WO2016041734A1 - Method and device for detecting an unchanged position of an at least partially deactivated vehicle - Google Patents

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WO2016041734A1
WO2016041734A1 PCT/EP2015/069230 EP2015069230W WO2016041734A1 WO 2016041734 A1 WO2016041734 A1 WO 2016041734A1 EP 2015069230 W EP2015069230 W EP 2015069230W WO 2016041734 A1 WO2016041734 A1 WO 2016041734A1
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vehicle
marking
mark
detection
switched
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PCT/EP2015/069230
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Inventor
Siegfried Bocionek
Horst Ernst
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Siemens Aktiengesellschaft
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
    • B61L25/021—Measuring and recording of train speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
    • B61L25/025—Absolute localisation, e.g. providing geodetic coordinates

Definitions

  • track-bound vehicles which may, for example, be rail vehicles in the form of trains or locomotives or else track-guided vehicles with rubber tires.
  • the invention is not limited to track-bound vehicles, but in principle applicable to other types of land, water or air vehicles.
  • track-bound vehicles In the field of track-bound vehicles, there is basically a desire to drive a vehicle during a break in operation, i. for example, when parking the vehicle overnight in a depot, as completely as possible off or off. On the one hand, this offers the advantage that the energy consumption and thus the operating costs are reduced; On the other hand, this may also be avoided by special equipment for supplying energy to the parked vehicle.
  • track-bound vehicles in the form of electrically driven rail vehicles usually have batteries which, even in the event that the driving voltage is switched off - for example due to maintenance work - enable a basic electrical supply of the respective vehicle for at least a certain period of time.
  • the vehicle can not automatically recognize automatically whether, during the period of at least partial shutdown of the vehicle, ie for example during the time in which a vehicle unit of a train protection system was switched off, an intended or unintentional - movement or position change of the vehicle has occurred.
  • This has in particular the consequence that on the vehicle side a judgment as to whether or not a location information acquired before the vehicle is switched off is still valid or not possible or only with corresponding additional expenditure.
  • the train control system can not decide on the safe continuation or approach of the vehicle in question.
  • a corresponding determination of a change in position when the vehicle is switched off or at least partially switched off is also referred to as "Cold Movement Detection” (CMD), in which case it must be determined whether the vehicle was moved in the switched-off state with reference to the known position which was present when the vehicle was switched off
  • CMD Cold Movement Detection
  • a method for detecting a change in position of a vehicle for the purpose of CMD is known for example from German patent application DE 10 2011 077 760 AI.
  • a state memory provided for this purpose cooperates with an axis transmitter on a wheel axle of the vehicle and with means which store the state memory during disarming, i. when switching off the vehicle, put in a predetermined state.
  • the known device is designed such that a change in position of the switched-off vehicle leads to a change in the stored state of the state memory as a function of the rotation of the wheel axle.
  • the present invention has for its object to provide a method for detecting an unchanged position of an at least partially disabled vehicle that allows reliable detection of an unchanged position of the vehicle and at the same time with relatively little effort is feasible.
  • This object is achieved by a method for detecting an unchanged position of an at least partially disabled vehicle, in particular a track-bound vehicle, wherein before an at least partial shutdown of the vehicle under or next to the vehicle, a mark is attached during a restart or after restarting the Vehicle is attempted to detect the attached mark, and in the case of successful detection of the mark an unchanged position of the vehicle is detected.
  • a method for recognizing an unchanged position of an at least partially switched-off vehicle, in particular a track-bound vehicle is thus at least partially Turn off the vehicle under or beside the vehicle with a marker attached.
  • the marking can basically be done in any way. It is only important that the marking continues to be present even after the vehicle has been switched back on, so that it can be used as
  • Criterion or reference for a possible change in position of the vehicle is usable.
  • a corresponding marking a simple spot of color, a sprayed-on barcode, a passive transponder glued to a rail, for example in the form of an RFID tag, or any other detectable position reference may be mentioned.
  • the marking itself is invariable in its position. This can be ensured, for example, by attaching the marking to a track-side object of invariable position, for instance in the form of a rail or a threshold, in such a way that detachment or displacement of the marking from the relevant object is not possible or at least usually is not expected.
  • the attempt is made to detect the attached marking.
  • the spatial area is detected or checked, in which the previously applied mark would be in the event that the vehicle was not moved in at least partially disabled vehicle.
  • the third feature of the method according to the invention is in the case of a successful detection of the label an unchanged position of the vehicle detected.
  • Successful detection of the marking presupposes that a mark of the expected type is detected or identified at the expected location. In the simplest case, this means that at the expected location at all a corresponding marker, such as in the form of a blob of color, is present.
  • a further check is carried out to the effect that the detected marking is actually identical to the marking applied before the at least partial shutdown of the vehicle.
  • a successful detection of the mark may require, for example, that information encoded in the mark is read out and checked accordingly.
  • the method according to the invention offers the advantage that it enables reliable detection of an unchanged position of an at least partially switched-off vehicle in a comparatively simple manner. Conversely, changes in the position of the vehicle, which are noticeable by the fact that the position can not be confirmed as unchanged, can be detected.
  • the steps of the method according to the invention in the form of attaching and detecting the marking in this case carried out by vehicle-side components, so that additional trackside components are not required. This means that the essential function of "cold movement detection" in many operational situations can advantageously be carried out autonomously by the respective vehicle itself.
  • the method according to the invention can be further developed in such a way that, prior to the at least partial shutdown of the vehicle, location information characterizing the current position of the vehicle is stored and the validity of the stored location information is confirmed is, if an unchanged position of the vehicle is detected.
  • This further development of the method according to the invention has the advantage that the knowledge as to whether a position change of the same has taken place during the period of switching off of the vehicle can be used to check the validity of a stored location information.
  • the stored location information is a location or locating information which is characteristic of the current position of the vehicle with reference to the point in time when the vehicle is switched off.
  • This may have been determined by means of different, known per se locating devices, such as using a Wegimpulsgebers, a device for satellite-based determination of the location or a radar device.
  • a Wegimpulsgebers a device for satellite-based determination of the location or a radar device.
  • the described preferred embodiment of the method according to the invention has the particular advantage that no additional actions are required by operating personnel after the vehicle is switched on again in order to obtain a valid position of the vehicle.
  • neither a manual entry of a current location information nor a renewed determination of the location information for example by reading location tags, such as in the form of balises, by a movement conditions of the vehicle in a restrictive mode of operation, required.
  • the method according to the invention can also be designed such that the correct attachment of the marking is checked by a test-wise, the at least partial shutdown of the vehicle prior detection of the mark.
  • This offers the advantage that the attached marking can already be tested or checked prior to the at least partial shutdown of the vehicle so that a successful detection of the attached marking is possible.
  • faulty markings or malfunctions of the detection device used to detect the marking can be detected and, if necessary, corrected promptly.
  • this can be done, for example, by attaching a further marking, possibly at a different location.
  • the above-described embodiment of the method according to the invention can be further developed in such a way that, based on the test-based detection of the marking, reference data related to the marking are stored prior to the at least partial deactivation of the vehicle.
  • reference data can either consist of the entire data obtained as part of the test-type detection of the marking or else of certain partial data or characteristic variables obtained therefrom. Regardless of the type of data stored as reference data, this has the advantage that these data are made available for use in the context of the reconnection or even the reconnection of the vehicle.
  • the stored reference data are stored during the reconnection or after weighing. turning on the vehicle while attempting to detect the mark.
  • the stored reference data indicate the exact position of the marker and that this information is used in the attempt to capture the marker.
  • the method according to the invention can preferably be developed in such a way that the marking is regarded as successfully detected, provided that the reference data correspond to corresponding data obtained during the detection of the marking carried out during or after the vehicle is switched on again.
  • the reference data may be, for example, an image or a photograph which is compared with a current image during the detection of the marking after the vehicle is switched on again or when the vehicle is switched back on , If the last taken picture, i. the "wake-up image", which coincides with the picture taken before the vehicle is turned off at least partially, i.e. the reference picture or "test picture", the marker is considered to be successfully detected, i.
  • the attached marking is made unusable before or after a restart of the vehicle.
  • this can be done, for example, by spraying, destroying, reprogramming or otherwise modifying the marking in such a way that future impairments, in particular in the event of a later renewal
  • the method according to the invention can also be configured such that a coded marking is attached with at least one additional information, in particular in the form of an identifier identifying the respective vehicle, a time stamp and / or a period of validity of the marking, and the at least one additional information in the frame of detecting the marking performed during the restarting or after the vehicle is switched on again.
  • a coded marking is attached with at least one additional information, in particular in the form of an identifier identifying the respective vehicle, a time stamp and / or a period of validity of the marking, and the at least one additional information in the frame of detecting the marking performed during the restarting or after the vehicle is switched on again.
  • a timestamp ie, a timestamp
  • the method according to the invention can also be so pronounced that the marking is detected by means of a detection device comprising at least one of the following components: a photo camera, a video camera, an infrared camera, an optical sensor, a laser scanner, a reading device for an RFID Tag, a bar code or a two-dimensional code, in particular a QR code.
  • a detection device comprising at least one of the following components: a photo camera, a video camera, an infrared camera, an optical sensor, a laser scanner, a reading device for an RFID Tag, a bar code or a two-dimensional code, in particular a QR code.
  • the components mentioned are advantageously those which are particularly suitable for detecting corresponding markings, depending on the type or embodiment of the respective marking.
  • the method according to the invention is so pronounced that, in the case of a vehicle in the form of a track-bound vehicle, the at least partial deactivation of the vehicle comprises switching off a vehicle device of a train protection system.
  • the at least partial deactivation of the vehicle comprises switching off a vehicle device of a train protection system.
  • the present invention has for its object to provide a corresponding device that allows reliable detection of an unchanged position of the vehicle and at the same time with relatively little effort is feasible.
  • a device for detecting an unchanged position of an at least partially disabled vehicle in particular a track-bound vehicle, wherein the device is adapted to attach before or at least partially shutdown of the vehicle under or next to the vehicle, during a reconnection or after the vehicle has been switched back on trying to detect the attached mark, and in case of a successful detection of the mark to recognize an unchanged position of the vehicle.
  • the advantages of the device according to the invention essentially correspond to those of the method according to the invention, so that in this regard reference is made to the corresponding explanations above.
  • the device according to the invention can advantageously be developed further to store a positioning information characterizing the current position of the vehicle before the at least partial shutdown of the vehicle and to confirm the validity of the stored positioning information, provided that an unchanged position of the vehicle is detected.
  • the device according to the invention is designed to check the correct attachment of the marking by a test-wise, the at least partial shutdown of the vehicle preceding detection of the mark.
  • the device according to the invention can also be further developed in such a way that it is designed to store reference data obtained in the test-wise detection of the marking before the at least partial deactivation of the vehicle.
  • the device according to the invention is designed to use the stored reference data during the reconnection or after the vehicle is switched back on when attempting to detect the marking.
  • the device according to the invention is developed in such a way to regard the marking as successfully detected, provided that the reference data correspond to corresponding data obtained during the detection of the marking carried out during or after the vehicle is switched on again.
  • the device according to the invention is designed to make the attached mark unusable before or after a restart of the vehicle.
  • the device according to the invention is designed to attach a coded marking with at least one additional information, in particular in the form of an identifier identifying the respective vehicle, a time stamp and / or a validity period of the marking, and the at least one additional information item to be used during the detection of the vehicle or when the vehicle is switched on again.
  • the device has a detection device for detecting the marking, which comprises at least one of the following components: a camera, a video camera, an infrared camera, an optical sensor, a laser scanner , a reader for an RFID tag, a bar code or a two-dimensional code, in particular a QR code.
  • a detection device for detecting the marking comprises at least one of the following components: a camera, a video camera, an infrared camera, an optical sensor, a laser scanner , a reader for an RFID tag, a bar code or a two-dimensional code, in particular a QR code.
  • a device 10 for detecting an unchanged position of an at least partially disabled vehicle is indicated, wherein the device 10 comprises a marking device 20 and a detection device 30.
  • the device 10 is mounted on a vehicle in the form of a rail vehicle and the vehicle in question is to be switched off or off, for example because of a break in operation.
  • the rail vehicle which may, for example, be a train
  • a position information identifying the current position of the vehicle is stored.
  • the device 10 which in the present case is intended to be mounted laterally below the vehicle floor, descends in a direction of movement 40 from above to the height of the rail head of a rail 100.
  • the device 10 with its component marking device 20 and detection device 30 can be regarded as a "read-write erase head.”
  • a marking is applied to the rail head of the rail 100 by means of the marking device 20 This can be done, for example, by means of suitable "ink” or color, the mark in this case being able to be embodied, for example, as a simple colored blob or as a sprayed-on barcode or QR code.
  • corresponding markings to be adhesively bonded by the marking device, the mark in this case being able to be embodied, for example, in the form of a (passive) transponder, ie in the form of an RFID tag.
  • the mark is applied to the rail head such that it is immutable in position relative to the rail head.
  • the detection device 30 which can also be referred to as a marker detector and is indicated in the figure as a camera, a test-by-way detection of the marking.
  • the detection device 30 can also be referred to as a marker detector and is indicated in the figure as a camera, a test-by-way detection of the marking. This offers the advantage that the correct attachment of the marking as well as the functionality of the detection device 30 can be checked. This will ensure that the marker in case the Vehicle does not change its position, is actually detectable.
  • reference data obtained on the basis of the test-type detection of the marking are then stored in the exemplary embodiment described before the at least partial deactivation of the vehicle, for example in a data memory of a vehicle device or train control computer.
  • the reference data relating to the marking may be, for example, a test recording of the marking.
  • the vehicle can now be driven to the desired extent, i. completely or at least partially shut off.
  • the device 10 can either remain in its lowered position or be returned along its direction of movement 40 in its rest position.
  • the device 10 After the end of the operating pause of the vehicle, during a restarting or after a restart of the vehicle, by means of the device 10, which has been lowered again following the direction of movement 40, or more precisely its detection device 30, is attempted to detect the previously applied marking.
  • the stored reference data for example in the form of the test image
  • this can be done, for example, in such a way that a further image is taken in the form of a "wake-up image" which, in the case of an unchanged position of the vehicle, should coincide with the image taken before the vehicle is at least partially switched off.
  • the marker may therefore be identified as successfully recorded. This means that proof has been provided on the vehicle side that the vehicle has not changed its position relative to the marking and thus also absolutely. Since the vehicle subsequently continues to be in the same location as before the vehicle is at least partially switched off, the validity of the location information stored before the switch-off can be confirmed. If, however, the previously applied marking can not be detected successfully, since either no marking is detectable at all or it is determined that it does not coincide with the marking applied before the at least partial shutdown of the vehicle, then it can and must be assumed that the marking Has changed position of the vehicle in at least partially switched off state. This has the consequence that the stored before the at least partial shutdown position of the vehicle is no longer valid and thus a redetermination of the current position of the same is required before a full restart of the vehicle.
  • a marking coded with at least one additional information is applied or used.
  • a corresponding additional information may be, for example, an identifier identifying the respective vehicle, a time stamp or also a validity period of the marking.
  • markings and thus also detection devices 30 of different types can be used within the scope of the described method.
  • the detection devices 30 used may be in particular those which comprise at least one of the following components: a camera, a video camera, an infrared camera, an optical sensor, a laser scanner, a RFID tag reader, a barcode or a two-dimensional code, in particular a QR code.
  • a camera a video camera
  • an infrared camera an optical sensor
  • a laser scanner a laser scanner
  • RFID tag reader a barcode or a two-dimensional code, in particular a QR code.
  • the device 10 - After an unchanged position of the vehicle or a change in position thereof has been detected depending on whether the previously applied mark could be successfully detected or detected / identified, it is possible that the device 10 - preferably before releasing the brakes of the vehicle - Is raised again in the direction of movement 40 in its safe rest position. According to the statements in connection with the embodiments of the inventive method and the device according to the invention described these have the particular advantage that the side of the vehicle, ie purely on the vehicle side, can be detected, whether the position of the vehicle during its at least partially Switching off has changed or not.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

The present invention relates to a particularly reliable method, which at the same time can be implemented at a comparatively low cost, for detecting an unchanged position of an at least partially deactivated vehicle, in particular of a track-bound vehicle. According to the invention, a marking is attached under or next to the vehicle before the vehicle is at least partially deactivated, and while the vehicle is being reactivated or after it has been reactivated an attempt is made to acquire the attached marking, and if the marking is successfully acquired, an unchanged position of the vehicle is detected. The invention further relates to a device (10) for detecting an unchanged position of an at least partially deactivated vehicle.

Description

Beschreibung description
Verfahren sowie Vorrichtung zum Erkennen einer unveränderten Position eines zumindest teilweise abgeschalteten Fahrzeugs Method and device for detecting an unchanged position of an at least partially disabled vehicle
Für Fahrzeuge unterschiedlicher Art kann es erforderlich oder zumindest wünschenswert sein, zu erkennen beziehungsweise zu detektieren, ob die Position eines zwischenzeitlich vollständig oder zumindest teilweise abgeschalteten Fahrzeugs unver- ändert ist oder aber das Fahrzeug seine Position im Vergleich zu derjenigen zum Zeitpunkt des Abschaltens geändert hat. Im Folgenden erfolgt die Beschreibung im Wesentlichen anhand des Beispiels spurgebundener Fahrzeuge, bei denen es sich beispielsweise um Schienenfahrzeuge in Form von Zügen oder Loko- motiven oder auch um spurgeführte Fahrzeuge mit Gummibereifung handeln kann. Die Erfindung ist jedoch nicht auf spurgebundene Fahrzeuge beschränkt, sondern grundsätzlich auch für andere Arten von Land-, Wasser- oder Luftfahrzeugen anwendbar . For vehicles of different types, it may be necessary, or at least desirable, to detect or detect whether the position of a meanwhile fully or at least partially deactivated vehicle is unchanged or the vehicle has changed its position compared to that at the time of shutdown. In the following, the description is essentially based on the example of track-bound vehicles, which may, for example, be rail vehicles in the form of trains or locomotives or else track-guided vehicles with rubber tires. However, the invention is not limited to track-bound vehicles, but in principle applicable to other types of land, water or air vehicles.
Im Bereich der spurgebundenen Fahrzeuge besteht grundsätzlich der Wunsch, ein Fahrzeug in einer Betriebspause, d.h. beispielsweise beim Abstellen des Fahrzeugs über Nacht in einem Depot, möglichst vollständig ab- beziehungsweise ausschalten zu können. Dies bietet einerseits den Vorteil, dass der Energieverbauch und damit die Betriebskosten gesenkt werden; andererseits können hierdurch gegebenenfalls auch spezielle Einrichtungen zur Energieversorgung des geparkten Fahrzeugs vermieden werden. So weisen beispielsweise spurgebundene Fahrzeuge in Form von elektrisch angetriebenen Schienenfahrzeugen üblicherweise Batterien auf, die auch für den Fall, dass die Fahrspannung - etwa aufgrund von Wartungsarbeiten - abgeschaltet wird, zumindest für eine gewisse Zeitspanne eine elektrische Grundversorgung des jeweiligen Fahrzeugs ermögli- chen. In the field of track-bound vehicles, there is basically a desire to drive a vehicle during a break in operation, i. for example, when parking the vehicle overnight in a depot, as completely as possible off or off. On the one hand, this offers the advantage that the energy consumption and thus the operating costs are reduced; On the other hand, this may also be avoided by special equipment for supplying energy to the parked vehicle. For example, track-bound vehicles in the form of electrically driven rail vehicles usually have batteries which, even in the event that the driving voltage is switched off - for example due to maintenance work - enable a basic electrical supply of the respective vehicle for at least a certain period of time.
Besonders schwierig gestaltet sich ein Abschalten solcher Komponenten eines Fahrzeugs, die für eine Bestimmung der Po- sition des Fahrzeugs erforderlich sind. Neben den eigentlichen Positionsbestimmungseinrichtungen - etwa in Form von Wegimpulsgebern oder Radareinrichtungen - kann dies insbesondere fahrzeugseitige Steuerrechner in Form von Fahrzeuggerä- ten von Zugsicherungssystemen betreffen. Grundsätzlich besteht auch für diese Komponenten der Wunsch, sie in Betriebspausen des Fahrzeugs abzuschalten. In diesem Zusammenhang existiert jedoch gleichzeitig regelmäßig die Anforderung, dass nach dem Ab- und Wiedereinschalten des Fahrzeugs eine die aktuelle Position des Fahrzeugs kennzeichnende Ortungsinformation verfügbar bleibt, um eine schnelle, weitgehend automatisch ablaufende Wiederinbetriebnahme des Fahrzeugs zu ermöglichen. Sicherungstechnisch besteht hierbei jedoch das Problem, dass seitens des Fahrzeugs nicht ohne Weiteres auto- matisch erkannt werden kann, ob während der Dauer des zumindest teilweisen Abschaltens des Fahrzeugs, d.h. beispielsweise während der Zeit, in der ein Fahrzeuggerät eines Zugsicherungssystems abgeschaltet war, eine - beabsichtigte oder unbeabsichtigte - Bewegung beziehungsweise Positionsänderung des Fahrzeugs erfolgt ist. Dies hat insbesondere zur Folge, dass fahrzeugseitig eine Beurteilung dahingehend, ob eine vor dem Abschalten des Fahrzeugs erfasste Ortungsinformation weiterhin gültig ist oder nicht, nicht oder nur mit entsprechendem zusätzlichen Aufwand möglich ist. Ohne das Wissen über die korrekte Position des wiederangeschalteten Fahrzeugs kann jedoch seitens des Zugsicherungssystems nicht über die sichere Weiterfahrt beziehungsweise Anfahrt des betreffenden Fahrzeugs entschieden werden. Eine entsprechende Feststellung einer Positionsänderung bei abgeschaltetem oder zumindest teilweise abgeschaltetem Fahrzeug wird auch als „Cold Movement Detection" (CMD) bezeichnet. Hierbei ist somit zu ermitteln, ob das Fahrzeug im abgeschalteten Zustand bezogen auf die bekannte Position, die beim Ausschalten vorlag, bewegt worden ist. Dabei kann eine entsprechende Positionsänderung beispielsweise im Rahmen eines Rangier- oder eines Abschleppvorgangs erfolgt sein. Ein Verfahren zum Erkennen einer Positionsänderung eines Fahrzeugs zum Zwecke der CMD ist beispielsweise aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 10 2011 077 760 AI bekannt. It is particularly difficult to switch off such components of a vehicle which are used to determine the position of the vehicle. required by the vehicle. In addition to the actual position-determining devices-for example in the form of position encoders or radar devices-this can relate in particular to vehicle-side control computers in the form of vehicle devices of train control systems. Basically, there is also the desire for these components to turn off during breaks in the vehicle. In this context, however, there is also a regular requirement that after the vehicle is switched off and on again, a positioning information characterizing the current position of the vehicle remains available in order to enable a fast, largely automatic restarting of the vehicle. In terms of safety, however, there is the problem that the vehicle can not automatically recognize automatically whether, during the period of at least partial shutdown of the vehicle, ie for example during the time in which a vehicle unit of a train protection system was switched off, an intended or unintentional - movement or position change of the vehicle has occurred. This has in particular the consequence that on the vehicle side a judgment as to whether or not a location information acquired before the vehicle is switched off is still valid or not possible or only with corresponding additional expenditure. However, without the knowledge of the correct position of the switched-back vehicle, the train control system can not decide on the safe continuation or approach of the vehicle in question. A corresponding determination of a change in position when the vehicle is switched off or at least partially switched off is also referred to as "Cold Movement Detection" (CMD), in which case it must be determined whether the vehicle was moved in the switched-off state with reference to the known position which was present when the vehicle was switched off In this case, a corresponding change in position may, for example, have taken place in the context of a shunting or towing process. A method for detecting a change in position of a vehicle for the purpose of CMD is known for example from German patent application DE 10 2011 077 760 AI.
Hierbei wirkt ein hierzu vorgesehener Zustandsspeicher mit einem Achsgeber an einer Radachse des Fahrzeugs sowie mit Mitteln zusammen, die den Zustandsspeicher beim Abrüsten, d.h. beim Ausschalten des Fahrzeugs, in einen vorgegebenen Zustand versetzen. Dabei ist die bekannte Vorrichtung derart ausgeführt, dass eine Positionsänderung des ausgeschalteten Fahrzeugs zu einer Veränderung des gespeicherten Zustands des Zustandsspeichers in Abhängigkeit von der Drehung der Radachse führt. Durch Prüfung des Zustands des Zustandsspeichers beim Wiedereinschalten beziehungsweise Aufrüsten des Fahrzeugs ist somit eine im ausgeschalteten Zustand des Fahrzeugs erfolgte Positionsänderung desselben erkennbar. In this case, a state memory provided for this purpose cooperates with an axis transmitter on a wheel axle of the vehicle and with means which store the state memory during disarming, i. when switching off the vehicle, put in a predetermined state. In this case, the known device is designed such that a change in position of the switched-off vehicle leads to a change in the stored state of the state memory as a function of the rotation of the wheel axle. By checking the state of the state memory when the vehicle is switched on again or upgraded, it is thus possible to detect a change in position of the same when the vehicle is switched off.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Erkennen einer unveränderten Position eines zumindest teilweisen abgeschalteten Fahrzeugs anzugeben, das eine zuverlässige Erkennung einer unveränderten Position des Fahrzeugs ermöglicht und zugleich mit vergleichsweise geringem Aufwand realisierbar ist. The present invention has for its object to provide a method for detecting an unchanged position of an at least partially disabled vehicle that allows reliable detection of an unchanged position of the vehicle and at the same time with relatively little effort is feasible.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Erkennen einer unveränderten Position eines zumindest teilweise abgeschalteten Fahrzeugs, insbesondere eines spurgebundenen Fahrzeugs, wobei vor einem zumindest teilweisen Abschalten des Fahrzeugs unter oder neben dem Fahrzeug eine Markierung angebracht wird, während eines Wiedereinschaltens oder nach dem Wiedereinschalten des Fahrzeugs versucht wird, die angebrachte Markierung zu erfassen, und im Falle eines erfolgreichen Erfassens der Markierung eine unveränderte Position des Fahrzeugs erkannt wird. Gemäß dem ersten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Erkennen einer unveränderten Position eines zumindest teilweise abgeschalteten Fahrzeugs, insbesondere eines spurgebundenen Fahrzeugs, wird somit vor einem zumindest teilweisen Abschalten des Fahrzeugs unter oder neben dem Fahrzeug eine Markierung angebracht. Dies bietet den Vorteil, dass hierdurch die Voraussetzung dafür geschaffen wird, dass nach dem Wiedereinschalten des Fahrzeugs die zuvor angebrachte Markie- rung fahrzeugseitig dafür verwendet werden kann, eine unveränderte Position oder aber eine Positionsänderung des Fahrzeugs zu erkennen. Hierbei kann die Markierung grundsätzlich auf beliebige Art und Weise erfolgen. Von Bedeutung ist lediglich, dass die Markierung auch nach dem Wiedereinschalten des Fahrzeugs weiterhin derart vorhanden ist, dass sie alsThis object is achieved by a method for detecting an unchanged position of an at least partially disabled vehicle, in particular a track-bound vehicle, wherein before an at least partial shutdown of the vehicle under or next to the vehicle, a mark is attached during a restart or after restarting the Vehicle is attempted to detect the attached mark, and in the case of successful detection of the mark an unchanged position of the vehicle is detected. According to the first step of the method according to the invention for recognizing an unchanged position of an at least partially switched-off vehicle, in particular a track-bound vehicle, is thus at least partially Turn off the vehicle under or beside the vehicle with a marker attached. This offers the advantage that this creates the precondition for the fact that, after the vehicle has been switched on again, the previously applied marking can be used on the vehicle side to detect an unchanged position or a change in the position of the vehicle. In this case, the marking can basically be done in any way. It is only important that the marking continues to be present even after the vehicle has been switched back on, so that it can be used as
Kriterium beziehungsweise Referenz für eine mögliche Positionsänderung des Fahrzeugs verwendbar ist. Als Beispiele für eine entsprechende Markierung seien ein einfacher Farbklecks, ein aufgesprühter Barcode, ein beispielsweise an eine Schiene geklebter passiver Transponder, etwa in Form eines RFID-Tags, oder eine beliebige sonstige detektierbare Positionsreferenz genannt. Neben einer zumindest temporären Dauerhaftigkeit der Markierung ist es hierbei erforderlich, dass die Markierung selbst in ihrer Lage unveränderlich ist. Dies kann beispiels- weise dadurch gewährleistet werden, dass die Markierung an einem streckenseitigen Objekt unveränderlicher Position, etwa in Form einer Schiene oder einer Schwelle, derart angebracht wird, dass eine Ablösung oder Verschiebung der Markierung von dem betreffenden Objekt nicht möglich oder zumindest übli- cherweise nicht zu erwarten ist. Criterion or reference for a possible change in position of the vehicle is usable. As examples of a corresponding marking, a simple spot of color, a sprayed-on barcode, a passive transponder glued to a rail, for example in the form of an RFID tag, or any other detectable position reference may be mentioned. In addition to an at least temporary durability of the marking, it is hereby necessary that the marking itself is invariable in its position. This can be ensured, for example, by attaching the marking to a track-side object of invariable position, for instance in the form of a rail or a threshold, in such a way that detachment or displacement of the marking from the relevant object is not possible or at least usually is not expected.
Gemäß dem zweiten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird während eines Wiedereinschaltens oder nach dem Wiedereinschalten des Fahrzeugs versucht, die angebrachte Markie- rung zu erfassen. Dies bedeutet, dass mittels einer fahrzeug- seitigen Detektionseinrichtung der räumliche Bereich erfasst beziehungsweise geprüft wird, in dem sich die zuvor angebrachte Markierung für den Fall befinden würde, dass das Fahrzeug im zumindest teilweise abgeschalteten Fahrzeug nicht bewegt wurde. In accordance with the second step of the method according to the invention, during a restarting or after the vehicle is switched back on, the attempt is made to detect the attached marking. This means that by means of a vehicle-side detection device, the spatial area is detected or checked, in which the previously applied mark would be in the event that the vehicle was not moved in at least partially disabled vehicle.
Gemäß dem dritten Merkmal des erfindungsgemäßen Verfahrens wird im Falle eines erfolgreichen Erfassens der Markierung eine unveränderte Position des Fahrzeugs erkannt. Dabei setzt ein erfolgreiches Erfassen der Markierung voraus, dass an der erwarteten Stelle eine Markierung der erwarteten Art detek- tiert beziehungsweise identifiziert wird. Im einfachsten Fall bedeutet dies, dass an der erwarteten Stelle überhaupt eine entsprechende Markierung, etwa in Form eines Farbkleckses, vorhanden ist. In Abhängigkeit von der jeweiligen Ausführungsform besteht darüber hinaus die Möglichkeit, dass seitens des Fahrzeugs im Rahmen des Erfassens der Markierung ei- ne weitergehende Überprüfung dahingehend erfolgt, dass die erfasste Markierung tatsächlich mit der vor dem zumindest teilweisen Abschalten des Fahrzeugs angebrachten Markierung identisch ist. In diesem Fall kann ein erfolgreiches Erfassen der Markierung beispielsweise voraussetzen, dass in der Mar- kierung codierte Informationen ausgelesen und entsprechend überprüft werden. According to the third feature of the method according to the invention is in the case of a successful detection of the label an unchanged position of the vehicle detected. Successful detection of the marking presupposes that a mark of the expected type is detected or identified at the expected location. In the simplest case, this means that at the expected location at all a corresponding marker, such as in the form of a blob of color, is present. In addition, depending on the respective embodiment, there is the possibility that, on the part of the vehicle during the detection of the marking, a further check is carried out to the effect that the detected marking is actually identical to the marking applied before the at least partial shutdown of the vehicle. In this case, a successful detection of the mark may require, for example, that information encoded in the mark is read out and checked accordingly.
Das erfindungsgemäße Verfahren bietet den Vorteil, dass es auf vergleichsweise einfache Art und Weise ein zuverlässiges Erkennen einer unveränderten Position eines zumindest teilweise abgeschalteten Fahrzeugs ermöglicht. Im Umkehrschluss können Positionsänderungen des Fahrzeugs, die sich dadurch bemerkbar machen, dass die Position nicht als unverändert bestätigt werden kann, detektiert werden. Vorteilhafterweise erfolgen die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form des Anbringens sowie des Erfassens der Markierung hierbei durch fahrzeugseitige Komponenten, so dass zusätzliche streckenseitige Komponenten nicht erforderlich sind. Dies bedeutet, dass die in vielen betrieblichen Situationen wesentliche Funktion der „Cold Movement Detection" vorteilhafterweise autonom von dem jeweiligen Fahrzeug selbst ausgeführt werden kann. The method according to the invention offers the advantage that it enables reliable detection of an unchanged position of an at least partially switched-off vehicle in a comparatively simple manner. Conversely, changes in the position of the vehicle, which are noticeable by the fact that the position can not be confirmed as unchanged, can be detected. Advantageously, the steps of the method according to the invention in the form of attaching and detecting the marking in this case carried out by vehicle-side components, so that additional trackside components are not required. This means that the essential function of "cold movement detection" in many operational situations can advantageously be carried out autonomously by the respective vehicle itself.
Vorzugsweise kann das erfindungsgemäße Verfahren derart wei- tergebildet sein, dass vor dem zumindest teilweisen Abschalten des Fahrzeugs eine die aktuelle Position des Fahrzeugs kennzeichnende Ortungsinformation gespeichert wird und die Gültigkeit der gespeicherten Ortungsinformation bestätigt wird, sofern eine unveränderte Position des Fahrzeugs erkannt wird. Diese Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens weist den Vorteil auf, dass die Kenntnis darüber, ob während der Dauer des Abschaltens des Fahrzeugs eine Positionsände- rung desselben erfolgt ist, dazu verwendet werden kann, die Gültigkeit einer gespeicherten Ortungsinformation zu überprüfen. Dabei handelt es sich bei der gespeicherten Ortungsinformation um eine bezogen auf den Zeitpunkt des Abschaltens des Fahrzeugs die aktuelle Position des Fahrzeugs kennzeich- nende Orts- beziehungsweise Ortungsinformation. Diese kann mittels unterschiedlicher, für sich bekannter Ortungseinrichtungen, etwa unter Verwendung eines Wegimpulsgebers, einer Einrichtung zur satellitengestützten Bestimmung des Ortes oder einer Radareinrichtung, bestimmt worden sein. Dadurch, dass es anhand der Markierung möglich ist, die Gültigkeit der gespeicherten Ortungsinformation zu bestätigen oder alternativ diese als nicht mehr gültig zu verwerfen, ist vorteilhafterweise für den Regelfall, dass keine Positionsänderung des Fahrzeugs erfolgt ist, vor einer vollständigen Wiederin- betriebnahme des Fahrzeugs keine erneute Bestimmung der Position des Fahrzeugs erforderlich. Dabei ist zu berücksichtigen, dass insbesondere im Falle von Fahrzeugen in Form von spurgebundenen Fahrzeugen, d.h. etwa in Form von Schienenfahrzeugen, Magnetbahnen oder spurgeführten Fahrzeugen mit Gummibereifung, die Position des jeweiligen Fahrzeugs ein wesentlicher Parameter eines entsprechenden Sicherungssystems ist. Dies gilt beispielsweise für Systeme zur Zugsicherung, wie etwa das Europäische Zugsicherungssystem ETCS (European Train Control System) . Die beschriebene bevorzugte Ausfüh- rungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist hierbei insbesondere den Vorteil auf, dass nach dem Wiedereinschalten des Fahrzeugs keine zusätzlichen Handlungen durch Bedienpersonal erforderlich sind, um eine gültige Position des Fahrzeugs zu erhalten. So ist insbesondere weder eine manuelle Eingabe einer aktuellen Ortungsinformation noch eine erneute Ermittlung der Ortungsinformation, beispielsweise durch Lesen von Ortungsmarken, etwa in Form von Balisen, durch ein Bewe- gen des Fahrzeugs in einen restriktiven Betriebsmodus, erforderlich . Preferably, the method according to the invention can be further developed in such a way that, prior to the at least partial shutdown of the vehicle, location information characterizing the current position of the vehicle is stored and the validity of the stored location information is confirmed is, if an unchanged position of the vehicle is detected. This further development of the method according to the invention has the advantage that the knowledge as to whether a position change of the same has taken place during the period of switching off of the vehicle can be used to check the validity of a stored location information. In this case, the stored location information is a location or locating information which is characteristic of the current position of the vehicle with reference to the point in time when the vehicle is switched off. This may have been determined by means of different, known per se locating devices, such as using a Wegimpulsgebers, a device for satellite-based determination of the location or a radar device. By virtue of the fact that it is possible by means of the marking to confirm the validity of the stored location information or, alternatively, to reject it as no longer valid, it is advantageous for the normal case that no change in position of the vehicle has taken place before the vehicle is completely restarted redetermination of the position of the vehicle required. It should be noted that, especially in the case of vehicles in the form of track-bound vehicles, ie in the form of rail vehicles, maglevs or track-guided vehicles with rubber tires, the position of the respective vehicle is an essential parameter of a corresponding safety system. This applies, for example, to train safety systems, such as the European Train Control System (ETCS). The described preferred embodiment of the method according to the invention has the particular advantage that no additional actions are required by operating personnel after the vehicle is switched on again in order to obtain a valid position of the vehicle. In particular, neither a manual entry of a current location information nor a renewed determination of the location information, for example by reading location tags, such as in the form of balises, by a movement conditions of the vehicle in a restrictive mode of operation, required.
Gemäß einer weiteren besonders bevorzugten Ausführungsform kann das erfindungsgemäße Verfahren auch derart ausgestaltet sein, dass die korrekte Anbringung der Markierung durch ein testweises, dem zumindest teilweisen Abschalten des Fahrzeugs vorausgehendes Erfassen der Markierung geprüft wird. Dies bietet den Vorteil, dass die angebrachte Markierung bereits vor dem zumindest teilweisen Abschalten des Fahrzeugs dahingehend getestet beziehungsweise geprüft werden kann, dass ein erfolgreiches Erfassen der angebrachten Markierung möglich ist. Hierdurch können fehlerhafte Markierungen oder Fehlfunktionen der zum Erfassen der Markierung verwendeten Detekti- onseinrichtung erkannt und gegebenenfalls zeitnah behoben werden. Im Falle einer fehlerhaften, „unleserlichen" Markierung kann dies beispielsweise dadurch geschehen, dass eine weitere Markierung, gegebenenfalls an einer anderen Stelle, angebracht wird. According to a further particularly preferred embodiment, the method according to the invention can also be designed such that the correct attachment of the marking is checked by a test-wise, the at least partial shutdown of the vehicle prior detection of the mark. This offers the advantage that the attached marking can already be tested or checked prior to the at least partial shutdown of the vehicle so that a successful detection of the attached marking is possible. As a result, faulty markings or malfunctions of the detection device used to detect the marking can be detected and, if necessary, corrected promptly. In the case of a faulty, "illegible" marking, this can be done, for example, by attaching a further marking, possibly at a different location.
Vorzugsweise kann die zuvor beschriebene Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weiterhin derart weitergebildet sein, dass im Rahmen des testweisen Erfassens der Markierung gewonnene, auf die Markierung bezogene Referenzdaten vor dem zumindest teilweisen Abschalten des Fahrzeugs gespeichert werden. Dabei können entsprechende Referenzdaten entweder aus den gesamten im Rahmen des testweisen Erfassens der Markierung gewonnenen Daten oder aber auch aus bestimmten aus diesen gewonnenen Teildaten oder charakteristischen Größen be- stehen. Unabhängig von der Art der als Referenzdaten gespeicherten Daten ergibt sich hierbei der Vorteil, dass diese Daten für eine Verwendung im Rahmen des Wiedereinschaltens oder noch dem Wiedereinschalten des Fahrzeugs verfügbar gemacht werden . Preferably, the above-described embodiment of the method according to the invention can be further developed in such a way that, based on the test-based detection of the marking, reference data related to the marking are stored prior to the at least partial deactivation of the vehicle. In this case, corresponding reference data can either consist of the entire data obtained as part of the test-type detection of the marking or else of certain partial data or characteristic variables obtained therefrom. Regardless of the type of data stored as reference data, this has the advantage that these data are made available for use in the context of the reconnection or even the reconnection of the vehicle.
Gemäß einer weiteren besonders bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die gespeicherten Referenzdaten während des Wiedereinschaltens oder nach dem Wie- dereinschalten des Fahrzeugs beim Versuch des Erfassens der Markierung verwendet. Hierbei besteht beispielsweise die Möglichkeit, dass die gespeicherten Referenzdaten die exakte Position der Markierung angeben und diese Information beim Ver- such des Erfassens der Markierung verwendet wird. According to a further particularly preferred embodiment of the method according to the invention, the stored reference data are stored during the reconnection or after weighing. turning on the vehicle while attempting to detect the mark. In this case, for example, there is the possibility that the stored reference data indicate the exact position of the marker and that this information is used in the attempt to capture the marker.
Vorzugsweise kann das erfindungsgemäße Verfahren darüber hinaus derart weitergebildet sein, dass die Markierung als erfolgreich erfasst angesehen wird, sofern die Referenzdaten mit entsprechenden, im Rahmen des während oder nach dem Wiedereinschalten des Fahrzeugs durchgeführten Erfassens der Markierung gewonnenen Daten übereinstimmen. Sofern beispielsweise eine optische Erfassung der Markierung erfolgt, kann es sich bei den Referenzdaten beispielsweise um ein Bild bezie- hungsweise eine Aufnahme handeln, die im Rahmen des Erfassens der Markierung nach dem Wiedereinschalten des Fahrzeugs oder während des Wiedereinschaltens des Fahrzeugs mit einer aktuellen Aufnahme verglichen wird. Sofern die zuletzt aufgenommene Aufnahme, d.h. das „Aufwachbild" , mit der vor dem zumin- dest teilweisen Abschalten des Fahrzeugs gemachten Aufnahme, d.h. dem Referenzbild beziehungsweise „Testbild" übereinstimmt, wird die Markierung als erfolgreich erfasst angesehen, d.h. es wird gefolgert, dass das Fahrzeug seine Position im zumindest teilweise abgeschalteten Zustand nicht geändert hat. Es sei darauf hingewiesen, dass im Rahmen des Vergleichs der Referenzdaten mit dem entsprechenden nach dem Wiedereinschalten des Fahrzeugs gewonnenen Daten selbstverständlich dahingehend Toleranzgrenzen berücksichtigt werden können, dass für eine Übereinstimmung der betreffenden Daten keine absolute Identität gefordert wird. Erforderlich ist hierbei lediglich, dass die im Rahmen des während oder nach dem Wiedereinschalten des Fahrzeugs durchgeführten Erfassens der Markierung gewonnenen Daten mit ausreichend hoher Wahrscheinlichkeit mit den Referenzdaten übereinstimmen. Dabei hängt das erforderliche Maß der Wahrscheinlichkeit und damit derIn addition, the method according to the invention can preferably be developed in such a way that the marking is regarded as successfully detected, provided that the reference data correspond to corresponding data obtained during the detection of the marking carried out during or after the vehicle is switched on again. If, for example, an optical detection of the marking takes place, the reference data may be, for example, an image or a photograph which is compared with a current image during the detection of the marking after the vehicle is switched on again or when the vehicle is switched back on , If the last taken picture, i. the "wake-up image", which coincides with the picture taken before the vehicle is turned off at least partially, i.e. the reference picture or "test picture", the marker is considered to be successfully detected, i. it is concluded that the vehicle has not changed its position in the at least partially deactivated state. It should be noted that within the framework of the comparison of the reference data with the corresponding data obtained after the vehicle is switched back on, tolerance limits can, of course, be taken into account so that an absolute identity is not required for a correspondence of the relevant data. All that is necessary here is that the data obtained during the detection of the marking carried out during or after the vehicle is switched on again coincide with the reference data with sufficiently high probability. The required degree of probability and thus the
Sicherheit von der jeweiligen Anwendung und den sich gegebenenfalls aus einer fälschlicherweise festgestellten Überein- Stimmung der Daten mit den Referenzdaten ergebenen Gefahren und Risiken ab. Safety of the particular application and, where appropriate, a misconceived Mood of the data with the reference data are dangers and risks.
Gemäß einer weiteren besonders bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die angebrachte Markierung vor oder nach einem Wiederanfahren des Fahrzeugs unbrauchbar gemacht. In Abhängigkeit von der Art der jeweiligen Markierung kann dies beispielsweise dadurch geschehen, dass die Markierung übersprüht, zerstört, umprogrammiert oder an- derweitig derart verändert wird, dass zukünftige Beeinträchtigungen, insbesondere im Falle einer späteren erneuten According to a further particularly preferred embodiment of the method according to the invention, the attached marking is made unusable before or after a restart of the vehicle. Depending on the nature of the respective marking, this can be done, for example, by spraying, destroying, reprogramming or otherwise modifying the marking in such a way that future impairments, in particular in the event of a later renewal
Durchführung des Verfahrens durch dasselbe oder durch ein anderes Fahrzeug, ausgeschlossen werden können. Vorzugsweise kann das erfindungsgemäße Verfahren auch derart ausgestaltet sein, dass eine mit zumindest einer Zusatzinformation, insbesondere in Form einer das jeweilige Fahrzeug identifizierenden Kennung, eines Zeitstempels und/oder einer Gültigkeitsdauer der Markierung, codierte Markierung ange- bracht wird und die zumindest eine Zusatzinformation im Rahmen des während des Wiedereinschaltens oder nach dem Wiedereinschalten des Fahrzeugs durchgeführten Erfassens der Markierung verwendet wird. Durch das Anbringen einer mit einer Zusatzinformation oder mehreren Zusatzinformationen codierten Markierung besteht vorteilhafterweise die Möglichkeit, die Durchführung des Verfahrens zu vereinfachen beziehungsweise das fehlerhafte Erkennen einer unveränderten Position zu vermeiden. So kann etwa mittels einer das jeweilige Fahrzeug identifizierenden Kennung, etwa in Form einer Fahrzeug-ID, verhindert werden, dass versehentlich frühere Markierungen anderer Fahrzeuge erfasst beziehungsweise ausgewertet werden. Die Verwendung eines Zeitstempels, d.h. einer Zeitmarkierung, bietet den Vorteil, dass unter Verwendung einer vorgegebenen Verfallszeit eine versehentliche Benutzung, d.h. Erfassung, älterer beziehungsweise veralteter Markierungen verhindert werden kann. Dies gilt in ähnlicher Weise auch für den Fall, dass die Markierung mit einer Zusatzinformation in Form einer Gültigkeitsdauer codiert wird, da auch durch die Vergabe ei- nes entsprechenden „Verfallsdatums" die versehentliche Nutzung früherer Markierungen verhindert werden kann. Dabei ist das Vorgeben einer Gültigkeitsdauer der Markierung insbesondere dann sinnvoll, wenn dem Fahrzeug vor dem Abschalten sei- ne ungefähre Abstellzeit bekannt ist oder diese etwa aufgrund betrieblicher Abläufe generell für alle Fahrzeug vorgegeben werden kann. Im Ergebnis wird es durch das Anbringen einer mit zumindest einer entsprechenden Zusatzinformation codierten Markierung insbesondere ermöglicht, auf ein Unbrauchbar- machen beziehungsweise Löschen angebrachter Markierungen vor oder nach dem Wiederanfahren des jeweiligen Fahrzeugs zu verzichten . Implementation of the method by the same or by another vehicle, can be excluded. Preferably, the method according to the invention can also be configured such that a coded marking is attached with at least one additional information, in particular in the form of an identifier identifying the respective vehicle, a time stamp and / or a period of validity of the marking, and the at least one additional information in the frame of detecting the marking performed during the restarting or after the vehicle is switched on again. By attaching a coded with an additional information or more additional information marking there is advantageously the possibility to simplify the implementation of the method or to avoid the erroneous recognition of an unchanged position. For example, by means of an identifier identifying the respective vehicle, for example in the form of a vehicle ID, it is possible to prevent earlier markings of other vehicles from being accidentally detected or evaluated. The use of a timestamp, ie, a timestamp, offers the advantage that by using a predetermined expiration time, inadvertent use, ie, detection, of older or outdated markings can be prevented. This also applies in a similar way to the case where the marking is encoded with additional information in the form of a period of validity, since the assignment of In this case, specifying a period of validity of the marking is useful, in particular, if the vehicle is aware of its approximate shutdown time before shutting down or if it is generally specified for all vehicles, for example due to operational processes As a result, by attaching a marking coded with at least one corresponding additional information, it is possible, in particular, to dispense with marking or deletion of attached markings before or after restarting the respective vehicle.
Vorzugsweise kann das erfindungsgemäße Verfahren auch derart ausgeprägt sein, dass die Markierung mittels einer Detekti- onseinrichtung erfasst wird, die zumindest eine der folgenden Komponenten umfasst: eine Fotokamera, eine Videokamera, eine Infrarotkamera, einen optischen Sensor, einen Laserscanner, ein Lesegerät für einen RFID-Tag, einen Barcode oder einen zweidimensionalen Code, insbesondere einen QR-Code. Bei den genannten Komponenten handelt es sich vorteilhafterweise um solche, die in Abhängigkeit von der Art beziehungsweise Ausführungsform der jeweiligen Markierung für ein Erfassen entsprechender Markierungen besonders geeignet sind. Preferably, the method according to the invention can also be so pronounced that the marking is detected by means of a detection device comprising at least one of the following components: a photo camera, a video camera, an infrared camera, an optical sensor, a laser scanner, a reading device for an RFID Tag, a bar code or a two-dimensional code, in particular a QR code. The components mentioned are advantageously those which are particularly suitable for detecting corresponding markings, depending on the type or embodiment of the respective marking.
Gemäß einer weiteren besonders bevorzugten Weiterbildung ist das erfindungsgemäße Verfahren derart ausgeprägt, dass bei einem Fahrzeug in Form eines spurgebundenen Fahrzeugs das zumindest teilweise Abschalten des Fahrzeugs das Abschalten ei- nes Fahrzeuggerätes eines Zugsicherungssystems umfasst. Dies ist vorteilhaft, da bislang insbesondere entsprechende Fahrzeuggeräte häufig auch während Betriebspausen des zugehörigen Fahrzeugs eingeschaltet bleiben, um insbesondere eine gegebenenfalls in der Betriebspause auftretende Positionsänderung des Fahrzeugs erkennen zu können. Das erfindungsgemäße Verfahren bietet nun gerade den Vorteil, dass dies nicht erforderlich ist, wodurch insbesondere eine Einsparung von Betriebskosten erzielt werden kann. Darüber hinaus ergeben sich insbesondere auch im Hinblick auf solche Situationen Vorteile, in denen die elektrische Stromversorgung des Fahrzeuggerätes, etwa aufgrund einer durch Wartungsarbeiten verursachten Abschaltung der Fahrspannung, nicht oder nur durch zu- sätzlichen Aufwand, beispielsweise durch das Vorsehen von Batterien, gewährleistet werden kann. According to a further particularly preferred development, the method according to the invention is so pronounced that, in the case of a vehicle in the form of a track-bound vehicle, the at least partial deactivation of the vehicle comprises switching off a vehicle device of a train protection system. This is advantageous, since hitherto in particular corresponding vehicle devices frequently remain switched on even during pauses in the operation of the associated vehicle in order to be able to recognize, in particular, a change in position of the vehicle which may occur during the pause in operation. The method according to the invention now offers the particular advantage that this is not necessary, whereby in particular a saving of operating costs can be achieved. In addition, arise especially with regard to such situations advantages in which the electrical power supply of the vehicle unit, for example due to a shutdown caused by maintenance work, can not be guaranteed or only by additional expense, for example by the provision of batteries.
Hinsichtlich der Vorrichtung zum Erkennen einer unveränderten Position eines zumindest teilweise abgeschalteten Fahrzeugs liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine entsprechende Vorrichtung anzugeben, die eine zuverlässige Erkennung einer unveränderten Position des Fahrzeugs ermöglicht und zugleich mit vergleichsweise geringem Aufwand realisierbar ist. With regard to the device for detecting an unchanged position of an at least partially deactivated vehicle, the present invention has for its object to provide a corresponding device that allows reliable detection of an unchanged position of the vehicle and at the same time with relatively little effort is feasible.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Vorrichtung zum Erkennen einer unveränderten Position eines zumindest teilweise abgeschalteten Fahrzeugs, insbesondere eines spurgebundenen Fahrzeugs, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, vor einem zumindest teilweisen Abschalten des Fahrzeugs unter oder neben dem Fahrzeug eine Markierung anzubringen, während eines Wiedereinschaltens oder nach dem Wiedereinschalten des Fahrzeugs zu versuchen, die angebrachte Markierung zu erfassen, und im Falle eines erfolgreichen Erfassens der Markierung eine unveränderte Position des Fahrzeugs zu erkennen . This object is achieved by a device for detecting an unchanged position of an at least partially disabled vehicle, in particular a track-bound vehicle, wherein the device is adapted to attach before or at least partially shutdown of the vehicle under or next to the vehicle, during a reconnection or after the vehicle has been switched back on trying to detect the attached mark, and in case of a successful detection of the mark to recognize an unchanged position of the vehicle.
Die Vorteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung entsprechen im Wesentlichen denjenigen des erfindungsgemäßen Verfahrens, so dass diesbezüglich auf die entsprechenden vorstehenden Ausführungen verwiesen wird. Gleiches gilt für die im Folgenden genannten bevorzugten Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung in Bezug auf die entsprechenden bevorzugten Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens, so dass auch diesbezüglich auf die entsprechenden vorstehenden Ausführungen verwiesen wird. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann vorteilhafterweise weitergebildet sein, vor dem zumindest teilweisen Abschalten des Fahrzeugs eine die aktuelle Position des Fahrzeugs kennzeichnende Ortungsinformation zu speichern und die Gültigkeit der gespeicherten Ortungsinformation zu bestätigen, sofern eine unveränderte Position des Fahrzeugs erkannt wird. The advantages of the device according to the invention essentially correspond to those of the method according to the invention, so that in this regard reference is made to the corresponding explanations above. The same applies to the below-mentioned preferred developments of the device according to the invention with respect to the corresponding preferred developments of the method according to the invention, so that reference is also made in this regard to the corresponding above statements. The device according to the invention can advantageously be developed further to store a positioning information characterizing the current position of the vehicle before the at least partial shutdown of the vehicle and to confirm the validity of the stored positioning information, provided that an unchanged position of the vehicle is detected.
Gemäß einer weiteren besonders bevorzugten Weiterbildung ist die erfindungsgemäße Vorrichtung ausgebildet, die korrekte Anbringung der Markierung durch ein testweises, dem zumindest teilweisen Abschalten des Fahrzeugs vorausgehendes Erfassen der Markierung zu prüfen. According to a further particularly preferred embodiment, the device according to the invention is designed to check the correct attachment of the marking by a test-wise, the at least partial shutdown of the vehicle preceding detection of the mark.
Vorzugsweise kann die erfindungsgemäße Vorrichtung weiterhin auch derart weitergebildet sein, dass sie ausgebildet ist, im Rahmen des testweisen Erfassens der Markierung gewonnene, auf die Markierung bezogene Referenzdaten vor dem zumindest teil- weisen Abschalten des Fahrzeugs zu speichern. Gemäß einer weiteren besonders bevorzugten Ausführungsform ist die erfindungsgemäße Vorrichtung ausgebildet, die gespeicherten Referenzdaten während des Wiedereinschaltens oder nach dem Wiedereinschalten des Fahrzeugs beim Versuch des Erfassens der Markierung zu verwenden. Preferably, the device according to the invention can also be further developed in such a way that it is designed to store reference data obtained in the test-wise detection of the marking before the at least partial deactivation of the vehicle. According to a further particularly preferred embodiment, the device according to the invention is designed to use the stored reference data during the reconnection or after the vehicle is switched back on when attempting to detect the marking.
Vorzugsweise ist die erfindungsgemäße Vorrichtung derart weitergebildet, die Markierung als erfolgreich erfasst anzusehen, sofern die Referenzdaten mit entsprechenden, im Rahmen des während oder nach dem Wiedereinschalten des Fahrzeugs durchgeführten Erfassens der Markierung gewonnenen Daten übereinstimmen . Preferably, the device according to the invention is developed in such a way to regard the marking as successfully detected, provided that the reference data correspond to corresponding data obtained during the detection of the marking carried out during or after the vehicle is switched on again.
Als vorteilhaft wird es weiterhin angesehen, wenn die erfindungsgemäße Vorrichtung ausgebildet ist, die angebrachte Mar- kierung vor oder nach einem Wiederanfahren des Fahrzeugs unbrauchbar zu machen. Gemäß einer weiteren besonders bevorzugten Ausführungsform ist die erfindungsgemäße Vorrichtung ausgebildet, eine mit zumindest einer Zusatzinformation, insbesondere in Form einer das jeweilige Fahrzeug identifizierenden Kennung, eines Zeit- stempeis und/oder einer Gültigkeitsdauer der Markierung, codierte Markierung anzubringen und die zumindest eine Zusatz - Information im Rahmen des während des Wiedereinschaltens oder nach dem Wiedereinschalten des Fahrzeugs durchgeführten Erfassens der Markierung zu verwenden. It is further considered to be advantageous if the device according to the invention is designed to make the attached mark unusable before or after a restart of the vehicle. According to a further particularly preferred embodiment, the device according to the invention is designed to attach a coded marking with at least one additional information, in particular in the form of an identifier identifying the respective vehicle, a time stamp and / or a validity period of the marking, and the at least one additional information item to be used during the detection of the vehicle or when the vehicle is switched on again.
Als vorteilhaft wird es darüber hinaus angesehen, wenn die Vorrichtung derart weitergebildet ist, dass sie zum Erfassen der Markierung eine Detektionseinrichtung aufweist, die zumindest eine der folgenden Komponenten umfasst: eine Fotoka- mera, eine Videokamera, eine Infrarotkamera, einen optischen Sensor, einen Laserscanner, ein Lesegerät für einen RFID-Tag, einen Barcode oder einen zweidimensionalen Code, insbesondere einen QR-Code. Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert . Hierzu zeigt die It is also considered advantageous if the device is developed in such a way that it has a detection device for detecting the marking, which comprises at least one of the following components: a camera, a video camera, an infrared camera, an optical sensor, a laser scanner , a reader for an RFID tag, a bar code or a two-dimensional code, in particular a QR code. In the following the invention will be explained in more detail by means of exemplary embodiments. This shows the
Figur zwecks Erläuterung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens in einer schematischen Skizze eine Anordnung mit einemFigure for the purpose of explaining an embodiment of the method according to the invention in a schematic sketch an arrangement with a
Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung . Embodiment of the device according to the invention.
In der Figur ist eine Vorrichtung 10 zum Erkennen einer un- veränderten Position eines zumindest teilweise abgeschalteten Fahrzeugs angedeutet, wobei die Vorrichtung 10 eine Markierungseinrichtung 20 sowie eine Detektionseinrichtung 30 umfasst. Im Rahmen des beschriebenen Ausführungsbeispiels sei hierbei im Folgenden angenommen, dass die Vorrichtung 10 an einem Fahrzeug in Form eines Schienenfahrzeugs montiert ist und das betreffende Fahrzeug, etwa aufgrund einer Betriebspause, ab- beziehungsweise ausgeschaltet werden soll. Sobald das Schienenfahrzeug, bei dem es sich beispielsweise um einen Zug handeln kann, seine Parkposition erreicht hat und zum Stillstand gekommen ist, wird zunächst, d.h. vor dem vollständigen oder teilweisen Abschalten des Fahrzeugs, eine die aktuelle Position des Fahrzeugs kennzeichende Ortungsinformation gespeichert. Darüber hinaus wird die Vorrichtung 10, die im vorliegenden Fall seitlich unter dem Fahrzeugboden angebracht sein soll, in einer Bewegungsrichtung 40 von oben kommend auf die Höhe des Schienenkopfes einer Schiene 100 ab- gesenkt. Dabei kann die Vorrichtung 10 mit ihren Komponenten Markierungseinrichtung 20 und Detektionseinrichtung 30 im Rahmen des vorliegenden Ausführungsbeispiels als „Schreib- Lese-Löschkopf " angesehen werden. Nach dem erfolgten Absenken der Vorrichtung 10 wird mittels der Markierungseinrichtung 20 auf dem Schienenkopf der Schiene 100 eine Markierung angebracht. Dies kann beispielsweise mittels geeigneter „Tinte" oder Farbe erfolgen, wobei die Markierung in diesem Fall zum Beispiel als einfacher Farb- klecks oder als aufgesprühter Barcode oder QR-Code ausgeführt sein kann. Alternativ hierzu ist es beispielsweise auch denkbar, dass entsprechende Markierungen durch die Markierungs- einrichtung aufgeklebt werden, wobei die Markierung in diesem Fall beispielsweise in Form eines (passiven) Transponders, d.h. etwa in Form eines RFID-Tags, ausgeführt sein kann. Unabhängig von ihrer konkreten Ausführungsform wird die Markierung derart an dem Schienenkopf angebracht, dass sie in ihrer Lage relativ zum Schienenkopf unveränderlich ist. Im nächsten Schritt besteht die Möglichkeit, dass dem zumindest teilweisen Abschalten des Fahrzeugs vorausgehend mittels der Detektionseinrichtung 30, die auch als Markierungsdetektor bezeichnet werden kann und in der Figur als Kamera angedeutet ist, eine testweise Erfassung der Markierung vorgenom- men wird. Dies bietet den Vorteil, dass die korrekte Anbringung der Markierung sowie die Funktionstüchtigkeit der Detektionseinrichtung 30 geprüft werden können. Hierdurch wird sichergestellt, dass die Markierung für den Fall, dass das Fahrzeug seine Position nicht verändert, tatsächlich detek- tierbar ist. In the figure, a device 10 for detecting an unchanged position of an at least partially disabled vehicle is indicated, wherein the device 10 comprises a marking device 20 and a detection device 30. In the context of the exemplary embodiment described here, it is assumed in the following that the device 10 is mounted on a vehicle in the form of a rail vehicle and the vehicle in question is to be switched off or off, for example because of a break in operation. As soon as the rail vehicle, which may, for example, be a train, has reached its parking position and has come to a standstill, first of all, ie before the complete or partial shutdown of the vehicle, a position information identifying the current position of the vehicle is stored. In addition, the device 10, which in the present case is intended to be mounted laterally below the vehicle floor, descends in a direction of movement 40 from above to the height of the rail head of a rail 100. In the context of the present exemplary embodiment, the device 10 with its component marking device 20 and detection device 30 can be regarded as a "read-write erase head." After the device 10 has been lowered, a marking is applied to the rail head of the rail 100 by means of the marking device 20 This can be done, for example, by means of suitable "ink" or color, the mark in this case being able to be embodied, for example, as a simple colored blob or as a sprayed-on barcode or QR code. Alternatively, it is also conceivable, for example, for corresponding markings to be adhesively bonded by the marking device, the mark in this case being able to be embodied, for example, in the form of a (passive) transponder, ie in the form of an RFID tag. Regardless of its specific embodiment, the mark is applied to the rail head such that it is immutable in position relative to the rail head. In the next step, there is the possibility that the vehicle is at least partially switched off beforehand by means of the detection device 30, which can also be referred to as a marker detector and is indicated in the figure as a camera, a test-by-way detection of the marking. This offers the advantage that the correct attachment of the marking as well as the functionality of the detection device 30 can be checked. This will ensure that the marker in case the Vehicle does not change its position, is actually detectable.
Im Rahmen des testweisen Erfassens der Markierung gewonnene, auf die Markierung bezogene Referenzdaten werden in dem beschriebenen Ausführungsbeispiel sodann noch vor dem zumindest teilweisen Abschalten des Fahrzeugs gespeichert, etwa in einem Datenspeicher eines Fahrzeuggerätes beziehungsweise Zugsicherungsrechners. Im Falle einer visuell beziehungsweise optisch erfassbaren Markierung kann es sich bei den auf die Markierung bezogenen Referenzdaten beispielsweise um eine Testaufnahme der Markierung handeln. Im Anschluss hieran kann nun das Fahrzeug im gewünschten Umfang, d.h. vollständig oder zumindest teilweise, abgeschaltet werden. Hierbei kann die Vorrichtung 10 entweder in ihrer abgesenkten Position verbleiben oder aber entlang ihrer Bewegungsrichtung 40 in ihre Ruheposition zurückgeführt werden. In the exemplary embodiment described, reference data obtained on the basis of the test-type detection of the marking are then stored in the exemplary embodiment described before the at least partial deactivation of the vehicle, for example in a data memory of a vehicle device or train control computer. In the case of a visually or optically detectable marking, the reference data relating to the marking may be, for example, a test recording of the marking. Following this, the vehicle can now be driven to the desired extent, i. completely or at least partially shut off. In this case, the device 10 can either remain in its lowered position or be returned along its direction of movement 40 in its rest position.
Nach Beendigung der Betriebspause des Fahrzeugs, während ei- nes Wiedereinschaltens oder nach einem Wiedereinschalten des Fahrzeugs, wird nun mittels der erforderlichenfalls wiederum der Bewegungsrichtung 40 folgend abgesenkten Vorrichtung 10 beziehungsweise genauer deren Detektionseinrichtung 30, versucht, die zuvor angebrachte Markierung zu erfassen. Dabei können vorteilhafterweise die gespeicherten Referenzdaten, etwa in Form des Testbildes, verwendet werden. Im Falle einer als Kamera ausgebildeten Detektionseinrichtung kann dies beispielsweise derart geschehen, dass eine weitere Aufnahme in Form eines „Aufwachbildes " gemacht wird, die im Falle einer unveränderten Position des Fahrzeugs mit der vor dem zumindest teilweise Abschalten des Fahrzeugs gemachten Aufnahme übereinstimmen sollte. After the end of the operating pause of the vehicle, during a restarting or after a restart of the vehicle, by means of the device 10, which has been lowered again following the direction of movement 40, or more precisely its detection device 30, is attempted to detect the previously applied marking. In this case, advantageously, the stored reference data, for example in the form of the test image, can be used. In the case of a detection device embodied as a camera, this can be done, for example, in such a way that a further image is taken in the form of a "wake-up image" which, in the case of an unchanged position of the vehicle, should coincide with the image taken before the vehicle is at least partially switched off.
Sofern die nach dem Wiedereinschalten des Fahrzeugs gewonne- nen Daten, die entweder die vollständigen Bilddaten der Aufnahme oder aber aus diesen ermittelten Größen umfassen können, mit den Referenzdaten übereinstimmen - gegebenenfalls innerhalb von Toleranzen -, kann die Markierung folglich als erfolgreich erfasst angesehen werden. Dies bedeutet, dass fahrzeugseitig der Nachweis erbracht worden ist, dass das Fahrzeug seine Position relativ zu der Markierung und damit auch absolut nicht geändert hat. Da sich das Fahrzeug folg- lieh weiterhin an derselben Stelle wie vor dem zumindest teilweisen Abschalten des Fahrzeugs befindet, kann die Gültigkeit der vor dem Abschalten gespeicherten Ortungsinformation bestätigt werden. Sofern hingegen die zuvor angebrachte Markierung nicht erfolgreich erfasst werden kann, da entweder überhaupt keine Markierung detektierbar ist oder aber festgestellt wird, dass diese mit der vor dem zumindest teilweisen Abschalten des Fahrzeugs angebrachten Markierung nicht übereinstimmt, kann und muss davon ausgegangen werden, dass sich die Position des Fahrzeugs im zumindest teilweise abgeschal- teten Zustand geändert hat. Dies hat zur Folge, dass die vor dem zumindest teilweisen Abschalten gespeicherte Position des Fahrzeugs nicht mehr gültig ist und somit vor einer vollständigen Wiederinbetriebnahme des Fahrzeugs eine Neubestimmung der aktuellen Position desselben erforderlich ist. If the data obtained after the vehicle is switched back on, which may comprise either the complete picture data of the picture or else of the variables determined from it, correspond to the reference data, if appropriate within tolerances, the marker may therefore be identified as successfully recorded. This means that proof has been provided on the vehicle side that the vehicle has not changed its position relative to the marking and thus also absolutely. Since the vehicle subsequently continues to be in the same location as before the vehicle is at least partially switched off, the validity of the location information stored before the switch-off can be confirmed. If, however, the previously applied marking can not be detected successfully, since either no marking is detectable at all or it is determined that it does not coincide with the marking applied before the at least partial shutdown of the vehicle, then it can and must be assumed that the marking Has changed position of the vehicle in at least partially switched off state. This has the consequence that the stored before the at least partial shutdown position of the vehicle is no longer valid and thus a redetermination of the current position of the same is required before a full restart of the vehicle.
Im Falle des erfolgreichen Erfassens der zuvor angebrachten Markierung kann diese nun in einem weiteren Schritt unbrauchbar gemacht werden. Dies kann beispielsweise dadurch geschehen, dass die Markierung gelöscht, überschrieben oder ent- fernt wird. Sofern die Markierung als elektronische Komponente, etwa in Form eines RFID-Tags, ausgebildet ist, besteht darüber hinaus auch die Möglichkeit, dass die Markierung durch eine entsprechende Umprogrammierung unbrauchbar gemacht wird . In the case of successful detection of the previously applied mark this can now be made unusable in a further step. This can be done, for example, by deleting, overwriting or removing the marking. If the mark is designed as an electronic component, for example in the form of an RFID tag, there is also the possibility that the mark is made unusable by a corresponding reprogramming.
Alternativ oder auch zusätzlich zu einem Unbrauchbarmachen der Markierung besteht darüber hinaus die Möglichkeit, dass eine mit zumindest einer Zusatzinformation codierte Markierung angebracht beziehungsweise verwendet wird. Dabei kann es sich bei einer entsprechenden Zusatzinformation beispielsweise um eine das jeweilige Fahrzeug identifizierende Kennung, einen Zeitstempel oder auch eine Gültigkeitsdauer der Markierung handeln. Durch eine Decodierung der Markierung im Rahmen des Wiedereinschaltens des Fahrzeugs ist es nun möglich, die zumindest eine Zusatzinformation auszulesen und beim Erfassen der Markierung beziehungsweise bei der Bewertung dahingehend, ob es sich bei einer erfassten Markierung um die vor dem Ab- schalten des Fahrzeugs angebrachte Markierung handelt, zu berücksichtigen. Hierdurch kann die Gefahr eines fälschlichen Erkennens einer Markierung als die von dem Fahrzeug vor seinem zumindest teilweisen Abschalten angebrachte Markierung ausgeschlossen beziehungsweise zumindest reduziert werden. In Abhängigkeit von den jeweiligen Gegebenheiten kann dies dazu führen, dass ein Unbrauchbarmachen alter, nicht mehr benötigter beziehungsweise nicht mehr gültiger Markierungen nicht erforderlich ist. Wie zuvor bereits erläutert, können im Rahmen des beschriebenen Verfahrens Markierungen und damit auch Detektionseinrich- tungen 30 unterschiedlicher Art verwendet werden. Dabei kann es sich bei den verwendeten Detektionseinrichtungen 30 insbesondere um solche handeln, die zumindest eine der folgenden Komponenten umfassen: eine Fotokamera, eine Videokamera, eine Infrarotkamera, einen optischen Sensor, einen Laserscanner, ein Lesegerät für ein RFID-Tag, einen Barcode oder einen zweidimensionalen Code, insbesondere einen QR-Code. In diesem Zusammenhang sei betont, dass es sich bei der Darstellung der Figur lediglich um eine schematische Skizze handelt, so dass die Vorrichtung 10 in der Regel weitere, in der Figur aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht gezeigte Komponenten umfassen wird. Nachdem in Abhängigkeit davon, ob die zuvor angebrachte Markierung erfolgreich erfasst beziehungsweise detektiert / identifiziert werden konnte, eine unveränderte Position des Fahrzeugs oder aber eine Positionsänderung desselben erkannt worden ist, besteht die Möglichkeit, dass die Vorrichtung 10 - vorzugsweise vor dem Lösen der Bremsen des Fahrzeugs - wieder in der Bewegungsrichtung 40 in ihre sichere Ruheposition angehoben wird. Entsprechend den Ausführungen im Zusammenhang mit den anhand der Figur beschriebenen Ausführungsbeispielen des erfindungs gemäßen Verfahrens sowie der erfindungsgemäßen Vorrichtung weisen diese insbesondere den Vorteil auf, dass seitens des Fahrzeugs, d.h. rein fahrzeugseitig, erkannt werden kann, ob sich die Position des Fahrzeugs während seines zumindest teilweisen Abschaltens geändert hat oder nicht. Hierdurch wird eine fahrzeugseitige „Cold Movement Detection" ermöglicht, die zuverlässig sowie mit vergleichsweise geringem Aufwand realisierbar ist. Insbesondere dadurch, dass das jeweilige Fahrzeug selbst vor seinem zumindest teilweisen Abschaltens unter oder neben dem Fahrzeug eine Markierung anbringt, weist das Verfahren hierbei vorteilhafterweise eine ausgeprägte Robustheit auf, so dass es auch in einem rauen Umfeld, wie es beispielsweise üblicherweise im Falle von Fahrzeugen in Form von Schienenfahrzeugen vorliegt, zuverläs sig anwendbar ist. Alternatively or in addition to rendering the marking unusable, there is also the possibility that a marking coded with at least one additional information is applied or used. In this case, a corresponding additional information may be, for example, an identifier identifying the respective vehicle, a time stamp or also a validity period of the marking. By decoding the mark in the frame When the vehicle is switched on again, it is now possible to read out the at least one additional information and to take into account when detecting the marking or when assessing whether a detected marking is the marking that was applied before the vehicle was switched off. In this way, the risk of a false recognition of a mark as the mark applied by the vehicle before its at least partial shutdown can be excluded or at least reduced. Depending on the particular circumstances, this can lead to the fact that it is not necessary to render old, unneeded, or no longer valid markings unusable. As already explained above, markings and thus also detection devices 30 of different types can be used within the scope of the described method. In this case, the detection devices 30 used may be in particular those which comprise at least one of the following components: a camera, a video camera, an infrared camera, an optical sensor, a laser scanner, a RFID tag reader, a barcode or a two-dimensional code, in particular a QR code. In this context, it should be emphasized that the representation of the figure is merely a schematic sketch, so that the apparatus 10 will as a rule comprise further components not shown in the figure for reasons of clarity. After an unchanged position of the vehicle or a change in position thereof has been detected depending on whether the previously applied mark could be successfully detected or detected / identified, it is possible that the device 10 - preferably before releasing the brakes of the vehicle - Is raised again in the direction of movement 40 in its safe rest position. According to the statements in connection with the embodiments of the inventive method and the device according to the invention described these have the particular advantage that the side of the vehicle, ie purely on the vehicle side, can be detected, whether the position of the vehicle during its at least partially Switching off has changed or not. This makes possible a vehicle-side "cold movement detection" which can be implemented reliably and with comparatively little effort, in particular by the fact that the respective vehicle places a mark under or next to the vehicle even before its at least partial shutdown Robustness, so that it is reliably applicable even in a harsh environment, such as is usually the case of vehicles in the form of rail vehicles.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zum Erkennen einer unveränderten Position eines zumindest teilweise abgeschalteten Fahrzeugs, insbesondere eines spurgebundenen Fahrzeugs, wobei 1. A method for detecting an unchanged position of an at least partially disabled vehicle, in particular a track-bound vehicle, wherein
- vor einem zumindest teilweisen Abschalten des Fahrzeugs unter oder neben dem Fahrzeug eine Markierung angebracht wird,  a mark is placed before or at least partially switching off the vehicle below or next to the vehicle,
- während eines Wiedereinschaltens oder nach dem Wiederein- schalten des Fahrzeugs versucht wird, die angebrachte Markierung zu erfassen, und  - attempting to detect the attached marking during a restart or after the vehicle is switched back on, and
- im Falle eines erfolgreichen Erfassens der Markierung eine unveränderte Position des Fahrzeugs erkannt wird.  - In case of successful detection of the mark an unchanged position of the vehicle is detected.
2. Verfahren nach Anspruch 1, 2. The method according to claim 1,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass d a d u r c h e c e n c i n e s that
- vor dem zumindest teilweisen Abschalten des Fahrzeugs eine die aktuelle Position des Fahrzeugs kennzeichnende Ortungsinformation gespeichert wird und  - Before the at least partial shutdown of the vehicle, a current position of the vehicle characterizing positioning information is stored and
- die Gültigkeit der gespeicherten Ortungsinformation bestätigt wird, sofern eine unveränderte Position des Fahrzeugs erkannt wird. - The validity of the stored location information is confirmed, if an unchanged position of the vehicle is detected.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 , 3. The method according to claim 1 or 2,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass d a d u r c h e c e n c i n e s that
die korrekte Anbringung der Markierung durch ein testweises, dem zumindest teilweisen Abschalten des Fahrzeugs vorausgehendes Erfassen der Markierung geprüft wird. the correct affixing of the marking is checked by a test-based detection of the marking preceding the at least partial deactivation of the vehicle.
4. Verfahren nach Anspruch 3, 4. The method according to claim 3,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass d a d u r c h e c e n c i n e s that
im Rahmen des testweisen Erfassens der Markierung gewonnene, auf die Markierung bezogene Referenzdaten vor dem zumindest teilweisen Abschalten des Fahrzeugs gespeichert werden. stored within the context of the test-wise detection of the mark, based on the marking reference data before the at least partial shutdown of the vehicle are stored.
5. Verfahren nach Anspruch 4 , 5. The method according to claim 4,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die gespeicherten Referenzdaten während des Wiedereinschal- tens oder nach dem Wiedereinschalten des Fahrzeugs beim Versuch des Erfassens der Markierung verwendet werden. characterized in that the stored reference data are used during the restarting or after the vehicle is switched back on when attempting to detect the marking.
6. Verfahren nach Anspruch 5, 6. The method according to claim 5,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass d a d u r c h e c e n c i n e s that
die Markierung als erfolgreich erfasst angesehen wird, sofern die Referenzdaten mit entsprechenden, im Rahmen des während oder nach dem Wiedereinschalten des Fahrzeugs durchgeführten Erfassens der Markierung gewonnenen Daten übereinstimmen. the mark is considered to have been detected successfully, provided that the reference data correspond to corresponding data obtained during the detection of the mark during or after the vehicle is switched on again.
7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, 7. The method according to any one of the preceding claims,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass d a d u r c h e c e n c i n e s that
die angebrachte Markierung vor oder nach einem Wiederanfahren des Fahrzeugs unbrauchbar gemacht wird. the attached marking is rendered unusable before or after a restart of the vehicle.
8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, 8. The method according to any one of the preceding claims,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass d a d u r c h e c e n c i n e s that
- eine mit zumindest einer Zusatzinformation, insbesondere in Form einer das jeweilige Fahrzeug identifizierenden - One with at least one additional information, in particular in the form of identifying the respective vehicle
Kennung, eines Zeitstempels und/oder einer Gültigkeitsdauer der Markierung, codierte Markierung angebracht wird undIdentification, a time stamp and / or a validity period of the marking, coded mark is attached and
- die zumindest eine Zusatzinformation im Rahmen des während des Wiedereinschaltens oder nach dem Wiedereinschalten des Fahrzeugs durchgeführten Erfassens der Markierung verwendet wird. - The at least one additional information is used within the scope of detecting the marking carried out during the restarting or after the vehicle is switched on again.
9. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, 9. The method according to any one of the preceding claims,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass d a d u r c h e c e n c i n e s that
die Markierung mittels einer Detektionseinrichtung (30) erfasst wird, die zumindest eine der folgenden Komponenten um- fasst : the marking is detected by means of a detection device (30) which comprises at least one of the following components:
- eine Fotokamera,  - a photo camera,
- eine Videokamera,  - a video camera,
- eine Infrarotkamera, - an infrared camera,
- einen optischen Sensor,  an optical sensor,
- einen Laserscanner, - ein Lesegerät für einen RFID-Tag, einen Barcode oder einen zweidimensionalen Code, insbesondere einen QR-Code. a laser scanner, - A reader for an RFID tag, a barcode or a two-dimensional code, in particular a QR code.
10. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass 10. The method according to any one of the preceding claims, d a d u r c h e c e n e c e in that e
bei einem Fahrzeug in Form eines spurgebundenen Fahrzeugs das zumindest teilweise Abschalten des Fahrzeugs das Abschalten eines Fahrzeuggerätes eines Zugsicherungssystems umfasst. in a vehicle in the form of a lane-bound vehicle, at least partially shutting off the vehicle comprises shutting down a vehicle device of a train protection system.
11. Vorrichtung (10) zum Erkennen einer unveränderten Position eines zumindest teilweise abgeschalteten Fahrzeugs, insbesondere eines spurgebundenen Fahrzeugs, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, 11. Device (10) for detecting an unchanged position of an at least partially switched-off vehicle, in particular a track-bound vehicle, wherein the device is designed
- vor einem zumindest teilweisen Abschalten des Fahrzeugs unter oder neben dem Fahrzeug eine Markierung anzubringen, - to mark before or at least partially switching off the vehicle under or next to the vehicle,
- während eines Wiedereinschaltens oder nach dem Wiedereinschalten des Fahrzeugs zu versuchen, die angebrachte Markierung zu erfassen, und - attempting to detect the attached mark during a restart or after the vehicle is switched back on, and
- im Falle eines erfolgreichen Erfassens der Markierung eine unveränderte Position des Fahrzeugs zu erkennen.  - to recognize an unchanged position of the vehicle in case of successful detection of the mark.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, 12. Device according to claim 11,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass d a d u r c h e c e n c i n e s that
die Vorrichtung (10) ausgebildet ist, the device (10) is designed
- vor dem zumindest teilweisen Abschalten des Fahrzeugs eine die aktuelle Position des Fahrzeugs kennzeichnende Ortungsinformation zu speichern und to store prior to the at least partial shutdown of the vehicle, a location information identifying the current position of the vehicle and
- die Gültigkeit der gespeicherten Ortungsinformation zu bestätigen, sofern eine unveränderte Position des Fahrzeugs erkannt wird.  - To confirm the validity of the stored location information, if an unchanged position of the vehicle is detected.
13. Vorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, 13. Device according to claim 11 or 12,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass d a d u r c h e c e n c i n e s that
die Vorrichtung (10) ausgebildet ist, die korrekte Anbringung der Markierung durch ein testweises, dem zumindest teilweisen Abschalten des Fahrzeugs vorausgehendes Erfassen der Markierung zu prüfen. the device (10) is designed to check the correct attachment of the marking by a test-wise detection of the marking preceding the at least partial deactivation of the vehicle.
14. Vorrichtung nach Anspruch 13, 14. Device according to claim 13,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass d a d u r c h e c e n c i n e s that
die Vorrichtung (10) ausgebildet ist, im Rahmen des testweisen Erfassens der Markierung gewonnene, auf die Markierung bezogene Referenzdaten vor dem zumindest teilweisen Abschalten des Fahrzeugs zu speichern. the device (10) is designed to store, in the context of the test-wise detection of the marking, reference data related to the marking before the at least partial switching-off of the vehicle.
15. Vorrichtung nach Anspruch 14, 15. Device according to claim 14,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass d a d u r c h e c e n c i n e s that
die Vorrichtung (10) ausgebildet ist, die gespeicherten Referenzdaten während des Wiedereinschaltens oder nach dem Wiedereinschalten des Fahrzeugs beim Versuch des Erfassens der Markierung zu verwenden. the device (10) is adapted to use the stored reference data during power up or after the vehicle is turned back on attempting to detect the mark.
16. Vorrichtung nach Anspruch 15, 16. The device according to claim 15,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass d a d u r c h e c e n c i n e s that
die Vorrichtung (10) ausgebildet ist, die Markierung als erfolgreich erfasst anzusehen, sofern die Referenzdaten mit entsprechenden, im Rahmen des während oder nach dem Wieder- einschalten des Fahrzeugs durchgeführten Erfassens der Markierung gewonnenen Daten übereinstimmen. the device (10) is designed to regard the marking as successfully detected if the reference data correspond to corresponding data obtained during the detection of the marking carried out during or after the vehicle is switched on again.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 16, 17. Device according to one of claims 11 to 16,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass d a d u r c h e c e n c i n e s that
die Vorrichtung (10) ausgebildet ist, die angebrachte Markierung vor oder nach einem Wiederanfahren des Fahrzeugs unbrauchbar zu machen. the device (10) is designed to render the attached marking unusable before or after a restart of the vehicle.
18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 17, 18. Device according to one of claims 11 to 17,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass d a d u r c h e c e n c i n e s that
die Vorrichtung (10) ausgebildet ist, the device (10) is designed
- eine mit zumindest einer Zusatzinformation, insbesondere in Form einer das jeweilige Fahrzeug identifizierenden Kennung, eines Zeitstempels und/oder einer Gültigkeitsdau- er der Markierung, codierte Markierung anzubringen und to affix a coded marking with at least one additional information, in particular in the form of an identifier identifying the respective vehicle, a time stamp and / or a validity period of the marking; and
- die zumindest eine Zusatzinformation im Rahmen des während des Wiedereinschaltens oder nach dem Wiedereinschalten des Fahrzeugs durchgeführten Erfassens der Markierung zu verwenden . - the at least one additional information in the context of the during the reconnection or after restarting the Vehicle using detected marking.
19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 18, 19. Device according to one of claims 11 to 18,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass d a d u r c h e c e n c i n e s that
die Vorrichtung (10) zum Erfassen der Markierung eine Detek- tionseinrichtung (30) aufweist, die zumindest eine der folgenden Komponenten umfasst: the device (10) for detecting the marking has a detection device (30) which comprises at least one of the following components:
- eine Fotokamera,  - a photo camera,
- eine Videokamera,  - a video camera,
- eine Infrarotkamera,  - an infrared camera,
- einen optischen Sensor,  an optical sensor,
- einen Laserscanner,  a laser scanner,
- ein Lesegerät für einen RFID-Tag, einen Barcode oder einen zweidimensionalen Code, insbesondere einen QR-Code.  - A reader for an RFID tag, a barcode or a two-dimensional code, in particular a QR code.
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