WO2016006956A1 - 자동 비행 장치 및 그 비행제한 제어 방법 - Google Patents

자동 비행 장치 및 그 비행제한 제어 방법 Download PDF

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WO2016006956A1
WO2016006956A1 PCT/KR2015/007166 KR2015007166W WO2016006956A1 WO 2016006956 A1 WO2016006956 A1 WO 2016006956A1 KR 2015007166 W KR2015007166 W KR 2015007166W WO 2016006956 A1 WO2016006956 A1 WO 2016006956A1
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flight
coordinate information
gps coordinate
automatic flight
automatic
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PCT/KR2015/007166
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김형진
김영경
문대진
Original Assignee
김형진
김영경
문대진
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
    • G08B21/0202—Child monitoring systems using a transmitter-receiver system carried by the parent and the child
    • G08B21/0269—System arrangements wherein the object is to detect the exact location of child or item using a navigation satellite system, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B25/00—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems

Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to an automatic flight device and a flight control method for providing a flight restriction (operation prohibition) function of the flight device using a GPS-based.
  • unmanned aerial vehicle automated flight device
  • unmanned aerial vehicle for the purpose of aerial photography, exploration, reconnaissance, etc.
  • unmanned aerial vehicle unmanned aerial vehicle
  • such drones have the advantage of enabling dangerous or difficult tasks to be carried out by humans.
  • An unmanned aerial vehicle is an aircraft with its own power system that uses aerodynamic lift to maintain flight status and is defined as a vehicle designed to be capable of retrieval and reuse.
  • Unmanned aerial vehicles are used in military field as unmanned fighter aircraft used for attack missions by carrying target aircraft or killing weapons for shooting training. Increasingly, the field of application is being used as a vehicle for spraying pesticides in agriculture.
  • Prior art related to the present invention is a flight control device and control method of the unmanned aerial vehicle of Republic of Korea Patent Publication No. 10-2010-0016915 (February 16, 2010).
  • An embodiment of the present invention provides an automatic flight device and a flight limit control method capable of controlling the flight operation in a specific area (non-flight / restricted area, area requiring flight approval) using GPS coordinate information. .
  • An automatic flight apparatus includes a storage unit for storing first GPS coordinate information about a no-fly zone and a restricted-air zone; A measuring unit measuring current GPS coordinate information of the automatic flight device; And a controller configured to compare the current GPS coordinate information with the first GPS coordinate information and prohibit the automatic flight operation of the autopilot device according to the comparison result.
  • an automatic flight apparatus includes: a storage unit which stores first GPS coordinate information about a flight prohibited zone and a flight restricted zone; A measuring unit measuring current GPS coordinate information of the automatic flight device; And a warning unit for comparing the current GPS coordinate information with the first GPS coordinate information and generating a warning signal indicating that the flight prohibited zone or the restricted flight zone is determined according to the comparison result.
  • the automatic flight device controls the automatic flight operation of the automatic flight device based on the first GPS coordinate information according to the generation of the warning signal, so that the automatic flight device stops the flight zone. And a control unit for activating (operating prohibition) and deviating or turning from the restricted flight zone.
  • an automatic flight apparatus includes: a communication unit which transmits the warning signal to an air traffic control center associated with the automatic flight device, and receives a control signal from the air traffic control center in response to the warning signal; And a controller configured to control the automatic flight operation of the automatic flight apparatus based on the received control signal, such that the automatic flight apparatus leaves the flight prohibition zone and the flight restriction zone.
  • the storage unit further stores second GPS coordinate information about an area requiring flight approval, and the controller compares the current GPS coordinate information with the second GPS coordinate information (including barometer information), and compares the result with the comparison result. Accordingly, it is possible to limit the flight altitude of the automatic flight device.
  • the storage unit further stores second GPS coordinate information about an area requiring flight approval, and the warning unit compares the current GPS coordinate information with the second GPS coordinate information, and confirms the flight approval according to the comparison result.
  • a warning signal can be generated to indicate that a zone is required.
  • the automatic flight apparatus controls the flight altitude of the automatic flight apparatus based on the second GPS coordinate information according to the generation of the warning signal, so that the automatic flight apparatus requires the flight approval. It may further include a control unit for flying below a predetermined altitude within the region.
  • an automatic flight apparatus includes: a communication unit which transmits the warning signal to an air traffic control center associated with the automatic flight device, and receives a control signal from the air traffic control center in response to the warning signal; And a controller configured to control a flight altitude of the autopilot based on the received control signal to allow the autopilot to fly below a preset altitude within an area requiring the flight approval.
  • the control unit may release the restriction on the flight in the area requiring the flight approval when the flight approval in the area requiring the flight approval by the agency associated with the flight approval.
  • a method for controlling a flight limitation of an automatic flight apparatus may include storing first GPS coordinate information about a flight prohibited zone and a flight restriction zone in a storage unit of the automatic flight apparatus; Measuring, by the measuring unit of the automatic flight device, current GPS coordinate information of the automatic flight device; Comparing, by the controller of the automatic flight device, the current GPS coordinate information with the first GPS coordinate information; And prohibiting the automatic flight operation of the automatic flight apparatus according to the comparison result in the control unit of the automatic flight apparatus.
  • a method of controlling a flight limitation of an automatic flight apparatus comprising: storing first GPS coordinate information about a flight prohibited zone and a flight restriction zone in a storage unit of the automatic flight apparatus; Measuring, by the measuring unit of the automatic flight device, current GPS coordinate information of the automatic flight device; Comparing, by the warning unit of the automatic flight device, the current GPS coordinate information with the first GPS coordinate information; And generating, by the warning unit of the automatic flight device, a warning signal informing that the flight prohibition zone or the flight restriction zone is determined according to the comparison result.
  • the control may further include the step of causing the automatic flight device to limit the operation (prohibition of operation) and to divert from or turn off from the non-flight zone and the flight restriction zone.
  • Flight control method of the automatic flight device transmits the warning signal to the air traffic control center associated with the automatic flight device in the communication unit of the automatic flight device (in conjunction with a mobile mobile device, the current position Transmitting); Receiving, by the communication unit of the automatic flight device, a control signal from the air traffic control center in response to the warning signal (in conjunction with a mobile mobile device, transmitting a current location); And controlling, by the controller of the automatic flight device, the automatic flight operation of the automatic flight device based on the received control signal, such that the automatic flight device is restricted from the flight prohibition zone and the flight restriction zone (operation prohibition), and It may further comprise the step of deviating, or fennel.
  • a method for controlling a flight limitation of an automatic flight apparatus may further include storing second GPS coordinate information about an area requiring flight approval in the storage unit; Comparing, by the controller, the current GPS coordinate information with the second GPS coordinate information (including barometer information); And limiting, by the controller, the flight altitude of the automatic flight apparatus according to the comparison result.
  • a control method of an automatic flight apparatus further comprising: storing, by the storage unit, second GPS coordinate information about an area requiring flight approval; Comparing, by the warning unit, the current GPS coordinate information with the second GPS coordinate information; And generating, at the warning unit, a warning signal indicating that the area requires the flight approval according to the comparison result.
  • a method for controlling a flight limitation of an automatic flight apparatus may include determining, by the controller of the automatic flight apparatus, the flight altitude of the automatic flight apparatus based on the second GPS coordinate information according to generation of the warning signal.
  • the control may further include allowing the automatic flight device to fly below a preset or approved altitude in the area requiring the flight approval.
  • Flight control method of the automatic flight device transmits the warning signal to the air traffic control center associated with the automatic flight device in the communication unit of the automatic flight device (in conjunction with a mobile mobile device, the current position Receiving a control signal from the air traffic control center in response to the warning signal (in conjunction with a mobile mobile device, transmitting a current location); And controlling, by the control unit of the automatic flight device, the flight altitude of the automatic flight device based on the received control signal, so that the automatic flight device can fly below a preset altitude within an area requiring the flight approval. It may further comprise a step.
  • Flight control method of the automatic flight device is the flight approval in the area that requires the flight approval by the agency (Air Agency, military, military command, water defense command, etc.) associated with the flight approval. If so, the control unit may further include the step of releasing the flight restrictions in the area requiring the flight approval.
  • the agency Air Agency, military, military command, water defense command, etc.
  • the GPS coordinate information to control the flight operation in a specific area (non-flight / restricted area, the area requiring flight approval), by specifying the corresponding to the previously input GPS coordinate information Attempting to operate an automatic flight in a zone automatically disables the automatic flight.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an automatic flight apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating an automatic flight apparatus according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating a control method of an automatic flight apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating a control method of the automatic flight apparatus according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating a control method of the automatic flight apparatus according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a control method of the automatic flight apparatus according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a control method of the automatic flight apparatus according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating a control method of the automatic flight apparatus according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an automatic flight apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the automatic flight apparatus 100 includes a storage unit 110, a measurement unit 120, and a controller 130.
  • the storage unit 110 stores the first GPS coordinate information about the no-fly zone and the no-fly zone. In addition, the storage unit 110 may further store second GPS coordinate information about an area requiring flight approval.
  • the measurement unit 120 measures current GPS coordinate information of the automatic flight apparatus 100. To this end, the measurement unit 120 may use a GPS module (not shown) mounted on the automatic flight device 100.
  • the measurement unit 120 may measure current GPS coordinate information and barometer information (eg, altitude) of the autopilot device 100 using a GPS module and a barometer mounted on the autopilot device 100. have.
  • barometer information eg, altitude
  • the controller 130 compares current GPS coordinate information measured by the measurement unit 120 with first GPS coordinate information stored in the storage unit 110.
  • the controller 130 prohibits or restricts the automatic flight operation of the automatic flight apparatus 100 according to the comparison result.
  • the controller 130 prohibits the automatic flight operation of the automatic flight apparatus 100 when the current GPS coordinate information and the first GPS coordinate information coincide with each other. On the other hand, if the current GPS coordinate information and the first GPS coordinate information does not match, the controller 130 maintains the automatic flight operation of the automatic flight apparatus 100.
  • the controller 130 may compare the current GPS coordinate information with the second GPS coordinate information.
  • the second GPS coordinate information may include barometer information (eg, altitude). Accordingly, the controller 130 may further compare the current barometer information and previously set (stored) barometer information during the comparison.
  • the controller 130 may limit the flight altitude of the automatic flight apparatus 100 according to the comparison result.
  • the controller 130 may limit the flight altitude of the automatic flight apparatus 100, whereas the current GPS coordinate information and the first GPS coordinate information may be limited. If the GPS coordinate information does not match, the flight altitude of the automatic flight apparatus 100 may be maintained without limitation.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating an automatic flight apparatus according to another embodiment of the present invention.
  • the automatic flight device 200 may include a storage unit 210, a measurement unit 220, a warning unit 230, a communication unit 240, and a control unit 250. It may include.
  • the storage unit 210 stores first GPS coordinate information about the no-fly zone and the no-fly zone. In addition, the storage unit 210 may further store second GPS coordinate information about an area requiring flight approval.
  • the measurement unit 220 measures the current GPS coordinate information of the automatic flight device 200. To this end, the measurement unit 220 may use a GPS module (not shown) mounted on the automatic flight device 200.
  • the measurement unit 220 may measure the current GPS coordinate information of the automatic flight apparatus 200 by using the GPS module mounted on the automatic flight apparatus 200.
  • the warning unit 230 compares the current GPS coordinate information with the first GPS coordinate information.
  • the warning unit 230 generates a warning signal indicating that the flight prohibited zone or the restricted flight zone according to the comparison result.
  • the warning unit 230 generates the warning signal when the current GPS coordinate information and the first GPS coordinate information match. On the other hand, if the current GPS coordinate information and the first GPS coordinate information does not match, the warning unit 230 does not generate the warning signal.
  • the warning signal may be implemented as an accessory belonging to the automatic flight device 200, or alternatively, may be implemented as a separate accessory as a sound, a light (for example, an LED), a mobile app, and the like. .
  • the communication unit 240 may transmit the warning signal to an air traffic control center (not shown) associated with the automatic flight device 200 (in conjunction with a mobile mobile device, transmitting a current location).
  • the communication unit 240 may receive a control signal from the air traffic control center in response to the warning signal (in conjunction with a mobile mobile device, transmit a current location).
  • control signal represents a signal for controlling the automatic flight operation of the automatic flight device 200.
  • the controller 250 may control the automatic flight operation of the automatic flight apparatus 200 based on the received control signal. As a result, the controller 250 may guide and control the automatic flight apparatus 200 to deviate from the flight prohibition zone and the flight restriction zone.
  • the controller 250 may control the automatic flight operation of the automatic flight apparatus 200 by communicating with the air traffic control center based on the warning signal.
  • controller 250 controls the automatic flight operation of the autopilot device 200 based on the first GPS coordinate information according to the occurrence of the warning signal, so that the autopilot device 200 Control to deviate from the no-fly zone and the restricted-air zone.
  • the controller 250 may control the automatic flight operation of the automatic flight apparatus 200 by generating a control signal itself in conjunction with the generation of the warning signal.
  • the warning unit 230 may compare the current GPS coordinate information with the second GPS coordinate information.
  • the warning unit 230 may generate a warning signal indicating that the area requires the flight approval according to the comparison result.
  • the warning unit 230 when the current GPS coordinate information and the second GPS coordinate information coincide with each other, the warning unit 230 generates a warning signal indicating that the area requires the flight approval, and the current GPS coordinate information and the second GPS coordinates. If the coordinate information does not match, no warning signal is generated indicating that the area requires the flight approval.
  • control unit 250 controls the flight altitude of the autopilot device 200 based on the second GPS coordinate information, so that the autopilot device 200 requires the flight approval beforehand. It can automatically limit (control) to fly below the set altitude.
  • control unit 250 may release the flight restriction in the area requiring the flight approval, if the flight approval in the area requiring the flight approval by the agency associated with the flight approval.
  • the communication unit 240 may transmit the warning signal to an air traffic control center associated with the automatic flight device 200, and receive a control signal from the air traffic control center in response to the warning signal.
  • the controller 250 controls the flight altitude of the autopilot based on the received control signal, so that the autopilot may fly below a preset altitude within the area requiring the flight approval. Can be.
  • the controller 250 may release the flight restriction in the area requiring the flight approval.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating a control method of an automatic flight apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • step 310 the storage 110 of the automatic flight apparatus 100 stores first GPS coordinate information about a no-fly zone and a flight-restricted zone.
  • the measuring unit 120 of the automatic flight apparatus 100 measures the current GPS coordinate information of the automatic flight apparatus 100 in step 320.
  • step 330 the controller 130 of the automatic flight apparatus 100 compares the current GPS coordinate information with the first GPS coordinate information.
  • the control unit 130 of the autopilot device 100 in step 350 is the automatic flight device Prohibit automatic flight operation of 100.
  • the automatic flight device 100 returns to the step 320 .
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating a control method of the automatic flight apparatus according to another embodiment of the present invention.
  • step 410 the storage unit 210 of the automatic flight apparatus 200 stores first GPS coordinate information regarding a no-fly zone and a flight-restricted zone.
  • step 420 the measuring unit 220 of the automatic flight device 200 measures the current GPS coordinate information of the automatic flight device 200.
  • step 430 the warning unit 230 of the automatic flight apparatus 200 compares the current GPS coordinate information with the first GPS coordinate information.
  • step 450 the warning unit 230 of the automatic flight apparatus 200 prohibits the flight.
  • a warning signal is generated to indicate that the zone or the restricted flight zone.
  • step 460 the control unit 250 of the automatic flight apparatus 200 performs the automatic flight operation of the automatic flight apparatus 200 based on the first GPS coordinate information according to the generation of the warning signal. To control.
  • the automatic flight device 200 is moved out of the no-fly zone and the flight-restricted zone.
  • the automatic flight device 200 returns to the step 420.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating a control method of the automatic flight apparatus according to another embodiment of the present invention.
  • the storage unit 210 of the automatic flight apparatus 200 stores first GPS coordinate information regarding a no-fly zone and a flight-restricted zone.
  • the measuring unit 220 of the automatic flight apparatus 200 measures current GPS coordinate information of the automatic flight apparatus 200.
  • step 530 the warning unit 230 of the automatic flight apparatus 200 compares the current GPS coordinate information with the first GPS coordinate information.
  • the warning unit 230 of the automatic flight apparatus 200 may stop the flight in step 550.
  • a warning signal is generated to indicate that the zone or the restricted flight zone.
  • step 560 the communication unit 240 of the automatic flight device 200 transmits the warning signal to an air traffic control center associated with the automatic flight device 200.
  • step 570 the communication unit 240 of the automatic flight device 200 receives a control signal from the air traffic control center in response to the warning signal.
  • step 580 the control unit 250 of the autopilot device 200 controls the autopilot operation of the autopilot device 200 based on the received control signal, so that the autopilot device is Stay away from no-fly zones and restricted flight zones.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a control method of the automatic flight apparatus according to another embodiment of the present invention.
  • step 610 the storage 110 of the automatic flight apparatus 100 stores second GPS coordinate information about an area requiring flight approval.
  • step 620 the measuring unit 120 of the automatic flight apparatus 100 measures the current GPS coordinate information of the automatic flight apparatus 100.
  • step 630 the controller 130 of the automatic flight apparatus 100 compares the current GPS coordinate information with the second GPS coordinate information (including barometer information).
  • the control unit 130 of the autopilot device 100 performs the autopilot device in step 650. Limit the flight altitude of 100.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a control method of the automatic flight apparatus according to another embodiment of the present invention.
  • step 710 the storage unit 210 of the automatic flight apparatus 200 stores second GPS coordinate information about an area requiring flight approval.
  • step 720 the measuring unit 220 of the automatic flight device 200 measures the current GPS coordinate information of the automatic flight device 200.
  • step 730 the warning unit 230 of the automatic flight device 200 compares the current GPS coordinate information and the second GPS coordinate information (including barometer information).
  • the warning unit 230 of the autopilot device 200 approves the flight at step 750.
  • a warning signal is generated to indicate that a zone is required.
  • step 760 the control unit 250 of the automatic flight apparatus 200 controls the flight altitude of the automatic flight apparatus 200 based on the second GPS coordinate information.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating a control method of the automatic flight apparatus according to another embodiment of the present invention.
  • step 810 the storage unit 210 of the automatic flight apparatus 200 stores second GPS coordinate information about an area requiring flight approval.
  • step 820 the measuring unit 220 of the automatic flight device 200 measures the current GPS coordinate information of the automatic flight device 200.
  • step 830 the warning unit 230 of the automatic flight apparatus 200 compares the current GPS coordinate information with the second GPS coordinate information (including barometer information).
  • the warning unit 230 of the automatic flight device 200 in step 850 is the flight approval A warning signal is generated to indicate that a zone is required.
  • step 860 the communication unit 240 of the automatic flight apparatus 200 transmits the warning signal to an air traffic control center associated with the automatic flight apparatus 200.
  • step 870 the communication unit 240 of the automatic flight device 200 receives a control signal from the air traffic control center in response to the warning signal.
  • step 880 the controller 250 of the automatic flight apparatus 200 controls the flight altitude of the automatic flight apparatus 200 based on the received control signal.
  • Embodiments of the present invention include computer and mobile device readable media including program instructions for performing operations implemented in various computers and mobile devices.
  • the computer and mobile device readable media may include program instructions, local data files, local data structures, and the like, alone or in combination.
  • the media may be those specially designed and constructed for the purposes of the present invention, or they may be of the kind well-known and available to those having skill in the computer and mobile device software arts.
  • Examples of computer and mobile device readable recording media include wireless media, magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape, optical recording media such as CD-ROMs, DVDs, magnetic-optical media such as floppy disks, and ROMs.
  • Hardware devices specifically configured to store and execute program instructions, such as memory, RAM, flash memory, and the like.
  • Examples of program instructions include not only machine code generated by a compiler, but also high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like.

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 자동 비행 장치는 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장하는 저장부; 상기 자동 비행 장치의 현재 GPS 좌표 정보를 측정하는 측정부; 및 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 금지시키는 제어부를 포함한다.

Description

자동 비행 장치 및 그 비행제한 제어 방법
본 발명의 실시예들은 GPS 기반을 이용한 비행장치의 비행 제한(동작금지) 기능을 제공하는 자동 비행 장치 및 그 비행제한 제어 방법에 관한 것이다.
최근 들어 소프트웨어를 이용한 항공기제어기술 및 통신 기술의 급격한 발전에 따라 무인항공기 및 무인비행장치를 이용하여, 항공촬영 및 탐사, 정찰 등을 목적으로 하는 무인항공기(자동 비행 장치)의 개발이 활발히 이루어지고 있으며, 이러한 무인 항공기는 인간이 직접 탑승하여 수행하기에 위험하거나 어려운 작업도 가능하게 하는 이점을 가져왔다.
무인항공기(무인비행장치)는 공기역학적 양력을 사용하여 비행 상태를 유지하며, 자체적인 동력 장치를 보유한 항공기로서, 회수와 재사용을 가능하게 할 수 있도록 설계된 비행체로서 정의된다.
무인항공기는 군사적 분야에서는 사격 훈련을 위한 표적용 비행체나 살상용 병기를 운반하여 공격용 임무에 사용된 무인전투기 등으로 사용되고 있으며, 민간 분야에서는 기상 관측용, 적조나 산불 등의 자연재해에 대한 관측용, 농업분야에서 농약 살포용 비행체 등으로 이용되는 등 점차 활용분야가 확대되고 있다.
본 발명과 관련된 선행 문헌으로는 대한민국 공개특허 제10-2010-0016915호(2010년 2월 16일)의 '무인항공기의 비행제어장치 및 그 제어방법'이 있다.
본 발명의 일 실시예는 GPS 좌표 정보를 이용하여 특정 구역(비행 금지/제한 구역, 비행 승인을 요하는 구역)에서의 비행 동작을 제어할 수 있는 자동 비행 장치 및 그 비행제한 제어 방법을 제공한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동 비행 장치는 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장하는 저장부; 상기 자동 비행 장치의 현재 GPS 좌표 정보를 측정하는 측정부; 및 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 금지시키는 제어부를 포함한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치는 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장하는 저장부; 상기 자동 비행 장치의 현재 GPS 좌표 정보를 측정하는 측정부; 및 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 비행 금지 구역 또는 상기 비행 제한 구역임을 알리는 경고 신호를 발생하는 경고부를 포함한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치는 상기 경고 신호의 발생에 따라, 상기 제1 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역으로부터 작동제안(동작금지) 및 벗어나거나, 회향하도록 하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치는 상기 경고 신호를 상기 자동 비행 장치와 연관된 항공 관제 센터에 전송하고, 상기 경고 신호에 대한 응답으로 상기 항공 관제 센터로부터 제어 신호를 수신하는 통신부; 및 상기 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역으로부터 벗어나도록 하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 저장부는 비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 추가로 저장하고, 상기 제어부는 상기 현재 GPS 좌표 정보를 상기 제2 GPS 좌표 정보(기압계 정보 포함)를 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제한할 수 있다.
상기 저장부는 비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 추가로 저장하고, 상기 경고부는 상기 현재 GPS 좌표 정보를 상기 제2 GPS 좌표 정보와 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 비행 승인을 요하는 구역임을 알리는 경고 신호를 발생할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치는 상기 경고 신호의 발생에 따라, 상기 제2 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 승인을 요하는 구역 내에서 미리 설정된 고도 이하로 비행하도록 하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치는 상기 경고 신호를 상기 자동 비행 장치와 연관된 항공 관제 센터에 전송하고, 상기 경고 신호에 대한 응답으로 상기 항공 관제 센터로부터 제어 신호를 수신하는 통신부; 및 상기 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 승인을 요하는 구역 내에서 미리 설정된 고도 이하로 비행하도록 하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 제어부는 상기 비행 승인과 연관된 기관에 의해 상기 비행 승인을 요하는 구역에서의 비행 승인이 이루어진 경우, 상기 비행 승인을 요하는 구역에서의 비행 제한을 해제할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법은 상기 자동 비행 장치의 저장부에서, 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장하는 단계; 상기 자동 비행 장치의 측정부에서, 상기 자동 비행 장치의 현재 GPS 좌표 정보를 측정하는 단계; 상기 자동 비행 장치의 제어부에서, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교하는 단계; 및 상기 자동 비행 장치의 제어부에서, 상기 비교 결과에 따라 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 금지시키는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법은 상기 자동 비행 장치의 저장부에서, 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장하는 단계; 상기 자동 비행 장치의 측정부에서, 상기 자동 비행 장치의 현재 GPS 좌표 정보를 측정하는 단계; 상기 자동 비행 장치의 경고부에서, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교하는 단계; 및 상기 자동 비행 장치의 경고부에서, 상기 비교 결과에 따라 상기 비행 금지 구역 또는 상기 비행 제한 구역임을 알리는 경고 신호를 발생하는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법은 상기 자동 비행 장치의 제어부에서, 상기 경고 신호의 발생에 따라, 상기 제1 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 제어(작동 제한)하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역으로부터 작동 제한(동작금지) 및 벗어나거나, 회향하도록 하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법은 상기 자동 비행 장치의 통신부에서, 상기 경고 신호를 상기 자동 비행 장치와 연관된 항공 관제 센터에 전송(휴대용 모바일기기와 연동하여, 현 위치를 전송)하는 단계; 상기 자동 비행 장치의 통신부에서, 상기 경고 신호에 대한 응답으로 상기 항공 관제 센터로부터 제어 신호를 수신(휴대용 모바일기기와 연동하여, 현 위치를 전송)하는 단계; 및 상기 자동 비행 장치의 제어부에서, 상기 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 제어하여, 상기 자동 비행장치가 상기 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역으로부터 작동 제한(동작금지) 및 벗어나거나, 회향하도록 하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법은 상기 저장부에서, 비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 추가로 저장하는 단계; 상기 제어부에서, 상기 현재 GPS 좌표 정보를 상기 제2 GPS 좌표 정보(기압계 정보 포함)와 비교하는 단계; 및 상기 제어부에서, 상기 비교 결과에 따라 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제한하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법은 상기 저장부에서, 비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 추가로 저장하는 단계; 상기 경고부에서, 상기 현재 GPS 좌표 정보를 상기 제2 GPS 좌표 정보와 비교하는 단계; 및 상기 경고부에서, 상기 비교 결과에 따라 상기 비행 승인을 요하는 구역임을 알리는 경고 신호를 발생하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법은 상기 자동 비행 장치의 제어부에서, 상기 경고 신호의 발생에 따라, 상기 제2 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 승인을 요하는 구역 내에서 미리 설정 또는 승인된 고도 이하로 비행하도록 하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법은 상기 자동 비행 장치의 통신부에서, 상기 경고 신호를 상기 자동 비행 장치와 연관된 항공 관제 센터에 전송(휴대용 모바일기기와 연동하여, 현 위치를 전송)하고, 상기 경고 신호에 대한 응답으로 상기 항공 관제 센터로부터 제어 신호를 수신(휴대용 모바일기기와 연동하여, 현 위치를 전송)하는 단계; 및 상기 자동 비행 장치의 제어부에서, 상기 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 승인을 요하는 구역 내에서 미리 설정된 고도 이하로 비행하도록 하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법은 상기 비행 승인과 연관된 기관(항공청, 군, 기무사령부, 수도방위사령부 등)에 의해 상기 비행 승인을 요하는 구역에서의 비행 승인이 이루어진 경우, 상기 제어부에서, 상기 비행 승인을 요하는 구역에서의 비행 제한을 해제하는 단계를 더 포함할 수 있다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 첨부 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, GPS 좌표 정보를 이용하여 특정 구역(비행 금지/제한 구역, 비행 승인을 요하는 구역)에서의 비행 동작을 제어함으로써, 미리 입력되어 있는 GPS 좌표 정보에 해당하는 특정 구역에서 자동 비행 장치의 운영을 시도하면 자동적으로 자동 비행 장치를 동작할 수 없도록 한다.
1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 비행 장치를 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치를 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
본 발명의 이점 및/또는 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 비행 장치를 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 비행 장치(100)는 저장부(110), 측정부(120), 및 제어부(130)를 포함한다.
상기 저장부(110)는 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장한다. 또한, 상기 저장부(110)는 비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 추가로 저장할 수 있다.
상기 측정부(120)는 상기 자동 비행 장치(100)의 현재 GPS 좌표 정보를 측정한다. 이를 위해, 상기 측정부(120)는 상기 자동 비행 장치(100)에 탑재된 GPS 모듈(미도시)을 이용할 수 있다.
즉, 상기 측정부(120)는 상기 자동 비행 장치(100)에 탑재된 GPS 모듈 및 기압계를 이용하여 상기 자동 비행 장치(100)의 현재 GPS 좌표 정보 및 기압계 정보(예: 고도)를 측정할 수 있다.
상기 제어부(130)는 상기 측정부(120)에 의해 측정된 현재 GPS 좌표 정보와, 상기 저장부(110)에 저장되어 있는 제1 GPS 좌표 정보를 비교한다.
상기 제어부(130)는 상기 비교 결과에 따라 상기 자동 비행 장치(100)의 자동 비행 동작을 금지 또는 제한시킨다.
즉, 상기 제어부(130)는 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보가 일치하면 상기 자동 비행 장치(100)의 자동 비행 동작을 금지시킨다. 반면, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보가 일치하지 않으면, 상기 제어부(130)는 상기 자동 비행 장치(100)의 자동 비행 동작을 유지한다.
한편, 상기 제어부(130)는 상기 현재 GPS 좌표 정보를 상기 제2 GPS 좌표 정보와 비교할 수 있다. 이때, 상기 제2 GPS 좌표 정보에는 기압계 정보(예: 고도)가 포함될 수 있다. 이에 따라, 상기 제어부(130)는 상기 비교 시 현재 기압계 정보와 미리 설정(저장)된 기압계 정보를 더 비교할 수 있다.
상기 제어부(130)는 상기 비교 결과에 따라 상기 자동 비행 장치(100)의 비행 고도를 제한할 수 있다.
즉, 상기 제어부(130)는 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제2 GPS 좌표 정보가 일치하면, 상기 자동 비행 장치(100)의 비행 고도를 제한할 수 있는 반면에, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제2 GPS 좌표 정보가 일치하지 않으면, 상기 자동 비행 장치(100)의 비행 고도를 제한하지 않고 유지할 수 있다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치를 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치(200)는 저장부(210), 측정부(220), 경고부(230), 통신부(240), 및 제어부(250)를 포함할 수 있다.
상기 저장부(210)는 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장한다. 또한, 상기 저장부(210)는 비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 추가로 저장할 수 있다.
상기 측정부(220)는 상기 자동 비행 장치(200)의 현재 GPS 좌표 정보를 측정한다. 이를 위해, 상기 측정부(220)는 상기 자동 비행 장치(200)에 탑재된 GPS 모듈(미도시)을 이용할 수 있다.
즉, 상기 측정부(220)는 상기 자동 비행 장치(200)에 탑재된 GPS 모듈을 이용하여 상기 자동 비행 장치(200)의 현재 GPS 좌표 정보를 측정할 수 있다.
상기 경고부(230)는 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교한다. 상기 경고부(230)는 상기 비교 결과에 따라 상기 비행 금지 구역 또는 상기 비행 제한 구역임을 알리는 경고 신호를 발생한다.
즉, 상기 경고부(230)는 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보가 일치하면 상기 경고 신호를 발생한다. 반면, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보가 일치하지 않으면, 상기 경고부(230)는 상기 경고 신호를 발생하지 않는다.
여기서, 상기 경고 신호는 상기 자동 비행 장치(200)에 속해 있는 부속물로 구현될 수 있으며, 또 달리 별도의 부속물로 소리, 빛(예: LED), 모바일 앱(Mobile App) 등으로 구현될 수도 있다.
상기 통신부(240)는 상기 경고 신호를 상기 자동 비행 장치(200)와 연관된 항공 관제 센터(미도시)에 전송(휴대용 모바일기기와 연동하여, 현 위치를 전송)할 수 있다.
상기 통신부(240)는 상기 경고 신호에 대한 응답으로 상기 항공 관제 센터로부터 제어 신호를 수신(휴대용 모바일기기와 연동하여, 현 위치를 전송)할 수 있다.
여기서, 상기 제어 신호는 상기 자동 비행 장치(200)의 자동 비행 동작을 제어하기 위한 신호를 나타낸다.
상기 제어부(250)는 상기 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 자동 비행 장치(200)의 자동 비행 동작을 제어할 수 있다. 이로써, 상기 제어부(250)는 상기 자동 비행 장치(200)가 상기 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역으로부터 벗어나도록 유도 및 제어할 수 있다.
즉, 상기 제어부(250)는 상기 경고 신호를 기반으로 하여 상기 항공 관제 센터와 통신함으로써 상기 자동 비행 장치(200)의 자동 비행 동작을 제어할 수 있다.
또 달리, 상기 제어부(250)는 상기 경고 신호의 발생에 따라, 상기 제1 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 자동 비행 장치(200)의 자동 비행 동작을 제어하여, 상기 자동 비행 장치(200)가 상기 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역으로부터 벗어나도록 하는 제어할 수 있다.
즉, 상기 제어부(250)는 상기 경고 신호의 발생에 연동하여 자체적으로 제어 신호를 발생함으로써 상기 자동 비행 장치(200)의 자동 비행 동작을 제어할 수도 있다.
한편, 상기 경고부(230)는 상기 현재 GPS 좌표 정보를 상기 제2 GPS 좌표 정보와 비교할 수 있다. 상기 경고부(230)는 상기 비교 결과에 따라 상기 비행 승인을 요하는 구역임을 알리는 경고 신호를 발생할 수 있다.
즉, 상기 경고부(230)는 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제2 GPS 좌표 정보가 일치하면, 상기 비행 승인을 요하는 구역임을 알리는 경고 신호를 발생하고, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제2 GPS 좌표 정보가 일치하지 않으면, 상기 비행 승인을 요하는 구역임을 알리는 경고 신호를 발생하지 않는다.
이에 따라, 상기 제어부(250)는 상기 제2 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 자동 비행 장치(200)의 비행 고도를 제어하여, 상기 자동 비행 장치(200)가 상기 비행 승인을 요하는 구역 내에서 미리 설정된 고도 이하로 비행하도록 자동으로 제한(제어) 할 수 있다.
이때, 상기 제어부(250)는 상기 비행 승인과 연관된 기관에 의해 상기 비행 승인을 요하는 구역에서의 비행 승인이 이루어진 경우, 상기 비행 승인을 요하는 구역에서의 비행 제한을 해제할 수도 있다.
상기 통신부(240)는 상기 경고 신호를 상기 자동 비행 장치(200)와 연관된 항공 관제 센터에 전송하고, 상기 경고 신호에 대한 응답으로 상기 항공 관제 센터로부터 제어 신호를 수신할 수 있다.
이에 따라, 상기 제어부(250)는 상기 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 승인을 요하는 구역 내에서 미리 설정된 고도 이하로 비행하도록 할 수 있다.
이때, 상기 제어부(250)는 상기 비행 승인과 연관된 기관에 의해 상기 비행 승인을 요하는 구역에서의 비행 승인이 이루어진 경우, 상기 비행 승인을 요하는 구역에서의 비행 제한을 해제할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 1 및 도 3을 참조하면, 단계(310)에서 상기 자동 비행 장치(100)의 저장부(110)는 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장한다.
다음으로, 단계(320)에서 상기 자동 비행 장치(100)의 측정부(120)는 상기 자동 비행 장치(100)의 현재 GPS 좌표 정보를 측정한다.
다음으로, 단계(330)에서 상기 자동 비행 장치(100)의 제어부(130)는 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교한다.
상기 비교 결과, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보가 일치하면(340의 "예" 방향), 단계(350)에서 상기 자동 비행 장치(100)의 제어부(130)는 상기 자동 비행 장치(100)의 자동 비행 동작을 금지시킨다.
반면, 상기 비교 결과, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보가 일치하지 않으면(340의 "아니오" 방향), 상기 자동 비행 장치(100)는 상기 단계(320)로 리턴(return)한다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 2 및 도 4를 참조하면, 단계(410)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 저장부(210)는 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장한다.
다음으로, 단계(420)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 측정부(220)는 상기 자동 비행 장치(200)의 현재 GPS 좌표 정보를 측정한다.
다음으로, 단계(430)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 경고부(230)는 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교한다.
상기 비교 결과, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보가 일치하면(440의 "예" 방향), 단계(450)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 경고부(230)는 상기 비행 금지 구역 또는 상기 비행 제한 구역임을 알리는 경고 신호를 발생한다.
다음으로, 단계(460)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 제어부(250)는 상기 경고 신호의 발생에 따라, 상기 제1 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 자동 비행 장치(200)의 자동 비행 동작을 제어한다.
상기 자동 비행 장치(200)는 상기 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역으로부터 벗어나게 된다.
반면, 상기 비교 결과, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보가 일치하지 않으면(440의 "아니오" 방향), 상기 자동 비행 장치(200)는 상기 단계(420)으로 리턴한다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 2 및 도 5를 참조하면, 단계(510)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 저장부(210)는 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장한다.
다음으로, 단계(520)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 측정부(220)는 상기 자동 비행 장치(200)의 현재 GPS 좌표 정보를 측정한다.
다음으로, 단계(530)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 경고부(230)는 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교한다.
상기 비교 결과, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보가 일치하면(540의 "예" 방향), 단계(550)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 경고부(230)는 상기 비행 금지 구역 또는 상기 비행 제한 구역임을 알리는 경고 신호를 발생한다.
다음으로, 단계(560)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 통신부(240)는 상기 경고 신호를 상기 자동 비행 장치(200)와 연관된 항공 관제 센터에 전송한다.
다음으로, 단계(570)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 통신부(240)는 상기 경고 신호에 대한 응답으로 상기 항공 관제 센터로부터 제어 신호를 수신한다.
다음으로, 단계(580)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 제어부(250)는 상기 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 자동 비행 장치(200)의 자동 비행 동작을 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역으로부터 벗어나도록 한다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 1 및 도 6을 참조하면, 단계(610)에서 상기 자동 비행 장치(100)의 저장부(110)는 비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 저장한다.
다음으로, 단계(620)에서 상기 자동 비행 장치(100)의 측정부(120)는 상기 자동 비행 장치(100)의 현재 GPS 좌표 정보를 측정한다.
다음으로, 단계(630)에서 상기 자동 비행 장치(100)의 제어부(130)는 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제2 GPS 좌표 정보(기압계 정보 포함)를 비교한다.
상기 비교 결과, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제2 GPS 좌표 정보가 일치하면(640의 "예" 방향), 단계(650)에서 상기 자동 비행 장치(100)의 제어부(130)는 상기 자동 비행 장치(100)의 비행 고도를 제한한다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 2 및 도 7을 참조하면, 단계(710)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 저장부(210)는 비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 저장한다.
다음으로, 단계(720)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 측정부(220)는 상기 자동 비행 장치(200)의 현재 GPS 좌표 정보를 측정한다.
다음으로, 단계(730)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 경고부(230)는 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제2 GPS 좌표 정보(기압계 정보 포함)를 비교한다.
상기 비교 결과, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제2 GPS 좌표 정보가 일치하면(740의 "예" 방향), 단계(750)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 경고부(230)는 상기 비행 승인을 요하는 구역임을 알리는 경고 신호를 발생한다.
다음으로, 단계(760)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 제어부(250)는 상기 제2 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 자동 비행 장치(200)의 비행 고도를 제어한다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 2 및 도 8을 참조하면, 단계(810)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 저장부(210)는 비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 저장한다.
다음으로, 단계(820)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 측정부(220)는 상기 자동 비행 장치(200)의 현재 GPS 좌표 정보를 측정한다.
다음으로, 단계(830)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 경고부(230)는 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제2 GPS 좌표 정보(기압계 정보 포함)를 비교한다.
상기 비교 결과, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제2 GPS 좌표 정보가 일치하면(840의 "예" 방향), 단계(850)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 경고부(230)는 상기 비행 승인을 요하는 구역임을 알리는 경고 신호를 발생한다.
다음으로, 단계(860)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 통신부(240)는 상기 경고 신호를 상기 자동 비행 장치(200)와 연관된 항공 관제 센터에 전송한다.
다음으로, 단계(870)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 통신부(240)는 상기 경고 신호에 대한 응답으로 상기 항공 관제 센터로부터 제어 신호를 수신한다.
다음으로, 단계(880)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 제어부(250)는 상기 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 자동 비행 장치(200)의 비행 고도를 제어한다.
본 발명의 실시예들은 다양한 컴퓨터 및 모바일기기로 구현되는 동작을 수행하기 위한 프로그램 명령을 포함하는 컴퓨터 및 모바일기기 판독 가능 매체를 포함한다. 상기 컴퓨터 및 모바일기기 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 로컬 데이터 파일, 로컬 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 및 모바일기기 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 및 모바일기기 판독 가능 기록 매체의 예에는 무선전송, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크와 같은 자기-광 매체, 및 롬, 램, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (18)

  1. 자동 비행 장치에 있어서,
    비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장하는 저장부;
    상기 자동 비행 장치의 현재 GPS 좌표 정보를 측정하는 측정부; 및
    상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 금지시키는 제어부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치.
  2. 자동 비행 장치에 있어서,
    비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장하는 저장부;
    상기 자동 비행 장치의 현재 GPS 좌표 정보를 측정하는 측정부; 및
    상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 비행 금지 구역 또는 상기 비행 제한 구역임을 알리는 경고 신호를 발생하는 경고부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 경고 신호의 발생에 따라, 상기 제1 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역으로부터 벗어나도록 하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 경고 신호를 상기 자동 비행 장치와 연관된 항공 관제 센터에 전송하고, 상기 경고 신호에 대한 응답으로 상기 항공 관제 센터로부터 제어 신호를 수신하는 통신부; 및 기 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역으로부터 벗어나도록 하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 저장부는
    비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 추가로 저장하고,
    상기 제어부는
    상기 현재 GPS 좌표 정보를 상기 제2 GPS 좌표 정보와 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제한하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 저장부는
    비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 추가로 저장하고,
    상기 경고부는
    상기 현재 GPS 좌표 정보를 상기 제2 GPS 좌표 정보와 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 비행 승인을 요하는 구역임을 알리는 경고 신호를 발생하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 경고 신호의 발생에 따라, 상기 제2 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 승인을 요하는 구역 내에서 미리 설정된 고도 이하로 비행하도록 하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 경고 신호를 상기 자동 비행 장치와 연관된 항공 관제 센터에 전송하고, 상기 경고 신호에 대한 응답으로 상기 항공 관제 센터로부터 제어 신호를 수신하는 통신부; 및 상기 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 승인을 요하는 구역 내에서 미리 설정된 고도 이하로 비행하도록 하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 비행 승인과 연관된 기관에 의해 상기 비행 승인을 요하는 구역에서의 비행 승인이 이루어진 경우, 상기 비행 승인을 요하는 구역에서의 비행 제한을 해제하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치.
  10. 자동 비행 장치의 제어 방법에 있어서,
    상기 자동 비행 장치의 저장부에서, 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장하는 단계;
    상기 자동 비행 장치의 측정부에서, 상기 자동 비행 장치의 현재 GPS 좌표 정보를 측정하는 단계;
    상기 자동 비행 장치의 제어부에서, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교하는 단계; 및 상기 자동 비행 장치의 제어부에서, 상기 비교 결과에 따라 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 금지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법.
  11. 자동 비행 장치의 제어 방법에 있어서,
    상기 자동 비행 장치의 저장부에서, 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장하는 단계;
    상기 자동 비행 장치의 측정부에서, 상기 자동 비행 장치의 현재 GPS 좌표 정보를 측정하는 단계;
    상기 자동 비행 장치의 경고부에서, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교하는 단계; 및 상기 자동 비행 장치의 경고부에서, 상기 비교 결과에 따라 상기 비행 금지 구역 또는 상기 비행 제한 구역임을 알리는 경고 신호를 발생하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 자동 비행 장치의 제어부에서, 상기 경고 신호의 발생에 따라, 상기 제1 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역으로부터 벗어나도록 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 자동 비행 장치의 통신부에서, 상기 경고 신호를 상기 자동 비행 장치와 연관된 항공 관제 센터에 전송하는 단계;
    상기 자동 비행 장치의 통신부에서, 상기 경고 신호에 대한 응답으로 상기 항공 관제 센터로부터 제어 신호를 수신하는 단계; 및 상기 자동 비행 장치의 제어부에서, 상기 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역으로부터 벗어나도록 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 저장부에서, 비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 추가로 저장하는 단계;
    상기 제어부에서, 상기 현재 GPS 좌표 정보를 상기 제2 GPS 좌표 정보와 비교하는 단계; 및 상기 제어부에서, 상기 비교 결과에 따라 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제한하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 저장부에서, 비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 추가로 저장하는 단계;
    상기 경고부에서, 상기 현재 GPS 좌표 정보를 상기 제2 GPS 좌표 정보와 비교하는 단계; 및 상기 경고부에서, 상기 비교 결과에 따라 상기 비행 승인을 요하는 구역임을 알리는 경고 신호를 발생하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 자동 비행 장치의 제어부에서, 상기 경고 신호의 발생에 따라, 상기 제2 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 승인을 요하는 구역 내에서 미리 설정된 고도 이하로 비행하도록 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 자동 비행 장치의 통신부에서, 상기 경고 신호를 상기 자동 비행 장치와 연관된 항공 관제 센터에 전송하고, 상기 경고 신호에 대한 응답으로 상기 항공 관제 센터로부터 제어 신호를 수신하는 단계; 및 상기 자동 비행 장치의 제어부에서, 상기 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 승인을 요하는 구역 내에서 미리 설정된 고도 이하로 비행하도록 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 비행 승인과 연관된 기관에 의해 상기 비행 승인을 요하는 구역에서의 비행 승인이 이루어진 경우,
    상기 제어부에서, 상기 비행 승인을 요하는 구역에서의 비행 제한을 해제하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법.
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