大図である。 図４は、図３のＩＶ－ＩＶ線に沿う断面図である。 図５は、図１のＶ部の拡大図である。 図６は、図５のＶＩ－ＶＩ線に沿う断面図である。
　以下、図１及び図２を参照して、本発明の実施形態に係るリニアアクチュエータ１００について説明する。
　リニアアクチュエータ１００は、第１チューブ１０と、第１チューブ１０の外周に摺動自在に設けられる第２チューブ２０と、第２チューブ２０の端部に固定され、永久磁石３１を保持するロッド３０と、第１チューブ１０内に嵌合するように設けられ、永久磁石３１と対向するコイル４１を保持するヨーク４０と、第１チューブ１０の内側に固定され、リニアアクチュエータ１００の状態を検出する状態検出器としてのストロークセンサ７０と、を備える。
　リニアアクチュエータ１００では、コイル４１に流れる電流に応じてロッド３０を軸方向に駆動する推力（電磁力）が発生し、この推力に基づいて第１チューブ１０と第２チューブ２０とが相対変位する。これにより、リニアアクチュエータ１００は、図１に示す最収縮位置から、図２に示す最伸長位置との間で伸縮する。
　第１チューブ１０は、円筒状のベース部１１と、ベース部１１の一端側に固定される筒部としてのインナーチューブ１２と、ベース部１１の他端側に固定されるガイドチューブ１３と、を備える。
　ベース部１１は、両端が開口する筒状部材であり、ガイドチューブ１３が結合されるベース本体１６と、ベース本体１６とインナーチューブ１２とを接続するアダプタ部１７と、を有する。
　ベース本体１６は、アダプタ部１７に結合される一端側の第１内周面１６Ｂには図示しない雌ねじ部が設けられており、ガイドチューブ１３に結合される他端側の第２内周面１６Ｃには、図示しない雌ねじ部が設けられている。ベース本体１６の内周面のうち第２内周面１６Ｃ寄りの部分には、径方向内側に向かって突出する環状の突出部１６Ａが形成される。突出部１６Ａには、ストロークセンサ７０が取り付けられる。
　ベース本体１６の外周には、径方向に突出する一対のトラニオン軸１が固定される。リニアアクチュエータ１００は、一対のトラニオン軸１が図示しない外部部材に回動可能に軸支されることで、外部部材に対して回動可能に保持される。一対のトラニオン軸１には、貫通孔１Ａがそれぞれ設けられる。貫通孔１Ａを一対のトラニオン軸１のそれぞれに設けずに、いずれか一方のみに設けてもよい。このように、貫通孔１Ａは、一対のトラニオン軸１の少なくともいずれか一方に設けられる。
　インナーチューブ１２は、両端が開口する筒状部材であり、アダプタ部１７に結合される一端側の外周面１２Ａには図示しない雄ねじ部が設けられており、他端には内周面１２Ｂから径方向内側に向かって突出する円環状の規制部１２Ｃが設けられている。規制部１２Ｃは、インナーチューブ１２の内周面１２Ｂに挿入されるヨーク４０の軸方向における位置を規定している。
　アダプタ部１７は、ベース本体１６とインナーチューブ１２とを連結するアダプタ本体１８と、アダプタ本体１８とインナーチューブ１２との間に配置される配線案内部１９と、を有する。
　アダプタ本体１８は、インナーチューブ１２の一端側に結合される内周面１８Ａと、ベース本体１６の第１内周面１６Ｂに結合される外周面１８Ｂと、を有する円環状部材である。内周面１８Ａには、図示しない雌ねじ部が設けられ、外周面１８Ｂには、図示しない雄ねじ部が設けられる。また、内周面１８Ａには、径方向内側に突出する押圧部１８Ｃが設けられる。押圧部１８Ｃは、内周面１８Ａに結合されるインナーチューブ１２の一端側の先端面１２Ｄと対向する位置に形成される。
　また、アダプタ本体１８には、ベース本体１６と結合した状態において、ベース本体１６内に配置されるストロークセンサ７０と対向する部分に凹部１８Ｄが形成される。アダプタ本体１８に凹部１８Ｄが設けられることによって、ベース本体１６内に配置されるセンサ等とアダプタ本体１８との干渉が回避され、アダプタ本体１８をベース本体１６内のセンサ等に近づけて配置することが可能となる。この結果、リニアアクチュエータ１００の全長を短縮することができる。凹部１８Ｄの形状は、対向して配置されるセンサ等の形状に応じて変更してもよい。
　配線案内部１９は、アダプタ本体１８の押圧部１８Ｃとインナーチューブ１２の先端面１２Ｄとの間に配置され、押圧部１８Ｃとともに、ヨーク４０をインナーチューブ１２内に押圧固定するために設けられる。配線案内部１９の具体的形状については後述する。
　ガイドチューブ１３は、両端が開口する筒状部材であり、ベース本体１６の第２内周面１６Ｃに結合される一端側の外周面１３Ａには図示しない雄ねじ部が設けられている。インナーチューブ１２とアダプタ部１７との結合構造、アダプタ部１７とベース本体１６との結合構造及びアダプタ部１７とガイドチューブ１３との結合構造は、ねじ結合に限定されず、例えば、嵌合結合であってもよい。
　第２チューブ２０は、両端が開口し一端側から第１チューブ１０のインナーチューブ１２が摺動自在に挿入される円筒状のアウターチューブ２１と、アウターチューブ２１の他端側に取り付けられるキャップ２２と、を備える。
　キャップ２２は、キャップ本体２２Ａと、キャップ本体２２Ａからアウターチューブ２１の内周に沿って突出する円筒状の突出部２２Ｂと、を有する。キャップ本体２２Ａの外側面には、図示しない外部機器が連結される連結部材２が固定される。突出部２２Ｂの外周には、図示しない雄ねじ部が設けられ、これに対応してアウターチューブ２１の他端側の内周には、図示しない雌ねじ部が設けられる。アウターチューブ２１とキャップ２２とは、これらの雄ねじ部と雌ねじ部とを介してねじ結合される。この結果、第２チューブ２０の他端は、キャップ２２により閉塞される。アウターチューブ２１とキャップ２２との結合構造はネジ結合に限定されず、例えば、嵌合結合であってもよい。
　リニアアクチュエータ１００は、第１チューブ１０と第２チューブ２０とを軸方向に相対変位可能に支持する第１リニアガイド部１５と第２リニアガイド部２５とを備える。
　インナーチューブ１２の自由端側の外周には、環状の第１軸受１４が設けられる。第１軸受１４の軸受面（外周面）１４Ａは、アウターチューブ２１の内周面２１Ａと摺接する。第１リニアガイド部１５は、インナーチューブ１２の外周面１２Ａと、第１軸受１４の軸受面１４Ａとから構成される。
　アウターチューブ２１の開口端側の内周には、環状の第２軸受２３が設けられる。第２軸受２３の軸受面（内周面）２３Ａは、インナーチューブ１２の外周面１２Ａと摺接する。第２リニアガイド部２５は、アウターチューブ２１の内周面２１Ａと、第２軸受２３の軸受面２３Ａとから構成される。
　リニアアクチュエータ１００が伸縮する際には、第１リニアガイド部１５では、第１軸受１４の軸受面１４Ａがアウターチューブ２１の内周面２１Ａに摺接する。また、第２リニアガイド部２５では、第２軸受２３の軸受面２３Ａがインナーチューブ１２の外周面１２Ａに摺接する。これにより、インナーチューブ１２とアウターチューブ２１とは、滑らかに摺動する。インナーチューブ１２の外周面１２Ａとアウターチューブ２１の内周面２１Ａとは、第１軸受１４及び第２軸受２３を介して互いに隙間なく対峙する。
　ロッド３０は、中空部３０Ａを有する棒状部材である。ロッド３０の一端は、第２チューブ２０の他端を閉塞するキャップ２２の内側に固定される。また、ロッド３０の他端は、ガイドチューブ１３内に摺動自在に配設されるロッドガイド５０に固定される。ロッド３０の他端にロッドガイド５０が設けられることで、ガイドチューブ１３とロッド３０との同軸度が確保される。このため、リニアアクチュエータ１００の伸縮時にロッド３０の端部が径方向に振れることが防止される。
　ロッド３０の中空部３０Ａには、複数の永久磁石３１が軸方向に並んで保持される。永久磁石３１は、円柱状に形成されており、軸方向にＮ極とＳ極が位置するように着磁される。隣り合う永久磁石３１は、同極同士が対向するように配置される。また、隣り合う永久磁石３１の間には継鉄３２が設けられる。なお、継鉄３２を必ずしも設ける必要はなく、隣り合う永久磁石３１が当接するようにしてもよい。また、中空部３０Ａ内の両端には非磁性体３３が配置される。つまり、中空部３０Ａは、非磁性体３３を介してキャップ２２及びロッドガイド５０に固定される。
　ロッド３０は、その端面３０Ｂがキャップ本体２２Ａの内側面に密に面接触した状態で連結部材２のねじ部２Ａによってキャップ２２に固定される。また、ロッド３０の非磁性体３３が配置される部分の外周面は、キャップ２２と接することなく、所定の隙間を介して離間している。このように、ロッド３０の位置は、ロッド３０の端面３０Ｂとキャップ本体２２Ａとの面接触のみで決定されるため、ロッド３０の芯出しは容易に行われる。ロッド３０は、連結部材２のねじ部２Ａによって固定されているが、連結部材２とは別の部材からなる結合部材によってキャップ２２に固定される構成であってもよい。また、この場合、連結部材２は、キャップ２２と一体的に形成されてもよい。
　ヨーク４０は、一端面４０Ａと他端面４０Ｂとを有する円筒状部材であり、中心部には、ロッド３０が軸方向に挿通する挿通孔４５が形成される。ヨーク４０の内周面には、外周に向かって環状凹部４３が形成される。環状凹部４３内には、複数のコイル４１が固定される。複数のコイル４１は、永久磁石３１に対向するように軸方向に沿って並設される。ヨーク４０は、一端面４０Ａがインナーチューブ１２の規制部１２Ｃに当接するまでインナーチューブ１２内に挿入される。
　インナーチューブ１２の内周面１２Ｂに接するヨーク４０の外周には、軸線方向に沿って断面が円弧状の溝４２が設けられる。溝４２には、複数のコイル４１からの配線４４が挿入される。溝４２は、図示しないが周方向に間隔をあけて少なくとも３カ所設けられる。溝４２をヨーク４０の外周面に設けるのに代えて、インナーチューブ１２の内周面１２Ｂに設けてもよい。また、溝４２をヨーク４０の外周面とインナーチューブ１２の内周面１２Ｂとの両方に設けてもよい。なお、ヨーク４０の外周面からの溝４２の深さはコイル４１にまで達していてもよい。また、溝４２の断面形状は円弧状に限定されず、配線４４が配索可能であればどのような形状であってもよい。
　溝４２に挿入された配線４４は、インナーチューブ１２の先端面１２Ｄとアダプタ本体１８の押圧部１８Ｃとの間に設けられる配線案内部１９を通じてベース本体１６側へ導かれる。ここで、図３～図５を参照して、配線案内部１９について説明する。
　配線案内部１９は、配線４４が挿通する案内溝１９Ａと、インナーチューブ１２に係合する係合部１９Ｃと、ヨーク４０に当接する接触面１９Ｄと、を有する円環状部材である。図３及び図４に示されるように、案内溝１９Ａは、配線案内部１９の外周縁から中心に向かってＵ字状に切り欠かれる切欠溝である。案内溝１９Ａは、ヨーク４０の外周に設けられる溝４２に対応して周方向に複数設けられる。案内溝１９Ａを形成する面のうち配線案内部１９の径方向内側に位置する面は、配線誘導面１９Ｂとして形成される。この配線誘導面１９Ｂは、図３及び図４に示されるように、ヨーク４０側よりもヨーク４０の反対側の方が配線案内部１９の径方向内側に位置するように、ロッド３０の軸中心に向かって傾斜して形成される。なお、案内溝１９Ａは、配線４４が挿通する空間を有していればＵ字状の切欠溝に限定されず、配線案内部１９の外周上の二点を結ぶ弦に沿って形成される切欠部であってもよいし、配線案内部１９を軸方向に貫通する貫通孔であってもよい。
　係合部１９Ｃは、図５及び図６に示されるように、配線案内部１９の外周縁からインナーチューブ１２側へ突出する凸状部である。係合部１９Ｃは、周方向に形成される案内溝１９Ａと別の案内溝１９Ａとの間に設けられる。係合部１９Ｃは、これと対応して形成されるインナーチューブ１２の凹部１２Ｅに係合する。このため、配線案内部１９は、ロッド３０の軸を中心として、インナーチューブ１２に対して回転することが規制される。
　接触面１９Ｄは、図３及び図４に示されるように、配線案内部１９のヨーク４０側の一側面である。接触面１９Ｄは、インナーチューブ１２とアダプタ本体１８とが結合されたときに、ヨーク４０の他端面４０Ｂに当接し、ヨーク４０をインナーチューブ１２内へと押圧する。この結果、ヨーク４０はインナーチューブ１２内に取り付けられた状態となる。なお、インナーチューブ１２及びヨーク４０の軸方向長さは、インナーチューブ１２とアダプタ本体１８とが結合した際に、接触面１９Ｄと他端面４０Ｂとが接触し、接触面１９Ｄと先端面１２Ｄとが接触しないような長さに設定されている。
　配線４４は、上記構成の配線案内部１９の案内溝１９Ａを挿通することによって、配線誘導面１９Ｂに沿ってロッド３０側へ配索される。このため、インナーチューブ１２とアダプタ本体１８とが結合される際に、アダプタ本体１８の押圧部１８Ｃに配線４４が接触することが防止される。また、配線案内部１９は、インナーチューブ１２に対する相対回転が規制されているので、配線案内部１９とインナーチューブ１２とにより配線４４が切断されることはない。なお、配線誘導面１９Ｂは、傾斜面に限定されず、アダプタ本体１８の押圧部１８Ｃ側において配線４４が径方向内側であるロッド３０側へ配索されることを可能とする面を有していればよい。付言すれば、配線４４が押圧部１８Ｃと干渉することなくヨーク４０の反対側へ引き出されることを可能とするスペースを確保するように配線誘導面１９Ｂは形成されていればよい。配線誘導面１９Ｂは、湾曲していてもよいし、一部分のみに傾斜面が設けられてもよいし、階段状であってもよい。
　案内溝１９Ａを挿通する配線４４は、ベース本体１６内へ導かれた後、トラニオン軸１に設けられた貫通孔１Ａを通って外部に引き出される。外部に引き出された配線４４は、図示しないコントローラに接続される。コントローラはコイル４１に供給される電流の大きさや位相を制御することにより、リニアアクチュエータ１００が発生する推力と推力発生方向（伸縮方向）とを制御する。
　ベース本体１６の突出部１６Ａに取り付けられるストロークセンサ７０は、磁界の強度に応じたホール電圧を発生するホール素子を用いたものである。ストロークセンサ７０は、ホール素子のホール電圧に基づいて、コイル４１と永久磁石３１との相対位置を検出する。ストロークセンサ７０の配線７１は、一対のトラニオン軸１のうち近傍のトラニオン軸１の貫通孔１Ａから引き出される。
　ストロークセンサ７０によって検出された信号は、配線７１を介して外部のコントローラに入力される。コントローラは、ストロークセンサ７０により検出されたコイル４１と永久磁石３１との相対位置情報に基づいて、第１チューブ１０に対する第２チューブ２０のストロークを演算する。コントローラは、第１チューブ１０に対する第２チューブ２０のストロークをフィードバックしながらコイル４１に通電する電流の大きさと位相を制御する。これにより、リニアアクチュエータ１００をより正確に制御できる。
　なお、リニアアクチュエータ１００に取付けられるセンサは、ストロークセンサ７０に限らず、例えば、リニアアクチュエータ１００内の温度状態を検出する温度センサなど、リニアアクチュエータの動作状態を検出するセンサなどであればどのようなものを設けてもよい。また、ストロークセンサ７０と温度センサなどリニアアクチュエータ１００の異なった動作状態を検出する複数のセンサを設けてもよい。
　次に、上記構成のリニアアクチュエータ１００の第１チューブ１０の組み立て方法について説明する。
　まず、ベース本体１６にアダプタ部１７が結合される前に、ベース本体１６の突出部１６Ａにストロークセンサ７０が取り付けられる。ベース本体１６にアダプタ部１７が結合されていない状態では、ベース本体１６の開口部が広いため、ストロークセンサ７０を容易に取り付けることができる。ストロークセンサ７０の配線７１は、ベース本体１６に固定されたトラニオン軸１の貫通孔１Ａから外部へ引き出される。
　続いて、インナーチューブ１２とアダプタ部１７との結合が行われる。これらを結合するにあたっては、まず、ヨーク４０の一端面４０Ａが規制部１２Ｃに当接するまでヨーク４０がインナーチューブ１２内に挿入される。これと同時に、ヨーク４０の溝４２を通じて配線４４が引き出される。そして、引き出された配線４４が配線案内部１９の案内溝１９Ａを挿通するように、配線案内部１９がインナーチューブ１２に係合される。
　次に、案内溝１９Ａの配線誘導面１９Ｂに沿って配線４４が径方向内側に配索され、この状態で、インナーチューブ１２がアダプタ本体１８の内周面１８Ａにねじ込まれる。配線案内部１９が押圧部１８Ｃに当接するまでインナーチューブ１２がねじ込まれると、配線案内部１９の接触面１９Ｄがヨーク４０の他端面４０Ｂに当接する。この結果、ヨーク４０は、インナーチューブ１２内において、規制部１２Ｃと押圧部１８Ｃとにより挟持固定された状態となる。
　また、このとき、配線４４は、配線誘導面１９Ｂに沿って径方向内側に配索されるため、押圧部１８Ｃに接触して断線等することが防止される。さらに、インナーチューブ１２に係合する配線案内部１９は、インナーチューブ１２に対する相対回転が規制されている。このため、インナーチューブ１２と配線案内部１９との間で配線４４が断線されることが防止される。
　続いて、ストロークセンサ７０が取り付けられたベース本体１６の第１内周面１６Ｂに、インナーチューブ１２と結合されたアダプタ本体１８の外周面１８Ｂがねじ込まれることにより、ベース本体１６とアダプタ本体１８との結合が行われる。ベース本体１６内に導かれた配線４４は、トラニオン軸１の貫通孔１Ａから外部へ引き出される。
　最後に、ベース本体１６の第２内周面１６Ｃにガイドチューブ１３の外周面１３Ａがねじ込まれ、第１チューブ１０の組み立てが完了する。このようにして組み立てられた第１チューブ１０に対して、第２チューブ等の他の部材が組み付けられ、リニアアクチュエータ１００は完成する。
　なお、ストロークセンサ７０がベース本体１６内に取り付けられた後であれば、アダプタ本体１８は、インナーチューブ１２よりも先にベース本体１６に結合されてもよい。この場合、インナーチューブ１２は、ベース本体１６に結合されたアダプタ本体１８に対して結合される。また、ベース本体１６とガイドチューブ１３との結合は、ベース本体１６とアダプタ本体１８との結合よりも先に行われてもよい。
　また、ストロークセンサ７０が取り付けられる突出部１６Ａをガイドチューブ１３に形成し、ストロークセンサ７０が取り付けられる前にベース本体１６とガイドチューブ１３とを結合しておいてもよい。
　次に、リニアアクチュエータ１００の動作について説明する。
　リニアアクチュエータ１００では、コイル４１に所定方向の電流が供給されると、ロッド３０を一方向（図１において右方向）に駆動する推力が発生する。ロッド３０が一方向に駆動されると、第２チューブ２０のアウターチューブ２１が第１チューブ１０のインナーチューブ１２に対して摺動しながら移動して、リニアアクチュエータ１００が伸長する。
　図２に示すように、リニアアクチュエータ１００が最伸長位置まで伸長すると、ロッドガイド５０がベース本体１６の突出部１６Ａの側面に当接し、それ以上のロッド３０の移動が規制される。このように、ロッドガイド５０は、ストッパとして機能する。
　一方、コイル４１に伸長時とは逆位相の電流が供給されると、ロッド３０を他方向（図２において左方向）に駆動する推力が発生する。ロッド３０が他方向に駆動されると、第２チューブ２０のアウターチューブ２１が第１チューブ１０のインナーチューブ１２に対して摺動しながら移動して、リニアアクチュエータ１００が収縮する。
　図１に示すように、リニアアクチュエータ１００が最収縮位置まで収縮すると、キャップ本体２２Ａから突出する突出部２２Ｂの先端がインナーチューブ１２の規制部１２Ｃに当接し、それ以上のロッド３０の移動が規制される。このように、キャップ本体２２Ａと規制部１２Ｃとは、ストッパとして機能する。ストッパの具体的構成としては、キャップ本体２２Ａから突出する突出部２２Ｂに代えて規制部１２Ｃからキャップ本体２２Ａに向けて突出する突出部を設けてもよいし、キャップ本体２２Ａと規制部１２Ｃとの両方に突出部を設けてもよく、キャップ本体２２Ａと規制部１２Ｃとによりロッド３０の移動が規制されればどのような構成であってもよい。
　また、突出部は、キャップ本体２２Ａまたは規制部１２Ｃの外周縁に設けられてもよいし、ロッド３０寄りに設けられてもよい。突出部の当接面積を確保するためには、突出部を外周縁に設けることが好ましい。また、当接したときの衝撃を緩和するために、キャップ本体２２Ａまたは規制部１２Ｃの表面に緩衝部材等を設けてもよい。
　また、リニアアクチュエータ１００が最収縮位置となったとき、ロッド３０の永久磁石３１の一部は、図１に示すように、ヨーク４０に固定されるコイル４１よりもキャップ２２側に突出した状態となる。このように、最収縮位置において、永久磁石３１の一部が、コイル４１よりもリニアアクチュエータ１００が伸長する側に存在するため、最収縮位置からリニアアクチュエータ１００を伸長させる際、ロッド３０を駆動する推力（電磁力）が発生し易くなる。
　以上の実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。
　本実施形態では、ヨーク４０は、第１チューブ１０を構成するインナーチューブ１２内に挿入され、インナーチューブ１２の規制部１２Ｃとベース部１１の押圧部１８Ｃとによって挟持固定される。このため、形状が簡素化されたヨーク４０であってもリニアアクチュエータ１００内に保持することができる。
　また、ストロークセンサ７０は、アダプタ部１７が組み付けられていないベース本体１６の開口端からベース本体１６内に取り付け可能である。この結果、リニアアクチュエータ１００の状態を検出するストロークセンサ７０の組み付け性を向上させることができる。
　また、第１チューブ１０は、インナーチューブ１２とアダプタ本体１８との間に設けられる配線案内部１９を有している。そして、配線案内部１９には、複数のコイル４１の配線４４が挿通する案内溝１９Ａが設けられる。この構成によれば、インナーチューブ１２とアダプタ部１７とを結合する際に、配線４４は配線案内部１９によってベース本体１６側へと導かれる。このため、配線４４がインナーチューブ１２とアダプタ本体１８との間に挟まったり、アダプタ本体１８に接触したりすることで配線４４が断線等することを防止することができる。
　また、案内溝１９Ａは、配線案内部１９の径方向内側に配線誘導面１９Ｂを有し、配線誘導面１９Ｂは、ヨーク４０側よりもヨーク４０の反対側の方が配線案内部１９の径方向内側に位置するように形成される。この構成によれば、配線４４は配線誘導面１９Ｂに沿って配線案内部１９の径方向内側に向けて配索され、アダプタ本体１８から遠ざけられる。このため、配線４４がインナーチューブ１２とアダプタ本体１８との間に挟まったり、アダプタ本体１８に接触したりすることで配線４４が断線等することを防止することができる。
　また、配線案内部１９は、インナーチューブ１２に係合して相対回転が規制される係合部１９Ｃを有する。この構成によれば、インナーチューブ１２とアダプタ本体１８とが結合される際に、配線案内部１９はインナーチューブ１２に対して相対回転することはない。このため、インナーチューブ１２と配線案内部１９との間で配線４４が断線されることを防止することができる。
　また、アダプタ本体１８には、ベース本体１６に取り付けられるストロークセンサ７０と対向する部分に凹部１８Ｄが形成される。アダプタ本体１８に凹部１８Ｄが設けられることによって、ベース本体１６内に配置されるセンサ等とアダプタ本体１８との干渉が回避され、アダプタ本体１８をベース本体１６内のセンサ等に近づけて配置することが可能となる。この結果、リニアアクチュエータ１００の全長を短縮することができる。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
　本願は２０１４年１０月２９日に日本国特許庁に出願された特願２０１４－２２０２６７に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。

Claims (6)

  1. 　リニアアクチュエータであって、
    　内側に筒状のヨークによって保持される複数のコイルが設けられる第１チューブと、
    　前記ヨーク内を軸方向に移動可能なロッドと、
    　前記ロッドに軸方向に並んで保持され、前記複数のコイルと対向するように配設される複数の永久磁石と、を備え、
    　前記第１チューブは、一端に径方向内側に突出する規制部が設けられる筒部と、前記筒部の他端に結合されるベース部と、を有し、
    　前記ヨークは、前記筒部内に挿入され、前記規制部と前記ベース部とにより挟持固定されるリニアアクチュエータ。
  2. 　請求項１に記載のリニアアクチュエータであって、
    　前記ベース部は、ベース本体と、前記ベース本体と前記筒部とを連結するアダプタ部と、を有し、
    　前記ヨークは、前記規制部と前記アダプタ部とにより挟持固定されるリニアアクチュエータ。
  3. 　請求項２に記載のリニアアクチュエータであって、
    　前記アダプタ部は、前記ヨークとの当接面に配線案内部を有し、
    　前記配線案内部には、前記複数のコイルの配線が挿通する案内溝が設けられるリニアアクチュエータ。
  4. 　請求項３に記載のリニアアクチュエータであって、
    　前記案内溝は、前記配線案内部の径方向内側に配線誘導面を有し、
    　前記配線誘導面は、前記ヨーク側よりも前記ヨークの反対側の方が前記配線案内部の径方向内側に位置するように形成されるリニアアクチュエータ。
  5. 　請求項３に記載のリニアアクチュエータであって、
    　前記配線案内部は、前記筒部に係合して相対回転が規制される係合部を有するリニアアクチュエータ。
  6. 　請求項２に記載のリニアアクチュエータであって、
    　前記第１チューブの内側に取り付けられ、前記リニアアクチュエータの状態を検出する状態検出器をさらに備え、
    　前記アダプタ部には、前記状態検出器と対向する部分に凹部が形成されるリニアアクチュエータ。
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