WO2016026930A2 - Vorrichtung und verfahren zum schlachten von krebsen - Google Patents

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WO2016026930A2
WO2016026930A2 PCT/EP2015/069142 EP2015069142W WO2016026930A2 WO 2016026930 A2 WO2016026930 A2 WO 2016026930A2 EP 2015069142 W EP2015069142 W EP 2015069142W WO 2016026930 A2 WO2016026930 A2 WO 2016026930A2
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cancer
slaughtering
arm
crab
tank
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Robert D. COURAGE
Thorir EINARSSON
Clinton R. Smith
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Nordischer Maschinenbau Rud. Baader Gmbh + Co. Kg
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Priority to CA2952910A priority patent/CA2952910C/en
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    • A22C29/00—Processing shellfish or bivalves, e.g. oysters, lobsters; Devices therefor, e.g. claw locks, claw crushers, grading devices; Processing lines
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    • A22C29/024—Opening, shelling or peeling shellfish
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    • A22C29/02—Processing shrimps, lobsters or the like ; Methods or machines for the shelling of shellfish
    • A22C29/023—Conveying, feeding or aligning shellfish

Definitions

  • the presently disclosed subject matter generally relates
  • Animal slaughtering devices and more specifically a cancer slaughtering device for removing tanks, mandibles and tail from a cancer More particularly, the invention is concerned with a method and apparatus for automatic slaughter of crayfish by separating non-meat pieces (such as panzer, mandibles, tail) from the cancer, and more specifically from the carcass of a commonly living crayfish so that the meat containing parts (such as leg and shoulder areas) are obtained for further processing. Accordingly, it is also possible to speak of a method and a device for cutting cancers.
  • Crayfish have a central body mass located between a dorsal or upper portion called a tank and a ventral or lower portion called a bone plate.
  • the anterior end of the crab includes a mouth below which mandibles are located.
  • Legs extend laterally from a shoulder area and form a cluster on each side of the central body mass.
  • a cancer has a carcass, that is to say a kind of basic body with the central body mass containing the viscera, on which the legs are arranged on both sides.
  • the armor is arranged, which protects the central body mass.
  • the bone plate On the underside, which is called the abdomen, the bone plate is arranged, which also protects the central body mass.
  • Manual processing of the cancer requires that a worker, with each hand, gather and grasp the animal's legs beside each shoulder and align the cancer, thereby showing the tank up and the front end away from the worker. The worker pushes the cancer forward and pushes a thorn attached to a solid construction into the mouth of the crab, separating tanks and guts from each other. In the course of the same movement, the worker pushes his hands down and separates each leg cluster from the central body mass.
  • Tank and tail are ejected.
  • a cancer slaughter machine for removing tanks, mandibles and tails from a crab includes tools that rotate to engage in tanks and tails as the crab passes through the slaughtering tools.
  • the crayfish is held in a saddle on the legs on either side of the body attached to the conveyor, and the conveyor moves the crabs from the rear of the machine forward to the tools on the front of the machine.
  • the saddle secures the cancer for processing by grasping the legs running out from each side of the tank with arms, orienting the shell upwards, and orienting the crab in a forward-facing position.
  • the cancer is clamped in the saddle with the bone plate down, armor up and the legs projecting laterally by means of clamps so that the legs are fixed on both sides, while the cancer with his carcass, so Protected by shell and bone plate protected body mass, lying exposed on the saddle to grant access to the slaughtering tools.
  • the cancer lies in the clamping position head first in
  • Transport direction T A device having the features of the preamble of the independent
  • Claim 1 and in particular also of the independent claim 6 and a method with the features of the preamble of the independent claim 14 are known from US 5,401, 207.
  • the device described in the cited US patent has, as a means for slaughtering a rotating driven starwheel as the only slaughtering tool that rotates about a central axis.
  • the star wheel comprises six arms arranged on a shaft, which are distributed uniformly over the circumference of the shaft and extend radially outward. All six arms are identical and have at their free ends on a design that makes it possible to remove as a universal tool in addition to the tail, in particular, the tank with the mandibles of the carcass carcass.
  • the arms are formed at their free ends in a width (transversely to the transport direction T), which ensures in each case the removal of the tank and thus also of the tail.
  • the starwheel is movable from a retracted position to an advanced position and back.
  • the star wheel rotates continuously around the axis of rotation and strikes with one of the arms in the advanced position, first on the tank and removes it during the intervention. More precisely, one of the arms reaches under the tank with its free end in the area of the mandibles and tears it by the continuous rotation of the star wheel on the one hand and the
  • the cancer first encounters a measuring device which determines the location of the front part of the tank relative to the front part of the saddle and the distance between the front part of the tank and the rear part of the tank.
  • the Crab Weapon Machine can calculate the timing of tool movement to accurately and efficiently remove the crab and tail from the crab.
  • the measuring device determines and / or determines the position and / or size of the cancer, e.g. the geometry, namely u.a. the length of the tank is determined from the leading, leading edge, to the trailing, trailing edge. Knowing this data and information, the tools can be reliably and precisely controlled.
  • a task-solving apparatus adapted for automatic slaughter of crabs includes
  • Conveying element with at least one saddle for holding and guiding a cancer along a transport path, along the transport path in the transport direction T of the or each cancer, a measuring device for determining and / or determining the position and / or size of the cancer and means for slaughtering the or each Cancer are arranged, and a controller for controlling the means for
  • the means for slaughtering comprises at least three separate tools, of which at least two are independently designed and arranged pivotable.
  • each tool may be configured and configured according to its respective functionality to increase the yield and allow a low-damage or damage-free slaughtering. Due to the inventive design of the means for slaughtering is further realized a compact design. Furthermore, the independent pivotability of at least two of the at least three tools ensures that an optimized slaughter sequence can be achieved in the slaughter of a cancer, thereby increasing the productivity (performance) of the device.
  • all three tools of the means for slaughtering are independently of each other pivotable about an axis I, II, III, which runs transversely to the transport direction T, designed and set up. With the individual pivoting of all three tools of the slaughtering means an even more precise and reliable slaughtering is guaranteed.
  • Bone plate of the cancer is arranged. With this knife, the slaughtered cancer can be quickly and accurately divided into the two desired and meat-bearing leg clusters to further increase productivity.
  • the tools of the means for slaughtering are designed differently and can be brought into operative connection with the cancer in succession, such that a step-by-step slaughtering process can be carried out.
  • the first tool of the means for slaughtering which can be brought into operative connection with the cancer is a slaughter arm, which can be controlled from a lower waiting position counter to the transport direction T of the cancer upwardly pivotable about an axis I and back, wherein the Battle arm for releasing the tank and the lower jaw arms of the carcass carcass is designed and set up.
  • the training and equipment of the slaughter arm ensures that the tank safely and precisely at least partially released from the intestines, so that the tank is raised against the carcass carcass. That's just a single one
  • the functional tool is only in the transport path of the cancer, and thus in operative connection with the cancer, if the slaughtering operation is necessary. Once the slaughtering operation is completed, the tool is out of engagement with the cancer so that it can be transported along the transport path without collision in the direction of the next tool.
  • the second tool of the means for slaughter which can be brought into operative connection with the cancer, is an armored horn, which protrudes into the transport path of the cancer in such a way that the armor horn is transported during transport of the cancer
  • Transport direction T is inevitably inserted between the carcass carcass and the dissolved tanks, wherein the armor horn is designed and configured to openly hold the distance between the dissolved tank and the carcass carcass.
  • This optionally stationary or movable tool ensures in a simple and reliable manner that the first described by the first
  • the gap formed between the shell and the calf carcass fixed to the saddle remains open until the third tool is in operative connection with the cancer.
  • the second tool forms a kind of placeholder for engagement of the third tool.
  • a particularly preferred embodiment is characterized in that the third can be brought into operative connection with the cancer tool of the means for
  • Slaughtering is a tail remover which is pivotable upwardly about an axis III and backward from a lower waiting position opposite to the direction of transport T of the cancer, the tail remover being adapted and arranged to completely separate the shell and tail from the carcass. This further enhances the aforementioned benefits.
  • Particularly useful is a device which is characterized in that the third tool in the width, ie transverse to the transport direction T of the or each cancer, is smaller than the first tool.
  • the embodiment according to the invention leads to a low-damage or damage-free slaughtering of the crayfish in relation to the (leg / shoulder) clusters to be obtained.
  • the first tool the cancer encounters is the slaughter arm.
  • Battle Arm runs back from the front of the machine and moves up to separate the tanks and mandibles from the central body mass. As the saddle turns the crab into engagement with the battle arm, the front edge of the curb is moved over the top of the arm.
  • the measuring device has determined the location of the front part of the tank and has calculated when the front edge of the tank will be over the head of the battle arm. When the front edge of the tank reaches a first calculated position, moves the
  • Front of the machine runs backwards.
  • the armor grabs the underside of the tank, lifting it up and away from the crab carcass, giving the tail remover access to the carcass.
  • the tail remover removes shell and tail from the carcass carcass.
  • the tail remover runs rearward from the front of the machine and moves upward to separate the tank and tail from the carcass.
  • the measuring device has determined the location of the rear of the shell and calculated when the rear of the shell will be adjacent to the tip of the tail remover.
  • the tail remover quickly moves upwards and cleans the armor and tail clean of leg clusters and bone plate.
  • the tank and tail exit from the bottom of the machine.
  • the object is also achieved by a method according to claim 14 for the automatic slaughter of crabs, comprising the steps of: transporting the or each cancer in transport direction T along a transport path by means of a conveying element, wherein the or each cancer during transport on a
  • Saddle is held and guided, determining and / or determining the position and / or size of the cancer by means of a measuring device during transport along the transport path, and then slaughtering the or each cancer by means for slaughtering during transport along the transport path, the means for slaughtering is controlled by means of a controller in dependence on the previously determined and / or determined data and information, and characterized in that the slaughtering of each cancer is carried out by three separate tools, at least two of the tools being used to perform the slaughtering operation Waiting position in the effective range of the cancer and be pivoted back.
  • each of the at least three different tools of the slaughter means is brought into operative connection only once with each cancer to be slaughtered.
  • each tool is occupied with a single functionality, so that for each Functionality is provided as a separate tool for singular contact with the cancer.
  • each of the three tools of the slaughtering means in each case about its own axis I, II, III, which extends transversely to the transport direction T, from a waiting position in which the tool is out of engagement with the cancer, in a working position in which the tool is in engagement with the cancer and can be pivoted back.
  • the distance between the tank and the carcass created by the release of the tank by means of the first tool is kept open by another tool, in particular an armored horn, until the tool for the complete removal of the tank and tail in the distance between the Carcass carcass and the dissolved tank is introduced.
  • all tools of the means for slaughtering can be controlled individually and independently of each other, the tools being coordinated with one another in dependence on the determined and / or determined data and
  • Information about the position of the cancer and / or its size can be moved into engagement and out of engagement with the cancer.
  • Measuring device detected a malposition of the cancer on the saddle, kept out of engagement with the cancer. As a result, an optimal slaughter result is achieved for all crabs.
  • the resulting advantages have already been described in detail in connection with the device according to the invention, which is particularly suitable for the practice of the method, which is why reference is made to avoid repetition on the corresponding passages. Further expedient and / or advantageous features and developments of the device according to the invention as well as preferred method steps of
  • Fig. 1 is a perspective view of a cancer slaughter machine embodying principles of the disclosed subject matter.
  • FIG. 1 a is a dashed line view of FIG. 1.
  • Fig. 2 is a plan view of the conveyor system and crabs in the saddles.
  • FIG. 2 a is a dashed line view of FIG. 2.
  • Fig. 3 is a sectional view of the front part of the cancer slaughter machine.
  • Fig. 4 is a sectional view of the front part of the cancer slaughter machine.
  • FIG. 5 is a sectional view of the cancer slaughter machine.
  • FIG. Fig. 6 is a perspective view of a crayfish in a saddle, which is the
  • FIG. 7 is a perspective view of a carcass after the
  • Slaughter armor tanks and mandibles have at least partially detached from the crab.
  • FIG. 8 is a perspective view of a carcass carcass with the armor horn engaging the underside of the shell.
  • FIG. 9 is a perspective view of a carcass carcass which is shown in FIG.
  • Fig. 10 is a perspective view of a carcass after the
  • FIG. 11 is a perspective view of a carcass with detached shell and tail.
  • Embodiment are described, even functionally independently can further develop the device described above. The same applies to the method described below.
  • a cancer slaughtering machine 102 includes a housing 106 mounted to a frame 104. Stands 122 depending from the frame 104 support the crayfish slaughtering machine 102 over a surface 120.
  • the crab slaughtering machine 102 (hereinafter also referred to as a canine automatic slaughtering device) comprises the housing 106 having legs forming the upright 122, such that the housing 106 is disposed at a distance from the bottom surface 120 on which the cancer slaughter machine 102 stands.
  • a whole canine 152 is placed at an inlet 124 in the front of the
  • Machine 102 is inserted and the disassembled leg clusters 162 exit the machine 102 at an outlet 126.
  • An operator inserts the preferably live cancer 152 in the region of the inlet 124 into the device 102, with the leg cluster 162 to be utilized in the region of the outlet 126 from the device 102 be discharged.
  • the term "front side (or front side)" depends on the view and may just as well refer to the "back side”. In other words, the term is interchangeable.
  • the leg clusters 162 are severed from the central body mass 154 of the crab 152 by mechanical processes in the machine 102.
  • a conveyor system 202 moves the crab 152 past tools removing cushions 156 and tail 160 from the crab 152.
  • the conveyor system 202 includes one or more calipers 212 mounted on a belt system 203.
  • Belt system 203 has plates 210 mounted on a track 21 1 forming a chain 208.
  • the track 21 1 moves over opposite front and rear circular sprockets 204, 205, and the track 21 1 has an upper wing and a lower wing.
  • the rear sprocket 205 is mounted on a rear axle 207.
  • the rear axle 207 extends between first and second side walls 108, 110, and the shaft 207 is driven by a motor 234 to rotate the rear sprocket 205 at a particular speed relative to the frame 104.
  • the motor 234 is powered by a suitable power source.
  • the motor 234 is one of an electrical
  • the front sprocket 204 is mounted on a front shaft 206.
  • the front shaft 206 extends between first and second side walls 108, 110 and is rotatably mounted to the frame 104.
  • the device 102 therefore preferably has a circulating conveyor chain as a conveying element for forming the conveyor system 202, which is guided endlessly around at least two chain wheels 204, 205.
  • the driven (rear) sprocket 205 is disposed in the region of the inlet 124.
  • the follower (front) sprocket 204 is disposed on the opposite side, away from the inlet 124.
  • the sprocket 204 faces the means for slaughtering, the tools or free ends of which face the sprocket 204 in the forehead area.
  • the conveyor chain forms an upper strand on which the live and not yet slaughtered crabs 152 are positioned and fixed on the saddle 212 with the tank 156 upwards and head first, and a lower strand on which the slaughtered crabs 152 and the remaining Parts of the slaughtered crab 152 are transported with the bone plate facing up.
  • the sprockets 204, 205 are on the shafts 206, 207, which are mounted on side walls 108, 1 10 of the frame 104, arranged so that the sprockets 204, 205 against the or are rotatable relative to the fixed frame 104.
  • the shafts 206, 207 extend substantially horizontally and transversely to the transport direction T.
  • the shaft 206 has a zero position extending along a line perpendicular to the shaft 206 up through the top of the machine 102, so that one complete rotation of the shaft 206 is the center of two sequential saddles 212 in the
  • the distance from the center of the saddle of a saddle 212 to the center of the saddle of the following saddle 212 substantially corresponds to the circumference of the sprocket 204.
  • the saddles 212 generally include a platform formed by a first portion 214 and an opposing second portion 226.
  • the cancer 152 is placed on the rear (or front) of the machine 102 by an operator in the saddle 212.
  • the first part 214 has a base 215 having a front end 216 with a first arm 218 pivotally attached thereto.
  • the first arm 218 forms a first stop 220 to prevent forward movement of the crab 152.
  • the second part 226 has a base 227 with a front end 228 having a second pivotally attached arm 230.
  • the second arm 230 forms a second stop 232 to prevent forward movement of the crab 152.
  • the operator places the canine 152 in a saddle 212 by grasping the legs 166 of the crab 152 adjacent each shoulder 164 in each hand and orienting the crab 152 so that the cuff 156 is up and the front end away from the operator shows.
  • the tank 156 is positioned between the first and second arms 218, 230 and the tank 156 is passed between the arms 218, 230 with a cluster of legs 166 passing between the bases 215, 227 and the arms 218, 230 so that the cancer 152 is secured to the conveyor system 202.
  • Pads 222, 234 secure the legs 166 in the saddle 212 and avoid damage to the legs 166.
  • the crayfish 152 is directed toward the
  • the measuring device 252 is arranged in the region of the upper run.
  • the measuring device 252 is used to determine and / or determine the position and / or the size of the cancer 152.
  • the measuring device determines the location of the front and rear edges of the tank 156 at each saddle 212 and, in conjunction with a zero position on the front axle 206, controls the subsequent movement of the tools to perform operations on the measured tank 156.
  • the location of the front portion of the shell 156 determines the timing of the action of the tools on the crab 152
  • Measuring device 252 a first arm 254 for determining the position of the rear part of the tank 156 relative to the zero position and a second arm 264 to
  • the first arm 254 and the second arm 264 each depend on a wave in front of the path of the cancer 152 down. Both arms 254, 264 have a known length with a tip at a known distance from the shaft. The waves are at a known distance from each other.
  • the first arm 254 is used to detect the location of the rear portion of the tank 156, and the second arm 264 is used to detect the location of the front portion of the tank 156. As the first arm 254 strikes the forward portion of the shell 156, it pivots forward about the shaft.
  • the second arm 264 pivots forwardly about the shaft and the movement of the shaft is registered by a proximity sensor.
  • the time at which the front part of the tank 156 touches the second arm 264 and the first arm 254 falls down the rear of the tank 156 determines the location of the front part of the tank 156 and the rear part of the tank 156 on the saddle 212 as well the length of the tank 156.
  • other measuring systems, sensors, cameras or the like can be used to detect the position and / or geometry, and in particular the length of the tank, and / or to calculate.
  • a (not explicitly shown) control is provided for controlling the tools as a function of the determined and / or specific data and information.
  • the positions of the ends of the tools at rest, located at the end of the machine 102, are relative to the locations of the waves of the first and second arms 254, 264 of the measuring device 252, the location of the shaft 206 and the center of each saddle 212 on the conveyor 202 known.
  • the tools include a slaughtering arm 302, an armor horn 402 and a tail remover 502.
  • the means for slaughtering is thus arranged in the region of the deflection point of the conveyor chain from the upper run to the lower run. In In this region, the head of the crab 152 points in the direction of transport of the upper run to the lower run in the transport direction T immediately before the deflection
  • the tools of the slaughtering means are ready in an area of the transporting path in which the head of the crab 152 is exposed and freely aligned to receive the tools of the slaughtering means.
  • the means for slaughtering comprises at least three separate tools, of which at least two are independently designed and arranged to be pivotable.
  • exactly three tools constitute the means for slaughtering.
  • two tools are independently pivotable about an axis I, III formed and set up, wherein the axes I, III extend transversely to the transport direction T.
  • all three tools are independently pivotable about an axis I, III formed and set up, wherein the axes I, III extend transversely to the transport direction T.
  • the tools of the means for slaughtering are designed and arranged differently.
  • the tools are preferably active successively, in some cases e.g. related to the armor horn 402 also passively, in conjunction with the cancer 152 bringable, such that a gradual
  • the first tool of the slaughtering means engageable with the cancer 152 is the slaughtering arm 302 which is pivotable upwardly about an axis I and backward from a lower waiting position against the transport direction T of the crab 152, the slaughter arm 302 for releasing the panzer 156 and the lower jaw arms of the carcass carcass is formed and arranged.
  • the second tool of the slaughter means which can be brought into connection with the cancer 152, is the armor horn 402, which protrudes into the transport path of the crab 152 in such a way that the panzer horn 402 is transported when the crab 152 is transported
  • Transport direction T is inevitably inserted between the carcass carcass and the dissolved tank 156, wherein the armor horn 402 for keeping open the distance is formed and set up between the detached tank 156 and the carcass carcass.
  • the third tool of the slaughter means engageable with the cancer 152 is the tail remover 502 which is pivotable upwardly about an axis III and backward from a lower standby position against the transport direction T of the cancer 152, the tail remover 502 for fully separating the slug remover 502 Panzers 156 and the tail 160 is formed and arranged by the carcass carcass.
  • the tools of the device 102 deviate from one another, in particular in the region of their free end.
  • the third tool so the
  • Tail remover 502 in the width, so transverse to the transport direction T of the or each crayfish 152, is formed smaller than the first tool, so the slaughtering arm 302.
  • FIGS 6-1 1 show how a cancer 152 hits the tools.
  • the crab 152 first encounters the slaughtering arm 302.
  • the slaughtering arm 302 separates the tank 156 and mandibles 157 from the central body mass 154.
  • a caliper 212 reaches the front of the machine 102, it moves down and follows
  • the front sprocket 204 Curvature of the front sprocket 204.
  • the first arm 218 passes under a first wheel 224 rotatably connected to a bracket 225
  • the second arm 230 passes under a second wheel 236 rotatably connected to a bracket 237.
  • the wheels 224, 236 hold the canine 152 in the saddle 212 and prevent the action of the slaughtering arm 302 from throwing the canine 152 from the saddle 212.
  • the slaughtering arm 302 extends rearwardly from the front of the machine 102 toward the crab 152.
  • the arm 302 extends from a first end 304 to a second end 318, with the first end 318 forming a head 306.
  • the first end 304 pivots about a holder 324 which is connected to the frame 104.
  • a connector 326 is attached to the arm 302 at one end and to an actuator at an opposite end to pivot the arm 302 up and down about the holder 324.
  • the actuator on the holder 324 is connected to the arm 302 to move the arm 302.
  • the head 306 engages the underside of the shell 156 and the mandibles 157 and separates them from the central body mass 154.
  • the head has 306 includes an elongated body having a primary extension 308 and a pair of adjacent secondary extensions 310.
  • the primary extension 308 extends from the arm 302 upward starting with a broad base terminating at a narrow point.
  • the secondary extensions 310 extend upwardly from the arm 302, starting with a broad base that terminates at a narrow point below the height of the tip of the primary extension 308.
  • the primary extension 308 engages the shell 156 and the secondary extensions 310 engage the shell
  • the slaughter arm 302 is in a first position when the saddle 212 begins to wrap around the front
  • Pivot axis I pivoted upward when the front edge of the tank 156 is above the head 306 of the slaughtering arm 302, so that by the opposite movement of Krebs 152 on the one hand and Schlachtarm 302 on the other hand, the tank 156 and the lower jaw arms 157 detached and raised from the carcass become.
  • the holder 324 is movable during operation of the machine 102, such that the machine 102, the position of the arm 302 and / or the position of the head 306 regardless of the saddle 212 or the location of the front edge of the tank 156th can adjust.
  • an armor horn 402. The armor horn 402 extends from the front of the machine 102 rearwardly toward the carcass of the crab 152.
  • the horn 402 has a body 404 extending from a base 406 at a first end 408 to a tip 410 at a second end 412.
  • the base 406 is connected to a holder 414 and the holder 414 is connected to the frame 104.
  • the tip 410 engages the underside of the tank 156 and holds the tank 156 in place while being lifted up and away from the carcass so that the next tool, the tail remover 502, Access to the carcass receives ( Figures 7-8).
  • the armor horn 402 protrudes into the transport path of the crab 152, so that the armor horn 402 is inevitably insertable between the crayfish carcass and the detached shell 156.
  • the dissolved tank 156 is virtually on the armor horn 402 and is retained by this until the third tool has reached the starting position for practicing the subsequent slaughtering operation.
  • the armor horn 402 is fixed in a position relative to the frame 104.
  • the base 406 is pivotally mounted to the frame 104 and connected to an actuator to pivot the horn 402 up and down about the frame 104.
  • a tail remover 502 removes the tail 160 and the shell 156 from the carcass of the crab 152.
  • the tail remover 502 extends from the curb
  • the tail remover 502 has a body 504 extending from a base 506 at a first end 508 to a tip 510 at a second end 512.
  • the base 506 is connected to a shaft 514 that extends between the first and second sidewalls 108, 110.
  • the tail remover 502 is in a first position (FIGS. 4 and 9) while the saddle 212 advances the carcass of the cancer 152 past the tip 510.
  • the location of the tip 510 in the first position relative to the saddle 212 is known by the measuring device 252.
  • Tail remover 502 When the caliper 212 reaches a second calculated position so that the rear portion of the tank 156 is positioned relative to the tip 510, then moves Tail remover 502 upward from the first position to a second position ( Figures 3 and 10) and engages the tip 510 with the underside of the rear portion of the tank 156 and separates the tank 156 and tail 160 from the carcass of the crab 152. Tanks 156 and tail 160 are thrown away from the carcass of the crab 152 and exit the bottom of the machine 102 (FIG. 11). In other words, the tail remover 502 is pivoted upwards about the axis III from a lower waiting position opposite to the transporting direction T of the cancer 152, so that by the opposite movement of cancer 152 on the one hand and
  • Tail remover 502 on the other hand, the tank 156 and the tail 160 are completely separated from the carcass. Slaughterhouse 302 and Tail Remover 502 return to their first after completing their respective slaughtering operations
  • an actuator connected to the shaft 514 moves the tail remover 502 between the first position and the second position.
  • the tail remover 502 is movable during operation of the machine 102, such that the machine 102 moves the position of the machine
  • Tail remover 502 independent of the saddle 212 or the location of the rear part of the tank 156 can adjust.
  • the machine 102 has a universal holder 524 on the front of the machine 102 with an L-shaped bracket 526 for pivotally mounting the slaughter arm 302, armor horn 402, and tail remover 502. All of the above tools are with their first ends are rotatably mounted on the bracket 526 and are each independently controlled by an actuator for moving the tip of the tool up and down.
  • a knife for cutting the bone plate 158 of the crab 152 is additionally arranged in the transporting direction T behind the means for slaughtering, ie in the transporting direction T behind the third tool, the tail remover 502.
  • the saddle 212 begins at the lower tract along the conveyor 202 and is advanced towards a bone knife 540 connected to a holder 542.
  • the caliper 212 moves the carcass of the crab 152 into the knife 540, which is the bone plate 158 cuts and splits the leg clusters 162 into opposite halves.
  • the saddle 212 advances further toward the rear of the machine 102 where first and second arms 218, 230 open and let the leg clusters 162 fall into a chute below for further processing.
  • the method is used for the automatic slaughter of crabs 152. These are transported by means of the conveying element 202 along a transport path in the transport direction T, starting from the inlet 124 initially on an upper run of the conveying element 202.
  • the crabs 152 are upright 156, head first, Legs 166 directed to both sides on the saddle 212 which holds and guides the crabs 152 during transportation.
  • the position and / or the size of the cancer 152 are determined and / or determined by means of the measuring device 252, preferably in the area of the upper run.
  • the crabs 152 are further passed past the means for slaughtering so that each crab 152 is slaughtered during transport along the transport path by removing the tank 156 with the mandibles 157 and tail 160 from the carcass carcass.
  • the means for slaughtering in dependence of the previously determined and / or certain data and information by means of a
  • the tank 156 and mandibles 157 are released from the carcass.
  • the mandibles 157 either remain on the shell 156 during this operation or are completely separated.
  • the shell 156 still remains connected to the tail 160 with the carcass.
  • the tank 156 with tail 160 is finally and completely separated from the carcass in another operation.
  • each cancer 152 is thus individually measured, and the control of the device 102 determines the timing of the slaughtering tool's tools.
  • the slaughtering of each cancer 152 is performed by three separate tools, with at least two of the tools for performing the slaughtering operation being moved from a waiting position into the effective range of the slaughtering operation Krebs and be panned back.
  • each of the at least three different tools of the slaughtering means is preferably brought into operative connection only once with each cancer 152 to be slaughtered.
  • Stepwise by first of the armor 156 and the lower jaw arms 157 by means of a first tool, in particular a Schlachtarms 302, from the
  • the carcass 156 and the tail 160 are completely separated from the carcass by means of another tool, in particular a tail remover 502.
  • the distance between the shell 156 and the carcass created by the release of the shell 156 by means of the first tool is kept open by another tool, in particular an armor horn 402, until the shell completely removes the shell 156 and tail 160, viz the tail remover 502 is inserted into the space between the carcass carcass and the released shell 156.
  • All of the tools of the slaughter device may be individually and independently controlled, with the tools being moved into engagement with and disengaged from the cancer 152 in response to the determined and / or determined data and information regarding the position of the cancer 152 and / or its size can be.
  • each of the three tools of the means for slaughter so not only the slaughtering arm 302 and the tail remover 502, but also the armor horn 402, each about its own axis I, II, III, which is transverse to the transport direction T, from a waiting position in which the tool is out of engagement with the cancer 152, in a working position, in which the tool is in engagement with the cancer 152, and are pivoted back.
  • the measuring device 252 detects the position and / or the size of each cancer 152.
  • the cancer 152 can not be slaughtered optimally because of its size and / or due to insufficient positioning on the saddle 212, in particular a misplacement is recognized, the three become
  • Tools are controlled by the controller such that the respective cancer 152 is transported without processing or slaughter by the device 102.
  • slaughter arm 302 and the tail remover 502 in the slaughter arm 302 are more specifically, the slaughter arm 302 and the tail remover 502 in the slaughter arm 302 and the tail remover 502 in the slaughter arm 302 and the tail remover 502 in the slaughter arm 302 and the tail remover 502 in the slaughter arm 302 and the tail remover 502 in the slaughter arm 302 and the tail remover 502 in the slaughter arm 302 and the tail remover 502 in the
  • Panzerhorn 402 will be released from the Range of action moved to avoid impact of the cancer 152 on the armor horn 402.

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Abstract

Eine Krebsschlachtmaschine entfernt Panzer, Mandibeln und Schwanz von einem Krebs durch zeitliches Steuern des Betätigens von Werkzeugen in Abhängigkeit von den gemessenen Abmessungen des Panzers. Ein Messwerkzeug bestimmt den Ort des vorderen und hinteren Teils des Panzers relativ zum Sattel, um den Krebs zu sichern und durch die Maschine zu bewegen. Die Position der Enden der Werkzeuge, die an dem Krebs wirken, sind bekannt. Nach dem Messen wird der Krebs in eine berechnete Position relativ zu einem ersten Werkzeug vorbewegt, so dass sich ein Arm nach oben bewegt und den Panzer vom Krebs abtrennt. Der Krebs wird als Nächstes an einem zweiten Werkzeug vorbei bewegt, das den Panzer von der Krebskarkasse weg hebt, so dass sich ein drittes Werkzeug nach oben bewegen kann, um Panzer und Schwanz von der Karkasse abzutrennen, wenn sich der Sattel in einer zweiten berechneten Position befindet. Die übrigen Beincluster werden abgetrennt und vom Sattel zur Weiterverarbeitung freigegeben.

Description

Vorrichtung und Verfahren zum Schlachten von Krebsen
Beschreibung [0001 ] 1 . Bereich des offenbarten Gegenstands
[0002] Der vorliegend offenbarte Gegenstand betrifft allgemein
Tierschlachtvorrichtungen und spezieller eine Krebsschlachtvorrichtung zum Entfernen von Panzer, Mandibeln und Schwanz von einem Krebs. Genauer befasst sich die Erfindung mit einem Verfahren und einer Vorrichtung zum automatischen Schlachten von Krebsen, indem die kein Fleisch enthaltenden Teile (wie z.B. Panzer, Mandibeln, Schwanz) vom Krebs und genauer von der Krebskarkasse eines üblicherweise lebenden Krebses abgetrennt werden, so dass die Fleisch enthaltenden Teile (wie z.B. Bein- und Schulterbereiche) zur Weiterverarbeitung gewonnen werden. Entsprechend kann auch von einem Verfahren und einer Vorrichtung zum Zerlegen von Krebsen gesprochen werden.
[0003] 2. Hintergrund [0004] Die Verarbeitung von gefangenen Meereskrebsen ist weitgehend ein manueller Vorgang. Krebse haben eine zentrale Körpermasse, die sich zwischen einem dorsalen oder oberen Abschnitt, Panzer genannt, und einem ventralen oder unteren Abschnitt, Knochenplatte genannt, befindet. Das vordere Ende des Krebses umfasst ein Maul, unterhalb dem sich Mandibeln befinden. Beine erstrecken sich seitlich von einem Schulterbereich und bilden ein Cluster auf jeder Seite der zentralen Körpermasse. Anders ausgedrückt weist ein Krebs eine Karkasse, also eine Art Grundkörper mit der zentralen und die Eingeweide beinhaltenden Körpermasse auf, an der zu beiden Seiten die Beine angeordnet sind. Auf der Oberseite, die als Rücken bezeichnet wird, ist der Panzer angeordnet, der die zentrale Körpermasse schützt. Auf der Unterseite, die als Bauch bezeichnet wird, ist die Knochenplatte angeordnet, die ebenfalls die zentrale Körpermasse schützt. [0005] Eine manuelle Verarbeitung des Krebses verlangt, dass ein Arbeiter mit jeder Hand die Beine des Tieres neben jeder Schulter zusammenfasst und ergreift und den Krebs ausrichtet, wodurch der Panzer nach oben und das vordere Ende vom Arbeiter weg zeigt. Der Arbeiter stößt den Krebs nach vorne und treibt einen an einer festen Konstruktion angebrachten Dorn in das Maul des Krebses und trennt so Panzer und Eingeweide voneinander. Im Laufe derselben Bewegung drückt der Arbeiter die Hände nach unten und trennt jedes Beincluster von der zentralen Körpermasse ab.
Beincluster und Schulter haben gewünschtes Fleisch und werden zur
Weiterverarbeitung weitergeleitet. Panzer und Schwanz werden ausgeworfen.
[0006] Das manuelle Schlachten von Krebsen erzeugt von Natur aus Ineffizienzen, die Produktivität und Ertrag beeinflussen. Die Produktivität wird durch die Geschwindigkeit beeinflusst, mit der ein Arbeiter Krebse verarbeiten kann. Der Ertrag richtet sich nach dem Abfall, der an jeder Schulter verbleibt, dem Fleisch, das beim Verarbeiten nicht richtig entfernt wird, und den Beinen, die von den Clustern abgetrennt werden.
Insbesondere sind die Produktivität und die Qualität beim Schlachten der Krebse vom individuellen Know-how und der Erfahrung des Arbeiters abhängig. Die Produktivität wird des Weiteren auch nachteilig durch die schlechte Ergonomie beeinflusst.
[0007] Eine Krebsschlachtmaschine zum Entfernen von Panzer, Mandibeln und Schwanz von einem Krebs beinhaltet Werkzeuge, die rotieren und dabei in Panzer und Schwanz eingreifen, während der Krebs die Schlachtwerkzeuge passiert. Der Krebs wird an den Beinen auf beiden Seiten des an dem Förderer befestigten Körpers von Klemmarmen in einem Sattel gehalten, und der Förderer bewegt die Krebse vom hinteren Teil der Maschine vorwärts zu den Werkzeugen an der Vorderseite der Maschine. Der Sattel sichert den Krebs zur Verarbeitung durch Ergreifen der von jeder Seite des Panzers nach außen verlaufenden Beine mit Armen, Orientieren des Panzers nach oben und Orientieren des Krebses in eine vorwärts gerichtete Position. Mit anderen Worten wird der Krebs in dem bzw. auf dem Sattel mit der Knochenplatte nach unten, Panzer nach oben und den Beinen seitlich abstehend derart mittels Klemmarmen geklemmt, dass die Beine zu beiden Seiten fixiert sind, während der Krebs mit seiner Karkasse, also der durch Panzer und Knochenplatte geschützten Körpermasse, freiliegend am dem Sattel liegt, um den Schlachtwerkzeugen Zugang zu gewähren. Auf dem Sattel liegt der Krebs in der Klemmposition Kopf voraus in
Transportrichtung T. Eine Vorrichtung mit dem Merkmalen des Oberbegriffes des unabhängigen
Anspruches 1 und insbesondere auch des unabhängigen Anspruches 6 sowie ein Verfahren mit den Merkmalen des Oberbegriffes des unabhängigen Anspruches 14 sind aus der US 5,401 ,207 bekannt. Die in der genannten US-Schrift beschriebene Vorrichtung weist als Mittel zum Schlachten ein rotierend angetriebenes Sternrad als einziges Schlachtwerkzeug auf, das um eine zentrale Achse dreht. Das Sternrad umfasst sechs an einem Schaft angeordnete Arme, die gleichmäßig über den Umfang des Schaftes verteilt sind und sich radial nach außen erstrecken. Alle sechs Arme sind identisch ausgebildet und weisen an ihren freien Enden eine Ausgestaltung auf, die es ermöglicht, als Universalwerkzeug neben dem Schwanz insbesondere auch den Panzer mit den Mandibeln von der Krebskarkasse zu entfernen. Dazu sind die Arme an ihren freien Enden in einer Breite (quer zur Transportrichtung T) ausgebildet, die in jedem Fall das Entfernen des Panzers und damit auch des Schwanzes gewährleistet.
Das Sternrad ist aus einer zurückgezogenen Position in eine vorgeschobene Position und zurück bewegbar. Zum Schlachten des Krebses rotiert das Sternrad kontinuierlich um die Drehachse und trifft dabei mit einem der Arme in der vorgeschobenen Position zunächst auf den Panzer und entfernt diesen beim Eingriff. Genauer greift einer der Arme mit seinem freien Ende im Bereich der Mandibeln unter den Panzer und reißt diesen durch die fortwährende Rotation des Sternrades einerseits und den
gegenläufigen Transport des Krebses andererseits von der Krebskarkasse.
Anschließend wird das Sternrad in die zurückgezogene Position bewegt, um die Krebskarkasse freizugeben. Nachfolgend wird das Sternrad erneut in die
vorgeschobene Position bewegt, so dass einer der Arme mit seinem freien Ende durch die Rotation des Sternrades den Schwanz von der Krebskarkasse reißt.
Die bekannten Vorrichtungen und Verfahren zum Schlachten von Krebsen weisen den Nachteil auf, dass sie nur eine begrenzte Leistungsfähigkeit und Ausbeute bei der Gewinnung von Fleisch erreichen. Des Weiteren erfordern die bekannten
Vorrichtungen aufgrund des Sternrades mit den radial abstehenden Armen eine große Bauform. Durch die Ausbildung der Arme in der breitest notwendigen Weise zum Entfernen des Panzers wird beim Entfernen des Schwanzes mit dem identischen Werkzeug zum einen die Ausbeute reduziert, da Fleisch aus den genannten (Bein- /Schulter-)Clustern mit ausgerissen wird und zum anderen kann das Endprodukt durch die notwendigerweise große Dimensionierung des einzigen Werkzeugs beschädigt werden.
Daraus ergibt sich die Aufgabe, eine einfache und kompakte Vorrichtung zum produktschonenden Schlachten von Krebsen zu schaffen, die eine maximale Ausbeute und eine hohe Leistungsfähigkeit gewährleistet. Des Weiteren besteht die Aufgabe darin, ein entsprechendes Verfahren vorzuschlagen.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch eine Vorrichtung gelöst, die sämtliche Merkmale des Anspruches 1 bzw. des Anspruches 6 aufweist.
[0008] Der Krebs trifft zunächst auf eine Messvorrichtung, die den Ort des vorderen Teils des Panzers relativ zum vorderen Teil des Sattels und den Abstand zwischen dem vorderen Teil des Panzers und dem hinteren Teil des Panzers bestimmt. Durch das Messen jedes Krebses in einem Sattel, bevor der Krebs auf die Werkzeuge trifft, kann die Krebsschlachtmaschine die zeitliche Koordinierung der Bewegungen der Werkzeuge berechnen, um Panzer und Schwanz genau und effizient vom Krebs zu entfernen. Anders ausgedrückt ermittelt und/oder bestimmt die Messvorrichtung die Position und/oder die Größe des Krebses, indem z.B. die Geometrie, nämlich u.a. die Länge des Panzers von der vorderen, vorauslaufenden Kante, bis zur hinteren, nachlaufenden Kante, ermittelt wird. In Kenntnis dieser Daten und Informationen können die Werkzeuge zuverlässig und präzise gesteuert werden.
Besonders bevorzugt umfasst eine die Aufgabe lösende Vorrichtung, die zum automatischen Schlachten von Krebsen ausgebildet und eingerichtet ist, ein
Förderelement mit mindestens einem Sattel zum Halten und Führen eines Krebses entlang eines Transportpfads, wobei entlang des Transportpfads in Transportrichtung T des oder jedes Krebses eine Messvorrichtung zum Ermitteln und/oder Bestimmen der Position und/oder der Größe des Krebses sowie Mittel zum Schlachten des oder jedes Krebses angeordnet sind, und eine Steuerung zum Steuern des Mittels zum
Schlachten in Abhängigkeit der ermittelten und/oder bestimmten Daten und
Informationen, wobei sich die Vorrichtung dadurch auszeichnet, dass das Mittel zum Schlachten mindestens drei separate Werkzeuge umfasst, von denen mindestens zwei unabhängig voneinander schwenkbar ausgebildet und eingerichtet sind. Dadurch, dass drei separate Werkzeuge vorgesehen sind, kann jedes Werkzeug entsprechend seiner jeweiligen Funktonalität ausgebildet und einrichtet sein, um die Ausbeute zu steigern und ein beschädigungsarmes oder beschädigungsfreies Schlachten zu ermöglichen. Durch die erfindungsgemäße Ausbildung des Mittels zum Schlachten ist des Weiteren eine kompakte Bauweise realisiert. Weiterhin stellt die unabhängige Schwenkbarkeit von mindestens zwei der mindestens drei Werkzeuge sicher, dass eine optimierte Schlachtfolge beim Schlachten eines Krebses erzielt werden kann, wodurch die Produktivität (Leistungsfähigkeit) der Vorrichtung erhöht wird.
Vorteilhafterweise sind alle drei Werkzeuge des Mittels zum Schlachten unabhängig voneinander schwenkbar jeweils um eine Achse I, II, III, die quer zur Transportrichtung T verläuft, ausgebildet und eingerichtet. Mit der individuellen Schwenkbarkeit aller drei Werkzeuge des Mittels zum Schlachten ist ein noch präziseres und zuverlässigeres Schlachten gewährleistet.
Eine bevorzugte Weiterbildung ist dadurch gekennzeichnet, dass in Transportrichtung hinter dem Mittel zum Schlachten zusätzlich ein Messer zum Schneiden der
Knochenplatte des Krebses angeordnet ist. Mit diesem Messer kann der geschlachtete Krebs schnell und präzise in die beiden erwünschten und das Fleisch tragenden Beincluster geteilt werden, um die Produktivität weiter zu erhöhen. Zweckmäßigerweise sind die Werkzeuge des Mittels zum Schlachten unterschiedlich ausgebildet und nacheinander in Wirkverbindung mit dem Krebs bringbar, derart, dass ein schrittweiser Schlachtvorgang ausführbar ist. Durch die erfindungsgemäße
Anordnung und Ausbildung der drei Werkzeuge wird eine effiziente und exakte
Schlachtung gewährleistet. Die unterschiedliche Ausbildung der Werkzeuge ist den unterschiedlichen Funktionalitäten geschuldet, so dass eine maximale Ausbeute und eine maximale Schonung der zu gewinnenden Teile vom Krebs sichergestellt sind.
Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung ist dadurch gekennzeichnet, dass das erste mit dem Krebs in Wirkverbindung bringbare Werkzeug des Mittels zum Schlachten ein Schlachtarm ist, der aus einer unteren Warteposition entgegen der Transportrichtung T des Krebses aufwärts schwenkbar um eine Achse I und zurück steuerbar ist, wobei der Schlachtarm zum Lösen des Panzers und der Unterkieferarme von der Krebskarkasse ausgebildet und eingerichtet ist. Die ausschließlich auf das Lösen des Panzers ausgerichtet Ausbildung und Einrichtung des ersten Werkzeugs garantiert ein zuverlässiges Lösen des Panzers von der Krebskarkasse. Anders ausgedrückt gewährleistet die Ausbildung und Einrichtung des Schlachtarms, dass der Panzer sicher und präzise mindestens teilweise von den Eingeweiden gelöst wird, so dass der Panzer gegenüber der Krebskarkasse angehoben ist. Das nur eine einzelne
Funktionalität aufweisende Werkzeug liegt durch die Schwenkbarkeit nur dann im Transportpfad des Krebses, und damit in Wirkverbindung mit dem Krebs, wenn die Schlachtoperation notwendig ist. Sobald die Schlachtoperation ausgeführt ist, steht das Werkzeug außer Eingriff mit dem Krebs, so dass dieser entlang des Transportpfads kollisionsfrei in Richtung des nächsten Werkzeugs transportierbar ist.
Vorteilhafterweise ist das zweite mit dem Krebs in Wirkverbindung bringbare Werkzeug des Mittels zum Schlachten ein Panzerhorn, das in den Transportpfad des Krebses derart hineinragt, dass das Panzerhorn beim Transport des Krebses in
Transportrichtung T zwangsläufig zwischen die Krebskarkasse und den gelösten Panzer einführbar ist, wobei das Panzerhorn zum offen Halten des Abstandes zwischen dem gelösten Panzer und der Krebskarkasse ausgebildet und eingerichtet ist. Dieses wahlweise ortsfeste oder bewegbare Werkzeug stellt auf einfache und zuverlässige Weise sicher, dass der durch die zuvor beschriebene erste
Schlachtoperation gebildete Spalt zwischen dem Panzer und der am Sattel fixierten Krebskarkasse solange geöffnet bleibt, bis das dritte Werkzeug in Wirkverbindung mit dem Krebs steht. Anders ausgedrückt bildet das zweite Werkzeug eine Art Platzhalter zum Eingriff des dritten Werkzeugs. Dadurch kann die Schlachtoperation insgesamt optimiert werden, wodurch die Produktivität und Ausbeute gesteigert werden. Im Übrigen führt diese Ausführung zu einer besonders kompakten Bauform der
Vorrichtung. Eine besonders bevorzugte Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass das dritte mit dem Krebs in Wirkverbindung bringbare Werkzeug des Mittels zum
Schlachten ein Schwanzentferner ist, der aus einer unteren Warteposition entgegen der Transportrichtung T des Krebses aufwärts schwenkbar um eine Achse III und zurück steuerbar ist, wobei der Schwanzentferner zum vollständigen Trennen des Panzers und des Schwanzes von der Krebskarkasse ausgebildet und eingerichtet ist. Dadurch werden die zuvor genannten Vorteile weiter verstärkt.
Besonders zweckmäßig stellt sich eine Vorrichtung dar, die dadurch gekennzeichnet ist, dass das dritte Werkzeug in der Breite, also quer zur Transportrichtung T des oder jedes Krebses, kleiner ausgebildet ist als das erste Werkzeug. Mit dieser individuellen und an die jeweilige Funktionalität angepassten Ausbildung der Werkzeuge wird sichergestellt, dass einerseits in einem Bereich bzw. bei einer Operation, bei der die notwendige Kraft und Anlagefläche beispielsweise beim Lösen des Panzers
aufgebracht werden muss, ein breiteres Werkzeug eingesetzt werden kann als in einem Bereich bzw. bei einer Operation, bei der nur eine geringe Kraft und
Anlagefläche beispielsweise beim Trennen des Schwanzes aufgebracht werden muss. Im Ergebnis führt die erfindungsgemäße Ausführung dazu, dass eine bezüglich der zu gewinnenden (Bein-/Schulter-)Cluster beschädigungsarme bzw. beschädigungsfreie Schlachtung der Krebse realisiert werden kann. [0009] Das erste Werkzeug, auf das der Krebs trifft, ist der Schlachtarm. Der
Schlachtarm verläuft von der Vorderseite der Maschine nach hinten und bewegt sich nach oben, um Panzer und Mandibeln von der zentralen Körpermasse abzutrennen. Während der Sattel den Krebs in Eingriff mit dem Schlachtarm dreht, wird der vordere Rand des Panzers über die Spitze des Arms bewegt. Die Messvorrichtung hat den Ort des vorderen Teils des Panzers ermittelt und hat berechnet, wann sich der vordere Rand des Panzers über dem Kopf des Schlachtarms befinden wird. Wenn der vordere Rand des Panzers eine erste berechnete Position erreicht, bewegt sich der
Schlachtarm schnell nach oben und löst Panzer und Mandibeln sauber vom Krebs ab. Während sich der Sattel weiter vorbewegt, bleibt der lose Panzer mit dem hinteren Teil des Krebses verbunden und der Panzer trifft auf ein Panzerhorn, das von der
Vorderseite der Maschine nach hinten verläuft. Das Panzerhorn greift in die Unterseite des Panzers ein, hebt ihn nach oben und von der Krebskarkasse weg, so dass der Schwanzentferner Zugang zu der Karkasse erhält. [0010] Der Schwanzentferner entfernt Panzer und Schwanz von der Krebskarkasse. Der Schwanzentferner verläuft von der Vorderseite der Maschine nach hinten und bewegt sich nach oben, um Panzer und Schwanz von der Krebskarkasse abzutrennen. Während der Sattel den Krebs an der Spitze des Schwanzentferners vorbei dreht, hat die Messvorrichtung den Ort des hinteren Teils des Panzers bestimmt und berechnet, wann sich das hintere Teil des Panzers neben der Spitze des Schwanzentferners befinden wird. Wenn der Krebs die zweite berechnete Position erreicht, bewegt sich der Schwanzentferner schnell nach oben und löst Panzer und Schwanz sauber von Beinclustern und Knochenplatte ab. Panzer und Schwanz treten aus dem Boden der Maschine aus. [001 1 ] Die Beine bleiben im Sattel gesichert, während der Sattel die Knochenplatte in Eingriff mit einem Knochenmesser vorbewegt, das die Knochenplatte schneidet, so dass die Beincluster in gegenüberliegende Hälften zerteilt werden. Sattel und Hälften bewegen sich zur Rückseite der Maschine, wo sich die Klemmarme öffnen und die Beincluster zur Weiterverarbeitung unter die Maschine fallen lassen.
Die Aufgabe wird auch durch ein Verfahren gemäß Anspruch 14 zum automatischen Schlachten von Krebsen gelöst, das die Schritte umfasst: Transportieren des oder jedes Krebses in Transportrichtung T entlang eines Transportpfads mittels eines Förderelementes, wobei der oder jeder Krebs während des Transports auf einem
Sattel gehalten und geführt wird, Ermitteln und/oder Bestimmen der Position und/oder der Größe des Krebses mittels einer Messvorrichtung während des Transports entlang des Transportpfads, und anschließendes Schlachten des oder jedes Krebses mittels eines Mittels zum Schlachten während des Transports entlang des Transportpfads, wobei das Mittel zum Schlachten in Abhängigkeit der zuvor ermittelten und/oder bestimmten Daten und Informationen mittels einer Steuerung gesteuert wird, und dadurch gekennzeichnet ist, dass das Schlachten jedes Krebses durch drei separate Werkzeuge ausgeführt wird, wobei mindestens zwei der Werkzeuge zur Ausführung der Schlachtoperation aus einer Warteposition in den Wirkbereich des Krebses und zurück geschwenkt werden.
Vorteilhafterweise wird jedes der mindestens drei unterschiedlichen Werkzeuge des Mittels zum Schlachten jeweils nur ein einziges Mal mit jedem zu schlachtenden Krebs in Wirkverbindung gebracht. Anders als beim rotierenden Sternrad, bei dem dasselbe Werkzeug mit seinen identischen Armen mehrfach mit dem Krebs in Kontakt tritt, um erst den Panzer und dann den Schwanz von der Krebskarkasse zu trennen, ist erfindungsgemäß jedes Werkzeug mit einer einzelnen Funktionalität besetzt, so dass für jede Funktionalität ein separates Werkzeug für eine singuläre Kontaktaufnahme mit dem Krebs vorgesehen ist.
Das Verfahren wird optional dadurch weitergebildet, dass jedes der drei Werkzeuge des Mittels zum Schlachten jeweils um eine eigene Achse I, II, III, die quer zur Transportrichtung T verläuft, aus einer Warteposition, in der das Werkzeug außer Eingriff mit dem Krebs steht, in eine Arbeitsposition, in der das Werkzeug im Eingriff mit dem Krebs steht, und zurück geschwenkt werden kann. Vorzugsweise erfolgen das Lösen und Entfernen des Panzers, der Unterkieferarme sowie des Schwanzes von der Krebskarkasse schrittweise, indem zunächst der Panzer und die Unterkieferarme mittels eines ersten Werkzeugs, insbesondere eines
Schlachtarms, von der Krebskarkasse gelöst und anschließend der Panzer und der Schwanz mittels eines weiteren Werkzeugs, insbesondere eines Schwanzentferners, vollständig von der Krebskarkasse getrennt werden.
Besonders bevorzugt wird der durch das Lösen des Panzers mittels des ersten Werkzeugs geschaffene Abstand zwischen dem Panzer und der Krebskarkasse durch ein weiteres Werkzeug, insbesondere ein Panzerhorn, so lange offen gehalten, bis das Werkzeug zum vollständigen Entfernen von Panzer und Schwanz in den Abstand zwischen der Krebskarkasse und dem gelösten Panzer eingeführt wird.
Vorteilhafterweise können sämtliche Werkzeuge des Mittels zum Schlachten individuell und unabhängig voneinander gesteuert werden, wobei die Werkzeuge abgestimmt aufeinander in Abhängigkeit der ermittelten und/oder bestimmten Daten und
Informationen zur Position des Krebses und/oder dessen Größe in Eingriff und außer Eingriff mit dem Krebs bewegt werden können. Vorzugsweise werden sämtliche Werkzeuge für den Fall, dass von der
Messvorrichtung eine Fehllage des Krebses auf dem Sattel erkannt wird, außer Eingriff mit dem Krebs gehalten. Dadurch wird für alle Krebse ein optimales Schlachtergebnis erzielt. Die sich daraus ergebenden Vorteile wurden bereits im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung, die sich besonders zur Ausübung des Verfahrens eignet, ausführlich beschrieben, weshalb zur Vermeidung von Wiederholungen auf die entsprechenden Passagen verwiesen wird. Weitere zweckmäßige und/oder vorteilhafte Merkmale und Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung sowie bevorzugte Verfahrensschritte des
erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie der Beschreibung. Eine besonders bevorzugte Ausführungsform der Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert: [0012] Die Zeichnungen bilden Teil dieser Spezifikation und beinhalten beispielhafte Ausgestaltungen des offenbarten Gegenstands und illustrieren verschiedene Aufgaben und Merkmale davon. [0013] Fig. 1 ist eine Perspektivansicht einer Krebsschlachtmaschine, die Grundsätze des offenbarten Gegenstands ausführt.
Fig. 1 a ist eine Strichdarstellung der Figur 1 . [0014] Fig. 2 ist eine Draufsicht auf das Förderersystem und Krebse in den Sätteln.
Fig. 2a ist eine Strichdarstellung der Figur 2.
[0015] Fig. 3 ist eine Schnittansicht des vorderen Teils der Krebsschlachtmaschine.
[0016] Fig. 4 ist eine Schnittansicht des vorderen Teils der Krebsschlachtmaschine.
[0017] Fig. 5 ist eine Schnittansicht der Krebsschlachtmaschine. [0018] Fig. 6 ist eine Perspektivansicht eines Krebses in einem Sattel, der sich dem
Schlachtarm nähert.
[0019] Fig. 7 ist eine Perspektivansicht einer Krebskarkasse, nachdem der
Schlachtarm Panzer und Mandibeln mindestens teilweise von dem Krebs gelöst abgetrennt hat.
[0020] Fig. 8 ist eine Perspektivansicht einer Krebskarkasse, wobei das Panzerhorn in die Unterseite des Panzers eingreift. [0021 ] Fig. 9 ist eine Perspektivansicht einer Krebskarkasse, die sich dem
Schwanzentferner nähert.
[0022] Fig. 10 ist eine Perspektivansicht einer Krebskarkasse, nachdem der
Schwanzentferner Panzer und Schwanz von der Karkasse abgetrennt hat. [0023] Fig. 1 1 ist eine Perspektivansicht einer Krebskarkasse mit abgelöstem Panzer und Schwanz.
[0024] Wie erforderlich, werden hierin ausführliche Aspekte des offenbarten
Gegenstands offenbart; es ist jedoch zu verstehen, dass die offenbarten Aspekte lediglich beispielhaft für den offenbarten Gegenstand sind, der in verschiedenen Formen ausgestaltet sein kann. Daher sind hierin offenbarte spezifische strukturelle und funktionelle Einzelheiten nicht als begrenzend zu interpretieren, sondern lediglich als eine Basis für die Ansprüche und als eine repräsentative Basis, um den Fachmann darin zu unterweisen, wie er die offenbarte Technologie in praktisch jeder geeignet detaillierten Struktur auf verschiedene Weisen einsetzen kann.
Die im Folgenden beschriebenen Merkmale und Weiterbildungen stellen für sich betrachtet oder in Kombination miteinander bevorzugte Ausführungsformen dar. Es wird ausdrücklich darauf hingewiesen, dass Merkmale, die in den Ansprüchen und/oder der Beschreibung zusammengefasst oder in einer gemeinsamen
Ausführungsform beschrieben sind, auch funktional eigenständig die weiter oben beschriebene Vorrichtung weiterbilden können. Entsprechendes gilt für das weiter unten beschriebene Verfahren.
[0025] Eine Krebsschlachtmaschine, die das Entfernen der Beincluster von der Körpermasse automatisiert, erhöht die Zahl der pro Stunde verarbeiteten Krebse und erhöht den Ertrag des von jedem verarbeiteten Krebs entfernten Fleisches. Mit Bezug auf Fig. 1 umfasst eine Krebsschlachtmaschine 102 ein Gehäuse 106, das an einem Rahmen 104 montiert ist. Ständer 122, die vom Rahmen 104 herabhängen, tragen die Krebsschlachtmaschine 102 über einer Fläche 120. Mit anderen Worten umfasst die Krebsschlachtmaschine 102 (im Folgenden auch als Vorrichtung zum automatischen Schlachten von Krebsen bezeichnet) das Gehäuse 106, das den Ständer 122 bildende Beine aufweist, so dass das Gehäuse 106 mit einem Abstand zu der Bodenfläche 120, auf dem die Krebsschlachtmaschine 102 steht, angeordnet ist.
[0026] Ein ganzer Krebs 152 wird an einem Einlass 124 in die Vorderseite der
Maschine 102 eingeführt und die zerlegten Beincluster 162 verlassen die Maschine 102 an einem Auslass 126. Eine Bedienperson führt den vorzugsweise lebendigen Krebs 152 im Bereich des Einlasses 124 in die Vorrichtung 102 ein, wobei die zu verwertenden Beincluster 162 im Bereich des Auslasses 126 aus der Vorrichtung 102 ausgeschleust werden. Der Begriff "Vorderseite (oder vordere Seite)" hängt von der Sichtweise ab und kann genauso gut die "Rückseite (hintere Seite)" bezeichnen. Mit anderen Worten ist der Begriff austauschbar. [0027] Die Beincluster 162 werden mit mechanischen Vorgängen in der Maschine 102 von der zentralen Körpermasse 154 des Krebses 152 abgetrennt. Mit Bezug auf Fig. 2 bewegt ein Fördersystem 202 den Krebs 152 an Werkzeugen vorbei, die Panzer 156 und Schwanz 160 vom Krebs 152 entfernen. Das Fördersystem 202 beinhaltet einen oder mehrere Sättel 212, die auf einem Bandsystem 203 montiert sind. Das
Bandsystem 203 weist Platten 210 auf, die an einer eine Spur 21 1 bildenden Kette 208 montiert sind. Die Spur 21 1 bewegt sich über gegenüberliegende vordere und hintere kreisförmige Kettenräder 204, 205, und die Spur 21 1 hat einen oberen Trakt und einen unteren Trakt. In einer Ausgestaltung ist das hintere Kettenrad 205 an einer hinteren Welle 207 montiert. Die hintere Welle 207 verläuft zwischen ersten und zweiten Seitenwänden 108, 1 10, und die Welle 207 wird von einem Motor 234 angetrieben, um das hintere Kettenrad 205 mit einer bestimmten Geschwindigkeit gegenüber dem Rahmen 104 zu drehen. Der Motor 234 wird mit einer geeigneten Stromquelle gespeist. In einer Ausgestaltung ist der Motor 234 ein von einer elektrischen
Energiequelle gespeister Elektromotor. Das vordere Kettenrad 204 ist an einer vorderen Welle 206 montiert. Die vordere Welle 206 verläuft zwischen ersten und zweiten Seitenwänden 108, 1 10 und ist drehbar am Rahmen 104 montiert. Bevorzugt weist die Vorrichtung 102 demnach eine umlaufende Förderkette als Förderelement zur Bildung des Fördersystems 202 auf, die endlos um mindestens zwei Kettenräder 204, 205 geführt ist. Das angetriebene (hintere) Kettenrad 205 ist im Bereich des Einlasses 124 angeordnet. Das mitlaufende (vordere) Kettenrad 204 ist auf der entgegengesetzten Seite, entfernt vom Einlass 124 angeordnet. Das Kettenrad 204 ist dem Mittel zum Schlachten zugewandt, deren Werkzeuge bzw. dessen freie Enden im Stirnbereich dem Kettenrad 204 zugewandt sind. Damit bildet die Förderkette einen Obertrum, auf dem die lebendigen und noch nicht geschlachteten Krebse 152 auf dem Sattel 212 mit dem Panzer 156 nach oben weisend und Kopf voraus positioniert und fixiert sind, und einen Untertrum, auf dem die geschlachteten Krebse 152 bzw. die verbliebenen Teile des geschlachteten Krebses 152 mit der Knochenplatte nach oben weisend transportiert werden. Die Kettenräder 204, 205 sind auf den Wellen 206, 207, die an Seitenwänden 108, 1 10 des Rahmens 104 gelagert sind, angeordnet, so dass die Kettenräder 204, 205 gegenüber dem bzw. relativ zum feststehenden Rahmen 104 drehbar sind. Die Wellen 206, 207 verlaufen im Wesentlichen horizontal und quer zur Transportrichtung T.
[0028] Die Welle 206 hat eine Nullposition, die entlang einer Linie lotrecht zur Welle 206 nach oben durch das Oberteil der Maschine 102 verläuft, so dass eine vollständige Umdrehung der Welle 206 die Mitte von zwei sequentiellen Sätteln 212 in die
Nullposition bewegt. Mit anderen Worten entspricht der Abstand von Mitte Sattel eines Sattels 212 zu Mitte Sattel des nachfolgenden Sattels 212 im Wesentlichen dem Umfang des Kettenrades 204.
[0029] Die Sättel 212 beinhalten allgemein eine Plattform, die von einem ersten Teil 214 und einem gegenüberliegenden zweiten Teil 226 gebildet wird. Der Krebs 152 wird von einem Bediener im Sattel 212 an der Rückseite (oder Vorderseite) der Maschine 102 platziert. Der erste Teil 214 hat eine Basis 215 mit einem vorderen Ende 216 mit einem schwenkbar daran angebrachten ersten Arm 218. Der erste Arm 218 bildet einen ersten Anschlag 220, um eine Vorwärtsbewegung des Krebses 152 zu verhindern. Der zweite Teil 226 hat eine Basis 227 mit einem vorderen Ende 228 mit einem zweiten schwenkend daran angebrachten Arm 230. Der zweite Arm 230 bildet einen zweiten Anschlag 232, um eine Vorwärtsbewegung des Krebses 152 zu verhindern.
[0030] Der Bediener legt den Krebs 152 in einen Sattel 212, indem er die Beine 166 des Krebses 152 neben jeder Schulter 164 in jeder Hand erfasst und den Krebs 152 so orientiert, dass der Panzer 156 nach oben und das vordere Ende vom Bediener weg zeigt. Der Panzer 156 wird zwischen den ersten und zweiten Armen 218, 230 positioniert, und der Panzer 156 wird zwischen den Armen 218, 230 geführt, wobei ein Cluster von Beinen 166 zwischen den Basen 215, 227 und den Armen 218, 230 hindurchtritt, so dass der Krebs 152 am Fördersystem 202 gesichert wird. Polster 222, 234 sichern die Beine 166 in dem Sattel 212 und vermeiden Schäden an den Beinen 166.
[0031 ] Mit Bezug auf die Figuren 3-5 wird der Krebs 152 in Richtung auf die
Werkzeuge entlang dem oberen Trakt vorbewegt und tritt zunächst durch eine
Messvorrichtung 252 hindurch. Die Messvorrichtung 252 ist im Bereich des Obertrums angeordnet. Die Messvorrichtung 252 dient zum Ermitteln und/oder Bestimmen der Position und/oder der Größe des Krebses 152. Die Messvorrichtung ermittelt den Ort des vorderen und hinteren Randes des Panzers 156 an jedem Sattel 212 und steuert, in Verbindung mit einer Nullposition an der vorderen Welle 206, die nachfolgende Bewegung der Werkzeuge, um Vorgänge an dem gemessenen Panzer 156 auszuführen. Der Ort des vorderen Teils des Panzers 156 bestimmt den Zeitpunkt der Wirkung der Werkzeuge an dem Krebs 152. In einer Ausgestaltung benutzt die
Messvorrichtung 252 einen ersten Arm 254 zum Bestimmen der Position des hinteren Teils des Panzers 156 relativ zur Nullposition und einen zweiten Arm 264 zum
Bestimmen der Position des vorderen Teils des Panzers 156 relativ zur Nullposition. Der erste Arm 254 und der zweite Arm 264 hängen jeweils von einer Welle vor der Bahn des Krebses 152 nach unten. Beide Arme 254, 264 haben eine bekannte Länge mit einer Spitze mit einem bekannten Abstand von der Welle. Die Wellen haben einen bekannten Abstand voneinander. Der erste Arm 254 wird zum Erkennen des Ortes des hinteren Teils des Panzers 156 benutzt und der zweite Arm 264 wird zum Erkennen des Orts des vorderen Teils des Panzers 156 benutzt. Wenn der erste Arm 254 auf den vorderen Teil des Panzers 156 trifft, schwenkt er um die Welle nach vorne. Wenn der vordere Teil des Panzers 156 am ersten Arm 254 vorbei bewegt wird und den zweiten Arm 264 berührt, schwenkt der zweite Arm 264 nach vorne um die Welle und die Bewegung der Welle wird von einem Näherungssensor registriert. Der Zeitpunkt, an dem der vordere Teil des Panzers 156 den zweiten Arm 264 berührt und der erste Arm 254 am hinteren Teil des Panzers 156 herabfällt, bestimmt den Ort des vorderen Teils des Panzers 156 und des hinteren Teils des Panzers 156 auf dem Sattel 212 sowie die Länge des Panzers 156. Alternativ können aber auch andere Messsysteme, Sensoren, Kameras oder dergleichen eingesetzt werden, um die Position und/oder die Geometrie, und insbesondere die Länge des Panzers, zu detektieren und/oder zu berechnen. Zur Steuerung der Werkzeuge in Abhängigkeit der ermittelten und/oder bestimmten Daten und Informationen ist eine (nicht explizit dargestellte) Steuerung vorgesehen.
[0032] Die Positionen der Enden der Werkzeuge im Ruhezustand, die sich am Ende der Maschine 102 befinden, sind relativ zu den Orten der Wellen der ersten und zweiten Arme 254, 264 der Messvorrichtung 252, des Ortes der Welle 206 und der Mitte jedes Sattels 212 am Förderer 202 bekannt. Wenn der Krebs 152 auf die Messvorrichtung 252 trifft, bewegt der Sattel 212 den Krebs 152 vorwärts zu den Werkzeugen. Die Werkzeuge beinhalten einen Schlachtarm 302, ein Panzerhorn 402 und einen Schwanzentferner 502. Das Mittel zum Schlachten ist demnach im Bereich des Umlenkpunktes der Förderkette vom Obertrum zum Untertrum angeordnet. In diesem Bereich weist der Kopf des Krebses 152 unmittelbar vor dem Umlenken vom Obertrum zum Untertrum in Transportrichtung T in Richtung des stirnseitig
angeordneten Mittels zum Schlachten. Mit anderen Worten stehen die Werkzeuge des Mittels zum Schlachten in einem Bereich des Transportpfads bereit, in dem der Kopf des Krebses 152 exponiert und frei zur Aufnahme der Werkzeuge des Mittels zum Schlachten ausgerichtet ist.
Das Mittel zum Schlachten umfasst mindestens drei separate Werkzeuge, von denen mindestens zwei unabhängig voneinander schwenkbar ausgebildet und eingerichtet sind. Tatsächlich bilden in der gezeigten Ausführungsform genau drei Werkzeuge das Mittel zum Schlachten. Optional sind zwei Werkzeuge unabhängig voneinander schwenkbar jeweils um eine Achse I, III ausgebildet und eingerichtet, wobei die Achsen I, III quer zur Transportrichtung T verlaufen. Vorzugsweise sind aber alle drei
Werkzeuge unabhängig voneinander schwenkbar jeweils um eine Achse I, II, III ausgebildet und eingerichtet, wobei alle Achsen I, II, III horizontal ausgerichtet sind und quer zur Transportrichtung T verlaufen.
Wie in der Zeichnung dargestellt, sind die Werkzeuge des Mittels zum Schlachten unterschiedlich ausgebildet und eingerichtet. Die Werkzeuge sind nacheinander vorzugsweise aktiv, in Einzelfällen z.B. bezogen auf das Panzerhorn 402 auch passiv, in Wirkverbindung mit dem Krebs 152 bringbar, derart, dass ein schrittweiser
Schlachtvorgang ausführbar ist. Das bedeutet, dass jedes Werkzeug individuell für seine spezifische Funktionalität ausgestaltet ist. Das erste mit dem Krebs 152 in Wirkverbindung bringbare Werkzeug des Mittels zum Schlachten ist der Schlachtarm 302, der aus einer unteren Warteposition entgegen der Transportrichtung T des Krebses 152 aufwärts schwenkbar um eine Achse I und zurück steuerbar ist, wobei der Schlachtarm 302 zum Lösen des Panzers 156 und der Unterkieferarme von der Krebskarkasse ausgebildet und eingerichtet ist.
Das zweite mit dem Krebs 152 in Wirkverbindung bringbare Werkzeug des Mittels zum Schlachten ist das Panzerhorn 402, das in den Transportpfad des Krebses 152 derart hineinragt, dass das Panzerhorn 402 beim Transport des Krebses 152 in
Transportrichtung T zwangsläufig zwischen die Krebskarkasse und den gelösten Panzer 156 einführbar ist, wobei das Panzerhorn 402 zum offen Halten des Abstandes zwischen dem gelösten Panzer 156 und der Krebskarkasse ausgebildet und eingerichtet ist.
Das dritte mit dem Krebs 152 in Wirkverbindung bringbare Werkzeug des Mittels zum Schlachten ist der Schwanzentferner 502, der aus einer unteren Warteposition entgegen der Transportrichtung T des Krebses 152 aufwärts schwenkbar um eine Achse III und zurück steuerbar ist, wobei der Schwanzentferner 502 zum vollständigen Trennen des Panzers 156 und des Schwanzes 160 von der Krebskarkasse ausgebildet und eingerichtet ist.
Optional weichen die Werkzeuge der Vorrichtung 102 insbesondere im Bereich ihres freien Endes voneinander ab. Beispielsweise ist das dritte Werkzeug, also der
Schwanzentferner 502, in der Breite, also quer zur Transportrichtung T des oder jedes Krebses 152, kleiner ausgebildet ist als das erste Werkzeug, also der Schlachtarm 302.
[0033] Die Figuren 6-1 1 zeigen, wie ein Krebs 152 auf die Werkzeuge trifft. Der Krebs 152 trifft zunächst auf den Schlachtarm 302. Der Schlachtarm 302 trennt Panzer 156 und Mandibeln 157 von der zentralen Körpermasse 154 ab. Wenn ein Sattel 212 die Vorderseite der Maschine 102 erreicht, bewegt er sich nach unten und folgt der
Krümmung des vorderen Kettenrades 204. Der erste Arm 218 tritt unter einem ersten Rad 224 hindurch, das drehbar mit einem Halter 225 verbunden ist, und der zweite Arm 230 tritt unter einem zweiten Rad 236 hindurch, das drehbar mit einem Halter 237 verbunden ist. Die Räder 224, 236 halten den Krebs 152 im Sattel 212 und verhindern, dass die Wirkung des Schlachtarms 302 den Krebs 152 vom Sattel 212 wirft.
[0034] Der Schlachtarm 302 verläuft von der Vorderseite der Maschine 102 nach hinten in Richtung auf den Krebs 152. Der Arm 302 verläuft von einem ersten Ende 304 zu einem zweiten Ende 318, wobei das erste Ende 318 einen Kopf 306 bildet. Das erste Ende 304 schwenkt um einen Halter 324, der mit dem Rahmen 104 verbunden ist. In einer Ausgestaltung ist ein Verbinder 326 an einem Ende am Arm 302 und an einem gegenüberliegenden Ende an einem Aktuator angebracht, um den Arm 302 nach oben und unten um den Halter 324 zu schwenken. In einer Ausgestaltung ist der Aktuator am Halter 324 mit dem Arm 302 verbunden, um den Arm 302 zu bewegen. Der Kopf 306 greift in die Unterseite des Panzers 156 und der Mandibeln 157 ein und trennt sie von der zentralen Körpermasse 154 ab. In einer Ausgestaltung hat der Kopf 306 einen länglichen Körper mit einer primären Verlängerung 308 sowie einem Paar benachbarten sekundären Verlängerungen 310. Die primäre Verlängerung 308 verläuft vom Arm 302 nach oben beginnend mit einer breiten Basis, die in einem schmalen Punkt endet. Die sekundären Verlängerungen 310 verlaufen vom Arm 302 nach oben, beginnend mit einer breiten Basis, die in einem schmalen Punkt unterhalb der Höhe der Spitze der primären Verlängerung 308 endet. Die primäre Verlängerung 308 greift in den Panzer 156 ein und die sekundären Verlängerungen 310 greifen in die
Mandibeln 157 auf beiden Seiten des Mauls ein. [0035] Im Betrieb ist der Ort des vorderen Teils des Panzers 156 des vorwärts bewegten Krebses 152 anhand der von einem Mikroprozessor durchgeführten
Berechnung unter Verwendung der Messwerte der Messvorrichtung 252, des Ortes des Sattels 212 und der Rotation der Welle 206 bekannt. Der Schlachtarm 302 befindet sich in einer ersten Position, wenn der Sattel 212 beginnt, sich um das vordere
Kettenrad 204 abwärts zu bewegen, wobei der Panzer 156 über dem Kopf 306 vorbewegt wird (Fig. 6). Der Ort des Kopfes 306 in der ersten Position relativ zum Sattel 212 ist bekannt. Wenn der Sattel 212 eine erste berechnete Position erreicht, wodurch der Panzer 156 relativ zum Kopf 306 positioniert ist, bewegt sich der Arm 302 von der ersten Position (Fig. 3 und 6) in eine zweite Position (Fig. 4 und 7) nach oben und bringt den Kopf 306 mit der Unterseite des Panzers 156 und der Mandibeln 157 in Eingriff und trennt Panzer 156 und Mandibeln 157 von der zentralen Körpermasse 154 ab. Die Aufwärtsbewegung des Arms 302 bewegt den Panzer 156 bei der
Abwärtsbewegung der Karkasse des Krebses 152 nach oben. Mit anderen Worten wird der Schlachtarm 302 aus der unteren Warteposition genau dann um die
Schwenkachse I nach oben geschwenkt, wenn sich die vordere Kante des Panzers 156 oberhalb des Kopfes 306 des Schlachtarms 302 befindet, so dass durch die gegenläufige Bewegung von Krebs 152 einerseits und Schlachtarm 302 andererseits der Panzer 156 und die Unterkieferarme 157 von der Krebskarkasse gelöst und angehoben werden.
[0036] In einer Ausgestaltung ist der Halter 324 während des Betriebs der Maschine 102 beweglich, so dass die Maschine 102 die Position des Arms 302 und/oder die Position des Kopfs 306 unabhängig von dem Sattel 212 oder dem Ort des vorderen Randes des Panzers 156 justieren kann. [0037] Während sich der Sattel 212 weiter nach unten bewegt, bleibt der Panzer 156 mit dem hinteren Teil des Krebses 152 oder dem Schwanz 160 verbunden, wenn die Karkasse des Krebses 152 auf das nächste Werkzeug trifft, ein Panzerhorn 402. Das Panzerhorn 402 verläuft von der Vorderseite der Maschine 102 nach hinten in Richtung auf die Karkasse des Krebses 152. Das Horn 402 hat einen Körper 404, der von einer Basis 406 an einem ersten Ende 408 zu einer Spitze 410 an einem zweiten Ende 412 verläuft. Die Basis 406 ist mit einem Halter 414 verbunden und der Halter 414 ist mit dem Rahmen 104 verbunden. Wenn sich die Karkasse des Krebses 152 nach unten bewegt, greift die Spitze 410 in die Unterseite des Panzers 156 ein und hält den Panzer 156 fest, während er von der Karkasse hoch und weg gehoben wird, so dass das nächste Werkzeug, der Schwanzentferner 502, Zugang zu der Karkasse erhält (Figuren 7-8). Mit anderen Worten ragt das Panzerhorn 402 in den Transportpfad des Krebses 152, so dass das Panzerhorn 402 zwangsläufig zwischen die Krebskarkasse und den gelösten Panzer 156 einführbar ist. Der gelöste Panzer 156 liegt quasi auf dem Panzerhorn 402 auf und wird von diesem solange zurückgehalten, bis das dritte Werkzeug die Ausgangsposition zum Ausüben der nachfolgenden Schlachtoperation erreicht hat.
[0038] In einer Ausgestaltung wird das Panzerhorn 402 in einer Position relativ zum Rahmen 104 fixiert. In einer Ausgestaltung wird die Basis 406 schwenkbar am Rahmen 104 montiert und mit einem Aktuator verbunden, um das Horn 402 nach oben und unten um den Rahmen 104 zu schwenken.
[0039] Während sich der Sattel 212 weiter nach unten um das vordere Kettenrad 204 dreht, entfernt ein Schwanzentferner 502 den Schwanz 160 und den Panzer 156 von der Karkasse des Krebses 152. Der Schwanzentferner 502 verläuft von der
Vorderseite der Maschine 102 nach hinten in Richtung auf die Karkasse des Krebses 152. Der Schwanzentferner 502 weist einen Körper 504 auf, der von einer Basis 506 an einem ersten Ende 508 zu einer Spitze 510 an einem zweiten Ende 512 verläuft. In einer Ausgestaltung ist die Basis 506 mit einer Welle 514 verbunden, die zwischen den ersten und zweiten Seitenwänden 108, 1 10 verläuft. Der Schwanzentferner 502 befindet sich in einer ersten Position (Figuren 4 und 9), während der Sattel 212 die Karkasse des Krebses 152 an der Spitze 510 vorbei vorbewegt. Der Ort der Spitze 510 in der ersten Position relativ zum Sattel 212 ist durch die Messvorrichtung 252 bekannt. Wenn der Sattel 212 eine zweite berechnete Position erreicht, so dass der hintere Teil des Panzers 156 relativ zur Spitze 510 positioniert ist, dann bewegt sich der Schwanzentferner 502 nach oben von der ersten Position in eine zweite Position (Figuren 3 und 10) und bringt die Spitze 510 mit der Unterseite des hinteren Teils des Panzers 156 in Eingriff und trennt Panzer 156 und Schwanz 160 von der Karkasse des Krebses 152 ab. Panzer 156 und Schwanz 160 werden von der Karkasse des Krebses 152 weg geworfen und treten aus dem Boden der Maschine 102 (Fig. 1 1 ) aus. Anders ausgedrückt wird der Schwanzentferner 502 aus einer unteren Warteposition entgegen der Transportrichtung T des Krebses 152 aufwärts um die Achse III geschwenkt, so dass durch die gegenläufige Bewegung von Krebs 152 einerseits und
Schwanzentferner 502 andererseits der Panzer 156 und der Schwanz 160 vollständig von der Krebskarkasse getrennt werden. Schlachtarm 302 und Schwanzentferner 502 kehren nach der Ausführung ihrer jeweiligen Schlachtoperation in ihre ersten
Positionen, nämlich die ursprünglichen Wartepositionen, bereit für den nächsten Krebs 152 zurück. [0040] In einer Ausgestaltung bewegt ein mit der Welle 514 verbundener Aktuator den Schwanzentferner 502 zwischen der ersten Position und der zweiten Position. In einer anderen Ausgestaltung ist der Schwanzentferner 502 während des Betriebs der Maschine 102 beweglich, so dass die Maschine 102 die Position des
Schwanzentferners 502 unabhängig vom Sattel 212 oder dem Ort des hinteren Teils des Panzers 156 justieren kann.
[0041 ] In einer Ausgestaltung hat die Maschine 102 einen Universalhalter 524 an der Vorderseite der Maschine 102 mit einer L-förmigen Halterung 526 zum schwenkbaren Montieren des Schlachtarms 302, des Panzerhorns 402 und des Schwanzentferners 502. Alle oben genannten Werkzeuge sind mit ihren ersten Enden drehbar an der Halterung 526 montiert und werden jeweils unabhängig von einem Aktuator zum Bewegen der Spitze des Werkzeugs nach oben und unten gesteuert.
[0042] Nach dem Entfernen von Panzer 156 und Schwanz 160 verbleiben nur die Beincluster 162, die mit der Knochenplatte 158 verbunden sind. Vorzugsweise ist in Transportrichtung T hinter dem Mittel zum Schlachten, also in Transportrichtung T hinter dem dritten Werkzeug, dem Schwanzentferner 502, zusätzlich ein Messer zum Schneiden der Knochenplatte 158 des Krebses 152 angeordnet. Der Sattel 212 beginnt am unteren Trakt entlang dem Förderer 202 und wird in Richtung auf ein mit einem Halter 542 verbundenen Knochenmesser 540 vorbewegt. Der Sattel 212 bewegt die Karkasse des Krebses 152 in das Messer 540, das die Knochenplatte 158 schneidet und die Beincluster 162 in gegenüberliegende Hälften zerteilt. Der Sattel 212 bewegt sich weiter in Richtung auf die Rückseite der Maschine 102 vor, wo sich erste und zweite Arme 218, 230 öffnen und die Beincluster 162 in eine Rutsche darunter zur Weiterverarbeitung fallen lassen.
[0043] Es ist zu verstehen, dass zwar bestimmte Aspekte des offenbarten
Gegenstands gezeigt und beschrieben wurden, der offenbarte Gegenstand aber darauf nicht begrenzt ist und verschiedene andere Ausgestaltungen und Aspekte umfasst. Im Folgenden wird das erfindungsgemäße Verfahrensprinzip anhand der Zeichnung näher erläutert:
Das Verfahren dient zum automatischen Schlachten von Krebsen 152. Diese werden mittels des Förderelementes 202 entlang eines Transportpfads in Transportrichtung T transportiert, und zwar ausgehend vom Einlass 124 zunächst auf einem Obertrum des Förderelementes 202. Die Krebse 152 liegen Panzer 156 nach oben, Kopf voraus, Beine 166 zu beiden Seiten gerichtet auf dem Sattel 212, der die Krebse 152 während des Transports hält und führt. Während des Transports entlang des Transportpfads werden die Position und/oder die Größe des Krebses 152 mittels der Messvorrichtung 252 ermittelt und/oder bestimmt, vorzugsweise im Bereich des Obertrums. Die Krebse 152 werden weiter an dem Mittel zum Schlachten vorbeigeführt, so dass jeder Krebs 152 während des Transports entlang des Transportpfads geschlachtet wird, indem der Panzer 156 mit den Mandibeln 157 und der Schwanz 160 von der Krebskarkasse entfernt werden. Zum Schlachten wird das Mittel zum Schlachten in Abhängigkeit der zuvor ermittelten und/oder bestimmten Daten und Informationen mittels einer
Steuerung gesteuert. Zunächst werden der Panzer 156 und die Mandibeln 157 von der Krebskarkasse gelöst. Die Mandibeln 157 verbleiben bei dieser Operation entweder am Panzer 156 oder werden vollständig getrennt. Nach dieser ersten Operation bleibt der Panzer 156 jedoch weiterhin mit dem Schwanz 160 mit der Krebskarkasse verbunden. Anschließend wird der Panzer 156 mit dem Schwanz 160 in einer weiteren Operation endgültig und vollständig von der Krebskarkasse getrennt.
Jeder Krebs 152 wird somit individuell vermessen, und die Steuerung der Vorrichtung 102 bestimmt die zeitliche Abfolge der Werkzeuge des Mittels zum Schlachten beim Schlachtvorgang. Erfindungsgemäß wird das Schlachten jedes Krebses 152 durch drei separate Werkzeuge ausgeführt wird, wobei mindestens zwei der Werkzeuge zur Ausführung der Schlachtoperation aus einer Warteposition in den Wirkbereich des Krebses 152 und zurück geschwenkt werden. Beim Schlachtvorgang wird bevorzugt jedes der mindestens drei unterschiedlichen Werkzeuge des Mittels zum Schlachten jeweils nur ein einziges Mal mit jedem zu schlachtenden Krebs 152 in Wirkverbindung gebracht. Das Lösen und Entfernen des Panzers 156, der Unterkieferarme (Mandibeln) 157 sowie des Schwanzes 160 von der Krebskarkasse erfolgt, wie erwähnt
schrittweise, indem zunächst der Panzer 156 und die Unterkieferarme 157 mittels eines ersten Werkzeugs, insbesondere eines Schlachtarms 302, von der
Krebskarkasse gelöst und anschließend der Panzer 156 und der Schwanz 160 mittels eines weiteren Werkzeugs, insbesondere eines Schwanzentferners 502, vollständig von der Krebskarkasse getrennt werden. Der durch das Lösen des Panzers 156 mittels des ersten Werkzeugs geschaffene Abstand zwischen dem Panzer 156 und der Krebskarkasse wird durch ein weiteres Werkzeug, insbesondere ein Panzerhorn 402, so lange offen gehalten, bis das Werkzeug zum vollständigen Entfernen von Panzer 156 und Schwanz 160, nämlich der Schwanzentferner 502, in den Abstand zwischen der Krebskarkasse und dem gelösten Panzer 156 eingeführt wird.
Sämtliche Werkzeuge des Mittels zum Schlachten können individuell und unabhängig voneinander gesteuert werden, wobei die Werkzeuge abgestimmt aufeinander in Abhängigkeit der ermittelten und/oder bestimmten Daten und Informationen zur Position des Krebses 152 und/oder dessen Größe in Eingriff und außer Eingriff mit dem Krebs 152 bewegt werden können. Besonders bevorzugt kann jedes der drei Werkzeuge des Mittels zum Schlachten, also nicht nur der Schlachtarm 302 und der Schwanzentferner 502, sondern auch das Panzerhorn 402, jeweils um eine eigene Achse I, II, III, die quer zur Transportrichtung T verläuft, aus einer Warteposition, in der das Werkzeug außer Eingriff mit dem Krebs 152 steht, in eine Arbeitsposition, in der das Werkzeug im Eingriff mit dem Krebs 152 steht, und zurück geschwenkt werden.
Wie erwähnt, erfasst die Messvorrichtung 252 die Position und/oder die Größe jedes Krebses 152. Für den Fall, dass der Krebs 152 wegen seiner Größe und/oder wegen einer unzureichenden Positionierung auf dem Sattel 212 nicht optimal geschlachtet werden kann, also insbesondere eine Fehllage erkannt wird, werden die drei
Werkzeuge mittels der Steuerung derart angesteuert, dass der betreffende Krebs 152 ohne Bearbeitung bzw. Schlachtung durch die Vorrichtung 102 transportiert wird.
Genauer werden der Schlachtarm 302 und der Schwanzentferner 502 in der
Warteposition gehalten, also nicht aktiviert. Das Panzerhorn 402 wird aus dem Wirkungsbereich bewegt, um ein Auftreffen des Krebses 152 auf dem Panzerhorn 402 zu vermeiden.

Claims

Ansprüche
1 . Krebsschlachtvorrichtung zum Entfernen von Panzer, Mandibeln und Schwanz von einem Krebs, die Folgendes umfasst: einen Sattel zum Festhalten des Krebses, einen beweglichen ersten Arm zum Eingreifen in den vorderen Teil des Panzers und zum Abtrennen von Panzer und Mandibeln vom Krebs, einen zweiten Arm zum Heben des Panzers von der Krebskarkasse weg, und einen beweglichen dritten Arm zum Eingreifen in den hinteren Teil des Panzers und zum Abtrennen von Panzer und Schwanz vom Krebs. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , die ferner Folgendes umfasst: eine
Messvorrichtung zum Ermitteln des Ortes des vorderen und hinteren Teils des Panzers relativ zum Sattel, und wobei die Enden der ersten, zweiten und dritten Arme, die in den Panzer eingreifen, relativ zum Ort der Messvorrichtung bekannt sind.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, die ferner Folgendes umfasst: einen mit der Messvorrichtung verbundenen Mikroprozessor, einen ersten Aktuator, der mit dem ersten Arm und dem Mikroprozessor verbunden ist, einen zweiten
Aktuator, der mit dem dritten Arm und dem Mikroprozessor verbunden ist, wobei der Sattel den Krebs zum ersten und zweiten Arm vorbewegt, wobei der
Mikroprozessor den ersten Aktuator zum Ineingriffbringen des ersten Arms mit dem Panzer betätigt, wenn sich der Sattel in einer ersten Position relativ zum ersten Arm befindet, und wobei der Mikroprozessor den zweiten Aktuator zum Ineingriffbringen des dritten Arms mit dem Panzer betätigt, wenn sich der Sattel in einer zweiten Position relativ zum dritten Arm befindet.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, die ferner Folgendes umfasst: einen dritten
Aktuator, der mit dem zweiten Arm und dem Mikroprozessor verbunden ist, wobei der zweite Arm zum Eingreifen in den Panzer beweglich ist, und wobei der Mikroprozessor den dritten Aktuator zum Ineingriffbringen des zweiten Arms mit dem Panzer betätigt.
5. Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Messvorrichtung Folgendes umfasst: einen ersten Messarm, der mit einer Welle verbunden ist, wobei der erste Arm vor dem Krebs nach unten hängt, einen zweiten Messarm, der mit einer Welle verbunden ist, wobei der zweite Arm vor dem Krebs nach unten hängt, wobei der Panzer in Eingriff mit dem ersten Messarm und dem zweiten Messarm vorbewegt wird und eine Bewegung des ersten und zweiten Messarms den Ort des vorderen und hinteren Teils des Panzers relativ zum Sattel bestimmt; und wobei der Krebs vorbewegt wird, so dass der erste Messarm vom Panzer gelöst wird, um den Ort des hinteren Teils des Panzers relativ zum Sattel zu bestimmen.
Vorrichtung (102) , ausgebildet und eingerichtet zum automatischen Schlachten von Krebsen, umfassend ein Förderelement (202) mit mindestens einem Sattel (212) zum Halten und Führen eines Krebses (152) entlang eines
Transportpfads, wobei entlang des Transportpfads in Transportrichtung T des oder jedes Krebses (152) eine Messvorrichtung (252) zum Ermitteln und/oder Bestimmen der Position und/oder der Größe des Krebses (152) sowie Mittel zum Schlachten des oder jedes Krebses (152) angeordnet sind, und eine Steuerung zum Steuern des Mittels zum Schlachten in Abhängigkeit der ermittelten und/oder bestimmten Daten und Informationen, d ad u rc h g e k e n n z e i c h n e t , dass das Mittel zum Schlachten mindestens drei separate Werkzeuge umfasst, von denen mindestens zwei unabhängig voneinander schwenkbar ausgebildet und eingerichtet sind.
Vorrichtung (102) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das alle drei Werkzeuge des Mittels zum Schlachten unabhängig voneinander schwenkbar jeweils um eine Achse I, II, III, die quer zur Transportrichtung T verläuft, ausgebildet und eingerichtet sind.
Vorrichtung (102) nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass in Transportrichtung hinter dem Mittel zum Schlachten zusätzlich ein Messer zum Schneiden der Knochenplatte des Krebses angeordnet ist.
Vorrichtung (102) nach einem oder mehreren der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkzeuge des Mittels zum Schlachten
unterschiedlich ausgebildet sind und nacheinander in Wirkverbindung mit dem Krebs (152) bringbar sind, derart, dass ein schrittweiser Schlachtvorgang ausführbar ist. Vorrichtung (102) nach einem oder mehreren der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das erste mit dem Krebs (152) in Wirkverbindung bringbare Werkzeug des Mittels zum Schlachten ein Schlachtarm (302) ist, der aus einer unteren Warteposition entgegen der Transportrichtung T des Krebses (152) aufwärts schwenkbar um eine Achse I und zurück steuerbar ist, wobei der Schlachtarm (302) zum Lösen des Panzers (156) und der Unterkieferarme von der Krebskarkasse ausgebildet und eingerichtet ist.
Vorrichtung (102) nach einem oder mehreren der Ansprüche 6 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite mit dem Krebs (152) in Wirkverbindung bringbare Werkzeug des Mittels zum Schlachten ein Panzerhorn (402) ist, das in den Transportpfad des Krebses (152) derart hineinragt, dass das Panzerhorn (402) beim Transport des Krebses (152) in Transportrichtung T zwangsläufig zwischen die Krebskarkasse und den gelösten Panzer (156) einführbar ist, wobei das Panzerhorn (402) zum offen Halten des Abstandes zwischen dem gelösten Panzer (156) und der Krebskarkasse ausgebildet und eingerichtet ist.
Vorrichtung (102) nach einem oder mehreren der Ansprüche 6 bis 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das dritte mit dem Krebs (152) in Wirkverbindung bringbare Werkzeug des Mittels zum Schlachten ein Schwanzentferner (502) ist, der aus einer unteren Warteposition entgegen der Transportrichtung T des Krebses (152) aufwärts schwenkbar um eine Achse III und zurück steuerbar ist, wobei der Schwanzentferner (502) zum vollständigen Trennen des Panzers (156) und des Schwanzes (160) von der Krebskarkasse ausgebildet und eingerichtet ist.
Vorrichtung (102) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das dritte Werkzeug in der Breite, also quer zur Transportrichtung T des oder jedes Krebses, kleiner ausgebildet ist als das erste Werkzeug.
Verfahren zum automatischen Schlachten von Krebsen (152), umfassend die Schritte:
- Transportieren des oder jedes Krebses (152) in Transportrichtung T entlang eines Transportpfads mittels eines Förderelementes (202),
- wobei der oder jeder Krebs (152) während des Transports auf einem Sattel (212) gehalten und geführt wird, - Ermitteln und/oder Bestimmen der Position und/oder der Größe des Krebses (152) mittels einer Messvorrichtung (252) während des Transports entlang des Transportpfads, und
- anschließendes Schlachten des oder jedes Krebses (152) mittels eines Mittels zum Schlachten während des Transports entlang des Transportpfads,
- wobei das Mittel zum Schlachten in Abhängigkeit der zuvor ermittelten und/oder bestimmten Daten und Informationen mittels einer Steuerung gesteuert wird,
d a d u rc h g e k e n n z e i c h n e t , dass das Schlachten jedes Krebses (152) durch drei separate Werkzeuge ausgeführt wird, wobei mindestens zwei der Werkzeuge zur Ausführung der Schlachtoperation aus einer Warteposition in den Wirkbereich des Krebses (152) und zurück geschwenkt werden.
Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass jedes der
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mindestens drei unterschiedlichen Werkzeuge des Mittels zum Schlachten jeweils nur ein einziges Mal mit jedem zu schlachtenden Krebs (152) in Wirkverbindung gebracht wird.
Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass jedes der drei Werkzeuge des Mittels zum Schlachten jeweils um eine eigene Achse I, II, III, die quer zur Transportrichtung T verläuft, aus einer Warteposition, in der das Werkzeug außer Eingriff mit dem Krebs (152) steht, in eine Arbeitsposition, in der das Werkzeug im Eingriff mit dem Krebs (152) steht, und zurück geschwenkt werden kann.
Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Lösen und Entfernen des Panzers (156), der Unterkieferarme (157) sowie des Schwanzes (160) von der Krebskarkasse schrittweise erfolgen, indem zunächst der Panzer (156) und die
Unterkieferarme (157) mittels eines ersten Werkzeugs, insbesondere eines Schlachtarms (302), von der Krebskarkasse gelöst und anschließend der Panzer (156) und der Schwanz (160) mittels eines weiteren Werkzeugs, insbesondere eines Schwanzentferners (502), vollständig von der Krebskarkasse getrennt werden.
18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass der durch das Lösen des Panzers (156) mittels des ersten Werkzeugs geschaffene Abstand zwischen dem Panzer (156) und der Krebskarkasse durch ein weiteres
Werkzeug, insbesondere ein Panzerhorn (402), so lange offen gehalten wird, bis das Werkzeug zum vollständigen Entfernen von Panzer (156) und Schwanz (160) in den Abstand zwischen der Krebskarkasse und dem gelösten Panzer (156) eingeführt wird.
19. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 14 bis 18, dadurch
gekennzeichnet, dass sämtliche Werkzeuge des Mittels zum Schlachten individuell und unabhängig voneinander gesteuert werden können, wobei die Werkzeuge abgestimmt aufeinander in Abhängigkeit der ermittelten und/oder bestimmten Daten und Informationen zur Position des Krebses (152) und/oder dessen Größe in Eingriff und außer Eingriff mit dem Krebs (152) bewegt werden können.
20. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 14 bis 19, dadurch
gekennzeichnet, dass sämtliche Werkzeuge für den Fall, dass von der
Messvorrichtung (252) eine Fehllage des Krebses (152) auf dem Sattel (212) erkannt wird, außer Eingriff mit dem Krebs (152) gehalten werden.
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