KR20160007232A - 자동 비행 장치 및 그 비행제한 제어 방법 - Google Patents

자동 비행 장치 및 그 비행제한 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 자동 비행 장치는 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장하는 저장부; 상기 자동 비행 장치의 현재 GPS 좌표 정보를 측정하는 측정부; 및 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 금지시키는 제어부를 포함한다.

Description

자동 비행 장치 및 그 비행제한 제어 방법{AUTOMATIC FLIGHT APPARATUS AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}
본 발명의 실시예들은 GPS 기반을 이용한 비행장치의 비행 제한(동작금지) 기능을 제공하는 자동 비행 장치 및 그 비행제한 제어 방법에 관한 것이다.
최근 들어 소프트웨어를 이용한 항공기제어기술 및 통신 기술의 급격한 발전에 따라 무인항공기 및 무인비행장치를 이용하여, 항공촬영 및 탐사, 정찰 등을 목적으로 하는 무인항공기(자동 비행 장치)의 개발이 활발히 이루어지고 있으며, 이러한 무인 항공기는 인간이 직접 탑승하여 수행하기에 위험하거나 어려운 작업도 가능하게 하는 이점을 가져왔다.
무인항공기(무인비행장치)는 공기역학적 양력을 사용하여 비행 상태를 유지하며, 자체적인 동력 장치를 보유한 항공기로서, 회수와 재사용을 가능하게 할 수 있도록 설계된 비행체로서 정의된다.
무인항공기는 군사적 분야에서는 사격 훈련을 위한 표적용 비행체나 살상용 병기를 운반하여 공격용 임무에 사용된 무인전투기 등으로 사용되고 있으며, 민간 분야에서는 기상 관측용, 적조나 산불 등의 자연재해에 대한 관측용, 농업분야에서 농약 살포용 비행체 등으로 이용되는 등 점차 활용분야가 확대되고 있다.
관련 선행기술로는 공개특허공보 제2010-0016915호(발명의 명칭: 무인항공기의 비행제어장치 및 그 제어방법, 공개일자: 2010년 2월 16일)가 있다.
본 발명의 일 실시예는 GPS 좌표 정보를 이용하여 특정 구역(비행 금지/제한 구역, 비행 승인을 요하는 구역)에서의 비행 동작을 제어할 수 있는 자동 비행 장치 및 그 비행제한 제어 방법을 제공한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동 비행 장치는 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장하는 저장부; 상기 자동 비행 장치의 현재 GPS 좌표 정보를 측정하는 측정부; 및 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 금지시키는 제어부를 포함한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치는 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장하는 저장부; 상기 자동 비행 장치의 현재 GPS 좌표 정보를 측정하는 측정부; 및 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 비행 금지 구역 또는 상기 비행 제한 구역임을 알리는 경고 신호를 발생하는 경고부를 포함한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치는 상기 경고 신호의 발생에 따라, 상기 제1 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역으로부터 작동제안(동작금지) 및 벗어나거나, 회향하도록 하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치는 상기 경고 신호를 상기 자동 비행 장치와 연관된 항공 관제 센터에 전송하고, 상기 경고 신호에 대한 응답으로 상기 항공 관제 센터로부터 제어 신호를 수신하는 통신부; 및 상기 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역으로부터 벗어나도록 하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 저장부는 비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 추가로 저장하고, 상기 제어부는 상기 현재 GPS 좌표 정보를 상기 제2 GPS 좌표 정보(기압계 정보 포함)를 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제한할 수 있다.
상기 저장부는 비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 추가로 저장하고, 상기 경고부는 상기 현재 GPS 좌표 정보를 상기 제2 GPS 좌표 정보와 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 비행 승인을 요하는 구역임을 알리는 경고 신호를 발생할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치는 상기 경고 신호의 발생에 따라, 상기 제2 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 승인을 요하는 구역 내에서 미리 설정된 고도 이하로 비행하도록 하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치는 상기 경고 신호를 상기 자동 비행 장치와 연관된 항공 관제 센터에 전송하고, 상기 경고 신호에 대한 응답으로 상기 항공 관제 센터로부터 제어 신호를 수신하는 통신부; 및 상기 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 승인을 요하는 구역 내에서 미리 설정된 고도 이하로 비행하도록 하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 제어부는 상기 비행 승인과 연관된 기관에 의해 상기 비행 승인을 요하는 구역에서의 비행 승인이 이루어진 경우, 상기 비행 승인을 요하는 구역에서의 비행 제한을 해제할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법은 상기 자동 비행 장치의 저장부에서, 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장하는 단계; 상기 자동 비행 장치의 측정부에서, 상기 자동 비행 장치의 현재 GPS 좌표 정보를 측정하는 단계; 상기 자동 비행 장치의 제어부에서, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교하는 단계; 및 상기 자동 비행 장치의 제어부에서, 상기 비교 결과에 따라 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 금지시키는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법은 상기 자동 비행 장치의 저장부에서, 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장하는 단계; 상기 자동 비행 장치의 측정부에서, 상기 자동 비행 장치의 현재 GPS 좌표 정보를 측정하는 단계; 상기 자동 비행 장치의 경고부에서, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교하는 단계; 및 상기 자동 비행 장치의 경고부에서, 상기 비교 결과에 따라 상기 비행 금지 구역 또는 상기 비행 제한 구역임을 알리는 경고 신호를 발생하는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법은 상기 자동 비행 장치의 제어부에서, 상기 경고 신호의 발생에 따라, 상기 제1 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 제어(작동 제한)하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역으로부터 작동 제한(동작금지) 및 벗어나거나, 회향하도록 하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법은 상기 자동 비행 장치의 통신부에서, 상기 경고 신호를 상기 자동 비행 장치와 연관된 항공 관제 센터에 전송(휴대용 모바일기기와 연동하여, 현 위치를 전송)하는 단계; 상기 자동 비행 장치의 통신부에서, 상기 경고 신호에 대한 응답으로 상기 항공 관제 센터로부터 제어 신호를 수신(휴대용 모바일기기와 연동하여, 현 위치를 전송)하는 단계; 및 상기 자동 비행 장치의 제어부에서, 상기 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역으로부터 작동 제한(동작금지) 및 벗어나거나, 회향하도록 하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법은 상기 저장부에서, 비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 추가로 저장하는 단계; 상기 제어부에서, 상기 현재 GPS 좌표 정보를 상기 제2 GPS 좌표 정보(기압계 정보 포함)와 비교하는 단계; 및 상기 제어부에서, 상기 비교 결과에 따라 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제한하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법은 상기 저장부에서, 비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 추가로 저장하는 단계; 상기 경고부에서, 상기 현재 GPS 좌표 정보를 상기 제2 GPS 좌표 정보와 비교하는 단계; 및 상기 경고부에서, 상기 비교 결과에 따라 상기 비행 승인을 요하는 구역임을 알리는 경고 신호를 발생하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법은 상기 자동 비행 장치의 제어부에서, 상기 경고 신호의 발생에 따라, 상기 제2 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 승인을 요하는 구역 내에서 미리 설정 또는 승인된 고도 이하로 비행하도록 하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법은 상기 자동 비행 장치의 통신부에서, 상기 경고 신호를 상기 자동 비행 장치와 연관된 항공 관제 센터에 전송(휴대용 모바일기기와 연동하여, 현 위치를 전송)하고, 상기 경고 신호에 대한 응답으로 상기 항공 관제 센터로부터 제어 신호를 수신(휴대용 모바일기기와 연동하여, 현 위치를 전송)하는 단계; 및 상기 자동 비행 장치의 제어부에서, 상기 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 승인을 요하는 구역 내에서 미리 설정된 고도 이하로 비행하도록 하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법은 상기 비행 승인과 연관된 기관(항공청, 군,기무사령부, 수도방위사령부 등)에 의해 상기 비행 승인을 요하는 구역에서의 비행 승인이 이루어진 경우, 상기 제어부에서, 상기 비행 승인을 요하는 구역에서의 비행 제한을 해제하는 단계를 더 포함할 수 있다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 첨부 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, GPS 좌표 정보를 이용하여 특정 구역(비행 금지/제한 구역, 비행 승인을 요하는 구역)에서의 비행 동작을 제어함으로써, 미리 입력되어 있는 GPS 좌표 정보에 해당하는 특정 구역에서 자동 비행 장치의 운영을 시도하면 자동적으로 자동 비행 장치를 동작할 수 없도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 비행 장치를 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치를 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
본 발명의 이점 및/또는 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 비행 장치를 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 비행 장치(100)는 저장부(110), 측정부(120), 및 제어부(130)를 포함한다.
상기 저장부(110)는 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장한다. 또한, 상기 저장부(110)는 비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 추가로 저장할 수 있다.
상기 측정부(120)는 상기 자동 비행 장치(100)의 현재 GPS 좌표 정보를 측정한다. 이를 위해, 상기 측정부(120)는 상기 자동 비행 장치(100)에 탑재된 GPS 모듈(미도시)을 이용할 수 있다.
즉, 상기 측정부(120)는 상기 자동 비행 장치(100)에 탑재된 GPS 모듈 및 기압계를 이용하여 상기 자동 비행 장치(100)의 현재 GPS 좌표 정보 및 기압계 정보(예: 고도)를 측정할 수 있다.
상기 제어부(130)는 상기 측정부(120)에 의해 측정된 현재 GPS 좌표 정보와, 상기 저장부(110)에 저장되어 있는 제1 GPS 좌표 정보를 비교한다.
상기 제어부(130)는 상기 비교 결과에 따라 상기 자동 비행 장치(100)의 자동 비행 동작을 금지 또는 제한시킨다.
즉, 상기 제어부(130)는 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보가 일치하면 상기 자동 비행 장치(100)의 자동 비행 동작을 금지시킨다. 반면, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보가 일치하지 않으면, 상기 제어부(130)는 상기 자동 비행 장치(100)의 자동 비행 동작을 유지한다.
한편, 상기 제어부(130)는 상기 현재 GPS 좌표 정보를 상기 제2 GPS 좌표 정보와 비교할 수 있다. 이때, 상기 제2 GPS 좌표 정보에는 기압계 정보(예: 고도)가 포함될 수 있다. 이에 따라, 상기 제어부(130)는 상기 비교 시 현재 기압계 정보와 미리 설정(저장)된 기압계 정보를 더 비교할 수 있다.
상기 제어부(130)는 상기 비교 결과에 따라 상기 자동 비행 장치(100)의 비행 고도를 제한할 수 있다.
즉, 상기 제어부(130)는 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제2 GPS 좌표 정보가 일치하면, 상기 자동 비행 장치(100)의 비행 고도를 제한할 수 있는 반면에, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제2 GPS 좌표 정보가 일치하지 않으면, 상기 자동 비행 장치(100)의 비행 고도를 제한하지 않고 유지할 수 있다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치를 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치(200)는 저장부(210), 측정부(220), 경고부(230), 통신부(240), 및 제어부(250)를 포함할 수 있다.
상기 저장부(210)는 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장한다. 또한, 상기 저장부(210)는 비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 추가로 저장할 수 있다.
상기 측정부(220)는 상기 자동 비행 장치(200)의 현재 GPS 좌표 정보를 측정한다. 이를 위해, 상기 측정부(220)는 상기 자동 비행 장치(200)에 탑재된 GPS 모듈(미도시)을 이용할 수 있다.
즉, 상기 측정부(220)는 상기 자동 비행 장치(200)에 탑재된 GPS 모듈을 이용하여 상기 자동 비행 장치(200)의 현재 GPS 좌표 정보를 측정할 수 있다.
상기 경고부(230)는 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교한다. 상기 경고부(230)는 상기 비교 결과에 따라 상기 비행 금지 구역 또는 상기 비행 제한 구역임을 알리는 경고 신호를 발생한다.
즉, 상기 경고부(230)는 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보가 일치하면 상기 경고 신호를 발생한다. 반면, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보가 일치하지 않으면, 상기 경고부(230)는 상기 경고 신호를 발생하지 않는다.
여기서, 상기 경고 신호는 상기 자동 비행 장치(200)에 속해 있는 부속물로 구현될 수 있으며, 또 달리 별도의 부속물로 소리, 빛(예: LED), 모바일 앱(Mobile App) 등으로 구현될 수도 있다.
상기 통신부(240)는 상기 경고 신호를 상기 자동 비행 장치(200)와 연관된 항공 관제 센터(미도시)에 전송(휴대용 모바일기기와 연동하여, 현 위치를 전송)할 수 있다.
상기 통신부(240)는 상기 경고 신호에 대한 응답으로 상기 항공 관제 센터로부터 제어 신호를 수신(휴대용 모바일기기와 연동하여, 현 위치를 전송)할 수 있다.
여기서, 상기 제어 신호는 상기 자동 비행 장치(200)의 자동 비행 동작을 제어하기 위한 신호를 나타낸다.
상기 제어부(250)는 상기 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 자동 비행 장치(200)의 자동 비행 동작을 제어할 수 있다. 이로써, 상기 제어부(250)는 상기 자동 비행 장치(200)가 상기 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역으로부터 벗어나도록 유도 및 제어할 수 있다.
즉, 상기 제어부(250)는 상기 경고 신호를 기반으로 하여 상기 항공 관제 센터와 통신함으로써 상기 자동 비행 장치(200)의 자동 비행 동작을 제어할 수 있다.
또 달리, 상기 제어부(250)는 상기 경고 신호의 발생에 따라, 상기 제1 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 자동 비행 장치(200)의 자동 비행 동작을 제어하여, 상기 자동 비행 장치(200)가 상기 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역으로부터 벗어나도록 하는 제어할 수 있다.
즉, 상기 제어부(250)는 상기 경고 신호의 발생에 연동하여 자체적으로 제어 신호를 발생함으로써 상기 자동 비행 장치(200)의 자동 비행 동작을 제어할 수도 있다.
한편, 상기 경고부(230)는 상기 현재 GPS 좌표 정보를 상기 제2 GPS 좌표 정보와 비교할 수 있다. 상기 경고부(230)는 상기 비교 결과에 따라 상기 비행 승인을 요하는 구역임을 알리는 경고 신호를 발생할 수 있다.
즉, 상기 경고부(230)는 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제2 GPS 좌표 정보가 일치하면, 상기 비행 승인을 요하는 구역임을 알리는 경고 신호를 발생하고, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제2 GPS 좌표 정보가 일치하지 않으면, 상기 비행 승인을 요하는 구역임을 알리는 경고 신호를 발생하지 않는다.
이에 따라, 상기 제어부(250)는 상기 제2 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 자동 비행 장치(200)의 비행 고도를 제어하여, 상기 자동 비행 장치(200)가 상기 비행 승인을 요하는 구역 내에서 미리 설정된 고도 이하로 비행하도록 자동으로 제한(제어) 할 수 있다.
이때, 상기 제어부(250)는 상기 비행 승인과 연관된 기관에 의해 상기 비행 승인을 요하는 구역에서의 비행 승인이 이루어진 경우, 상기 비행 승인을 요하는 구역에서의 비행 제한을 해제할 수도 있다.
상기 통신부(240)는 상기 경고 신호를 상기 자동 비행 장치(200)와 연관된 항공 관제 센터에 전송하고, 상기 경고 신호에 대한 응답으로 상기 항공 관제 센터로부터 제어 신호를 수신할 수 있다.
이에 따라, 상기 제어부(250)는 상기 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 승인을 요하는 구역 내에서 미리 설정된 고도 이하로 비행하도록 할 수 있다.
이때, 상기 제어부(250)는 상기 비행 승인과 연관된 기관에 의해 상기 비행 승인을 요하는 구역에서의 비행 승인이 이루어진 경우, 상기 비행 승인을 요하는 구역에서의 비행 제한을 해제할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 1 및 도 3을 참조하면, 단계(310)에서 상기 자동 비행 장치(100)의 저장부(110)는 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장한다.
다음으로, 단계(320)에서 상기 자동 비행 장치(100)의 측정부(120)는 상기 자동 비행 장치(100)의 현재 GPS 좌표 정보를 측정한다.
다음으로, 단계(330)에서 상기 자동 비행 장치(100)의 제어부(130)는 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교한다.
상기 비교 결과, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보가 일치하면(340의 "예" 방향), 단계(350)에서 상기 자동 비행 장치(100)의 제어부(130)는 상기 자동 비행 장치(100)의 자동 비행 동작을 금지시킨다.
반면, 상기 비교 결과, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보가 일치하지 않으면(340의 "아니오" 방향), 상기 자동 비행 장치(100)는 상기 단계(320)로 리턴(return)한다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 2 및 도 4를 참조하면, 단계(410)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 저장부(210)는 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장한다.
다음으로, 단계(420)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 측정부(220)는 상기 자동 비행 장치(200)의 현재 GPS 좌표 정보를 측정한다.
다음으로, 단계(430)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 경고부(230)는 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교한다.
상기 비교 결과, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보가 일치하면(440의 "예" 방향), 단계(450)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 경고부(230)는 상기 비행 금지 구역 또는 상기 비행 제한 구역임을 알리는 경고 신호를 발생한다.
다음으로, 단계(460)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 제어부(250)는 상기 경고 신호의 발생에 따라, 상기 제1 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 자동 비행 장치(200)의 자동 비행 동작을 제어한다.
상기 자동 비행 장치(200)는 상기 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역으로부터 벗어나게 된다.
반면, 상기 비교 결과, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보가 일치하지 않으면(440의 "아니오" 방향), 상기 자동 비행 장치(200)는 상기 단계(420)으로 리턴한다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 2 및 도 5를 참조하면, 단계(510)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 저장부(210)는 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장한다.
다음으로, 단계(520)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 측정부(220)는 상기 자동 비행 장치(200)의 현재 GPS 좌표 정보를 측정한다.
다음으로, 단계(530)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 경고부(230)는 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교한다.
상기 비교 결과, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보가 일치하면(540의 "예" 방향), 단계(550)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 경고부(230)는 상기 비행 금지 구역 또는 상기 비행 제한 구역임을 알리는 경고 신호를 발생한다.
다음으로, 단계(560)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 통신부(240)는 상기 경고 신호를 상기 자동 비행 장치(200)와 연관된 항공 관제 센터에 전송한다.
다음으로, 단계(570)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 통신부(240)는 상기 경고 신호에 대한 응답으로 상기 항공 관제 센터로부터 제어 신호를 수신한다.
다음으로, 단계(580)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 제어부(250)는 상기 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 자동 비행 장치(200)의 자동 비행 동작을 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역으로부터 벗어나도록 한다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 1 및 도 6을 참조하면, 단계(610)에서 상기 자동 비행 장치(100)의 저장부(110)는 비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 저장한다.
다음으로, 단계(620)에서 상기 자동 비행 장치(100)의 측정부(120)는 상기 자동 비행 장치(100)의 현재 GPS 좌표 정보를 측정한다.
다음으로, 단계(630)에서 상기 자동 비행 장치(100)의 제어부(130)는 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제2 GPS 좌표 정보(기압계 정보 포함)를 비교한다.
상기 비교 결과, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제2 GPS 좌표 정보가 일치하면(640의 "예" 방향), 단계(650)에서 상기 자동 비행 장치(100)의 제어부(130)는 상기 자동 비행 장치(100)의 비행 고도를 제한한다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 2 및 도 7을 참조하면, 단계(710)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 저장부(210)는 비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 저장한다.
다음으로, 단계(720)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 측정부(220)는 상기 자동 비행 장치(200)의 현재 GPS 좌표 정보를 측정한다.
다음으로, 단계(730)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 경고부(230)는 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제2 GPS 좌표 정보(기압계 정보 포함)를 비교한다.
상기 비교 결과, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제2 GPS 좌표 정보가 일치하면(740의 "예" 방향), 단계(750)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 경고부(230)는 상기 비행 승인을 요하는 구역임을 알리는 경고 신호를 발생한다.
다음으로, 단계(760)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 제어부(250)는 상기 제2 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 자동 비행 장치(200)의 비행 고도를 제어한다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자동 비행 장치의 제어 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 2 및 도 8을 참조하면, 단계(810)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 저장부(210)는 비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 저장한다.
다음으로, 단계(820)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 측정부(220)는 상기 자동 비행 장치(200)의 현재 GPS 좌표 정보를 측정한다.
다음으로, 단계(830)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 경고부(230)는 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제2 GPS 좌표 정보(기압계 정보 포함)를 비교한다.
상기 비교 결과, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제2 GPS 좌표 정보가 일치하면(840의 "예" 방향), 단계(850)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 경고부(230)는 상기 비행 승인을 요하는 구역임을 알리는 경고 신호를 발생한다.
다음으로, 단계(860)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 통신부(240)는 상기 경고 신호를 상기 자동 비행 장치(200)와 연관된 항공 관제 센터에 전송한다.
다음으로, 단계(870)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 통신부(240)는 상기 경고 신호에 대한 응답으로 상기 항공 관제 센터로부터 제어 신호를 수신한다.
다음으로, 단계(880)에서 상기 자동 비행 장치(200)의 제어부(250)는 상기 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 자동 비행 장치(200)의 비행 고도를 제어한다.
본 발명의 실시예들은 다양한 컴퓨터 및 모바일기기로 구현되는 동작을 수행하기 위한 프로그램 명령을 포함하는 컴퓨터 및 모바일기기 판독 가능 매체를 포함한다. 상기 컴퓨터 및 모바일기기 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 로컬 데이터 파일, 로컬 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 및 모바일기기 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 및 모바일기기 판독 가능 기록 매체의 예에는 무선전송, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크와 같은 자기-광 매체, 및 롬, 램, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
110, 210: 저장부
120, 220: 측정부
130, 250: 제어부
230: 경고부
240: 통신부

Claims (18)

  1. 자동 비행 장치에 있어서,
    비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장하는 저장부;
    상기 자동 비행 장치의 현재 GPS 좌표 정보를 측정하는 측정부; 및
    상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 금지시키는 제어부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치.
  2. 자동 비행 장치에 있어서,
    비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장하는 저장부;
    상기 자동 비행 장치의 현재 GPS 좌표 정보를 측정하는 측정부; 및
    상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 비행 금지 구역 또는 상기 비행 제한 구역임을 알리는 경고 신호를 발생하는 경고부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 경고 신호의 발생에 따라, 상기 제1 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역으로부터 벗어나도록 하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 경고 신호를 상기 자동 비행 장치와 연관된 항공 관제 센터에 전송하고, 상기 경고 신호에 대한 응답으로 상기 항공 관제 센터로부터 제어 신호를 수신하는 통신부; 및 기 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역으로부터 벗어나도록 하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 저장부는
    비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 추가로 저장하고,
    상기 제어부는
    상기 현재 GPS 좌표 정보를 상기 제2 GPS 좌표 정보와 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제한하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 저장부는
    비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 추가로 저장하고,
    상기 경고부는
    상기 현재 GPS 좌표 정보를 상기 제2 GPS 좌표 정보와 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 비행 승인을 요하는 구역임을 알리는 경고 신호를 발생하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 경고 신호의 발생에 따라, 상기 제2 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 승인을 요하는 구역 내에서 미리 설정된 고도 이하로 비행하도록 하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 경고 신호를 상기 자동 비행 장치와 연관된 항공 관제 센터에 전송하고, 상기 경고 신호에 대한 응답으로 상기 항공 관제 센터로부터 제어 신호를 수신하는 통신부; 및 상기 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 승인을 요하는 구역 내에서 미리 설정된 고도 이하로 비행하도록 하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치.
  9. 제7항 또는 제8항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 비행 승인과 연관된 기관에 의해 상기 비행 승인을 요하는 구역에서의 비행 승인이 이루어진 경우, 상기 비행 승인을 요하는 구역에서의 비행 제한을 해제하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치.
  10. 자동 비행 장치의 제어 방법에 있어서,
    상기 자동 비행 장치의 저장부에서, 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장하는 단계;
    상기 자동 비행 장치의 측정부에서, 상기 자동 비행 장치의 현재 GPS 좌표 정보를 측정하는 단계;
    상기 자동 비행 장치의 제어부에서, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교하는 단계; 및 상기 자동 비행 장치의 제어부에서, 상기 비교 결과에 따라 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 금지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법.
  11. 자동 비행 장치의 제어 방법에 있어서,
    상기 자동 비행 장치의 저장부에서, 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역에 관한 제1 GPS 좌표 정보를 저장하는 단계;
    상기 자동 비행 장치의 측정부에서, 상기 자동 비행 장치의 현재 GPS 좌표 정보를 측정하는 단계;
    상기 자동 비행 장치의 경고부에서, 상기 현재 GPS 좌표 정보와 상기 제1 GPS 좌표 정보를 비교하는 단계; 및 상기 자동 비행 장치의 경고부에서, 상기 비교 결과에 따라 상기 비행 금지 구역 또는 상기 비행 제한 구역임을 알리는 경고 신호를 발생하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 자동 비행 장치의 제어부에서, 상기 경고 신호의 발생에 따라, 상기 제1 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역으로부터 벗어나도록 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 자동 비행 장치의 통신부에서, 상기 경고 신호를 상기 자동 비행 장치와 연관된 항공 관제 센터에 전송하는 단계;
    상기 자동 비행 장치의 통신부에서, 상기 경고 신호에 대한 응답으로 상기 항공 관제 센터로부터 제어 신호를 수신하는 단계; 및 상기 자동 비행 장치의 제어부에서, 상기 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 자동 비행 동작을 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 금지 구역 및 비행 제한 구역으로부터 벗어나도록 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 저장부에서, 비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 추가로 저장하는 단계;
    상기 제어부에서, 상기 현재 GPS 좌표 정보를 상기 제2 GPS 좌표 정보와 비교하는 단계; 및 상기 제어부에서, 상기 비교 결과에 따라 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제한하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 저장부에서, 비행 승인을 요하는 구역에 관한 제2 GPS 좌표 정보를 추가로 저장하는 단계;
    상기 경고부에서, 상기 현재 GPS 좌표 정보를 상기 제2 GPS 좌표 정보와 비교하는 단계; 및 상기 경고부에서, 상기 비교 결과에 따라 상기 비행 승인을 요하는 구역임을 알리는 경고 신호를 발생하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 자동 비행 장치의 제어부에서, 상기 경고 신호의 발생에 따라, 상기 제2 GPS 좌표 정보에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 승인을 요하는 구역 내에서 미리 설정된 고도 이하로 비행하도록 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 자동 비행 장치의 통신부에서, 상기 경고 신호를 상기 자동 비행 장치와 연관된 항공 관제 센터에 전송하고, 상기 경고 신호에 대한 응답으로 상기 항공 관제 센터로부터 제어 신호를 수신하는 단계; 및 상기 자동 비행 장치의 제어부에서, 상기 수신된 제어 신호에 기초하여 상기 자동 비행 장치의 비행 고도를 제어하여, 상기 자동 비행 장치가 상기 비행 승인을 요하는 구역 내에서 미리 설정된 고도 이하로 비행하도록 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법.
  18. 제16항 또는 제17항에 있어서,
    상기 비행 승인과 연관된 기관에 의해 상기 비행 승인을 요하는 구역에서의 비행 승인이 이루어진 경우,
    상기 제어부에서, 상기 비행 승인을 요하는 구역에서의 비행 제한을 해제하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 비행 장치의 비행제한 제어 방법.
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