WO2016015287A1 - 一种车辆广播信息的发送装置及方法 - Google Patents

一种车辆广播信息的发送装置及方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2016015287A1
WO2016015287A1 PCT/CN2014/083432 CN2014083432W WO2016015287A1 WO 2016015287 A1 WO2016015287 A1 WO 2016015287A1 CN 2014083432 W CN2014083432 W CN 2014083432W WO 2016015287 A1 WO2016015287 A1 WO 2016015287A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
resource location
message
vehicle
information
vehicle information
Prior art date
Application number
PCT/CN2014/083432
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
张力学
Original Assignee
华为技术有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 华为技术有限公司 filed Critical 华为技术有限公司
Priority to PCT/CN2014/083432 priority Critical patent/WO2016015287A1/zh
Priority to EP14898863.7A priority patent/EP3163916B1/en
Priority to BR112017001649A priority patent/BR112017001649A2/pt
Priority to CN201480078650.6A priority patent/CN106465061B/zh
Publication of WO2016015287A1 publication Critical patent/WO2016015287A1/zh
Priority to US15/417,787 priority patent/US9755771B2/en

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04H—BROADCAST COMMUNICATION
    • H04H20/00—Arrangements for broadcast or for distribution combined with broadcast
    • H04H20/53—Arrangements specially adapted for specific applications, e.g. for traffic information or for mobile receivers
    • H04H20/55—Arrangements specially adapted for specific applications, e.g. for traffic information or for mobile receivers for traffic information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]

Definitions

  • the present invention relates to the field of communications, and in particular, to a device and method for transmitting broadcast information of a vehicle. Background technique
  • Internet of Vehicle is a new management service network based on the combination of Internet and Internet of Things technologies, and incorporating a large number of software technologies and information services.
  • the so-called car networking is to use the car as a node and information source, using advanced sensing technology, network technology and wireless communication technology, through the car phone, processing and sharing a large amount of information, thus achieving "people - car - road - Environment-society interconnection, a network for intelligent identification, location, tracking, supervision and push services.
  • the service functions of the Internet of Vehicles are summarized, including: traffic information, location services, security, vehicle conditions, infotainment, insurance services, riders, car services, and so on.
  • security services are the most important part of the Internet of Vehicles service. How to reduce road traffic accidents through effective information interaction, reducing mortality and property losses is the most important issue in vehicle network research.
  • different vehicles on the road need to be able to interact with each other.
  • the road and vehicle conditions can be known, such as vehicle accidents in front; even the accident can be predicted in advance, and then Warn the driver to change his driving strategy.
  • Vehicles traveling on the road can anticipate possible dangers and circumvent them by sending safety messages to surrounding vehicles.
  • Such security messages can be divided into two categories, one is event-triggered messages, such as front stationary vehicle alarms, front slow vehicle alarms, emergency brake alarms, overtaking alarms, and the like.
  • event vehicle When these events occur, the event vehicle will generate a corresponding message broadcast to inform the surrounding vehicles, reminding them to make appropriate avoidance and avoid possible dangers.
  • Another type of message is a periodic state notification message, for example, a Cooperative Awareness Message (CAM) message.
  • CAM Cooperative Awareness Message
  • This type of message requires the vehicle to broadcast its own time at a frequency of l ⁇ 10 Hz, gp i00ms ⁇ 1000ms.
  • Status information such as vehicle speed, vehicle position, vehicle type, acceleration, etc., the surrounding vehicles perform dynamic analysis based on the received status information to detect possible collisions in advance, instead of waiting for the collision to notify the surrounding vehicles, To the role of prevention.
  • the CAM message generally requires a coverage of 300 to 500 meters. Considering a multi-lane scene, the number of vehicles in an area may reach 200 to 1000 vehicles. If the most The small 100ms is considered as a cycle. The CAM message of 2 ⁇ 10 vehicles needs to be broadcast every millisecond. Such broadcast density may cause a large number of message collisions, so that the receiving vehicle cannot successfully receive these broadcast messages, thereby reducing driving safety.
  • the present invention provides a device and method for transmitting broadcast information of a vehicle, which is used to avoid collision interference of broadcast messages between vehicles and improve driving safety.
  • a first aspect of the present invention provides a device for transmitting broadcast information of a vehicle, including: a sending module, configured to broadcast a message of the first vehicle information, a message of the first vehicle information, at a first resource location of each cycle Include at least operational information of a vehicle carrying the first UE;
  • a receiving module configured to: at a second resource location of each cycle, detect a message of the second vehicle information sent by the second UE, where the message of the second vehicle information includes at least operation information of the vehicle that carries the second UE And the first collision identifier, where the first collision identifier is used to indicate that the first UE has a first UE broadcast message and the first UE and the second UE at a first resource location of each period Collision interference caused by broadcast messages of other UEs other than;
  • a processing module configured to select an idle resource location in the second resource location, where the selected idle resource location is used as a first resource location of the first UE in each period.
  • the first resource location and the second resource location have different time domain locations.
  • the processing module is specifically configured to: when the receiving module is in a second resource location in each cycle When the message of the second vehicle information sent by the second UE is detected, a non-idle identifier is added, where the non-idle identifier is used to indicate that the second resource location is a non-idle resource location; and/or,
  • the receiving module When the receiving module does not detect the second vehicle information message sent by the second UE in the second resource location of each period, adding an idle identifier, where the idle identifier is used to indicate that the second resource location is an idle resource position.
  • the processing module is further configured to use, by the receiving module, a second resource location in each period After detecting the message of the second vehicle information sent by the second UE, determining whether there is collision interference of the broadcast message on the second resource location corresponding to the message of the second vehicle information; if the second resource is determined The location has a collision interference of the broadcast message, then the first vehicle information And adding a second collision identifier, in the first resource location of the next period, broadcasting the message of adding the first vehicle information of the second collision identifier, where the second collision identifier is used to indicate the second resource The location has collision interference with broadcast messages.
  • the processing module is specifically configured to determine that the message of the second vehicle information meets the following And determining, in the condition and the second condition, a collision interference of the broadcast message on the second resource location corresponding to the second vehicle information message;
  • the first condition is that the processing module detects that the interference at the second resource location exceeds an interference threshold
  • the second condition is that the processing module determines a message that successfully decodes the second vehicle information at the second resource location, and fails to decode the second of the second resource locations after k cycles of successful decoding The message of the vehicle information, the k being a positive integer.
  • the processing module is specifically configured to determine that the message of the second vehicle information meets the following In any case, determining that there is no collision interference of the broadcast message on the second resource location corresponding to the second vehicle information message;
  • the third condition the processing module detects that the interference at the second resource location does not exceed the interference threshold
  • a fourth condition determining, for the processing module, that the second vehicle information message on the second resource location has not been successfully decoded
  • a fifth condition if the processing module determines to successfully decode the second vehicle information message at the second resource location, successfully decoding the second in at least one of the k cycles after successful decoding A second vehicle information message at the resource location.
  • the message of the first vehicle information further includes an extended indication, where the extended indication is used to indicate that The transmitting module broadcasts a message of the first vehicle information at a first resource location of each cycle and at least one of the idle resource locations.
  • the operation information of the vehicle that carries the first UE includes any one or combination of the following a parameter: the location information of the vehicle that carries the first UE, the speed information of the vehicle that carries the first UE, the direction information of the vehicle that carries the first UE, The acceleration information of the vehicle carrying the first UE, and the vehicle type information of the vehicle carrying the first UE.
  • a second aspect of the present invention provides a device for transmitting broadcast information of a vehicle, including: a processor, a memory, a bus, and a radio frequency circuit; the memory is configured to store a computer execution instruction, the processor, the memory, and the The radio frequency circuit is connected through the bus, when the device is running, the processor executes the computer execution instruction stored in the memory; wherein the radio frequency circuit is used for a first resource location in each cycle And a message for broadcasting the first vehicle information, where the message of the first vehicle information includes at least operation information of the vehicle that carries the first UE, and is further configured to detect, by using the second resource location of each cycle, the second a message of the vehicle information, where the message of the second vehicle information includes at least operation information of the vehicle carrying the second UE and a first collision identifier, where the first collision identifier is used to indicate that the first UE is in each cycle a first UE broadcast message and a broadcast message of other UEs other than the first UE and the second UE Collision interference that
  • a processor configured to select an idle resource location in the second resource location, where the selected idle resource location is used as a first resource location of the first UE in each period.
  • a third aspect of the present invention provides a method for transmitting broadcast information of a vehicle, including: a message that a first user equipment UE broadcasts first vehicle information at a first resource location of each period, a message of the first vehicle information Include at least the operation information of the vehicle that carries the first UE; the first UE detects a message of the second vehicle information sent by the second UE, where the second UE is in the second resource location of each cycle
  • the message includes at least the operation information of the vehicle that carries the second UE and the first collision identifier, where the first collision identifier is used to indicate that the first UE has a first UE broadcast on the first resource location of each period. Collision interference of the message and the broadcast message of the UE other than the first UE and the second UE;
  • the first UE selects an idle resource location in the second resource location, and uses the selected idle resource location as a first resource location of the first UE in each period.
  • the first resource location and the second resource location have different time domain locations.
  • the first UE detects, by using a second UE, a second UE Two vehicle information messages, including:
  • the first UE When the first UE is in the second resource location of each period, detecting that the second UE sends the second When the message of the vehicle information is sent, the first UE adds a non-idle identifier, and the non-idle identifier is used to indicate that the second resource location is a non-idle resource location; and/or,
  • the first UE When the first UE is not detected by the second UE in the second resource location of each period, the first UE adds an idle identifier, where the idle identifier is used to indicate the The second resource location is an idle resource location.
  • any one of the foregoing feasible implementation manners in a third feasible implementation manner, detecting, by the first UE, a second UE at a second resource location of each period After the message of the second vehicle information is sent, the method further includes:
  • the second resource location has a collision interference of the broadcast message, adding a second collision identifier to the message of the first vehicle information, and broadcasting the added collision identifier on the first resource location of the next period
  • the message of the first vehicle information, the second collision identifier is used to indicate that there is a collision interference of the broadcast message at the second resource location.
  • the first UE determines the second resource location corresponding to the second vehicle information message On, whether there is collision interference of broadcast messages includes:
  • the first UE determines that the message of the second vehicle information satisfies the following first condition and the second condition, the first UE determines that the second resource information corresponding to the second vehicle information message exists Collision interference of broadcast messages;
  • the first condition is that the first UE detects an interference exceeding an interference threshold at the second resource location;
  • the second condition is that the first UE determines a message for successfully decoding the second vehicle information on the second resource location, and cannot decode the second resource location in the k cycles after successful decoding.
  • the message of the two vehicle information wherein k is a positive integer.
  • the first UE determines the second resource corresponding to the message of the second vehicle information There is no collision interference of broadcast messages in the location, including:
  • the first UE determines that the second resource location corresponding to the second vehicle information message does not have a broadcast message.
  • Collision interference The third condition is: detecting, by the first UE, that the interference at the second resource location does not exceed the interference threshold;
  • a fourth condition determining, for the first UE, that the second vehicle information message on the second resource location is not successfully decoded
  • a fifth condition if the first UE determines to successfully decode the second vehicle information message at the second resource location, successfully decoding the at least one of the k cycles after successful decoding A second vehicle information message at the location of the two resources.
  • the message of the first vehicle information further includes an extended indication, where the extended indication is used to indicate that The first UE broadcasts a message of the first vehicle information at a first resource location of each cycle and at least one of the idle resource locations.
  • the operation information of the vehicle that carries the first UE includes any one or combination of the following Parameter: the location information of the vehicle that carries the first UE, the speed information of the vehicle that carries the first UE, the direction information of the vehicle that carries the first UE, and the bearer number Acceleration information of a UE of the UE, and vehicle type information of the vehicle carrying the first UE.
  • the device and method for transmitting vehicle broadcast information adopts a technical solution that the UE carried by the adjacent vehicle assists in releasing the resource collision.
  • a message of the first vehicle information the message of the first vehicle information includes at least operation information of the vehicle carrying the first UE;
  • the transmitting device of the vehicle broadcast information detects the second vehicle information sent by the second UE at the second resource location of each cycle
  • the message of the second vehicle information includes at least the operation information of the vehicle carrying the second UE and the first collision identifier, where the first collision identifier is used to indicate that the first UE is in the first resource location of each period, and the first Collision interference of the UE broadcast message and the broadcast message of the UE other than the first UE and the second UE;
  • the transmitting device of the vehicle broadcast information selects the idle resource location in the second resource location, and the selected idle resource The location is the first resource location of the first UE in each cycle.
  • the apparatus and method for transmitting vehicle broadcast information provided by the present invention are compared with the prior art.
  • the collision identification can be added by the message of the broadcast vehicle information, so that the vehicle in which the collision occurs has selected the idle resource location without collision interference, and the message for broadcasting the vehicle information. Reduce message collisions and ensure that the vehicle successfully receives broadcast messages from surrounding vehicles, thereby improving driving safety.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a physical resource division manner according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic structural diagram of a device for transmitting broadcast information of a vehicle according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a schematic diagram of physical resource collisions according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of physical resource collision and resource reselection according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is a schematic diagram of a resource collision indication frame format according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 6 is a schematic diagram of resource expansion according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of sending and receiving data according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a schematic structural diagram of a device for transmitting broadcast information of a vehicle according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 9 is a schematic flowchart of a method for transmitting broadcast information of a vehicle according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 10 is a schematic flow chart of a method for transmitting broadcast information of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a schematic flow chart of a method for transmitting broadcast information of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a schematic diagram of a vehicle information message CAM message broadcast and resource location selection process according to an embodiment of the present invention. detailed description
  • each vehicle of the Internet of Vehicles broadcasts its own vehicle information message in a period of 1 to 10 Hz, for example, a CAM message, that is, a situation in which up to 10 vehicles may need to broadcast a vehicle information message every millisecond
  • a CAM message that is, a situation in which up to 10 vehicles may need to broadcast a vehicle information message every millisecond
  • the prior art When the vehicle is broadcasting, it is impossible to know whether the broadcast of the surrounding vehicle has collided with itself, which greatly affects the transmission of the broadcast message, and the risk of driving is improved because the running information of the surrounding vehicle cannot be known in time.
  • Embodiments of the Invention The following provides a device and method for transmitting vehicle broadcast information to reduce collision of messages.
  • a device and method for transmitting vehicle broadcast information will be described with reference to specific embodiments.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a physical resource division manner according to an embodiment of the present invention.
  • this embodiment uses a dedicated wireless spectrum resource to transmit a vehicle information message.
  • the resource may be a lOMhz (or 20Mhz)-block spectrum on the frequency, and the resource is segmented, such as a 1ms granularity on the time axis, and a frequency resource of 60khz on the frequency axis, which is obtained as follows The frequency resource grid shown.
  • Each vehicle can select one of the resource locations (grids) to broadcast its own vehicle information message based on the resource selection algorithm (if no special instructions are given below, CAM messages are taken as an example), so that each vehicle can be guaranteed in the 100ms time interval.
  • resource selection algorithm if no special instructions are given below, CAM messages are taken as an example
  • the initial resource selection algorithm can be a simple random selection by first listening to available CAM resources and then randomly selecting one of them.
  • the data rate of 12 Mbps can be provided under the bandwidth of 20 Mhz, that is, the transmission capacity of 1500 BYTE per millisecond. If the CAM data of 20 users is transmitted every millisecond, each user has 75BYTE physical layer transmission resources can be used, then 50ms can transmit data of 1000 users, if the overhead of the packet header is
  • FIG. 2 is a schematic structural diagram of a device for transmitting broadcast information of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the device may be a user equipment UE that is disposed on the vehicle.
  • the UE may be another handheld mobile terminal, an On Board Unit (OBU), or the like.
  • OBU On Board Unit
  • the device includes: a sending module 100.
  • the sending module 100 is configured to broadcast a message of the first vehicle information in a first resource location of each period, where the message of the first vehicle information includes at least operation information of a vehicle that carries the first UE.
  • the transmitting device of the vehicle broadcast information is an example of the first UE.
  • the resource position of the corresponding period is a physical quantity characterized by time and frequency, that is, a certain frequency resource in a certain time range; for example, a resource of l l ⁇ 12ms, duration of lms, frequency of 60 ⁇ 120khz.
  • the receiving module 102 is configured to: at a second resource location of each period, detect a message of the second vehicle information sent by the second UE, where the message of the second vehicle information includes at least an operation of the vehicle that carries the second UE Information and a first collision identifier, where the first collision identifier is used to indicate that the first UE has a first UE broadcast message and the first UE and the second at a first resource location of each period Collision interference that occurs in broadcast messages of other UEs other than the UE;
  • the second resource location refers to all the resources in time except for the time when the resource is transmitted by itself.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of physical resource collision according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is used as the example for the vehicle A.
  • Resource locations can include B, F, C, K, etc., but do not contain D, because D and A occupy the transmission resources in the same time domain location.
  • other UEs refer to third-party UEs other than the first UE and the second UE, and other UEs may be one or more, and other UEs also broadcast the message of the vehicle information on the first resource location. Thereby causing collision interference with the first UE, referring to the figure, for vehicle 0, vehicles P and Q are other UEs.
  • the problem that the message collision occurs is solved by using the UE carried by the adjacent vehicle to assist in releasing the resource collision, because each first UE sends its own CAM message,
  • the CAM message sent by the second UE (the number of the second UE may be one or more) must be monitored (the exception sent at the same time, the CAM message sent by the second UE cannot be received while being transmitted).
  • One or a plurality of broadcasts of A, B, C, K notify the collision of the resource location, and the corresponding 0, P, Q detects the notification message and knows that it is apart from the first UE and the If other UEs other than the second UE select the same resource location for broadcast, a certain resource reselection algorithm is adopted, and other idle resource locations are selected to continue to broadcast their own CAM messages.
  • the simple resource reselection algorithm may be: the UE detects the CAM resource, finds the idle resource therein, and randomly selects one or several of them as its own transmission resource when resource reselection is required.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of physical resource collision and resource reselection according to the embodiment.
  • UEs carried by three vehicles, 0, P, and Q will detect a lot of idle resource locations when detecting periodic CAM messages, and these new resource locations may be selected during resource location reselection.
  • the processing module 101 is configured to select an idle resource location in the second resource location, and use the selected idle resource location as a first resource location of the first UE in each period.
  • the device for transmitting the vehicle broadcast information provided by the embodiment, the message of the first vehicle information is broadcasted by the sending module at the first resource location of each cycle, and the message of the first vehicle information includes at least the operation information of the vehicle carrying the first UE;
  • the receiving module detects, at a second resource location of each period, a message of the second vehicle information sent by the second UE, where the message of the second vehicle information includes at least operation information of the vehicle carrying the second UE and the first collision identifier, the first collision Determining, by the first UE, that the first UE broadcasts a collision message between the first UE broadcast message and other UEs except the first UE and the second UE, where the first UE is in the first resource location of each period;
  • the idle resource location in the second resource location uses the selected idle resource location as the first resource location of the first UE in each cycle. It realizes the reduction of message collision and ensures that the vehicle successfully receives the broadcast message of the surrounding vehicles, thereby improving driving safety.
  • the first resource location and the second resource location have different time domain locations.
  • the number of the second resource locations may be one or more, and the first resource location is different from the first resource location, where the first resource location has a corresponding relationship with the first UE, that is, for each For a UE, it corresponds to at least one first resource location, except for the first resource bit.
  • other resource locations are second resource locations for the first UE.
  • the processing module 101 is configured to: when the receiving module 102 detects the message of the second vehicle information sent by the second UE in the second resource location of each period, add a non-idle identifier.
  • the non-idle identifier is used to indicate that the second resource location is a non-idle resource location; and/or,
  • the receiving module 102 When the receiving module 102 does not detect the second vehicle information message sent by the second UE on the second resource location of each period, adding an idle identifier, where the idle identifier is used to indicate that the second resource location is Free resource location.
  • the processing module 101 is further configured to: after receiving the message of the second vehicle information sent by the second UE, the receiving module 102, in the second resource location of each period, determining that the message of the second vehicle information corresponds to Whether there is a collision interference of the broadcast message on the second resource location; if it is determined that the second resource location has a collision interference of the broadcast message, adding a second collision identifier in the message of the first vehicle information, And transmitting, by the first resource location of the next period, the message of adding the first vehicle information of the two collision identifiers, where the second collision identifier is used to indicate that there is collision interference of the broadcast message at the second resource location.
  • the processing module 101 has a function of determining whether a message broadcast by the second UE at the second resource location has collision interference, and it is obvious that the second UE or the first UE and the second UE Other UEs other than this also have such a function, and details are not described herein again.
  • each vehicle randomly selects whether to send a second collision identifier, such as randomly generating a number between 0 and 10, if the generated number is greater than 6
  • the second collision identifier is sent, which can effectively control the number of UEs that send the collision identifier and reduce resource waste.
  • the processing module 101 is specifically configured to determine the message of the second vehicle information. When the first condition and the second condition are met, determining that there is a collision interference of the broadcast message on the second resource location corresponding to the second vehicle information message;
  • the first condition is that the processing module 101 detects that the interference at the second resource location exceeds an interference threshold
  • the collision may be indicated.
  • the second condition is that the processing module 101 determines a message for successfully decoding the second vehicle information at the second resource location, and cannot decode the second resource location in the k cycles after successful decoding.
  • the message of the two vehicle information wherein k is a positive integer.
  • the cause of the interference to be discharged by the second condition is mainly: the problem of receiving the vehicle itself, including the change of the wireless channel, the change of the surrounding environment, and the interference caused by the sensitivity of the receiver. Therefore, if a CAM broadcast message is successfully decoded at a certain resource location, after which consecutive K cycles cannot decode a successful CAM message at the resource location, it is considered that the resource location may have collided or the receiving UE leaves the transmitting UE.
  • the coverage area not the problem of the receiver itself or the problem of receiving channels.
  • K is the experience value, which can be preset according to different systems and user requirements.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of a resource collision indication frame format according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 5, a data frame format that may be adopted is shown.
  • the extension field is reserved in the packet header. As shown in the upper part of Figure 5, the extension field is represented by lbit. If the bit is 1, it indicates that there is a collision identifier. If the number of physical resources is 1024, it is required. lObit to indicate the location of any resource that collides; the collision ID will be followed by one An extension field, if the value is 1, it means there is a collision identifier; if it is 0, the identifier is followed by a data frame. In this way, multiple collision locations can be indicated.
  • processing module 101 is further configured to: when determining that the message of the second vehicle information meets any of the following conditions, determine that the second resource information corresponding to the second vehicle information message is not There is collision interference of broadcast messages;
  • the third condition the processing module 101 detects that the interference at the second resource location does not exceed the interference threshold
  • a fourth condition the processing module 101 determines that the second vehicle information message on the second resource location is not successfully decoded
  • the third condition corresponds to the first condition, and when the first condition is not satisfied, the third condition is satisfied.
  • a fifth condition if the processing module 101 determines to successfully decode the second vehicle information message at the second resource location, successfully decoding the second in at least one of the k cycles after successful decoding A second vehicle information message at the resource location.
  • the fourth condition corresponds to the fifth condition and the second condition, and when it is judged that the second condition is not satisfied, the fourth condition or the fifth condition may occur.
  • future vehicles may be hoping to broadcast more data, but each vehicle can only obtain one resource location to transmit data, although the current requirements are met but the expansion capability is insufficient.
  • the industry wants a UE to use 2 ⁇ 3 or more resource locations at the same time, so a corresponding expansion scheme is needed.
  • the message of the first vehicle information further includes an extended indication, where the extended indication is used to indicate that the sending module 100 broadcasts the first resource location and the at least one of the idle resource locations in each cycle.
  • the message of the first vehicle information is used to indicate that the sending module 100 broadcasts the first resource location and the at least one of the idle resource locations in each cycle.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of resource expansion according to an embodiment of the present invention.
  • the UE carried on the vehicle A occupies a resource location, but needs to use another resource location (hatched padding).
  • the resource location) then A adds an indication to its own header, indicating that the resource location of the subsequent slanted padding of the UE receiving A is still the resource location of A;
  • the original resource location and the slash-filled resource location can also be separately decoded.
  • the data transmitted at the slash-filled resource location is only an extension of the data at the original resource location, and the decoding does not occur. Too much impact on basic communication needs.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of sending and receiving data according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
  • a CAM message broadcast with a period of 100 ms is taken as an example, and can be divided into two sub-periods of 50 ms in time, in the first sub-sub-
  • the periodic UE contends to broadcast a CAM message to a resource location; in the second sub-cycle, the UE maps to a new resource location and repeatedly broadcasts its own CAM message, such as a simple row-to-column mapping, or a column-to-row mapping. .
  • This process requires that the number of rows cannot be less than the number of columns, that is, the time is divided into 50 resources in the figure, and the frequency is divided into 20 resources.
  • the frequency resources cannot be more than the number of time resources, otherwise the past time overlap cannot be guaranteed.
  • the data does not overlap in the second sub-cycle time.
  • vehicles may broadcast some service messages on the traffic channel and need to inform the surrounding vehicles in some way.
  • One possible way is to inform the surrounding vehicle's own traffic channel by carrying a service notification in the CAM message so that other vehicles can jump to the traffic channel to receive the message.
  • service-specific nodes such as roadside toll stations, etc. We can reserve some CAM resources as the service announcement resources of these nodes.
  • the operation information of the vehicle that carries the first UE includes any one or combination of the following parameters: location information of the vehicle that carries the first UE, and the bearer of the first UE Speed information of the vehicle, direction information of the vehicle carrying the first UE, acceleration information of the vehicle carrying the first UE, and vehicle type information of the vehicle carrying the first UE.
  • location information of the vehicle that carries the first UE includes location information of the vehicle that carries the first UE, and the bearer of the first UE Speed information of the vehicle, direction information of the vehicle carrying the first UE, acceleration information of the vehicle carrying the first UE, and vehicle type information of the vehicle carrying the first UE.
  • FIG. 8 is a schematic structural diagram of a device for transmitting broadcast information of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the device may be a user equipment UE installed on a vehicle.
  • the UE may be another handheld mobile terminal, an on-board unit OBU, and the like;
  • the device includes: a processor 200, a memory 201, a bus 202, and a radio frequency circuit 203;
  • the memory 201 is configured to store a computer to execute instructions, and the processor 200, the memory 201, and the radio frequency circuit 203 pass through Total Line 202 is coupled, and when said device is in operation, said processor 200 executes said computer executed instructions stored by said memory 201.
  • the processor 200 can execute all the functions of the processing module 101 shown in FIG. 2, and the radio frequency circuit 203 can perform all functions of the transmitting module 100 and the receiving module 102 shown in FIG. 2. It is obvious that the device for transmitting the broadcast information of the vehicle shown in FIG. 8 can implement the technical effects of the corresponding embodiment of FIG. 2, and details are not described herein again.
  • FIG. 9 is a schematic flowchart of a method for transmitting broadcast information of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the execution subject of the method is a user equipment UE set on a vehicle.
  • the UE may be another handheld mobile terminal or an on-board unit OBU. Etc.
  • the UE may adopt the structure of the transmitting device of the vehicle broadcast information shown in FIG. 2 or FIG. 8 and perform the functions of the corresponding embodiment of FIG. 2 or FIG. 8 to achieve the corresponding effect.
  • the method includes the following steps: Step 100: A first user equipment UE broadcasts a message of a first vehicle information at a first resource location of each period, where the message of the first vehicle information includes at least Operation information of the vehicle of the first UE;
  • the resource position of the corresponding period is a physical quantity characterized by time and frequency, that is, a certain frequency resource in a certain time range; for example, it is located in l l ⁇ 12ms, the duration is lms, and the frequency is
  • Step 101 The first UE detects, according to a second resource location of each period, a message of the second vehicle information sent by the second UE, where the message of the second vehicle information includes at least the second UE Running information of the vehicle and a first collision identifier, the first collision identifier is used to indicate the first
  • the UE has, at a first resource location of each period, a collision interference that occurs between the first UE broadcast message and a broadcast message of other UEs other than the first UE and the second UE;
  • the second resource location refers to all the resources in time except for the time when the resource is sent by itself.
  • the second resource location refers to all the resources in time except for the time when the resource is sent by itself.
  • other UEs refer to third-party UEs other than the first UE and the second UE, and other UEs may be one or more, and other UEs also broadcast the message of the vehicle information on the first resource location. Thereby causing collision interference with the first UE.
  • Step 102 The first UE selects an idle resource location in the second resource location, and uses the selected idle resource location as a first resource location of the first UE in each period.
  • step 101 and step 102 the problem that the message collision occurs is solved by using a UE carried by the adjacent vehicle to assist in releasing the resource collision, because each first UE must also listen to the second UE while transmitting its own CAM message.
  • the number of second UEs may be one or more
  • the CAM message sent (except for the same time transmission, the CAM message sent by the second UE cannot be received while transmitting).
  • A, B, C, and K can both detect collisions at the resource locations where the diagonal lines are filled, and then in the next cycle (can be in a period of 100ms, or a period of 10ms)
  • A, B, C a certain one or a plurality of broadcasts in K notify the collision of the resource location, and the corresponding 0, P, Q, after detecting the notification message, knows that they are apart from the first UE and the second UE. If other UEs select the same resource location for broadcast, a certain resource reselection algorithm is adopted, and other idle resource locations are selected to continue to broadcast their own CAM messages.
  • the simple resource reselection algorithm may be that the UE detects the CAM resources, finds the idle resources therein, and randomly selects one or several of them as their own transmission resources when resource reselection is required.
  • UEs carried by three vehicles, 0, P, and Q when detecting periodic CAM messages, may find many idle resource locations, and these new resource locations may be selected during resource location reselection.
  • the first user equipment UE broadcasts the message of the first vehicle information at the first resource location of each period, where the message of the first vehicle information includes at least the vehicle carrying the first UE.
  • Running information the first UE detects a message of the second vehicle information sent by the second UE at the second resource location of each period, where the message of the second vehicle information includes at least the operation information of the vehicle carrying the second UE and the first collision identifier
  • the first collision identifier is used to indicate that the first UE has a first UE broadcast message and a collision interference of a broadcast message of other UEs other than the first UE and the second UE, at the first resource location of each period.
  • the first UE selects an idle resource location in the second resource location, and uses the selected idle resource location as the first resource location of the first UE in each period. Achieve reduced message collisions and ensure the vehicle successfully receives the surrounding vehicles Broadcast messages to improve driving safety.
  • the first resource location and the second resource location have different time domain locations.
  • the number of the second resource locations may be one or more, and the first resource location is different from the first resource location, where the first resource location has a corresponding relationship with the first UE, that is, for each For a UE, at least one first resource location is corresponding, and except for the first resource location, other resource locations are second resource locations for the UE.
  • FIG. 10 is a schematic flowchart diagram of a method for transmitting vehicle broadcast information according to an embodiment of the present invention.
  • step 101 may have the following feasible manners:
  • Step 101a When the first UE detects a message of the second vehicle information sent by the second UE in the second resource location of each period, the first UE adds a non-idle identifier, and the non-idle identifier And indicating that the second resource location is a non-idle resource location; and/or, when the first UE is not detecting the second vehicle information message sent by the second UE, on the second resource location of each period And the first UE adds an idle identifier, where the idle identifier is used to indicate that the second resource location is an idle resource location.
  • FIG. 11 is a schematic flowchart of a method for transmitting broadcast information of a vehicle according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 11, after step 101, the following steps are further included:
  • Step 103 The first UE determines, by the second resource location corresponding to the message of the second vehicle information, whether there is a collision interference of a broadcast message.
  • Step 104 If it is determined that there is a collision interference of the broadcast message in the second resource location, add a second collision identifier in the message of the first vehicle information, and broadcast the first resource location in the next period. Adding a message of the first vehicle information of the second collision identifier, the second collision identifier A collision interference indicating that a broadcast message exists at the second resource location.
  • step 103 and step 104 only the first UE has a function of determining whether a message broadcast by the second UE at the second resource location has collision interference, and it is obvious that the second UE or the first UE and Other UEs other than the second UE also have such a function, and details are not described herein again.
  • each vehicle randomly selects whether to send a second collision identifier, such as randomly generating a number between 0 and 10, if the generated number is greater than 6
  • the second collision identifier is sent, so that the number of UEs that send the collision identifier can be effectively controlled, and resource waste is reduced.
  • step 104 can also be implemented on the basis of FIG.
  • step 103 a feasible implementation manner is:
  • Step 103a when the first UE determines that the message of the second vehicle information satisfies the following first condition and the second condition, the first UE determines the second corresponding to the second vehicle information message Collision interference of broadcast messages on the resource location;
  • the first condition is that the first UE detects an interference exceeding an interference threshold at the second resource location;
  • the collision may be indicated.
  • the second condition is that the first UE determines a message for successfully decoding the second vehicle information on the second resource location, and cannot decode the second resource location in the k cycles after successful decoding.
  • the message of the two vehicle information wherein k is a positive integer.
  • the cause of the interference to be discharged by the second condition is mainly: the problem of receiving the vehicle itself, including the change of the wireless channel, the change of the surrounding environment, and the interference caused by the detection sensitivity of the receiver. Therefore, if a CAM broadcast message is successfully decoded at a certain resource location, after which consecutive K cycles cannot decode a successful CAM message at the resource location, it is considered that the resource location may have collided or the receiving UE leaves the transmitting UE.
  • the coverage area not the problem of the receiver itself or the problem of receiving channels.
  • the receiving UE leaves the coverage area of the transmitting UE, it can be excluded by determining according to the condition one, that is, as long as the receiving UE can detect the interference of the non-corresponding resource location, it indicates that the UE has not left the transmitting UE. Coverage area.
  • K is the experience value, which can be preset according to different systems and user requirements. Therefore, when both of the above conditions are satisfied, it can be determined that a resource location is caused by mutual interference caused by multiple vehicles broadcasting at the same resource location.
  • the first condition and the second condition are only given in the embodiment, it is obvious that other feasible determination conditions may be added or replaced to improve the accuracy of the judgment. It should be noted that other determination conditions should also belong to the embodiment of the present invention. The scope of protection.
  • the vehicle that finds the resource collision needs to assist in the collision cancellation.
  • the specific method is as follows:
  • the collision identifier of the specified resource location is carried in the CAM message broadcasted by itself, and the collision identifier indicates that the resource location has collision interference, and one UE can specify multiple resource locations at the same time. Collision interference.
  • the data frame format that may be employed is described with reference to Figure 5 and the embodiment corresponding to Figure 5 above.
  • the UE determines that the collision interference of the broadcast message does not exist on the second resource location corresponding to the message of the second vehicle information, and may be implemented as follows:
  • the first UE determines that the message of the second vehicle information meets any of the following conditions, the first UE determines that the second resource location corresponding to the second vehicle information message does not have a broadcast message. Collision interference
  • the third condition the first UE detects that the interference at the second resource location does not exceed the interference threshold
  • the third condition corresponds to the first condition, and when the first condition is not satisfied, the third condition is satisfied.
  • a fourth condition the first UE determines that the second vehicle information message on the second resource location is not successfully decoded
  • a fifth condition if the first UE determines to successfully decode the second vehicle information message on the second resource location, successfully decoding the second in at least one of the k cycles after successful decoding A second vehicle information message at the resource location.
  • the fourth condition corresponds to the fifth condition and the second condition, and when it is judged that the second condition is not satisfied, the fourth condition or the fifth condition may occur.
  • future vehicles may be hoping to broadcast more data, but each vehicle can only obtain one resource location to transmit data, although the current requirements are met but the expansion capability is insufficient.
  • the industry wants a UE to use 2 ⁇ 3 or more resource locations at the same time, so a corresponding expansion scheme is needed.
  • the message of the first vehicle information further includes an extended indication, and the expanding The indication is used to indicate that the first UE broadcasts the first vehicle information at a first resource location of each cycle and at least one of the idle resource locations.
  • the UE carried on the vehicle A occupies a resource location, but needs to use another resource location (the resource location filled by the slash), then A adds in its own header.
  • the previous indication informs that the resource location of the subsequent slanted padding of the UE receiving A is still the resource location of A; at the same time, the original resource location and the resource location filled by the slash can be separately decoded, and the resource filled in the slash
  • the data transmitted at the location is only an extension of the data at the original resource location, and the decoding does not affect the basic communication requirements.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of sending and receiving data according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
  • a CAM message broadcast with a period of 100 ms is taken as an example, and can be divided into two sub-periods of 50 ms in time, in the first sub-sub-
  • the periodic UE contends to broadcast a CAM message to a resource location; in the second sub-cycle, the UE maps to a new resource location and repeatedly broadcasts its own CAM message, such as a simple row-to-column mapping, or a column-to-row mapping. .
  • This process requires that the number of rows cannot be less than the number of columns, that is, the time is divided into 50 resources in the figure, and the frequency is divided into 20 resources.
  • the frequency resources cannot be more than the number of time resources, otherwise the past time overlap cannot be guaranteed.
  • the data does not overlap in the second sub-cycle time.
  • vehicles may broadcast some service messages on the traffic channel and need to inform the surrounding vehicles in some way.
  • One possible way is to inform the surrounding vehicle's own traffic channel by carrying a service notification in the CAM message so that other vehicles can jump to the traffic channel to receive the message.
  • service-specific nodes such as roadside toll stations, etc. We can reserve some CAM resources as the service announcement resources of these nodes.
  • FIG. 12 is a schematic diagram of a CAM message broadcast and resource location selection process of a vehicle information message according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 12, the process includes the following steps:
  • Step 1 The first UE determines whether it is in a time domain location of the first resource location of each cycle. Specifically, if it is in the time domain position, step 2 is performed; otherwise, step 3 is performed.
  • Step 2 The first UE broadcasts a message of the first vehicle information at the first resource location.
  • Step 3 The first UE identifies that the second resource location is an idle resource location and/or a non-idle resource bit Set.
  • the first UE may further determine, according to the foregoing first to fifth condition determination methods, whether there is a collision interference of the broadcast message on the second resource location of any one of the second UEs, if there is a collision Interference, the first UE adds a second collision identifier to the message of the first vehicle information, to indicate that the second UE has a collision interference of the broadcast message at the second resource location, so that the second UE selects other idle resources.
  • the location is the second resource location.
  • Step 4 The first UE determines whether a collision occurs in the first resource location.
  • the first UE detects whether there is a first collision identifier in the message of the second vehicle information sent by the second UE, and if the first collision identifier exists, the first resource location collides.
  • step 5 Specifically, if a collision occurs, perform step 5, otherwise return to step 1.
  • a feasible implementation manner is: adding a collision identifier to the first resource location, and the identifier can be set to true or false.
  • the collision identifier of the first resource location is detected, and if the collision identifier is true, step 5 is directly performed, and if it is false, the identifier is set To be true, perform step 5.
  • Step 5 The first UE determines whether there is an idle resource location in the second resource location. If it exists, execute step 6. Otherwise, return to step 1.
  • Step 6 The first UE selects an idle resource location in the second resource location as a first resource location of the first UE in each period.
  • the first UE either broadcasts its own CAM message, or receives the CAM message sent by the second UE carried by other vehicles, if it belongs to its own corresponding resource location of each period.
  • the time domain location arrives, and the first UE broadcasts its own CAM message in the time domain location, otherwise it listens to the CAM message broadcast by the second UE.
  • the first UE also checks whether there is a collision on the resource location occupied by itself. The method of checking refers to the above, that is, the second UE finds that the collision occurs on the resource location L and then the CAM of the second UE itself.
  • the message carries the collision identifier of the resource location L collision, so that the first UE that selects the resource location L can know that it has collided on the resource location L by receiving the CAM message sent by the second UE.
  • the first UE finds its own collision it searches for available free resource locations in each time unit. If M idle resource locations are found in a certain time unit, M is greater than or equal to 1, the first UE can randomly select one from them.
  • the idle resource location K is used to broadcast its own CAM message.
  • step 6 After completing step 6, optionally, To set the collision identifier of the first resource location to false.
  • the operation information of the vehicle that carries the first UE is as follows: any one or combination of the following parameters: location information of the vehicle carrying the first UE, the bearer Speed information of a vehicle of the UE, direction information of the vehicle carrying the first UE, acceleration information of the vehicle carrying the first UE, and vehicle type information of the vehicle carrying the first UE.
  • location information of the vehicle carrying the first UE the bearer Speed information of a vehicle of the UE
  • direction information of the vehicle carrying the first UE direction information of the vehicle carrying the first UE
  • acceleration information of the vehicle carrying the first UE acceleration information of the vehicle carrying the first UE
  • vehicle type information of the vehicle carrying the first UE vehicle type information of the vehicle carrying the first UE.

Abstract

本发明提供一种车辆广播信息的发送装置及方法，通过车辆广播信息的发送装置在每个周期的第一资源位置广播第一车辆信息的消息，第一车辆信息的消息至少包含承载第一UE的车辆的运行信息；并在每个周期的第二资源位置上，检测第二UE发送的第二车辆信息的消息，第二车辆信息的消息至少包含承载第二UE的车辆的运行信息和第一碰撞标识，第一碰撞标识用于指示第一UE在每个周期的第一资源位置上存在碰撞干扰；车辆广播信息的发送装置选择第二资源位置中的空闲资源位置，将选择的空闲资源位置作为第一UE在每个周期的第一资源位置。实现了降低消息碰撞，保证车辆成功接收周围车辆的广播消息，从而提高行车安全。

Description

一种车辆广播信息的发送装置及方法
技术领域
本发明涉及通信领域， 尤其涉及一种车辆广播信息的发送装置及方法。 背景技术
车联网 （Internet of Vehicle, 简称： IoV) 是基于互联网与物联网技术的 结合， 同时融入大量软件技术和信息服务内容的新型管理服务网络。 从概念 上说， 所谓车联网， 就是以车为节点和信息源， 利用先进的传感技术、 网络 技术和无线通信技术， 通过汽车手机、 处理和共享大量信息， 从而实现 "人 - 车 -路-环境-社会" 的互联互通， 达到智能化识别、 定位、 跟踪、 监管和推送 服务为目的的网络。 车联网的服务功能概括起来， 主要包括： 交通信息、 位 置服务、 安全、 车况、 信息娱乐、 保险服务、 车友、 用车服务等方面。 其中 安全服务是车联网服务中最重要的部分。 如何通过有效的信息交互降低道路 交通事故， 减少死亡率与财产损失是车联网研究的最重要的问题。 为了保障 车辆的安全行驶， 道路上的不同车辆间需要能彼此交互一些数据， 通过对这 些数据的处理可以获知道路、 车辆状况， 如前方的车辆事故等； 甚至是可以 提前预测事故的发生， 进而对司机提出警告， 使其改变驾驶策略。
道路上行驶的车辆通过向周围车辆发送安全消息可以提前预知可能的危 险， 并进行规避。 这类安全消息可以分为两类， 一类是事件触发类消息， 如 前方静止车辆告警、 前方慢速车辆告警、 紧急刹车告警、 超车告警等。 当这 些事件出现后， 事件车辆就会生成对应的消息广播告知周围车辆， 提醒其做 出相应的回避， 避免可能的危险发生。 另一类消息是周期性的状态告知消息， 例如， 协作感知 （Cooperative Awareness Message, 简称： CAM) 消息， 这一 类消息要求车辆能以 l~10Hz的频率， gp i00ms~1000ms的周期广播自身的状态 信息， 如车辆行驶速度、 车辆的位置、 车型、 加速度等， 周围车辆根据接收 到的这些状态信息进行动态分析提前发现可能的碰撞， 而不是等发生了碰撞 再去告知周围的车辆， 可以起到预防的作用。
但是， 现有技术中 CAM消息一般要求覆盖范围达到 300~500米， 考 虑到多车道的场景， 某个区域内车辆数可能达到 200~1000辆。 如果以最 小的 100ms为周期考虑， 每毫秒需要广播 2~10辆车的 CAM消息， 这样 的广播密度可能会造成大量的消息碰撞， 使接收车辆无法成功接收这些广 播消息， 从而降低了行车安全。 发明内容 本发明提供一种车辆广播信息的发送装置及方法， 用于避免车辆间广 播消息的碰撞干扰， 提高行车安全。
本发明的第一个方面是提供一种车辆广播信息的发送装置， 包括： 发送模块， 用于在每个周期的第一资源位置广播第一车辆信息的消息， 所述第一车辆信息的消息至少包含承载第一 UE的车辆的运行信息；
接收模块， 用于在每个周期的第二资源位置上， 检测第二 UE发送的第 二车辆信息的消息， 所述第二车辆信息的消息至少包含承载所述第二 UE 的 车辆的运行信息和第一碰撞标识， 所述第一碰撞标识用于指示所述第一 UE 在每个周期的第一资源位置上，存在第一 UE广播消息和除所述第一 UE及所 述第二 UE之外的其他 UE的广播消息所发生的碰撞干扰；
处理模块， 用于选择所述第二资源位置中的空闲资源位置， 将所述选择 的空闲资源位置作为所述第一 UE在每个周期的第一资源位置。
结合第一个方面， 在第一种可行的实现方式中， 所述第一资源位置和所 述第二资源位置具有不同的时域位置。
结合第一个方面或第一个方面的第一种可行的实现方式， 在第二种可行 的实现方式中， 所述处理模块， 具体用于当所述接收模块在每个周期第二资 源位置上检测到第二 UE发送的第二车辆信息的消息时， 添加非空闲标识， 所述非空闲标识用于指示所述第二资源位置为非空闲资源位置； 和 /或，
当所述接收模块在每个周期的第二资源位置上未检测到第二 UE发送的 第二车辆信息消息时， 添加空闲标识， 所述空闲标识用于指示所述第二资源 位置为空闲资源位置。
结合第一个方面或第一个方面上述任意一种可行的实现方式， 在第三种 可行的实现方式中， 所述处理模块还用于所述接收模块在每个周期的第二资 源位置上， 检测第二 UE发送的第二车辆信息的消息之后， 判断所述第二车 辆信息的消息所对应的所述第二资源位置上，是否存在广播消息的碰撞干扰； 若确定所述第二资源位置存在广播消息的碰撞干扰， 则在所述第一车辆信息 的消息中， 添加第二碰撞标识， 在下一个周期的第一资源位置上， 广播所述 添加二碰撞标识的第一车辆信息的消息， 所述第二碰撞标识用于指示在所述 第二资源位置存在广播消息的碰撞干扰。
结合第一个方面或第一个方面的第三种可行的实现方式， 在第四种可行 的实现方式中， 所述处理模块， 具体用于判断所述第二车辆信息的消息满足 如下第一条件和第二条件时， 则确定所述第二车辆信息消息所对应的所述第 二资源位置上存在广播消息的碰撞干扰；
其中， 所述第一条件为所述处理模块检测在所述第二资源位置的干扰超 过干扰阈值；
所述第二条件为所述处理模块确定成功解码所述第二资源位置上的第二 车辆信息的消息， 并且在成功解码之后的 k个周期均无法解码所述第二资源 位置上的第二车辆信息的消息， 所述 k为正整数。
结合第一个方面或第一个方面的第四种可行的实现方式， 在第五种可行 的实现方式中， 所述处理模块， 具体还用于判断所述第二车辆信息的消息满 足下述任一条件时， 则确定所述第二车辆信息消息对应的所述第二资源位置 上不存在广播消息的碰撞干扰；
其中， 第三条件： 所述处理模块检测在所述第二资源位置的干扰未超过 所述干扰阈值；
第四条件： 为所述处理模块确定没有成功解码过所述第二资源位置上的 第二车辆信息消息；
第五条件： 为若所述处理模块确定成功解码所述第二资源位置上的第二 车辆信息消息， 在成功解码之后的 k个所述周期中至少一个所述周期内成功 解码所述第二资源位置上的第二车辆信息消息。
结合第一个方面或第一个方面上述任意一种可行的实现方式， 在第六种 可行的实现方式中， 所述第一车辆信息的消息还包含扩展指示， 所述扩展指 示用于指示在所述发送模块在每个周期的第一资源位置以及至少一个所述空 闲资源位置上广播所述第一车辆信息的消息。
结合第一个方面或第一个方面上述任意一种可行的实现方式， 在第七种 可行的实现方式中， 所述承载所述第一 UE的车辆的运行信息包含如下任意 一种或组合的参数： 所述承载所述第一 UE的车辆的位置信息、 所述承载所 述第一 UE的车辆的速度信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的方向信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的加速度信息、 所述承载所述第一 UE的车辆 的车型信息。
本发明的第二个方面是提供一种车辆广播信息的发送装置， 包括： 处理器、 存储器、 总线和射频电路； 所述存储器用于存储计算机执行 指令， 所述处理器、 所述存储器和所述射频电路通过所述总线连接， 当所 述装置运行时， 所述处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令； 其中， 所述射频电路， 用于在每个周期的第一资源位置广播第一车辆信 息的消息， 所述第一车辆信息的消息至少包含承载第一 UE的车辆的运行信 息； 还用于在每个周期的第二资源位置上， 检测第二 UE发送的第二车辆信 息的消息， 所述第二车辆信息的消息至少包含承载所述第二 UE的车辆的运 行信息和第一碰撞标识， 所述第一碰撞标识用于指示所述第一 UE在每个周 期的第一资源位置上， 存在第一 UE广播消息和除所述第一 UE及所述第二 UE之外的其他 UE的广播消息所发生的碰撞干扰；
处理器， 用于选择所述第二资源位置中的空闲资源位置， 将所述选择的 空闲资源位置作为所述第一 UE在每个周期的第一资源位置。
本发明的第三个方面是提供一种车辆广播信息的发送方法， 包括： 第一用户设备 UE在每个周期的第一资源位置广播第一车辆信息的消息， 所述第一车辆信息的消息至少包含承载所述第一 UE的车辆的运行信息； 所述第一 UE在每个周期的第二资源位置上，检测第二 UE发送的第二车 辆信息的消息， 所述第二车辆信息的消息至少包含承载所述第二 UE的车辆 的运行信息和第一碰撞标识， 所述第一碰撞标识用于指示所述第一 UE在每 个周期的第一资源位置上，存在第一 UE广播消息和除所述第一 UE及所述第 二 UE之外的其他 UE的广播消息所发生的碰撞干扰；
所述第一 UE选择所述第二资源位置中的空闲资源位置， 将所述选择的 空闲资源位置作为所述第一 UE在每个周期的第一资源位置。
结合第三个方面， 在第一种可行的实现方式中， 所述第一资源位置和所 述第二资源位置具有不同的时域位置。
结合第三个方面或第三个方面的第一种可行的实现方式， 在第二种可行 的实现方式中，所述第一 UE在每个周期的第二资源位置检测第二 UE发送的 第二车辆信息的消息， 包括：
当所述第一 UE在每个周期第二资源位置上，检测到第二 UE发送的第二 车辆信息的消息时， 所述第一 UE添加非空闲标识， 所述非空闲标识用于指 示所述第二资源位置为非空闲资源位置； 和 /或，
当所述第一 UE在每个周期的第二资源位置上，未检测到第二 UE发送的 第二车辆信息消息时， 所述第一 UE添加空闲标识， 所述空闲标识用于指示 所述第二资源位置为空闲资源位置。
结合第三个方面或第三个方面上述任意一种可行的实现方式， 在第三种 可行的实现方式中， 在所述第一 UE在每个周期的第二资源位置上， 检测第 二 UE发送的第二车辆信息的消息之后， 还包括：
所述第一 UE判断所述第二车辆信息的消息所对应的所述第二资源位置 上， 是否存在广播消息的碰撞干扰；
若确定所述第二资源位置存在广播消息的碰撞干扰， 则在所述第一车辆 信息的消息中， 添加第二碰撞标识， 在下一个周期的第一资源位置上， 广播 所述添加二碰撞标识的第一车辆信息的消息， 所述第二碰撞标识用于指示在 所述第二资源位置存在广播消息的碰撞干扰。
结合第三个方面或第三个方面的第三种可行的实现方式， 在第四种可行 的实现方式中， 所述第一 UE判断所述第二车辆信息消息对应的所述第二资 源位置上， 是否存在广播消息的碰撞干扰包括：
所述第一 UE判断所述第二车辆信息的消息满足如下第一条件和第二条 件时， 则所述第一 UE确定所述第二车辆信息消息所对应的所述第二资源位 置上存在广播消息的碰撞干扰；
其中， 所述第一条件为所述第一 UE检测在所述第二资源位置的干扰超 过干扰阈值；
所述第二条件为所述第一 UE确定成功解码所述第二资源位置上的第二 车辆信息的消息， 并且在成功解码之后的 k个周期均无法解码所述第二资源 位置上的第二车辆信息的消息， 所述 k为正整数。
结合第三个方面或第三个方面的第四种可行的实现方式， 在第五种可行 的实现方式中， 所述第一 UE判断所述第二车辆信息的消息对应的所述第二 资源位置上不存在广播消息的碰撞干扰， 包括：
所述第一 UE判断所述第二车辆信息的消息满足下述任一条件时， 则所 述第一 UE确定所述第二车辆信息消息对应的所述第二资源位置上不存在广 播消息的碰撞干扰； 其中， 第三条件： 为所述第一 UE检测在所述第二资源位置的干扰未超 过所述干扰阈值；
第四条件： 为所述第一 UE确定没有成功解码所述第二资源位置上的第 二车辆信息消息；
第五条件： 为若所述第一 UE确定成功解码所述第二资源位置上的第二 车辆信息消息， 在成功解码之后的 k个所述周期中至少一个所述周期内成功 解码所述第二资源位置上的第二车辆信息消息。
结合第三个方面或第三个方面上述任意一种可行的实现方式， 在第六种 可行的实现方式中， 所述第一车辆信息的消息还包含扩展指示， 所述扩展指 示用于指示在所述第一 UE在每个周期的第一资源位置以及至少一个所述空 闲资源位置上广播所述第一车辆信息的消息。
结合第三个方面或第三个方面上述任意一种可行的实现方式， 在第七种 可行的实现方式中， 所述承载所述第一 UE的车辆的运行信息包含如下任意 一种或组合的参数： 所述承载所述第一 UE的车辆的位置信息、 所述承载所 述第一 UE的车辆的速度信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的方向信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的加速度信息、 所述承载所述第一 UE的车辆 的车型信息。
本实施例提供的车辆广播信息的发送装置及方法， 采用了相邻车辆承 载的 UE协助解除资源碰撞的技术方案， 具体的， 通过车辆广播信息的发 送装置在每个周期的第一资源位置广播第一车辆信息的消息， 第一车辆信息 的消息至少包含承载第一 UE的车辆的运行信息； 车辆广播信息的发送装置 在每个周期的第二资源位置检测第二 UE发送的第二车辆信息的消息， 第二 车辆信息的消息至少包含承载第二 UE的车辆的运行信息和第一碰撞标识， 第一碰撞标识用于指示第一 UE在每个周期的第一资源位置上，存在第一 UE 广播消息和除第一 UE及第二 UE之外的其他 UE的广播消息所发生的碰撞干 扰； 车辆广播信息的发送装置选择所述第二资源位置中的空闲资源位置， 将 选择的空闲资源位置作为第一 UE在每个周期的第一资源位置。
解决了现有技术中， 相同区域内的车辆在广播自身车辆信息的消息时， 无法获知其车辆信息的消息是否与相邻车辆所广播的消息发生了碰撞干扰， 导致广播消息无法正常传输， 进而降低了行车安全的技术问题。
因此，与现有技术相比，本发明提供的车辆广播信息的发送装置及方法， 能够通过在广播车辆信息的消息中添加碰撞标识， 以使发生碰撞干扰的车辆 选择没有碰撞干扰的空闲资源位置， 用以广播车辆信息的消息。 降低消息碰 撞， 保证车辆成功接收周围车辆的广播消息， 从而提高行车安全。 附图说明 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对 实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍， 显而易见 地， 下面描述中的附图是本发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员 来讲， 在不付出创造性劳动性的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的 附图。
图 1为本发明实施例提供的一种物理资源划分方式示意图；
图 2 为本发明实施例提供的一种车辆广播信息的发送装置的结构示意 图；
图 3为本发明实施例提供的物理资源碰撞示意图；
图 4为本实施例提供的一种物理资源碰撞与资源重选示意图； 图 5为本发明实施例提供的资源碰撞指示帧格式示意图；
图 6为本发明实施例提供的资源扩展示意图；
图 7为本发明实施例提供的一种收发数据的示意图；
图 8为本发明实施例提供的一种车辆广播信息的发送装置结构示意图； 图 9 为本发明实施例提供的一种车辆广播信息的发送方法的流程示意 图；
图 10为本发明实施例提供的一种车辆广播信息的发送方法的流程示意 图；
图 11为本发明实施例提供的一种车辆广播信息的发送方法的流程示意 图；
图 12为本发明实施例提供的车辆信息消息 CAM消息广播与资源位置选 择流程示意图。 具体实施方式
为使本发明实施例的目的、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合本 发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描 述， 显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提 下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。
现有技术中， 车联网的每个车辆以 l~10Hz为周期广播自己的车辆信 息消息， 例如， CAM消息， 即每毫秒可能出现多达 10辆车需要广播车辆 信息消息的情况， 现有技术的车辆进行广播时， 无法获知周围车辆的广播 是否与自己发生了碰撞干扰， 大大影响了广播消息的传输， 由于无法及时 获知周围车辆的运行信息， 从而提高了行车的危险性。 本发明实施例下文 提供一种车辆广播信息的发送装置、 方法， 以减小消息的碰撞。 下面参照 具体实施例对车辆广播信息的发送装置、 方法进行说明。
图 1为本发明实施例提供的一种物理资源划分方式示意图，参照图 1， 本实施例采用一块儿专用无线频谱资源传输车辆信息消息。 该资源可以是 频率上的 lOMhz (或 20Mhz ) —块儿频谱， 并对资源进行分割， 如在时间 轴上以 1ms为粒度， 频率轴上以 60khz为粒度划分所给的频率资源， 即得 到如下所示的频率资源网格。
每个车辆可以基于资源选择算法， 选择其中一个资源位置 （网格） 广 播自己的车辆信息消息 （如无特殊说明， 下文均以 CAM消息为例） ， 这样 可以保证每辆车在 100ms的时间区间内都有自己 CAM消息的独立资源， 满足系统需求。
初始资源选择算法可以为简单的随机选择， 即先监听可用的 CAM资 源， 然后随机选择其中一个。
进一歩地， 按照现有的物理层设计的技术能力， 20Mhz带宽下可以提 供 12Mbps的数据速率， 即每毫秒 1500BYTE的传输能力， 如果每个毫秒 传输 20个用户的 CAM数据，则每个用户有 75BYTE的物理层传输资源可 以使用， 则 50ms可以传输 1000个用户的数据， 数据包头的开销如果以
10个字节来计算， 仍然留有 65个字节的空间可以传输数据。 可以看出， 在理论上这种设计可以容纳上千的用户量。当然，也可以适当减少用户量， 提高分配给单个用户的数据传输资源。
图 2 为本发明实施例提供的一种车辆广播信息的发送装置的结构示意 图， 该装置可以为设置在车辆上的用户设备 UE， 具体的， UE可以为其它 手持移动终端、 车载单元 （On Board Unit, 简称： OBU ) 等； 参照图 2， 该装置包括： 发送模块 100、 处理模块 101、 接收模块 102。
发送模块 100， 用于在每个周期的第一资源位置广播第一车辆信息的消 息， 所述第一车辆信息的消息至少包含承载第一 UE的车辆的运行信息； 需要说明的是， 本实施例的车辆广播信息的发送装置为第一 UE。
对应周期的资源位置是以时间和频率刻画的物理量， 即为在某个时间范 围上的某一段儿频率资源； 如位于 l l~12ms， 持续时间为 lms , 频率为 60~120khz的一块儿资源。
接收模块 102， 用于在每个周期的第二资源位置上，检测第二 UE发送的 第二车辆信息的消息， 所述第二车辆信息的消息至少包含承载所述第二 UE 的车辆的运行信息和第一碰撞标识，所述第一碰撞标识用于指示所述第一 UE 在每个周期的第一资源位置上，存在第一 UE广播消息和除所述第一 UE及所 述第二 UE之外的其他 UE的广播消息所发生的碰撞干扰；
第二资源位置是指在时间上除了自身发送资源所在时间的所有资源， 例 如， 图 3为本发明实施例提供的物理资源碰撞示意图， 如以图 3为例对于车 辆 A来说， 其第二资源位置可以包括 B， F， C， K等， 但是不包含 D， 因为 D同 A在同一时域位置占用了传输资源。 需要说明的是， 其他 UE指的是除 了第一 UE和第二 UE之外的第三方 UE， 其他 UE可以是一个或多个， 其他 UE也在第一资源位置上广播其车辆信息的消息，从而导致与第一 UE的碰撞 干扰， 参照图， 对于车辆 0来说， 车辆 P和 Q即为其他 UE。
具体的， 参照图 3， 如果多个 UE选择了同一个资源位置就有可能发生 碰撞， 如图 3所示的 0， P， Q三辆车都选择了同一个资源位置广播自己 的 CAM消息， 所以三辆车发生了资源碰撞， 但是由于每个 UE彼此发送 CAM消息时候都不接收该资源位置的传输， 因此单独依靠 0， P， Q三个 UE 难以发现该碰撞问题。 目前无线通信设备的射频能力要求在同一段频 带内 UE仅发送数据， 或者仅接收数据， 无法同时即发送又接收数据。 因 此， 图 3中 A和 D两个 UE均无法接收到对方发送的 CAM消息。
具体的， 本实施例采用相邻车辆承载的 UE协助解除资源碰撞的方式 解决上述消息碰撞的问题， 由于每个第一 UE在发送自己的 CAM消息， 还 必须监听第二 UE (第二 UE的个数可以是一个也可以是多个）发送的 CAM 消息（同一时间发送的例外，无法在发送的同时接收第二 UE发送的 CAM 消息） 。 如图 3中的 A， B， C， K四部车辆上的 UE均可监听到斜线填充 的资源位置处发生碰撞， 则在接下来的周期中 （可以以 100ms为周期， 或 者 10ms为周期） A， B， C， K中某一个或者某几个广播通知该资源位置 处发生碰撞干扰， 相应的 0， P， Q检测到该通知消息后即知道自己与除 所述第一 UE及所述第二 UE之外的其他 UE选择了同一资源位置进行了广 播， 则采用一定的资源重选算法， 选择其它空闲的资源位置继续广播自己 的 CAM消息。 简单的资源重选算法可以为， UE检测 CAM资源， 寻找到 其中的空闲资源， 在需要资源重选时随机选择其中的一个或者几个作为自 己的传输资源。
图 4为本实施例提供的一种物理资源碰撞与资源重选示意图。 参照图 4， 0， P， Q三个车辆承载的 UE在检测周期性 CAM消息时会发现很多空 闲的资源位置， 在资源位置重选的过程中即可选择这些新的资源位置。
处理模块 101， 用于选择所述第二资源位置中的空闲资源位置， 将所述 选择的空闲资源位置作为所述第一 UE在每个周期的第一资源位置。
本实施例提供的车辆广播信息的发送装置，通过发送模块在每个周期的 第一资源位置广播第一车辆信息的消息， 第一车辆信息的消息至少包含承载 第一 UE的车辆的运行信息； 接收模块在每个周期的第二资源位置检测第二 UE发送的第二车辆信息的消息， 第二车辆信息的消息至少包含承载第二 UE 的车辆的运行信息和第一碰撞标识， 第一碰撞标识用于指示第一 UE在每个 周期的第一资源位置上，存在第一 UE广播消息和除第一 UE及第二 UE之外 的其他 UE的广播消息所发生的碰撞干扰； 处理模块选择所述第二资源位置 中的空闲资源位置， 将选择的空闲资源位置作为第一 UE在每个周期的第一 资源位置。实现了降低消息碰撞，保证车辆成功接收周围车辆的广播消息， 从而提高行车安全。
优选的， 所述第一资源位置和所述第二资源位置具有不同的时域位置。 需要说明的是， 所述第二资源位置的个数可以是一个也可以是多个， 其 与第一资源位置区别在于， 第一资源位置与第一 UE具有对应的关系， 即针 对每一个第一 UE来说， 都对应至少一个第一资源位置， 而除了第一资源位 置外， 其他的资源位置对于该第一 UE均为第二资源位置。
进一歩地， 所述处理模块 101， 具体用于当所述接收模块 102在每个周 期第二资源位置上， 检测到第二 UE发送的第二车辆信息的消息时， 添加非 空闲标识， 所述非空闲标识用于指示所述第二资源位置为非空闲资源位置； 和 /或，
当所述接收模块 102在每个周期的第二资源位置上， 未检测到第二 UE 发送的第二车辆信息消息时， 添加空闲标识， 所述空闲标识用于指示所述第 二资源位置为空闲资源位置。
进一歩地， 如果有多个 UE在同一个覆盖范围内使用了同一个资源位 置广播自己的 CAM 消息就会造成碰撞干扰， 除所述第一 UE及所述第二 UE之外的其他 UE会由于干扰而无法成功接收任何一个 CAM消息。 如何 发现碰撞， 知道自己在某个资源位置上接收失败是由于碰撞造成的， 而不 是其它原因造成的， 是一个进一歩需要解决的问题。
针对如何判断无法正常接收消息是由于资源碰撞干扰导致的， 下面给 出几种可行的方式加以解决：
所述处理模块 101， 还用于所述接收模块 102在每个周期的第二资源位 置上， 检测第二 UE发送的第二车辆信息的消息之后， 判断所述第二车辆信 息的消息所对应的所述第二资源位置上， 是否存在广播消息的碰撞干扰； 若 确定所述第二资源位置存在广播消息的碰撞干扰， 则在所述第一车辆信息的 消息中， 添加第二碰撞标识， 在下一个周期的第一资源位置上， 广播所述添 加二碰撞标识的第一车辆信息的消息， 所述第二碰撞标识用于指示在所述第 二资源位置存在广播消息的碰撞干扰。
需要说明的是， 上文仅为说明处理模块 101具有判断第二 UE在第二资 源位置广播的消息是否存在碰撞干扰的功能， 显然第二 UE或者除所述第一 UE及所述第二 UE之外的其他 UE也具有这样的功能， 此处不再赘述。
可能存在的情形是， 多个车辆同时发现了一个资源位置发生了碰撞， 每 个车辆随机的选择是否发送第二碰撞标识， 如在 0~10之间随机生成一个数， 如果生成的数大于 6就发送第二碰撞标识， 这样可以有效控制发送碰撞标识 的 UE的数量， 降低资源浪费。
进一歩地， 所述处理模块 101， 具体用于判断所述第二车辆信息的消息 满足如下第一条件和第二条件时， 则确定所述第二车辆信息消息所对应的所 述第二资源位置上存在广播消息的碰撞干扰；
其中， 所述第一条件为所述处理模块 101检测在所述第二资源位置的干 扰超过干扰阈值；
具体的， 由于该资源位置处有多个车辆同时广播 CAM 消息， 导致了 强干扰， 这种情况， 只要检测到干扰超过阈值就能说明发生了碰撞。
所述第二条件为所述处理模块 101确定成功解码所述第二资源位置上的 第二车辆信息的消息， 并且在成功解码之后的 k个周期均无法解码所述第二 资源位置上的第二车辆信息的消息， 所述 k为正整数。
具体的， 第二条件所要排出的干扰原因主要为： 接收车辆自身的问题， 包括无线信道的变化、 周边环境的变化、 以及自己的接收机检测灵敏度等 原因导致的干扰。 因此， 如果在某个资源位置处成功解码了一个 CAM广 播消息， 此后连续 K个周期无法在该资源位置处解码成功 CAM消息， 则 认为该资源位置可能发生了碰撞或者是接收 UE离开了发送 UE的覆盖区， 而不是接收机本身的问题或者接收信道的问题。 而对于接收 UE离开了发 送 UE的覆盖区的原因， 只要基于条件一的方式加以判断就可以排除， 即 只要接收 UE还能检测到该第二资源位置的干扰， 则说明未离开发送 UE的 覆盖区。 其中， K为经验值， 可以根据不同的系统和用户需求预先设置。
所以， 当以上两种条件都满足时， 就可以判定一个资源位置是由于多个 车辆在同一资源位置广播造成了互干扰。 虽然本实施例仅给出上述第一条件 和第二条件， 显然， 还可以增加或替换其他可行的判定条件来提高判断的准 确性， 需要说明的是， 其他判定条件也应属于本发明实施例的保护范围。
发现资源碰撞的车辆要辅助解除碰撞， 具体方式为： 在自己广播的 CAM 消息中携带指定资源位置的碰撞标识，碰撞标识该资源位置发生了碰撞干扰， 一个 UE同时可以指定多个资源位置发生了碰撞干扰。 图 5为本发明实施例 提供的资源碰撞指示帧格式示意图， 参照图 5， 给出了可能采用的数据帧格 式。
在包头预留一下扩展域， 如图 5的上半部分所示， 扩展域是由 lbit表示 的， 如果该 bit为 1则指示后面有碰撞标识， 如果物理资源的个数为 1024个， 则需要 lObit来指示任意一个发生碰撞的资源位置；碰撞标识后面还会再跟一 个扩展域， 如果该数值为 1， 则表示后面还有碰撞标识； 如果为 0， 则标识后 面是数据帧。 通过这种方式可以指示多个碰撞位置。
当然， 还可以采用图 5下半部分示出的方案 2来设计， 即扩展域明确指 示后续有多少碰撞标识。 方案 2相比方案 1， 在没有需要汇报碰撞的情况也 需要携带多个扩展域 bit, 资源略有浪费。 方案 1更加节省资源。
进一歩地， 所述处理模块 101， 具体还用于判断所述第二车辆信息的消 息满足下述任一条件时， 则确定所述第二车辆信息消息对应的所述第二资源 位置上不存在广播消息的碰撞干扰；
其中， 第三条件： 所述处理模块 101检测在所述第二资源位置的干扰未 超过所述干扰阈值；
第四条件： 所述处理模块 101确定没有成功解码所述第二资源位置上的 第二车辆信息消息；
具体的， 第三条件与上述第一条件对应， 当不满足第一条件时， 即表示 满足第三条件。
第五条件： 若所述处理模块 101确定成功解码所述第二资源位置上的第 二车辆信息消息， 在成功解码之后的 k个所述周期中至少一个所述周期内成 功解码所述第二资源位置上的第二车辆信息消息。
具体的， 第四条件与第五条件和上述第二条件对应， 当判断不满足第二 条件时， 就可能出现第四条件的情况或第五条件的情况。
优选的， 未来的车辆可能寄希望于广播更多数据， 但是每个车辆只能获 得一个资源位置传输数据， 虽然满足了当前需求但是扩展能力不够。 换句话 说， 业界希望一个 UE同时使用 2~3个或者更多的资源位置， 因此需要一种 相应的扩展方案。
优选地， 所述第一车辆信息的消息还包含扩展指示， 所述扩展指示用于 指示在所述发送模块 100在每个周期的第一资源位置以及至少一个所述空闲 资源位置上广播所述第一车辆信息的消息。
可以考虑完全使用现有机制， 图 6为本发明实施例提供的资源扩展示意 图， 参照图 6， 承载在车辆 A上的 UE占用了一个资源位置， 但是还需要再 使用一个资源位置 （斜线填充的资源位置） ， 则 A在自己的头部加上一个指 示， 告知接收到 A的 UE后续斜线填充的资源位置依然是 A的资源位置； 同 时也可以允许原有的资源位置和斜线填充的资源位置可以单独解码， 在斜线 填充的资源位置上传输的数据仅是对原有的资源位置上的数据的扩充， 解码 不出来也不太影响基本的通信需求。
优选地， 由前面所述， 在一个资源位置处 UE无法在发送的同时接收其 它 UE的 CAM消息， 即如图 6中的 UE 1无法监听 2,3， ··· ···， 20广播的消 息， 因此需要设计新的方式来使 UE可以接收到所有的 CAM消息广播。 图 7 为本发明实施例提供的一种收发数据的示意图， 参照图 7所示， 以 100ms为 周期的 CAM消息广播为例， 可以在时间上分成两个 50ms的子周期， 在第一 个子周期 UE竞争到一个资源位置广播自己的 CAM消息； 在第二个子周期 UE会映射到一个新的资源位置重复广播自己的 CAM消息， 如采用简单的行 到列的映射， 或者列到行的映射。这个过程要求行的个数不能少于列的个数， 即如图中时间上分成 50个资源， 频率上分成 20个资源， 频率资源不能多于 时间资源个数， 否则将无法保证过去时间重叠的数据在第二个子周期时间不 重叠。
有些应用场景中车辆可能会在业务信道广播一些业务消息， 同时需要通 过某种方式告知周围车辆。 一种可能的方式是通过 CAM消息中携带业务通 知， 通知给周围车辆自己的业务信道的信息， 以便其它车辆跳转到业务信道 接收该消息。 当然还存在一些业务专用节点， 如路边的收费站等， 我们可以 预留一些 CAM资源作为这些节点的业务公告资源。
可选地， 所述承载所述第一 UE的车辆的运行信息包含如下任意一种或 组合的参数： 所述承载所述第一 UE的车辆的位置信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的速度信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的方向信息、 所述承 载所述第一 UE的车辆的加速度信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的车型 信息。 上述运行信息仅作为示例示出， 本发明实施例对于 UE的车辆的运 行信息具体内容不作限定。
图 8为本发明实施例提供的一种车辆广播信息的发送装置结构示意图， 该装置可以为设置在车辆上的用户设备 UE, 具体的， UE可以为其它手持 移动终端、 车载单元 OBU等； 参照图 8， 该装置包括： 处理器 200、 存储 器 201、 总线 202和射频电路 203 ; 所述存储器 201用于存储计算机执行 指令， 所述处理器 200、 所述存储器 201和所述射频电路 203通过所述总 线 202连接， 当所述装置运行时， 所述处理器 200执行所述存储器 201存 储的所述计算机执行指令。
其中， 处理器 200能够执行图 2所示处理模块 101的全部功能射频电 路 203能够执行图 2所示发送模块 100和接收模块 102的全部功能。 显然 图 8所示车辆广播信息的发送装置能够实现图 2对应实施例的技术效果， 此处不再赘述。
图 9 为本发明实施例提供的一种车辆广播信息的发送方法的流程示意 图， 该方法的执行主体为设置在车辆上的用户设备 UE, 具体的， UE可以 为其它手持移动终端、 车载单元 OBU等， 需要说明的是， 该 UE可以采 用图 2或图 8所示车辆广播信息的发送装置的结构， 并去执行图 2或图 8 对应实施例的功能， 实现相应的效果。 参照图 9， 该方法包括如下歩骤： 歩骤 100、第一用户设备 UE在每个周期的第一资源位置广播第一车辆信 息的消息， 所述第一车辆信息的消息至少包含承载所述第一 UE的车辆的运 行信息；
对应周期的资源位置是以时间和频率刻画的物理量， 即为在某个时间范 围上的某一段儿频率资源； 如位于 l l~12ms， 持续时间为 lms , 频率为
60~120khz的一块儿资源。
歩骤 101、 所述第一 UE在每个周期的第二资源位置上， 检测第二 UE发 送的第二车辆信息的消息， 所述第二车辆信息的消息至少包含承载所述第二 UE的车辆的运行信息和第一碰撞标识，所述第一碰撞标识用于指示所述第一
UE在每个周期的第一资源位置上， 存在第一 UE广播消息和除所述第一 UE 及所述第二 UE之外的其他 UE的广播消息所发生的碰撞干扰；
第二资源位置是指在时间上除了自身发送资源所在时间的所有资源， 具 体事例可以参照上文， 此处不再赘述。 需要说明的是， 其他 UE指的是除了 第一 UE和第二 UE之外的第三方 UE，其他 UE可以是一个或多个，其他 UE 也在第一资源位置上广播其车辆信息的消息， 从而导致与第一 UE的碰撞干 扰。
具体的， 参照图 3， 如果多个 UE选择了同一个资源位置就有可能发生 碰撞， 如图 3所示的 0， P， Q三辆车都选择了同一个资源位置广播自己 的 CAM消息， 所以三辆车发生了资源碰撞， 但是由于每个 UE彼此发送 CAM消息时候都不接收该资源位置的传输， 因此单独依靠 0， P， Q三个 UE 难以发现该碰撞问题。 目前无线通信设备的射频能力要求在同一段频 带内 UE仅发送数据， 或者仅接收数据， 无法同时即发送又接收数据。 因 此， 图 3中 A和 D两个 UE均无法接收到对方发送的 CAM消息。
歩骤 102、所述第一 UE选择所述第二资源位置中的空闲资源位置，将所 述选择的空闲资源位置作为所述第一 UE在每个周期的第一资源位置。
具体的， 歩骤 101与歩骤 102， 采用相邻车辆承载的 UE协助解除资源 碰撞的方式解决上述消息碰撞的问题， 由于每个第一 UE 在发送自己的 CAM消息同时还必须监听第二 UE (第二 UE的个数可以是一个也可以是 多个） 发送的 CAM消息 （同一时间发送的例外， 无法在发送的同时接收 第二 UE发送的 CAM消息） 。 如图 3中的 A， B， C， K均可监听到斜线 填充的资源位置处发生碰撞，则在接下来的周期中（可以以 100ms为周期， 或者 10ms为周期） A， B， C， K中某一个或者某几个广播通知该资源位 置处发生碰撞干扰， 相应的 0， P， Q检测到该通知消息后即知道自己与 除所述第一 UE及所述第二 UE之外的其他 UE选择了同一资源位置进行了 广播， 则采用一定的资源重选算法， 选择其它空闲的资源位置继续广播自 己的 CAM消息。 简单的资源重选算法可以为， UE检测 CAM资源， 寻找 到其中的空闲资源， 在需要资源重选时随机选择其中的一个或者几个作为 自己的传输资源。
参照图 4， 0， P， Q三个车辆承载的 UE在检测周期性 CAM消息时会发现 很多空闲的资源位置，在资源位置重选的过程中即可选择这些新的资源位置。
本实施例提供的车辆广播信息的发送方法， 通过第一用户设备 UE在每 个周期的第一资源位置广播第一车辆信息的消息， 第一车辆信息的消息至少 包含承载第一 UE的车辆的运行信息；第一 UE在每个周期的第二资源位置检 测第二 UE发送的第二车辆信息的消息， 第二车辆信息的消息至少包含承载 第二 UE的车辆的运行信息和第一碰撞标识，第一碰撞标识用于指示第一 UE 在每个周期的第一资源位置上， 存在第一 UE广播消息和除第一 UE及第二 UE之外的其他 UE的广播消息所发生的碰撞干扰； 第一 UE选择所述第二资 源位置中的空闲资源位置， 将选择的空闲资源位置作为第一 UE在每个周期 的第一资源位置。 实现了降低消息碰撞， 保证车辆成功接收周围车辆的广 播消息， 从而提高行车安全。
优选的， 所述第一资源位置和所述第二资源位置具有不同的时域位置。 需要说明的是， 所述第二资源位置的个数可以是一个也可以是多个， 其 与第一资源位置区别在于， 第一资源位置与第一 UE具有对应的关系， 即针 对每一个第一 UE来说， 都对应至少一个第一资源位置， 而除了第一资源位 置外， 其他的资源位置对于该 UE均为第二资源位置。
进一歩地， 在图 9的基础上， 图 10为本发明实施例提供的一种车辆广 播信息的发送方法的流程示意图， 参照图 10， 为了能够识别第二资源位置 中那些是空闲资源位置， 以便后续第一 UE选择空闲资源位置作为第一 UE 在每个周期的第一资源位置， 歩骤 101可以具有如下可行的方式：
歩骤 101a、当所述第一 UE在每个周期第二资源位置上，检测到第二 UE 发送的第二车辆信息的消息时， 所述第一 UE添加非空闲标识， 所述非空闲 标识用于指示所述第二资源位置为非空闲资源位置； 和 /或， 当所述第一 UE 在每个周期的第二资源位置上， 未检测到第二 UE发送的第二车辆信息消息 时， 所述第一 UE添加空闲标识， 所述空闲标识用于指示所述第二资源位置 为空闲资源位置。
进一歩地， 如果有多个 UE在同一个覆盖范围内使用了同一个资源位 置广播自己的 CAM 消息就会造成碰撞干扰， 除所述第一 UE及所述第二 UE之外的其他 UE会由于干扰而无法成功接收任何一个 CAM消息。 如何 发现碰撞， 知道自己在某个资源位置上接收失败是由于碰撞造成的， 而不 是其它原因造成的， 是一个进一歩需要解决的问题。
针对如何判断无法正常接收消息是由于资源碰撞干扰导致的， 下面给 出几种可行的方式加以解决。 在图 9或图 10的基础上， 图 11为本发明实 施例提供的一种车辆广播信息的发送方法的流程示意图， 参照图 11， 在歩 骤 101之后， 还包括如下歩骤：
歩骤 103、所述第一 UE判断所述第二车辆信息的消息所对应的所述第二 资源位置上， 是否存在广播消息的碰撞干扰；
歩骤 104、 若确定所述第二资源位置存在广播消息的碰撞干扰， 则在所 述第一车辆信息的消息中， 添加第二碰撞标识， 在下一个周期的第一资源位 置上， 广播所述添加二碰撞标识的第一车辆信息的消息， 所述第二碰撞标识 用于指示在所述第二资源位置存在广播消息的碰撞干扰。
需要说明的是， 歩骤 103与歩骤 104仅为说明第一 UE具有判断第二 UE 在第二资源位置广播的消息是否存在碰撞干扰的功能， 显然第二 UE或者除 所述第一 UE及所述第二 UE之外的其他 UE也具有这样的功能，此处不再赘 述。
可能存在的情形是， 多个车辆同时发现了一个位置发生了碰撞， 每个车 辆随机的选择是否发送第二碰撞标识， 如在 0~10之间随机生成一个数， 如果 生成的数大于 6就发送第二碰撞标识，这样可以有效控制发送碰撞标识的 UE 的数量， 降低资源浪费。
需要说明的是， 图 11所示为在图 10基础上， 显然图 11 中示出的歩骤
103和歩骤 104亦可以在图 9的基础上实现。
具体的， 针对歩骤 103， 一种可行的实现方式为：
歩骤 103a、 所述第一 UE判断所述第二车辆信息的消息满足如下第一条 件和第二条件时， 则所述第一 UE确定所述第二车辆信息消息所对应的所述 第二资源位置上存在广播消息的碰撞干扰；
其中， 所述第一条件为所述第一 UE检测在所述第二资源位置的干扰超 过干扰阈值；
具体的， 由于该资源位置处有多个车辆同时广播 CAM 消息， 导致了 强干扰， 这种情况， 只要检测到干扰超过阈值就能说明发生了碰撞。
所述第二条件为所述第一 UE确定成功解码所述第二资源位置上的第二 车辆信息的消息， 并且在成功解码之后的 k个周期均无法解码所述第二资源 位置上的第二车辆信息的消息， 所述 k为正整数。
具体的， 第二条件所要排出的干扰原因主要为： 接收车辆自身的问题， 包括无线信道的变化、 周边环境的变化、 以及自己的接收机检测灵敏度等 原因导致的干扰。 因此， 如果在某个资源位置处成功解码了一个 CAM广 播消息， 此后连续 K个周期无法在该资源位置处解码成功 CAM消息， 则 认为该资源位置可能发生了碰撞或者是接收 UE离开了发送 UE的覆盖区， 而不是接收机本身的问题或者接收信道的问题。 而对于接收 UE离开了发 送 UE的覆盖区的原因， 只要基于条件一的方式加以判断就可以排除， 即 只要接收 UE还能检测到该非对应资源位置的干扰， 则说明未离开发送 UE 的覆盖区。 其中， K为经验值， 可以根据不同的系统和用户需求预先设置。 所以， 当以上两种条件都满足时， 就可以判定一个资源位置是由于多个 车辆在同一资源位置广播造成了互干扰。 虽然本实施例仅给出上述第一条件 和第二条件， 显然， 还可以增加或替换其他可行的判定条件来提高判断的准 确性， 需要说明的是， 其他判定条件也应属于本发明实施例的保护范围。
发现资源碰撞的车辆要辅助解除碰撞， 具体方式为： 在自己广播的 CAM 消息中携带指定资源位置的碰撞标识，碰撞标识该资源位置发生了碰撞干扰， 一个 UE 同时可以指定多个资源位置发生了碰撞干扰。 可能采用的数据帧格 式参照图 5以及上文图 5对应的实施例。
进一歩地， 所述 UE判断所述第二车辆信息的消息对应的所述第二资源 位置上不存在广播消息的碰撞干扰， 可以通过如下方式实现：
所述第一 UE判断所述第二车辆信息的消息满足下述任一条件时， 则所 述第一 UE确定所述第二车辆信息消息对应的所述第二资源位置上不存在广 播消息的碰撞干扰；
其中， 第三条件： 所述第一 UE检测在所述第二资源位置的干扰未超过 所述干扰阈值；
具体的， 第三条件与上述第一条件对应， 当不满足第一条件时， 即表示 满足第三条件。
第四条件： 所述第一 UE确定没有成功解码所述第二资源位置上的第二 车辆信息消息；
第五条件： 若所述第一 UE确定成功解码所述第二资源位置上的第二车 辆信息消息， 在成功解码之后的 k个所述周期中至少一个所述周期内成功解 码所述第二资源位置上的第二车辆信息消息。
具体的， 第四条件与第五条件和上述第二条件对应， 当判断不满足第二 条件时， 就可能出现第四条件的情况或第五条件的情况。
优选的， 未来的车辆可能寄希望于广播更多数据， 但是每个车辆只能获 得一个资源位置传输数据， 虽然满足了当前需求但是扩展能力不够。 换句话 说， 业界希望一个 UE同时使用 2~3个或者更多的资源位置， 因此需要一种 相应的扩展方案。
一种可行的方式为： 所述第一车辆信息的消息还包含扩展指示， 所述扩 展指示用于指示在所述第一 UE在每个周期的第一资源位置以及至少一个所 述空闲资源位置上广播所述第一车辆信息的消息。
可以考虑完全使用现有机制， 参照图 6， 承载在车辆 A上的 UE占用了 一个资源位置， 但是还需要再使用一个资源位置 （斜线填充的资源位置） ， 则 A在自己的头部加上一个指示， 告知接收到 A的 UE后续斜线填充的资源 位置依然是 A的资源位置； 同时也可以允许原有的资源位置和斜线填充的资 源位置可以单独解码， 在斜线填充的资源位置上传输的数据仅是对原有的资 源位置上的数据的扩充， 解码不出来也不太影响基本的通信需求。
优选地， 由前面所述， 在一个资源位置处 UE无法在发送的同时接收其 它 UE的 CAM消息， 即如图 6中的 UE 1无法监听 2,3， ··· ···， 20广播的消 息， 因此需要设计新的方式来使 UE可以接收到所有的 CAM消息广播。 图 7 为本发明实施例提供的一种收发数据的示意图， 参照图 7所示， 以 100ms为 周期的 CAM消息广播为例， 可以在时间上分成两个 50ms的子周期， 在第一 个子周期 UE竞争到一个资源位置广播自己的 CAM消息； 在第二个子周期 UE会映射到一个新的资源位置重复广播自己的 CAM消息， 如采用简单的行 到列的映射， 或者列到行的映射。这个过程要求行的个数不能少于列的个数， 即如图中时间上分成 50个资源， 频率上分成 20个资源， 频率资源不能多于 时间资源个数， 否则将无法保证过去时间重叠的数据在第二个子周期时间不 重叠。
有些应用场景中车辆可能会在业务信道广播一些业务消息， 同时需要通 过某种方式告知周围车辆。 一种可能的方式是通过 CAM消息中携带业务通 知， 通知给周围车辆自己的业务信道的信息， 以便其它车辆跳转到业务信道 接收该消息。 当然还存在一些业务专用节点， 如路边的收费站等， 我们可以 预留一些 CAM资源作为这些节点的业务公告资源。
图 12为本发明实施例提供的车辆信息消息 CAM消息广播与资源位置选 择流程示意图， 参照图 12该流程包括如下歩骤：
歩骤 1、 第一 UE确定是否处在每个周期的第一资源位置的时域位置。 具体的， 若处在该时域位置则执行歩骤 2， 否则执行歩骤 3。
歩骤 2、 第一 UE在第一资源位置广播第一车辆信息的消息。
歩骤 3、 第一 UE标识第二资源位置为空闲资源位置和 /或非空闲资源位 置。
具体的， 第一 UE在标识的过程中， 还可以根据上述第一条件至第五条 件的判断方法， 判断任意一个第二 UE的第二资源位置上是否存在广播消息 的碰撞干扰， 若存在碰撞干扰， 则第一 UE在第一车辆信息的消息中添加第 二碰撞标识， 以指示对应第二 UE在所述第二资源位置存在广播消息的碰撞 干扰， 以便该第二 UE选择其他的空闲资源位置作为第二资源位置。
歩骤 4、 第一 UE判断第一资源位置是否发生碰撞。
具体的，第一 UE检测第二 UE发送的第二车辆信息的消息中是否存在第 一碰撞标识， 若存在第一碰撞标识则说明第一资源位置发生碰撞。
具体的， 若发生碰撞， 则执行歩骤 5， 否则返回歩骤 1。
进一歩地， 针对歩骤 4， 一种可行的实现方式为： 为第一资源位置增加 一个碰撞标识， 该标识可以被置为真或假。 当基于前述的碰撞判断方法确定 第一资源位置发生碰撞时， 则检测该第一资源位置的碰撞标识， 若该碰撞标 识为真， 则直接执行歩骤 5， 若为假， 则将该标识置为真， 再执行歩骤 5。
歩骤 5、 第一 UE判断是否存在所述第二资源位置中的空闲资源位置。 具体的若存在， 则执行歩骤 6， 否则返回歩骤 1。
歩骤 6、 第一 UE选择所述第二资源位置中的空闲资源位置作为第一 UE 在每个周期的第一资源位置。
具体的， 由于每个时域位置的单元，第一 UE要么是广播自己的 CAM消 息， 要么就是在接收其它车辆承载的第二 UE发送的 CAM消息， 如果属于自 己的每个周期的对应资源位置的时域位置到来了， 则第一 UE在该时域位置 上广播自己的 CAM消息， 否则监听第二 UE广播的 CAM消息。 同时， 第一 UE还要检査自己所占据的资源位置上是否发生碰撞， 检査的方法参照上文， 即是第二 UE发现该资源位置 L上发生碰撞后则在第二 UE自己的 CAM消息 中携带资源位置 L碰撞的碰撞标识， 这样选择资源位置 L的第一 UE通过接 收第二 UE发送的 CAM消息就可以知道自己在这个资源位置 L上发生了碰 撞。 在第一 UE发现自己碰撞之后， 会在每个时间单位上寻找可用的空闲资 源位置， 如果在某个时间单位找到 M个空闲资源位置， M大于或等于 1， 第 一 UE可以从中随机选择一个空闲资源位置 K用来广播自己的 CAM消息。
进一歩地， 基于歩骤 4的可行实现方式， 在完成歩骤 6后， 可选地， 可 以将第一资源位置的碰撞标识置为假。
需要说明的是， 上文中所述承载所述第一 UE 的车辆的运行信息包含如 下任意一种或组合的参数： 所述承载所述第一 UE的车辆的位置信息、 所述 承载所述第一 UE的车辆的速度信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的方向 信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的加速度信息、 所述承载所述第一 UE 的车辆的车型信息。上述运行信息仅作为示例示出，本发明实施例对于 UE 的车辆的运行信息具体内容不作限定。
本领域普通技术人员可以理解： 实现上述方法实施例的全部或部分歩骤 可以通过程序指令相关的硬件来完成， 前述的程序可以存储于一计算机可读 取存储介质中， 该程序在执行时， 执行包括上述方法实施例的歩骤； 而前述 的存储介质包括： ROM、 RAM,磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介 质。
最后应说明的是： 以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案， 而非对 其限制； 尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明， 本领域的普通 技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换； 而这些修改或者替换， 并 不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims

权 利 要 求 书
1、 一种车辆广播信息的发送装置， 其特征在于， 包括：
发送模块， 用于在每个周期的第一资源位置广播第一车辆信息的消息， 所述第一车辆信息的消息至少包含承载第一 UE的车辆的运行信息；
接收模块， 用于在每个周期的第二资源位置上， 检测第二 UE发送的第 二车辆信息的消息， 所述第二车辆信息的消息至少包含承载所述第二 UE 的 车辆的运行信息和第一碰撞标识， 所述第一碰撞标识用于指示所述第一 UE 在每个周期的第一资源位置上，存在第一 UE广播消息和除所述第一 UE及所 述第二 UE之外的其他 UE的广播消息所发生的碰撞干扰；
处理模块， 用于选择所述第二资源位置中的空闲资源位置， 将所述选择 的空闲资源位置作为所述第一 UE在每个周期的第一资源位置。
2、 根据权利要求 1所述的装置， 其特征在于， 所述第一资源位置和所述 第二资源位置具有不同的时域位置。
3、 根据权利要求 1或 2所述的装置， 其特征在于， 所述处理模块， 具体 用于当所述接收模块在每个周期第二资源位置上， 检测到第二 UE发送的第 二车辆信息的消息时， 添加非空闲标识， 所述非空闲标识用于指示所述第二 资源位置为非空闲资源位置； 和 /或，
当所述接收模块在每个周期的第二资源位置上， 未检测到第二 UE发送 的第二车辆信息消息时， 添加空闲标识， 所述空闲标识用于指示所述第二资 源位置为空闲资源位置。
4、 根据权利要求 1-3任意一项所述的装置， 其特征在于， 所述处理模块 还用于所述接收模块在每个周期的第二资源位置上， 检测第二 UE发送的第 二车辆信息的消息之后， 判断所述第二车辆信息的消息所对应的所述第二资 源位置上， 是否存在广播消息的碰撞干扰； 若确定所述第二资源位置存在广 播消息的碰撞干扰， 则在所述第一车辆信息的消息中， 添加第二碰撞标识， 在下一个周期的第一资源位置上， 广播所述添加二碰撞标识的第一车辆信息 的消息， 所述第二碰撞标识用于指示在所述第二资源位置存在广播消息的碰 撞干扰。
5、 根据权利要求 4所述的装置， 其特征在于， 所述处理模块， 具体用于 判断所述第二车辆信息的消息满足如下第一条件和第二条件时， 则确定所述 第二车辆信息消息所对应的所述第二资源位置上存在广播消息的碰撞干扰； 其中， 所述第一条件为所述处理模块检测在所述第二资源位置的干扰超 过干扰阈值；
所述第二条件为所述处理模块确定成功解码所述第二资源位置上的第二 车辆信息的消息， 并且在成功解码之后的 k个周期均无法解码所述第二资源 位置上的第二车辆信息的消息， 所述 k为正整数。
6、 根据权利要求 5所述的装置， 其特征在于， 所述处理模块， 具体还用 于判断所述第二车辆信息的消息满足下述任一条件时， 则确定所述第二车辆 信息消息对应的所述第二资源位置上不存在广播消息的碰撞干扰；
第三条件： 所述处理模块检测在所述第二资源位置的干扰未超过所述干 扰阈值；
第四条件： 所述处理模块确定没有成功解码所述第二资源位置上的第二 车辆信息消息；
第五条件： 若所述处理模块确定成功解码所述第二资源位置上的第二车 辆信息消息， 在成功解码之后的 k个所述周期中至少一个所述周期内成功解 码所述第二资源位置上的第二车辆信息消息。
7、 根据权利要求 1-6任意一项所述的装置， 其特征在于， 所述第一车辆 信息的消息还包含扩展指示， 所述扩展指示用于指示在所述发送模块在每个 周期的第一资源位置以及至少一个所述空闲资源位置上广播所述第一车辆信 息的消息。
8、 根据权利要求 1-7任意一项所述的装置， 其特征在于， 所述承载所述 第一 UE的车辆的运行信息包含如下任意一种或组合的参数： 所述承载所述 第一 UE的车辆的位置信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的速度信息、 所 述承载所述第一 UE的车辆的方向信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的加 速度信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的车型信息。
9、 一种车辆广播信息的发送装置， 其特征在于， 包括：
处理器、 存储器、 总线和射频电路； 所述存储器用于存储计算机执行 指令， 所述处理器、 所述存储器和所述射频电路通过所述总线连接， 当所 述装置运行时， 所述处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令； 其中， 所述射频电路， 用于在每个周期的第一资源位置广播第一车辆信 息的消息， 所述第一车辆信息的消息至少包含承载第一 UE的车辆的运行信 息； 还用于在每个周期的第二资源位置上， 检测第二 UE发送的第二车辆信 息的消息， 所述第二车辆信息的消息至少包含承载所述第二 UE的车辆的运 行信息和第一碰撞标识， 所述第一碰撞标识用于指示所述第一 UE在每个周 期的第一资源位置上， 存在第一 UE广播消息和除所述第一 UE及所述第二 UE之外的其他 UE的广播消息所发生的碰撞干扰；
处理器， 用于选择所述第二资源位置中的空闲资源位置， 将所述选择的 空闲资源位置作为所述第一 UE在每个周期的第一资源位置。
10、 一种车辆广播信息的发送方法， 其特征在于， 包括：
第一用户设备 UE在每个周期的第一资源位置广播第一车辆信息的消息， 所述第一车辆信息的消息至少包含承载所述第一 UE的车辆的运行信息； 所述第一 UE在每个周期的第二资源位置上，检测第二 UE发送的第二车 辆信息的消息， 所述第二车辆信息的消息至少包含承载所述第二 UE的车辆 的运行信息和第一碰撞标识， 所述第一碰撞标识用于指示所述第一 UE在每 个周期的第一资源位置上，存在第一 UE广播消息和除所述第一 UE及所述第 二 UE之外的其他 UE的广播消息所发生的碰撞干扰；
所述第一 UE选择所述第二资源位置中的空闲资源位置， 将所述选择的 空闲资源位置作为所述第一 UE在每个周期的第一资源位置。
11、 根据权利要求 10所述的方法， 其特征在于， 所述第一资源位置和所 述第二资源位置具有不同的时域位置。
12、 根据权利要求 10或 11所述的方法， 其特征在于， 所述第一 UE在 每个周期的第二资源位置检测第二 UE发送的第二车辆信息的消息， 包括： 当所述第一 UE在每个周期第二资源位置上，检测到第二 UE发送的第二 车辆信息的消息时， 所述第一 UE添加非空闲标识， 所述非空闲标识用于指 示所述第二资源位置为非空闲资源位置； 和 /或，
当所述第一 UE在每个周期的第二资源位置上，未检测到第二 UE发送的 第二车辆信息消息时， 所述第一 UE添加空闲标识， 所述空闲标识用于指示 所述第二资源位置为空闲资源位置。
13、 根据权利要求 10-12任意一项所述的方法， 其特征在于， 在所述第 一 UE在每个周期的第二资源位置上，检测第二 UE发送的第二车辆信息的消 息之后， 还包括：
所述第一 UE判断所述第二车辆信息的消息所对应的所述第二资源位置 上， 是否存在广播消息的碰撞干扰；
若确定所述第二资源位置存在广播消息的碰撞干扰， 则在所述第一车辆 信息的消息中， 添加第二碰撞标识， 在下一个周期的第一资源位置上， 广播 所述添加二碰撞标识的第一车辆信息的消息， 所述第二碰撞标识用于指示在 所述第二资源位置存在广播消息的碰撞干扰。
14、 根据权利要求 13所述的方法， 其特征在于， 所述第一 UE判断所述 第二车辆信息消息对应的所述第二资源位置上， 是否存在广播消息的碰撞干 扰包括：
所述第一 UE判断所述第二车辆信息的消息满足如下第一条件和第二条 件时， 则所述第一 UE确定所述第二车辆信息消息所对应的所述第二资源位 置上存在广播消息的碰撞干扰；
其中， 所述第一条件为所述第一 UE检测在所述第二资源位置的干扰超 过干扰阈值；
所述第二条件为所述第一 UE确定成功解码所述第二资源位置上的第二 车辆信息的消息， 并且在成功解码之后的 k个周期均无法解码所述第二资源 位置上的第二车辆信息的消息， 所述 k为正整数。
15、 根据权利要求 14所述的方法， 其特征在于， 所述第一 UE判断所述 第二车辆信息的消息对应的所述第二资源位置上不存在广播消息的碰撞干 扰， 包括：
所述第一 UE判断所述第二车辆信息的消息满足下述任一条件时， 则所 述第一 UE确定所述第二车辆信息消息对应的所述第二资源位置上不存在广 播消息的碰撞干扰；
其中， 第三条件： 所述第一 UE检测在所述第二资源位置的干扰未超过 所述干扰阈值；
第四条件： 所述第一 UE确定没有成功解码所述第二资源位置上的第二 车辆信息消息；
第五条件： 若所述第一 UE确定成功解码所述第二资源位置上的第二车 辆信息消息， 在成功解码之后的 k个所述周期中至少一个所述周期内成功解 码所述第二资源位置上的第二车辆信息消息。
16、 根据权利要求 10-15任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述第一 车辆信息的消息还包含扩展指示， 所述扩展指示用于指示在所述第一 UE在 每个周期的第一资源位置以及至少一个所述空闲资源位置上广播所述第一车 辆信息的消息。
17、 根据权利要求 10-16任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述承载 所述第一 UE的车辆的运行信息包含如下任意一种或组合的参数： 所述承载 所述第一 UE的车辆的位置信息、所述承载所述第一 UE的车辆的速度信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的方向信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的 加速度信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的车型信息。
PCT/CN2014/083432 2014-07-31 2014-07-31 一种车辆广播信息的发送装置及方法 WO2016015287A1 (zh)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2014/083432 WO2016015287A1 (zh) 2014-07-31 2014-07-31 一种车辆广播信息的发送装置及方法
EP14898863.7A EP3163916B1 (en) 2014-07-31 2014-07-31 Device and method for sending vehicle broadcast information
BR112017001649A BR112017001649A2 (pt) 2014-07-31 2014-07-31 aparelho e método para enviar informação de transmissão de veículo
CN201480078650.6A CN106465061B (zh) 2014-07-31 2014-07-31 一种车辆广播信息的发送装置及方法
US15/417,787 US9755771B2 (en) 2014-07-31 2017-01-27 Apparatus and method for sending vehicle broadcast information

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2014/083432 WO2016015287A1 (zh) 2014-07-31 2014-07-31 一种车辆广播信息的发送装置及方法

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US15/417,787 Continuation US9755771B2 (en) 2014-07-31 2017-01-27 Apparatus and method for sending vehicle broadcast information

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016015287A1 true WO2016015287A1 (zh) 2016-02-04

Family

ID=55216643

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2014/083432 WO2016015287A1 (zh) 2014-07-31 2014-07-31 一种车辆广播信息的发送装置及方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9755771B2 (zh)
EP (1) EP3163916B1 (zh)
CN (1) CN106465061B (zh)
BR (1) BR112017001649A2 (zh)
WO (1) WO2016015287A1 (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6451464B2 (ja) * 2015-04-02 2019-01-16 株式会社デンソー 衝突回避装置、及び衝突回避システム
US10089869B1 (en) * 2017-05-25 2018-10-02 Ford Global Technologies, Llc Tracking hit and run perpetrators using V2X communication
US11503640B2 (en) * 2017-11-10 2022-11-15 Lg Electronics Inc. Method for transmitting and receiving feedback information, and terminal therefor
CN114867062A (zh) * 2018-02-12 2022-08-05 华为技术有限公司 资源选择的方法和终端设备
DE102018210279A1 (de) * 2018-06-25 2020-01-02 Robert Bosch Gmbh Erstes Endgerät, Verfahren zum Betreiben des ersten Endgeräts, zweites Endgerät und Verfahren zum Betreiben des zweiten Endgeräts
CN110661830B (zh) * 2018-06-29 2022-11-11 中国电信股份有限公司 资源调度方法、装置、车载终端、基站及车联网系统
WO2020107349A1 (zh) * 2018-11-29 2020-06-04 北京小米移动软件有限公司 资源碰撞解决方法、装置及存储介质
CN113347607A (zh) * 2020-08-11 2021-09-03 株式会社电装 车辆间消息处理装置及方法
WO2022041008A1 (zh) * 2020-08-26 2022-03-03 北京小米移动软件有限公司 直连通信方法、直连通信装置及存储介质
CN113727307B (zh) * 2021-10-15 2023-08-15 西安电子科技大学 基于冲突检测与冲突避免联合的车联网资源选择方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103220814A (zh) * 2012-01-21 2013-07-24 电信科学技术研究院 一种避免资源碰撞的方法及设备
CN103684645A (zh) * 2012-09-07 2014-03-26 电信科学技术研究院 一种时隙碰撞的处理方法及装置

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS55137358A (en) * 1979-04-16 1980-10-27 Nissan Motor Co Ltd Controller for automobile
US7164117B2 (en) * 1992-05-05 2007-01-16 Automotive Technologies International, Inc. Vehicular restraint system control system and method using multiple optical imagers
US5046130A (en) * 1989-08-08 1991-09-03 Motorola, Inc. Multiple communication path compatible automatic vehicle location unit
AU2002305426A1 (en) * 2001-05-07 2002-11-18 C3 Trans Systems Llc Autonomous vehicle collision/crossing warning system and method
EP1911653B1 (en) * 2002-06-24 2012-05-02 Denso Corporation Vehicle control information transmission structure, vehicle control device using the transmission structure, and vehicle control simulator using the transmission structure
US20040239268A1 (en) * 2002-11-27 2004-12-02 Grubba Robert A. Radio-linked, Bi-directional control system for model electric trains
KR20050022575A (ko) * 2003-08-27 2005-03-08 주식회사 현대오토넷 차량 충돌방지 경보 시스템
US6985089B2 (en) * 2003-10-24 2006-01-10 Palo Alto Reserach Center Inc. Vehicle-to-vehicle communication protocol
CN1922809A (zh) * 2004-02-25 2007-02-28 西门子公司 组合时分复用信号的方法和装置
JP5180641B2 (ja) * 2008-03-25 2013-04-10 富士重工業株式会社 車両用運転支援装置
JP2010130311A (ja) * 2008-11-27 2010-06-10 Sony Corp 通信装置、通信方法、プログラム、および通信システム
EP2276012B1 (en) * 2009-06-30 2014-08-06 Autotalks Ltd. Method for transmission power control in vehicle-to-vehicle communication
US8233389B2 (en) * 2009-08-19 2012-07-31 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. Method and protocol for congestion control in a vehicular network
CN102225692B (zh) * 2011-04-26 2014-04-02 惠州Tcl移动通信有限公司 机动车防撞方法及其相应的移动终端与防撞系统
KR20140042532A (ko) * 2012-09-28 2014-04-07 한국전자통신연구원 차량 통신을 위한 혼잡 제어 장치 및 방법
US9726016B2 (en) * 2012-11-07 2017-08-08 Minetec Pty Ltd Proximity awareness safety device and system
CN103813469B (zh) * 2012-11-14 2017-02-01 电信科学技术研究院 一种时隙资源的碰撞处理方法及装置
CN103415082B (zh) * 2013-08-09 2017-02-08 北京邮电大学 车载无线通信信道接入方法、基站单元和车载移动终端

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103220814A (zh) * 2012-01-21 2013-07-24 电信科学技术研究院 一种避免资源碰撞的方法及设备
CN103684645A (zh) * 2012-09-07 2014-03-26 电信科学技术研究院 一种时隙碰撞的处理方法及装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3163916A4 *

Also Published As

Publication number Publication date
EP3163916A1 (en) 2017-05-03
EP3163916A4 (en) 2017-07-05
BR112017001649A2 (pt) 2017-11-21
CN106465061A (zh) 2017-02-22
EP3163916B1 (en) 2019-06-19
US20170141861A1 (en) 2017-05-18
CN106465061B (zh) 2019-11-15
US9755771B2 (en) 2017-09-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2016015287A1 (zh) 一种车辆广播信息的发送装置及方法
EP3531647B1 (en) Relay transmission method and associated apparatus and system
CN108702736B (zh) 一种资源调度方法以及终端设备
US9812012B2 (en) Message processing method, in-vehicle terminal, and base station
CN108886769B (zh) 一种通信资源协调方法及装置
CN107005880B (zh) 通信方法、服务器、路侧单元和节点
EP3726866A1 (en) Method and apparatus for selecting communication mode, and vehicle
JP2011120232A (ja) 車両環境に関連するメッセージをブロードキャストするための方法
EP3668210A1 (en) Method and device for configuring wireless resource pool
WO2019196553A1 (zh) 业务的发送、接收方法、装置及存储介质
CN109155986B (zh) 通信方法及终端
WO2014090131A1 (zh) 基于车载网络的安全信息传输方法
KR20100106468A (ko) Ｃｓｍａ／ｃａ 프로토콜에 기초한 통신 네트워크에서의 혼잡 제어
CN109819474B (zh) 车载自组织网络中基于分簇的多优先级mac协议制定方法
CN106331007A (zh) 车联网中告警信息的处理方法及装置
CN106332032B (zh) 车联网业务的处理方法及装置
CN107846708B (zh) V2x数据传输方法及装置
CN103813458A (zh) 一种时隙分配方法及装置
WO2016106640A1 (zh) 资源调度方法、消息发送方法和设备
WO2017041574A1 (zh) 一种资源检测方法及装置
CN112602307A (zh) 第一车辆侧控制单元和用于运行第一车辆侧控制单元的方法
CN107113779A (zh) 一种资源配置方法以及相关设备
WO2022032545A1 (zh) 通信方法及装置
Shankar et al. MAC layer extensions for improved QoS in 802.11 based vehicular ad hoc networks
US20230389054A1 (en) Resource Selection-Type Dependent Prioritization of Resource Pool Utilization

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 14898863

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2014898863

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2014898863

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

REG Reference to national code

Ref country code: BR

Ref legal event code: B01A

Ref document number: 112017001649

Country of ref document: BR

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 112017001649

Country of ref document: BR

Kind code of ref document: A2

Effective date: 20170126