WO2016063352A1 - モータ制御装置及びロボットシステム - Google Patents

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WO2016063352A1
WO2016063352A1 PCT/JP2014/077974 JP2014077974W WO2016063352A1 WO 2016063352 A1 WO2016063352 A1 WO 2016063352A1 JP 2014077974 W JP2014077974 W JP 2014077974W WO 2016063352 A1 WO2016063352 A1 WO 2016063352A1
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WO
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connector
control device
motor control
substrate
wall portion
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PCT/JP2014/077974
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English (en)
French (fr)
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祖田　龍一
健一 貞包
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Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
Yaskawa Electric Manufacturing Co Ltd
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Publication date
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    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R13/00—Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
    • H01R13/46—Bases; Cases
    • H01R13/516—Means for holding or embracing insulating body, e.g. casing, hoods
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R13/00—Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
    • H01R13/46—Bases; Cases
    • H01R13/533—Bases, cases made for use in extreme conditions, e.g. high temperature, radiation, vibration, corrosive environment, pressure
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R13/00—Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
    • H01R13/58—Means for relieving strain on wire connection, e.g. cord grip, for avoiding loosening of connections between wires and terminals within a coupling device terminating a cable
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors

Definitions

  • the disclosed embodiment relates to a motor control device and a robot system.
  • Patent Document 1 includes a housing, an opening / closing panel that is rotatably supported on one side surface of the housing, and a connector that is provided on a step surface of a step portion of the opening / closing panel and is connected to a connection cable.
  • a robot controller is described.
  • the cable connection between the robot control device and the robot can have various connection configurations depending on the number of axes of the robot and the configuration of the external device.
  • the connection configuration of the cable is uniquely determined, and it is not possible to flexibly cope with various connection configurations.
  • the present invention has been made in view of such problems, and an object thereof is to provide a motor control device and a robot system that can flexibly cope with various cable connection configurations.
  • a motor control device that controls a motor, the housing including a plurality of wall portions, and disposed on at least one of the wall portions, A connector to which wiring related to motor control is connected, a connector case that is fixed to the wall portion where the connector is disposed, covers the connector, is fixed to the connector case, and connects the connector case and an external device A motor control device having a cable holding member that holds an end portion of the cable to be applied is applied.
  • a robot system including the motor control device and a robot controlled by the motor control device.
  • a motor control apparatus which controls a motor, Comprising: The housing
  • a motor control device having a connector to which wiring is connected and means for classifying the wiring connected to the connector for each cable for connecting to an external device is applied.
  • the motor control device 1 of this embodiment is a control device that controls an external device including a motor such as an industrial robot.
  • the motor control device 1 includes a device main body 2 and a connector case 4.
  • the apparatus main body 2 has a substantially rectangular parallelepiped housing 21 that forms the outline thereof.
  • the housing 21 includes a front wall portion 21a, a rear wall portion 21b (see FIG. 4 and the like), a left wall portion 21c, a right wall portion 21d (see FIG. 4 and the like), an upper wall portion 21e, and a lower wall portion 21f ( 4).
  • the horizontal direction is also referred to as “width direction”
  • the vertical direction is also referred to as “height direction”
  • the front-rear direction is also referred to as “depth direction”.
  • the shape of the housing 21 is not limited to a substantially rectangular parallelepiped shape, and may be another shape.
  • a plurality of connectors 12, 13, 14, and 15 to which wiring related to motor control is connected are arranged near the center in the width direction of the front wall 21 a of the housing 21.
  • Motor power lines for supplying power to a motor are connected to the connectors 12 and 13 (hereinafter also referred to as “first connectors 12 and 13”).
  • a brake wire for outputting a signal to a brake of a motor (not shown) is connected to the connector 14 (hereinafter also referred to as “second connector 14”).
  • An encoder communication line for inputting / outputting a signal to / from an encoder (not shown) is connected to the connector 15 (hereinafter also referred to as “third connector 15”).
  • vent hole 5 is provided Near the central portion in the width direction of the front wall portion 21a of the housing 21, a vent hole 5 is provided.
  • the vent hole 5 is substantially T-shaped, and a part thereof is disposed above the first connectors 12 and 13, and a part thereof is disposed between the first connectors 12 and 13.
  • the connector case 4 is a metal substantially rectangular parallelepiped box formed smaller than the housing 21 of the apparatus main body 2, and includes a front wall 41a, a rear wall 41b (see FIG. 8), a left wall 41c, A wall 41d (see FIG. 8), an upper wall 41e, and a lower wall 41f (not shown) are provided.
  • the connector case 4 is fixed to a wall portion of the housing 21 where the connector is disposed, in this example, the front wall portion 21a, and covers the connectors 12, 13, 14, and 15 while exposing the vent hole 5.
  • the wall portion of the connector case 4, in this example, the front wall portion 41 a is provided with a cable holding member 7 that holds the ends of the cables 81, 82, and 83 that connect the connector case 4 and an external device. Details of the cable holding member 7 will be described later.
  • the motor control device 1 is a kind of power conversion device that converts power input from an external power source into predetermined power and outputs it to a load. Specifically, the motor control device 1 converts AC power input from the three-phase AC power source 100 into another AC power, for example, eight three-phase AC motors M1, M2, M3, M4, M5, M6. M7 and M8 (hereinafter collectively referred to as “motor M”) to control the operation. That is, the motor control device 1 is a motor control device capable of 8-axis control.
  • the robot when a 6-axis robot is controlled by the motor control device 1, for example, the robot is controlled by 6 axes out of the 8 controllable axes, and the remaining 2 axes, for example, travel of the robot, rotation of a work target work, etc. It is possible to control the attached equipment of the robot to be performed.
  • the number of axes that can be controlled by the motor control device 1, that is, the number of motors M is not limited to eight, and may be any other number.
  • the external power source is not limited to the three-phase AC power source, and may be another power source.
  • the load is not limited to the three-phase AC motor, and may be another load.
  • the motor control device 1 includes a diode module DM, for example, four capacitors C1, C2, C3, C4 (hereinafter collectively referred to as “capacitor C”), for example, eight power modules PM1, PM2, PM3, PM4, PM5, PM6. PM7, PM8 (hereinafter collectively referred to as “power module PM”), a regenerative resistor R that is an example of a resistor, and a plurality of electronic components.
  • the diode module DM includes a diode, rectifies three-phase AC power input from the AC power supply 100, and outputs DC power to the DC buses P and N.
  • the capacitors C1 to C4 are connected across the DC buses P and N, and smooth the DC voltage rectified by the diode module DM.
  • Each of the power modules PM1 to PM8 includes a plurality of switching elements SW (only one is shown in FIG. 3) configured by semiconductor elements such as IGBTs.
  • Each of the power modules PM1 to PM8 converts DC power into predetermined three-phase AC power and outputs it to the three-phase AC motors M1 to M8.
  • the diodes of the diode module DM, the capacitors C1 to C4, the switching elements SW of the power modules PM1 to PM8, and the like constitute a power conversion circuit 40.
  • a series circuit of the regenerative resistor R and the switch Q is connected between the DC buses P and N.
  • the switch Q includes a semiconductor element such as a MOSFET, for example.
  • the circuit configuration of the motor control device 1 described above is merely an example, and a circuit configuration other than the above may be used.
  • the resistor is not limited to the regenerative resistor R, and may be another resistor such as a dynamic brake.
  • the number of power modules PM is not limited to eight, and may be another number.
  • the present invention is not limited to the case where two power modules PM are connected in parallel to one capacitor C.
  • One power module PM is connected to one capacitor C, or three or more power modules PM are connected in parallel. May be connected.
  • the number of capacitors C is not limited to four, and may be other numbers.
  • a reactor may be installed instead of the capacitor C.
  • FIGS. 4, 5, and 6 Internal structure of the device body> Next, an example of the internal structure of the device main body 2 of the motor control device 1 will be described with reference to FIGS. 4, 5, and 6. Note that the housing 21 of the apparatus main body 2 is omitted in FIG. 4 from the illustration of the upper wall portion 21e and the front wall portion 21a, in FIG. 5, the illustration of the upper wall portion 21e is omitted, and in FIG. The illustration of the front wall portion 21a is omitted. Also, in FIGS. 4 to 6, illustrations of the components other than the main part of the apparatus main body 2 are omitted as appropriate.
  • the housing 21 of the apparatus body 2 includes a first substrate 30, two second substrates 32 and 34, a third substrate 36, the capacitors C1 to C4, and the power module PM1.
  • a plurality of electronic components including PM8 and regenerative resistor R, three heat sinks 50, 52, 54, a fan 60, and the like are housed.
  • the housing 21 is formed with two vent holes, that is, the above-described vent hole 5 for intake and the vent hole 6 for exhaust (see FIG. 5).
  • the first connector 12, 13, the second connector 14, and the third connector 15 are disposed on the housing 21. In FIGS. 4 to 6, the connectors 12 to 15 are shown in a simplified manner for the sake of complexity.
  • the surface of one side is the component surface 30a in which components are arrange
  • the first substrate 30 has a substantially rectangular shape, and the dimension in the plate surface direction is substantially equal to the inner dimension of the lower wall portion 21f of the housing 21.
  • substrate 30 is being fixed to the lower wall part 21f in the lower part in the housing 21 so that the component surface 30a may become an upper surface and the solder surface 30b may become a lower surface.
  • the second substrates 32 and 34 are erected on the component surface 30a of the first substrate 30 so as to face each other via a connector or the like (not shown).
  • each of the second substrates 32 and 34 has a substantially rectangular shape, and each dimension in the longitudinal direction is substantially equal to the inner dimension in the depth direction of the casing 21, and each dimension in the short direction is a height of the casing 21. A little smaller than the inner dimension in the vertical direction.
  • the second substrates 32 and 34 are arranged so that the longitudinal direction of each of the first substrates 30 is along the depth direction and the short side direction is along the height direction, and the second substrate 32 and 34 are spaced apart from each other with a predetermined gap in the width direction.
  • the right surface 32a of the second substrate 32 and the left surface 34a of the second substrate 34 are disposed to face each other in the width direction.
  • the right surface 32a is also referred to as “opposing surface 32a”
  • the left surface 34a is also referred to as “facing surface 34a”.
  • the third substrate 36 is erected on the component surface 30a of the first substrate 30 via a connector or the like (not shown).
  • the third substrate 36 has a substantially rectangular shape, the dimension in the longitudinal direction is substantially equal to the inner dimension in the depth direction of the casing 21, and the dimension in the short direction is the inner dimension in the height direction of the casing 21. A little smaller than the dimensions.
  • the third substrate 36 has a longitudinal direction along the depth direction and a short side direction along the height direction, and is spaced apart from the second substrate 32 to the left with a predetermined gap in the width direction. 32 is arranged to face each other substantially in parallel.
  • the third substrate 36 has a right surface 36 a that faces the second substrate 32.
  • substrate does not need to be a single board
  • the first substrate 30 is not limited to a single-sided substrate, and may be a double-sided substrate in which components are arranged on both sides, a multilayer substrate in which a plurality of substrates are stacked, or the like.
  • the position of the third substrate 36 is not limited to the left side of the second substrate 32, and may be the right side of the second substrate 34 positioned on the right side.
  • the vent hole 5 is formed in the vicinity of the center portion in the width direction of the front wall portion 21a so as to be disposed between the second substrates 32 and 34 in the width direction.
  • the vent 6 is formed in the vicinity of the central portion in the width direction of the rear wall 21b so as to be disposed between the second substrates 32 and 34 in the width direction.
  • the vents 5 and 6 are arranged to face each other in the depth direction, and communicate with a wind tunnel 70 (see FIG. 6) in the casing 21 to be described later.
  • the vent 5 has a substantially center in the width direction of the front wall 21 a so as to avoid interference with the first connectors 12, 13 and the second connector 14, etc. disposed on the front wall 21 a. It is formed in a substantially T shape in a substantially upper half of the part.
  • the vent hole 5 is formed in a honeycomb shape having a large number of vent holes 5a having an appropriate shape (for example, circular, hexagonal, etc.).
  • the upper part of the vent hole 5 is close to the upper end of the front wall part 21a, and the lower end of the vent hole 5 is located at a substantially central part in the height direction of the front wall part 21a.
  • the vent 6 is formed in a substantially square shape or a substantially circular shape.
  • the vent hole 6 is also formed in a honeycomb shape like the vent hole 5.
  • vent holes 5 and 6 is not limited to the above, and may be various shapes other than the T-shape such as a square shape, a circular shape, and a triangular shape.
  • a plurality of vent holes 5 and 6 may be formed.
  • the vent holes 5 and 6 may be formed in wall parts other than the front wall part 21a and the rear wall part 21b.
  • the fan 60 is disposed inside the vent hole 6 between the second substrates 32 and 34, and a cooling channel 75 (see FIG. 6) for cooling the power modules PM1 to PM8, the capacitors C1 to C4, and the regenerative resistor R. It blows to the wind tunnel 70 (refer to the one-dot chain line in FIG. 6) including the two-dot chain line.
  • the wind tunnel 70 and the cooling flow path 75 therein are formed to extend in the depth direction (details will be described later).
  • the fan 60 is an exhaust fan, and the air that has been sucked into the wind tunnel 70 (inside the casing 21) from the air vent 5 by using the air vent 5 as the air inlet and the air vent 6 as the air outlet 6 To the outside of the wind tunnel 70 (outside the housing 21). Therefore, when the fan 60 blows air to the wind tunnel 70, air mainly flows from the vent 5 toward the vent 6 in the wind tunnel 70.
  • the fan 60 is not limited to an exhaust fan, and may be an intake fan. Moreover, the fan 60 is not limited to the case where it is installed inside the vent 6, and may be installed inside the vent 5, or may be installed outside the vent. Further, the number of fans is not limited to one and may be two or more. Further, for example, when it is not necessary to perform forced cooling using a fan because the amount of heat generated by the electronic component is not so large, the fan need not be installed.
  • the heat sinks 50 and 52 are heat sinks for cooling the power modules PM1 to PM8, and are disposed along the opposing surfaces 32a and 34a of the second substrates 32 and 34.
  • the heat sink 50 is disposed along the facing surface 32a of the second substrate 32, and includes a heat sink base 501 on which the power modules PM1 to PM4 are installed, and a plurality of fins 502.
  • the heat sink 52 is disposed along the facing surface 34a of the second substrate 34, and includes a heat sink base 521 on which the power modules PM5 to PM8 are installed, and a plurality of fins 522.
  • the heat sink base 501 is fixed to the second substrate 32 via spacers SP1 disposed at the four corners, for example. Further, the heat sink base 521 is fixed to the second substrate 34 via spacers SP2 arranged at the four corners, for example.
  • the heat sink bases 501 and 521 are arranged so that their upper end positions substantially coincide with the upper end positions of the second substrates 32 and 34 in the height direction.
  • the heat sink bases 501 and 521 are not limited to being fixed to the second substrates 32 and 34, and may be fixed to other members.
  • the heat sink bases 501 and 521 may be fixed to the first substrate 30, and the second substrates 32 and 34 may be fixed to the heat sink bases 501 and 521.
  • the plurality of fins 502 protrude from the heat sink base 501 along the width direction, that is, to the right.
  • the plurality of fins 522 protrude from the heat sink base 521 along the width direction, that is, toward the left. That is, the fins 502 and 522 protrude from the heat sink bases 501 and 521 in a direction approaching each other.
  • the heat sink 54 is a heat sink that cools the regenerative resistor R.
  • the heat sink 54 is disposed above the second substrates 32 and 34, and includes a heat sink base 541 on which the regenerative resistor R is installed, and a plurality of fins 542.
  • the heat sink base 541 has a substantially rectangular shape, and its longitudinal dimension is slightly smaller than the depth dimension of the heat sink bases 501 and 521, and its lateral dimension is larger than the arrangement interval of the second substrates 32 and 34. Is also big.
  • the heat sink base 541 is disposed in parallel with the first substrate 30 above the second substrates 32 and 34 so that the longitudinal direction thereof is along the depth direction and the short side direction is along the width direction, and a support member (not shown). To the housing 21. That is, the heat sink base 541 is disposed to face the first substrate 30 in the height direction.
  • the heat sink base 541 is not limited to being fixed to the housing 21 and may be fixed to other members. Further, the heat sink base 541 does not necessarily have to be arranged in parallel with the first substrate 30. Further, the shape and dimensions of the heat sink base 541 are not limited to the above shapes and dimensions.
  • the plurality of fins 542 protrude from the heat sink base 541 toward the first substrate 30 between the fins 502 and 522, that is, downward. Specifically, the fins 542 protrude from the heat sink base 541 to the vicinity of the upper end portions of the capacitors C1 to C4 installed on the component surface 30a of the first substrate 30.
  • the wind tunnel 70 is surrounded by the first substrate 30 and the second substrates 32 and 34 in the housing 21 and is a space between the component surface 30a of the first substrate 30 and the heat sink base 541 (one point in FIG. 6). A space surrounded by a chain line).
  • the fan 60 blows air to the wind tunnel 70.
  • the power modules PM1 to PM8 are disposed on the opposing surfaces 32a and 34a of the second substrates 32 and 34, and are installed on the heat sink bases 501 and 521, respectively. That is, the power modules PM1 to PM4 connected to each of the capacitors C1 to C4 and the power modules PM5 to PM8 connected to each of the capacitors C1 to C4 are connected to the opposing surfaces 32a, In 34a, it is opposingly arranged in the width direction.
  • the power modules PM1 to PM4 are arranged on the opposing surface 32a of the second substrate 32 along the plate surface direction of the first substrate 30, that is, along the depth direction, and the left surface 501a of the heat sink base 501 is arranged. Is installed.
  • the power modules PM1 to PM4 are mechanically and electrically connected to the second substrate 32 by attaching each of the pin-shaped terminals t to the second substrate 32 (see FIG. 6).
  • the power modules PM5 to PM8 are arranged on the opposing surface 34a of the second substrate 34 along the plate surface direction of the first substrate 30, that is, along the depth direction, and are installed on the right surface 521a of the heat sink base 521. ing.
  • the power modules PM5 to PM8 are mechanically and electrically connected to the second substrate 34 by attaching each of the pin-shaped terminals t to the second substrate 34 (see FIG. 6).
  • the capacitors C1 to C4 are arranged side by side along the depth direction on the component surface 30a of the first substrate 30 between the second substrates 32 and 34.
  • the capacitors C1 to C4 have, for example, a substantially columnar shape, and protrude between the heat sink bases 501 and 521 from the first substrate 30 toward the heat sink 54, that is, upward. 30 component surfaces 30a.
  • the capacitors C1 to C4 are arranged between two power modules PM connected to the capacitor C and arranged to face each other in the width direction. That is, the capacitor C1 is disposed between the power modules PM1 and PM5. The capacitor C2 is disposed between the power modules PM2 and PM6. The capacitor C3 is disposed between the power modules PM3 and PM7. The capacitor C4 is disposed between the power modules PM4 and PM8.
  • the number, arrangement, shape, etc. of the capacitors C1 to C4 are not limited to the above.
  • the regenerative resistor R is formed in a plate shape, for example, and is disposed above each of the second substrates 32 and 34 so as to face the component surface 30a of the first substrate 30.
  • the regenerative resistor R is installed such that its main heat radiating surface Ra is in contact with the upper surface 541 a of the heat sink base 541. Note that the number, arrangement, shape, and the like of the regenerative resistor R are not limited to the above.
  • the heat sink bases 501, 521, 541 including the space where the fins 502, 522, 542 in the casing 21 are disposed are surrounded by the upper ends of the capacitors C 1 to C 4.
  • a space (a space surrounded by a two-dot chain line in FIG. 6) forms the cooling flow path 75.
  • the first connectors 12 and 13 are motor power connectors for outputting the three-phase AC power converted by the power modules PM1 to PM8 to the motors M1 to M8.
  • the first connectors 12 and 13 have a rectangular parallelepiped shape that is long in the height direction. Is formed.
  • the first connector 12 is fixed to the lower part of the right surface 32 a (opposing surface 32 a) of the front end portion of the second substrate 32, and a part is exposed forward from the front wall portion 21 a of the housing 21.
  • the first connector 12 is connected to the power modules PM1 to PM4 via an electric circuit (not shown) provided on the second substrate 32.
  • the first connector 13 is fixed to the lower part of the right surface 34c (surface opposite to the facing surface 34a) of the front end portion of the second substrate 34, and a part thereof is exposed forward from the front wall portion 21a of the housing 21. Yes.
  • the first connector 13 is connected to the power modules PM5 to PM8 via an electric circuit (not shown) provided on the second substrate 34.
  • the first connector 12 is disposed at a position corresponding to the front end portion of the second substrate 32 on the front wall portion 21 a of the housing 21, and the first connector 13 is connected to the second substrate 34 on the front wall portion 21 a of the housing 21. It arrange
  • the first connectors 12 and 13 are arranged in parallel at the left and right positions sandwiching the lower half of the vent hole 5 of the front wall portion 21a.
  • Each of the first connectors 12 and 13 includes a plurality of terminals, in this example, 12 terminals (4 axes ⁇ 3 phases, that is, terminals for 4 axes).
  • 12 terminals 4 axes ⁇ 3 phases, that is, terminals for 4 axes.
  • 18 of the 24 terminals of the connectors 12 and 13 (6 axes ⁇ 3 Phase) is used as a terminal for supplying power to the motors of the six joint axes of the six-axis robot, and the remaining six terminals (two axes ⁇ three phases) are terminals for supplying power to the motor of the accessory device. Used as.
  • the second connector 14 is a brake connector for the motors M1 to M8 in this example, and is formed in a rectangular parallelepiped shape that is long in the width direction, for example.
  • the second connector 14 is fixed to the front end portion of the component surface 30 a of the first substrate 30, and a part is exposed forward from the front wall portion 21 a of the housing 21.
  • the second connector 14 is connected to a brake electric circuit (not shown) for the motors M1 to M8 via an electric circuit (not shown) provided on the first substrate 30.
  • the second connector 14 is disposed at a position opposite to the vent 5 between the first connectors 12 and 13 of the front wall portion 21a.
  • the upper end portion of the second connector 14 is located between the first connectors 12 and 13, and the lower end portion of the second connector 14 is close to the lower end of the front wall portion 21a.
  • the second connector 14 includes a plurality of terminals, that is, 16 control terminals for electromagnetic brakes (that is, terminals for eight axes) included in each of the eight motors in this example.
  • the third connector 15 is an encoder connector for the motors M1 to M8 in this example.
  • the third connector 15 is fixed to a lower portion of the right surface 36 a of the front end portion of the third substrate 36, and a part thereof is exposed forward from the front wall portion 21 a of the housing 21.
  • the third connector 15 is connected to an encoder electrical circuit (not shown) for the motors M1 to M8 via an electrical circuit (not shown) provided on the third substrate 36.
  • the third connector 15 is arranged outside the two first connectors 12 and 13 on the front wall portion 21a, in this example, on the left side of the connector 12.
  • the third connector 15 includes 16 terminals for communication with the encoders of the motors M1 to M8 (that is, terminals for eight axes, not shown).
  • the connectors 12, 13, 14, 15 are electrically connected to the respective boards by attaching, for example, pin-like terminals (not shown) to the corresponding boards 32, 34, 30, 36. At the same time, it is directly fixed to the front end of each substrate. Note that, instead of the pin-shaped terminal, the connection may be made using a relatively short wiring.
  • Connector case structure An example of the structure of the connector case will be described with reference to FIGS. 7 and 8 in addition to FIGS.
  • the connector case 4 is a substantially rectangular parallelepiped box. As described above, the front wall portion 41a, the rear wall portion 41b, the left wall portion 41c, the right wall portion 41d, the upper wall portion 41e, And the lower wall part 41f which is not shown in figure is provided.
  • the shape of the connector case 4 is not limited to a substantially rectangular parallelepiped shape, and may be other shapes.
  • the rear wall 41 b (corresponding to an example of the first wall) of the connector case 4 has openings 44 and 45 at positions corresponding to the first connectors 12 and 13 in the second connector 14.
  • An opening 46 is formed at a corresponding position
  • an opening 47 is formed at a position corresponding to the third connector 15. Portions exposed forward from the front wall portion 21 a of the connectors 12, 13, 14, 15 are accommodated in the connector case 4 through these openings 44, 45, 46, 47.
  • the rear wall portion 41b of the connector case 4 and the remaining wall portions (corresponding to an example of the second wall portion), the front wall portion 41a, the left wall portion 41c, the right wall portion 41d, the upper wall portion 41e, and the lower wall portion 41f However, a closed space for accommodating the connectors 12, 13, 14, and 15 is formed.
  • a plurality of screw holes 49 are formed in the rear wall portion 41 b of the connector case 4.
  • a plurality of through holes 51 are formed at positions corresponding to the screw holes 49 in the front wall portion 21 a of the housing 21 of the apparatus main body 2.
  • the connector case 4 is fixed to the front wall portion 21a by fastening a fixing screw (not shown) inserted through the through hole 51 into the screw hole 49, and is removed from the front wall portion 21a by loosening the fixing screw. Thereby, the connector case 4 can be attached to and detached from the front wall portion 21a.
  • the connector case 4 When the connector case 4 is fixed to the front wall portion 21a, the rear wall 41b of the connector case 4 and the front wall portion 21a of the housing 21 are in contact (contacted) so that there is almost no gap between them. In addition, you may fix the connector case 4 using fixing means other than a screw.
  • the connector case 4 has a shape that forms a flow path of air flowing through the vent hole 5 of the housing 21. Specifically, a concave portion 42 corresponding to the shape of the vent hole 5 is formed across the upper wall portion 41e and the rear wall portion 41b at a substantially central portion in the width direction of the end portion on the housing 21 side of the connector case 4. Yes. As shown in FIGS. 7 and 8, the recess 42 is formed between a substantially rectangular right surface portion 42 a and a left surface portion 42 b that are opposed to each other with an interval in the width direction, and between the front ends of the right surface portion 42 a and the left surface portion 42 b.
  • a substantially rectangular front surface portion 42c that connects, and a substantially rectangular lower surface portion 42d that connects the lower surfaces of the right surface portion 42a, the left surface portion 42b, and the front surface portion 42c are provided.
  • the distance between the right surface portion 42a and the left surface portion 42b is substantially the same as the widthwise dimension of the portion of the vent hole 5 disposed between the first connectors 12 and 13.
  • the concave portion 42 faces the vent hole 5 of the front wall portion 21a to form a substantially rectangular parallelepiped-shaped air flow path.
  • the said shape of the recessed part 42 is an example, and can be formed in various shapes according to the shape of the vent hole 5.
  • the dimension in the height direction of the connector case 4 is set to be smaller than the dimension in the height direction of the housing 21, and there is a gap between the upper wall portion 41 e of the connector case 4 and the upper wall portion 21 e of the housing 21. Is formed. A part of the vent 5 is arranged in the gap portion of the front wall portion 21a, so that a flow path of air flowing through the vent 5 can be secured together with the concave portion 42.
  • the front wall 41 a of the connector case 4 is a cable that holds the ends of the cables 81, 82, and 83 that connect the connector case 4 and an external device that is controlled by the motor control device 1.
  • a holding member 7 is provided.
  • cable glands 76, 77, 78 are used as the cable holding member 7.
  • the cable 81 is a cable that connects the connector case 4 and an external device (for example, a robot or the like, which may be a relay box) that is a main control target.
  • an external device for example, a robot or the like, which may be a relay box
  • the cable 82 is a cable that connects the connector case 4 and other external devices to be controlled (for example, robot accessory devices, etc., which may be relay boxes, etc.). Motor power lines and brake lines are wired.
  • the cable 83 is a cable that connects the connector case 4 and an encoder (may be a relay box or the like). In the cable 83, encoder communication lines corresponding to the number of encoders that perform communication are wired.
  • a plurality of (two in this example) panels 72 and 73 are attached to the front wall portion 41 a of the connector case 4.
  • These panels 72 and 73 are, for example, metal rectangular plate members.
  • the number, material, shape, etc. of the panel are not limited to the above.
  • a plurality of through holes 74 (not shown in FIG. 1) are formed at, for example, the four corners of each panel 72 and 73.
  • screw holes are formed at positions corresponding to the through holes 74 in the front wall portion 41 a of the connector case 4.
  • the panels 72 and 73 are fixed to the front wall portion 41a of the connector case 4 by fastening a fixing screw (not shown) inserted through the through hole 74 into the screw hole, and loosening the fixing screw to fix the front wall portion 41a. Removed from. Thus, the panels 72 and 73 can be attached to and detached from the connector case 4.
  • the panels 72 and 73 may be fixed using fixing means other than screws.
  • the cable gland 76 is attached to the end 81 a of the cable 81 and fixed to the panel 72. As a result, the end 81 a of the cable 81 is held by the connector case 4 via the cable gland 76 and the panel 72.
  • the cable gland 77 is attached to the end portion 82 a of the cable 82 and is fixed to the panel 72. As a result, the end portion 82 a of the cable 82 is held by the connector case 4 via the cable gland 77 and the panel 72.
  • the cable gland 78 is attached to the end 83 a of the cable 83 and is fixed to the panel 73. As a result, the end 83 a of the cable 83 is held by the connector case 4 via the panel 73.
  • the two cable glands 76 and 77 are fixed to the panel 72.
  • the present invention is not limited to this.
  • one cable gland may be fixed to one panel, or three cable glands 76, 77, 78 may be fixed to one panel.
  • the cable glands 76 and 77 corresponding to the same type of cables 81 and 82 are combined into one panel 72 to correspond to different types of cables 83.
  • each connector 12, 13, 14, 15 is illustrated as the number corresponding to the number of axes in order to prevent complication.
  • each of the first connectors 12 and 13 is connected to twelve (4 axes ⁇ three phases) motor power lines, but here each is illustrated as four motor power lines Cm.
  • 16 brake wires are connected to the second connector 14, but here, they are shown as 8 brake wires Cb.
  • the third connector 15 is connected with eight (for eight axes) encoder communication lines Ce.
  • the example shown in FIG. 9 is an example of wiring when the 6-axis robot is controlled by, for example, the motor control device 1 and the robot accessory is controlled by the remaining 2 axes, as described above.
  • the cable 82 is a cable connected to a 2-axis accessory device
  • the cable 83 is an encoder cable for 8 axes.
  • Each of the eight encoder communication lines Ce connected to the third connector 15 includes a cable 81 held by the cable gland 76, a cable 82 held by the cable gland 77, and a cable system held by the cable gland 78. It is divided into wiring.
  • two of the four motor power lines Cm of the first connector 12 are added to the four motor power lines Cm of the first connector 13 to provide six (six axis) motors. It is wired in the cable 81 as the power line Cm.
  • six of the eight brake lines Cb of the second connector 14 are wired in the cable 81.
  • motor power lines Cm and brake lines Cb for six axes are wired in the cable 81, respectively.
  • the remaining two of the four motor power lines Cm of the first connector 12 are wired in the cable 82, and the remaining two of the eight brake lines Cb of the second connector 14 are cable 82. Wired inside. Thereby, the motor power line Cm and the brake line Cb for two axes are respectively wired in the cable 82.
  • the eight encoder communication lines Ce of the third connector 15 are wired in the cable 83 as they are as the eight-axis encoder communication lines Ce.
  • the above-described wiring division in the connector case 4 is an example, and the present invention is not limited to this.
  • the cable 81 and the cable 82 are used to divide the number of axes into other than 6 axes and 2 axes (for example, 7 axes, 1 axis, 5 axes, 3 axes, etc.), or the cable 82 is not necessary when there is no attached device.
  • the cable 83 in the connector case 4 can be flexibly changed according to the specifications and configuration of the external device to be controlled, such as a plurality of cables 83. It is. In that case, by changing the plates 72 and 73 to a plate corresponding to the desired cable configuration, the cable gland attached to the connector case 4 is changed, and the cable connection configuration between the connector case 4 and the external device can be easily made. It is possible to change.
  • the motor power line Cm, the brake line Cb, and the encoder communication line Ce correspond to an example of wiring related to motor control. Further, the connector case 4 corresponds to an example of a means for dividing each cable.
  • the motor control device 1 is arranged on the housing 21 having the plurality of wall portions 21a to 21f and the front wall portion 21a of the housing 21 and is related to the control of the motor M.
  • Cable glands 76, 77 as a cable holding member 7 that holds the ends 81a, 82a, 83a of the cables 81, 82, 83 that are fixed to the case 4 and the connector case 4 and connect the connector case 4 to an external device.
  • the plurality of wirings Cm, Cb, and Ce connected to the connectors 12, 13, 14, and 15 are connected to the system inside the connector case 4 (each of the cables 81, 82, and 83 held by the cable holding member 7). It can be divided into wiring. And since the wiring mode in the connector case 4 can be freely changed, it is possible to flexibly cope with various cable connection configurations according to the specifications and configurations of the external device.
  • the connector case 4 is provided integrally with the housing 21, a relay box for changing the cable connection configuration is not required, and the system configuration can be made compact. Furthermore, by providing the connector case 4, it is possible to physically protect the connection parts between the connectors 12, 13, 14, 15 and the wirings Cm, Cb, Ce, and to flow into and out of the housing 21 through the connector arrangement part. It is possible to reduce the influence of incoming noise (for example, noise generated in the switching element SW of the power module PM and leaking to the outside of the casing 21 or noise entering the casing 21 from an external device).
  • incoming noise for example, noise generated in the switching element SW of the power module PM and leaking to the outside of the casing 21 or noise entering the casing 21 from an external device.
  • the connector case 4 can be attached to and detached from the front wall portion 21 a of the housing 21.
  • the connector case 4 can be removed from the housing 21 for connecting the wirings Cm, Cb, and Ce to the connectors 12 to 15 and the workability can be improved.
  • the connector case 4 can be removed from the housing 21 and miniaturized, so that convenience can be improved.
  • the vent hole 5 is formed in the front wall portion 21 a to which the connector case 4 of the housing 21 is fixed, and the connector case 4 forms a flow path of air flowing through the vent hole 5.
  • the connector case 4 can be prevented from closing the vent hole 5 of the housing 21, and air can flow smoothly into the housing 21. Therefore, the connector case 4 can be installed in the casing 21 while ensuring the cooling performance of the motor control device 1.
  • the connector case 4 has the following effects because the connector case 4 has a recess 42 corresponding to the shape of the vent 5 at the end on the housing 21 side. That is, since the concave portion 42 is formed at the end portion of the connector case 4 on the housing 21 side, the cable holding member 7 (the cable gland 76 is attached to the front wall portion 41a that is the end portion on the opposite side of the housing 21 of the connector case 4. , 77, 78) can be concentrated. Thereby, workability
  • the connector case 4 is fixed so that the rear wall portion 41 b contacts the front wall portion 21 a of the housing 21.
  • a gap is provided between the openings 44, 45, 46, 47 formed in the front wall 21 a of the housing 21 and the connectors 12, 13, 14, 15 to allow dimensional tolerances.
  • noise generated inside the casing 21 for example, noise generated in the switching element SW
  • leaks to the outside through the gap, or noise from the outside of the casing 21 enters the inside. is there.
  • the rear wall portion 41b of the connector case 4 is fixed in contact with the front wall portion 21a of the housing 21, the gap between the rear wall portion 41b and the front wall portion 21a is eliminated, and the inside of the connector case 4 Can be a substantially sealed space. As a result, it is possible to shield the noise generated inside the casing 21 and the noise from the outside by the connector case 4, and the influence of noise can be further reduced.
  • the cable holding member 7 (cable glands 76, 77, 78) is fixed to the panels 72, 73 that can be attached to and detached from the front wall portion 41a of the connector case 4.
  • the cable holding member 7 can be easily replaced by replacing the panels 72 and 73. Therefore, the type and number of cables can be easily changed according to the specifications and configuration of the external device.
  • the board 32 with the connector 12 connected to the front end the board 34 with the connector 13 connected to the front end, the board 30 with the connector 14 connected to the front end, and the connector 15 at the front end.
  • the distance between each connector and the corresponding board can be shortened, so that the wiring distance between the boards 32, 34, 30, 36 and the connectors 12, 13, 14, 15 within the housing 21 can be reduced. It can be shortened and wiring in the housing 21 can be reduced.
  • the wiring in the housing 21 can be further reduced because there is no need to route the wiring.
  • the first connectors 12 and 13 are connected to the front end portions of the second substrates 32 and 24, and are arranged in parallel with the front wall portion 21 a of the housing 21. , At least a portion is formed on the front wall portion 21a so as to be positioned between the two first connectors 12 and 13. As a result, air can flow through the vent 5 to the wind tunnel 70 surrounded by the first substrate 30 and the two second substrates 32 and 34 inside the housing 21.
  • the electronic components that generate heat disposed on the second substrates 32 and 34 can be simultaneously and efficiently cooled.
  • the second connector 14 is disposed at a position opposite to the vent hole 5 with respect to the two first connectors 12 and 13. Accordingly, the positions of the two first connectors 12 and 13, the second connector 14, and the vent hole 5 on the front wall portion 21 a of the casing 21 are arranged in the arrangement configuration of the boards 32, 34, 30 and the wind tunnel 70. It can be optimized accordingly. Further, since the two first connectors 12 and 13 and the second connector 14 can be intensively arranged at positions close to each other, the connector case 4 can be reduced in size.
  • the third connector 15 is fixed to the front end portion of the third substrate 36 and disposed outside the two first connectors 12 and 13.
  • substrate 36 can be arrange
  • by optimizing the arrangement configuration of the plurality of substrates 30, 32, 34, and 36 according to the amount of heat generated the first substrate 30 and the first substrate 30 and the first substrate 30 are reduced while reducing the influence of heat on the third substrate 36.
  • the electronic components of the two substrates 32 and 34 can be efficiently cooled.
  • the cable holding member 7 that holds the ends 81a, 82a, and 83a of the cables 81, 82, and 83 is the cable gland.
  • the present invention is not limited to this and may be a connector.
  • An example of this modification is shown in FIG. In FIG. 10, the same components as those in FIG. 7 described above are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted as appropriate.
  • connectors 84, 85, and 86 are used as the cable holding member 7A.
  • a plurality (two in this example) of panels 72A and 73A are attached to the front wall portion 41a of the connector case 4.
  • the panels 72A and 73A can be attached to and detached from the connector case 4 with fixing screws (not shown).
  • Connectors 84 and 85 are fixed to the panel 72A, and a connector 86 is fixed to the panel 73A.
  • the above-described cable 81 is attached to the connector 84 via a connector (not shown). As a result, the end portion 81a of the cable 81 is held by the connector case 4A via the connector 84 and the panel 72A.
  • the above-described cable 82 is attached to the connector 85 via a connector (not shown). As a result, the end portion 82a of the cable 82 is held by the connector case 4A via the connector 85 and the panel 72A.
  • the above-described cable 83 is attached to the connector 86 via a connector (not shown). As a result, the end 83a of the cable 83 is held by the connector case 4A via the connector 86 and the panel 73A.
  • the wiring divided in the connector case 4 is connected to the inside of each of the connectors 84, 85, 86. That is, in the example shown in FIG. 9, the motor power line Cm and brake line Cb for six axes are connected to the inside of the connector 84, respectively, and the motor power line Cm and brake for two axes are connected to the inside of the connector 85. Lines Cb are connected to each other, and encoder communication lines Ce for eight axes are connected to the inside of the connector 86, respectively.
  • the plurality of wirings Cm, Cb, Ce connected to the connectors 12, 13, 14, 15 can be divided into wirings within the connector case 4 for each system, etc.
  • the cable holding member 7A is constituted by the connectors 84, 85, and 86, so that the cable (not shown) provided at the end of the cable is simply inserted into the corresponding connector 84, 85, and 86. The end of the cable can be held by the connector case 4A, and the holding work of the end of the cable is further facilitated.
  • the recess 42 is formed at the end of the connector case 4 on the case 21 side in order to form a flow path for air flowing through the vent 5 of the front wall portion 21a of the case 21, but the connector case
  • the shape of the air flow path 4 is not limited to this.
  • the connector case 4 may be cylindrical and provided with a through hole.
  • FIG. 11 An example of this modification is shown in FIG. In FIG. 11, the same components as those in FIG. 7 and the like described above are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted as appropriate.
  • the end 81a of the cable 81 is held by the cable gland 76 on the left wall 41c, and the cable 82 is connected to the right wall 41d by cable glands 77 and 78 (not shown). , 83 are held.
  • the panel (only the panel 72B is shown in FIG. 11) to which each cable gland is fixed is detachable from the connector case 4B.
  • the connector case 4B is provided with, for example, a rectangular tube-shaped through hole 48 having an opening 48a in the front wall portion 41a and an opening 48b in the rear wall portion 41b.
  • the shape of the through hole 48 may be a shape other than a rectangular tube (for example, a cylindrical shape).
  • the through hole 48 is formed so that the connectors 12, 13, 14, and 15 disposed on the front wall portion 21a of the housing 21 are not located in the opening 48b, in other words, all of the connectors 12, 13, 14, and 15 are used. Is accommodated in the connector case 4B on the outer peripheral side of the through hole 48. If a part of the connector (for example, the second connector 14) is located outside the opening 48b and exposed to the outside through the through hole 48, the opening 46 is used to prevent noise leakage. It is preferable that the gap between the first connector 14 and the second connector 14 is sealed with a sealing material or the like of an appropriate material.
  • This modification also has the same effect as the above embodiment.
  • the concave portion 42 of the connector case 4 is formed in a substantially rectangular parallelepiped shape, in other words, the front surface portion 42c is formed along the substantially vertical direction, but the shape of the concave portion 42 is not limited to this.
  • it may be a connector case 4C in which a recess 42C is formed by inclining the front surface portion 42c so that the lower end portion of the front surface portion 42c is located on the rear side of the upper end portion.
  • Robot system Next, an example of a robot system that controls a robot using the motor control device 1 according to the embodiment will be described with reference to FIG.
  • the robot system 110 includes a motor control device 1 as a robot controller and a robot 120 controlled by the motor control device 1.
  • the robot 120 includes an arm 130.
  • the robot 120 and the motor control device 1 are connected to each other via the above-described cables 81 and 83 so that they can communicate with each other.
  • the motor control device 1 may be provided on the robot 120 side, for example, on the arm 130 portion of the robot 120.
  • the illustration of the accessory device and the cable 82 for running the robot 120 and rotating the work target work is omitted.
  • the robot 120 is a so-called 6-axis robot.
  • the arm 130 of the robot 120 includes a fixed portion 131, a plurality of (in this example, five) link members L1 to L5, and the most proximal end of the arm 130 among these five link members L1 to L5.
  • a plurality of (six in this example) joint mechanisms S1 to S1 that refractably connect the link member L1 positioned on the side and the fixing portion 131 and adjacent link members among the five link members L1 to L5.
  • S6 and actuators A1 to A6 that generate driving force to the link members L1 to L5 to be driven and the six joint mechanisms S1 to S6, respectively.
  • an elastic member (not shown).
  • the actuators A1 to A6 are so-called AC servo motors that are used as power sources for general industrial machines.
  • the actuators A1 to A6 have a stator and a rotor, and output a rotational force.
  • a brake for braking the rotor At a predetermined reduction ratio to amplify the torque of the motor, a brake for braking the rotor, and an encoder for detecting the rotational position of the rotating body such as the rotating shaft of the motor. .
  • connection relationship between the stator and rotor of the motor provided in the actuators A1 to A6, the fixed portion 131, and the link members L1 to L6 is as follows. That is, the stator of the motor provided in the actuator A1 is connected to the fixing portion 131, and the rotor of the motor is connected to the link member L1. A stator located on the proximal end side of the arm 130 of the motor provided in the actuator A2 is connected to the link member L1, and a rotor located on the distal end side of the arm 130 of the motor is connected to the link member L2.
  • a stator located on the proximal end side of the arm 130 of the motor provided in the actuator A3 is connected to the link member L2, and a rotor located on the distal end side of the arm 130 of the motor is connected to the link member L3.
  • the A stator located on the proximal end side of the arm 130 of the motor provided in the actuator A4 is connected to the link member L3, and a rotor located on the distal end side of the arm 130 of the motor is connected to the link member L4.
  • the stator located on the proximal end side of the arm 130 of the motor provided in the actuator A5 is connected to the link member L4, and the rotor located on the distal end side of the arm 130 of the motor is connected to the link member L5.
  • a stator located on the proximal end side of the arm 130 of the motor provided in the actuator A6 is connected to the link member L5, and a rotor located on the distal end side of the arm 130 of the motor is connected to the link member L6.
  • the motor control device 1 supplies power to the six motors of the actuators A1 to A6 through a plurality of motor power lines Cm wired in the cable 81. In addition, the motor control device 1 outputs a signal to the six brakes of the actuators A1 to A6 via a plurality of brake lines Cb wired in the cable 81 to control on / off of the brake. In addition, the motor control device 1 communicates with the six encoders of the actuators A1 to A6 via a plurality of encoder communication lines Ce wired in the cable 83.
  • the robot 120 may be a robot other than 6 axes, such as a 4-axis robot or a 7-axis robot.

Landscapes

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Abstract

【課題】多様なケーブル接続構成に柔軟に対応可能とする。 【解決手段】モータを制御するモータ制御装置１は、複数の壁部２１ａ～２１ｆを備えた筐体２１と、筐体２１の前壁部２１ａに配置され、モータＭ１～Ｍ８の制御に関わる配線が接続されるコネクタ１２～１５と、コネクタ１２～１５が配置された前壁部２１ａに固定され、コネクタ１２～１５を覆うコネクタケース４と、コネクタケース４に固定され、コネクタケース４と外部機器とを接続するケーブル８１，８２，８３の端部８１ａ，８２ａ，８３ａを保持するケーブル保持部材７と、を有する。

Description

モータ制御装置及びロボットシステム
　開示の実施形態は、モータ制御装置及びロボットシステムに関する。
　特許文献１には、筐体と、筐体の一側面に回動可能に支持された開閉パネルと、開閉パネルの段差部の段差面に設けられ接続ケーブルと接続されるコネクタと、を備えたロボット制御装置が記載されている。
特開２００７－１７５８５８号公報
　ロボット制御装置とロボット間のケーブル接続は、ロボットの軸数や外部装置の構成等に応じて多様な接続構成が考えられる。しかしながら、上記従来技術のロボット制御装置では筐体のパネルの表面にコネクタが設置されるので、ケーブルの接続構成が一意に決まってしまい、多様な接続構成に柔軟に対応することができなかった。
　本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、多様なケーブル接続構成に柔軟に対応することが可能なモータ制御装置及びロボットシステムを提供することを目的とする。
　上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、モータを制御するモータ制御装置であって、複数の壁部を備えた筐体と、少なくとも１つの前記壁部に配置され、前記モータの制御に関わる配線が接続されるコネクタと、前記コネクタが配置された前記壁部に固定され、前記コネクタを覆うコネクタケースと、前記コネクタケースに固定され、前記コネクタケースと外部機器とを接続するケーブルの端部を保持するケーブル保持部材と、を有するモータ制御装置が適用される。
　上記課題を解決するため、本発明の別の観点によれば、上記モータ制御装置と、該モータ制御装置によって制御されるロボットと、を有するロボットシステムが提供される。
　また、本発明の別の観点によれば、モータを制御するモータ制御装置であって、複数の壁部を備えた筐体と、少なくとも１つの前記壁部に配置され、前記モータの制御に関わる配線が接続されるコネクタと、前記コネクタに接続された前記配線を、外部機器と接続するためのケーブルごとに区分けする手段と、を有するモータ制御装置が適用される。
　本発明によれば、多様なケーブル接続構成に柔軟に対応することができる。
一実施形態に係るモータ制御装置の外部構造の一例を表す斜視図である。 モータ制御装置の装置本体の外部構造の一例を表す斜視図である。 モータ制御装置の回路構成の一例を表す回路構成図である。 装置本体の内部構造の一例を表す斜視図である。 装置本体の内部構造の一例を表す上面図である。 装置本体の内部構造の一例を表す前面図である。 モータ制御装置のコネクタケースの外部構造の一例を表す斜視図である。 コネクタケースを後側から見た斜視図である。 コネクタケース内の配線の一例を概念的に表す説明図である。 ケーブル保持部材をコネクタとした変形例におけるコネクタケースの外部構造の一例を表す斜視図である。 コネクタケースの空気流路を貫通穴とした変形例におけるコネクタケースの外部構造の一例を表す斜視図である。 コネクタケースの凹部の前面部を傾斜させた変形例におけるコネクタケースを後側から見た斜視図である。 一実施形態に係るモータ制御装置とロボットを備えたロボットシステムの一例を表す説明図である。
　以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下において、説明の便宜上、「前」「後」「左」「右」「上」「下」等の方向を記載する場合があるが、これらの方向は図面中に注記された各方向にそれぞれ対応する。但し、これらの記載はモータ制御装置等の各構成の位置関係を限定するものではない。
　＜１．モータ制御装置の外部構造＞
　図１及び図２を用いて、本実施形態に係るモータ制御装置の外部構造の一例について説明する。本実施形態のモータ制御装置１は、例えば産業用ロボット等のモータを備えた外部機器を制御する制御装置である。
　図１及び図２に示すように、モータ制御装置１は、装置本体２と、コネクタケース４とを備える。装置本体２は、その外郭を構成する略直方体状の筺体２１を有する。筺体２１は、前壁部２１ａ、後壁部２１ｂ（図４等を参照）、左壁部２１ｃ、右壁部２１ｄ（図４等を参照）、上壁部２１ｅ、及び、下壁部２１ｆ（図４等を参照）を備える。以下では、モータ制御装置１において、左右方向を「幅方向」、上下方向を「高さ方向」、前後方向を「奥行き方向」ともいう。なお、筺体２１の形状は、略直方体状に限定されるものではなく、他の形状であってもよい。
　図２に示すように、筐体２１の前壁部２１ａの幅方向中央部近傍には、モータの制御に関わる配線が接続される複数のコネクタ１２，１３，１４，１５が配置される。コネクタ１２，１３（以下、「第１コネクタ１２，１３」ともいう）には、図示しないモータに電力を供給するためのモータパワー線が接続される。コネクタ１４（以下、「第２コネクタ１４」ともいう）には、図示しないモータのブレーキに信号を出力するためのブレーキ線が接続される。コネクタ１５（以下、「第３コネクタ１５」ともいう）には、図示しないエンコーダとの間で信号の入出力を行うためのエンコーダ通信線が接続される。
　筺体２１の前壁部２１ａの幅方向中央部近傍には、通気口５が設けられている。この例では、通気口５は略Ｔ字形状であり、その一部が第１コネクタ１２，１３よりも上方に配置され、その一部が第１コネクタ１２，１３の間に配置されている。
　コネクタケース４は、装置本体２の筐体２１よりも小さく形成された金属製の略直方体状の箱体で、前壁部４１ａ、後壁部４１ｂ（図８参照）、左壁部４１ｃ、右壁部４１ｄ（図８参照）、上壁部４１ｅ、及び、図示しない下壁部４１ｆを備える。コネクタケース４は、筐体２１のコネクタが配置された壁部、この例では前壁部２１ａに固定され、通気口５を露出させつつコネクタ１２，１３，１４，１５を覆う。コネクタケース４の壁部、この例では前壁部４１ａには、コネクタケース４と外部機器とを接続するケーブル８１，８２，８３の端部を保持するケーブル保持部材７が設けられている。ケーブル保持部材７の詳細については後述する。
　＜２．モータ制御装置の回路構成＞
　まず、図３を用いて、モータ制御装置の回路構成の一例について説明する。
　図３に示すように、モータ制御装置１は、外部電源から入力される電力を所定の電力に変換して負荷に出力する一種の電力変換装置である。具体的には、モータ制御装置１は、３相交流電源１００から入力される交流電力を別の交流電力に変換し、例えば８つの３相交流モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５，Ｍ６，Ｍ７，Ｍ８（以下「モータＭ」と総称する。）に出力して、動作を制御する。つまり、モータ制御装置１は、８軸制御可能なモータ制御装置である。したがって、モータ制御装置１により例えば６軸ロボットを制御する場合、制御可能な８軸のうちの６軸でロボットを制御し、残りの２軸で例えばロボットの走行や作業対象のワークの回転等を行うロボットの付属機器を制御することが可能である。
　なお、モータ制御装置１の制御可能な軸数、つまりモータＭの数は、８つに限定されるものではなく、他の数であってもよい。また、外部電源は、３相交流電源に限定されるものではなく、他の電源であってもよい。また、負荷は、３相交流モータに限定されるものではなく、他の負荷であってもよい。
　モータ制御装置１は、ダイオードモジュールＤＭ、例えば４つのコンデンサＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４（以下「コンデンサＣ」と総称する。）、例えば８つのパワーモジュールＰＭ１，ＰＭ２，ＰＭ３，ＰＭ４，ＰＭ５，ＰＭ６，ＰＭ７，ＰＭ８（以下「パワーモジュールＰＭ」と総称する。）、抵抗器の一例である回生抵抗Ｒ、及びスイッチＱを含む、複数の電子部品を有する。
　ダイオードモジュールＤＭは、ダイオードを備え、交流電源１００から入力される３相交流電力を整流し、直流バスＰ、Ｎに直流電力を出力する。コンデンサＣ１～Ｃ４は、直流バスＰ，Ｎに渡って接続され、ダイオードモジュールＤＭが整流した直流電圧を平滑する。パワーモジュールＰＭ１～ＰＭ８は、例えばＩＧＢＴ等の半導体素子で構成される複数のスイッチング素子ＳＷ（図３中では１つのみ図示）を備える。そして、パワーモジュールＰＭ１～ＰＭ８は、それぞれ、直流電力を所定の３相交流電力に変換し、３相交流モータＭ１～Ｍ８に出力する。上記ダイオードモジュールＤＭのダイオード、コンデンサＣ１～Ｃ４、及びパワーモジュールＰＭ１～ＰＭ８のスイッチング素子ＳＷ等は、電力変換回路４０を構成する。
　また、直流バスＰ，Ｎ間には、上記回生抵抗Ｒ及びスイッチＱの直列回路が接続されている。スイッチＱは、例えばＭＯＳＦＥＴ等の半導体素子を備え、例えばモータＭの急減速時や急停止時等にオンされることで、モータＭから直流バスＰ，Ｎに入力される回生電力が回生抵抗Ｒにより消費されるようにする。回生抵抗Ｒは、スイッチＱがオンされた場合に回生電力を消費する。
　なお、上記で説明したモータ制御装置１の回路構成は、あくまで一例であり、上記以外の回路構成であってもよい。例えば、抵抗器は、回生抵抗Ｒに限定されるものではなく、ダイナミックブレーキ等の他の抵抗器であってもよい。また、パワーモジュールＰＭの数は、８つに限定されるものではなく、他の数であってもよい。また、１つのコンデンサＣに２つのパワーモジュールＰＭが並列に接続される場合に限定されるものではなく、１つのコンデンサＣに１つのパワーモジュールＰＭが接続されたり３つ以上のパワーモジュールＰＭが並列に接続されてもよい。また、コンデンサＣの数は、４つに限定されるものではなく、他の数であってもよい。また、コンデンサＣに代えてリアクトルを設置してもよい。
　＜３．装置本体の内部構造＞
　次に、図４、図５、及び図６を参照しつつ、モータ制御装置１の装置本体２の内部構造の一例について説明する。なお、装置本体２の筺体２１は、図４中では、上壁部２１ｅ及び前壁部２１ａの図示を省略し、図５中では、上壁部２１ｅの図示を省略し、図６中では、前壁部２１ａの図示を省略している。また、図４～図６中では、装置本体２の要部以外の構成の図示を適宜省略している。
　図４～図６に示すように、装置本体２の筺体２１には、第１基板３０と、２つの第２基板３２，３４と、第３基板３６と、上記コンデンサＣ１～Ｃ４、パワーモジュールＰＭ１～ＰＭ８、及び回生抵抗Ｒ等を含む複数の電子部品と、３つのヒートシンク５０，５２，５４と、ファン６０等が収納されている。また、筺体２１には、２つの通気口、すなわち吸気用の上記通気口５と、排気用の通気口６とが形成されている（図５参照）。また、筺体２１には、上記第１コネクタ１２，１３、第２コネクタ１４、及び、第３コネクタ１５が配置されている。なお、図４～図６では、煩雑防止のため、コネクタ１２～１５について簡略化して図示している。
　　（３－１．基板）
　図６に示すように、第１基板３０は、その一方側の面が、部品が配置される部品面３０ａ、その他方側の面が、半田付けが行われる半田面３０ｂである。第１基板３０は、略長方形状を備え、その板面方向の寸法が、筺体２１の下壁部２１ｆの内寸法とほぼ等しい。そして、第１基板３０は、部品面３０ａが上面、半田面３０ｂが下面となるように、筺体２１内の下部において下壁部２１ｆに固定されている。
　第２基板３２，３４は、第１基板３０の部品面３０ａに図示しないコネクタ等を介して互いに対向するように立設されている。具体的には、第２基板３２，３４は、略長方形状を備え、各々の長手方向の寸法が筺体２１の奥行き方向の内寸法とほぼ等しく、各々の短手方向の寸法が筺体２１の高さ方向の内寸法よりも少し小さい。そして、第２基板３２，３４は、各々の長手方向が奥行き方向、各々の短手方向が高さ方向に沿いつつ、幅方向に所定の空隙を空けて離間するように、第１基板３０の幅方向中央部近傍において平行に対向配置されている。つまり、第２基板３２，３４は、第２基板３２の右面３２ａと第２基板３４の左面３４ａとが幅方向に対向配置されている。なお、以下では、右面３２ａを「対向面３２ａ」、左面３４ａを「対向面３４ａ」ともいう。
　第３基板３６は、第１基板３０の部品面３０ａに図示しないコネクタ等を介して立設されている。具体的には、第３基板３６は、略長方形状を備え、その長手方向の寸法が筺体２１の奥行き方向の内寸法とほぼ等しく、その短手方向の寸法が筺体２１の高さ方向の内寸法よりも少し小さい。そして、第３基板３６は、長手方向が奥行き方向、短手方向が高さ方向に沿いつつ、第２基板３２と幅方向に所定の空隙を空けて左方に離間するように、第２基板３２と略平行に対向配置されている。第３基板３６は、第２基板３２と対向する右面３６ａを有する。
　なお、第１基板３０、第２基板３２，３４、及び第３基板３６の形状や寸法は、上記に限定されるものではない。また、各基板は単一の基板である必要はなく、複数の基板で構成されてもよい。また、第１基板３０は、片面基板である場合に限定されるものではなく、両面に部品が配置される両面基板や、複数の基板が積層された多層基板等であってもよい。また、第３基板３６の位置は、第２基板３２の左方に限定されるものではなく、右方に位置する第２基板３４の右方であってもよい。
　　（３－２．通気口、ファン）
　図５に示すように、通気口５は、幅方向において第２基板３２，３４間に配置されるように、前壁部２１ａの幅方向中央部近傍に形成されている。通気口６は、幅方向において第２基板３２，３４間に配置されるように、後壁部２１ｂの幅方向中央部近傍に形成されている。つまり、通気口５，６は、奥行き方向に対向配置されており、筐体２１内の後述する風洞７０（図６参照）に連通している。
　図２に示すように、通気口５は、前壁部２１ａに配置された第１コネクタ１２，１３及び第２コネクタ１４等との干渉を回避するように、前壁部２１ａの幅方向略中央部の略上半部に略Ｔ字形状に形成されている。通気口５は、適宜の形状（例えば円形、六角形等）である多数の通気穴５ａを備えたハニカム状に形成されている。通気口５の上部は、前壁部２１ａの上端に近接し、通気口５の下端は、前壁部２１ａの高さ方向略中央部に位置している。一方、図示は省略するが、通気口６は略四角形状又は略円形状に形成されている。通気口６も、通気口５と同様にハニカム状に形成されている。
　なお、通気口５，６の形状は上記に限定されるものではなく、例えば四角形状、円形状、三角形状等、Ｔ字状以外の種々の形状とすることができる。また、通気口５，６を各々複数形成してもよい。また、前壁部２１ａや後壁部２１ｂ以外の他の壁部に通気口５，６が形成されてもよい。
　ファン６０は、第２基板３２，３４間の通気口６の内側に配置され、上記パワーモジュールＰＭ１～ＰＭ８、コンデンサＣ１～Ｃ４、及び回生抵抗Ｒを冷却するための冷却流路７５（図６の二点鎖線参照）を含む風洞７０（図６の一点鎖線参照）に送風する。風洞７０及びその内部の冷却流路７５は、奥行き方向に延びるように形成されている（詳細は後述）。
　具体的には、ファン６０は、排気ファンであり、通気口５を吸気口、通気口６を排気口として、通気口５から風洞７０内（筺体２１内）に吸気された空気を通気口６から風洞７０外（筺体２１外）に排気する。したがって、ファン６０が風洞７０に送風すると、風洞７０内では、主に通気口５から通気口６に向けて空気が流れる。
　なお、ファン６０は、排気ファンに限定されるものではなく、吸気ファンであってもよい。また、ファン６０は、通気口６の内側に設置される場合に限定されるものではなく、通気口５の内側に設置されてもよいし、通気口の外側に設置されてもよい。また、ファンの数は１つに限定されるものではなく、２つ以上であってもよい。また、例えば電子部品の発熱量があまり大きくない等により、ファンを用いた強制冷却を行わなくてもよい場合には、ファンを設置しなくてもよい。
　　（３－３．ヒートシンク、風洞）
　ヒートシンク５０，５２は、上記パワーモジュールＰＭ１～ＰＭ８を冷却するヒートシンクであり、第２基板３２，３４の対向面３２ａ，３４ａに沿って配置されている。具体的には、ヒートシンク５０は、第２基板３２の対向面３２ａに沿って配置され、上記パワーモジュールＰＭ１～ＰＭ４が設置されるヒートシンクベース５０１と、複数のフィン５０２とを有する。また、ヒートシンク５２は、第２基板３４の対向面３４ａに沿って配置され、上記パワーモジュールＰＭ５～ＰＭ８が設置されるヒートシンクベース５２１と、複数のフィン５２２とを有する。
　ヒートシンクベース５０１は、例えばその四隅に配置されるスペーサＳＰ１を介して第２基板３２に固定されている。また、ヒートシンクベース５２１は、例えばその四隅に配置されるスペーサＳＰ２を介して第２基板３４に固定されている。ヒートシンクベース５０１，５２１は、高さ方向において各々の上端位置が第２基板３２，３４の上端位置とほぼ一致するように、配置されている。
　なお、ヒートシンクベース５０１，５２１は、第２基板３２，３４に固定される場合に限定されるものではなく、他の部材に固定されてもよい。例えば、ヒートシンクベース５０１，５２１が第１基板３０に固定され、それらヒートシンクベース５０１，５２１に第２基板３２，３４が固定されてもよい。
　複数のフィン５０２は、ヒートシンクベース５０１から幅方向に沿って、つまり右方に向けて突出している。また、複数のフィン５２２は、ヒートシンクベース５２１から幅方向に沿って、つまり左方に向けて突出している。つまり、フィン５０２，５２２は、ヒートシンクベース５０１，５２１から互いに近づく方向に突出している。
　一方、ヒートシンク５４は、上記回生抵抗Ｒを冷却するヒートシンクである。ヒートシンク５４は、第２基板３２，３４の上方に配置され、上記回生抵抗Ｒが設置されるヒートシンクベース５４１と、複数のフィン５４２とを有する。
　ヒートシンクベース５４１は、略長方形状を備え、その長手方向の寸法が上記ヒートシンクベース５０１，５２１の奥行き方向の寸法よりも少し小さく、その短手方向の寸法が第２基板３２，３４の配置間隔よりも大きい。そして、ヒートシンクベース５４１は、その長手方向が奥行き方向、その短手方向が幅方向に沿うように、第２基板３２，３４の上方に第１基板３０と平行に配置され、支持部材（図示せず）を介して筐体２１に固定されている。つまり、ヒートシンクベース５４１は、第１基板３０と高さ方向に対向配置されている。
　なお、ヒートシンクベース５４１は、筐体２１に固定される場合に限定されるものではなく、他の部材に固定されてもよい。また、ヒートシンクベース５４１は、必ずしも第１基板３０と平行に配置されなくてもよい。また、ヒートシンクベース５４１の形状及び寸法は、上記形状及び寸法に限定されるものではない。
　複数のフィン５４２は、上記フィン５０２，５２２間でヒートシンクベース５４１から第１基板３０に向けて、つまり下方に向けて突出している。具体的には、フィン５４２は、ヒートシンクベース５４１から、第１基板３０の部品面３０ａに設置されたコンデンサＣ１～Ｃ４の上端部近傍まで突出している。
　風洞７０は、筐体２１内の、第１基板３０と第２基板３２，３４とで囲まれ、且つ第１基板３０の部品面３０ａとヒートシンクベース５４１との間の空間（図６中の一点鎖線で囲まれた空間）として形成されている。上記ファン６０は、この風洞７０に送風している。
　　（３－４．電子部品、冷却流路）
　上記パワーモジュールＰＭ１～ＰＭ８は、第２基板３２，３４の対向面３２ａ，３４ａに配置され、ヒートシンクベース５０１，５２１の各々に設置されている。つまり、上記コンデンサＣ１～Ｃ４の各々に接続されるパワーモジュールＰＭ１～ＰＭ４と、上記コンデンサＣ１～Ｃ４の各々に接続されるパワーモジュールＰＭ５～ＰＭ８とが、第２基板３２，３４の対向面３２ａ，３４ａにおいて幅方向に対向配置されている。
　具体的には、パワーモジュールＰＭ１～ＰＭ４は、第２基板３２の対向面３２ａに、第１基板３０の板面方向に沿って、つまり奥行き方向に沿って並べて配置され、ヒートシンクベース５０１の左面５０１ａに設置されている。そして、パワーモジュールＰＭ１～ＰＭ４は、各々の例えばピン状の端子ｔが第２基板３２に取り付けられることで、第２基板３２に機械的及び電気的に接続される（図６参照）。また、パワーモジュールＰＭ５～ＰＭ８は、第２基板３４の対向面３４ａに、第１基板３０の板面方向に沿って、つまり奥行き方向に沿って並べて配置され、ヒートシンクベース５２１の右面５２１ａに設置されている。そして、パワーモジュールＰＭ５～ＰＭ８は、各々の例えばピン状の端子ｔが第２基板３４に取り付けられることで、第２基板３４に機械的及び電気的に接続される（図６参照）。
　また、上記コンデンサＣ１～Ｃ４は、第２基板３２，３４間で、第１基板３０の部品面３０ａに奥行き方向に沿って並べて配置されている。具体的には、コンデンサＣ１～Ｃ４は、例えば略円柱形状を備え、ヒートシンクベース５０１，５２１間で、第１基板３０からヒートシンク５４に向けて、つまり上方に向けて突出するように、第１基板３０の部品面３０ａに設置されている。
　図５に示すように、コンデンサＣ１～Ｃ４は、幅方向に対向配置された、当該コンデンサＣに接続される２つのパワーモジュールＰＭの間に配置されている。つまり、コンデンサＣ１は、パワーモジュールＰＭ１，ＰＭ５の間に配置されている。また、コンデンサＣ２は、パワーモジュールＰＭ２，ＰＭ６の間に配置されている。また、コンデンサＣ３は、パワーモジュールＰＭ３，ＰＭ７の間に配置されている。また、コンデンサＣ４は、パワーモジュールＰＭ４，ＰＭ８の間に配置されている。なお、コンデンサＣ１～Ｃ４の数や配置、形状等は、上記に限定されるものではない。
　また、上記回生抵抗Ｒは、例えば板状に形成されており、第１基板３０の部品面３０ａと対向するように、第２基板３２，３４の各々の上方に配置される。回生抵抗Ｒは、その主たる放熱面Ｒａがヒートシンクベース５４１の上面５４１ａに接触しつつ設置されている。なお、回生抵抗Ｒの数や配置、形状等は、上記に限定されるものではない。
　図６に示すように、本実施形態では、筐体２１内のフィン５０２，５２２，５４２が配置された空間を含む、ヒートシンクベース５０１，５２１，５４１とコンデンサＣ１～Ｃ４の上端部で囲まれた空間（図６の二点鎖線で囲まれた空間）が、上記冷却流路７５を形成している。
　　（３－５．コネクタ）
　第１コネクタ１２，１３は、この例ではパワーモジュールＰＭ１～ＰＭ８で変換された３相交流電力をモータＭ１～Ｍ８へ出力するためのモータパワー用コネクタであり、例えば高さ方向に長い直方体形状に形成されている。第１コネクタ１２は、第２基板３２の前端部の右面３２ａ（対向面３２ａ）の下部に固定され、一部が筐体２１の前壁部２１ａから前方に露出している。第１コネクタ１２は、第２基板３２に設けられた図示しない電気回路を介してパワーモジュールＰＭ１～ＰＭ４と接続されている。第１コネクタ１３は、第２基板３４の前端部の右面３４ｃ（対向面３４ａとは反対側の面）の下部に固定され、一部が筐体２１の前壁部２１ａから前方に露出されている。第１コネクタ１３は、第２基板３４に設けられた図示しない電気回路を介してパワーモジュールＰＭ５～ＰＭ８と接続されている。
　第１コネクタ１２は、筐体２１の前壁部２１ａにおいて第２基板３２の前端部に対応する位置に配置され、第１コネクタ１３は、筐体２１の前壁部２１ａにおいて第２基板３４の前端部に対応する位置に配置される。第１コネクタ１２，１３は、前壁部２１ａの通気口５の下半部を挟んだ左右の位置に並列に配置されている。
　第１コネクタ１２，１３の各々は、複数の端子、この例では１２の端子（４軸×３相。すなわち４軸分の端子）を備える。前述のように、例えばモータ制御装置１により６軸ロボットを制御し、残りの２軸でロボットの付属機器を制御する場合、コネクタ１２，１３の２４の端子のうち１８の端子（６軸×３相）は、６軸ロボットの６つの関節軸のモータへの電力供給用の端子として使用され、残りの６つの端子（２軸×３相）は、付属機器のモータへの電力供給用の端子として使用される。
　第２コネクタ１４は、この例ではモータＭ１～Ｍ８のブレーキ用コネクタであり、例えば幅方向に長い直方体形状に形成されている。第２コネクタ１４は、第１基板３０の部品面３０ａの前端部に固定され、一部が筐体２１の前壁部２１ａから前方に露出されている。第２コネクタ１４は、第１基板３０に設けられた図示しない電気回路を介してモータＭ１～Ｍ８用の図示しないブレーキ用電気回路と接続されている。
　第２コネクタ１４は、前壁部２１ａの第１コネクタ１２，１３間の通気口５とは反対側の位置に配置されている。第２コネクタ１４の上端部は、第１コネクタ１２，１３の間に位置し、第２コネクタ１４の下端部は、前壁部２１ａの下端に近接している。第２コネクタ１４は、複数の端子、この例では８つのモータの各々が有する電磁ブレーキ用の１６の制御用の端子（すなわち８軸分の端子）を備える。
　第３コネクタ１５は、この例ではモータＭ１～Ｍ８のエンコーダ用コネクタである。第３コネクタ１５は、第３基板３６の前端部の右面３６ａの下部に固定され、一部が筐体２１の前壁部２１ａから前方に露出されている。第３コネクタ１５は、第３基板３６に設けられた図示しない電気回路を介してモータＭ１～Ｍ８用の図示しないエンコーダ用電気回路と接続されている。
　第３コネクタ１５は、前壁部２１ａにおける２つの第１コネクタ１２，１３の外側、この例ではコネクタ１２の左側の位置に配置される。第３コネクタ１５は、この例ではモータＭ１～Ｍ８の各々が有するエンコーダとの通信用の１６の端子（すなわち８軸分の端子。図示省略）を備える。
　なお、上記コネクタ１２，１３，１４，１５は、対応する基板３２，３４，３０，３６に対して例えばピン状の端子（図示省略）が取り付けられることで、各基板に電気的に接続されると共に、各基板の前端部に直接的に固定される。なお、ピン状の端子の代わりに、比較的短い配線を用いて接続されてもよい。
　また、以上のコネクタ１２～１５の配置や数は一例であり、図２等に示す配置態様に限定されるものではない。
　＜４．コネクタケースの構造＞
　上記図１及び図２に加え、さらに図７及び図８を用いて、コネクタケースの構造の一例について説明する。
　　（４－１．コネクタケースの形状）
　図７に示すように、コネクタケース４は略直方体形状の箱体であり、前述のように、前壁部４１ａ、後壁部４１ｂ、左壁部４１ｃ、右壁部４１ｄ、上壁部４１ｅ、及び、図示しない下壁部４１ｆを備える。なお、コネクタケース４の形状は、略直方体形状に限定されるものではなく、他の形状としてもよい。
　図８に示すように、コネクタケース４の後壁部４１ｂ（第１壁部の一例に相当）には、第１コネクタ１２，１３に対応する位置に開口４４，４５が、第２コネクタ１４に対応する位置に開口４６が、第３コネクタ１５に対応する位置に開口４７がそれぞれ形成されている。コネクタ１２，１３，１４，１５の前壁部２１ａから前方に露出した部分は、これら開口４４，４５，４６，４７を介してコネクタケース４内に収容される。コネクタケース４の後壁部４１ｂと残りの壁部（第２壁部の一例に相当）である前壁部４１ａ、左壁部４１ｃ、右壁部４１ｄ、上壁部４１ｅ、下壁部４１ｆとが、コネクタ１２，１３，１４，１５を収容する閉空間を形成する。
　コネクタケース４の後壁部４１ｂには、複数のねじ孔４９が形成されている。一方、装置本体２の筐体２１の前壁部２１ａにおける上記ねじ孔４９に対応する位置には、複数の貫通孔５１が形成されている。コネクタケース４は、上記貫通孔５１に挿通された図示しない固定ねじが上記ねじ孔４９に締結されることで前壁部２１ａに固定され、固定ねじを緩めることで前壁部２１ａから取り外される。これにより、コネクタケース４は前壁部２１ａに着脱可能である。コネクタケース４が前壁部２１ａに固定された際には、コネクタケース４の後部壁４１ｂと筐体２１の前壁部２１ａとは、その間にほぼ隙間がないように接触（密着）する。なお、ねじ以外の固定手段を用いてコネクタケース４を固定してもよい。
　コネクタケース４は、筐体２１の通気口５を流れる空気の流路を形成する形状を有している。具体的には、コネクタケース４の筐体２１側端部の幅方向略中央部に、通気口５の形状に応じた凹部４２が上壁部４１ｅと後壁部４１ｂとに亘って形成されている。図７及び図８に示すように、凹部４２は、幅方向に間隔を空けて対向配置された略矩形状の右面部４２ａ及び左面部４２ｂと、右面部４２ａ及び左面部４２ｂの前端の間を繋ぐ略矩形状の前面部４２ｃと、右面部４２ａ、左面部４２ｂ及び前面部４２ｃの下端の間を繋ぐ略矩形状の下面部４２ｄとを備える。右面部４２ａと左面部４２ｂとの間隔は、通気口５の第１コネクタ１２，１３間に配置される部分の幅方向寸法と略一致している。
　図１に示すように、コネクタケース４が筐体２１の前壁部２１ａに固定された際に、凹部４２が前壁部２１ａの通気口５に相対し、略直方体形状の空気流路を形成する。なお、凹部４２の上記形状は一例であり、通気口５の形状に応じた種々の形状に形成することができる。
　なお、コネクタケース４の高さ方向の寸法は筐体２１の高さ方向寸法より小さく設定されており、コネクタケース４の上壁部４１ｅと筐体２１の上壁部２１ｅとの間には隙間が形成される。通気口５の一部は、前壁部２１ａの上記隙間部分に配置されることで、上記凹部４２とあわせて、通気口５を流れる空気の流路を確保できる構造となっている。
　　（４－２．コネクタケースのケーブル保持構造）
　次に、コネクタケース４によるケーブルの保持構造の一例ついて説明する。図７に示すように、コネクタケース４の前壁部４１ａには、コネクタケース４とモータ制御装置１の制御対象である外部機器とを接続するケーブル８１，８２，８３の端部を保持するケーブル保持部材７が設けられている。本実施形態では、ケーブル保持部材７として、例えばケーブルグランド７６，７７，７８が使用される。
　ケーブル８１は、コネクタケース４と主たる制御対象である外部機器（例えばロボット等。中継ボックス等でもよい）とを接続するケーブルであり、ケーブル８１内には外部機器の軸数に応じたモータパワー線及びブレーキ線が配線される。ケーブル８２は、コネクタケース４と他の制御対象である外部機器（例えばロボットの付属機器等。中継ボックス等でもよい）とを接続するケーブルであり、ケーブル８２内には外部機器の軸数に応じたモータパワー線及びブレーキ線が配線される。ケーブル８３は、コネクタケース４とエンコーダ（中継ボックス等でもよい）とを接続するケーブルであり、ケーブル８３内には通信するエンコーダの数に応じたエンコーダ通信線が配線される。
　図７に示すように、コネクタケース４の前壁部４１ａには、複数（この例では２つ）のパネル７２，７３（板部材の一例に相当）が取り付けられている。これらパネル７２，７３は、例えば金属製の四角形状の板部材である。なお、パネルの数、材質、形状等は上記に限定されるものではない。各パネル７２，７３の例えば四隅には、複数の貫通孔７４（図１では図示省略）が形成されている。一方、コネクタケース４の前壁部４１ａにおける上記貫通孔７４に対応する位置には、図示しないねじ孔が形成されている。パネル７２，７３は、上記貫通孔７４に挿通された図示しない固定ねじが上記ねじ孔に締結されることでコネクタケース４の前壁部４１ａに固定され、固定ねじを緩めることで前壁部４１ａから取り外される。これにより、パネル７２，７３はコネクタケース４に着脱可能である。なお、ねじ以外の固定手段を用いてパネル７２，７３を固定してもよい。
　ケーブルグランド７６は、ケーブル８１の端部８１ａに取り付けられ、パネル７２に固定される。これにより、ケーブル８１の端部８１ａがケーブルグランド７６及びパネル７２を介してコネクタケース４に保持される。ケーブルグランド７７は、ケーブル８２の端部８２ａに取り付けられ、パネル７２に固定される。これにより、ケーブル８２の端部８２ａがケーブルグランド７７及びパネル７２を介してコネクタケース４に保持される。ケーブルグランド７８は、ケーブル８３の端部８３ａに取り付けられ、パネル７３に固定される。これにより、ケーブル８３の端部８３ａがパネル７３を介してコネクタケース４に保持される。
　なお、上記ではパネル７２に２つのケーブルグランド７６，７７を固定したが、これに限定されるものではない。例えば、１つのパネルに１つのケーブルグランドを固定してもよいし、１つのパネルに３つのケーブルグランド７６，７７，７８を固定してもよい。なお、本実施形態では、同種類のケーブル８１，８２（モータパワー線とブレーキ線が配線されるケーブル）に対応するケーブルグランド７６，７７を１つのパネル７２にまとめ、異なる種類のケーブル８３に対応するケーブルグランド７８については別のパネル７３に分けることで、ケーブルグランドを種別ごとに区分けすることが可能となり、管理が容易となる。
　　（４－３．コネクタケース内の配線）
　次に、図９を用いてコネクタケース内における配線の一例について説明する。なお、図９では、煩雑防止のため、各コネクタ１２，１３，１４，１５に接続される配線の本数を、軸数に対応する本数として図示している。例えば第１コネクタ１２，１３には各々１２本（４軸×３相）のモータパワー線が接続されるが、ここでは各々４本のモータパワー線Ｃｍとして図示している。同様に第２コネクタ１４には１６本（８軸分）のブレーキ線が接続されるが、ここでは８本のブレーキ線Ｃｂとして図示している。第３コネクタ１５には、８本（８軸分）のエンコーダ通信線Ｃｅが接続されている。
　図９に示す例は、前述のように、例えばモータ制御装置１により６軸ロボットを制御し、残りの２軸でロボットの付属機器を制御する場合の配線の一例であり、ケーブル８１は６軸のロボットへ接続されるケーブル、ケーブル８２は２軸の付属機器に接続されるケーブル、ケーブル８３は８軸分のエンコーダケーブルである。図９に示すように、コネクタケース４の内部では、第１コネクタ１２，１３に接続された計８本のモータパワー線Ｃｍ、第２コネクタ１４に接続された８本のブレーキ線Ｃｂ、及び、第３コネクタ１５に接続された８本のエンコーダ通信線Ｃｅが、ケーブルグランド７６に保持されたケーブル８１、ケーブルグランド７７に保持されたケーブル８２、ケーブルグランド７８に保持されたケーブル８３のケーブル系統ごとに区分けして配線されている。
　具体的には、第１コネクタ１３の４本のモータパワー線Ｃｍに、第１コネクタ１２の４本のモータパワー線Ｃｍのうちの２本が加えられて、６本（６軸分）のモータパワー線Ｃｍとしてケーブル８１内に配線される。また、第２コネクタ１４の８本のブレーキ線Ｃｂのうちの６本がケーブル８１内に配線される。これにより、ケーブル８１内には６軸分のモータパワー線Ｃｍ及びブレーキ線Ｃｂがそれぞれ配線される。
　また、第１コネクタ１２の４本のモータパワー線Ｃｍのうちの残りの２本がケーブル８２内に配線され、第２コネクタ１４の８本のブレーキ線Ｃｂのうちの残りの２本がケーブル８２内に配線される。これにより、ケーブル８２内には２軸分のモータパワー線Ｃｍ及びブレーキ線Ｃｂがそれぞれ配線される。
　また、第３コネクタ１５の８本のエンコーダ通信線Ｃｅは、８軸分のエンコーダ通信線Ｃｅとしてそのままケーブル８３内に配線される。
　なお、以上のコネクタケース４内における配線の区分けは一例であり、これに限定されるものではない。例えば、ケーブル８１とケーブル８２により６軸と２軸以外（例えば７軸と１軸、５軸と３軸等）に軸数を区分けしたり、付属の機器が無い場合にはケーブル８２を不要としたり、エンコーダ通信線を区分けする場合にはケーブル８３を複数とする等、制御対象である外部機器の仕様や構成等に応じてコネクタケース４内での配線の区分けを柔軟に変更することが可能である。その際には、プレート７２，７３を所望のケーブル構成に対応したプレートに変更することで、コネクタケース４に取り付けられるケーブルグランドを変更し、コネクタケース４と外部機器とのケーブル接続構成を容易に変更することが可能である。
　以上において、モータパワー線Ｃｍ、ブレーキ線Ｃｂ、及びエンコーダ通信線Ｃｅが、モータの制御に関わる配線の一例に相当する。また、コネクタケース４がケーブルごとに区分けする手段の一例に相当する。
　＜５．実施形態の効果＞
　以上説明したように、本実施形態のモータ制御装置１は、複数の壁部２１ａ～２１ｆを備えた筐体２１と、筐体２１の前壁部２１ａに配置され、モータＭの制御に関わる配線Ｃｍ，Ｃｂ，Ｃｅが接続されるコネクタ１２，１３，１４，１５と、コネクタ１２，１３，１４，１５が配置された前壁部２１ａに固定され、コネクタ１２，１３，１４，１５を覆うコネクタケース４と、コネクタケース４に固定され、コネクタケース４と外部機器とを接続するケーブル８１，８２，８３の端部８１ａ，８２ａ，８３ａを保持するケーブル保持部材７としてのケーブルグランド７６，７７，７８と、を有する。
　これにより、コネクタ１２，１３，１４，１５に接続された複数の配線Ｃｍ，Ｃｂ，Ｃｅを、コネクタケース４の内部で系統ごと（ケーブル保持部材７により保持されたケーブル８１，８２，８３ごと）に区分けして配線することができる。そして、コネクタケース４内の配線態様は自由に変更できるので、外部装置の仕様や構成等に応じて多様なケーブル接続構成に柔軟に対応することができる。
　また、コネクタケース４が筐体２１に一体的に設けられるので、ケーブル接続構成を変更するための中継ボックス等が不要となり、システム構成をコンパクト化できる。さらに、コネクタケース４を設けることで、コネクタ１２，１３，１４，１５と配線Ｃｍ，Ｃｂ，Ｃｅとの接続部分を物理的に保護できると共に、コネクタ配置部分を介して筐体２１の内外に流出入するノイズ（例えばパワーモジュールＰＭのスイッチング素子ＳＷで発生し筐体２１の外部に漏れ出すノイズや、外部機器から筐体２１内に侵入するノイズ等）の影響を低減できる。
　また、本実施形態では特に、コネクタケース４が筐体２１の前壁部２１ａに着脱可能である。これにより、コネクタ１２～１５に対する配線Ｃｍ，Ｃｂ，Ｃｅの接続作業等についてコネクタケース４を筐体２１から取り外して行うことができるので、作業性を向上できる。また、例えばモータ制御装置１の持ち運びや保管の際等には、コネクタケース４を筐体２１から取り外して小型化できるので、利便性を向上できる。
　また、本実施形態では特に、筐体２１のコネクタケース４が固定された前壁部２１ａに通気口５が形成されており、コネクタケース４は、通気口５を流れる空気の流路を形成する形状を有する。これにより、コネクタケース４が筐体２１の通気口５を閉塞するのを防止でき、筐体２１内に空気を円滑に流すことができる。したがって、モータ制御装置１の冷却性能を確保しつつ、筐体２１にコネクタケース４を設置することができる。
　また、本実施形態では特に、コネクタケース４には、筐体２１側の端部に通気口５の形状に応じた凹部４２が形成されているので、次の効果を奏する。すなわち、コネクタケース４の筐体２１側の端部に凹部４２を形成するので、コネクタケース４の筐体２１とは反対側の端部である前壁部４１ａにケーブル保持部材７（ケーブルグランド７６，７７，７８）を集中して配置できる。これにより、ケーブルの引き回しやケーブル保持部材７の交換等の作業性を向上できる。
　また、本実施形態では特に、コネクタケース４は、後壁部４１ｂが筐体２１の前壁部２１ａに接触するように固定されている。これにより、次の効果を奏する。すなわち、筐体２１の前壁部２１ａに形成された開口４４，４５，４６，４７とコネクタ１２，１３，１４，１５との間には、寸法公差等を許容するために隙間が設けられる場合がある。このため、当該隙間を介して筐体２１の内部で発生するノイズ（例えばスイッチング素子ＳＷで発生するノイズ）が外部に漏れ出したり、筐体２１の外部からのノイズが内部に侵入する可能性がある。
　本実施形態では、コネクタケース４の後壁部４１ｂを筐体２１の前壁部２１ａに接触させて固定するので、後壁部４１ｂと前壁部２１ａとの隙間をなくし、コネクタケース４の内部を略密閉空間とすることができる。その結果、上述の筐体２１内部で発生するノイズや外部からのノイズをコネクタケース４により遮蔽することが可能となり、ノイズの影響をさらに低減できる。
　また、本実施形態では特に、ケーブル保持部材７（ケーブルグランド７６，７７，７８）は、コネクタケース４の前壁部４１ａに着脱可能なパネル７２，７３に固定されている。これにより、パネル７２，７３を交換することで、ケーブル保持部材７を容易に交換することができる。したがって、外部装置の仕様や構成等に応じてケーブルの種類や本数を容易に変更することができる。
　また、本実施形態では特に、コネクタ１２が前端部に接続された基板３２、コネクタ１３が前端部に接続された基板３４、コネクタ１４が前端部に接続された基板３０、コネクタ１５が前端部に接続された基板３６をさらに有し、コネクタ１２，１３，１４，１５は、筐体２１の前壁部２１ａにおいて基板３２，３４，３０，３６の前端部に対応する位置に配置される。これにより、各コネクタと対応する基板との距離を短くすることができるので、筐体２１の内部において基板３２，３４，３０、３６とコネクタ１２，１３，１４，１５との間の配線距離を短縮でき、筐体２１内の配線を削減できる。特に、各コネクタについてピン端子等を用いて各基板に対して直接的に固定した場合には、配線を引き回す必要が無くなるので、筐体２１内の配線をさらに削減できる。
　また、本実施形態では特に、第１コネクタ１２，１３が第２基板３２，２４の各々の前端部に接続され、筐体２１の前壁部２１ａに並列に配置されており、通気口５が、少なくとも一部が２つの第１コネクタ１２，１３の間に位置するように前壁部２１ａに形成されている。これにより、筐体２１の内部において、第１基板３０と２つの第２基板３２，３４とで囲まれた風洞７０に通気口５を介して空気を流すことができるので、第１基板３０や第２基板３２，３４に配置された発熱する電子部品を同時且つ効率的に冷却することができる。
　また、本実施形態では特に、第２コネクタ１４が、２つの第１コネクタ１２，１３に対し通気口５とは反対側の位置に配置されている。これにより、筐体２１の前壁部２１ａにおける２つの第１コネクタ１２，１３と、第２コネクタ１４と、通気口５の位置を、各基板３２，３４，３０と風洞７０等の配置構成に応じて最適化することができる。また、２つの第１コネクタ１２，１３と第２コネクタ１４とを近傍する位置に集中的に配置することができるので、コネクタケース４を小型化できる。
　また、本実施形態では特に、第３コネクタ１５が、第３基板３６の前端部に固定され、２つの第１コネクタ１２，１３の外側に配置されている。これにより、第３基板３６を２つの第２基板３２，３４の外側に配置できるので、第３基板３６に配置された電子部品等への熱の影響を低減できる。またこのように、複数の基板３０，３２，３４，３６の配置構成を発熱量等に応じて最適化することで、第３基板３６への熱の影響を低減しつつ第１基板３０及び第２基板３２，３４の電子部品を効率的に冷却することができる。
　＜６．変形例＞
　なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を説明する。
　　（６－１．ケーブル保持部材をコネクタとする場合）
　上記実施形態では、ケーブル８１，８２，８３の端部８１ａ，８２ａ，８３ａを保持するケーブル保持部材７をケーブルグランドとしたが、これに限定されるものではなく、コネクタとしてもよい。本変形例の一例を図１０に示す。なお、図１０において前述の図７と同様の構成には同符号を付し、適宜説明を省略する。
　図１０に示すように、本変形例では、ケーブル保持部材７Ａとして、例えばコネクタ８４，８５，８６が使用される。コネクタケース４の前壁部４１ａには、複数（この例では２つ）のパネル７２Ａ，７３Ａ（板部材の一例に相当）が取り付けられている。パネル７２Ａ，７３Ａは、図示しない固定ねじによりコネクタケース４に着脱可能である。パネル７２Ａにはコネクタ８４，８５が固定され、パネル７３Ａにはコネクタ８６が固定されている。
　コネクタ８４には、前述のケーブル８１が図示しないコネクタを介して装着される。これにより、ケーブル８１の端部８１ａがコネクタ８４及びパネル７２Ａを介してコネクタケース４Ａに保持される。コネクタ８５には、前述のケーブル８２が図示しないコネクタを介して装着される。これにより、ケーブル８２の端部８２ａがコネクタ８５及びパネル７２Ａを介してコネクタケース４Ａに保持される。コネクタ８６には、前述のケーブル８３が図示しないコネクタを介して装着される。これにより、ケーブル８３の端部８３ａがコネクタ８６及びパネル７３Ａを介してコネクタケース４Ａに保持される。
　コネクタ８４，８５，８６の各々の内側には、コネクタケース４内で区分けされた配線がそれぞれ接続される。すなわち、前述の図９に示す例では、コネクタ８４の内側には６軸分のモータパワー線Ｃｍ及びブレーキ線Ｃｂがそれぞれ接続され、コネクタ８５の内側には２軸分のモータパワー線Ｃｍ及びブレーキ線Ｃｂがそれぞれ接続され、コネクタ８６の内側には８軸分のエンコーダ通信線Ｃｅがそれぞれ接続される。
　本変形例によっても、コネクタ１２，１３，１４，１５に接続された複数の配線Ｃｍ，Ｃｂ，Ｃｅを、コネクタケース４の内部で系統ごとに区分けして配線することができる等、上記実施形態と同様の効果を奏する。また、本変形例では、ケーブル保持部材７Ａをコネクタ８４，８５，８６で構成しているので、ケーブルの端部に設けられた図示しないコネクタを対応するコネクタ８４，８５，８６に差し込むだけでケーブルの端部をコネクタケース４Ａに保持させることができ、ケーブルの端部の保持作業が一層容易になる等の効果もある。
　　（６－２．コネクタケースの空気流路を貫通穴とする場合）
　上記実施形態では、筐体２１の前壁部２１ａの通気口５を流れる空気の流路を形成するために、コネクタケース４の筐体２１側の端部に凹部４２を形成したが、コネクタケース４の空気流路の形状はこれに限定されるものではない。例えば、コネクタケース４を筒状として貫通穴を設けてもよい。本変形例の一例を図１１に示す。なお、図１１において前述の図７等と同様の構成には同符号を付し、適宜説明を省略する。
　図１１に示すように、本変形例のコネクタケース４Ｂでは、左壁部４１ｃにケーブルグランド７６によってケーブル８１の端部８１ａが保持され、右壁部４１ｄに図示しないケーブルグランド７７，７８によってケーブル８２，８３の端部が保持されている。なお、各ケーブルグランドが固定されたパネル（図１１ではパネル７２Ｂのみ図示）がコネクタケース４Ｂに着脱可能である点は、前述の実施形態と同様である。
　また、コネクタケース４Ｂには、前壁部４１ａに開口部４８ａを有し、後壁部４１ｂに開口部４８ｂを有する例えば角筒状の前後方向の貫通穴４８が設けられている。なお、貫通穴４８の形状は、角筒状以外の形状（例えば円筒状）でもよい。貫通穴４８は、コネクタケース４Ｂの後壁部４１ｂが筐体２１の前壁部２１ａに接触するように取り付けられた際に、開口部４８ｂが前壁部２１ａの通気口５の全部又は一部を覆うように位置しており、通気口５を流れる空気の流路を形成する。
　上記貫通穴４８は、筐体２１の前壁部２１ａに配置された各コネクタ１２，１３，１４，１５が開口部４８ｂ内に位置しないように、言い換えればコネクタ１２，１３，１４，１５の全てが貫通穴４８の外周側のコネクタケース４Ｂ内に収容されるように形成される。なお、上記コネクタの一部（例えば第２コネクタ１４）が開口部４８ｂ内に位置することにより、貫通穴４８を介して外部に露出する場合には、ノイズの漏洩を防止するために、開口４６と第２コネクタ１４との隙間を適宜の材質のシール材等でシールするのが好ましい。
　本変形例によっても、上記実施形態と同様の効果を奏する。
　　（６－３．凹部の前面部を傾斜させる場合）
　以上の実施形態では、コネクタケース４の凹部４２を略直方体状に、言い換えれば前面部４２ｃを略上下方向に沿うように形成したが、凹部４２の形状はこれに限定されるものではない。例えば、図１２に示すように、前面部４２ｃの下端部が上端部よりも後側に位置するように前面部４２ｃを傾斜させた凹部４２Ｃが形成されたコネクタケース４Ｃとしてもよい。これにより、凹部４２Ｃ内に流入する空気の抵抗を低減し、ファン６０による風量を増加できる効果を得る。
　＜７．ロボットシステム＞
　次に、図１３を用いて、上記実施形態に係るモータ制御装置１を用いてロボットを制御するロボットシステムの一例について説明する。
　図１３に示すように、ロボットシステム１１０は、ロボットコントローラとしてのモータ制御装置１と、モータ制御装置１によって制御されるロボット１２０とを有する。ロボット１２０は、アーム１３０を備える。これらロボット１２０及びモータ制御装置１は、前述のケーブル８１，８３を介して相互通信可能に接続されている。なお、モータ制御装置１を、例えばロボット１２０のアーム１３０部分に設置する等、ロボット１２０側に設けてもよい。また、図１３では、ロボット１２０の走行や作業対象のワークの回転等を行う付属機器及びケーブル８２の図示を省略している。
　ロボット１２０は、いわゆる６軸ロボットである。具体的には、ロボット１２０のアーム１３０は、固定部１３１と、複数（この例では５個）のリンク部材Ｌ１～Ｌ５と、これら５個のリンク部材Ｌ１～Ｌ５のうちアーム１３０の最も基端側に位置するリンク部材Ｌ１と固定部１３１、及び、これら５個のリンク部材Ｌ１～Ｌ５のうち隣接するリンク部材同士、を屈折可能に連結する複数（この例では６個）の関節機構Ｓ１～Ｓ６と、これら６個の関節機構Ｓ１～Ｓ６にそれぞれ設けられ、駆動対象のリンク部材Ｌ１～Ｌ５への駆動力を発生するアクチュエータＡ１～Ａ６と、上記６個の関節機構Ｓ１～Ｓ６にそれぞれ設けられた図示しない弾性部材とを有している。
　アクチュエータＡ１～Ａ６は、この例では一般産業用機械の動力源として用いられる、いわゆるＡＣサーボモータであり、固定子及び回転子を有し、回転力を出力するモータと、モータの出力（回転速度）を所定の減速比で減速することにより、モータのトルクを増幅する減速機と、回転子を制動するブレーキと、モータの回転軸等の回転体の回転位置を検出するエンコーダとを備えている。
　アクチュエータＡ１～Ａ６に備えられたモータの固定子及び回転子と、固定部１３１及びリンク部材Ｌ１～Ｌ６との連結関係は次のとおりである。すなわち、アクチュエータＡ１に備えられたモータの固定子が固定部１３１に連結され、当該モータの回転子がリンク部材Ｌ１に連結される。アクチュエータＡ２に備えられたモータのアーム１３０の基端側に位置する固定子がリンク部材Ｌ１に連結され、当該モータのアーム１３０の先端側に位置する回転子がリンク部材Ｌ２に連結される。同様に、アクチュエータＡ３に備えられたモータのアーム１３０の基端側に位置する固定子がリンク部材Ｌ２に連結され、当該モータのアーム１３０の先端側に位置する回転子がリンク部材Ｌ３に連結される。アクチュエータＡ４に備えられたモータのアーム１３０の基端側に位置する固定子がリンク部材Ｌ３に連結され、当該モータのアーム１３０の先端側に位置する回転子がリンク部材Ｌ４に連結される。アクチュエータＡ５に備えられたモータのアーム１３０の基端側に位置する固定子がリンク部材Ｌ４に連結され、当該モータのアーム１３０の先端側に位置する回転子がリンク部材Ｌ５に連結される。アクチュエータＡ６に備えられたモータのアーム１３０の基端側に位置する固定子がリンク部材Ｌ５に連結され、当該モータのアーム１３０の先端側に位置する回転子がリンク部材Ｌ６に連結される。
　モータ制御装置１は、上記アクチュエータＡ１～Ａ６の６つのモータに対し、ケーブル８１内に配線された複数のモータパワー線Ｃｍを介して電力を供給する。また、モータ制御装置１は、上記アクチュエータＡ１～Ａ６の６つのブレーキに対し、ケーブル８１内に配線された複数のブレーキ線Ｃｂを介して信号を出力し、ブレーキのオン・オフを制御する。また、モータ制御装置１は、上記アクチュエータＡ１～Ａ６の６つのエンコーダに対し、ケーブル８３内に配線された複数のエンコーダ通信線Ｃｅを介して通信を行う。
　なお、以上では、モータ制御装置１が６軸ロボットを制御する場合を一例として説明したが、ロボット１２０は、４軸ロボット、７軸ロボット等、６軸以外のロボットであってもよい。
　以上の説明において、「垂直」「平行」「平面」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「垂直」「平行」「平面」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に垂直」「実質的に平行」「実質的に平面」という意味である。
　また、以上の説明において、外観上の寸法や大きさが「同一」「等しい」「異なる」等の記載がある場合は、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「同一」「等しい」「異なる」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に同一」「実質的に等しい」「実質的に異なる」という意味である。
　また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
　その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
　１　　　　　　モータ制御装置
　４　　　　　　コネクタケース
　４Ａ　　　　　コネクタケース
　４Ｂ　　　　　コネクタケース
　４Ｃ　　　　　コネクタケース
　５　　　　　　通気口
　７　　　　　　ケーブル保持部材
　７Ａ　　　　　ケーブル保持部材
　１２　　　　　コネクタ、第１コネクタ
　１３　　　　　コネクタ、第１コネクタ
　１４　　　　　コネクタ、第２コネクタ
　１５　　　　　コネクタ、第３コネクタ
　２１　　　　　筐体
　２１ａ　　　　前壁部（壁部の一例）
　２１ｂ　　　　後壁部（壁部の一例）
　２１ｃ　　　　左壁部（壁部の一例）
　２１ｄ　　　　右壁部（壁部の一例）
　２１ｅ　　　　上壁部（壁部の一例）
　２１ｆ　　　　下壁部（壁部の一例）
　３０　　　　　第１基板（基板の一例）
　３２　　　　　第２基板（基板の一例）
　３４　　　　　第２基板（基板の一例）
　３６　　　　　第３基板（基板の一例）
　４１ａ　　　　前壁部（第２壁部の一例）
　４１ｂ　　　　後壁部（第１壁部の一例）
　４１ｃ　　　　左壁部（第２壁部の一例）
　４１ｄ　　　　右壁部（第２壁部の一例）
　４１ｅ　　　　上壁部（第２壁部の一例）
　４１ｆ　　　　下壁部（第２壁部の一例）
　４２　　　　　凹部（流路を形成する形状の一例）
　４２Ｃ　　　　凹部（流路を形成する形状の一例）
　４８　　　　　貫通穴（流路を形成する形状の一例）
　７２　　　　　パネル（板部材の一例）
　７２Ａ　　　　パネル（板部材の一例）
　７２Ｂ　　　　パネル（板部材の一例）
　７３　　　　　パネル（板部材の一例）
　７３Ａ　　　　パネル（板部材の一例）
　７６　　　　　ケーブルグランド（ケーブル保持部材の一例）
　７７　　　　　ケーブルグランド（ケーブル保持部材の一例）
　７８　　　　　ケーブルグランド（ケーブル保持部材の一例）
　８１　　　　　ケーブル
　８２　　　　　ケーブル
　８３　　　　　ケーブル
　８４　　　　　コネクタ（ケーブル保持部材の一例）
　８５　　　　　コネクタ（ケーブル保持部材の一例）
　８６　　　　　コネクタ（ケーブル保持部材の一例）
　１１０　　　　ロボットシステム
　１２０　　　　ロボット
　Ｃｂ　　　　　ブレーキ線（配線の一例）
　Ｃｅ　　　　　エンコーダ通信線（配線の一例）
　Ｃｍ　　　　　モータパワー線（配線の一例）
　Ｍ１～Ｍ８　　モータ

Claims (11)

  1. 　モータを制御するモータ制御装置であって、
    　複数の壁部を備えた筐体と、
    　少なくとも１つの前記壁部に配置され、前記モータの制御に関わる配線が接続されるコネクタと、
    　前記コネクタが配置された前記壁部に固定され、前記コネクタを覆うコネクタケースと、
    　前記コネクタケースに固定され、前記コネクタケースと外部機器とを接続するケーブルの端部を保持するケーブル保持部材と、
    を有することを特徴とするモータ制御装置。
  2. 　前記コネクタケースは、
    　前記壁部に着脱可能である
    ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
  3. 　前記筐体は、
    　前記コネクタケースが固定された前記壁部に通気口が形成されており、
    　前記コネクタケースは、
    　前記通気口を流れる空気の流路を形成する形状を有する
    ことを特徴とする請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
  4. 　前記コネクタケースは、
    　前記筐体側の端部に前記通気口の形状に応じた凹部が形成されている
    ことを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
  5. 　前記コネクタケースは、
    　前記コネクタに対応する位置に開口が形成された第１壁部と、
    　前記コネクタを収容する閉空間を前記第１壁部と共に形成する複数の第２壁部と、を有し、
    　前記第１壁部が前記筐体の前記壁部に接触するように固定されている
    ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
  6. 　前記ケーブル保持部材は、
    　前記第２壁部に着脱可能な板部材に固定されている
    ことを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
  7. 　前記筐体の内部に配置され、前記コネクタが端部に接続された基板をさらに有し、
    　前記コネクタは、
    　前記筐体の前記壁部において前記基板の前記端部に対応する位置に配置される
    ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
  8. 　前記基板は、
    　第１基板と、
    　前記第１基板に互いに対向するように立設された２つの第２基板と、を含み、
    　前記コネクタは、
    　前記２つの第２基板の各々の端部に接続され、前記筐体の前記壁部に並列に配置された２つの第１コネクタを含み、
    　前記筐体は、
    　前記コネクタケースが固定された前記壁部に、少なくとも一部が前記２つの第１コネクタの間に位置する通気口が形成されている
    ことを特徴とする請求項７に記載のモータ制御装置。
  9. 　前記コネクタは、
    　前記第１基板の端部に接続され、少なくとも一部が前記２つの第１コネクタの間に配置された第２コネクタを含み、
    　前記第２コネクタは、
    　前記２つの第１コネクタに対し前記通気口とは反対側の位置に配置されている
    ことを特徴とする請求項８に記載のモータ制御装置。
  10. 　前記基板は、
    　前記２つの第２基板の外側において前記第１基板に立設された第３基板を含み、
    　前記コネクタは、
    　前記第３基板の端部に接続され、前記２つの第１コネクタの外側に配置された第３コネクタを含む
    ことを特徴とする請求項８又は９に記載のモータ制御装置。
  11. 　請求項１乃至１０に記載のモータ制御装置と、
    　該モータ制御装置によって制御されるロボットと、を有する
    ことを特徴とするロボットシステム。
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