WO2016021619A1

WO2016021619A1 - 咬合調整ロボットシステム

Info

Publication number: WO2016021619A1
Application number: PCT/JP2015/072148
Authority: WO
Inventors: 伊藤恒太郎; 坂上光一
Original assignee: タカノ株式会社
Priority date: 2014-08-04
Filing date: 2015-08-04
Publication date: 2016-02-11

Abstract

　ベース２１，４８に対して６自由度で移動可能である上下一対のテーブル３０，４９と下側ベース２１に固定されて取り付けられるバイトプレート固定部２２とを備えるロボット本体２０、及び、当該ロボット本体２０との間で信号の送受信が可能であると共に仮想空間における三次元歯列モデルが表示される表示部１４を備える制御装置１０を有し、バイトプレート５０を用いることにより、仮想空間における三次元歯列モデルの姿勢と、テーブル３０，４９に設置された歯列模型１Ａ，１Ｂの姿勢とを一致させるようにした。

Description

咬合調整ロボットシステム

　本発明は、咬合調整ロボットシステムに関する。さらに詳述すると、本発明は、例えば顎変形症の治療や歯列矯正の手術シミュレーションに用いて好適な機器に関する。

　従来の咬合装置として、例えば、図３１に示すように、下側の第一アーム１０１と上側の第二アーム１０２とに上下一対の歯模型１０３Ａ，１０３Ｂを磁気的な吸着力で連結させるものがある（特許文献１）。

特開２０００－２０１９５２号

　しかしながら、特許文献１の咬合装置では、上下一対の歯模型１０３Ａ，１０３Ｂ同士の噛み合わせを調整する際に、例えば顎骨の切除手術をした場合にどのような噛み合わせになるかなどを事前に確認するようなシミュレーションや、適切な噛み合わせを実現するために例えば顎骨をどの程度切除すれば良いかなどを事前に確認するようなシミュレーションを行うことはできない。このため、例えば歯科口腔外科や矯正歯科の分野での治療における多様な要請に十分に対応できるとは言い難い。

　そこで、本発明は、例えば顎変形症治療，歯列矯正，インプラント，義歯，ブリッジ治療などの詳細な手術シミュレーションを実施することができる咬合調整ロボットシステムを提供することを目的とする。

　かかる目的を達成するため、本発明の咬合調整ロボットシステムは、ベースに対して６自由度で移動可能である一つ若しくは上下一対のテーブルと、ベースに固定されて取り付けられるバイトプレート固定部とを備えるロボット本体、及び、当該ロボット本体との間で信号の送受信が可能であると共に、複数の相互参照点を備えると共に印象材が取り付けられたバイトプレートが用いられることによって複数の相互参照点の位置情報が含められたデータに基づいて作成された仮想空間における三次元歯列モデルが表示される表示部を備える制御装置を有し、前記データに複数の相互参照点の位置情報を含めるために用いられた上でバイトプレート固定部に支持されたバイトプレートに取り付けられた印象材に形成されている歯型に、テーブルに設置された歯列模型を噛み合わせ、且つ、仮想空間における三次元歯列モデルに関する複数の相互参照点の位置情報をバイトプレート固定部に支持されたバイトプレートに関する複数の相互参照点の相互の位置関係に一致させることにより、仮想空間における三次元歯列モデルの姿勢と、テーブルに設置された歯列模型の姿勢とを一致させるようにしている。

　かかる目的を達成するため、本発明の咬合調整ロボットシステムは、或いは、ベースに対して６自由度で移動可能である一つ若しくは上下一対のテーブルを備えるロボット本体、当該ロボット本体の一つ若しくは上下一対のテーブルを再現する一つ若しくは上下一対の模擬テーブルを備えると共に当該模擬テーブルとの位置関係を固定してバイトプレートを保持するバイトプレート固定部を備える歯列模型固定治具、及び、ロボット本体との間で信号の送受信が可能であると共に、複数の相互参照点を備えると共に印象材が取り付けられたバイトプレートが用いられることによって複数の相互参照点の位置情報が含められたデータに基づいて作成された仮想空間における三次元歯列モデルが表示される表示部を備える制御装置を有し、歯列模型固定治具の模擬テーブルにベース部材が取り付けられ、前記データに複数の相互参照点の位置情報を含めるために用いられた上でバイトプレート固定部に保持されたバイトプレートに取り付けられた印象材に形成されている歯型に歯列模型が噛み合わされ、バイトプレートに噛み合っている状態のままで歯列模型がベース部材に位置固定されて取り付けられて一体とされ、当該一体とされた歯列模型及びベース部材が歯列模型固定治具の模擬テーブルから取り外されてロボット本体のテーブルに設置され、これにより、ロボット本体において、バイトプレートに噛み合っている状態の歯列模型が再現されると共に、ロボット本体のテーブルに設置された歯列模型との位置関係が歯列模型固定治具における歯列模型とバイトプレート固定部に保持されたバイトプレートに関する複数の相互参照点との位置関係と同一である複数の相互参照点が想定され、そして、仮想空間における三次元歯列モデルに関する複数の相互参照点の位置情報をロボット本体のテーブルに設置された歯列模型との位置関係が既知であるものとして想定される複数の相互参照点の相互の位置関係に一致させることにより、仮想空間における三次元歯列モデルの姿勢と、ロボット本体のテーブルに設置された歯列模型の姿勢とを一致させるようにしている。

　したがって、これらの咬合調整ロボットシステムによると、バイトプレートを利用することにより、仮想空間における三次元歯列モデルの姿勢と、テーブルに設置された歯列模型の姿勢とが一致するので、三次元歯列モデルを表示するための（言い換えると、仮想空間における三次元歯列モデルを作成するための）データにおける歯列の状態が、初期位置として、ロボット本体に設置された歯列模型によって再現され、例えば、治療・手術前の咬合状態を実空間の歯列模型において正確に知ることができる。

　また、本発明の咬合調整ロボットシステムは、仮想空間における三次元歯列モデルが制御装置における操作によって移動させられると、制御装置からロボット本体に移動情報が出力され、当該移動情報に基づいて、ロボット本体のテーブルに設置された歯列模型において仮想空間における三次元歯列モデルの移動が再現されるようにしても良い。この場合には、仮想空間における歯列モデルを移動させると、それと同じ移動がロボット本体に設置された歯列模型において再現されるので、例えば、仮想空間の歯列モデルに対して顎骨の切除手術をした場合にどのような噛み合わせになるかなどを実空間の歯列模型において事前に確認することができる。

　また、本発明の咬合調整ロボットシステムは、ロボット本体のテーブルに設置された歯列模型が手動による操作によって移動させられると、ロボット本体から制御装置に移動情報が出力され、当該移動情報に基づいて、制御装置の仮想空間における三次元歯列モデルにおいて歯列模型の移動が再現されるようにしても良い。この場合には、ロボット本体に設置された歯列模型を移動させると、それと同じ移動が仮想空間の歯列モデルにおいて再現されるので、例えば、ロボット本体に設置された実空間の歯列模型において適切な噛み合わせが実現されるように上顎と下顎とを動かして両顎の適切な位置を決定した場合に顎骨をどの程度切除すれば良いかなどを仮想空間の歯列モデルにおいて事前に確認することができる。

　本発明の咬合調整ロボットシステムによれば、例えば、治療・手術前の咬合状態を実空間の歯列模型において正確に知ることができるので、実物を用いての詳細な検討に基づいて治療・手術計画を立てることによって一層好適な治療・手術を行うことが可能になる。

　さらに、本発明の咬合調整ロボットシステムは、制御装置の仮想空間における三次元歯列モデルの移動がロボット本体のテーブルに設置された歯列模型において再現されるようにしても良く、この場合には、例えば、仮想空間の歯列モデルに対して顎骨の切除手術をした場合にどのような噛み合わせになるかなどを実空間の歯列模型において事前に確認することができ、しかも、実空間の歯列模型を使っての検討及び確認と仮想空間の歯列モデルを使っての検討及び確認とを組み合わせて且つ繰り返して行うことができるので、例えば歯科口腔外科や矯正歯科の分野での治療における多様な要請に十分に対応して有用性の向上を図ることが可能になる。

　さらに、本発明の咬合調整ロボットシステムは、ロボット本体のテーブルに設置された歯列模型の移動が制御装置の仮想空間における三次元歯列モデルにおいて再現されるようにしても良く、この場合には、例えば、ロボット本体に設置された実空間の歯列模型において適切な噛み合わせが実現されるように上顎と下顎とを動かして両顎の適切な位置を決定した場合に顎骨をどの程度切除すれば良いかなどを仮想空間の歯列モデルにおいて事前に確認することができ、しかも、実空間の歯列模型を使っての検討及び確認と仮想空間の歯列モデルを使っての検討及び確認とを組み合わせて且つ繰り返して行うことができるので、例えば歯科口腔外科や矯正歯科の分野での治療における多様な要請に十分に対応して有用性の向上を図ることが可能になる。

実施形態の咬合調整ロボットシステムの全体構成に係る機能ブロック図である。実施形態のロボット本体を示す正面図である。実施形態のロボット本体を示す右側面図である。実施形態のロボット本体の移動機構に纏わる構成を説明する一部分解平面図である。実施形態のロボット本体を示す図であり、図４の背面図である。実施形態のロボット本体のＸ軸スライド機構に纏わる構成を説明する一部分解図である。（Ａ）は平面図である。（Ｂ）は背面図である。（Ｃ）は右側面図である。実施形態のロボット本体のＹ軸スライド機構に纏わる構成を説明する一部分解図である。（Ａ）は平面図である。（Ｂ）は背面図である。（Ｃ）は右側面図である。実施形態のロボット本体の水平回転機構に纏わる構成を説明する一部分解図である。（Ａ）は平面図である。（Ｂ）は背面図である。（Ｃ）は左側面図である。実施形態のロボット本体のスワッシュプレートを示す図である。（Ａ）は平面図である。（Ｂ）は右側面図である。実施形態のロボット本体の伸縮マストとスワッシュプレートとテーブルとに纏わる構成を説明する右側面からみた一部縦断面図である。実施形態のロボット本体のバイトプレートを示す右側面からみた平面図である。（Ａ）は各部が分解された状態の図である。（Ｂ）は各部が組み合わせられた状態の図である。実施形態のバイトプレートの基点支持部を示す図である。（Ａ）は平面図である。（Ｂ）は正面図である。（Ｃ）は右側面からみた縦断面図である。実施形態のバイトプレートに関し、ロボット本体のバイトプレート固定部への取り付けを説明する図であり、取り付けられる前の状態を示す図である。（Ａ）は右側面からみた平面図である。（Ｂ）は右側面図である。（Ｃ）は右側面からみた拡大縦断面図である。実施形態のバイトプレートに関し、ロボット本体のバイトプレート固定部への取り付けを説明する図であり、取り付けられた状態を示す図である。（Ａ）は右側面からみた平面図である。（Ｂ）は右側面図である。（Ｃ）は右側面からみた拡大縦断面図である。実施形態のロボット本体の下側テーブルとバイトプレートとの位置関係を説明する平図面であり、図２のＩ－Ｉ矢視図である。実施形態のロボット本体の下側テーブル及び歯列模型に纏わる構成を示す右側面からみた平面図である。（Ａ）は歯列模型及びベース部材が設置されていない状態の下側テーブルの図である。（Ｂ）は歯列模型及びベース部材が下側テーブルに設置された状態の図である。実施形態のロボット本体の下側テーブル及び歯列模型に纏わる構成を示す右側面図である。実施形態のロボット本体に関し、上側機構が後傾した状態を示す右側面図である。実施形態のロボット本体を示す正面斜視図である。実施形態のロボット本体を示す背面正面図である。本発明のロボット本体の他の実施形態を示す右側面図である。歯列模型固定治具と組み合わせて用いられる場合のロボット本体を示す右側面図である。歯列模型固定治具を示す正面図である。図２３の歯列模型固定治具の右側面図である。図２３の歯列模型固定治具の平面図である図２３の歯列模型固定治具の中間フレームを示す平面図である。図２６の中間フレームの右側面図である。図２３の歯列模型固定治具に歯列模型が固定された状態を示す右側面図である。図２８の歯列模型固定治具の状態から係合ピンが揺動した状態を示す右側面図である。図２９の歯列模型固定治具の状態から各フレームの連結が解除されて分解された状態を示す右側面図である。従来の咬合装置を示す側面図である。

　以下、本発明の構成を図面に示す実施の形態の一例に基づいて詳細に説明する。

　図１から図１７に、本発明の咬合調整ロボットシステムの実施形態の一例を示す。

　咬合調整ロボットシステムは、ベース２１，４８に対して６自由度で移動可能である上下一対のテーブル３０，４９と、下側ベース２１に固定されて取り付けられるバイトプレート固定部２２とを備えるロボット本体２０、及び、当該ロボット本体２０との間で信号の送受信が可能であると共に、複数の相互参照点５２を備えると共に印象材５７Ａ，５７Ｂが取り付けられたバイトプレート５０が用いられることによって複数の相互参照点５２の位置情報が含められたデータに基づいて作成された仮想空間における三次元歯列モデルが表示される表示部１４を備える制御装置１０を有し、前記データに複数の相互参照点５２の位置情報を含めるために用いられた上でバイトプレート固定部２２に支持されたバイトプレート５０に取り付けられた印象材５７Ａ，５７Ｂに形成されている歯型５８に、テーブル３０，４９に設置された歯列模型１Ａ，１Ｂを噛み合わせ、且つ、仮想空間における三次元歯列モデルに関する複数の相互参照点５２の位置情報をバイトプレート固定部２２に支持されたバイトプレート５０に関する複数の相互参照点５２の相互の位置関係に一致させることにより、仮想空間における三次元歯列モデルの上顎骨と下顎骨との位置関係及び姿勢と、テーブル３０，４９に設置された下顎の歯列模型１Ａと上顎の歯列模型１Ｂとの位置関係及び姿勢とを一致させるものである。

　以下の説明では、本発明の咬合調整ロボットシステムによって咬合の調整のシミュレーションが行われる人のことを対象者と呼び、本発明の咬合調整ロボットシステムを操作する人のことを操作者と呼ぶ。

　本発明の咬合調整ロボットシステムは、大きくは、仮想空間における歯列モデルが三次元歯列ＣＧ（Ｃomputer Ｇraphics の略）として表示される制御装置１０と、実空間における実物である歯列模型１Ａ，１Ｂが設置されるロボット本体２０とを有する。なお、制御装置１０及びロボット本体２０は、内部電源（充電池）または外部電源によって必要な電力が供給される仕組みを備えるが、詳細な説明は省略する。

（１）制御装置
　本実施形態の咬合調整ロボットシステムにおける、仮想空間における歯列モデルが三次元歯列ＣＧとして表示される制御装置１０の全体構成（具体的には、機能ブロック図）を図１に示す。

　制御装置１０は、制御部１１，記憶部１２，入力部１３，表示部１４，メモリ１５，外部機器接続端子１６を備え、これらが相互に情報（言い換えると、信号）の授受が可能であるようにバス等の信号回線によって接続されている。

　制御部１１は、記憶部１２に記憶されているプログラムによって制御装置１０全体の制御並びに歯列ＣＧの表示やロボット本体２０の作動などに係る演算を行うものであり、例えばＣＰＵ（中央演算処理装置）である。

　記憶部１２は、少なくともデータやプログラムを記憶可能な装置であり、例えばハードディスクである。

　入力部１３は、少なくとも操作者の命令を制御部１１に与えるためのインターフェイスであり、例えばキーボードやマウスである。なお、例えばキーボードとマウスとの両方のように複数種類のインターフェイスを入力部１３として有するようにしても良い。

　表示部１４は、制御部１１の制御によって文字や図形等の表示・描画を行うものであり、例えばディスプレイである。

　メモリ１５は、制御部１１が種々の制御や演算を実行する際の作業領域であるメモリ空間となるものであり、例えばＲＡＭ(Ｒandom Ａccess Ｍemory の略)である。

　外部機器接続端子１６は、ロボット本体２０との間で制御指令や種々のデータ等の信号の送受信（即ち出入力）を相互に行うためのものであり、具体的には例えばＵＳＢ，ＲＳ－２３２Ｃシリアルポート，ＲＳ－４８５，ＩＥＥＥ１２８４パラレルポートなどが用いられ得る。

　なお、制御装置１０は、パーソナルコンピュータによって構成されるようにしても良い。

　そして、本実施形態では、歯列ＣＧを表示するための、言い換えると、仮想空間における歯列モデルを作成するためのデータが、歯列モデルデータベース１８として記憶部１２に格納(保存)される。

　また、仮想空間における歯列モデルを作成して歯列ＣＧとして表示したり当該ＣＧとして表示されている歯列モデルを構成する部品（例えば、上顎骨や下顎骨）を移動したりするためのプログラムが、記憶部１２に記憶され、制御部１１において実行される。なお、ＣＧを表示したりモデル構成部品を移動したりするプログラム自体は周知の技術であるのでここでは詳細については省略する。

　なお、三次元歯列ＣＧを表示する（或いは、三次元歯列モデルを作成する）ためのデータは、特定の形式のものに限定されるものではなく、三次元ＣＧを表示したり仮想空間における三次元モデルを作成したりするための種々のデータ形式の中から適当なものが適宜選択され得る。具体的には例えば、顎部のＸ線ＣＴ撮影によって得られた画像データ（医療用Ｘ線ＣＴ画像）であってＤＩＣＯＭ（Ｄigital Ｉmaging and Ｃommunication in Ｍedicine の略）形式のディジタル画像データが用いられ得る。

（２）ロボット本体
　本実施形態の咬合調整ロボットシステムにおける、実空間における実物である歯列模型１Ａ，１Ｂが設置されるロボット本体２０を図２乃至図２０に示す。

　なお、本明細書においては、各図において符号Ｘを付した両矢印の方向をＸ軸、符号Ｙを付した両矢印の方向をＹ軸、符号Ｚを付した両矢印の方向をＺ軸とそれぞれ定義し、これらＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸は三次元直交座標系を構成する三軸であるとする。そして、Ｘ軸とＹ軸とは水平面内にあり、Ｚ軸は水平面に直交して鉛直方向であるとする。すなわち、Ｘ－Ｙ平面は水平であり、Ｘ－Ｚ平面及びＹ－Ｚ平面は垂直面（鉛直面）である。なお、ロボット本体２０に設置される歯列模型１Ａ，１Ｂにとっては（言い換えると、歯列模型１Ａ，１Ｂの姿勢から想定される対象者の頭部にとっては）、Ｘ軸は左右方向であり、Ｙ軸は前後方向であり、Ｚ軸は上下方向である。

　ロボット本体２０は、基台として据えられる下側ベース２１と、当該下側ベース２１の上方に配設されて下側ベース２１に対して６軸（言い換えると、６自由度）で作動し得るように下側ベース２１に支持される下側テーブル３０と、下側ベース２１及び下側テーブル３０の上方に配設される上側ベース４８と、当該上側ベース４８の下方且つ下側テーブル３０の上方に配設されて上側ベース４８に対して６軸（６自由度）で作動し得るように上側ベース４８に支持される上側テーブル４９と、下側ベース２１と上側ベース４８とをＺ軸方向において対向させ且つ相互の位置関係を固定し得るように連結して支持する左右一対の連結支柱６０，６０とを有する。

　なお、本実施形態では、下側テーブル３０及び上側テーブル４９は、平面視円形の板状に形成される。

　ここで、下側ベース２１及び下側テーブル３０を含むこれらの間の機構（以下、下側機構２０Ａと呼ぶ）と上側ベース４８及び上側テーブル４９を含むこれらの間の機構（以下、上側機構２０Ｂと呼ぶ）とは、同じものであり、上下逆に配置されているものの、構成要素は同じである（なお、前後は変えずに上下逆に配置されるので、正面から見たときの左右の配置は逆になる）。以下の説明においては、下側ベース２１と下側テーブル３０との間の構成として説明するものの、各図においては下側ベース２１と下側テーブル３０との間の構成（下側機構２０Ａ）と上側ベース４８と上側テーブル４９との間の構成（上側機構２０Ｂ）とで同じ符号を付し、下側ベース２１と下側テーブル３０との間の構成に関する以下の説明は上下関係について逆になるものの上側ベース４８と上側テーブル４９との間の構成の説明でもある。

（２－１）移動機構
　下側ベース２１に対して６軸（６自由度）で作動し得るように下側テーブル３０を支持するための、下側ベース２１と下側テーブル３０との間に介在する仕組みとして、Ｘ軸スライド機構，Ｙ軸スライド機構，水平回転機構，及び昇降傾斜機構が備えられる。

　Ｘ軸スライド機構は、下側テーブル３０を下側ベース２１に対してＸ軸方向にスライド移動させるための仕組みであり、一対のＸ軸リニアガイド３１ａ，３１ａと一対のＸ軸スライダ３１ｂ，３１ｂとＸ軸スライドプレート３２とＸ軸駆動部３３とを有する。

　一対のＸ軸リニアガイド３１ａ，３１ａは、各々が直線状に形成されると共に、下側ベース２１の上面に、Ｙ軸方向において離間し、各々がＸ軸方向に沿って相互に平行に配設される。Ｘ軸リニアガイド３１ａは、下側ベース２１に、ねじ止めや接着や溶接などによって固定されて取り付けられる。

　一対のＸ軸スライダ３１ｂ，３１ｂは、それぞれ、Ｘ軸リニアガイド３１ａの上側部分に摺動可能に嵌められ、Ｘ軸リニアガイド３１ａの長手方向（即ち、Ｘ軸方向）に移動可能に配設される。

　Ｘ軸スライドプレート３２は、一対のＸ軸スライダ３１ｂ，３１ｂの上面に、これらＸ軸スライダ３１ｂ，３１ｂに架け渡されて配設される。Ｘ軸スライドプレート３２は、Ｘ軸スライダ３１ｂ，３１ｂに、ねじ止めや接着や溶接などによって固定されて取り付けられる。なお、Ｘ軸スライドプレート３２は、Ｘ－Ｙ平面と平行に（即ち、水平に）設けられる。

　Ｘ軸駆動部３３は、下側ベース２１に対してＸ軸スライドプレート３２をＸ軸方向にスライド移動させる駆動源として働くと共に、本実施形態では下側ベース２１に対するＸ軸スライドプレート３２のＸ軸方向の変位量の検出器として働くものであり、下側ベース２１にねじ止めなどによって固定されて取り付けられる。本実施形態では、Ｘ軸駆動部３３は、マウント３３ｃを介して取り付けられる。

　Ｘ軸駆動部３３は、Ｘ軸スライドプレート３２をスライド移動させ得ると共にＸ軸スライドプレート３２の変位量を検出し得るものであれば特定のものに限定されるものではなく、例えば変位センサ若しくは位置検出器を備えるアクチュエータが用いられ得る。

　本実施形態では、Ｘ軸駆動部３３として、軸回転する駆動軸を有すると共に当該駆動軸の軸回転を検出するポテンショメータ（具体的にはロータリポテンショメータ）が取り付けられているサーボモータが用いられる。

　なお、変位センサ若しくは位置検出器は、Ｘ軸駆動部３３ではなく、Ｘ軸リニアガイド３１ａやＸ軸スライダ３１ｂに備えられるようにしても良い。この場合には具体的には例えばリニアポテンショメータが用いられ得る。

　そして、Ｘ軸駆動部３３の駆動軸にサーボホーン３３ａが水平面に沿って回動するように取り付けられ、また、一端がサーボホーン３３ａの先端に水平面に沿って揺動可能に連結されると共に他端がＸ軸スライドプレート３２に水平面に沿って揺動可能に連結されるＸ軸スライドリンク３３ｂが配設される。なお、Ｘ軸スライドリンク３３ｂ自体は伸縮しない。

　上述の構成により、Ｘ軸駆動部３３の駆動軸が軸回転することによってサーボホーン３３ａが水平回動し、これにより、Ｘ軸スライドリンク３３ｂを介してＸ軸スライドプレート３２がＸ軸方向にスライドする。また、Ｘ軸スライドプレート３２がＸ軸方向にスライドすると、Ｘ軸スライドリンク３３ｂを介してサーボホーン３３ａが水平回動してＸ軸駆動部３３の駆動軸が軸回転し、この軸回転がポテンショメータによって検出されて駆動軸の回転量がポテンショメータの出力として得られる。

　なお、Ｘ軸スライド機構によるＸ軸方向の移動可能量は、特定の大きさに限定されるものではなく、例えば顎変形症の治療や歯列矯正のシミュレーションに必要であると想定される顎の左右方向の移動量が勘案されて適当な値に適宜設定される。具体的には例えば２０～４０ｍｍ程度の移動量に設定され得る。以下において、Ｘ軸方向の移動可能範囲の中央位置のことをＸ軸方向基本位置と呼ぶ。すなわち、Ｘ軸方向基本位置を基準とすると、Ｘ軸スライド機構による移動可能量は、Ｘ軸方向に±１０～２０ｍｍ程度に設定され得る。

　次に、Ｙ軸スライド機構は、下側テーブル３０を下側ベース２１に対してＹ軸方向にスライド移動させるための仕組みであり、一対のＹ軸リニアガイド３４ａ，３４ａと一対のＹ軸スライダ３４ｂ，３４ｂとＹ軸スライドプレート３５とＹ軸駆動部３６とを有する。

　一対のＹ軸リニアガイド３４ａ，３４ａは、各々が直線状に形成されると共に、Ｘ軸スライドプレート３２の上面に、Ｘ軸方向において離間し、各々がＹ軸方向に沿って相互に平行に配設される。Ｙ軸リニアガイド３４ａは、Ｘ軸スライドプレート３２に、ねじ止めや接着や溶接などによって固定されて取り付けられる。

　一対のＹ軸スライダ３４ｂ，３４ｂは、それぞれ、Ｙ軸リニアガイド３４ａの上側部分に摺動可能に嵌められ、Ｙ軸リニアガイド３４ａの長手方向（即ち、Ｙ軸方向）に移動可能に配設される。

　Ｙ軸スライドプレート３５は、一対のＹ軸スライダ３４ｂ，３４ｂの上面に、これらＹ軸スライダ３４ｂ，３４ｂに架け渡されて配設される。Ｙ軸スライドプレート３５は、Ｙ軸スライダ３４ｂ，３４ｂに、ねじ止めや接着や溶接などによって固定されて取り付けられる。なお、Ｙ軸スライドプレート３５は、Ｘ－Ｙ平面と平行に（即ち、水平に）設けられる。

　Ｙ軸駆動部３６は、Ｘ軸スライドプレート３２に対してＹ軸スライドプレート３５をＹ軸方向にスライド移動させる駆動源として働くと共に、本実施形態ではＸ軸スライドプレート３２に対するＹ軸スライドプレート３５のＹ軸方向の変位量の検出器として働くものであり、Ｘ軸スライドプレート３２にねじ止めなどによって固定されて取り付けられる。本実施形態では、Ｙ軸駆動部３６は、マウント３６ｃを介して取り付けられる。

　なお、Ｘ軸スライドプレート３２は下側ベース２１に対してＸ軸方向のみに移動するので、Ｙ軸スライドプレート３５のＸ軸スライドプレート３２に対するＹ軸方向の移動及び変位量はそれぞれ下側ベース２１に対するＹ軸方向の移動及び変位量である。

　Ｙ軸駆動部３６は、Ｙ軸スライドプレート３５をスライド移動させ得ると共にＹ軸スライドプレート３５の変位量を検出し得るものであれば特定のものに限定されるものではなく、例えば変位センサ若しくは位置検出器を備えるアクチュエータが用いられ得る。

　本実施形態では、Ｙ軸駆動部３６として、軸回転する駆動軸を有すると共に当該駆動軸の軸回転を検出するポテンショメータ（具体的にはロータリポテンショメータ）が取り付けられているサーボモータが用いられる。

　なお、変位センサ若しくは位置検出器は、Ｙ軸駆動部３６ではなく、Ｙ軸リニアガイド３４ａやＹ軸スライダ３４ｂに備えられるようにしても良い。この場合には具体的には例えばリニアポテンショメータが用いられ得る。

　そして、Ｙ軸駆動部３６の駆動軸にサーボホーン３６ａが水平面に沿って回動するように取り付けられ、また、一端がサーボホーン３６ａの先端に水平面に沿って揺動可能に連結されると共に他端がＹ軸スライドプレート３５に水平面に沿って揺動可能に連結されるＹ軸スライドリンク３６ｂが配設される。なお、Ｙ軸スライドリンク３６ｂ自体は伸縮しない。

　上述の構成により、Ｙ軸駆動部３６の駆動軸が軸回転することによってサーボホーン３６ａが水平回動し、これにより、Ｙ軸スライドリンク３６ｂを介してＹ軸スライドプレート３５がＹ軸方向にスライドする。また、Ｙ軸スライドプレート３５がＹ軸方向にスライドすると、Ｙ軸スライドリンク３６ｂを介してサーボホーン３６ａが水平回動してＹ軸駆動部３６の駆動軸が軸回転し、この軸回転がポテンショメータによって検出されて駆動軸の回転量がポテンショメータの出力として得られる。

　なお、Ｙ軸スライド機構によるＹ軸方向の移動可能量は、特定の大きさに限定されるものではなく、例えば顎変形症の治療や歯列矯正のシミュレーションに必要であると想定される顎の前後方向の移動量が勘案されて適当な値に適宜設定される。具体的には例えば２０～４０ｍｍ程度の移動量に設定され得る。以下において、Ｙ軸方向の移動可能範囲の中央位置のことをＹ軸方向基本位置と呼ぶ。すなわち、Ｙ軸方向基本位置を基準とすると、Ｙ軸スライド機構による移動可能量は、Ｙ軸方向に±１０～２０ｍｍ程度に設定され得る。

　次に、水平回転機構は、下側テーブル３０を下側ベース２１に対して水平回転させる（言い換えると、Ｚ軸中心の回転をさせる）ための仕組みであり、回転プレート３７と回動駆動部３８と回転軸３９とを有する。

　回転プレート３７は、Ｙ軸スライドプレート３５の上方に配設され、回転軸３９を介してＹ軸スライドプレート３５に対して回転可能に取り付けられる。なお、回転プレート３７は、Ｘ－Ｙ平面と平行に（即ち、水平に）設けられ、回転軸３９の軸心を中心としてＸ－Ｙ平面と平行に回転（自転）する。

　本実施形態では、回転軸３９の上端部に回転プレート３７が固定されて取り付けられる。また、貫通孔の内周面にベアリング３９ｂを備えると共にＹ軸スライドプレート３５を貫通するスリーブ３９ａが設けられる。そして、回転軸３９がスリーブ３９ａの貫通孔に挿通され、回転軸３９とスリーブ３９ａとの間にベアリング３９ｂが介在して回転軸３９が回転可能になる。これにより、回転軸３９の上端部に取り付けられている回転プレート３７がＹ軸スライドプレート３５に対して回転可能になる。なお、スリーブ３９ａは、上端部と下端部とのそれぞれに、径方向（即ち、水平方向）に突出してＹ軸スライドプレート３５を上下から挟む環状突起（フランジ）が設けられ、さらに、回転軸３９の、スリーブ３９ａの下面から突出する下端部にリング状の抜け止め３９ｃが取り付けられ、これらにより、スリーブ３９ａや回転軸３９がＹ軸スライドプレート３５から抜けてしまうことが防止される。

　回動駆動部３８は、Ｙ軸スライドプレート３５に対して回転プレート３７を水平回転させる駆動源として働くと共に、本実施形態ではＹ軸スライドプレート３５に対する回転プレート３７の回転量の検出器として働くものであり、Ｙ軸スライドプレート３５にねじ止めなどによって固定されて取り付けられる。本実施形態では、回動駆動部３８は、マウント３８ｃを介して取り付けられる。

　なお、Ｘ軸スライドプレート３２は下側ベース２１に対してＸ軸方向のみに移動し、また、Ｙ軸スライドプレート３５はＸ軸スライドプレート３２に対してＹ軸方向のみに移動する（したがって、Ｙ軸スライドプレート３５は下側ベース２１に対してＸ軸方向及びＹ軸方向のみに移動する）ので、回転プレート３７のＹ軸スライドプレート３５に対する水平回転及び回転量はそれぞれ下側ベース２１に対する水平回転及び回転量である。

　回動駆動部３８は、回転プレート３７を水平回転させ得ると共に回転プレート３７の回転量を検出し得るものであれば特定のものに限定されるものではなく、例えば変位センサ若しくは位置検出器を備えるアクチュエータが用いられ得る。

　本実施形態では、回動駆動部３８として、軸回転する駆動軸を有すると共に当該駆動軸の軸回転を検出するポテンショメータ（具体的にはロータリポテンショメータ）が取り付けられているサーボモータが用いられる。

　なお、変位センサ若しくは位置検出器は、回動駆動部３８ではなく、回転軸３９に纏わる構成として備えられるようにしても良い。この場合にも具体的には例えばロータリポテンショメータが用いられ得る。

　そして、回動駆動部３８の駆動軸にサーボホーン３８ａが水平面に沿って回動するように取り付けられ、また、一端がサーボホーン３８ａの先端に水平面に沿って揺動可能に連結されると共に他端が回転プレート３７に水平面に沿って揺動可能に連結される回動リンク３８ｂが配設される。なお、回動リンク３８ｂ自体は伸縮しない。

　上述の構成により、回動駆動部３８の駆動軸が軸回転することによってサーボホーン３８ａが水平回動し、これにより、回動リンク３８ｂを介して回転プレート３７が水平回転する。また、回転プレート３７が水平回転すると、回動リンク３８ｂを介してサーボホーン３８ａが水平回動して回動駆動部３８の駆動軸が軸回転し、この軸回転がポテンショメータによって検出されて駆動軸の回転量がポテンショメータの出力として得られる。

　なお、水平回転機構による水平回転可能量は、特定の大きさに限定されるものではなく、例えば顎変形症の治療や歯列矯正のシミュレーションに必要であると想定される顎の水平回転量が勘案されて適当な値に適宜設定される。具体的には例えば２０°～４０°程度の回転量に設定され得る。以下において、水平回転可能範囲の中央位置のことを水平回転基本位置と呼ぶ。すなわち、水平回転基本位置を基準とすると、水平回転機構による回転可能量は、水平方向に±１０～２０°程度に設定され得る。

　以上の仕組みにより、Ｘ軸スライドプレート３２が下側ベース２１に対してＸ軸方向のみにスライド可能になり、このため、Ｘ軸スライドプレート３２上に設けられてこれに対してＹ軸方向のみにスライド可能であるＹ軸スライドプレート３５が下側ベース２１に対してＸ軸方向及びＹ軸方向にスライド可能になり、結果的に、Ｙ軸スライドプレート３５に係合されて設けられてこれに対して水平回転可能である回転プレート３７が下側ベース２１に対してＸ軸方向及びＹ軸方向にスライド移動可能になると共にＸ－Ｙ平面に沿って水平回転可能（言い換えると、Ｚ軸回りに回転可能）になる。

　続いて、昇降傾斜機構は、下側テーブル３０を下側ベース２１に対してＺ軸方向に移動させる（即ち、昇降させる）と共にＸ－Ｙ平面に対して傾斜させるための仕組みであり、伸縮マスト４１とスワッシュプレート４２と三組のＺ軸移動機構４３Ａ，４３Ｂ，４３Ｃとを有する。

　ここで、本実施形態では、回転プレート３７の上面にベースプレート４０が固定されて取り付けられ、当該ベースプレート４０の上面に昇降傾斜機構が設けられる。なお、ベースプレート４０は、回転プレート３７と同様に、Ｘ－Ｙ平面と平行に（即ち、水平に）設けられ、且つ、下側ベース２１に対してＸ軸方向及びＹ軸方向にスライド移動可能であると共にＸ－Ｙ平面に沿って水平回転可能である。

　伸縮マスト４１は、ピストン部４１ａと当該ピストン部４１ａが下端開口から摺動可能に挿入されるシリンダ部４１ｂとを有し、Ｚ軸方向に配設される。

　伸縮マスト４１のピストン部４１ａは、ベースプレート４０の上面側に、当該ベースプレート４０の上面に対して直交するように、当該ベースプレート４０の下面側からＺ軸方向に貫通するボルトによるねじ止めなどによって下端が固定されて取り付けられる。

　また、シリンダ部４１ｂの上端部とスワッシュプレート４２の下面側とはスフェリカルベアリング４２ｂによって連結され、これによってスワッシュプレート４２はシリンダ部４１ｂの上端に全方位傾斜可能に取り付けられる。

　三組のＺ軸移動機構４３Ａ，４３Ｂ，４３Ｃは、伸縮マスト４１の周囲に配置される。ここでは、連結支柱６０から離れた側（即ち、後に詳述するバイトプレート固定支柱２３側）に設けられた二つのＺ軸移動機構を第一，第二のＺ軸移動機構４３Ａ，４３Ｂとし、連結支柱６０側に設けられたＺ軸移動機構を第三のＺ軸移動機構４３Ｃとする。

　第一及び第二のＺ軸移動機構４３Ａ，４３Ｂは、それぞれ、Ｚ軸駆動部（第一，第二のＺ軸駆動部４４Ａ，４４Ｂと呼ぶ）とＺ軸移動リンク４５とを有する。なお、Ｚ軸移動リンク４５自体は伸縮しない。

　また、第三のＺ軸移動機構４３Ｃは、Ｚ軸駆動部（第三のＺ軸駆動部４４Ｃと呼ぶ）と回転防止アーム４６とを有する。

　第一乃至第三のＺ軸駆動部４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃは、スワッシュプレート４２にＺ軸方向の変位を与え且つスワッシュプレート４２を傾斜させる駆動源として働くと共に、本実施形態ではスワッシュプレート４２のＺ軸方向の変位量の検出器として働くものであり、ベースプレート４０にねじ止めなどによって固定されて取り付けられる。本実施形態では、各Ｚ軸駆動部４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃは、マウント４４ｅを介して取り付けられる。

　第一乃至第三のＺ軸駆動部４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃは、スワッシュプレート４２に変位を与え得ると共にスワッシュプレート４２の変位量を検出し得るものであれば特定のものに限定されるものではなく、例えば変位センサ若しくは位置検出器を備えるアクチュエータが用いられ得る。

　本実施形態では、第一乃至第三のＺ軸駆動部４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃとして、軸回転する駆動軸を有すると共に当該駆動軸の軸回転を検出するポテンショメータ（具体的にはロータリポテンショメータ）が取り付けられているサーボモータが用いられる。

　なお、変位センサ若しくは位置検出器は、各Ｚ軸駆動部４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃではなく、伸縮マスト４１及びスワッシュプレート４２に纏わる構成として備えられるようにしても良い。

　そして、第一及び第二のＺ軸駆動部４４Ａ，４４Ｂそれぞれの駆動軸に、サーボホーン４４ｄが、垂直面に沿って回動するように取り付けられる。

　また、Ｘ軸方向において対向する二つの板部材とこれらを連結する板部材との合わせて三つの板部材が平面視において前側開放のコ字形に連接して形成されたコ字形サーボホーン４７が、前記コ字形の開放部分で第三のＺ軸駆動部４４ＣをＸ軸方向において挟んで配設され、第三のＺ軸駆動部４４ＣのＸ軸方向における両側に位置する対向する板部材のうちの一方が第三のＺ軸駆動部４４Ｃの駆動軸に垂直面に沿って回動するように支持されると共に他方が回転軸を介して垂直面に沿って回動するように支持されて、第三のＺ軸駆動部４４Ｃに取り付けられる。

　回転防止アーム４６は、正面視において下側開放のコ字形に形成され、当該コ字形の開放部分で第三のＺ軸駆動部４４Ｃ及びコ字形サーボホーン４７をＸ軸方向において挟んで配設される。回転防止アーム４６は、また、側面視においてＺ軸方向に（即ち、鉛直に）配設される。

　また、スワッシュプレート４２には、径方向外方に延出する三つのアーム部４２ａが設けられる。そして、これら三つのアーム部４２ａそれぞれの先端に球状部が形成される。なお、本実施形態では、正面における開き角を９０°としてＹ軸方向に対して斜め前方に延出する二つのアーム部４２ａ，４２ａが設けられると共に、それらとの開き角を１３５°として後方（即ち、Ｙ軸方向後ろ向き）に延出する一つのアーム部４２ａが設けられる。

　Ｚ軸移動リンク４５は、第一，第二のＺ軸移動機構４３Ａ，４３Ｂとスワッシュプレート４２との間に介在して配設される。

　具体的には、Ｚ軸移動リンク４５の両端部に球面軸受けが形成され、また、第一，第二のＺ軸駆動部４４Ａ，４４Ｂのサーボホーン４４ｄの先端部に球状部が形成される。そして、Ｚ軸移動リンク４５の、一端（上端部）の球面軸受けがスワッシュプレート４２のアーム部４２ａ先端の球状部と連結され、他端（下端部）の球面軸受けがサーボホーン４４ｄ先端部の球状部と連結される。

　また、回転防止アーム４６は、第三のＺ軸移動機構４３Ｃとスワッシュプレート４２との間に介在して配設される。

　具体的には、コ字形の回転防止アーム４６の、第三のＺ軸駆動部４４Ｃ及びコ字形サーボホーン４７をＸ軸方向において挟んでいる側の端部（下端部）のそれぞれが、コ字形サーボホーン４７の、第三のＺ軸駆動部４４ＣをＸ軸方向において挟んでいる側の端部（前端部）のそれぞれと、垂直面に沿って揺動可能に連結される。

　また、コ字形の回転防止アーム４６の、第三のＺ軸駆動部４４Ｃと反対側の端部（上端部）にＺ軸方向のロッド４６ａが取り付けられ、当該ロッド４６ａの上端部に球面軸受けが形成される。そして、ロッド４６ａの球面軸受けがスワッシュプレート４２のアーム部４２ａ先端の球状部と連結される。

　なお、回転防止アーム４６は、Ｚ軸方向に対して真っ直ぐに上下移動する一方で、回転したり傾斜したりしない。言い換えると、回転防止アーム４６は、スワッシュプレート４２にＺ軸方向の変位を与える一方で、スワッシュプレート４２がベースプレート４０に対して水平回転方向に変位することを防止する。

　また、下側テーブル３０の下面側にテーブルストッパ３０ｃが形成される。そして、当該テーブルストッパ３０ｃ内にスワッシュプレート４２の中央部分を収納すると共にスワッシュプレート４２のアーム部４２ａを外側に突出させて下側テーブル３０が配設され、ねじ止めや接着や溶接などによって下側テーブル３０がスワッシュプレート４２に固定されて取り付けられる。

　以上の構成により、第一乃至第三のＺ軸移動機構４３Ａ，４３Ｂ，４３ＣそれぞれのＺ軸駆動部（即ち、第一乃至第三のＺ軸駆動部４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃ）の駆動軸が軸回転することによってサーボホーン４４ｄやコ字形サーボホーン４７が垂直回動し、これにより、Ｚ軸移動リンク４５や回転防止アーム４６を介してスワッシュプレート４２に変位が与えられる。そして、第一乃至第三のＺ軸移動機構４３Ａ，４３Ｂ，４３ＣそれぞれのＺ軸駆動部（第一乃至第三のＺ軸駆動部４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃ）の駆動軸の回転量を調節することによって、スワッシュプレート４２及び下側テーブル３０を昇降させたり任意の方位に任意の角度だけ傾斜させたりすることができる。

　また、スワッシュプレート４２及び下側テーブル３０が昇降したりいずれかの方位に傾斜したりすると、Ｚ軸移動リンク４５や回転防止アーム４６を介してサーボホーン４４ｄやコ字形サーボホーン４７が垂直回動して各Ｚ軸駆動部４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃの駆動軸が軸回転し、この軸回転がポテンショメータによって検出されて駆動軸の回転量がポテンショメータの出力として得られる。

　なお、昇降傾斜機構によるＺ軸方向の移動可能量は、特定の大きさに限定されるものではなく、例えば顎変形症の治療や歯列矯正のシミュレーションに必要であると想定される顎の上下方向の移動量が勘案されて（また、本実施形態では、下側テーブル３０に加えて上側テーブル４９も移動可能であることが勘案されて）適当な値に適宜設定される。具体的には例えば１０～３０ｍｍ程度の移動量に設定され得る。以下において、Ｚ軸方向の移動可能範囲の中央位置のことをＺ軸方向基本位置と呼ぶ。すなわち、Ｚ軸方向基本位置を基準とすると、昇降傾斜機構による移動可能量は、Ｚ軸方向に±５～１５ｍｍ程度に設定され得る。

　そして、前述のＸ軸スライド機構，Ｙ軸スライド機構，水平回転機構に加えて上述の昇降傾斜機構により、下側テーブル３０が、下側ベース２１に対してＸ軸方向及びＹ軸方向にスライド移動可能になると共にＸ－Ｙ平面に沿って水平回転可能（言い換えると、Ｚ軸回りに回転可能）になり、且つ、Ｚ軸方向に移動可能になると共に全方位に傾斜可能（言い換えると、Ｘ軸回り及びＹ軸回りに回転可能）になる。

　さらに、以上の説明においては下側ベース２１と下側テーブル３０との間の構成として説明したものの、上述したように下側ベース２１と下側テーブル３０との間の構成（下側機構２０Ａ）と上側ベース４８と上側テーブル４９との間の構成（上側機構２０Ｂ）とは上下逆であるものの構成要素は同じであるので、上側テーブル４９が、上側ベース４８に対してＸ軸方向及びＹ軸方向にスライド移動可能になると共にＸ－Ｙ平面に沿って水平回転可能（Ｚ軸回りに回転可能）になり、且つ、Ｚ軸方向に移動可能になると共に全方位に傾斜可能（Ｘ軸回り及びＹ軸回りに回転可能）になる。

　なお、Ｘ軸方向，Ｙ軸方向，Ｚ軸方向，及び水平回転の全てについて基本位置であるときのことをテーブル基本位置と呼ぶと、テーブル基本位置であるときの下側テーブル３０と上側テーブル４９とは、テーブル面がどちらも水平であり、相互に正対する位置関係になる。また、テーブル基本位置にある下側テーブル３０の上面の重心点（即ち、円の中心）のことを下側機構の基準点と呼び、テーブル基本位置にある上側テーブル４９の下面の重心点（即ち、円の中心）のことを上側機構の基準点と呼ぶ。

　ここで、ロボット本体２０の下側テーブル３０及び上側テーブル４９は、ロボットに纏わる三次元直交座標系（以下、ロボット座標系と呼ぶ）によって位置情報が把握される。このロボット座標系の原点は、任意の位置で構わないものの、具体的には例えば、下側機構２０Ａの原点が上述の下側機構の基準点に設定され、上側機構２０Ｂの原点が上述の上側機構の基準点に設定されることが挙げられる。

　そして、ロボット本体２０の下側テーブル３０及び上側テーブル４９は、ロボット座標系での座標によって位置・姿勢が制御される。座標値は具体的には、下側・上側テーブル３０，４９の代表点（具体的には例えば下側機構の基準点や上側機構の基準点）のＸ軸，Ｙ軸，及びＺ軸方向の位置（言い換えると、原点からの移動量）、並びに、下側テーブル３０や上側テーブル４９のＸ軸，Ｙ軸，及びＺ軸中心の回転角（言い換えると、水平姿勢からの回転量）の合計六つの値である。

　なお、本実施形態では、テーブル基本位置にある下側テーブル３０の上面の重心点（円の中心）とテーブル基本位置にある上側テーブル４９の下面の重心点（円の中心）とはＺ軸方向において正対し、且つ、これら重心点（円の中心）の位置と伸縮マスト４１の軸心の位置とがＸ－Ｙ平面視において一致する。

（２－２）バイトプレート固定構造
　本発明では、後に詳述するように、制御装置１０によって構成される仮想空間における歯列モデルの位置情報と実空間におけるロボット本体２０に設置される歯列模型１Ａ，１Ｂの位置情報とを関連づけるためにバイトプレート５０が用いられる。

　バイトプレート５０は、図１１及び図１２に示すように、接続部５３が設けられた基点支持部５１と、前記接続部５３に嵌め込まれる嵌合部５５が設けられた板状のプレート支持部５４と、当該プレート支持部５４に接合して固定されるプレート部５６とを有するものとして構成される。

　そして、ロボット本体２０は、バイトプレート５０のプレート支持部５４及びプレート部５６が取り付けられるためのバイトプレート固定部２２と、当該バイトプレート固定部２２を支持するためのバイトプレート固定支柱２３とを有する。

　なお、以下の説明におけるバイトプレート５０に関する方向は、バイトプレート５０がロボット本体２０のバイトプレート固定部２２に取り付けられた状態における方向である。

　バイトプレート固定支柱２３は、本実施形態では、下側ベース２１を挟んで左右一対の連結支柱６０，６０とＹ軸方向において対向する位置に、一対の下側支柱６０Ａ，６０Ａの下端面と下側ベース２１の下端面とに亙って設けられる支柱ベース６０Ｃを介して下側ベース２１に固定されて取り付けられる。なお、本実施形態では、下側テーブル３０や上側テーブル４９に設置された歯列模型１Ａ，１Ｂにとって、連結支柱６０は下側ベース２１の後方に配設され、バイトプレート固定支柱２３は下側ベース２１の前方に配設される。ただし、これらバイトプレート固定支柱２３や連結支柱６０の配置位置は、本実施形態におけるものに限定されるものではない。

　バイトプレート固定部２２は、バイトプレート固定支柱２３の上端部に、下側ベース２１側即ち後方に水平方向に延出して、バイトプレート固定支柱２３に対してねじ止めなどによって固定されて設けられる。

　バイトプレート固定部２２は、Ｘ軸方向における中央位置において後方に延出する取付部２２ａと、当該取付部２２ａのＸ軸方向の両側において後方に延出し且つ相互に水平の位置関係にある左右一対の支持部２５，２５とを有する。そして、取付部２２ａの先端（後端）に嵌合接続部２４が固定されて取り付けられる。

　なお、バイトプレート固定部２２及びバイトプレート固定支柱２３は剛性が高い素材によって形成され、嵌合接続部２４は本実施形態では弾性体によって形成される。

　嵌合接続部２４には、下側ベース２１側の面即ち後端面において開口する嵌合穴部２４ａが形成され、バイトプレート５０のプレート支持部５４の嵌合部５５が着脱自在に、且つ、嵌合接続部２４とプレート支持部５４との位置関係が固定されて嵌め込まれる。なお、嵌合穴部２４ａはＹ軸方向水平に形成される。

　なお、嵌合接続部２４にプレート支持部５４の嵌合部５５が嵌め込まれた状態においてプレート部５６のプレート面が水平になるように、各部の形状などが調整される。

　さらに、嵌合接続部２４にプレート支持部５４の嵌合部５５が嵌め込まれた際の両者の嵌合状態を維持する（言い換えると、嵌合接続部２４から嵌合部５５が自由には抜けなくなる）と共に、両者の嵌合状態を解除し得る仕組みが、嵌合接続部２４や嵌合部５５に設けられる。

　本実施形態では具体的には、図１３及び図１４に示すように、嵌合接続部２４に係止解除片２４ｂが形成される。

　係止解除片２４ｂは、嵌合穴部２４ａが形成された範囲の上側の部分に、上面に凸部が形成されて当該凸部が押圧されたりその押圧が解除されたりすることによって弾性変形して上下に揺動し、押圧された際に一部が嵌合穴部２４ａ内に進入するように設けられる。

　嵌合穴部２４ａに向けて露出する係止解除片２４ｂの下面は嵌合穴部２４ａの内周面と不連続であり、このために係止解除片２４ｂの下面と嵌合穴部２４ａの内周面との間に、係止部になり得る、係合段差２４ｃが形成される。

　一方、プレート支持部５４の嵌合部５５は、プレート支持部５４の前端から前方に突出する柱状に形成される。

　嵌合部５５の上面に、上端面が前傾斜面状に形成されて上向きに突出する係合凸部５５ａが設けられる。

　係合凸部５５ａの位置や寸法は、嵌合部５５が嵌合接続部２４の嵌合穴部２４ａ内に差し込まれたときに係合段差２４ｃに係止し得ると共に係止解除片２４ｂによって押圧され得るように調整される。

　また、嵌合部５５のＺ軸方向における中央位置に、水平面に沿うスリット５５ｂが形成される。そして、嵌合部５５は、スリット５５ｂが形成されることにより、弾性変形してＺ軸方向の寸法が変化し得る。

　上述の構成により、プレート支持部５４の嵌合部５５がバイトプレート固定部２２の嵌合接続部２４の嵌合穴部２４ａに差し込まれる際には、嵌合部５５の係合凸部５５ａが嵌合穴部２４ａの内周面に当接し押圧され、スリット５５ｂの働きによって嵌合部５５が弾性変形しながら嵌合穴部２４ａ内に進入し、係合凸部５５ａが係合段差２４ｃを超えると嵌合部５５の弾性変形が解消されて係合凸部５５ａが係合段差２４ｃに係止する（図１４）。これにより、嵌合部５５が嵌合接続部２４に嵌め込まれた際の両者の嵌合状態が維持される。

　なお、係合凸部５５ａが係合段差２４ｃに係止している状態では、嵌合部５５の先端（前端）は嵌合穴部２４ａの底部（前端）に当接し、嵌合部５５は前後方向に移動することができず、このため、プレート支持部５４及びプレート部５６がＹ軸方向に移動することが防止される。

　一方、プレート支持部５４の嵌合部５５がバイトプレート固定部２２の嵌合接続部２４の嵌合穴部２４ａから抜き取られる際には、嵌合接続部２４の係止解除片２４ｂが押圧されると、嵌合部５５の係合凸部５５ａが下方に押され、スリット５５ｂの働きによって嵌合部５５が弾性変形して係合凸部５５ａと係合段差２４ｃとの係止が解除され、この状態でプレート支持部５４が引き抜かれると嵌合部５５と嵌合接続部２４との嵌合状態が解除される。

　また、バイトプレート固定部２２にバイトプレート５０のプレート支持部５４が取り付けられた状態において、プレート支持部５４に接合して固定されるプレート部５６はプレート面が水平であるように固定される。

　このため、本実施形態では、嵌合接続部２４にプレート支持部５４が嵌め込まれた状態において、左右一対の支持部２５，２５の上面が板状のプレート支持部５４の下面と当接し、プレート支持部５４のＸ軸方向における両端部分が左右一対の支持部２５，２５によって支えられる。これにより、プレート支持部５４及びプレート部５６の、バイトプレート固定部２２に対するＹ軸中心の回転が防止される。

　また、プレート支持部５４に接合して固定されるプレート部５６が、テーブル基本位置であるときの下側テーブル３０と上側テーブル４９とのＺ軸方向における中間であって、且つ、下側テーブル３０のテーブル面及び上側テーブル４９のテーブル面と平面視において重複する位置に配置されるように、バイトプレート固定部２２及びバイトプレート固定支柱２３並びにバイトプレート５０の各部の寸法が調節されることが好ましい。

（２－３）連結支柱
　ロボット本体２０は、また、下側ベース２１と上側ベース４８とをＺ軸方向において対向させ且つ相互の位置関係を固定し得るように連結して支持する左右一対の連結支柱６０，６０を有する。連結支柱６０は、下側機構２０Ａと上側機構２０Ｂとの位置関係を固定して支持するに十分な剛性を有する素材によって形成される。

　左右一対の連結支柱６０，６０は、それぞれ、テーブル基本位置であるときの下側テーブル３０のテーブル面に沿う平面に対して直交するように配設されて下端部分が下側ベース２１に固定されて取り付けられる下側支柱６０Ａと、テーブル基本位置であるときの上側テーブル４９のテーブル面に沿う平面に対して直交するように配設されて上端部分が上側ベース４８に固定されて取り付けられる上側支柱６０Ｂとを有すると共に、これら二組の下側支柱６０Ａと上側支柱６０Ｂとをそれぞれが屈曲可能であるように連結する連結軸６１とを有する。

　本実施形態では、左右一対の連結支柱６０，６０は、一対の下側支柱６０Ａ，６０Ａの下端面と下側ベース２１の下端面とに亙って設けられる支柱ベース６０Ｃ、及び、一対の上側支柱６０Ｂ，６０Ｂの上端面と上側ベース４８の上端面とに亙って設けられる支柱ベース６０Ｃを介して下側ベース２１と上側ベース４８とを連結する。

　下側支柱６０Ａの上端部分と上側支柱６０Ｂの下端部分とのそれぞれにはＸ軸方向に貫通する貫通孔が設けられ、連結軸６１がＸ軸方向に配設されてこれら貫通孔を貫通する。これにより、下側支柱６０Ａと上側支柱６０Ｂとは、連結軸６１の軸心位置を屈曲点としてＹ－Ｚ平面に沿って屈曲する。

　なお、左右一対の連結支柱６０，６０のうち一方の連結支柱６０を構成する下側支柱６０Ａと上側支柱６０Ｂとを屈曲可能に連結する連結軸と他方の連結支柱６０を構成する下側支柱６０Ａと上側支柱６０Ｂとを屈曲可能に連結する連結軸とを、本実施形態のように一本の連結軸６１とするようにしても良いし、別個の連結軸とするようにしても良い。

　左右一対の下側支柱６０Ａ，６０Ａの上端寄りの位置においてこれら下側支柱６０Ａ，６０Ａの間に架け渡されて前方に張り出す板状の張出部６２が、各下側支柱６０Ａに対して固定されて取り付けられる。

　そして、張出部６２の上面の前端寄りの位置に当接部６２ａが備えられると共に、当該当接部６２ａの後方にＺ軸方向の貫通孔６２ｂが設けられる。

　また、左右一対の上側支柱６０Ｂ，６０Ｂそれぞれの下端部分から前方に張り出すサイドアーム６３，６３が、これら上側支柱６０Ｂ，６０Ｂのそれぞれに対して固定されて取り付けられる。さらに、これら左右一対のサイドアーム６３，６３の前側位置においてこれらサイドアーム６３，６３の間に架け渡される板状の固定部６４が、各サイドアーム６３に対して固定されて取り付けられる。

　そして、固定部６４の前端寄りの位置に当該固定部６４を貫通して当接ピン６４ａが備えられると共に、当該当接ピン６４ａの後方にＺ軸方向の貫通孔６４ｂが設けられる。

　そして、下側支柱６０Ａと上側支柱６０ＢとのどちらもがＺ軸方向に沿った状態において、上側支柱６０Ｂ側の当接ピン６４ａが下側支柱６０Ａ側の当接部６２ａに当接して両支柱６０Ａ，６０Ｂの位置が相互に固定される。言い換えると、当接ピン６４ａと当接部６２ａとは上側支柱６０Ｂの前傾動のストッパになる。

　また、固定ピン６５が、上側支柱６０Ｂ側の貫通孔６４ｂと下側支柱６０Ａ側の貫通孔６２ｂとに亙ってＺ軸方向に挿通される。これにより、下側支柱６０Ａと上側支柱６０ＢとのどちらもがＺ軸方向に沿った状態で相互に固定されて屈曲できなくなる。言い換えると、固定ピン６５は上側支柱６０Ｂの後傾動のストッパになる。

　そして、固定ピン６５が挿し込まれて下側支柱６０Ａと上側支柱６０Ｂとが相互に固定された状態において、テーブル基本位置であるときの下側テーブル３０と上側テーブル４９とは、テーブル面がどちらも水平になり、相互に正対する位置関係になる。

　一方、固定ピン６５が抜き取られると、下側支柱６０Ａと上側支柱６０Ｂとの相互固定状態は解除され、図１８に示すように、上側支柱６０Ｂが下側支柱６０Ａに対して後傾動可能になる。

　なお、連結軸６１は着脱自在になっており、連結軸６１を抜き取ることにより、下側支柱６０Ａと上側支柱６０Ｂとの連結状態を解除して下側支柱６０Ａ及び下側機構２０Ａと上側支柱６０Ｂ及び上側機構２０Ｂとに分解することが可能になる。これにより、例えば、下側機構２０Ａと上側機構２０Ｂとのどちらか一方のみを用いて治療を行うこともでき、治療内容などに基づく要請に柔軟に対応することが可能になり、利便性の向上が図られる。

（２－４）制御部，接続端子
　ロボット本体２０は、また、制御部２８を備える。なお、本実施形態では、下側機構２０Ａと上側機構２０Ｂとが、各々、制御部２８を備える。

　制御部２８は、少なくとも、制御装置１０からの制御指令が入力されて当該制御指令に基づいてＸ軸駆動部３３，Ｙ軸駆動部３６，回動駆動部３８，及び第一乃至第三のＺ軸駆動部４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃに対して駆動指令を与えてロボット本体２０（下側機構２０Ａ，上側機構２０Ｂ）全体の制御を行うものであり、例えばＣＰＵ（中央演算処理装置）である。なお、ロボット本体２０の制御部２８は、必要に応じて記憶領域などを備える。

　ロボット本体２０は、また、制御部２８とバス等の信号回線によって接続されている接続端子２９を備える。

　接続端子２９は制御装置１０との間で制御指令や種々のデータ等の信号の送受信（即ち出入力）を相互に行うためのものであり、制御装置１０の外部機器接続端子１６との間が電気的に接続可能になるように適当な端子の種類が適宜設定される。

　そして、制御装置１０の外部機器接続端子１６とロボット本体２０の接続端子２９との間が所定のケーブル１７などによって接続される。なお、無線による信号送受の仕組みによって外部機器接続端子１６と接続端子２９とが接続されるようにしても良い。

　これにより、例えば、制御装置１０の制御部１１から出力された制御指令の信号がロボット本体２０の制御部２８に入力され、ロボット本体２０の制御部２８からＸ軸駆動部３３，Ｙ軸駆動部３６，回動駆動部３８，及び第一乃至第三のＺ軸駆動部４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃに対して駆動指令が与えられ、この駆動指令に従って各駆動部３３，３６，３８，４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃが動作する。

　また、例えば、ロボット本体２０の下側・上側テーブル３０，４９の位置情報（或いは、変位センサ若しくは位置検出器によって検出された、例えばＸ軸駆動部３３，Ｙ軸駆動部３６，回動駆動部３８，第一乃至第三のＺ軸駆動部４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃの駆動軸の回転量など）に関するデータの信号が、ロボット本体２０から出力されて制御装置１０の制御部１１に入力される。

（３）歯列モデル
　歯列モデルは、制御装置１０によって仮想空間における三次元歯列ＣＧとして表示部１４に表示されるものであり、例えば、対象者の顎部のＸ線ＣＴ撮影によって得られたＤＩＣＯＭ形式のディジタル画像データが用いられて作成される。ただし、歯列モデルを作成するためのデータは、Ｘ線ＣＴ撮影によって得られたＤＩＣＯＭ形式のディジタル画像データに限られるものではなく、三次元ＣＧを表示したり仮想空間における三次元モデルを作成したりするために用いられる種々のデータ形式の中から適当なものが適宜選択され得る。

　本発明では、制御装置１０によって構成される仮想空間における歯列モデルの位置情報と実空間におけるロボット本体２０に設置される歯列模型１Ａ，１Ｂの位置情報とを関連づけるための基点情報（言い換えると、相互参照点）が、仮想空間における歯列モデルを作成するためのデータに含められる。

　本発明では、歯列モデルを作成するためのデータに基点情報が含まれるようにするため、具体的には、基点を備えるバイトプレート５０が用いられる。

　バイトプレート５０は、図１１及び図１２に示すように、基点５２が固定されて取り付けられると共に接続部５３が設けられた基点支持部５１と、前記接続部５３に嵌め込まれる嵌合部５５が設けられたプレート支持部５４と、当該プレート支持部５４に接合して固定されるプレート部５６とを有する。

　基点５２は、制御装置１０によって構成される仮想空間における歯列モデルの位置情報（言い換えると、仮想空間の三次元直交座標系における座標）とロボット本体２０に設置される歯列模型１Ａ，１Ｂの位置情報（言い換えると、ロボット座標系における座標）とを関連づけるための相互参照点になるものであり、三次元空間（三次元直交座標系）における位置関係及び姿勢を特定するため、相互に離間し且つ全てが一直線上に並ばない配置で三個以上設けられる。なお、以下においては、制御装置１０によって構成される仮想空間の三次元直交座標系のことを仮想空間座標系と呼ぶ。

　本実施形態では、基点支持部５１が平面視において弓形であると共に正面視において水平状に形成され、当該弓形の両端寄りの位置及び中央位置（なお、バイトプレート５０の使用状態におけるＸ軸方向（バイトプレート５０の使用者からみて左右方向）における両端寄りの位置及び中央位置である）のそれぞれに合計三個の基点５２が固定されて取り付けられる。

　基点５２の材質は、三次元歯列ＣＧを表示する（或いは、三次元歯列モデルを作成する）ためのデータを作成する際に自身の位置が特定され得るように痕跡を残し得るものであれば、特定の材質に限定されるものではなく、適当なものが適宜選択され得る。

　具体的には例えば、Ｘ線ＣＴ撮影において撮像されて位置が特定され得るもの、言い換えると、Ｘ線を反射し且つハレーションを起こさないで自身の痕跡を残し得るものとして、セラミックやチタンが用いられ得る。

　基点５２の形状は、中心位置の特定のし易さから球状が好ましいものの、多面体や柱状などであっても構わない。

　加えて、基点支持部５１に取り付けられた各基点５２の相互の位置関係が予め特定される。なお、相互の位置関係は、製作段階における設計値によって特定されるようにしても良いし、製作後の計測値によって特定されるようにしても良い。

　具体的には例えば、バイトプレート５０内の任意の箇所（一点）や複数の基点５２のうちの任意の一つの中心位置を基準点（原点）としたときの、基点支持部５１にプレート支持部５４が取り付けられた状態においてプレート部５６のプレート面が三次元直交座標系内で水平であるとしたときの三次元直交座標系における各基点５２の中心位置が、製作段階における設計値や製作後の計測値に基づいて、前記基準点（原点）からのＸ軸方向，Ｙ軸方向，及びＺ軸方向の距離（寸法）によって特定されることなどが考えられる。

　また、基点支持部５１の接続部５３は、弓形をなす基点支持部５１の当該弓形の中央位置において、バイトプレート５０の使用状態における後方（バイトプレート５０の使用者からみて後方）に突出する柱状に形成される。

　そして、接続部５３には、後端面において開口する嵌合穴部５３ａが形成され、プレート支持部５４の嵌合部５５が着脱自在に、且つ、接続部５３とプレート支持部５４との位置関係が固定されて嵌め込まれる。なお、嵌合穴部５３ａはＹ軸方向水平（バイトプレート５０の使用者からみて前後方向水平）に形成される。

　このように、基点５２が取り付けられる基点支持部５１の接続部５３とプレート支持部５４との位置関係が固定されると共に、前述のようにロボット本体２０のバイトプレート固定部２２の嵌合接続部２４とプレート支持部５４との位置関係が固定されることにより、基点５２を相互参照点として制御装置１０によって構成される仮想空間における歯列モデルの位置情報とロボット本体２０に設置される歯列模型１Ａ，１Ｂの位置情報との関連づけが可能になる。

　そして、ロボット本体２０のバイトプレート固定部２２の嵌合接続部２４とプレート支持部５４との位置関係の固定と同様に基点支持部５１の接続部５３とプレート支持部５４との位置関係が固定されるように、基点支持部５１の接続部５３はバイトプレート固定部２２の嵌合接続部２４と同様の構成を備えるものとして形成される。

　具体的には、基点支持部５１の接続部５３に係止解除片５３ｂが形成される。

　係止解除片５３ｂは、嵌合穴部５３ａが形成された範囲の上側の部分に、上面に凸部が形成されて当該凸部が押圧されたりその押圧が解除されたりすることによって弾性変形して上下に揺動し、押圧された際に一部が嵌合穴部５３ａ内に進入するように設けられる。

　嵌合穴部５３ａに向けて露出する係止解除片５３ｂの下面は嵌合穴部５３ａの内周面と不連続であり、このために係止解除片５３ｂの下面と嵌合穴部５３ａの内周面との間に、係止部になり得る、係合段差５３ｃが形成される。

　また、プレート支持部５４の嵌合部５５に関する構成は、上述の（２－２）で説明した通りである。

　上述の構成により、プレート支持部５４の嵌合部５５が基点支持部５１の接続部５３の嵌合穴部５３ａ差し込まれる際には、嵌合部５５の係合凸部５５ａが嵌合穴部５３ａの内周面に当接し押圧され、スリット５５ｂの働きによって嵌合部５５が弾性変形しながら嵌合穴部５３ａ内に進入し、係合凸部５５ａが係合段差５３ｃを超えると嵌合部５５の弾性変形が解消されて係合凸部５５ａが係合段差５３ｃに係止する。これにより、嵌合部５５が接続部５３に嵌め込まれた際の両者の嵌合状態が維持される。

　なお、係合凸部５５ａが係合段差５３ｃに係止している状態では、嵌合部５５の先端（前端）は嵌合穴部５３ａの底部（前端）に当接し、嵌合部５５は前後方向に移動することができず、このため、プレート支持部５４及びプレート部５６がＹ軸方向に移動することが防止される。

　一方、プレート支持部５４の嵌合部５５が基点支持部５１の接続部５３の嵌合穴部５３ａから抜き取られる際には、接続部５３の係止解除片５３ｂが押圧されると、嵌合部５５の係合凸部５５ａが下方に押され、スリット５５ｂの働きによって嵌合部５５が弾性変形して係合凸部５５ａと係合段差５３ｃとの係止が解除され、この状態でプレート支持部５４が引き抜かれると嵌合部５５と接続部５３との嵌合状態が解除される。

　また、基点支持部５１にプレート支持部５４が取り付けられた状態において、プレート支持部５４に接合して固定されるプレート部５６が基点支持部５１に対して回転することが防止される。

　このため、本実施形態では、弓形をなす基点支持部５１の両端部分（なお、バイトプレート５０の使用状態におけるＸ軸方向（バイトプレート５０の使用者からみて左右方向）における両端部分である）に水平方向の溝５１ａがそれぞれ形成される。そして、接続部５３にプレート支持部５４が嵌め込まれた状態において、板状のプレート支持部５４が基点支持部５１の溝５１ａに入り込み、プレート支持部５４のＸ軸方向における両端部分が基点支持部５１の両端部分によって支えられる。これにより、プレート支持部５４及びプレート部５６の、基点支持部５１に対するバイトプレート５０の使用状態におけるＹ軸中心の回転（バイトプレート５０の使用者からみて前後方向軸中心の回転）が防止される。

　プレート部５６は、対象者の口腔内に入れられて上顎の歯列と下顎の歯列とによって噛み合わせられるものであり、上顎や下顎の水平面における範囲に亙る大きさを以て薄板状に形成され、プレート支持部５４に固定されて取り付けられる。

　プレート部５６には、対象者の実際の上顎の歯型の型取り（印象取り）をするための上歯型印象材５７Ａが上面に固定されて取り付けられと共に、下顎の歯型の型取り（印象取り）をするための下歯型印象材５７Ｂが下面に固定されて取り付けられる。

　上歯型印象材５７Ａや下歯型印象材５７Ｂは、対象者の実際の歯型の印象５８が形成され、当該印象５８に対象者の歯列が噛み合わされることによって対象者の歯列とバイトプレート５０との位置関係が固定されるようにし、これにより、対象者の歯列とバイトプレート５０の基点５２との位置関係が特定されるようにするためのものである。

　上歯型印象材５７Ａや下歯型印象材５７Ｂは、対象者の実際の歯型の印象が形成され得る（言い換えると、歯型の型取りがされ得る）ものであれば特定の材質に限定されるものではなく、また、プレート部５６の上面・下面に取り付けられ得るものであれば全体形状を含めて特定の態様に限定されるものではない。例えば、各印象材５７Ａ，５７Ｂは、対象者の歯列の全体の印象が形成されるように歯列全体に亙る態様（形状）でも良いし、歯列の一部の印象が形成されるように歯列の一部分若しくは複数部分に対応させて配置された部分的・断続的な態様でも良い。

　上歯型印象材５７Ａや下歯型印象材５７Ｂとして、具体的には例えば、プレート部５６の上面と下面とのそれぞれに、三つずつ取り付けられるボタン状の熱可塑性樹脂が用いられたり（この場合、前歯（切刃）付近と左右の奥歯（大臼歯）付近との合計三箇所に取り付けられることが好ましい；図１１(Ｂ)参照）、歯列の形状に概ね沿って歯列全体に亙って連続して盛られた熱可塑性樹脂が用いられたりすることが考えられる。

　そして、上歯型印象材５７Ａ及び下歯型印象材５７Ｂがプレート部５６の上面・下面に取り付けられ、当該プレート部５６が固定されているプレート支持部５４の嵌合部５５が、基点５２を備える基点支持部５１の接続部５３に嵌め込まれてバイトプレート５０が組み立てられる。

　そして、このように組み立てられたバイトプレート５０のプレート部５６が対象者の口腔内に入れられ、対象者の上顎の歯列と下顎の歯列とによって上歯型印象材５７Ａ及び下歯型印象材５７Ｂが噛まれた状態でＸ線ＣＴ撮影が行われる。このとき、上歯型印象材５７Ａ及び下歯型印象材５７Ｂに対象者の歯型の印象５８が形成される。

　これにより、対象者の骨（具体的には、上顎骨及び下顎骨とその周辺）並びに歯列と共に各基点５２が撮像された画像データが得られる。言い換えると、対象者が上顎骨と下顎骨とを噛み合わせたときの実際の両顎骨相互の位置関係（即ち、咬合状態）、及び、噛み合わせられた状態の両顎骨と各基点５２との位置関係が含まれる画像データが得られる。

　この画像データは、制御装置１０の記憶部１２に歯列モデルデータベース１８として格納(保存)される。そして、この画像データが用いられて、制御装置１０の表示部１４に、対象者の上顎骨及び下顎骨とその周辺の骨が歯列モデルとして表示されると共に、当該歯列モデルと合わせて各基点５２が表示される。

（４）歯列模型
　ロボット本体２０に設置される歯列模型１Ａ，１Ｂは、例えば石膏によって作製される従来の歯列模型と同様のものが用いられ得る。

　具体的には例えば、対象者の歯列の型取り（印象取り）が行われ、得られた印象が用いられて上顎の歯列の模型と下顎の歯列の模型とが石膏によって作製される。

　下顎の歯列模型１Ａの下面には、磁性体によって形成された板状のベース部材２が固定されて備えられ、また、上顎の歯列模型１Ｂの上面には、磁性体によって形成された板状のベース部材２が固定されて備えられる。

　具体的には例えば、図１７に示すように、ベース部材２の、歯列模型１Ａ（又は１Ｂ）が取り付けられる側に頭部３ａが突出してボルト３が取り付けられ、また、歯列模型１Ａ（１Ｂ）の底部にはボルト３の頭部３ａが係合する溝が設けられ、ボルト３の頭部３ａがアンダーカット部（言い換えると、引っ掛け部，係合部，アンカー部）として利用されてベース部材２に歯列模型１Ａ（１Ｂ）が固定される。

　この場合に、ベース部材２に対する下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂの位置固定を強固なものにするため、種々の接合剤や接着剤が用いられる（言い換えると、塗り付けられる）ようにしても良い。

　なお、接合剤や接着剤は、特定の種類のものに限定されるものではなく、例えばベース部材２の材質などが考慮された上で、歯列模型１Ａ，１Ｂをベース部材２に適度な強度で位置固定して取り付けるのに適当なものが適宜選択される。接合剤や接着剤としては、具体的には例えば、石膏，光硬化性樹脂や熱硬化性樹脂等のプラスチックなどが用いられ得る。

　なお、ベース部材２にボルト３が取り付けられたり、下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂの底部にボルト３の頭部３ａが係合する溝が設けられたりすることは、本発明において必須の構成ではない。すなわち、例えば上述のように種々の接合剤や接着剤が用いられることにより、ベース部材２に対して下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂが十分な強度で位置固定されて取り付けられるのであれば、ベース部材２にボルト３は取り付けられなくても良く、また、歯列模型１Ａ，１Ｂに溝が設けられなくても良い。

　一方、ロボット本体２０の、下側テーブル３０の上面には下顎の歯列模型１Ａの位置決めをするための凹部３０ａが設けられ、上側テーブル４９の下面には上顎の歯列模型１Ｂの位置決めをするための凹部４９ａが設けられる。

　そして、これら下側テーブル３０の凹部３０ａ及び上側テーブル４９の凹部４９ａのそれぞれの中に、磁石３０ｂが固定されて設けられる。なお、本実施形態では、磁石３０ｂはテーブルストッパ３０ｃ，４９ｃ内に設けられる態様になる。

　そして、磁性体によって形成されたベース部材２がロボット本体２０の下側テーブル３０上面の凹部３０ａや上側テーブル４９下面の凹部４９ａ内の磁石３０ｂに磁力によって吸着することにより、下顎の歯列模型１Ａがロボット本体２０の下側テーブル３０に設置されると共に上顎の歯列模型１Ｂがロボット本体２０の上側テーブル４９に設置される。

　なお、本実施形態では上述のようにベース部材２を介して磁力で吸着することによって歯列模型１Ａ，１Ｂが下側・上側テーブル３０，４９に設置されるようにしているが、歯列模型の設置の仕方はこれに限られるものではなく、他の方法が用いられるようにしても良い。そして、歯列模型のベース部材の材質も、磁性体に限定されるものではなく、他の材質が用いられるようにしても良い。

　ロボット本体２０の下側・上側テーブル３０，４９にベース部材２を介在させて設置された歯列模型１Ａ，１Ｂがこれらテーブル３０，４９に対して移動したり回転したりしないようにするため、下顎の歯列模型１Ａが上面に固定されるベース部材２の下面には、下側テーブル３０上面の凹部３０ａに嵌合する凸部２ａが設けられ、また、上顎の歯列模型１Ｂが下面に固定されるベース部材２の上面には、上側テーブル４９下面の凹部４９ａに嵌合する凸部２ａが設けられる。

　なお、凹部３０ａ，４９ａと凸部２ａとの嵌合の態様は、下側・上側テーブル３０，４９に対する歯列模型１Ａ，１Ｂ（言い換えると、ベース部材２）の移動や回転を防止し得るものであれば特定の態様に限定されるものではなく、具体的には例えば、凹部３０ａ，４９ａの開口と凸部２ａとの平面視形状を合致させることによって両者が嵌合した状態では移動したり回転したりしない（言い換えると、凸部２ａが凹部３０ａ，４９ａに対してずれない）ようにしたり、凹部３０ａ，４９ａと凸部２ａとをそれぞれ複数設けて複数箇所において嵌合させることによって両者が嵌合した状態では移動したり回転したりしないようにしたりすることが考えられる。

　なお、下側テーブル３０及び上側テーブル４９の移動可能範囲の制約のためにこれら下側・上側テーブル３０，４９に設置された下顎の歯列模型１Ａと上顎の歯列模型１Ｂとを噛み合わせることができないなどの場合には、各テーブル３０，４９と歯列模型１Ａ，１Ｂが固定されているベース部材２との間に、寸法が既知である（言い換えると、寸法が特定されている）スペーサを介在させるようにしても良い。この場合、当該スペーサの一方の面には下側・上側テーブル３０，４９の凹部３０ａ，４９ａに嵌合するための凸部であってベース部材２の凸部２ａと同様の凸部が形成され、また、他方の面にはベース部材２の凸部２ａが嵌合するための凹部であって下側・上側テーブル３０，４９の凹部３０ａ，４９ａと同様の凹部が形成される。

（５）仮想空間における歯列モデルと実空間における歯列模型との位置情報の整合
　三次元歯列ＣＧを表示するための（言い換えると、仮想空間における歯列モデルを作成するための）データであって歯列モデルデータベース１８として保存されているデータにおける上顎骨と下顎骨とを噛み合わせたときの上顎の歯列と下顎の歯列との位置関係（つまり、咬合状態）、すなわち、前記データによって作成される仮想空間における歯列モデルの上顎骨と下顎骨との位置関係が、バイトプレート５０が用いられることにより、初期位置として、ロボット本体２０に設置された上顎の歯列模型１Ｂと下顎の歯列模型１Ａとによって再現される。

　具体的には、三次元歯列ＣＧを表示するためのデータを作成する際に使用されてプレート部５６の上面・下面の上歯型印象材５７Ａ及び下歯型印象材５７Ｂに対象者の歯型の印象５８が形成されているバイトプレート５０が用いられる。

　上記バイトプレート５０の基点支持部５１がプレート支持部５４から取り外され、プレート支持部５４の嵌合部５５がロボット本体２０のバイトプレート固定部２２の嵌合接続部２４に嵌め込まれる。

　続いて、ロボット本体２０の下側テーブル３０にベース部材２を介して設置された下顎の歯列模型１Ａの歯列（歯型）が、プレート支持部５４に取り付けられているプレート部５６下面の下歯型印象材５７Ｂに型取りされている歯列（歯型の印象５８）と噛み合うように（言い換えると、隙間やずれがなく密着するように）、下側テーブル３０及びベース部材２ともども下顎の歯列模型１Ａの位置・傾きの程度が調整される。

　また、ロボット本体２０の上側テーブル４９にベース部材２を介して設置された上顎の歯列模型１Ｂの歯列（歯型）が、プレート部５６上面の上歯型印象材５７Ａに型取りされている歯列（歯型の印象５８）と噛み合うように（言い換えると、隙間やずれがなく密着するように）、上側テーブル４９及びベース部材２ともども上顎の歯列模型１Ｂの位置・傾きの程度が調整される。

　このようにプレート部５６の下歯型印象材５７Ｂに下顎の歯列模型１Ａを噛み合わせると共に上歯型印象材５７Ａに上顎の歯列模型１Ｂを噛み合わせることにより、プレート部５６が噛まれた状態で三次元歯列ＣＧを表示するためのデータの作成が行われた際の咬合状態であって、歯列モデルデータベース１８として保存されているデータにおける上顎骨と下顎骨とをプレート部５６に噛み合わせたときの咬合状態（以下、「プレート部噛合せ状態」とも呼ぶ）が、ロボット本体２０に設置された下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂによって再現される。

　また、前述の通り、バイトプレート５０の基点支持部５１に取り付けられた各基点５２の、プレート部５６のプレート面が水平であるときの相互の位置関係が予め特定されると共に、プレート部５６が基点支持部５１に対して回転しないように基点支持部５１の接続部５３とプレート支持部５４との位置関係が固定される。また、バイトプレート５０を用いることによって三次元歯列ＣＧを表示するため（三次元歯列モデルを作成するため）のデータに各基点５２の位置情報が含められる。さらに、プレート部５６のプレート面が水平である状態でロボット本体２０のバイトプレート固定部２２の嵌合接続部２４とプレート支持部５４との位置関係が固定される。

　すなわち、ロボット本体２０においては、プレート部５６のプレート面が水平な状態で下顎の歯列模型１Ａと上顎の歯列模型１Ｂとがプレート部５６に噛み合わされている。

　また、プレート部５６のプレート面が水平であるときの各基点５２の相互の位置関係は特定されている。

　一方、三次元歯列ＣＧを表示するためのデータには各基点５２の位置情報が含まれている。

　したがって、三次元歯列ＣＧを表示するためのデータに含まれている各基点５２の位置情報を、プレート部５６のプレート面が水平であるときの各基点５２の相互の位置関係に、ＣＧとして表示されている歯列モデルを例えば回転などさせて一致させることにより、三次元歯列ＣＧとして表示されている上顎骨と下顎骨とのプレート部噛合せ状態としての咬合状態（言い換えると、仮想空間における、プレート部噛合せ状態である歯列モデルの上顎骨の歯列モデルと下顎骨の歯列モデルとの姿勢及び位置関係）と、ロボット本体２０に設置されている下顎の歯列模型１Ａと上顎の歯列模型１Ｂとのプレート部噛合せ状態としての咬合状態（言い換えると、実空間における、プレート部噛合せ状態である下顎の歯列模型１Ａと上顎の歯列模型１Ｂとの姿勢及び位置関係）とが一致する。

　ここで、実空間における下顎及び上顎の歯列模型１Ａ及び１Ｂ，ロボット本体２０の各部，並びに仮想空間における歯列モデルのそれぞれの位置情報の関連づけ（言い換えると、一致性，整合性の確保）の考え方は複数あり得るが、一例として以下の考え方が挙げられる。

　まず、バイトプレート５０の各部の寸法は既知であるので、プレート支持部５４と各基点５２との位置関係は既知である。

　さらに、ロボット本体２０の各部の寸法は既知であるので、バイトプレート固定部２２の嵌合接続部２４に嵌め込まれた状態のプレート支持部５４とロボット本体２０の各部との位置関係も既知である。

　したがって、実空間のロボット本体２０において、当該ロボット本体２０に取り付けられた状態のプレート支持部５４との位置関係が既知である各基点５２が仮想され、結果的に、ロボット本体２０の各部との位置関係が既知である各基点５２が仮想され得る。以下では、ロボット本体２０において仮想される各基点５２のことを「ロボットの仮想の各基点(５２)」と呼ぶ。

　そして、ロボットの仮想の各基点(５２)とロボット本体２０の各部との位置関係は既知であると共に、仮想空間における各基点５２とプレート部噛合せ状態の歯列モデルとの位置関係も既知であり、且つ、ロボットの仮想の各基点(５２)に対するロボット本体２０に設置された下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂの姿勢及び位置関係と仮想空間における各基点５２に対する歯列モデルの姿勢及び位置関係とが、どちらもプレート部噛合せ状態における各基点５２に対する姿勢及び位置関係であるとして一致している。

　したがって、ロボットの仮想の各基点(５２)と下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂとの位置関係が仮想空間における各基点５２とプレート部噛合せ状態の歯列モデルとの位置関係と同一であるとして、これらに纏わる位置情報が関連づけられる。また、ロボットの仮想の各基点(５２)との位置関係を介在させて、プレート部噛合せ状態における、下顎の歯列模型１Ａと下側テーブル３０との位置関係が特定されると共に上顎の歯列模型１Ｂと上側テーブル４９との位置関係が特定される。

　また、ロボットの仮想の各基点(５２)とロボット本体２０の各部との位置関係は既知であるので、ロボット本体２０におけるロボットの仮想の各基点(５２)に対する位置関係は仮想空間における各基点５２に対する位置関係と同一であるとして、ロボット本体２０の下側・上側テーブル３０，４９が仮想空間に組み込まれて考慮されるようにすることもできる。

　ここで、上述の説明では下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂのそれぞれの歯列（歯型）がプレート部５６の歯列（歯型の印象５８）と噛み合うように、即ちプレート部噛合せ状態になるように下側・上側テーブル３０，４９及びベース部材２ともども下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂの位置や傾きの程度が調整されるようにしているが、この態様は本発明において必須ではない。

　このことに関連する前提条件を確認すると、本発明では、実空間において、具体的にはロボット本体２０において、プレート部噛合せ状態の下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂの姿勢及び位置関係が再現された上で、前記状態の下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂの姿勢及び位置が特定される（言い換えると、既知である）と共に、前記状態の下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂが設置されている（言い換えると、歯列模型１Ａ，１Ｂを支持する）下側・上側テーブル３０，４９の姿勢及び位置が特定されれば（言い換えると、既知であれば）良い。

　上記の条件は、実空間において、即ちロボット本体２０において、プレート部噛合せ状態の下顎の歯列模型１Ａと下側テーブル３０との姿勢及び位置関係が特定されると共に前記状態の上顎の歯列模型１Ｂと上側テーブル４９との姿勢及び位置関係が特定されれば良いということと同義である。

　その上で、実空間におけるプレート部噛合せ状態の下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂの姿勢及び位置関係と仮想空間におけるプレート部噛合せ状態の歯列モデルの姿勢及び位置関係とを関連づける（言い換えると、一致させる、若しくは、整合させる）ため、ロボットの仮想の各基点(５２)とプレート部噛合せ状態の下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂ（若しくは、前記状態の下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂを支持する下側・上側テーブル３０，４９）との位置関係が特定される必要がある。

　上述の前提条件を踏まえ、ロボット本体２０への下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂの設置は、例えば以下のように行われても良い。

　まず、下側テーブル３０及び上側テーブル４９がテーブル基本位置にされた状態で、下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂが未だ固定されていないベース部材２のみが下側・上側テーブル３０，４９のそれぞれに取り付けられる。

　また、ベース部材２が取り付けられていない下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂのそれぞれの歯列（歯型）がプレート部５６の歯列（歯型の印象５８）に噛み合わされてプレート部噛合せ状態にされる。

　その状態で、例えばペースト状態やジェル状態から硬化する種々の接合剤や接着剤が下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂとベース部材２との間に介在させられ、言い換えると、前記接合剤や接着剤によって下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂとベース部材２との間の空間が埋められ、これら下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂのそれぞれがベース部材２に対して位置固定されて取り付けられる。

　この態様によっても、ロボット本体２０において、プレート部噛合せ状態の下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂの姿勢及び位置関係が再現された上で、前記状態の下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂの姿勢及び位置がロボットの仮想の各基点(５２)との位置関係を介在させて特定され、また、テーブル基本位置にされている下側・上側テーブル３０，４９の姿勢及び位置がロボットの仮想の各基点(５２)との位置関係を介在させて特定される。

　言い換えると、この態様によっても、ロボット本体２０において、ロボットの仮想の各基点(５２)との位置関係を介在させて、プレート部噛合せ状態の下顎の歯列模型１Ａと下側テーブル３０との姿勢及び位置関係が特定されると共に前記状態の上顎の歯列模型１Ｂと上側テーブル４９との姿勢及び位置関係が特定される。

　この場合には、ベース部材２にボルト３が取り付けられて当該ボルト３の頭部３ａがアンダーカット部（言い換えると、引っ掛け部，係合部，アンカー部）として利用されるようにしても良いし、ボルト３が取り付けられることなく接合剤や接着剤のみによってベース部材２に対して歯列模型１Ａ，１Ｂが位置固定されて取り付けられるようにしても良い。

　なお、例えばペースト状態やジェル状態から硬化する接合剤や接着剤は、特定の種類のものに限定されるものではなく、例えばベース部材２の材質や歯列模型１Ａ，１Ｂとベース部材２との間の空間として想定される大きさなどが考慮された上で、歯列模型１Ａ，１Ｂをベース部材２に適度な強度で位置固定して取り付けるのに適当なものが適宜選択される。ペースト状態やジェル状態から硬化する接合剤や接着剤としては、具体的には例えば、石膏，光硬化性樹脂や熱硬化性樹脂等のプラスチックなどが用いられ得る。

（６）仮想空間における歯列モデルの移動による実空間における歯列模型の動作
　本発明の咬合調整ロボットシステムでは、制御装置１０の表示部１４に表示されている仮想空間の歯列モデルが操作者によって入力部１３が用いられて移動させられると、ロボット本体２０に設置された歯列模型１Ａ，１Ｂが、仮想空間の歯列モデルと同様に移動する。

　すなわち、仮想空間における三次元歯列モデルの下顎骨や上顎骨が制御装置１０における操作によって移動させられると、制御装置１０からロボット本体２０に移動情報が出力され、当該移動情報に基づいて、ロボット本体２０の下側・上側テーブル３０，４９に設置された下顎の歯列模型１Ａや上顎の歯列模型１Ｂにおいて仮想空間における三次元歯列モデルの移動が再現される。

　具体的には例えば、制御装置１０の表示部１４に表示されている仮想空間における歯列モデルに対して入力部１３としての例えばキーボード若しくはマウスによって移動させる対象として上顎と下顎とのどちらかが指定されてから、Ｘ軸，Ｙ軸，及びＺ軸の各方向の移動量（単位の例：mm）、Ｘ軸及びＹ軸の各軸中心の回転角（単位の例：deg，rad）、並びに水平回転角（即ち、Ｚ軸中心の回転角；単位の例：deg，rad）の値がキーボードによって入力されたり、表示部１４に表示されている歯列モデルの上顎骨の歯列モデルや下顎骨の歯列モデルがマウスによってドラッグアンドドロップされたりする。

　そして、制御装置１０の制御部１１により、入力部１３としてのキーボードやマウスなどによって入力された情報に基づいて、仮想空間座標系での移動後の歯列モデルの座標が算出され、表示部１４に移動後の歯列モデルが表示される。

　移動後の歯列モデルの座標の算出は、具体的には例えば同次変換行列を用いた三次元の同次座標による平行移動や回転の座標変換によって行われる。なお、同次変換行列を用いた座標変換自体は周知の技術であるのでここでは詳細については省略する。

　また、制御装置１０の制御部１１によって仮想空間座標系での歯列モデルの座標がロボット座標系での座標に変換される。仮想空間座標系での座標の、ロボット座標系での座標への変換は、具体的には例えば同次変換行列を用いた三次元の同次座標による平行移動や回転の座標変換によって行われる。

　そして、前記ロボット座標系での座標が、移動情報として、制御装置１０の外部機器接続端子１６とロボット本体２０の接続端子２９とを介してロボット本体２０の制御部２８に入力される。

　そして、ロボット本体２０の制御部２８により、下顎の歯列模型１Ａと上顎の歯列模型１Ｂとのそれぞれを前記ロボット座標系での座標に移動させるための、Ｘ軸及びＹ軸スライド機構のＸ軸駆動部３３及びＹ軸駆動部３６、昇降傾斜機構の第一乃至第三のＺ軸駆動部４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃ、並びに水平回転機構の回動駆動部３８の、それぞれの駆動軸の回転量が算出される。

　続いて、ロボット本体２０の制御部２８により、Ｘ軸及びＹ軸スライド機構のＸ軸駆動部３３及びＹ軸駆動部３６、昇降傾斜機構の第一乃至第三のＺ軸駆動部４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃ、並びに水平回転機構の回動駆動部３８の、それぞれの駆動軸の回転量が、各駆動部３３，３６，４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃ，３８に対して出力される。

　そして、制御部２８から出力された駆動軸の回転量に合わせて各駆動部３３，３６，４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃ，３８が駆動し、これにより、下側・上側テーブル３０，４９が変位し、仮想空間における歯列モデルの移動が歯列模型１Ａ，１Ｂにおいて再現される。

　なお、上述の制御装置１０の制御部１１によって行われる処理のうちの一部若しくは全部がロボット本体２０の制御部２８によって行われるようにしても良いし、上述のロボット本体２０の制御部２８によって行われる処理のうちの一部若しくは全部が制御装置１０の制御部１１によって行われるようにしても良い。この場合には、制御装置１０の制御部１１によって行われる処理内容に応じた処理結果が、移動情報として、制御装置１０からロボット本体２０に対して出力される。

（７）実空間における歯列模型の操作による仮想空間における歯列モデルの移動
　本発明の咬合調整ロボットシステムでは、また、ロボット本体２０に設置されている歯列模型１Ａ，１Ｂが手動で移動させられると、制御装置１０の表示部１４に表示されている仮想空間の歯列モデルが、ロボット本体２０に設置されている歯列模型１Ａ，１Ｂと同様に移動する。

　すなわち、ロボット本体２０の下側・上側テーブル３０，４９に設置された下顎の歯列模型１Ａや上顎の歯列模型１Ｂが手動による操作によって移動させられると、ロボット本体２０から制御装置１０に移動情報が出力され、当該移動情報に基づいて、制御装置１０の仮想空間における三次元歯列モデルの下顎骨や上顎骨において歯列模型１Ａ，１Ｂの移動が再現される。

　なお、この場合には、制御装置１０からロボット本体２０に対するロボットを動作させるための信号の出力は切断され、ロボット本体２０のＸ軸駆動部３３，Ｙ軸駆動部３６，回動駆動部３８，及び第一乃至第三のＺ軸駆動部４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃの駆動源のスイッチはオフにされる。そして、各駆動部３３，３６，３８，４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃは制御装置１０からの信号によって指定された状態を保持しようとする力を発生させることはなく、下側テーブル３０や上側テーブル４９は手による操作によって自由に動き得る状態になる。

　具体的には、ロボット本体２０に設置されている下顎の歯列模型１Ａや上顎の歯列模型１Ｂが下側テーブル３０や上側テーブル４９と一緒に手で動かされると、下側テーブル３０や上側テーブル４９の変位に追従するようにリンクやサーボホーンなどを介して駆動させられる各駆動部３３，３６，３８，４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃの駆動軸の軸回転がポテンショメータなどの変位センサや位置検出器によって検出され、各駆動部３３，３６，３８，４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃの駆動軸の回転量がロボット本体２０の制御部２８に入力される。

　そして、ロボット本体２０の制御部２８により、Ｘ軸駆動部３３，Ｙ軸駆動部３６，回動駆動部３８，及び第一乃至第三のＺ軸駆動部４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃの駆動軸の回転量に基づいて、移動後の下顎の歯列模型１Ａと上顎の歯列模型１Ｂとのそれぞれのロボット座標系での座標が算出される。

　続いて、前記ロボット座標系での座標が、移動情報として、ロボット本体２０の接続端子２９と制御装置１０の外部機器接続端子１６とを介して制御装置１０の制御部１１に入力される。

　そして、制御装置１０の制御部１１によって前記ロボット座標系での座標が仮想空間座標系での座標に変換される。ロボット座標系での座標の、仮想空間座標系での座標への変換は、具体的には例えば同次変換行列を用いた三次元の同次座標による平行移動や回転の座標変換によって行われる。

　続いて、制御装置１０の制御部１１によって求められた仮想空間座標系での座標に基づいて、表示部１４に移動後の歯列モデルが表示される。

　なお、上述の制御装置１０の制御部１１によって行われる処理のうちの一部若しくは全部がロボット本体２０の制御部２８によって行われるようにしても良いし、上述のロボット本体２０の制御部２８によって行われる処理のうちの一部若しくは全部が制御装置１０の制御部１１によって行われるようにしても良い。この場合には、ロボット本体２０の制御部２８によって行われる処理内容に応じた処理結果が、移動情報として、ロボット本体２０から制御装置１０に対して出力される。

　上述の咬合調整ロボットシステムを例えば顎変形症の治療のための手術シミュレーションに用いた場合には、咬合調整ロボットシステムの操作者である施術者は、手術前に、実空間の歯列模型１Ａ，１Ｂと仮想空間の歯列モデルとの両面から納得いくまで手術シミュレーションを繰り返し、最適な骨切り位置を決定することができる。

　そして、制御装置１０の制御部１１は、操作者によって入力部１３を介して仮想空間の歯列モデルの位置を記憶する内容の命令が与えられたときに、歯列モデルの上顎骨及び下顎骨の位置情報（具体的には、仮想空間座標系における座標）を、記憶部１２に記憶させる。この記憶部１２に記憶された歯列モデルの上顎骨及び下顎骨の位置情報は必要に応じて操作者によって入力部１３を介して与えられる命令に基づいて記憶部１２から読み込まれ、当該位置情報により、仮想空間の歯列モデルが表示部１４に表示され、また、当該仮想空間の歯列モデルの位置・姿勢がロボット本体２０に設置された歯列模型１Ａ，１Ｂにおいて再現される。

　上述の咬合調整ロボットシステムを例えば顎変形症の治療のための手術シミュレーションに用いた場合には、また、手術前に歯科口腔外科医と矯正歯科医とが視覚的に手術内容を確認することができ、効率的に且つ良好な手術・治療を行うことが可能になる。

　以上のように構成された咬合調整ロボットシステムによれば、バイトプレート５０を利用することにより、制御装置１０による仮想空間における三次元歯列モデルの上顎骨や下顎骨の姿勢と、ロボット本体２０の下側・上側テーブル３０，４９に設置された歯列模型１Ａ，１Ｂの姿勢とが一致するので、三次元歯列モデルを表示するための（言い換えると、仮想空間における三次元歯列モデルを作成するための）データにおける歯列の状態が、初期位置として、ロボット本体２０の下側・上側テーブル３０，４９に設置された歯列模型１Ａ，１Ｂによって再現され、例えば、治療・手術前の咬合状態を実空間の歯列模型１Ａ，１Ｂにおいて正確に知ることができる。

　この咬合調整ロボットシステムによると、また、制御装置１０の表示部１４に表示された仮想空間における歯列モデルの上顎骨や下顎骨を移動させると、それと同じ移動がロボット本体２０の下側テーブル３０に設置された下顎の歯列模型１Ａや上側テーブル４９に設置された上顎の歯列模型１Ｂにおいて再現されるので、例えば、仮想空間の歯列モデルに対して顎骨の切除手術をした場合にどのような噛み合わせになるかなどを実空間の歯列模型１Ａ，１Ｂにおいて事前に確認することができる。

　この咬合調整ロボットシステムによると、また、ロボット本体２０の下側テーブル３０に設置された下顎の歯列模型１Ａや上側テーブル４９に設置された上顎の歯列模型１Ｂを移動させると、それと同じ移動が制御装置１０の表示部１４に表示された仮想空間の歯列モデルの上顎骨や下顎骨において再現されるので、例えば、ロボット本体２０に設置された実空間の歯列模型１Ａ，１Ｂにおいて適切な噛み合わせが実現されるように上顎と下顎とを動かして両顎の適切な位置を決定した場合に顎骨をどの程度切除すれば良いかなどを仮想空間の歯列モデルにおいて事前に確認することができる。

　なお、上述の形態は本発明を実施する際の好適な形態の一例ではあるものの本発明の実施の形態が上述のものに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において本発明は種々変形実施可能である。例えば、上述の実施形態では咬合の調整のシミュレーションが実際に行われる人（即ち、対象者）の顎部のＸ線ＣＴ撮影によって得られた画像データや歯列模型１Ａ，１Ｂが用いられるようにしているが、これに限られず、例えば歯科口腔外科や矯正歯科の分野における治療のトレーニングや教育用に、仮想の画像データや歯列模型が用いられるようにしても良い。

　また、上述の実施形態では軸回転する駆動軸を有するサーボモータがＸ軸駆動部３３，Ｙ軸駆動部３６，回動駆動部３８，及び第一乃至第三のＺ軸駆動部４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃとして用いられるようにしているが、これに限られず、例えば突出・没入する駆動軸を有するアクチュエータが各駆動部３３，３６，３８，４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃとして用いられるようにしても良い。

　また、上述の実施形態ではバイトプレート固定部２２及びバイトプレート固定支柱２３が下側ベース２１に取り付けられるようにしているが、これに限られるものではなく、バイトプレート固定部２２及びバイトプレート固定支柱２３が上側ベース４８に取り付けられるようにしても良い。

　また、上述の実施形態ではＸ軸駆動部３３，Ｙ軸駆動部３６，回動駆動部３８，及び第一乃至第三のＺ軸駆動部４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃに関する変位量を検出する変位センサ若しくは位置検出器としてポテンショメータが用いられるようにしているが、下側テーブル３０（スワッシュプレート４２）及び上側テーブル４９（スワッシュプレート４２）の位置や姿勢を検知するための機器は、ポテンショメータに限られるものではなく、各駆動部３３，３６，３８，４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃの種類による駆動の態様も勘案され、計測対象の変位量や位置を検出するものが適宜選択され得る。

　また、上述の実施形態では下側ベース２１に対して６軸（６自由度）で下側テーブル３０を作動させる下側機構２０Ａと上側ベース４８に対して６軸（６自由度）で上側テーブル４９を作動させる上側機構２０Ｂとが上下に配設され組み合わせて用いられるようにしているが、すなわち、下側テーブル３０と上側テーブル４９とのどちらもが６軸（６自由度）で作動するようにしているが、これに限られず、下側テーブル３０と上側テーブル４９とのどちらか一方のみが作動するようにしても良い。具体的には例えば、図２１に示すように、下側機構２０Ａは上述の実施形態と同様のものが用いられる一方で、上側支柱６０Ｂの代わりに前方に張り出すアーム部６６ａを有する屈曲支柱６６が連結軸６１を介して下側支柱６０Ａに連結されると共に、当該屈曲支柱６６のアーム部６６ａの先端部分に上側テーブル４９が固定されて取り付けられるようにしても良い。この場合、屈曲支柱６６の、連結軸６１を貫通させるＸ軸方向の貫通孔，サイドアーム６３，固定部６４，当接ピン６４ａ，及び貫通孔６４ｂは、上述の実施形態のものと同様に構成される。そして、この場合も、下側テーブル３０は下側ベース２１に対して６軸（６自由度）で作動するので、例えば顎変形症治療，歯列矯正，インプラント，義歯，ブリッジ治療などの詳細な手術シミュレーションが実施され得る。

　なお、上述のように連結軸６１は着脱自在であって連結軸６１を抜くことによって下側支柱６０Ａと上側支柱６０Ｂとの連結状態は解除され、上側と下側との構成の組み合わせを変更することは簡便であるので、治療の内容などにより、下側機構２０Ａと上側機構２０Ｂとが組み合わされて用いられる態様と、上側と下側とのどちらか一方のテーブル（３０または４９）が固定される態様とを選択することが簡単に行われ得る。

　また、上述の実施形態では制御装置１０の仮想空間における歯列モデルの移動がロボット本体２０に設置された歯列模型１Ａ，１Ｂにおいて再現されると共に、ロボット本体２０に設置された歯列模型１Ａ，１Ｂの移動が制御装置１０の仮想空間における歯列モデルにおいて再現されるようにしているが、このように双方向的な再現が行われる態様に限られるものではなく、制御装置１０の仮想空間における歯列モデルの移動がロボット本体２０に設置された歯列模型１Ａ，１Ｂにおいて再現されるだけでも良いし、或いは、ロボット本体２０に設置された歯列模型１Ａ，１Ｂの移動が制御装置１０の仮想空間における歯列モデルにおいて再現されるだけでも良い。さらに言えば、制御装置１０の仮想空間における歯列モデルとロボット本体２０に設置された歯列模型１Ａ，１Ｂとの間での移動の再現は行われないようにしても良い。この場合でも、仮想空間における歯列モデルと歯列模型１Ａ，１Ｂとの双方において現状の咬合状態（初期状態）を一致させて再現することができ、例えば、治療・手術前の咬合状態を実空間の歯列模型において正確に知ることができる。

（８）仮想空間における歯列モデルと実空間における歯列模型との位置情報の整合に関する別の態様
　本発明では、ロボット本体２０において、プレート部噛合せ状態の下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂの姿勢及び位置関係が再現され、また、実空間での仮想の各基点(５２)との関係としてプレート部噛合せ状態の下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂの姿勢及び位置が特定されると共に前記状態の下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂを支持する下側・上側テーブル３０，４９の姿勢及び位置が特定されれば良い。

　このため、上述の実施形態では、ロボット本体２０が、バイトプレート５０のプレート支持部５４及びプレート部５６が取り付けられるためのバイトプレート固定部２２と、当該バイトプレート固定部２２を支持するためのバイトプレート固定支柱２３とを有するようにしている。

　しかしながら、ロボット本体２０においてプレート部噛合せ状態を再現すると共に上記の姿勢及び位置の特定に関する条件を満たすためには、バイトプレート固定部２２とバイトプレート固定支柱２３とを有することは本発明において必須の構成ではない。

　具体的には、図２２に示すように、ロボット本体２０が、バイトプレート固定部２２及びバイトプレート固定支柱２３を有しないものとして構成される。なお、ロボット本体２０のその他の構成は、上述の実施形態におけるものと同様である。

　そして、ロボット本体２０がバイトプレート固定部２２及びバイトプレート固定支柱２３を有しない場合には、一例として図２３乃至３０に示すような歯列模型固定治具７０が用いられる。

　図２２乃至３０に実施形態の一例が示される咬合調整ロボットシステムであって、歯列模型固定治具７０が用いられる場合の咬合調整ロボットシステムは、ベース２１，４８に対して６自由度で移動可能である上下一対のテーブル３０，４９を備えるロボット本体２０、当該ロボット本体２０の上下一対のテーブル３０，４９を再現する上下一対の模擬テーブル７５Ａ，７５Ｂを備えると共に当該模擬テーブル７５Ａ，７５Ｂとの位置関係を固定してバイトプレートを保持するバイトプレート固定部としてのプレート保持部７６を備える歯列模型固定治具７０、及び、ロボット本体２０との間で信号の送受信が可能であると共に、複数の相互参照点５２を備えると共に印象材５７Ａ，５７Ｂが取り付けられたバイトプレートが用いられることによって複数の相互参照点５２の位置情報が含められたデータに基づいて作成された仮想空間における三次元歯列モデルが表示される表示部１４を備える制御装置１０を有し、歯列模型固定治具７０の模擬テーブル７５Ａ，７５Ｂにベース部材２が取り付けられ、前記データに複数の相互参照点５２の位置情報を含めるために用いられた上でバイトプレート固定部としてのプレート保持部７６に保持されたバイトプレートに取り付けられた印象材５７Ａ，５７Ｂに形成されている歯型５８に歯列模型１Ａ，１Ｂが噛み合わされ、バイトプレートに噛み合っている状態のままで歯列模型１Ａ，１Ｂがベース部材２に位置固定されて取り付けられて一体とされ、当該一体とされた歯列模型１Ａ，１Ｂ及びベース部材２が歯列模型固定治具７０の模擬テーブル７５Ａ，７５Ｂから取り外されてロボット本体２０のテーブル３０，４９に設置され、これにより、ロボット本体２０において、バイトプレートに噛み合っている状態の歯列模型１Ａ，１Ｂが再現されると共に、ロボット本体２０のテーブル３０，４９に設置された歯列模型１Ａ，１Ｂとの位置関係が歯列模型固定治具７０における歯列模型１Ａ，１Ｂとバイトプレート固定部としてのプレート保持部７６に保持されたバイトプレートに関する複数の相互参照点５２との位置関係と同一である複数の相互参照点(５２)が想定され、そして、仮想空間における三次元歯列モデルに関する複数の相互参照点５２の位置情報をロボット本体２０のテーブル３０，４９に設置された歯列模型１Ａ，１Ｂとの位置関係が既知であるものとして想定される複数の相互参照点(５２)の相互の位置関係に一致させることにより、仮想空間における三次元歯列モデルの下顎骨と上顎骨の位置関係及び姿勢と、ロボット本体２０のテーブル３０，４９に設置された下顎の歯列模型１Ａと上顎の歯列模型１Ｂとの位置関係及び姿勢とを一致させるものである。

　歯列模型固定治具の一例として図２３乃至３０に示す歯列模型固定治具７０は、ロボット本体２０において、プレート部噛合せ状態の下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂの姿勢及び位置関係を再現し、また、実空間での仮想の各基点(５２)との関係としてプレート部噛合せ状態の下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂの姿勢及び位置を特定すると共に前記状態の下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂを支持する下側・上側テーブル３０，４９の姿勢及び位置を特定することを可能にするためのものである。

　ここで、歯列模型固定治具７０が用いられる場合も、歯列モデルを作成するためのデータに基点情報が含まれるようにするために基点５２を備えるバイトプレートが用いられる。すなわち、上述の実施形態と同様に、三次元歯列ＣＧを表示するためのデータを作成する際に使用されてプレート部５６の上面・下面の上歯型印象材５７Ａ及び下歯型印象材５７Ｂに対象者の歯型の印象５８が形成されているバイトプレートが用いられる。

　そして、図２３乃至３０に示す歯列模型固定治具７０が用いられる場合は、バイトプレートは、上述の実施形態におけるバイトプレート５０をベースとすると、基点支持部５１とプレート支持部５４とが着脱自在でなくても良く、その一方で、プレート支持部５４からプレート部５６が取り外し可能であるように構成される。以下の説明では、歯列模型固定治具７０が用いられる場合のバイトプレートは上述の実施形態におけるバイトプレート５０と同様の態様でも良いし或いは異なる態様でも良いということを考慮して、「バイトプレート(５０)」と表記する。

　歯列模型固定治具７０は、上述のプレート部噛合せ状態の再現並びに姿勢及び位置の特定を可能にしつつ、上下一対のうちの一方のベース部材２の上面に下顎の歯列模型１Ａを位置固定して取り付け、また、他方のベース部材２の下面に上顎の歯列模型１Ｂを位置固定して取り付けるために用いられる。そして、ベース部材２に固定された下顎の歯列模型１Ａは当該ベース部材２と一緒にロボット本体２０の下側テーブル３０に設置され、ベース部材２に固定された上顎の歯列模型１Ｂは当該ベース部材２と一緒にロボット本体２０の上側テーブル４９に設置される。

　図２３乃至３０に示す歯列模型固定治具７０は、具体的には、下側フレーム７１Ａ及び上側フレーム７１Ｂと、左右一対の連結支柱７２，７２と、中間フレーム７３と、係合ピン７４とを有する。

　下側フレーム７１Ａ及び上側フレーム７１Ｂは、上下一対のものとして設けられ、各々がテーブルを介してベース部材２を位置固定して着脱可能に保持するためものである。

　下側フレーム７１Ａの上面には模擬下側テーブル７５Ａが取り付けられ、また、上側フレーム７１Ｂの下面には模擬上側テーブル７５Ｂが取り付けられる。なお、模擬下側・上側テーブル７５Ａ，７５Ｂは、それぞれ、下側・上側フレーム７１Ａ，７１Ｂに対して、例えばねじ止めや溶接などによって固定されて取り付けられる。

　模擬下側テーブル７５Ａは、ロボット本体２０の下側テーブル３０に位置固定されて保持されるベース部材２を下側テーブル３０と同様に位置固定して保持し得るように形成される。また、模擬上側テーブル７５Ｂは、ロボット本体２０の上側テーブル４９に位置固定されて保持されるベース部材２を上側テーブル４９と同様に位置固定して保持し得るように形成される。

　具体的には、模擬下側テーブル７５Ａに、当該模擬下側テーブル７５Ａ（及び下側フレーム７１Ａ）に保持されるベース部材２に設けられている凸部２ａが嵌合するための貫通孔７５ｃが設けられる。また、模擬上側テーブル７５Ｂに、当該模擬上側テーブル７５Ｂ（及び上側フレーム７１Ｂ）に保持されるベース部材２に設けられている凸部２ａが嵌合するための貫通孔７５ｄが設けられる。そして、これら貫通孔７５ｃ，７５ｄは、ロボット本体２０の下側テーブル３０の凹部３０ａの開口や上側テーブル４９の凹部４９ａの開口と同一の形状に形成される。

　また、下側フレーム７１Ａに、当該下側フレーム７１Ａに取り付けられた模擬下側テーブル７５Ａの平面視における貫通孔７５ｃと同じ位置に収容部（言い換えると、収容空間）が設けられ、当該収容部に磁石７５ｅが固定されて配設される。また、上側フレーム７１Ｂに、当該上側フレーム７１Ｂに取り付けられた模擬上側テーブル７５Ｂの平面視における貫通孔７５ｄと同じ位置に収容部（言い換えると、収容空間）が設けられ、当該収容部に磁石７５ｅが固定されて配設される。

　そして、磁性体によって形成されたベース部材２が下側フレーム７１Ａ内の磁石７５ｅや上側フレーム７１Ｂ内の磁石７５ｅに磁力によって吸着することにより、下顎の歯列模型１Ａの固定に使用されるベース部材２が模擬下側テーブル７５Ａ（及び下側フレーム７１Ａ）に保持されると共に上顎の歯列模型１Ｂの固定に使用されるベース部材２が模擬上側テーブル７５Ｂ（及び上側フレーム７１Ｂ）に保持される。

　ベース部材２の凸部２ａと模擬下側・上側テーブル７５Ａ，７５Ｂの貫通孔７５ｃ，７５ｄとの嵌合は、ベース部材２が模擬下側・上側テーブル７５Ａ，７５Ｂに対して移動したり回転したりすることを防止する、延いては、下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂを模擬下側・上側テーブル７５Ａ，７５Ｂに対して位置決めするためのものである。したがって、このような位置決めを可能とする態様であれば、凸部２ａと貫通孔７５ｃ，７５ｄとの嵌合の態様は特定の態様には限定されない。

　なお、ロボット本体２０において、ベース部材２が下側・上側テーブル３０，４９に位置固定されて保持される仕組みとして上述の態様と異なるものが採用された場合には、当該ロボット本体２０におけるものと同様の仕組みが、歯列模型固定治具７０においても、ベース部材２が模擬下側・上側テーブル７５Ａ，７５Ｂに位置固定されて保持される仕組みとして採用される。

　また、歯列模型固定治具７０の模擬下側テーブル７５Ａとしてロボット本体２０の下側テーブル３０と同じ部品が使用されたり、歯列模型固定治具７０の模擬上側テーブル７５Ｂとしてロボット本体２０の上側テーブル４９と同じ部品が使用されたりしても良い。

　左右一対の連結支柱７２，７２は、下側フレーム７１Ａと上側フレーム７１Ｂとを上下に対向配置させた状態で位置固定して連結すると共に、これら下側・上側フレーム７１Ａ，７１Ｂの間にこれら下側・上側フレーム７１Ａ，７１Ｂに対して上下に対向配置させた状態で中間フレーム７３を位置固定して支持するためのものである。

　左右一対の連結支柱７２，７２は、どちらも、中間部分に中間フレーム７３が位置固定されて取り付けられ、また、下端が下側フレーム７１Ａに着脱可能に連結されると共に上端が上側フレーム７１Ｂに着脱可能に連結される。

　図２３乃至３０に示す例では、具体的には、連結支柱７２は、下側フレーム７１Ａと中間フレーム７３とを連結する下部支柱７２ｃと、上側フレーム７１Ｂと中間フレーム７３とを連結する上部支柱７２ｄとから構成されるようにしている。

　図２３乃至３０に示す例では、また、下側フレーム７１Ａから上方に突出する左右一対の嵌入ピン７１ｃ，７１ｃが設けられると共に、上側フレーム７１Ｂから下方に突出する左右一対の嵌入ピン７１ｄ，７１ｄが設けられる。

　また、連結支柱７２の下端部分及び上端部分のそれぞれの軸心位置に、嵌入ピン７１ｃ，７１ｄが摺動可能に進入して嵌合する嵌入孔７２ａ，７２ｂが、連結支柱７２の軸心方向に形成される。

　そして、下側フレーム７１Ａの左右一対の嵌入ピン７１ｃ，７１ｃのそれぞれが左右一対の連結支柱７２，７２のそれぞれの下端部分の嵌入孔７２ａ，７２ａに摺動可能に嵌合すると共に上側フレーム７１Ｂの左右一対の嵌入ピン７１ｄ，７１ｄのそれぞれが左右一対の連結支柱７２，７２のそれぞれの上端部分の嵌入孔７２ｂ，７２ｂに摺動可能に嵌合する。

　これにより、左右一対の連結支柱７２，７２は、中間部分に中間フレーム７３が位置固定されて取り付けられた状態で、下側フレーム７１Ａと上側フレーム７１Ｂとを着脱可能な態様で連結する。

　このとき、下側フレーム７１Ａと上側フレーム７１Ｂとが上下に対向すると共に、これら下側・上側フレーム７１Ａ，７１Ｂの間に、言い換えると、これら下側・上側フレーム７１Ａ，７１Ｂに上下方向において挟まれて、中間フレーム７３がこれら下側・上側フレーム７１Ａ，７１Ｂと上下に対向して配設される。

　下側フレーム７１Ａと上側フレーム７１Ｂとが左右一対の連結支柱７２，７２によって上下に対向して連結された状態において、言い換えると、下側フレーム７１Ａと上側フレーム７１Ｂとが歯列模型固定治具７０として組み立てられた状態において、これら下側・上側フレーム７１Ａ，７１Ｂのそれぞれに取り付けられた模擬下側テーブル７５Ａと模擬上側テーブル７５Ｂとにより、ロボット本体２０においてテーブル基本位置であるときの下側テーブル３０と上側テーブル４９とが再現される。

　具体的に言うと、歯列模型固定治具７０における模擬下側・上側テーブル７５Ａ，７５Ｂは、これら模擬下側・上側テーブル７５Ａ，７５Ｂのそれぞれに保持された二つのベース部材２，２の相互の間隔や姿勢の関係が、ロボット本体２０においてテーブル基本位置であるときの下側・上側テーブル３０，４９のそれぞれに保持された二つのベース部材２，２の相互の間隔や姿勢の関係と同じになるように、調整されて配設される。

　中間フレーム７３は、バイトプレートを、図２３乃至３０で示す例では具体的にはバイトプレート(５０)のプレート部５６を、所定位置に固定して保持するためのものである。

　中間フレーム７３は、左右一対の連結支柱７２，７２により、下側フレーム７１Ａと上側フレーム７１Ｂとの間に、これら下側・上側フレーム７１Ａ，７１Ｂに上下方向において挟まれ且つこれら下側・上側フレーム７１Ａ，７１Ｂと上下に対向するように支持される。

　中間フレーム７３には、バイトプレート(５０)のプレート部５６を所定位置に固定して保持するためのプレート保持部７６が形成される。

　プレート保持部７６は、プレート部５６の輪郭形状よりも若干小さい相似の形状に形成された穴部７６ａと、中間フレーム７３の下面側において穴部７６ａの周囲を縁取るように且つプレート部５６の輪郭形状と同一の形状に形成された段差部７６ｂとを有する。

　プレート保持部７６は、プレート部５６を、中間フレーム７３の下面側から嵌められた当該プレート部５６の周縁部が段差部７６ｂに当接して係止した状態で位置を固定して保持する。

　係合ピン７４は、歯列模型固定治具７０としての組み立て状態における下側フレーム７１Ａ及び上側フレーム７１Ｂ並びに中間フレーム７３の相互の位置関係を一層確実に固定すると共に、歯列模型固定治具７０としての組み立て状態の維持と解除とを切り替える働きをするものである。

　係合ピン７４は、下端部を揺動中心として直立姿勢と水平姿勢とになり得るように、下端部が回動可能に下側フレーム７１Ａに取り付けられる。

　係合ピン７４には、上端寄りの部分に上端括れ部７４ａが形成され、また、中間部分に中間括れ部７４ｂが形成される。

　また、上側フレーム７１Ｂの縁部の、歯列模型固定治具７０としての組み立て状態において直立姿勢にされた係合ピン７４の進入位置に凹部７１ｅが形成される。また、中間フレーム７３の縁部の、前記係合ピン７４の進入位置に凹部７３ａが形成される。

　そして、左右一対の連結支柱７２，７２によって下側フレーム７１Ａ及び上側フレーム７１Ｂが上下に対向して連結されると共にこれら下側・上側フレーム７１Ａ，７１Ｂの間に中間フレーム７３が配設された状態において、係合ピン７４が直立姿勢にされると、当該係合ピン７４の上端括れ部７４ａが上側フレーム７１Ｂの凹部７１ｅに嵌め込まれて係合すると共に中間括れ部７４ｂが中間フレーム７３の凹部７３ａに嵌め込まれて係合する。

　これにより、下側フレーム７１Ａ及び上側フレーム７１Ｂ並びに中間フレーム７３の相互の位置関係が一層確実に固定され、延いては、下側フレーム７１Ａに取り付けられている模擬下側テーブル７５Ａと上側フレーム７１Ｂに取り付けられている模擬上側テーブル７５Ｂとの相互の位置関係が一層確実に固定されると共に、これら模擬下側・上側テーブル７５Ａ，７５Ｂと中間フレーム７３に保持されるプレート部５６との相互の位置関係が一層確実に固定される。

　すなわち、歯列模型固定治具７０の模擬下側テーブル７５Ａと模擬上側テーブル７５Ｂとによる、ロボット本体２０においてテーブル基本位置であるときの下側テーブル３０と上側テーブル４９との再現が正確且つ一層確実になされる。さらに、中間フレーム７３により、模擬下側・上側テーブル７５Ａ，７５Ｂとプレート部５６との相互の位置関係が一層確実に固定される。

　上述の構成を備える歯列模型固定治具７０を用いた、下顎の歯列模型１Ａ及び上顎の歯列模型１Ｂの上下一対のベース部材２，２への固定は以下のように行われる。

　まず、左右一対の連結支柱７２，７２及び係合ピン７４が用いられ、下から、模擬下側テーブル７５Ａが取り付けられた下側フレーム７１Ａ，中間フレーム７３，模擬上側テーブル７５Ｂが取り付けられた上側フレーム７１Ｂの順番に、各フレーム７１Ａ，７３，７１Ｂが相互に上下に対向した態様で歯列模型固定治具７０が組み立てられる。

　続いて、模擬下側・上側テーブル７５Ａ，７５Ｂのそれぞれに、下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂが固定されていないベース部材２が取り付けられる。

　そして、三つのフレーム７１Ａ，７３，７１Ｂが上下に対向して配設された状態で係合ピン７４が直立姿勢にされ、上側フレーム７１Ｂの凹部７１ｅに上端括れ部７４ａが嵌め込まれて係合すると共に中間フレーム７３の凹部７３ａに中間括れ部７４ｂが嵌め込まれて係合する。

　次に、バイトプレート(５０)のプレート支持部５４からプレート部５６が取り外される。そして、当該プレート部５６が歯列模型固定治具７０の中間フレーム７３に設けられているプレート保持部７６に嵌め込まれる。

　続いて、下顎の歯列模型１Ａの歯列（歯型）が、プレート部５６下面の下歯型印象材５７Ｂに型取りされている歯列（歯型の印象５８）と噛み合うように（言い換えると、隙間やずれがなく密着するように）、下顎の歯列模型１Ａの位置や傾きの程度が調整される。

　また、上顎の歯列模型１Ｂの歯列（歯型）が、プレート部５６上面の上歯型印象材５７Ａに型取りされている歯列（歯型の印象５８）と噛み合うように（言い換えると、隙間やずれがなく密着するように）、上顎の歯列模型１Ｂの位置や傾きの程度が調整される。

　そして、下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂがプレート部５６に噛み合わされた状態で、例えばペースト状態やジェル状態から硬化する種々の接合剤や接着剤７７が下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂとベース部材２との間に介在させられ、言い換えると、前記接合剤や接着剤７７によって下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂとベース部材２との間の空間が埋められ、これら下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂのそれぞれが上下一対のベース部材２，２に対して位置固定されて取り付けられる。

　なお、図２３乃至３０に示す例ではアンダーカット部（言い換えると、引っ掛け部，係合部，アンカー部）として利用されるボルト３がベース部材２に取り付けられるようにしているが、ベース部材２にボルト３が取り付けられることは必須の構成ではない。すなわち、ベース部材２に対して下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂが十分な強度で位置固定されて取り付けられるのであれば、ベース部材２にボルト３は取り付けられなくても良い。

　また、例えばペースト状態やジェル状態から硬化する接合剤や接着剤は、特定の種類のものに限定されるものではなく、例えばベース部材２の材質や歯列模型１Ａ，１Ｂとベース部材２との間の空間として想定される大きさなどが考慮された上で、歯列模型１Ａ，１Ｂをベース部材２に適度な強度で位置固定して取り付けるのに適当なものが適宜選択される。ペースト状態やジェル状態から硬化する接合剤や接着剤としては、具体的には例えば、石膏，光硬化性樹脂や熱硬化性樹脂等のプラスチックなどが用いられ得る。

　これにより、歯列模型固定治具７０において、下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂによってプレート部噛合せ状態が再現される（図２８参照）。

　接合剤や接着剤７７が硬化するなどして下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂのそれぞれが上下一対のベース部材２，２に位置固定されて取り付けられた後、係合ピン７４が水平姿勢にされて歯列模型固定治具７０としての組み立て状態が解除される（図２９参照）。

　次に、上側フレーム７１Ｂが持ち上げられて左右一対の連結支柱７２，７２との連結が解かれて取り外される。そして、上顎の歯列模型１Ｂがベース部材２と共に模擬上側テーブル７５Ｂから取り外される（図３０参照）。

　続いて、中間フレーム７３と共に左右一対の連結支柱７２，７２が持ち上げられて下側フレーム７１Ａとの連結が解かれて取り外される（図３０参照）。

　次に、下顎の歯列模型１Ａに噛み合ったままのプレート部５６が取り外され、続いて、下顎の歯列模型１Ａがベース部材２と共に模擬下側テーブル７５Ａから取り外される。

　次に、下顎の歯列模型１Ａがベース部材２と共にロボット本体２０の下側テーブル３０に設置され、また、上顎の歯列模型１Ｂがベース部材２と共にロボット本体２０の上側テーブル４９に設置される。

　以上により、ロボット本体２０において、プレート部噛合せ状態の下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂの姿勢及び位置関係が再現される。

　ここで、歯列模型固定治具７０が用いられて下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂのそれぞれが上下一対のベース部材２，２に固定される場合の、実空間における下顎及び上顎の歯列模型１Ａ及び１Ｂ，ロボット本体２０の各部，並びに仮想空間における歯列モデルのそれぞれの位置情報の関連づけ（言い換えると、一致性，整合性の確保）の考え方は複数あり得るが、一例として以下の考え方が挙げられる。

　まず、バイトプレート(５０)の各部の寸法は既知であるので、プレート部５６と各基点５２との位置関係は既知である。

　さらに、歯列模型固定治具７０の各部の寸法は既知であるので、中間フレーム７３のプレート保持部７６に保持された状態のプレート部５６と歯列模型固定治具７０の各部との位置関係も既知である。

　したがって、実空間の歯列模型固定治具７０において、当該歯列模型固定治具７０に保持された状態のプレート部５６との位置関係が既知である各基点５２が仮想され、結果的に、歯列模型固定治具７０の各部との位置関係が既知である各基点５２が仮想され得る。具体的には、歯列模型固定治具７０の模擬下側テーブル７５Ａ及び模擬上側テーブル７５Ｂとの位置関係が既知である各基点５２が仮想され得る。以下では、歯列模型固定治具７０において仮想される各基点５２のことを「治具の仮想の各基点(５２)」と呼ぶ。

　ここで、歯列模型固定治具７０として組み立てられた状態において、模擬下側テーブル７５Ａと模擬上側テーブル７５Ｂとにより、ロボット本体２０においてテーブル基本位置であるときの下側テーブル３０と上側テーブル４９とが再現される。そして、歯列模型固定治具７０として組み立てられた状態において模擬下側・上側テーブル７５Ａ，７５Ｂのそれぞれに保持された二つのベース部材２，２の相互の間隔や姿勢の関係は、ロボット本体２０においてテーブル基本位置であるときの下側・上側テーブル３０，４９のそれぞれに保持された二つのベース部材２，２の相互の間隔や姿勢の関係と同じである。

　したがって、実空間のロボット本体２０において、当該ロボット本体２０の下側・上側テーブル３０，４９との位置関係が、歯列模型固定治具７０における模擬下側・上側テーブル７５Ａ，７５Ｂと治具の仮想の各基点(５２)との位置関係と同じである各基点が仮想され得る。言い換えると、実空間のロボット本体２０において、当該ロボット本体２０の下側・上側テーブル３０，４９に設置されたベース部材２との位置関係が、歯列模型固定治具７０における模擬下側・上側テーブル７５Ａ，７５Ｂに設置されたベース部材２と治具の仮想の各基点(５２)との位置関係と同じである各基点が仮想され得る。以下では、前記によってロボット本体２０において仮想される各基点のことを「仮想の各基点(５２)」と呼ぶ。

　そうすると、仮想の各基点(５２)とロボット本体２０の下側・上側テーブル３０，４９との位置関係は既知であると共に、仮想空間における各基点５２とプレート部噛合せ状態の歯列モデルとの位置関係も既知であり、且つ、仮想の各基点(５２)に対するロボット本体２０に設置された下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂの姿勢及び位置関係と仮想空間における各基点５２に対する歯列モデルの姿勢及び位置関係とが、どちらもプレート部噛合せ状態における各基点５２に対する姿勢及び位置関係であるとして一致している。

　したがって、仮想の各基点(５２)と下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂとの位置関係が仮想空間における各基点５２とプレート部噛合せ状態の歯列モデルとの位置関係と同一であるとして、これらに纏わる位置情報が関連づけられる。また、仮想の各基点(５２)との位置関係を介在させて、プレート部噛合せ状態における、下顎の歯列模型１Ａと下側テーブル３０との位置関係が特定されると共に上顎の歯列模型１Ｂと上側テーブル４９との位置関係が特定される。

　また、仮想の各基点(５２)とロボット本体２０の下側・上側テーブル３０，４９との位置関係は既知であるので、ロボット本体２０における仮想の各基点(５２)に対する位置関係は仮想空間における各基点５２に対する位置関係と同一であるとして、ロボット本体２０の下側・上側テーブル３０，４９が仮想空間に組み込まれて考慮されるようにすることもできる。

　歯列模型固定治具７０が用いられる場合の咬合調整ロボットシステムの一例として示した上述の実施形態は好適な形態の一例ではあるものの、この場合の実施の形態が上述のものに限定されるものではない。例えば、上述の実施形態ではロボット本体２０の下側テーブル３０と上側テーブル４９とのどちらもが６軸（６自由度）で作動するようにしているが、これに限られず、下側テーブル３０と上側テーブル４９とのどちらか一方のみが下側・上側ベース２１，４８に対して６軸（６自由度）で作動するようにしても良い。この場合には、下側・上側ベース２１，４８に対して作動することなくロボット本体２０に固定されたテーブルと、下側・上側ベース２１，４８に対して６軸で作動するテーブルがテーブル基本位置にあるときのテーブルとが、歯列模型固定治具７０の模擬下側テーブル７５Ａと模擬上側テーブル７５Ｂとによって再現される。

　また、上述の実施形態では、バイトプレート(５０)のプレート支持部５４からプレート部５６が取り外されてバイトプレート(５０)のうちのプレート部５６のみがバイトプレート固定部としての中間フレーム７３のプレート保持部７６に保持されるようにしているが、これに限られず、バイトプレート(５０)の基点支持部５１からプレート支持部５４及びプレート部５６が取り外されてこれらプレート支持部５４及びプレート部５６が中間フレーム７３に保持されるようにしても良く、また、バイトプレート(５０)全体がそのまま中間フレーム７３に保持されるようにしても良い。

　また、歯列模型固定治具７０の具体的な構造や形態は、下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂによるプレート部噛み合わせ状態の再現並びに姿勢及び位置の特定を可能にしつつ、上下一対のベース部材２，２のそれぞれに下顎・上顎の歯列模型１Ａ，１Ｂを取り付けることができるものであれば、図２３乃至３０に示す例に限定されるものではない。

１Ａ　下顎の歯列模型
１Ｂ　上顎の歯列模型
１０　制御装置
１１　制御部
１２　記憶部
１３　入力部
１４　表示部
１５　メモリ
１６　外部機器接続端子
１８　歯列モデルデータベース
２０　ロボット本体
２１　下側ベース
２２　バイトプレート固定部
２８　制御部
２９　接続端子
３０　下側テーブル
３３　Ｘ軸駆動部
３６　Ｙ軸駆動部
３８　回動駆動部
４４Ａ　第一のＺ軸駆動部
４４Ｂ　第二のＺ軸駆動部
４４Ｃ　第三のＺ軸駆動部
４８　上側ベース
４９　上側テーブル
５０　バイトプレート
７０　歯列模型固定治具
７１Ａ　下側フレーム
７１Ｂ　上側フレーム
７２　連結支柱
７３　中間フレーム
７４　係合ピン
７５Ａ　模擬下側テーブル
７５Ｂ　模擬上側テーブル
７６　プレート保持部

Claims

　ベースに対して６自由度で移動可能である一つ若しくは上下一対のテーブルと、前記ベースに固定されて取り付けられるバイトプレート固定部とを備えるロボット本体、及び、当該ロボット本体との間で信号の送受信が可能であると共に、複数の相互参照点を備えると共に印象材が取り付けられたバイトプレートが用いられることによって前記複数の相互参照点の位置情報が含められたデータに基づいて作成された仮想空間における三次元歯列モデルが表示される表示部を備える制御装置を有し、前記データに前記複数の相互参照点の位置情報を含めるために用いられた上で前記バイトプレート固定部に支持された前記バイトプレートに取り付けられた前記印象材に形成されている歯型に、前記テーブルに設置された歯列模型を噛み合わせ、且つ、前記仮想空間における三次元歯列モデルに関する前記複数の相互参照点の前記位置情報を前記バイトプレート固定部に支持された前記バイトプレートに関する前記複数の相互参照点の相互の位置関係に一致させることにより、前記仮想空間における三次元歯列モデルの姿勢と、前記テーブルに設置された前記歯列模型の姿勢とを一致させることを特徴とする咬合調整ロボットシステム。
　ベースに対して６自由度で移動可能である一つ若しくは上下一対のテーブルを備えるロボット本体、当該ロボット本体の前記一つ若しくは上下一対のテーブルを再現する一つ若しくは上下一対の模擬テーブルを備えると共に当該模擬テーブルとの位置関係を固定してバイトプレートを保持するバイトプレート固定部を備える歯列模型固定治具、及び、前記ロボット本体との間で信号の送受信が可能であると共に、複数の相互参照点を備えると共に印象材が取り付けられた前記バイトプレートが用いられることによって前記複数の相互参照点の位置情報が含められたデータに基づいて作成された仮想空間における三次元歯列モデルが表示される表示部を備える制御装置を有し、前記歯列模型固定治具の前記模擬テーブルにベース部材が取り付けられ、前記データに前記複数の相互参照点の位置情報を含めるために用いられた上で前記バイトプレート固定部に保持された前記バイトプレートに取り付けられた前記印象材に形成されている歯型に歯列模型が噛み合わされ、前記バイトプレートに噛み合っている状態のままで前記歯列模型が前記ベース部材に位置固定されて取り付けられて一体とされ、当該一体とされた前記歯列模型及び前記ベース部材が前記歯列模型固定治具の前記模擬テーブルから取り外されて前記ロボット本体の前記テーブルに設置され、これにより、前記ロボット本体において、前記バイトプレートに噛み合っている状態の歯列模型が再現されると共に、前記ロボット本体の前記テーブルに設置された前記歯列模型との位置関係が前記歯列模型固定治具における前記歯列模型と前記バイトプレート固定部に保持された前記バイトプレートに関する前記複数の相互参照点との位置関係と同一である前記複数の相互参照点が想定され、そして、前記仮想空間における三次元歯列モデルに関する前記複数の相互参照点の前記位置情報を前記ロボット本体の前記テーブルに設置された前記歯列模型との位置関係が既知であるものとして想定される前記複数の相互参照点の相互の位置関係に一致させることにより、前記仮想空間における三次元歯列モデルの姿勢と、前記ロボット本体の前記テーブルに設置された前記歯列模型の姿勢とを一致させることを特徴とする咬合調整ロボットシステム。
　前記仮想空間における三次元歯列モデルが前記制御装置における操作によって移動させられると、前記制御装置から前記ロボット本体に移動情報が出力され、当該移動情報に基づいて、前記ロボット本体の前記テーブルに設置された前記歯列模型において前記仮想空間における三次元歯列モデルの移動が再現されることを特徴とする請求項１または２記載の咬合調整ロボットシステム。
　前記ロボット本体の前記テーブルに設置された前記歯列模型が手動による操作によって移動させられると、前記ロボット本体から前記制御装置に移動情報が出力され、当該移動情報に基づいて、前記制御装置の前記仮想空間における三次元歯列モデルにおいて前記歯列模型の移動が再現されることを特徴とする請求項１または２記載の咬合調整ロボットシステム。