EP2723622A1 - Device and method for controlling a rail vehicle - Google Patents

Device and method for controlling a rail vehicle

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Publication number
EP2723622A1
EP2723622A1 EP12750541.0A EP12750541A EP2723622A1 EP 2723622 A1 EP2723622 A1 EP 2723622A1 EP 12750541 A EP12750541 A EP 12750541A EP 2723622 A1 EP2723622 A1 EP 2723622A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
image
rail vehicle
control command
control
cab
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP12750541.0A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP2723622B1 (en
Inventor
Karsten Rahn
Ulrich Bock
Christian Bode
Winfried ERNST
Claus FÜHNER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Publication of EP2723622A1 publication Critical patent/EP2723622A1/en
Application granted granted Critical
Publication of EP2723622B1 publication Critical patent/EP2723622B1/en
Not-in-force legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L3/00—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or vehicle train, e.g. to release brake, to operate a warning signal
    • B61L3/02—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or vehicle train, e.g. to release brake, to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control
    • B61L3/06—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or vehicle train, e.g. to release brake, to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control controlling by electromagnetic or particle radiation, e.g. by light beam
    • B61L3/065—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or vehicle train, e.g. to release brake, to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control controlling by electromagnetic or particle radiation, e.g. by light beam controlling optically

Definitions

  • the invention relates to a device and a method for controlling a rail vehicle.
  • Rail vehicles are nowadays mainly controlled by driving ⁇ generating leader, which in a driving cab of
  • Railway vehicle are located and provided for control Be ⁇ service elements, for example in the form of buttons, levers or switches operate.
  • rail vehicles such as the shunting locomotive of Deutsche Bahn V6, which are remotely controlled by radio from an operator not located in the cab, but on or near the rail track near the vehicle using a control panel.
  • the invention has for its object to provide a device for controlling a rail vehicle, which is cost-effective in terms of their structure and allows easy Schienenfahr ⁇ tool control.
  • Embodiments of the device according to the invention are specified in subclaims.
  • a device for controlling a rail vehicle which is characterized by an image capture device for capturing an image or an image sequence, and an image recognition device in communication with the image capture device, which is adapted to detect a control command character or Steuerbe ⁇ abnormal motion in the image taken by the image acquisition device or image in the captured by the image capture device and image sequence corresponding to a character or the control command, the control command movement
  • a significant advantage of the device according to the invention is that - in comparison to the driver's cabs customary today, which comprise a multiplicity of operating elements - these require very few components; Thus, the device according to the invention requires only a Schmfas ⁇ sungsleaned and an image recognition device. Additional controls, such as levers, switches or buttons, which must be cumbersome wired, are not required in the inventive device for controlling the rail vehicle.
  • Another important advantage of the input device according to the invention is the fact that these depending on the orientation of the image capturing means selectively controlling the rail vehicle from inside the vehicle, so Example ⁇ , from within a driver's cab of the rail vehicle ⁇ zeugs, or alternatively from the outside of the rail vehicle allowed.
  • the image capture device is merely to be aligned such that it shows the driver's cab at least in sections . If the rail vehicle instead should be controlled from outside, for example from the track, then the image capture device is to be directed to the surroundings of the rail vehicle.
  • the image capture means so arranged on the rail vehicle and being ⁇ directed is that it detects a surrounding portion around the rail vehicle, and the Bilderkennungseinrich ⁇ tung is suitable, one in recorded environment section to erken ⁇ NEN existing control command character or a present in the recorded ambient section control command movement. Due to the arrangement and orientation of the image capture device, it is thus possible to generate control commands for controlling the rail vehicle without a driver having to be in the driver's cab.
  • a control from outside is particularly advantageous in the case of broken or de ⁇ Maschinenen rail vehicles; a boarding a vehicle driver in a broken-down or defective rail vehicle usually requires prior Sich ceremoniessdorf ⁇ measures (z. B. securing the rail vehicle from rolling away, turning off the current), which are very costly under certain circumstances. Now, a broken-down or defective rails ⁇ vehicle controlled externally, the backup-mentioned measures are unnecessary.
  • the image capture device can be arranged in or on the driver's cab so that it detects a section of the driver's cab of the rail vehicle.
  • the image recognition device is suitable for recognizing a control command signal present in the recorded section of the driver's cab or for a control command movement present in the recorded section of the driver's cab.
  • a control of the rail vehicle in the cab without use of the usual Knöp ⁇ Fe, switch or lever is possible.
  • Such components can be dispensed without replacement when using the described embodiment of the measuring device, which can save costs and especially space.
  • the slide ⁇ nen poverty when the image recognition means is adapted to an operating movement shown in the sequence of images (for. Example, hand movement) to identify an operator and to generate corresponding control signal a of the operating movement.
  • the rail vehicle can therefore For example, be controlled solely by gestures of an operator.
  • the image recognition means is adapted to detect a control plate having thereon a control symbol in an image or image sequence and to generate a control symbol to the entspre ⁇ and fair control signal.
  • the control symbol han ⁇ delt it is preferably an optical control symbol
  • examples play a temporally variable (static) or control symbol to a time-varying (Dynami ⁇ ULTRASONIC) control symbol.
  • the tax shield on which the STEU ⁇ ersymbol is, it may be stationary or Move ⁇ Lich. For example, the control plate is moved from an operating person, so that an image sequence is formed, showing the loading ⁇ movement of the movable control plate.
  • the image recognition means is adapted to switch located on the control plate ei ⁇ NEN or to detect two-dimensional bar code and to generate a corresponding one or the saudimensio ⁇ dimensional bar code control signal.
  • barco ⁇ des allow to accommodate a very high information density on a very small area, so that even very complex control commands can be transmitted with the aid of a barcode.
  • the image recognition device may be suitable for recognizing a pictogram on the control plate which, for example, defines a travel command (eg stop, forward drive, reverse drive) and to generate a control signal corresponding to the pictogram.
  • a travel command eg stop, forward drive, reverse drive
  • the image sensing means preferably comprises a Kame ⁇ ra, which operates in the region of the optically visible light.
  • the image capture device may be adapted to detect infrared light and image signals generate, which describe a two-dimensional image of the sinceab ⁇ section or the cab.
  • the image capture device may comprise an ultrasonic transmitting and ultrasonic receiving means which is capable of emitting ultrasonic signals to measure re ⁇ Plural ultrasonic signals and to generate image signals describing an image of the surrounding portion or Guide # ⁇ rerstandes.
  • the Jardinfas ⁇ sungs worn ver ⁇ works at least two different signals, for example, a combination of optically visible light and infrared light, a combination of optically visible light and ultrasonic signals or a combination of infrared light and ultrasound signals.
  • the image capture device will receive optically visible light, infrared light and ultrasonic signals.
  • the image recognition device is preferably such out ⁇ staltet that they separately according to their source (light, for example, by optically visible light, infrared, ultrasound) the images captured by the image capture device images or image sequences evaluates and only then generates a control signal for Steue ⁇ tion of the rail vehicle if the control command or control command movements identified in the images or image sequences of the different channels correspond or at least do not contradict each other.
  • the image recognition device comprises a computing device (computer) and a memory, in which an evaluation program for controlling the computing device is included.
  • the evaluation program When executed by the computing device, the evaluation program becomes the image recorded by the image capture device or the image sequence captured by the image capture device with an image or image
  • the image recognition device is suitable for face recognition and generates a control signal for controlling the rail vehicle only if a control command or a control command movement originates from an authorized person whose face has been recognized.
  • authentication can also be done using
  • the invention also relates to a rail vehicle having a device as described above.
  • a rail vehicle having a device as described above.
  • the advantages of the rail vehicle according to the invention is referred to the above explanations of the ADVANTAGES ⁇ len of the inventive device, since the advantages of the inventive device are similar to those of the rail vehicle according to the invention essentially.
  • a display device which displays information for controlling the rail vehicle.
  • the Ad ⁇ ge Hughes associated with the image detection means in communication and displays the image recognition means on the display means the control command character respectively currently detected or the movement control command, respectively currently detected.
  • the invention also relates to a method for controlling a rail vehicle.
  • a method for controlling a rail vehicle pre seen that an image or image sequence is recorded with an image capture device, and it is checked whether a control command character or a control command movement is shown in an image or image sequence, and - in the case of He ⁇ knowing a control command character or a control command movement - A control signal corresponding to the recognized control command or the detected control command movement is generated, which describes a control command for controlling the rail vehicle.
  • railway vehicle is detected a control command character defining a desired travel command for the rail vehicle or a control command movement defining a desired travel command for the rail vehicle.
  • Figure 1 shows an embodiment of an inventive
  • Rail vehicle with a device according to the invention for controlling the rail vehicle which allows ei ⁇ ne control from outside the rail vehicle, wherein in Figure 1, the transmission of a stop signal is shown,
  • FIG 2 shows the rail vehicle shown in FIG 1, wherein the transfer ⁇ averaging of the drive command "forward travel" of au ⁇ ßerraum of the rail vehicle shown
  • figure 3 shows an embodiment for a rail vehicle, wherein the control is performed within a driver's cab of the rail vehicle, wherein in the figure 3 shows the transmission of a stop command from the driver's cab,
  • Figure 4 shows the rail car according to Figure 3, wherein the transfer ⁇ averaging of the drive command "forward motion" by Füh ⁇ rerstand from is illustrated
  • Figure 5 shows an embodiment for a rail vehicle, in which two image sensing devices, a controller of the rail vehicle from both the driver's cab as well as from outside the cab from enabled ⁇ union,
  • FIG. 6 shows an exemplary embodiment of a rail vehicle in which an image capture device makes it possible to control the rail vehicle both from the driver's cab and from outside the driver's cab
  • Figure 7 shows an embodiment of a control of
  • Rail vehicle by means of a one-dimensional barcode and Figure 8 shows an embodiment of a control of
  • Figure 1 you can see a rail vehicle 10 which is equipped with ei ⁇ ner technical means for controlling the rail vehicle.
  • This device comprises a Schmfas ⁇ sungs prepared 20, which is connected to a technical and working without human assistance image recognition device 30.
  • the image capture device 20 is arranged on the rail vehicle 10 and aligned such that it surrounds a surrounding portion U of the surroundings of the vehicle
  • the images ⁇ capture device 20 for example three Beat chargedsmo ⁇ modules 21, 22 and 23, for example in the form of a camera (see FIG. Numeral 21) for receiving and detecting visible light, an infrared camera (see FIG. Numeral
  • the image capture device 20 Based on the information from the image acquisition modules, the image capture device 20 generates image signals B, which are transmitted to a computing device 40 (computer) of the image recognition device 30.
  • the computing device 40 is connected to a memory 50 in which a computer program P is stored for controlling the computing device 40.
  • the computing device 40 Leads the computing device 40, the computer program ⁇ P, so they will evaluate the image signals B of Bilderfas ⁇ sungs worn 20 and check in from the In the image capture device 20 recorded image or in the image captured by the image capture device 20 image sequence control command or a control command movement are recognizable, which are predefined in the computer program P and stored in the memory 50.
  • the image signals B of the image capture device 20 may be unprocessed or already preprocessed, for example prefiltered or pre-interpreted.
  • the calculating means 40 Recognizes the calculating means 40 a predefined Steuerbe ⁇ lack sign or a predefined movement control command, it generates a corresponding control signal ST with which the rail vehicle is controlled 10th
  • the control signal ST is transmitted directly or indirectly through a non-displayed overall ATC system to a drive 70 of the rail vehicle 10 to control the travel movement of the rails ⁇ vehicle 10.
  • FIG. 1 also shows an operator 100, who pivots her hand 110 in a circular manner. This circular
  • Pivoting motion is to transmit, for example, the control command "stop".
  • the image capture device 20 detects the surrounding portion U to the operator 100 and the circuit ⁇ motion and a corresponding image signal B transmitted to the computing device 40 of the image recognition means 30 the computing means 40 will recognize the circular BEWE ⁇ supply the operator 100 and the corresponding control command "Stop " determine.
  • the corresponding stop command is transmitted in the form of the control signal ST to the drive 70, so that the rail vehicle 10 comes to a standstill.
  • the computer program P can be programmed in a manner analogous to image recognition methods known today in the field of game consoles with a view to the recognition of control commands or commands.
  • image recognition methods known today in the field of game consoles with a view to the recognition of control commands or commands.
  • the game console "XBox Kinect” Microsoft, known that movements of people recognized and appropriate control ⁇ ersignale can be generated.
  • the images ⁇ capture device 20 three image capturing modules 21, 22 and 23.
  • the image capturing device 20 may have only a single or only two of the three mentioned Bilderfas ⁇ sungsmodule.
  • FIG. 2 shows, by way of example, the rail vehicle 10 according to FIG. 1, when in the environment U there is an operator 100 who transmits another travel command, namely "forward travel".
  • This travel command can be displayed, for example, by raising and lowering the hand 110 of the operator 100.
  • the operator with the heaving 100 and detects lowering hand 110 and the hand movement of the computing device 40 is detected in accordance with a control signal ST 'to the home drive gear of the rail vehicle 10 to the drive 70 is averaged over ⁇ .
  • the driver's cab 130 of the rail vehicle 10 may be unoccupied if transmission of the control commands takes place from outside the rail vehicle 10.
  • FIG 3 shows an exemplary embodiment of a rail ⁇ vehicle, wherein the image capturing device 20 is not aligned with the environment U of the rail vehicle 10 through, but is located within the cab 130 of the rails ⁇ vehicle 10 and at least a portion of the cab 130 shows.
  • FIG. 3 shows a display device (display) 140, which can be connected via a non-illustrated control ⁇ line with the computing device 40 can be seen beyond.
  • the computing device 40 may display information that may be useful to control the rail vehicle (eg, information about the current driving condition, condition of the track system, etc.).
  • 140 command items can be displayed on the display device, which can carry before ⁇ given movements (z. B. hand movements) of the operator located in the cab 130 100 are "moved" to make the control of the rail vehicle 10.
  • a projection device may be present which nenindis projects the information to be displayed, the recognized control command and / or command elements on the windscreen or other surface of the slide ⁇ .
  • the computing device 40 may display on the display device 140 the respectively recognized control command ST for controlling the rail vehicle in order to indicate to the operator 100 located in the driver's cab 130 which operating command has currently been recognized in each case.
  • FIG. 4 shows the rail vehicle 10 again with an operator 100 located in the driver's cab 130, but instead of a stop command, it transmits a "drive" command.
  • the operator 100 raises and lowers her hand, which is detected by the image capture device 20 and transmitted to the computing device 40 in the form of image signals B. becomes.
  • the computing device 40 detects the corresponding Ges ⁇ te the operator 100 and generates a control signal ST 'for the drive 70 to set the rail vehicle 10 in motion.
  • FIG. 5 shows an exemplary embodiment of a rail vehicle ⁇ 10, wherein two image sensors are provided, one of which is designated by the reference numeral 20 and the other by reference numeral 20 '.
  • the one image capture device 20 is on the environment U of
  • the image capture device 20 ' is located within the driver's cab 130 and shows with image signals B' at least ei ⁇ nen section of the cab, so that control commands or control commands movements can also be generated within the cab 130, detected and implemented.
  • image signals B' at least ei ⁇ nen section of the cab, so that control commands or control commands movements can also be generated within the cab 130, detected and implemented.
  • FIG. 6 shows an exemplary embodiment of a rail vehicle 10 that includes an adjustable image capture device 20.
  • the image capture device can be aligned 20 to the cab 130. (eg., By Schwen ⁇ ken, see FIG. Arrow) to detect an in-cab 130 Be ⁇ serving person 100th
  • the image detection device 20 can also be directed outward (eg by pivoting, see arrow) in order to be able to detect an operator 100 located outside the rail vehicle.
  • FIG. 7 shows, by way of example, a control screen 300 held by an operator 100 in front of the image capture device 20, on which a one-dimensional barcode 310 is depicted as a control symbol. Will the control plate 300 in the area brought the image capture device 20, so this corresponding image signals B is transmitted to the computing device 40. The computing device 40 will recognize the barcode 310 and generate a corresponding control command in the form of the control signal ST for the drive 70.
  • FIG. 8 shows an exemplary embodiment for controlling the rail vehicle 10, in which an operator 100 uses a control screen 400 with a two-dimensional bar code 410 for controlling the rail vehicle 10.
  • the control screen 400 As soon as the control screen 400 is brought into the area of the image capture device 20, it will generate image signals B which reach the computing device 40 of the image recognition device 30. The computing device 40 will recognize the control symbol and generate a control signal ST corresponding to the control symbol for the drive 70.

Abstract

The invention relates to, among other things, a device for controlling a rail vehicle (10). According to the invention, the device is characterized by an image acquisition device (20, 20') for recording an image or an image sequence and an image recognition device (30) connected to the image acquisition device (20, 20'), the image recognition device being suitable for recognizing a control command sign or a control command motion in the image recorded by the image acquisition device or in the image sequence recorded by the image acquisition device and for producing a control signal (ST, ST') corresponding to the control command sign or the control command motion in order to control the rail vehicle (10).

Description

Beschreibung description
Einrichtung und Verfahren zum Steuern eines Schienenfahrzeugs Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung und ein Verfahren zum Steuern eines Schienenfahrzeugs. The invention relates to a device and a method for controlling a rail vehicle.
Schienenfahrzeuge werden heutzutage überwiegend durch Fahr¬ zeugführer gesteuert, die sich in einem Führerstand des Rail vehicles are nowadays mainly controlled by driving ¬ generating leader, which in a driving cab of
Schienenfahrzeugs befinden und zur Steuerung vorgesehene Be¬ dienelemente, beispielsweise in Form von Knöpfen, Hebeln oder Schaltern, bedienen. Railway vehicle are located and provided for control Be ¬ service elements, for example in the form of buttons, levers or switches operate.
Außerdem ist, insbesondere aus dem Bereich des Personennah- Verkehrs, bekannt, Schienenfahrzeuge automatisiert zu steu¬ ern . Moreover, in particular in the field of local passenger traffic, known rail vehicle automated to steu ¬ ren.
Darüber hinaus gibt es Schienenfahrzeuge, wie beispielsweise die Rangierlok der Deutschen Bahn V6, die über Funk von einer nicht im Führerstand befindlichen, sondern auf oder neben der Schienenstrecke in Fahrzeugnähe stehenden Bedienperson mit Hilfe eines Bedienpultes ferngesteuert werden. In addition, there are rail vehicles, such as the shunting locomotive of Deutsche Bahn V6, which are remotely controlled by radio from an operator not located in the cab, but on or near the rail track near the vehicle using a control panel.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zum Steuern eines Schienenfahrzeugs anzugeben, die von ihrem Aufbau her kostengünstig ist und eine einfache Schienenfahr¬ zeugsteuerung ermöglicht. The invention has for its object to provide a device for controlling a rail vehicle, which is cost-effective in terms of their structure and allows easy Schienenfahr ¬ tool control.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Einrichtung mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 1 gelöst. VorteilhafteThis object is achieved by a device with the features according to claim 1. advantageous
Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Einrichtung sind in Unteransprüchen angegeben. Embodiments of the device according to the invention are specified in subclaims.
Danach ist erfindungsgemäß eine Einrichtung zum Steuern eines Schienenfahrzeugs vorgesehen, die gekennzeichnet ist durch eine Bilderfassungseinrichtung zum Aufnehmen eines Bildes oder einer Bildsequenz, und eine mit der Bilderfassungseinrichtung in Verbindung stehende Bilderkennungseinrichtung, die geeignet ist, ein Steuerbefehlzeichen oder eine Steuerbe¬ fehlbewegung in dem von der Bilderfassungseinrichtung aufgenommenen Bild oder in der von der Bilderfassungseinrichtung aufgenommenen Bildsequenz zu erkennen und ein dem Steuerbe- fehlzeichen oder der Steuerbefehlbewegung entsprechendesAccording to the invention, there is provided a device for controlling a rail vehicle, which is characterized by an image capture device for capturing an image or an image sequence, and an image recognition device in communication with the image capture device, which is adapted to detect a control command character or Steuerbe ¬ abnormal motion in the image taken by the image acquisition device or image in the captured by the image capture device and image sequence corresponding to a character or the control command, the control command movement
Steuersignal zur Steuerung des Schienenfahrzeugs zu erzeugen. To generate control signal for controlling the rail vehicle.
Ein wesentlicher Vorteil der erfindungsgemäßen Einrichtung besteht darin, dass diese - im Vergleich zu heutzutage übli- chen Führerständen, die eine Vielzahl an Bedienelementen umfassen - mit sehr wenigen Komponenten auskommt; so erfordert die erfindungsgemäße Einrichtung lediglich eine Bilderfas¬ sungseinrichtung und eine Bilderkennungseinrichtung. Zusätzliche Bedienelemente, wie beispielsweise Hebel, Schalter oder Knöpfe, die aufwändig verkabelt werden müssen, sind bei der erfindungsgemäßen Einrichtung zum Steuern des Schienenfahrzeugs nicht erforderlich. A significant advantage of the device according to the invention is that - in comparison to the driver's cabs customary today, which comprise a multiplicity of operating elements - these require very few components; Thus, the device according to the invention requires only a Bildfas ¬ sungseinrichtung and an image recognition device. Additional controls, such as levers, switches or buttons, which must be cumbersome wired, are not required in the inventive device for controlling the rail vehicle.
Ein weiterer wesentlicher Vorteil der erfindungsgemäßen Ein- richtung ist darin zu sehen, dass diese je nach Ausrichtung der Bilderfassungseinrichtung wahlweise eine Steuerung des Schienenfahrzeugs vom Inneren des Fahrzeugs, also beispiels¬ weise von innerhalb eines Führerstandes des Schienenfahr¬ zeugs, oder alternativ von außerhalb des Schienenfahrzeugs erlaubt. Um eine Steuerung vom Inneren des Führerstandes zu ermöglichen, ist die Bilderfassungseinrichtung lediglich derart auszurichten, dass diese den Führerstand zumindest ab¬ schnittsweise zeigt. Soll das Schienenfahrzeug stattdessen von außerhalb, beispielsweise von der Strecke aus, gesteuert werden, so ist die Bilderfassungseinrichtung entsprechend auf die Umgebung des Schienenfahrzeugs zu richten. Another important advantage of the input device according to the invention is the fact that these depending on the orientation of the image capturing means selectively controlling the rail vehicle from inside the vehicle, so Example ¬, from within a driver's cab of the rail vehicle ¬ zeugs, or alternatively from the outside of the rail vehicle allowed. In order to enable control of the interior of the driver's cab, the image capture device is merely to be aligned such that it shows the driver's cab at least in sections . If the rail vehicle instead should be controlled from outside, for example from the track, then the image capture device is to be directed to the surroundings of the rail vehicle.
Mit Blick auf eine Steuerung des Schienenfahrzeugs von außen wird es als vorteilhaft angesehen, wenn die Bilderfassungs- einrichtung derart am Schienenfahrzeug angeordnet und ausge¬ richtet ist, dass sie einen Umgebungsabschnitt der Umgebung des Schienenfahrzeugs erfasst, und die Bilderkennungseinrich¬ tung geeignet ist, ein im aufgenommenen Umgebungsabschnitt vorhandenes Steuerbefehlzeichen oder eine im aufgenommenen Umgebungsabschnitt vorhandene Steuerbefehlbewegung zu erken¬ nen. Aufgrund der Anordnung und Ausrichtung der Bilderfassungseinrichtung ist es somit möglich, Steuerbefehle zum Steuern des Schienenfahrzeugs zu erzeugen, ohne dass sich ein Fahrzeugführer im Führerstand befinden muss. Eine Steuerung von außerhalb ist insbesondere bei liegengebliebenen bzw. de¬ fekten Schienenfahrzeugen von Vorteil; ein Zusteigen eines Fahrzeugführers in ein liegengebliebenes bzw. defektes Schie- nenfahrzeug erfordert in der Regel vorherige Sicherungsma߬ nahmen (z. B. Sichern des Schienenfahrzeugs gegen Wegrollen, Abstellen des Stromes) , die unter Umständen sehr aufwändig sind. Wird nun ein liegengebliebenes bzw. defektes Schienen¬ fahrzeug von außen gesteuert, sind die genannten Sicherungs- maßnahmen entbehrlich. With a view to control of the railway vehicle from the outside, it is considered advantageous if the image capture means so arranged on the rail vehicle and being ¬ directed is that it detects a surrounding portion around the rail vehicle, and the Bilderkennungseinrich ¬ tung is suitable, one in recorded environment section to erken ¬ NEN existing control command character or a present in the recorded ambient section control command movement. Due to the arrangement and orientation of the image capture device, it is thus possible to generate control commands for controlling the rail vehicle without a driver having to be in the driver's cab. A control from outside is particularly advantageous in the case of broken or de ¬ fekten rail vehicles; a boarding a vehicle driver in a broken-down or defective rail vehicle usually requires prior Sicherungsmaß ¬ measures (z. B. securing the rail vehicle from rolling away, turning off the current), which are very costly under certain circumstances. Now, a broken-down or defective rails ¬ vehicle controlled externally, the backup-mentioned measures are unnecessary.
Alternativ oder zusätzlich kann die Bilderfassungseinrichtung derart in oder am Führerstand angeordnet sein, dass sie einen Abschnitt des Führerstandes des Schienenfahrzeugs erfasst. Bei einer solchen Ausgestaltung wird es als vorteilhaft ange¬ sehen, wenn die Bilderkennungseinrichtung geeignet ist, ein im aufgenommenen Abschnitt des Führerstandes vorhandenes Steuerbefehlzeichen oder eine im aufgenommenen Abschnitt des Führerstandes vorhandene Steuerbefehlbewegung zu erkennen. Bei dieser Ausgestaltung ist eine Steuerung des Schienenfahrzeugs im Führerstand ohne Benutzung der sonst üblichen Knöp¬ fe, Schalter oder Hebel möglich. Auf derartige Komponenten kann bei Benutzung der beschriebenen Ausgestaltung der Messeinrichtung also ersatzlos verzichtet werden, wodurch sich Kosten und vor allem Platz einsparen lassen. Alternatively or additionally, the image capture device can be arranged in or on the driver's cab so that it detects a section of the driver's cab of the rail vehicle. In such an embodiment, it is considered to be advantageous if the image recognition device is suitable for recognizing a control command signal present in the recorded section of the driver's cab or for a control command movement present in the recorded section of the driver's cab. In this embodiment, a control of the rail vehicle in the cab without use of the usual Knöp ¬ Fe, switch or lever is possible. Such components can be dispensed without replacement when using the described embodiment of the measuring device, which can save costs and especially space.
Besonders einfach und damit vorteilhaft lässt sich das Schie¬ nenfahrzeug steuern, wenn die Bilderkennungseinrichtung geeignet ist, eine in der Bildsequenz gezeigte Bedienbewegung (z. B. Handbewegung) einer Bedienperson zu erkennen und ein der Bedienbewegung entsprechendes Steuersignal zu erzeugen. Bei dieser Ausgestaltung kann das Schienenfahrzeug also bei- spielsweise allein durch Gesten einer Bedienperson gesteuert werden . A particularly simple and therefore advantageous to be controlled the slide ¬ nenfahrzeug when the image recognition means is adapted to an operating movement shown in the sequence of images (for. Example, hand movement) to identify an operator and to generate corresponding control signal a of the operating movement. In this embodiment, the rail vehicle can therefore For example, be controlled solely by gestures of an operator.
Darüber hinaus wird es als vorteilhaft angesehen, wenn die Bilderkennungseinrichtung geeignet ist, in dem Bild oder der Bildsequenz ein Steuerschild mit einem darauf befindlichen Steuersymbol zu erkennen und ein dem Steuersymbol entspre¬ chendes Steuersignal zu erzeugen. Bei dem Steuersymbol han¬ delt es sich vorzugsweise um ein optisches Steuersymbol, bei- spielsweise um ein zeitlich nicht veränderliches (statisches) Steuersymbol oder um ein zeitlich veränderliches (dynami¬ sches) Steuersymbol. Das Steuerschild, auf dem sich das Steu¬ ersymbol befindet, kann dabei ortsfest sein oder auch beweg¬ lich. Beispielsweise wird das Steuerschild von einer Bedien- person bewegt, so dass eine Bildsequenz entsteht, die die Be¬ wegung des beweglichen Steuerschildes zeigt. In addition, it is considered advantageous when the image recognition means is adapted to detect a control plate having thereon a control symbol in an image or image sequence and to generate a control symbol to the entspre ¬ and fair control signal. In the control symbol han ¬ delt it is preferably an optical control symbol, examples play a temporally variable (static) or control symbol to a time-varying (Dynami ¬ ULTRASONIC) control symbol. The tax shield on which the STEU ¬ ersymbol is, it may be stationary or Move ¬ Lich. For example, the control plate is moved from an operating person, so that an image sequence is formed, showing the loading ¬ movement of the movable control plate.
Vorzugsweise ist die Bilderkennungseinrichtung geeignet, ei¬ nen auf dem Steuerschild befindlichen ein- oder zweidimensio- nalen Barcode zu erkennen und ein dem ein- oder zweidimensio¬ nalen Barcode entsprechendes Steuersignal zu erzeugen. Barco¬ des erlauben es bekanntermaßen, eine sehr hohe Informationsdichte auf einer sehr kleinen Fläche unterzubringen, so dass auch sehr komplexe Steuerbefehle mit Hilfe eines Barcodes übermittelt werden können. Preferably, the image recognition means is adapted to switch located on the control plate ei ¬ NEN or to detect two-dimensional bar code and to generate a corresponding one or the zweidimensio ¬ dimensional bar code control signal. It is known that barco ¬ des allow to accommodate a very high information density on a very small area, so that even very complex control commands can be transmitted with the aid of a barcode.
Alternativ oder zusätzlich kann die Bilderkennungseinrichtung geeignet sein, auf dem Steuerschild ein Piktogramm zu erkennen, das beispielsweise einen Fahrbefehl (z. B. Stoppen, Vor- wärtsfahrt, Rückwärtsfahrt) definiert, und ein dem Piktogramm entsprechendes Steuersignal zu erzeugen. Alternatively or additionally, the image recognition device may be suitable for recognizing a pictogram on the control plate which, for example, defines a travel command (eg stop, forward drive, reverse drive) and to generate a control signal corresponding to the pictogram.
Die Bilderfassungseinrichtung umfasst vorzugsweise eine Kame¬ ra, die im Bereich des optisch sichtbaren Lichts arbeitet. The image sensing means preferably comprises a Kame ¬ ra, which operates in the region of the optically visible light.
Zusätzlich oder alternativ kann die Bilderfassungseinrichtung geeignet sein, Infrarotlicht zu erfassen und Bildsignale zu erzeugen, die ein zweidimensionales Bild des Umgebungsab¬ schnitts oder des Führerstandes beschreiben. Additionally or alternatively, the image capture device may be adapted to detect infrared light and image signals generate, which describe a two-dimensional image of the Umgebungab ¬ section or the cab.
Zusätzlich oder alternativ kann die Bilderfassungseinrichtung eine Ultraschallsende- und Ultraschallempfangseinrichtung umfassen, die geeignet ist, Ultraschallsignale auszusenden, re¬ flektierte Ultraschallsignale zu messen und Bildsignale zu erzeugen, die ein Bild des Umgebungsabschnitts oder des Füh¬ rerstandes beschreiben. Additionally or alternatively, the image capture device may comprise an ultrasonic transmitting and ultrasonic receiving means which is capable of emitting ultrasonic signals to measure re ¬ Plural ultrasonic signals and to generate image signals describing an image of the surrounding portion or Guide # ¬ rerstandes.
Mit Blick auf eine Erkennung besonders komplexer Bewegungsab¬ läufe wird es als vorteilhaft angesehen, wenn die Bilderfas¬ sungseinrichtung zumindest zwei unterschiedliche Signale ver¬ arbeitet, beispielsweise eine Kombination von optisch sicht- barem Licht und infrarotem Licht, eine Kombination von optisch sichtbarem Licht und Ultraschallsignalen oder eine Kombination von infrarotem Licht und Ultraschallsignalen. Besonders bevorzugt wird die Bilderfassungseinrichtung optisch sichtbares Licht, infrarotes Licht und Ultraschallsignale empfangen. With a view to detecting particularly complex Bewegungsab ¬ runs, it is considered advantageous if the Bildfas ¬ sungseinrichtung ver ¬ works at least two different signals, for example, a combination of optically visible light and infrared light, a combination of optically visible light and ultrasonic signals or a combination of infrared light and ultrasound signals. Particularly preferably, the image capture device will receive optically visible light, infrared light and ultrasonic signals.
Um die Sicherheit der Steuerinformationen zu erhöhen, können Bilder aus unterschiedlichen Quellen gegeneinander plausibi- lisiert werden. To increase the security of the control information, images from different sources can be plausible against each other.
Die Bilderkennungseinrichtung ist vorzugsweise derart ausge¬ staltet, dass sie die von der Bilderfassungseinrichtung aufgenommenen Bilder oder Bildsequenzen separat nach ihrer Quelle (zum Beispiel nach optisch sichtbarem Licht, Infrarot- licht, Ultraschall) auswertet und ein Steuersignal zur Steue¬ rung des Schienenfahrzeugs nur dann erzeugt, wenn die in den Bildern oder Bildsequenzen der unterschiedlichen Kanäle identifizierten Steuerbefehlzeichen oder Steuerbefehlbewegungen einander entsprechen oder sich zumindest nicht widersprechen. The image recognition device is preferably such out ¬ staltet that they separately according to their source (light, for example, by optically visible light, infrared, ultrasound) the images captured by the image capture device images or image sequences evaluates and only then generates a control signal for Steue ¬ tion of the rail vehicle if the control command or control command movements identified in the images or image sequences of the different channels correspond or at least do not contradict each other.
Bezüglich des Aufbaus der Bilderkennungseinrichtung wird es als vorteilhaft angesehen, wenn die Bilderkennungseinrichtung eine Recheneinrichtung (Computer) und einen Speicher umfasst, in dem ein Auswertprogramm zur Steuerung der Recheneinrichtung enthalten ist. Das Auswertprogramm wird bei Ausführung durch die Recheneinrichtung das von der Bilderfassungseinrichtung aufgenommene Bild oder die von der Bilderfassungs- einrichtung aufgenommene Bildsequenz mit einem Bild- oderWith regard to the construction of the image recognition device, it is considered advantageous if the image recognition device comprises a computing device (computer) and a memory, in which an evaluation program for controlling the computing device is included. When executed by the computing device, the evaluation program becomes the image recorded by the image capture device or the image sequence captured by the image capture device with an image or image
Bildsequenzerkennungsverfahren auswerten und erkennen, ob in dem Bild oder der Bildsequenz ein Steuerbefehlzeichen oder eine Steuerbefehlbewegung enthalten ist, und nach Erkennen eines solchen Steuerbefehlzeichens oder einer solchen Steuer- befehlbewegung ein dem Steuerbefehlzeichen oder der Steuerbefehlbewegung entsprechendes Steuersignal zur Steuerung des Schienenfahrzeugs erzeugen. Evaluate image sequence detection method and detect whether in the image or image sequence, a control command or a control command movement is included, and generate such a control command character or such a control command movement a control command signal or the control command movement corresponding control signal for controlling the rail vehicle.
Um eine missbräuchliche Steuerung des Schienenfahrzeugs zu unterbinden, wird es als vorteilhaft angesehen, wenn eine se¬ parate Authentifizierung erfolgt. In diesem Zusammenhang wird es als vorteilhaft angesehen, wenn die Bilderkennungseinrichtung zur Gesichtserkennung geeignet ist und ein Steuersignal zur Steuerung des Schienenfahrzeugs nur dann erzeugt, wenn ein Steuerbefehlzeichen oder eine Steuerbefehlbewegung von einer autorisierten Person stammt, deren Gesicht erkannt wurde. Alternativ kann eine Authentifizierung auch mittels To prevent improper control of the rail vehicle, it is considered advantageous if a se ¬ parate authentication occurs. In this connection, it is considered advantageous if the image recognition device is suitable for face recognition and generates a control signal for controlling the rail vehicle only if a control command or a control command movement originates from an authorized person whose face has been recognized. Alternatively, authentication can also be done using
Schlüssel, Chipkarte, Fingerabdruckleser, oder Passworteinga¬ be erfolgen. Key, smart card, fingerprint reader, or password input ¬ be done.
Die Erfindung bezieht sich darüber hinaus auf ein Schienenfahrzeug mit einer Einrichtung, wie sie oben beschrieben worden ist. Bezüglich der Vorteile des erfindungsgemäßen Schienenfahrzeugs sei auf die obigen Erläuterungen zu den Vortei¬ len der erfindungsgemäßen Einrichtung verwiesen, da die Vorteile der erfindungsgemäßen Einrichtung denen des erfindungsgemäßen Schienenfahrzeugs im Wesentlichen entsprechen. The invention also relates to a rail vehicle having a device as described above. For the advantages of the rail vehicle according to the invention is referred to the above explanations of the ADVANTAGES ¬ len of the inventive device, since the advantages of the inventive device are similar to those of the rail vehicle according to the invention essentially.
Als vorteilhaft wird es angesehen, wenn in dem Führerstand des Schienenfahrzeugs eine Anzeigeeinrichtung vorhanden ist, die Informationen zur Steuerung des Schienenfahrzeugs anzeigt . Als besonders vorteilhaft wird es angesehen, wenn die Anzei¬ geeinrichtung mit der Bilderkennungseinrichtung in Verbindung steht und die Bilderkennungseinrichtung auf der Anzeigeeinrichtung das jeweils aktuell erkannte Steuerbefehlzeichen oder die jeweils aktuell erkannte Steuerbefehlbewegung anzeigt . It is considered advantageous if in the cab of the rail vehicle, a display device is present, which displays information for controlling the rail vehicle. Especially advantageous is considered, when the Ad ¬ geeinrichtung associated with the image detection means in communication and displays the image recognition means on the display means, the control command character respectively currently detected or the movement control command, respectively currently detected.
Die Erfindung bezieht sich darüber hinaus auf ein Verfahren zum Steuern eines Schienenfahrzeugs. Erfindungsgemäß ist vor- gesehen, dass mit einer Bilderfassungseinrichtung ein Bild oder eine Bildsequenz aufgenommen wird und geprüft wird, ob in dem Bild oder der Bildsequenz ein Steuerbefehlzeichen oder eine Steuerbefehlbewegung gezeigt wird und - im Falle des Er¬ kennens eines Steuerbefehlzeichens oder einer Steuerbefehlbe- wegung - ein dem erkannten Steuerbefehlzeichen oder der erkannten Steuerbefehlbewegung entsprechendes Steuersignal erzeugt wird, das einen Steuerbefehl zum Steuern des Schienenfahrzeugs beschreibt. Bezüglich der Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens sei auf die obigen Ausführungen zur erfindungsgemäßen Einrichtung verwiesen, da die Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens denen der erfindungsgemäßen Einrichtung im Wesentlichen entsprechen . The invention also relates to a method for controlling a rail vehicle. According to the invention pre seen that an image or image sequence is recorded with an image capture device, and it is checked whether a control command character or a control command movement is shown in an image or image sequence, and - in the case of He ¬ knowing a control command character or a control command movement - A control signal corresponding to the recognized control command or the detected control command movement is generated, which describes a control command for controlling the rail vehicle. With regard to the advantages of the method according to the invention, reference is made to the above statements on the device according to the invention, since the advantages of the method according to the invention essentially correspond to those of the device according to the invention.
Als vorteilhaft wird es angesehen, wenn zum Steuern des It is regarded as advantageous if, for controlling the
Schienenfahrzeugs ein einen gewünschten Fahrtbefehl für das Schienenfahrzeug definierendes Steuerbefehlzeichen oder eine einen gewünschten Fahrtbefehl für das Schienenfahrzeug defi- nierende Steuerbefehlbewegung erkannt wird. Railway vehicle is detected a control command character defining a desired travel command for the rail vehicle or a control command movement defining a desired travel command for the rail vehicle.
Vorzugsweise werden zusätzlich zu dem Steuerbefehl (Fahrtbefehl) für das Schienenfahrzeug auch Informationen, die das zu steuernde Schienenfahrzeug eindeutig identifizieren, übermit- telt. Dadurch lässt sich vermeiden, dass versehentlich andere als das zu steuernde Schienenfahrzeug mitgesteuert werden. Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispie¬ len näher erläutert; dabei zeigen beispielhaft Preferably, in addition to the control command (travel command) for the rail vehicle, information which uniquely identifies the rail vehicle to be controlled is also transmitted. As a result, it is possible to avoid inadvertently driving along other than the rail vehicle to be controlled. The invention will be explained in more detail with reference to Ausführungsbeispie ¬ len; thereby show by way of example
Figur 1 ein Ausführungsbeispiel für ein erfindungsgemäßes Figure 1 shows an embodiment of an inventive
Schienenfahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Einrichtung zum Steuern des Schienenfahrzeugs, die ei¬ ne Steuerung von außerhalb des Schienenfahrzeugs ermöglicht, wobei in der Figur 1 die Übermittlung eines Stoppsignals dargestellt ist, Rail vehicle with a device according to the invention for controlling the rail vehicle, which allows ei ¬ ne control from outside the rail vehicle, wherein in Figure 1, the transmission of a stop signal is shown,
Figur 2 das Schienenfahrzeug gemäß Figur 1, wobei die Über¬ mittlung des Fahrtbefehls "Vorwärtsfahrt" von au¬ ßerhalb des Schienenfahrzeugs dargestellt ist, Figur 3 ein Ausführungsbeispiel für ein Schienenfahrzeug, bei dem die Steuerung innerhalb eines Führerstandes des Schienenfahrzeugs erfolgt, wobei in der Figur 3 die Übermittlung eines Stoppbefehls vom Führerstand aus dargestellt ist, 2 shows the rail vehicle shown in FIG 1, wherein the transfer ¬ averaging of the drive command "forward travel" of au ¬ ßerhalb of the rail vehicle shown, figure 3 shows an embodiment for a rail vehicle, wherein the control is performed within a driver's cab of the rail vehicle, wherein in the figure 3 shows the transmission of a stop command from the driver's cab,
Figur 4 das Schienenfahrzeug gemäß Figur 3, wobei die Über¬ mittlung des Fahrtbefehls "Vorwärtsfahrt" vom Füh¬ rerstand aus dargestellt ist, Figur 5 ein Ausführungsbeispiel für ein Schienenfahrzeug, bei dem zwei Bilderfassungseinrichtungen eine Steuerung des Schienenfahrzeugs sowohl vom Führerstand als auch von außerhalb des Führerstands aus ermög¬ lichen, 4 shows the rail car according to Figure 3, wherein the transfer ¬ averaging of the drive command "forward motion" by Füh ¬ rerstand from is illustrated, Figure 5 shows an embodiment for a rail vehicle, in which two image sensing devices, a controller of the rail vehicle from both the driver's cab as well as from outside the cab from enabled ¬ union,
Figur 6 ein Ausführungsbeispiel für ein Schienenfahrzeug, bei dem eine Bilderfassungseinrichtung eine Steuerung des Schienenfahrzeugs sowohl vom Führerstand als auch von außerhalb des Führerstands aus ermög- licht, Figur 7 ein Ausführungsbeispiel für eine Steuerung desFIG. 6 shows an exemplary embodiment of a rail vehicle in which an image capture device makes it possible to control the rail vehicle both from the driver's cab and from outside the driver's cab, Figure 7 shows an embodiment of a control of
Schienenfahrzeugs mittels eines eindimensionalen Barcodes und Figur 8 ein Ausführungsbeispiel für eine Steuerung des Rail vehicle by means of a one-dimensional barcode and Figure 8 shows an embodiment of a control of
Schienenfahrzeugs mittels eines zweidimensionalen Barcodes .  Rail vehicle by means of a two-dimensional barcode.
In den Figuren werden der Übersicht halber für identische oder vergleichbare Komponenten stets dieselben Bezugszeichen verwendet . For the sake of clarity, the same reference numbers are always used in the figures for identical or comparable components.
In der Figur 1 sieht man ein Schienenfahrzeug 10, das mit ei¬ ner technischen Einrichtung zum Steuern des Schienenfahrzeugs ausgestattet ist. Diese Einrichtung umfasst eine Bilderfas¬ sungseinrichtung 20, die mit einer technischen und ohne menschliche Mithilfe arbeitenden Bilderkennungseinrichtung 30 verbunden ist. Die Bilderfassungseinrichtung 20 ist an dem Schienenfahrzeug 10 derart angeordnet und derart ausgerich- tet, dass sie einen Umgebungsabschnitt U der Umgebung desIn Figure 1 you can see a rail vehicle 10 which is equipped with ei ¬ ner technical means for controlling the rail vehicle. This device comprises a Bildfas ¬ sungseinrichtung 20, which is connected to a technical and working without human assistance image recognition device 30. The image capture device 20 is arranged on the rail vehicle 10 and aligned such that it surrounds a surrounding portion U of the surroundings of the vehicle
Schienenfahrzeugs 10 erfassen kann. Hierzu weist die Bilder¬ fassungseinrichtung 20 beispielsweise drei Bilderfassungsmo¬ dule 21, 22 und 23 auf, zum Beispiel in Form einer Kamera (vgl. Bezugszeichen 21) zum Aufnehmen bzw. Erfassen von sichtbarem Licht, einer Infrarotkamera (vgl. BezugszeichenRail vehicle 10 can detect. For this purpose, the images ¬ capture device 20, for example three Bilderfassungsmo ¬ modules 21, 22 and 23, for example in the form of a camera (see FIG. Numeral 21) for receiving and detecting visible light, an infrared camera (see FIG. Numeral
22) zum Aufnehmen bzw. Erfassen von infrarotem Licht und einem Ultraschallmodul (vgl. Bezugszeichen 23) mit einer Ultra¬ schallsende- und Ultraschallempfangseinrichtung. Auf Basis der Informationen von den Bilderfassungsmodulen erzeugt die Bilderfassungseinrichtung 20 Bildsignale B, die zu einer Recheneinrichtung 40 (Computer) der Bilderkennungseinrichtung 30 übermittelt werden. Die Recheneinrichtung 40 steht mit einem Speicher 50 in Verbindung, in dem ein Compu- terprogramm P zur Steuerung der Recheneinrichtung 40 abgespeichert ist. Führt die Recheneinrichtung 40 das Computer¬ programm P aus, so wird sie die Bildsignale B der Bilderfas¬ sungseinrichtung 20 auswerten und prüfen, ob in dem von der Bilderfassungseinrichtung 20 aufgenommenen Bild bzw. in der von der Bilderfassungseinrichtung 20 aufgenommenen Bildsequenz ein Steuerbefehlzeichen oder eine Steuerbefehlbewegung erkennbar sind, die in dem Computerprogramm P vordefiniert und in dem Speicher 50 hinterlegt sind. Die Bildsignale B der Bilderfassungseinrichtung 20 können unverarbeitet oder bereits vorverarbeitet sein, beispielsweise vorgefiltert oder vorinterpretiert . Erkennt die Recheneinrichtung 40 ein vordefiniertes Steuerbe¬ fehlzeichen oder eine vordefinierte Steuerbefehlbewegung, so erzeugt sie ein entsprechendes Steuersignal ST, mit dem das Schienenfahrzeug 10 gesteuert wird. Beispielsweise wird das Steuersignal ST unmittelbar oder mittelbar über ein nicht ge- zeigtes Zugsteuerungssystem zu einem Antrieb 70 des Schienenfahrzeugs 10 übermittelt, um die Fahrbewegung des Schienen¬ fahrzeugs 10 zu steuern. 22) (for receiving or detecting infrared light and an ultrasonic module cf. Reference numeral 23) with an ultra-sound transmission ¬ and ultrasonic receiving device. Based on the information from the image acquisition modules, the image capture device 20 generates image signals B, which are transmitted to a computing device 40 (computer) of the image recognition device 30. The computing device 40 is connected to a memory 50 in which a computer program P is stored for controlling the computing device 40. Leads the computing device 40, the computer program ¬ P, so they will evaluate the image signals B of Bilderfas ¬ sungseinrichtung 20 and check in from the In the image capture device 20 recorded image or in the image captured by the image capture device 20 image sequence control command or a control command movement are recognizable, which are predefined in the computer program P and stored in the memory 50. The image signals B of the image capture device 20 may be unprocessed or already preprocessed, for example prefiltered or pre-interpreted. Recognizes the calculating means 40 a predefined Steuerbe ¬ lack sign or a predefined movement control command, it generates a corresponding control signal ST with which the rail vehicle is controlled 10th For example, the control signal ST is transmitted directly or indirectly through a non-displayed overall ATC system to a drive 70 of the rail vehicle 10 to control the travel movement of the rails ¬ vehicle 10.
In der Figur 1 sieht man außerdem eine Bedienperson 100, die ihre Hand 110 kreisförmig schwenkt. Diese kreisförmige FIG. 1 also shows an operator 100, who pivots her hand 110 in a circular manner. This circular
Schwenkbewegung soll beispielsweise den Steuerbefehl "Stopp" übermitteln. Sobald die Bilderfassungseinrichtung 20 den Umgebungsabschnitt U mit der Bedienperson 100 sowie die Kreis¬ bewegung erfasst und ein entsprechendes Bildsignal B zu der Recheneinrichtung 40 der Bilderkennungseinrichtung 30 übermittelt, wird die Recheneinrichtung 40 die kreisförmige Bewe¬ gung der Bedienperson 100 erkennen und den entsprechenden Steuerbefehl "Stopp" ermitteln. Der entsprechende Stoppbefehl wird in Form des Steuersignals ST an den Antrieb 70 übermit- telt, so dass das Schienenfahrzeug 10 zum Stehen kommt. Pivoting motion is to transmit, for example, the control command "stop". Once the image capture device 20 detects the surrounding portion U to the operator 100 and the circuit ¬ motion and a corresponding image signal B transmitted to the computing device 40 of the image recognition means 30 the computing means 40 will recognize the circular BEWE ¬ supply the operator 100 and the corresponding control command "Stop " determine. The corresponding stop command is transmitted in the form of the control signal ST to the drive 70, so that the rail vehicle 10 comes to a standstill.
Das Computerprogramm P kann mit Blick auf die Erkennung von Steuerbefehlzeichen oder Steuerbefehlbewegungen analog zu heutzutage im Bereich der Spielkonsolen bekannten Bilderken- nungsverfahren programmiert sein. So ist beispielsweise von der Spielkonsole "XBox Kinect" der Firma Microsoft bekannt, dass Bewegungen von Personen erkannt und entsprechende Steu¬ ersignale erzeugt werden können. Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 weist die Bilder¬ fassungseinrichtung 20 drei Bilderfassungsmodule 21, 22 und 23 auf. Alternativ kann die Bilderfassungseinrichtung 20 auch nur ein einziges oder nur zwei der drei genannten Bilderfas¬ sungsmodule aufweisen. The computer program P can be programmed in a manner analogous to image recognition methods known today in the field of game consoles with a view to the recognition of control commands or commands. Thus, for example, from the game console "XBox Kinect" Microsoft, known that movements of people recognized and appropriate control ¬ ersignale can be generated. In the embodiment according to Figure 1, the images ¬ capture device 20 three image capturing modules 21, 22 and 23. FIG. Alternatively, the image capturing device 20 may have only a single or only two of the three mentioned Bilderfas ¬ sungsmodule.
In der Figur 1 lässt sich erkennen, dass der Führerstand 130 des Schienenfahrzeugs 10 nicht besetzt sein muss, wenn ein Übermitteln von Steuerbefehlen von außerhalb des Schienenfahrzeugs 10, also von der Umgebung U aus, erfolgt. It can be seen in FIG. 1 that the driver's cab 130 of the rail vehicle 10 does not have to be occupied when transmission of control commands takes place from outside the rail vehicle 10, that is to say from the surroundings U.
Die Figur 2 zeigt beispielhaft das Schienenfahrzeug 10 gemäß Figur 1, wenn sich in der Umgebung U eine Bedienperson 100 befindet, die einen anderen Fahrtbefehl, nämlich "Vorwärtsfahrt", übermittelt. Dieser Fahrtbefehl kann beispielsweise durch ein Heben und Senken der Hand 110 der Bedienperson 100 angezeigt werden. Sobald die Bilderfassungseinrichtung 20 die Bedienperson 100 mit der sich hebenden und senkenden Hand 110 detektiert und die Handbewegung von der Recheneinrichtung 40 entsprechend erkannt wird, wird ein Steuersignal ST' zur In- fahrtsetzung des Schienenfahrzeugs 10 an den Antrieb 70 über¬ mittelt . Auch bei der Steuerung gemäß Figur 2 kann (darf) der Führerstand 130 des Schienenfahrzeugs 10 unbesetzt sein, wenn ein Übermitteln der Steuerbefehle von außerhalb des Schienenfahrzeugs 10 aus erfolgt. Die Figur 3 zeigt ein Ausführungsbeispiel für ein Schienen¬ fahrzeug, bei dem die Bilderfassungseinrichtung 20 nicht auf die Umgebung U des Schienenfahrzeugs 10 hin ausgerichtet ist, sondern sich innerhalb des Führerstandes 130 des Schienen¬ fahrzeugs 10 befindet und zumindest einen Abschnitt des Füh- rerstandes 130 zeigt. FIG. 2 shows, by way of example, the rail vehicle 10 according to FIG. 1, when in the environment U there is an operator 100 who transmits another travel command, namely "forward travel". This travel command can be displayed, for example, by raising and lowering the hand 110 of the operator 100. Once the image capture device 20, the operator with the heaving 100 and detects lowering hand 110 and the hand movement of the computing device 40 is detected in accordance with a control signal ST 'to the home drive gear of the rail vehicle 10 to the drive 70 is averaged over ¬. Even with the control according to FIG. 2, the driver's cab 130 of the rail vehicle 10 may be unoccupied if transmission of the control commands takes place from outside the rail vehicle 10. 3 shows an exemplary embodiment of a rail ¬ vehicle, wherein the image capturing device 20 is not aligned with the environment U of the rail vehicle 10 through, but is located within the cab 130 of the rails ¬ vehicle 10 and at least a portion of the cab 130 shows.
Es lässt sich in der Figur 3 erkennen, dass durch Schwenken der Hand der im Führerstand 130 befindlichen Bedienperson 100 im Kreis ein "Stopp"-Befehl erzeugt und über die Bilderfas¬ sungseinrichtung 20 zu der Bilderkennungseinrichtung 30 hin übermittelt werden kann. Die Recheneinrichtung 40 wird die kreisförmige Schwenkbewegung der Hand der Bedienperson 100 erkennen und ein Steuersignal ST zum Stoppen des Antriebs 70 des Schienenfahrzeugs 10 erzeugen. It can be seen in FIG. 3 that by swiveling the hand of the operator 100 located in the driver's cab 130 a "stop" command generated in the circle and can be transmitted via the Bildfas ¬ sungseinrichtung 20 to the image recognition device 30 out. The computing device 40 will detect the circular pivoting movement of the operator's hand 100 and generate a control signal ST to stop the drive 70 of the rail vehicle 10.
In der Figur 3 erkennt man darüber hinaus eine Anzeigeeinrichtung (Display) 140, die über eine nicht gezeigte Steuer¬ leitung mit der Recheneinrichtung 40 in Verbindung stehen kann. Auf der Anzeigeeinrichtung 140 kann die Recheneinrichtung 40 beispielsweise Informationen anzeigen, die zur Steuerung des Schienenfahrzeugs nützlich sein können (z. B. Informationen zum aktuellen Fahrzustand, Zustand der Gleisanlage, usw.). Alternativ oder zusätzlich können auf der Anzeigeeinrichtung 140 Befehlselemente angezeigt werden, die durch vor¬ gegebene Bewegungen (z. B. Handbewegungen) der im Führerstand 130 befindlichen Bedienperson 100 "bewegt" werden können, um die Steuerung des Schienenfahrzeugs 10 vorzunehmen. In the Figure 3 shows a display device (display) 140, which can be connected via a non-illustrated control ¬ line with the computing device 40 can be seen beyond. On the display 140, for example, the computing device 40 may display information that may be useful to control the rail vehicle (eg, information about the current driving condition, condition of the track system, etc.). Alternatively or additionally, 140 command items can be displayed on the display device, which can carry before ¬ given movements (z. B. hand movements) of the operator located in the cab 130 100 are "moved" to make the control of the rail vehicle 10.
Anstelle der Anzeigeeinrichtung 140 kann auch eine Projektionseinrichtung vorhanden sein, die die anzuzeigenden Informationen, den erkannten Steuerbefehl und/oder die Befehlselemente auf die Frontscheibe oder eine andere Fläche des Schie¬ nenfahrzeugs projiziert. Instead of the display device 140, a projection device may be present which nenfahrzeugs projects the information to be displayed, the recognized control command and / or command elements on the windscreen or other surface of the slide ¬.
Darüber hinaus ist es möglich, dass die Recheneinrichtung 40 auf der Anzeigeeinrichtung 140 den jeweils erkannten Steuerbefehl ST zur Steuerung des Schienenfahrzeugs anzeigt, um der im Führerstand 130 befindlichen Bedienperson 100 anzuzeigen, welcher Bedienbefehl jeweils aktuell erkannt worden ist. In addition, it is possible for the computing device 40 to display on the display device 140 the respectively recognized control command ST for controlling the rail vehicle in order to indicate to the operator 100 located in the driver's cab 130 which operating command has currently been recognized in each case.
Die Figur 4 zeigt das Schienenfahrzeug 10 nochmals mit einer im Führerstand 130 befindlichen Bedienperson 100, wobei diese jedoch anstelle eines Stoppbefehls einen "Fahrt "-Befehl übermittelt. Hierzu hebt und senkt die Bedienperson 100 ihre Hand, was von der Bilderfassungseinrichtung 20 erfasst und in Form von Bildsignalen B zur Recheneinrichtung 40 übermittelt wird. Die Recheneinrichtung 40 erkennt die entsprechende Ges¬ te der Bedienperson 100 und erzeugt ein Steuersignal ST' für den Antrieb 70, um das Schienenfahrzeug 10 in Bewegung zu setzen . FIG. 4 shows the rail vehicle 10 again with an operator 100 located in the driver's cab 130, but instead of a stop command, it transmits a "drive" command. For this purpose, the operator 100 raises and lowers her hand, which is detected by the image capture device 20 and transmitted to the computing device 40 in the form of image signals B. becomes. The computing device 40 detects the corresponding Ges ¬ te the operator 100 and generates a control signal ST 'for the drive 70 to set the rail vehicle 10 in motion.
Die Figur 5 zeigt ein Ausführungsbeispiel für ein Schienen¬ fahrzeug 10, bei dem zwei Bilderfassungseinrichtungen vorhanden sind, von denen eine mit dem Bezugszeichen 20 und die andere mit dem Bezugszeichen 20' gekennzeichnet ist. Die eine Bilderfassungseinrichtung 20 ist auf die Umgebung U des 5 shows an exemplary embodiment of a rail vehicle ¬ 10, wherein two image sensors are provided, one of which is designated by the reference numeral 20 and the other by reference numeral 20 '. The one image capture device 20 is on the environment U of
Schienenfahrzeugs 10 hin ausgerichtet und ermöglicht eine Er¬ fassung von Steuerbefehlzeichen oder Steuerbefehlbewegungen (vgl. Bildsignal B) , die außerhalb des Schienenfahrzeugs in der Umgebung U erzeugt werden. Aligned rail vehicle 10 and allows a Er ¬ version of control command or control command movements (see image signal B), which are generated outside of the rail vehicle in the environment U.
Die Bilderfassungseinrichtung 20' befindet sich innerhalb des Führerstandes 130 und zeigt mit Bildsignalen B' zumindest ei¬ nen Abschnitt des Führerstandes, so dass Steuerbefehlzeichen oder Steuerbefehlbewegungen auch innerhalb des Führerstandes 130 erzeugt, erfasst und umgesetzt werden können. Im Übrigen sei auf die obigen Ausführungen im Zusammenhang mit den Figuren 1-4 verwiesen, die hier entsprechend gelten. The image capture device 20 'is located within the driver's cab 130 and shows with image signals B' at least ei ¬ nen section of the cab, so that control commands or control commands movements can also be generated within the cab 130, detected and implemented. Incidentally, reference is made to the above statements in connection with FIGS. 1-4, which apply correspondingly here.
Die Figur 6 zeigt ein Ausführungsbeispiel für ein Schienen- fahrzeug 10, das eine verstellbare Bilderfassungseinrichtung 20 umfasst. So kann die Bilderfassungseinrichtung 20 auf den Führerstand 130 hin ausgerichtet werden (z. B. durch Schwen¬ ken, vgl. Pfeil), um eine im Führerstand 130 befindliche Be¬ dienperson 100 zu erfassen. Alternativ kann die Bilderfas- sungseinrichtung 20 auch nach draußen hin ausgerichtet werden (z. B. durch Schwenken, vgl. Pfeil), um eine außerhalb des Schienenfahrzeugs befindliche Bedienperson 100 erfassen zu können . Die Figur 7 zeigt beispielhaft ein von einer Bedienperson 100 vor die Bilderfassungseinrichtung 20 gehaltenes Steuerschild 300, auf dem ein eindimensionaler Barcode 310 als Steuersymbol abgebildet ist. Wird das Steuerschild 300 in den Bereich der Bilderfassungseinrichtung 20 gebracht, so wird diese entsprechende Bildsignale B zur Recheneinrichtung 40 übertragen. Die Recheneinrichtung 40 wird den Barcode 310 erkennen und einen entsprechenden Steuerbefehl in Form des Steuersignals ST für den Antrieb 70 erzeugen. FIG. 6 shows an exemplary embodiment of a rail vehicle 10 that includes an adjustable image capture device 20. Thus, the image capture device can be aligned 20 to the cab 130. (eg., By Schwen ¬ ken, see FIG. Arrow) to detect an in-cab 130 Be ¬ serving person 100th Alternatively, the image detection device 20 can also be directed outward (eg by pivoting, see arrow) in order to be able to detect an operator 100 located outside the rail vehicle. FIG. 7 shows, by way of example, a control screen 300 held by an operator 100 in front of the image capture device 20, on which a one-dimensional barcode 310 is depicted as a control symbol. Will the control plate 300 in the area brought the image capture device 20, so this corresponding image signals B is transmitted to the computing device 40. The computing device 40 will recognize the barcode 310 and generate a corresponding control command in the form of the control signal ST for the drive 70.
Die Figur 8 zeigt ein Ausführungsbeispiel zur Steuerung des Schienenfahrzeugs 10, bei dem von einer Bedienperson 100 ein Steuerschild 400 mit einem zweidimensionalen Barcode 410 zur Steuerung des Schienenfahrzeugs 10 eingesetzt wird. Sobald das Steuerschild 400 in den Bereich der Bilderfassungseinrichtung 20 gebracht wird, wird diese Bildsignale B erzeugen, die zur Recheneinrichtung 40 der Bilderkennungseinrichtung 30 gelangen. Die Recheneinrichtung 40 wird das Steuersymbol er- kennen und ein dem Steuersymbol entsprechendes Steuersignal ST für den Antrieb 70 erzeugen. FIG. 8 shows an exemplary embodiment for controlling the rail vehicle 10, in which an operator 100 uses a control screen 400 with a two-dimensional bar code 410 for controlling the rail vehicle 10. As soon as the control screen 400 is brought into the area of the image capture device 20, it will generate image signals B which reach the computing device 40 of the image recognition device 30. The computing device 40 will recognize the control symbol and generate a control signal ST corresponding to the control symbol for the drive 70.
Obwohl die Erfindung im Detail durch die bevorzugten Ausführungsbeispiele näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen . While the invention has been further illustrated and described in detail by the preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention.

Claims

Patentansprüche claims
1. Einrichtung zum Steuern eines Schienenfahrzeugs (10), g e k e n n z e i c h n e t d u r c h 1. Device for Controlling a Rail Vehicle (10), G e n c e c e n c e m e n t a n c e
- eine Bilderfassungseinrichtung (20, 20') zum Aufnehmen eines Bildes oder einer Bildsequenz und an image capturing device (20, 20 ') for capturing an image or an image sequence and
- eine mit der Bilderfassungseinrichtung (20, 20') in Verbindung stehende Bilderkennungseinrichtung (30), die geeignet ist, ein Steuerbefehlzeichen oder eine Steuerbefehlbewegung in dem von der Bilderfassungseinrichtung aufgenommenen Bild oder in der von der Bilderfassungseinrichtung aufgenommenen Bildsequenz zu erkennen und ein dem Steuerbefehlzeichen oder der Steuerbefehlbewegung entsprechendes Steuersignal (ST, ST') zur Steuerung des Schienenfahrzeugs (10) zu er- zeugen.  an image recognition device (30) in communication with the image acquisition device (20, 20 ') adapted to recognize a control command or control command movement in the image captured by the image capture device or in the image sequence captured by the image capture device and a control command character or to generate the control command movement corresponding control signal (ST, ST ') for controlling the rail vehicle (10).
2. Einrichtung nach Anspruch 1, 2. Device according to claim 1,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass d a d u r c h e c e n c i n e s that
- die Bilderfassungseinrichtung (20, 20') derart am Schienen- fahrzeug (10) angeordnet und ausgerichtet ist, dass sie ei¬ nen Umgebungsabschnitt (U) der Umgebung des Schienenfahrzeugs (10) erfasst, und - The image capture device (20, 20 ') is arranged on the rail vehicle (10) and aligned so that it ei ¬ nen surrounding portion (U) of the environment of the rail vehicle (10) detects, and
- die Bilderkennungseinrichtung (30) geeignet ist, ein im aufgenommenen Umgebungsabschnitt (U) vorhandenes Steuerbe- fehlzeichen oder eine im aufgenommenen Umgebungsabschnitt - The image recognition device (30) is suitable, a in the recorded environment section (U) existing control command or a recorded in the surrounding portion
(U) vorhandene Steuerbefehlbewegung zu erkennen. (U) recognize existing control command movement.
3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, 3. Device according to claim 1 or 2,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass d a d u r c h e c e n c i n e s that
- die Bilderfassungseinrichtung (20, 20') derart im oder am- The image capture device (20, 20 ') in or on
Führerstand (130) angeordnet und ausgerichtet ist, dass sie einen Abschnitt des Führerstandes (130) des Schienenfahr¬ zeugs (10) erfasst, und Driver's cab (130) is arranged and aligned that it detects a portion of the cab (130) of the rail vehicle ¬ (10), and
- die Bilderkennungseinrichtung (30) geeignet ist, ein im aufgenommenen Abschnitt des Führerstandes (130) vorhandenes - The image recognition device (30) is suitable, a present in the recorded portion of the cab (130)
Steuerbefehlzeichen oder eine im aufgenommenen Abschnitt des Führerstandes vorhandene Steuerbefehlbewegung zu erken¬ nen . Control command or an existing in the recorded section of the cab control command movement erken ¬ NEN.
4. Einrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass 4. Device according to one of the preceding claims, characterized in that a
die Bilderkennungseinrichtung (30) geeignet ist, eine in der Bildsequenz gezeigte Bedienbewegung einer Bedienperson (100) zu erkennen und ein der Bedienbewegung entsprechendes Steuersignal (ST, ST') zu erzeugen. the image recognition device (30) is adapted to recognize an operating movement of an operator (100) shown in the image sequence and to generate a control signal (ST, ST ') corresponding to the operating movement.
5. Einrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass 5. Device according to one of the preceding claims, characterized in that a
die Bilderkennungseinrichtung (30) geeignet ist, in dem Bild (B, B') oder der Bildsequenz ein Steuerschild (300, 400) mit einem darauf befindlichen Steuersymbol zu erkennen und ein dem Steuersymbol entsprechendes Steuersignal zu erzeugen. the image recognition device (30) is adapted to recognize in the image (B, B ') or the image sequence a control plate (300, 400) with a control symbol located thereon and to generate a control signal corresponding to the control symbol.
6. Einrichtung nach Anspruch 5, 6. Device according to claim 5,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass d a d u r c h e c e n c i n e s that
die Bilderkennungseinrichtung (30) geeignet ist, einen auf dem Steuerschild (300, 400) befindlichen ein- oder zweidimen- sionalen Barcode (310, 410) zu erkennen und ein dem ein- oder zweidimensionalen Barcode (310, 410) entsprechendes Steuer¬ signal (ST, ST') zu erzeugen. image recognition means (30) adapted to receive a on the control plate (300, 400) located one or two dimensional barcode (310, 410) to detect and the one or two dimensional barcode (310, 410) ¬ corresponding control signal ( ST, ST ').
7. Einrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass 7. Device according to one of the preceding claims, characterized in that a
die Bilderfassungseinrichtung (20, 20') eine Kamera umfasst, die im Bereich des optisch sichtbaren Lichts und/oder im infraroten Bereich arbeitet und geeignet ist, Bildsignale (B, B') zu erzeugen, die ein zweidimensionales Bild des Umge- bungsabschnitts (U) oder des Führerstandes (130) beschreiben. the image capture device (20, 20 ') comprises a camera which operates in the region of the optically visible light and / or in the infrared region and is suitable for generating image signals (B, B') which form a two-dimensional image of the environment section (U ) or the driver's cab (130).
8. Einrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass 8. Device according to one of the preceding claims, d a d e r c h e c e n e c e n e that t
die Bilderfassungseinrichtung (20, 20') eine Ultraschallsen- de- und Ultraschallempfangseinrichtung umfasst, die geeignet ist, Ultraschallsignale auszusenden und reflektierte Ultra¬ schallsignale zu erfassen und Bildsignale zu erzeugen, die ein Bild des Umgebungsabschnitts oder des Führerstandes be¬ schreiben . the image detection means (20, 20 ') has a Ultraschallsen- de- and ultrasonic receiving means includes that is capable of emitting ultrasonic signals and reflected ultra-sound signals to detect ¬ and to generate image signals a picture of the environment section of the cab or write be ¬.
9. Schienenfahrzeug (10) mit einer Einrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche. 9. rail vehicle (10) with a device according to one of the preceding claims.
10. Verfahren zum Steuern eines Schienenfahrzeugs (10), d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass 10. A method of controlling a rail vehicle (10), a d a c h e c e s e s in that
- mit einer Bilderfassungseinrichtung (20, 20') ein Bild oder eine Bildsequenz aufgenommen wird und  - With an image capture device (20, 20 ') an image or an image sequence is recorded and
- mit einer Bilderkennungseinrichtung (30) geprüft wird, ob in dem Bild oder der Bildsequenz ein Steuerbefehlzeichen oder eine Steuerbefehlbewegung gezeigt wird und - im Falle des Erkennens eines Steuerbefehlzeichens oder einer Steuer¬ befehlbewegung - ein dem erkannten Steuerbefehlzeichen oder der erkannten Steuerbefehlbewegung entsprechendes Steuersignal (ST, ST'), das einen Steuerbefehl zum Steuern des Schienenfahrzeugs (10) beschreibt, erzeugt wird. - Is checked with an image recognition device (30), whether in the image or the image sequence, a control command or a control command movement is shown and - in the case of recognizing a control command character or a control ¬ command movement - a the control command signal or the detected control command movement corresponding control signal (ST , ST '), which describes a control command for controlling the rail vehicle (10) is generated.
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