WO2016058770A1

WO2016058770A1 - Fahrerassistenzsystem zum unterstützen eines fahrers eines kraftfahrzeugs, kraftfahrzeug sowie verfahren

Info

Publication number: WO2016058770A1
Application number: PCT/EP2015/071191
Authority: WO
Inventors: Serge Tchouaffe
Original assignee: Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
Priority date: 2014-10-16
Filing date: 2015-09-16
Publication date: 2016-04-21
Also published as: DE102014115057A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem (2) zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) beim Führen des Kraftfahrzeugs (1) auf einer Fahrbahn (3), mit zumindest einer Sensoreinrichtung (4, 5, 6, 7) zum Bereitstellen eines Sensorsignals, welches ein Verlassen einer Fahrspur (15) der Fahrbahn (3) durch das Kraftfahrzeug (1) beschreibt, und mit einer Steuereinrichtung (14) zum Erkennen des Verlassens der Fahrspur (15) durch das Kraftfahrzeug (1) anhand des Sensorsignals und zum Ausgeben eines Steuersignals beim Erkennen des Verlassens der Fahrspur (15) durch das Kraftfahrzeug (1), wobei die zumindest eine Sensoreinrichtung (4, 5, 6, 7) dazu ausgelegt ist, als das Sensorsignal ein Abrollgeräusch zumindest eines Reifens des Kraftfahrzeugs (1) auf einer Fahrbahnoberfläche der Fahrbahn (3) zu erfassen und die Steuereinrichtung (14) dazu ausgelegt ist, das Verlassen der Fahrspur (15) durch das Kraftfahrzeug (1) anhand des erfassten Abrollgeräusches zu erkennen.

Description

Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs,

Kraftfahrzeug sowie Verfahren

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zum Unterstützten eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Führen eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn, mit zumindest einer Sensoreinrichtung zum Bereitstellen eines Sensorsignals, welches ein Verlassen einer Fahrspur der Fahrbahn durch das Kraftfahrzeug beschreibt, und mit einer Steuereinrichtung zum Erkennen eines Verlassens der Fahrspur durch das Kraftfahrzeug anhand des Sensorsignals und zum Ausgeben eines Steuersignals beim Erkennen des Verlassens der Fahrspur durch das Kraftfahrzeug. Ferner betrifft die vorliegende

Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einem solchen Fahrerassistenzsystem. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines

Kraftfahrzeugs beim Führen des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn.

Das Interesse richtet sich vorliegend auf Fahrerassistenzsysteme, welche den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn unterstützen. Ein derartiges

Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise ein sogenannter Spurhalteassistent sein, welcher den Fahrer des Kraftfahrzeugs vor dem Verlassen der Fahrspur warnt. Ein solches Fahrerassistenzsystem umfasst eine Sensoreinrichtung, mittels welcher erfasst werden kann, ob das Kraftfahrzeug die Fahrspur verlässt. Mit der Sensoreinrichtung kann also die Position des Kraftfahrzeugs innerhalb der Fahrspur bestimmt werden. Wenn beispielsweise der Abstand zu einer Fahrbahnmarkierung einen vorbestimmten

Schwellwert unterschreitet, kann eine entsprechende Warnung ausgegeben werden. Hierbei kann ebenso ein entsprechender Eingriff in die Lenkung des Kraftfahrzeugs erfolgen. Ein solcher Spurhalteassistent und ein Verfahren zum Warnen eines Fahrers eines Fahrzeugs ist beispielsweise aus der DE 10 2007 027 000 A1 bekannt.

Ferner sind aus dem Stand der Technik sogenannte Spurwechselassistenten bekannt, die den Fahrer vor einer drohenden Kollision beim Spurwechsel, also beim Wechseln der Fahrspur warnen. Bei dem Spurwechselassistenten, der auch als Totwinkel-Assistent bezeichnet werden kann, werden auf der benachbarten Fahrspur befindliche Fahrzeuge mit einer Sensoreinrichtung erfasst. Falls sich ein Kraftfahrzeug auf der benachbarten Fahrspur befindet und beim Spurwechsel eine Kollision mit dem Fahrzeug drohen würde, kann beispielsweise eine optische Warnung ausgegeben werden. Hierbei kann zusätzlich überprüft werden, ob der Fahrer den Fahrtrichtungsanzeiger bzw. den Blinker betätigt hat. In diesem Zusammenhang beschreibt die DE 10 2010 006 635 A1 ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, welches über eine Spurhalte- oder

Spurüberwachungsfunktion verfügen kann, mit der der Fahrer bei einem unbeabsichtigten Spurwechsel gewarnt werden kann. Weiterhin ist es vorgesehen, dass das

Fahrerassistenzsystem ein Mikrofon aufweist, mit welchem erfasst werden kann, ob ein Fahrzeugblinker durch den Fahrer gesetzt ist oder nicht.

Darüber hinaus ist aus der DE 10 2008 014 513 A1 eine Vorrichtung zur Erfassung eines Abrollgeräusches eines Fahrzeugreifens bekannt. Die Vorrichtung kann einen

entsprechenden Sensor umfassen, der bevorzugt als Mikrofon ausgebildet ist. Ferner kann als Sensor auch ein geeigneter Messaufnehmer, beispielsweise ein Drucksensor oder ein Ultraschallsensor, eingesetzt werden. Die von dem Sensor erfassten Signale bzw. Informationen können steuerbaren Vorrichtungen zur Steuerung des

Fahrverhaltens, insbesondere einem Antiblockiersystem und/oder einer

Antischlupfregelung, zugeführt werden.

Ferner beschreibt die DE 37 28 708 A1 ein Verfahren zum Erkennen eines Reibwerts zwischen Fahrbahn und Reifen, wobei die Abrollgeräusche eines Reifens mittels eines Mikrofons aufgenommen werden. Bei Verwendung in einem Antiblockiersystem und/oder einem Antischlupfregelsystem können die Abrollgeräusche jeder Fahrzeugseite aufgenommen und analysiert werden.

Darüber hinaus offenbart die DE 2 137 688 ein Glatteiswarngerät mit einer Vorrichtung zum Messen des Fahrgeräusches. Hierbei wird berücksichtigt, dass sich das

Fahrgeräusch bei nasser Straßendecke deutlich von dem Fahrgeräusch bei trockener Straßendecke unterscheidet.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein

Fahrerassistenzsystem zum Unterstützten eines Fahrers beim Führen des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrspur kostengünstiger realisiert werden kann.

Diese Aufgabe wird durch ein Fahrerassistenzsystem, durch ein Kraftfahrzeug sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen

Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren. Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem dient zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Führen des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn. Das

Fahrerassistenzsystem umfasst zumindest eine Sensoreinrichtung zum Bereitstellen eines Sensorsignals, welches ein Verlassen einer Fahrspur der Fahrbahn durch das Kraftfahrzeug beschreibt. Ferner umfasst das Fahrerassistenzsystem eine

Steuereinrichtung zum Erkennen des Verlassens der Fahrspur durch das Kraftfahrzeug anhand des Sensorsignals und zum Ausgeben eines Steuersignals beim Erkennen des Verlassens der Fahrspur durch das Kraftfahrzeug. Die zumindest eine Sensoreinrichtung ist dazu ausgelegt, als das Sensorsignal ein Abrollgeräusch zumindest eines Reifens des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahnoberfläche der Fahrbahn zu erfassen und die

Steuereinrichtung ist dazu ausgelegt, das Verlassen der Fahrspur durch das

Kraftfahrzeug anhand des erfassten Abrollgeräusches zu erkennen.

Das Fahrerassistenzsystem dient insbesondere dazu, den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrspur der Fahrbahn zu unterstützen. Das

Fahrerassistenzsystem kann auch dazu dienen, den Fahrer beim Wechseln der Fahrspur zu unterstützen. Das Fahrerassistenzsystem kann als sogenannter Spurhalteassistent und/oder als Spurwechselassistent ausgebildet sein. Das Fahrerassistenzsystem umfasst zumindest eine Sensoreinrichtung, mit der ein Sensorsignal bereitgestellt werden kann. Vorliegend ist die Sensoreinrichtung dazu ausgebildet, ein Abrollgeräusch von zumindest einem Reifen eines Rads des Kraftfahrzeugs auf der Fahrbahnoberfläche zu erfassen. Das Abrollgeräusch des Reifens kann auch als Reifen-Fahrbahn-Geräusch bezeichnet werden. Das Abrollgeräusch entsteht in Folge des Abrollens des Reifens auf der

Fahrbahnoberfläche der Fahrbahn.

Beim Abrollen des Reifens auf der Fahrbahnoberfläche wird also ein akustisches Signal erzeugt, welches mit der Sensoreinrichtung erfasst werden kann. Das von der

Sensoreinrichtung erfasste Sensorsignal wird an die Steuereinrichtung des

Fahrerassistenzsystems übertragen. Die Steuereinrichtung kann beispielsweise durch ein Steuergerät (Electronic Control Unit, ECU) des Kraftfahrzeugs gebildet sein. Die

Steuereinrichtung kann das von der Sensoreinrichtung an die Steuereinrichtung übertragene Sensorsignal entsprechend auswerten. Beispielsweise kann das

Sensorsignal digital ausgewertet werden. Hierbei kann die Signalamplitude oder das Frequenzspektrum des Sensorsignals mittels der Steuereinrichtung ermittelt werden. Anhand des Sensorsignals kann die Steuereinrichtung erkennen, ob das Kraftfahrzeug die Fahrspur verlässt. Somit kann auf einfache Weise anhand des Abrollgeräusches ermittelt werden, ob das Kraftfahrzeug die Fahrspur verlässt. Auf diese Weise kann beispielsweise auf Kameras oder infrarotbasierte Sensoreinrichtungen verzichtet werden, welche üblicherweise einen hohen Anschaffungspreis mit sich bringen.

Bevorzugt ist die Steuereinrichtung dazu ausgelegt, anhand des Sensorsignals zu bestimmen, ob sich der zumindest eine Reifen zumindest bereichsweise auf einer Fahrbahnmarkierung der Fahrbahn befindet. Dem liegt die Erkenntnis zugrunde, dass sich unterschiedliche Abrollgeräusche ergeben, wenn der Reifen auf der

Fahrbahnoberfläche oder auf einer Fahrbahnmarkierung abrollt. Die Fahrbahnmarkierung kann insbesondere eine farbliche Kennzeichnung sein, die auf die Fahrbahnoberfläche aufgebracht ist. Die Fahrbahnmarkierung dient insbesondere dazu, die Fahrspuren voneinander zu trennen. Die Fahrbahnmarkierung kann eine durchgehende oder unterbrochene Linie sein. Wenn das Kraftfahrzeug die Fahrspur verlässt, rollt der Reifen des Kraftfahrzeugs zumindest bereichsweise auf der Fahrbahnmarkierung ab. Dies kann anhand des Sensorsignals bzw. anhand des Abrollgeräusches festgestellt werden.

Beispielsweise kann sich die Amplitude und/oder die Frequenz des Sensorsignals verändern, wenn die Position des Reifens von einem Bereich der Fahrbahn, auf dem sich keine Fahrbahnmarkierung befindet, zu einem Bereich der Fahrbahn, auf dem eine Fahrbahnmarkierung aufgebracht ist, verändert wird. Somit kann einfach und

kostengünstig ermittelt werden, ob das Kraftfahrzeug die Fahrspur verlässt.

In einer Ausführungsform weist das Fahrerassistenzsystem eine erste Sensoreinrichtung, die einem ersten Reifen zugeordnet ist und eine zweite Sensoreinrichtung, die einem bezüglich einer Längsachse des Kraftfahrzeugs dem ersten Reifen gegenüberliegenden zweiten Reifen zugeordnet ist, auf. Die erste Sensoreinrichtung kann beispielsweise dem linken Vorderreifen oder dem linken Hinterreifen des Kraftfahrzeugs zugeordnet sein. Die zweite Sensoreinrichtung kann beispielsweise dem rechten Vorderreifen oder dem rechten Hinterreifen des Kraftfahrzeugs zugeordnet sein. Dabei kann es auch vorgesehen sein, dass das Fahrerassistenzsystem vier Sensoreinrichtungen aufweist, wobei jede der Sensoreinrichtungen einem Reifen des Kraftfahrzeugs zugeordnet ist. Die jeweiligen Sensoreinrichtungen sind also derart an dem Kraftfahrzeug angeordnet, dass sie das Abrollgeräusch des jeweiligen Reifens erfassen können. Wenn zumindest zwei

Sensoreinrichtungen vorgesehen sind, die auf gegenüberliegenden Seiten des

Kraftfahrzeugs angeordnet sind, kann bezüglich der beiden Seiten des Kraftfahrzeugs überprüft werden, ob sich ein Reifen des Kraftfahrzeugs zumindest bereichsweise auf einer Fahrbahnmarkierung befindet. In einer weiteren Ausführungsform ist die Steuereinrichtung dazu ausgelegt, einen Unterschied zwischen dem Abrollgeräusch des ersten Reifens auf der

Fahrbahnoberfläche und einem Abrollgeräusch des zweiten Reifens auf der

Fahrbahnoberfläche zu bestimmen. Die Steuereinrichtung kann ein erstes Sensorsignal von der ersten Sensoreinrichtung und ein zweites Sensorsignal von der zweiten

Sensoreinrichtung empfangen und die Differenz zwischen dem ersten und dem zweiten Sensorsignal bestimmen. Wenn die Differenz einen vorbestimmten Schwellwert unterschreitet, kann davon ausgegangen werden, dass sich der erste und der zweite Reifen auf einem Bereich der Fahrbahn befinden, auf dem keine Fahrbahnmarkierung aufgebracht ist. Wenn die Differenz bzw. der Unterschied zwischen den Sensorsignalen den vorbestimmten Schwellwert überschreitet, kann davon ausgegangen werden, dass einer der Reifen auf einer Fahrbahnmarkierung abrollt. In diesem Fall kann davon ausgegangen werden, dass das Fahrzeug die Fahrspur verlässt und somit beispielsweise ein ungewollter Spurwechsel durchgeführt wird.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn ein Erfassungsbereich der zumindest einen

Sensoreinrichtung einen Kontaktbereich zwischen dem zumindest einen Reifen und der Fahrbahnoberfläche einschließt. Die Sensoreinrichtung kann einen entsprechenden Erfassungsbereich aufweisen, aus welchem sie akustische Signale empfangen kann. Dabei kann die zumindest eine Sensoreinrichtung derart ausgestaltet bzw. an dem Kraftfahrzeug angeordnet sein, dass der Erfassungsbereich einen Kontaktbereich zwischen dem Reifen und der Fahrbahnoberfläche bzw. dem Abrollpunkt des Reifens beinhaltet. Somit kann das Abrollgeräusch des zumindest einen Reifens zuverlässig erfasst werden.

In einer Ausführungsform ist die zumindest eine Sensoreinrichtung in und/oder an einem Radkasten des Kraftfahrzeugs angeordnet. Der Radkasten beschreibt den Teil der Fahrzeugkarosserie, in dem der Reifen zumindest bereichsweise angeordnet ist.

Insbesondere kann die zumindest eine Sensoreinrichtung derart in und/oder an dem Radkasten angeordnet sein, dass sie vor Verschmutzungen geschützt ist. Eine

Anordnung der zumindest einen Sensoreinrichtung in und/oder an dem Radkasten bringt den Vorteil mit sich, dass die Sensoreinrichtung derart angeordnet werden kann, dass sie von außen nicht sichtbar ist.

In einer weiteren Ausführungsform ist die zumindest eine Sensoreinrichtung in und/oder an einer Tür des Kraftfahrzeugs angeordnet. Die zumindest eine Sensoreinrichtung kann in einem Bereich der Tür des Kraftfahrzeugs angeordnet sein. Die Sensoreinrichtung kann in ein Verkleidungsteil integriert sein. Weiterhin ist es denkbar, dass die zumindest eine Sensoreinrichtung verdeckt hinter einem Verkleidungsteil des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Somit ist sie gegenüber äußeren Umwelteinflüssen geschützt angeordnet und kann zuverlässig betrieben werden.

In einer Ausgestaltung umfasst die zumindest eine Sensoreinrichtung einen

Ultraschallsensor, welcher dazu ausgelegt ist, das Abrollgeräusch zu erfassen. Der Ultraschallsensor kann eine entsprechende Membran umfassen, die zur mechanischen Schwingung angeregt werden kann. Diese Schwingung der Membran kann mit einem entsprechenden Wandler, beispielsweise einem piezoelektrischen Element, erfasst werden. Der Ultraschallsensor kann beispielsweise dazu ausgelegt sein, ein

Ultraschallsignal zu erfassen. Zudem kann die Membran und/oder der Wandler des Ultraschallsensors derart ausgelegt sein, dass er Frequenzen, welche typisch für ein Abrollgeräusch des Reifens auf der Fahrbahnoberfläche sind, zu erfassen.

Bevorzugt ist der Ultraschallsensor dazu ausgelegt, ein Ultraschallsignal auszusenden. Der Ultraschallsensor kann zusätzlich zu dem Erfassen des Abrollgeräusches dazu ausgelegt sein, ein Ultraschallsignal auszusenden. Zu diesem Zweck kann die Membran mittels des Wandlers in mechanische Schwingungen versetzt werden. Somit kann der Ultraschallsensor einerseits dazu genutzt werden, das Abrollgeräusch des Reifens auf der Fahrbahnoberfläche zu erfassen und andererseits dazu verwendet werden, ein Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs zu erfassen. Dabei ist es auch denkbar, dass der

Ultraschallsensor zum Erfassen des Abrollgeräusches in einen vorbestimmten

Detektionsmodus überführt wird. In diesem Detektionsmodus kann der Ultraschallsensor mit einer höheren Empfindlichkeit bezüglich des Empfangens von Schallsignalen, insbesondere von Schallsignalen im hörbaren Bereich, betrieben werden. Somit können bereits üblicherweise am Kraftfahrzeug verbaute Sensoren dazu verwendet werden, ein Verlassen der Fahrspur durch das Kraftfahrzeug anhand des Abrollgeräusches zu erfassen.

In einer alternativen Ausführungsform umfasst die zumindest eine Sensoreinrichtung ein Mikrofon. Mit einem Mikrofon kann das Abrollgeräusch des zumindest einen Reifens zuverlässig erfasst werden. Zudem können Mikrofone kostengünstig und Bauraum sparend bereitgestellt werden. Somit kann auf einfache und kostengünstige Weise anhand des Abrollgeräusches untersucht werden, ob das Kraftfahrzeug die Fahrspur verlässt. Bevorzugt weist das Fahrerassistenzsystem eine Ausgabeeinrichtung zum Ausgeben eines Warnsignals in Abhängigkeit von dem Steuersignal auf. Wenn die

Steuereinrichtung erkennt, dass das Kraftfahrzeug die Fahrspur verlässt, wird das Steuersignal ausgegeben. In Folge des Steuersignals kann ein akustisches und/oder optisches und/oder haptisches Warnsignal an den Fahrer des Kraftfahrzeugs

ausgegeben werden. Somit kann der Fahrer zuverlässig vor einem ungewollten

Verlassen der Fahrbahn gewarnt werden.

In einer weiteren Ausgestaltung ist das Fahrerassistenzsystem dazu ausgelegt, einen Lenkeingriff in Abhängigkeit von dem Steuersignal durchzuführen. In Folge des

Steuersignals kann mit dem Fahrerassistenzsystem ein entsprechender Lenkeingriff durchgeführt werden, welcher dem Verlassen der Fahrspur entgegenwirkt. Somit kann der Fahrer zuverlässig beim Führen des Kraftfahrzeugs auf der Fahrbahn unterstützt werden.

Bevorzugt ist das Fahrerassistenzsystem dazu ausgelegt, den Fahrer beim Halten der Fahrspur und/oder beim Wechseln der Fahrspur in Abhängigkeit von dem Steuersignal zu unterstützen. Wie bereits erwähnt, kann ein entsprechendes Warnsignal ausgegeben werden oder ein Lenkeingriff durchgeführt werden, wenn anhand des Abrollgeräusches erkannt wird, dass das Fahrzeug die Fahrspur verlässt. Weiterhin kann der Fahrer auch beim Wechseln der Fahrspur unterstützt werden. Hierbei kann es auch vorgesehen sein, dass weitere Sensoren verwendet werden, die beispielsweise das Vorhandensein eines Fahrzeugs auf der Fahrspur erfassen, auf welche das Kraftfahrzeug wechseln möchte.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes

Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Unterstützen eines Fahrers eines

Kraftfahrzeugs beim Führen des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn mittels eines

Fahrerassistenzsystems. Dabei wird mittels zumindest einer Sensoreinrichtung ein Sensorsignal, welches ein Verlassen einer Fahrspur der Fahrbahn durch das

Kraftfahrzeug beschreibt, erfasst und mittels einer Steuereinrichtung wird das Verlassen der Fahrspur durch das Kraftfahrzeug anhand des Sensorsignals erkannt und beim Erkennen des Verlassens der Fahrspur durch das Kraftfahrzeug ein Steuersignal ausgegeben. Ferner wird mittels der zumindest einen Sensoreinrichtung als das

Sensorsignal ein Abrollgeräusch zumindest eines Reifens des Kraftfahrzeugs auf der Fahrbahnoberfläche der Fahrbahn erfasst und mittels der Steuereinrichtung das

Verlassen der Fahrbahn anhand des erfassten Abrollgeräusches erkannt.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug sowie für das erfindungsgemäße Verfahren.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen

Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen.

Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.

Dabei zeigen:

Fig. 1 in einer schematischen Darstellung ein Kraftfahrzeug gemäß einer

Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;

Fig. 2 das Kraftfahrzeug gemäß Fig. 1 , welches sich auf einer Fahrspur einer

Fahrbahn befindet; und

Fig. 3 das Kraftfahrzeug gemäß Fig. 2 beim Verlassen der Fahrspur der

Fahrbahn.

Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs 1 . Das Kraftfahrzeug 1 ist vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2. Das Fahrerassistenzsystem 2 dient zum Unterstützen eines Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 auf einer Fahrbahn 3. Das Fahrerassistenzsystem 2 ist insbesondere als Spurhalteassistent und/oder als Spurwechselassistent ausgebildet.

Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst zumindest eine Sensoreinrichtung 4, 5, 6, 7. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 vier Sensoreinrichtungen 4. 5, 6 und 7. Die Sensoreinrichtungen 4 und 5 sind auf einer ersten Seite 8 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Vorliegend sind die Sensoreinrichtungen 4 und 5 auf der rechten Seite des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Sensoreinrichtungen 6 und 7 sind auf einer der ersten Seite 8 gegenüberliegenden, zweiten Seite 9, angeordnet. Vorliegend sind die Sensoreinrichtungen 6 und 7 der linken Seite des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Sensoreinrichtung 4 ist in einem Bereich des vorderen rechten Rads 10 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Sensoreinrichtung 5 ist in einem Bereich des hinteren rechten Rads 1 1 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Sensoreinrichtung 6 ist in einem Bereich des hinteren linken Rads 12 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Sensoreinrichtung 7 ist in einem Bereich des vorderen linken Rads 13 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet.

Die Sensoreinrichtungen 4 bis 7 sind dazu ausgelegt, ein Abrollgeräusch eines jeweiligen Reifens der Räder 10 bis 13 zu erfassen. Die Sensoreinrichtungen 4 bis 7 können in und/oder an der Karosserie des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein. Die

Sensoreinrichtungen 4 bis 7 dienen dazu, ein Abrollgeräusch der jeweiligen Reifen der Räder 10 bis 13 zu erfassen. Das Abrollgeräusch ergibt sich beim Abrollen der Reifen der jeweiligen Räder 10 bis 13 auf einer Fahrbahnoberfläche der Fahrbahn 3. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfassen die Sensoreinrichtungen 4 bis 7 jeweils einen Ultraschallsensor. Die Ultraschallsensoren der Sensoreinrichtungen 4 bis 7 können ferner dazu ausgelegt sein, Objekt in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs 1 zu erfassen. Die Ultraschallsensoren können zum Erfassen des Abrollgeräusches des jeweiligen Reifens in einem vorbestimmten Modus betrieben werden, in dem sie beispielsweise eine im Vergleich zu einem Normalbetrieb erhöhte Empfindlichkeit aufweisen.

Ferner umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine Steuereinrichtung 14. Die

Steuereinrichtung 14 kann beispielsweise durch ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs 1 gebildet sein. Die Steuereinrichtung 14 ist mit entsprechenden Datenleitungen mit den Sensoreinrichtungen 4 bis 7 zur Datenübertragung verbunden. Die jeweiligen Sensoreinrichtungen 4 bis 7 erfassen Sensorsignale, welche das Abrollgeräusch des jeweiligen Reifens auf der Fahrbahnoberfläche beschreiben. Die Sensorsignale der Sensoreinrichtungen 4 bis 7 werden an de Steuereinrichtung 14 übertragen. Mit der Steuereinrichtung 14 kann anhand der Sensorsignale bzw. der Abrollgeräusche, die mit den Sensoreinrichtungen 4 bis 7 erfasst werden, bestimmt werden, ob das Kraftfahrzeug 1 eine Fahrspur 15 der Fahrbahn 3 verlässt. Hierzu wird mittels der Steuereinrichtung 14 untersucht, ob zumindest ein Reifen des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahnmarkierung 17 der Fahrbahn abrollt.

Bei dem Abrollen auf der Fahrbahnmarkierung 17 ergibt sich im Vergleich zum Abrollen des Reifens auf einem Bereich der Fahrbahnoberfläche, der frei von

Fahrbahnmarkierungen 17 ist, ein verändertes Abrollgeräusch. Das Abrollen des Reifens auf der Fahrbahnmarkierung 17 kann insbesondere anhand einer erhöhten

Signalamplitude in dem Sensorsignal erkannt werden. Zudem kann das Abrollen des Reifens auf der Fahrbahnmarkierung 17 anhand der Frequenz des Sensorsignals ermittelt werden. Wird das Verlassen der Fahrspur 15 durch das Kraftfahrzeug 1 erfasst, kann mittels der Steuereinrichtung 14 ein entsprechendes Steuersignal ausgegeben werden. In Folge des Steuersignals kann beispielsweise mittels einer Ausgabeeinrichtung 16 ein akustisches, optisches und/oder haptisches Warnsignal an den Fahrer ausgegeben werden.

Fig. 2 zeigt eine erste Fahrsituation, bei der sich das Kraftfahrzeug 1 auf einer Fahrbahn 3 befindet. Die Fahrbahn 3 umfasst vorliegend zwei Fahrspuren 15, wobei sich das Kraftfahrzeug 1 auf der rechten Fahrspur 15 befindet. In dem gezeigten Beispiel befindet sich das Kraftfahrzeug 1 mittig in der rechten Fahrspur 15. Die Reifen der Räder 10 bis 13 rollen alle auf der Fahrbahnoberfläche der Fahrbahn 3 ab. Die Steuereinrichtung 14 vergleicht während der Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 3 die Sensorsignale der Sensoreinrichtungen 4 bis 7 miteinander vergleichen. Somit können die

Abrollgeräusche der einzelnen Reifen des Kraftfahrzeugs 1 miteinander verglichen werden. In dem gezeigten Beispiel sind die Abrollgeräusche der Reifen im Wesentlichen gleich. In diesem Fall kann also davon ausgegangen werden, dass sich alle Reifen auf der Fahrbahnoberfläche der Fahrbahn 3 befinden.

Im Vergleich hierzu zeigt Fig. 3 eine Fahrsituation, bei der sich die Reifen der rechten Räder 10, 1 1 auf einer Fahrbahnmarkierung 17 befinden. Die Fahrbahnmarkierung 17 begrenzt die Fahrspur 15 der Fahrbahn 3. In dem vorliegenden Fall erfassen die

Sensoreinrichtungen 4 und 5, die an der ersten Seite 8 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sind, im Vergleich zu den Sensoreinrichtungen 6 und 7, die an der zweiten Seite 9 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sind, unterschiedliche Abrollgeräusche. Insbesondere kann dadurch, dass sich die Reifen der Räder 10 und 1 1 auf der Fahrbahnmarkierung 17 abrollen ein Abrollgeräusch mit einer höheren Amplitude und/oder einer veränderten Frequenz ergeben.

Bei der Fahrsituation gemäß Fig. 3 kann anhand des Vergleichs der Sensorsignale erfasst werden, dass sich die Reifen der Räder 10 und 1 1 auf der ersten Seite 8 des Kraftfahrzeugs 1 auf der Fahrbahnmarkierung 17 befinden. Somit kann bestimmt werden, dass ein Verlassen der Fahrspur 15 durch das Kraftfahrzeug 1 vorliegt oder bevorsteht. In diesem Fall kann von der Steuereinrichtung 14 das Steuersignal ausgegeben werden. In Folge dessen kann mit der Ausgabeeinrichtung 16 das Warnsignal ausgegeben werden oder ein entsprechender Lenkeingriff durchgeführt werden.

Claims

Patentansprüche

1 . Fahrerassistenzsystem (2) zum Unterstützen eines Fahrers eines

Kraftfahrzeugs (1 ) beim Führen des Kraftfahrzeugs (1 ) auf einer Fahrbahn (3), mit zumindest einer Sensoreinrichtung (4, 5, 6, 7) zum Bereitstellen eines

Sensorsignals, welches ein Verlassen einer Fahrspur (15) der Fahrbahn (3) durch das Kraftfahrzeug (1 ) beschreibt, und mit einer Steuereinrichtung (14) zum Erkennen des Verlassens der Fahrspur (15) durch das Kraftfahrzeug (1 ) anhand des Sensorsignals und zum Ausgeben eines Steuersignals beim Erkennen des Verlassens der Fahrspur (15) durch das Kraftfahrzeug (1 ),

dadurch gekennzeichnet, dass

die zumindest eine Sensoreinrichtung (4, 5, 6, 7) dazu ausgelegt ist, als das Sensorsignal ein Abrollgeräusch zumindest eines Reifens des Kraftfahrzeugs (1 ) auf einer Fahrbahnoberfläche der Fahrbahn (3) zu erfassen und die

Steuereinrichtung (14) dazu ausgelegt ist, das Verlassen der Fahrspur (15) durch das Kraftfahrzeug (1 ) anhand des erfassten Abrollgeräusches zu erkennen.

2. Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 1 ,

dadurch gekennzeichnet, dass

die Steuereinrichtung (14) dazu ausgelegt ist, anhand des Sensorsignals zu bestimmen, ob sich der zumindest eine Reifen zumindest bereichsweise auf einer Fahrbahnmarkierung (17) der Fahrbahn (3) befindet.

3. Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 1 oder 2,

dadurch gekennzeichnet, dass

das Fahrerassistenzsystem (2) eine erste Sensoreinrichtung (4), die einem ersten Reifen zugeordnet ist, und eine zweite Sensoreinrichtung (7), die einem bezüglich einer Längsachse des Kraftfahrzeugs (1 ) dem ersten Reifen gegenüberliegenden zweiten Reifen zugeordnet ist, aufweist.

4. Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 3,

dadurch gekennzeichnet, dass

die Steuereinrichtung (14) dazu ausgelegt ist, einen Unterschied zwischen dem Abrollgeräusch des ersten Reifens auf der Fahrbahnoberfläche und einem

Abrollgeräusch des zweiten Reifens auf der Fahrbahnoberfläche zu bestimmen.

5. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

ein Erfassungsbereich der zumindest einen Sensoreinrichtung (4, 5, 6, 7) einen Kontaktbereich zwischen dem zumindest einen Reifen und der Fahrbahnoberfläche einschließt.

6. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

die zumindest eine Sensoreinrichtung (4, 5, 6, 7) in und/oder an einem Radkasten des Kraftfahrzeugs (1 ) angeordnet ist.

7. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

die zumindest eine Sensoreinrichtung (4, 5, 6, 7) in und/oder an einer Tür des Kraftfahrzeugs (1 ) angeordnet ist.

8. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

die zumindest eine Sensoreinrichtung (4, 5, 6, 7) einen Ultraschallsensor umfasst, welcher dazu ausgelegt ist, das Abrollgeräusch zu erfassen.

9. Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 8,

dadurch gekennzeichnet, dass

der Ultraschallsensor dazu ausgelegt ist, ein Ultraschallsignal auszusenden.

10. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

die zumindest eine Sensoreinrichtung (4, 5, 6, 7) ein Mikrofon umfasst.

1 1 . Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (2) eine Ausgabeeinrichtung (16) zum Ausgeben eines Warnsignals in Abhängigkeit von dem Steuersignal aufweist.

12. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

das Fahrerassistenzsystem (2) dazu ausgelegt ist, einen Lenkeingriff in

Abhängigkeit von dem Steuersignal durchzuführen.

13. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

das Fahrerassistenzsystem (2) dazu ausgelegt ist, den Fahrer beim Halten der Fahrspur (15) und/oder beim Wechseln der Fahrspur (15) in Abhängigkeit von dem Steuersignal zu unterstützen.

14. Kraftfahrzeug (1 ) mit einem Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der

vorhergehenden Ansprüche.

15. Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1 ) beim Führen des Kraftfahrzeugs (1 ) auf einer Fahrbahn (3) mittels eines Fahrerassistenzsystems (2), bei welchem mittels zumindest einer Sensoreinrichtung (4, 5, 6, 7) ein

Sensorsignal, welches ein Verlassen einer Fahrspur (15) der Fahrbahn (3) durch das Kraftfahrzeug (1 ) beschreibt, erfasst wird und mittels einer Steuereinrichtung (14) das Verlassen der Fahrspur (15) durch das Kraftfahrzeug (1 ) anhand des Sensorsignals erkannt wird und beim Erkennen des Verlassens der Fahrspur (15) durch das Kraftfahrzeug (1 ) ein Steuersignal ausgegeben wird,

dadurch gekennzeichnet, dass

mittels der zumindest einen Sensoreinrichtung (4, 5, 6, 7) als das Sensorsignal ein Abrollgeräusch zumindest eines Reifens des Kraftfahrzeugs (1 ) auf einer

Fahrbahnoberfläche der Fahrbahn (3) erfasst wird und mittels der Steuereinrichtung (14) das Verlassen der Fahrbahn (3) durch das Kraftfahrzeug (1 ) anhand des erfassten Abrollgeräusches erkannt wird.