WO2016068146A1 - リニアアクチュエータ - Google Patents

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WO2016068146A1
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tube
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佐藤　浩介
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Ｋｙｂ株式会社
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    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
    • H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
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    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/08—Structural association with bearings

Definitions

  • the present invention relates to a linear actuator that expands and contracts in the axial direction by electromagnetic force.
  • JP2008-253009A discloses an electric actuator in which an iron core and an armature coil are provided inside a stationary main body, and a power supply port for the armature coil is provided in the stationary main body.
  • the object of the present invention is to provide a linear actuator that does not require the provision of a protective member that protrudes to the outer periphery only to guide the lead wire from the coil to the outside.
  • a linear actuator includes a main body portion provided with a plurality of coils held by a cylindrical yoke on an inner side, a rod movable in the axial direction within the yoke, and a shaft attached to the rod.
  • a plurality of permanent magnets held side by side in a direction and arranged to face the plurality of coils, and a pair of trunnion shafts provided coaxially on the outer peripheral portion of the main body, and the pair of trunnions
  • At least one of the trunnion shafts is provided with a through hole through which wiring connected to the plurality of coils is drawn.
  • FIG. 1A is a cross-sectional view in the axial direction of the linear actuator 100
  • FIG. 1B is a cross-sectional view along AA in FIG. 1A.
  • the linear actuator 100 is fixed to the end of the first tube 10 as a main body, the second tube 20 slidably provided on the outer periphery of the first tube 10, and the permanent magnet 31. And a yoke 40 that is provided so as to be fitted in the first tube 10 and holds the coil 41 facing the permanent magnet 31.
  • the first tube 10 includes a cylindrical base portion 11, an inner tube 12 fixed to one end side of the base portion 11, and a guide tube 13 fixed to the other end side of the base portion 11.
  • the base part 11 is a cylindrical member that is open at both ends.
  • a pair of trunnion shafts 1 projecting in the radial direction are fixed to the outer periphery of the base portion 11.
  • the linear actuator 100 is rotatably supported with respect to the external member by pivotally supporting the pair of trunnion shafts 1 on an external member (not shown).
  • the pair of trunnion shafts 1 are each provided with a through hole 1A.
  • the through holes 1 ⁇ / b> A may not be provided in each of the pair of trunnion shafts 1, but may be provided in only one of them. Thus, the through hole 1 ⁇ / b> A is provided in at least one of the pair of trunnion shafts 1.
  • the second tube 20 includes a cylindrical outer tube 21 that is open at both ends, and a cap 22 that is attached to one end of the outer tube 21. One end of the second tube 20 is closed by a cap 22. The other end of the second tube 20 is an open end into which the inner tube 12 of the first tube 10 is inserted.
  • a connecting member 2 connected to an external member (not shown) is fixed to the outer surface of the cap 22.
  • the linear actuator 100 includes a first linear guide portion 15 and a second linear guide portion 25 that support the first tube 10 and the second tube 20 so as to be relatively displaceable in the axial direction.
  • An annular first bearing 14 is provided on the outer periphery of the free end of the inner tube 12.
  • the bearing surface (outer peripheral surface) 14 ⁇ / b> A of the first bearing 14 is in sliding contact with the inner peripheral surface 21 ⁇ / b> A of the outer tube 21.
  • the first linear guide portion 15 includes an outer peripheral surface 12 ⁇ / b> A of the inner tube 12 and a bearing surface 14 ⁇ / b> A of the first bearing 14.
  • An annular second bearing 23 is provided on the inner periphery of the outer tube 21 on the opening end side.
  • the bearing surface (inner peripheral surface) 23 ⁇ / b> A of the second bearing 23 is in sliding contact with the outer peripheral surface 12 ⁇ / b> A of the inner tube 12.
  • the second linear guide portion 25 includes an inner peripheral surface 21 ⁇ / b> A of the outer tube 21 and a bearing surface 23 ⁇ / b> A of the second bearing 23.
  • the bearing surface 14A of the first bearing 14 is in sliding contact with the inner peripheral surface 21A of the outer tube 21.
  • the bearing surface 23 ⁇ / b> A of the second bearing 23 is in sliding contact with the outer peripheral surface 12 ⁇ / b> A of the inner tube 12.
  • the outer peripheral surface 12A of the inner tube 12 and the inner peripheral surface 21A of the outer tube 21 face each other through the first bearing 14 and the second bearing 23 without any gap.
  • the guide tube 13 is a cylindrical member that is open at both ends.
  • a rod guide 50 fixed to the end of the rod 30 is slidably provided in the guide tube 13.
  • the rod 30 is a rod-shaped member having a hollow portion 30A.
  • One end of the rod 30 is fixed to the inside of the cap 22 constituting the end of the second tube 20.
  • the other end of the rod 30 is fixed to the rod guide 50 described above.
  • a plurality of permanent magnets 31 are held side by side in the axial direction.
  • the permanent magnet 31 is formed in a cylindrical shape and is magnetized so that the N pole and the S pole are positioned in the axial direction.
  • Adjacent permanent magnets 31 are arranged so that the same poles face each other.
  • a yoke 32 is provided between the adjacent permanent magnets 31. Note that the yoke 32 is not necessarily provided, and the adjacent permanent magnets 31 may contact each other.
  • a cylindrical yoke 40 is provided on the inner peripheral surface 12B of the inner tube 12.
  • the yoke 40 has an insertion hole 45 through which the rod 30 is inserted in the axial direction.
  • a plurality of coils 41 are built in the yoke 40.
  • the yoke 40 is obtained by winding a coil 41 in a space formed on a contact surface of adjacent annular members, and laminating these annular members in the axial direction and integrating them.
  • the plurality of coils 41 are arranged in parallel along the axial direction so as to face the permanent magnet 31.
  • the annular member constituting the yoke 40 may be formed by joining a plurality of members divided in the circumferential direction.
  • the outer periphery of the yoke 40 is provided with grooves 42 as a plurality of grooves in the axial direction.
  • groove 42 wirings 44 from the plurality of coils 41 are accommodated.
  • channel 42 is provided in three places, it is not restricted to this, Arbitrary numbers, such as four places, can be provided.
  • a notch may be provided in the corner
  • the groove 42 may be provided on the inner peripheral surface 12 ⁇ / b> B of the inner tube 12 instead of the configuration in which the groove 42 is provided on the outer peripheral surface of the yoke 40.
  • the groove 42 may be provided on both the outer peripheral surface of the yoke 40 and the inner peripheral surface 12B of the inner tube 12.
  • the wiring 44 from the plurality of coils 41 is drawn out through the groove 42 and the through hole 1A provided in the trunnion shaft 1.
  • the wiring 44 drawn out to the outside is connected to a controller (not shown).
  • the controller controls the thrust generated by the linear actuator 100 and the thrust generation direction (stretching direction) by controlling the magnitude and phase of the current supplied to the coil 41.
  • the wiring 44 may be pulled out via a connector.
  • the number of through holes 1A is not limited to one, and a number corresponding to the number of wirings 44 to be drawn out may be provided.
  • An annular projecting portion 13A projecting inward is formed at the fixed end of the guide tube 13 to the base portion 11.
  • the open end of the outer tube 21 comes into contact with the end of the base portion 11, and further movement of the rod 30 is restricted.
  • the open end of the outer tube 21 functions as a stopper.
  • the trunnion shaft 1 provided on the outer peripheral portion of the first tube 10 is provided with a through hole 1A for drawing out the wiring 44 connected to the plurality of coils 41.
  • the wiring 44 drawn out using the existing member can be protected. Therefore, it is not necessary to provide a protective member that protrudes to the outer periphery only to guide the wiring 44 from the plurality of coils 41 to the outside.
  • the second embodiment is different from the first embodiment in that a stroke sensor 70 is provided.
  • the stroke sensor 70 uses a Hall element that generates a Hall voltage according to the strength of the magnetic field.
  • the stroke sensor 70 detects the relative position between the coil 41 and the permanent magnet 31 based on the Hall voltage of the Hall element.
  • the signal detected by the stroke sensor 70 is input to an external controller via the wiring 71.
  • the controller calculates the stroke of the second tube 20 relative to the first tube 10 based on the relative position information between the coil 41 and the permanent magnet 31 detected by the stroke sensor 70.
  • the controller controls the magnitude and phase of the current supplied to the coil 41 while feeding back the stroke of the second tube 20 relative to the first tube 10. Thereby, the linear actuator 200 can be controlled more accurately.
  • the sensor attached to the linear actuator 200 is not limited to the stroke sensor 70, and any sensor that detects the operation state of the linear actuator, such as a temperature sensor that detects the temperature state of the coil 41, may be used. It may be provided. A plurality of sensors that detect different operating states of the linear actuator 200 such as the stroke sensor 70 and the temperature sensor may be provided.
  • the wiring 44 of the plurality of coils 41 is drawn from the through hole 1 ⁇ / b> A of one trunnion shaft 1 of the pair of trunnion shafts 1, and the wiring 71 of the stroke sensor 70 is extracted from the through hole 1 ⁇ / b> A of the other trunnion shaft 1. Is pulled out.
  • the operation of the linear actuator 200 can be more accurately controlled by further including the stroke sensor 70 that detects the operation state of the linear actuator 200.
  • the wiring 44 of the plurality of coils 41 is drawn from the through hole 1A of one trunnion shaft 1 of the pair of trunnion shafts 1, and the wiring 71 of the stroke sensor 70 is drawn from the through hole 1A of the other trunnion shaft 1. It is.
  • the signal detected by the stroke sensor 70 is not affected by a large current flowing through the wiring 44 of the coil 41. Therefore, since the signal detected by the stroke sensor 70 is accurately input to the controller without being affected by disturbance, the operation of the linear actuator 200 can be controlled more accurately.

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Abstract

リニアアクチュエータ（１００）は、内側に筒状のヨーク（４０）によって保持される複数のコイル（４１）が設けられる第１チューブ（１０）と、ヨーク（４０）内を軸方向に移動自在なロッド（３０）と、ロッド（３０）に軸方向に並んで保持され、複数のコイル（４１）と対向するように配設される複数の永久磁石（３１）と、第１チューブ（１０）の外周部に同軸に設けられた一対のトラニオン軸（１）と、を備え、一対のトラニオン軸（１）の少なくとも一方には、複数のコイル（４１）に接続される配線（４４）を引き出す貫通孔（１Ａ）が設けられる。

Description

リニアアクチュエータ
　本発明は、電磁力によって軸方向に伸縮するリニアアクチュエータに関するものである。
　ＪＰ２００８－２５３００９Ａには、固定側本体の内部に鉄心および電機子コイルを備え、固定側本体に電機子コイルへの電源供給口が設けられた電動アクチュエータが開示されている。
　ＪＰ２００８－２５３００９Ａに記載のリニアアクチュエータは、電機子コイルからの引出線が電源供給口を通じて外部へ導かれている。このとき、引出線を保護するためだけに固定側本体の外周から突出するように保護部材を設ける必要があった。
　本発明は、コイルからの引出線を外部に導くためだけに外周に突出する保護部材を設ける必要のないリニアアクチュエータを提供することを目的とする。
　本発明のある態様によれば、リニアアクチュエータは、内側に筒状のヨークによって保持される複数のコイルが設けられる本体部と、前記ヨーク内を軸方向に移動自在なロッドと、前記ロッドに軸方向に並んで保持され、前記複数のコイルと対向するように配設される複数の永久磁石と、前記本体部の外周部に同軸に設けられた一対のトラニオン軸と、を備え、前記一対のトラニオン軸の少なくとも一方には、前記複数のコイルに接続される配線を引き出す貫通孔が設けられる。
図１Ａは、本発明の第１実施形態に係るリニアアクチュエータの収縮状態における軸方向断面図である。 図１Ｂは、図１ＡにおけるＡ－Ａ断面図である。 図２は、本発明の第２実施形態に係るリニアアクチュエータの収縮状態における軸方向断面図である。
　以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
　＜第１実施形態＞
　図１を参照して、本発明の第１実施形態に係るリニアアクチュエータ１００について説明する。図１Ａは、リニアアクチュエータ１００の軸線方向における断面図であり、図１Ｂは、図１ＡにおけるＡ－Ａ断面図である。
　リニアアクチュエータ１００は、本体部としての第１チューブ１０と、第１チューブ１０の外周に摺動自在に設けられる第２チューブ２０と、第２チューブ２０の端部に固定され、永久磁石３１を保持するロッド３０と、第１チューブ１０内に嵌合するように設けられ、永久磁石３１と対向するコイル４１を保持するヨーク４０と、を備える。
　リニアアクチュエータ１００では、コイル４１に流れる電流に応じてロッド３０を軸方向に駆動する推力（電磁力）が発生し、この推力に基づいて第１チューブ１０と第２チューブ２０とが相対変位する。これにより、リニアアクチュエータ１００は、図１に示す最収縮位置から、図示しない最伸長位置との間で伸縮する。
　第１チューブ１０は、円筒状のベース部１１と、ベース部１１の一端側に固定されるインナーチューブ１２と、ベース部１１の他端側に固定されるガイドチューブ１３と、を備える。
　ベース部１１は、両端が開口する筒状部材である。ベース部１１の外周には、径方向に突出する一対のトラニオン軸１が固定される。リニアアクチュエータ１００は、一対のトラニオン軸１が図示しない外部部材に回動可能に軸支されることで、外部部材に対して回動可能に保持される。一対のトラニオン軸１には、貫通孔１Ａがそれぞれ設けられる。貫通孔１Ａを一対のトラニオン軸１のそれぞれに設けずに、いずれか一方のみに設けてもよい。このように、貫通孔１Ａは、一対のトラニオン軸１の少なくともいずれか一方に設けられる。
　第２チューブ２０は、両端が開口する円筒状のアウターチューブ２１と、アウターチューブ２１の一端に取り付けられるキャップ２２と、を備える。第２チューブ２０の一端は、キャップ２２により閉塞される。第２チューブ２０の他端は、第１チューブ１０のインナーチューブ１２が挿入される開口端である。キャップ２２の外側面には、図示しない外部部材と連結される連結部材２が固定される。
　インナーチューブ１２は、ベース部１１に設置された状態で、アウターチューブ２１の内側に摺動自在に挿入される。インナーチューブ１２は、その一端がベース部１１の内周面１１Ａに嵌合して固定され、ベース部１１に片持ち支持される。
　リニアアクチュエータ１００は、第１チューブ１０と第２チューブ２０とを軸方向に相対変位自在に支持する第１リニアガイド部１５と第２リニアガイド部２５とを備える。
　インナーチューブ１２の自由端の外周には、環状の第１軸受１４が設けられる。第１軸受１４の軸受面（外周面）１４Ａは、アウターチューブ２１の内周面２１Ａと摺接する。第１リニアガイド部１５は、インナーチューブ１２の外周面１２Ａと、第１軸受１４の軸受面１４Ａとから構成される。
　アウターチューブ２１の開口端側の内周には、環状の第２軸受２３が設けられる。第２軸受２３の軸受面（内周面）２３Ａは、インナーチューブ１２の外周面１２Ａと摺接する。第２リニアガイド部２５は、アウターチューブ２１の内周面２１Ａと、第２軸受２３の軸受面２３Ａと、から構成される。
　リニアアクチュエータ１００が伸縮する際には、第１リニアガイド部１５では、第１軸受１４の軸受面１４Ａがアウターチューブ２１の内周面２１Ａに摺接する。また、第２リニアガイド部２５では、第２軸受２３の軸受面２３Ａがインナーチューブ１２の外周面１２Ａに摺接する。これにより、インナーチューブ１２とアウターチューブ２１とは、滑らかに摺動する。インナーチューブ１２の外周面１２Ａとアウターチューブ２１の内周面２１Ａとは、第１軸受１４及び第２軸受２３を介して互いに隙間なく対峙する。
　ガイドチューブ１３は、両端が開口する筒状部材である。ガイドチューブ１３内には、ロッド３０の端部に固定されるロッドガイド５０が摺動自在に設けられる。
　ロッド３０は、中空部３０Ａを有する棒状部材である。ロッド３０の一端は、第２チューブ２０の端部を構成するキャップ２２の内側に固定される。また、ロッド３０の他端は、前述したロッドガイド５０に固定される。ロッド３０の他端にロッドガイド５０が設けられることで、ガイドチューブ１３とロッド３０との同軸度が確保される。よって、リニアアクチュエータ１００の伸縮時にロッド３０の端部が径方向に振れることが防止される。
　ロッド３０の中空部３０Ａには、複数の永久磁石３１が軸方向に並んで保持される。永久磁石３１は、円柱状に形成されており、軸方向にＮ極とＳ極が位置するように着磁される。隣り合う永久磁石３１は、同極同士が対向するように配置される。また、隣り合う永久磁石３１の間には継鉄３２が設けられる。なお、継鉄３２を必ずしも設ける必要はなく、隣り合う永久磁石３１が当接するようにしてもよい。
　インナーチューブ１２の内周面１２Ｂには、円筒状のヨーク４０が設けられる。ヨーク４０は、ロッド３０が軸方向に挿通する挿通孔４５を有する。ヨーク４０には、複数のコイル４１が内蔵される。なお、ヨーク４０は、隣り合う環状部材の接触面に形成される空間内にコイル４１を巻き付け、これらの環状部材を軸方向に積層し一体化したものである。複数のコイル４１は、永久磁石３１に対向するように軸方向に沿って並設される。なお、ヨーク４０を構成する環状部材は、周方向に分割された複数の部材を接合することで形成されてもよい。
　ヨーク４０の外周には、軸線方向に複数の溝部としての溝４２が設けられる。溝４２には、複数のコイル４１からの配線４４が収容される。なお、溝４２は、三か所に設けられているが、これに限らず四か所など任意の数設けることができる。また、上記環状部材を構成する分割された複数の部材の接合面の角部に切り欠きを設けて、この切り欠きによって溝部を形成してもよい。さらに、溝４２をヨーク４０の外周面に設ける構成に代えて、インナーチューブ１２の内周面１２Ｂに設けてもよい。また、溝４２をヨーク４０の外周面とインナーチューブ１２の内周面１２Ｂとの両方に設けてもよい。
　複数のコイル４１からの配線４４は、溝４２と、トラニオン軸１に設けられた貫通孔１Ａとを通って外部に引き出される。外部に引き出された配線４４は、図示しないコントローラに接続される。コントローラはコイル４１に供給される電流の大きさや位相を制御することにより、リニアアクチュエータ１００が発生する推力と推力発生方向（伸縮方向）とを制御する。なお、配線４４は、コネクタを介して引き出されてもよい。また、貫通孔１Ａは、一つに限らず、引き出される配線４４の数に応じた数設けてもよい。
　次に、リニアアクチュエータ１００の動作について説明する。
　リニアアクチュエータ１００では、コイル４１に所定方向の電流が供給されると、ロッド３０を一方向（図１において右方向）に駆動する推力が発生する。ロッド３０が一方向に駆動されると、第２チューブ２０のアウターチューブ２１が第１チューブ１０のインナーチューブ１２に対して摺動しながら移動して、リニアアクチュエータ１００が伸長する。
　ガイドチューブ１３のベース部１１への固定端には、内側に突出する環状の突出部１３Ａが形成される。リニアアクチュエータ１００が最伸長位置まで伸長すると、ロッドガイド５０が突出部１３Ａの側面に当接し、それ以上のロッド３０の移動が規制される。このように、ロッドガイド５０は、ストッパとして機能する。
　一方、コイル４１に伸長時とは逆位相の電流が供給されると、ロッド３０を他方向（図１において左方向）に駆動する推力が発生する。ロッド３０が他方向に駆動されると、第２チューブ２０のアウターチューブ２１が第１チューブ１０のインナーチューブ１２に対して摺動しながら移動して、リニアアクチュエータ１００が収縮する。
　リニアアクチュエータ１００が最収縮位置まで収縮すると、アウターチューブ２１の開口端がベース部１１の端部に当接し、それ以上のロッド３０の移動が規制される。このように、アウターチューブ２１の開口端は、ストッパとして機能する。
　以上の第１実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。
　第１チューブ１０の外周部に設けられたトラニオン軸１には、複数のコイル４１に接続される配線４４を引き出す貫通孔１Ａが設けられる。これにより、既存の部材を利用して引き出される配線４４を保護することができる。よって、複数のコイル４１からの配線４４を外部に導くためだけに外周に突出する保護部材を設ける必要はない。
　＜第２実施形態＞
　図２を参照して、本発明の第２実施形態に係るリニアアクチュエータ２００について説明する。以下では、上述した第１実施形態と異なる点を中心に説明し、第１実施形態のリニアアクチュエータ１００と同一の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。
　第２実施形態は、ストロークセンサ７０が設けられる点で、第１実施形態と相違する。
　ストロークセンサ７０は、磁界の強度に応じたホール電圧を発生するホール素子を用いたものである。ストロークセンサ７０は、ホール素子のホール電圧に基づいて、コイル４１と永久磁石３１との相対位置を検出する。
　ストロークセンサ７０によって検出された信号は、配線７１を介して外部のコントローラに入力される。コントローラは、ストロークセンサ７０により検出されたコイル４１と永久磁石３１との相対位置情報に基づいて、第１チューブ１０に対する第２チューブ２０のストロークを演算する。コントローラは、第１チューブ１０に対する第２チューブ２０のストロークをフィードバックしながらコイル４１に通電する電流の大きさと位相を制御する。これにより、リニアアクチュエータ２００をより正確に制御できる。
　なお、リニアアクチュエータ２００に取付けられるセンサは、ストロークセンサ７０に限らず、例えば、コイル４１の温度状態を検出する温度センサなど、リニアアクチュエータの動作状態を検出するセンサなどであればどのようなものを設けてもよい。また、ストロークセンサ７０と温度センサなどリニアアクチュエータ２００の異なった動作状態を検出する複数のセンサを設けてもよい。
　リニアアクチュエータ２００では、一対のトラニオン軸１のうち一方のトラニオン軸１の貫通孔１Ａから複数のコイル４１の配線４４が引き出され、他方のトラニオン軸１の貫通孔１Ａから、ストロークセンサ７０の配線７１が引き出される。
　以上の第２実施形態によれば、第１実施形態の効果に加え、以下の効果を奏する。
　リニアアクチュエータ２００の動作状態を検出するストロークセンサ７０をさらに備えることで、リニアアクチュエータ２００の動作をより正確に制御できる。　また、一対のトラニオン軸１のうち一方のトラニオン軸１の貫通孔１Ａから、複数のコイル４１の配線４４が引き出され、他方のトラニオン軸１の貫通孔１Ａから、ストロークセンサ７０の配線７１が引き出される。これにより、ストロークセンサ７０によって検出された信号が、コイル４１の配線４４を流れる大きな電流によって影響を受けることがない。したがって、ストロークセンサ７０によって検出された信号が外乱の影響を受けることなく正確にコントローラに入力されるので、リニアアクチュエータ２００の動作をより正確に制御できる。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
　本願は、２０１４年１０月２９日に日本国特許庁に出願された特願２０１４－２２０１５６号に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。

Claims (5)

  1. 　リニアアクチュエータにおいて、
    　内側に筒状のヨークによって保持される複数のコイルが設けられる本体部と、
    　前記ヨーク内を軸方向に移動自在なロッドと、
    　前記ロッドに軸方向に並んで保持され、前記複数のコイルと対向するように配設される複数の永久磁石と、
    　前記本体部の外周部に同軸に設けられた一対のトラニオン軸と、を備え、
    　前記一対のトラニオン軸の少なくとも一方には、前記複数のコイルに接続される配線を引き出す貫通孔が設けられるリニアアクチュエータ。
  2. 　請求項１に記載のリニアアクチュエータであって、
    　前記リニアアクチュエータの動作状態を検出するセンサをさらに備えるリニアアクチュエータ。
  3. 　請求項２に記載のリニアアクチュエータであって、
    　前記センサが、ストロークセンサであるリニアアクチュエータ。
  4. 　請求項２に記載のリニアアクチュエータであって、
    　前記一対のトラニオン軸の一方に設けられた前記貫通孔から、前記複数のコイルに接続される配線が引き出され、
    　前記一対のトラニオン軸の他方に設けられた前記貫通孔から、前記センサに接続される配線が引き出されるリニアアクチュエータ。
  5. 　請求項１に記載のリニアアクチュエータであって、
    　前記ヨークの外周部分には、軸線方向に溝部が設けられ、
    　前記溝部内に前記複数のコイルに接続される配線が収容されるリニアアクチュエータ。
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