WO2015185493A1

WO2015185493A1 - Greifbackensicherung

Info

Publication number: WO2015185493A1
Application number: PCT/EP2015/062126
Authority: WO
Inventors: Julian STOCKSCHLÄDER; Eugen Schukow; Otmar Honsberg
Original assignee: Kuka Systems Gmbh
Priority date: 2014-06-02
Filing date: 2015-06-01
Publication date: 2015-12-10
Also published as: DE102014210330B4; EP3148755A1; CN106414000A; DE102014210330A1; CN106414000B

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung (1), insbesondere als Effektor für einen Industrieroboter, die zwei Klemmbacken (10, 20) umfasst, die relativ zueinander beweglich eingerichtet sind, um ein Werkstück zu greifen. Dabei weist zumindest eine der Klemmbacken (10, 20) ein Sicherungselement (30, 40) auf, das an der Klemmbacke beweglich gelagert ist und zwischen einer Sicherungsstellung und einer Freigabestellung bewegbar ist, um ein unbeabsichtigtes Einführen von Gegenständen bzw. Körperteilen in den belegten Raum zu verhindern.

Description

Greifbackensicherung l. Gebiet der Erfindung Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung, die insbesondere als

Effektor für einen Industrieroboter vorgesehen ist, und die mit einer mechanischen Sicherung ausgerüstet ist, sowie ein Robotersystem umfassend eine derartige Greifvorrichtung. 2. Hintergrund

Industrieroboter sind programmierbare Maschinen, die ausgebildet sind zur automatischen Handhabung oder Bearbeitung von Gegenständen bzw. Werkstücken. Ein typischer Vertreter sind sogenannte

Gelenkroboter, die über eine Mehrzahl von Gliedern verfügen, die über Gelenke miteinander verbunden sind. In einfachster Form weist ein derartiger Industrieroboter ein Gestell auf, auf dem drehbar ein sogenanntes Karussell eingerichtet ist. An dem Karussell ist über ein weiteres Drehgelenk ein erster Arm des Roboters verbunden, der auch als Schwinge bezeichnet wird. An dieser Schwinge wird über ein weiteres Drehgelenk ein weiterer Arm angeordnet, der an seinem freien Ende mit einer Aufnahme für ein Werkzeug versehen ist. Das Werkzeug wird auch als Effektor bezeichnet. Je nach Einsatzzweck des Industrieroboters können unterschiedliche Werkzeuge vorgesehen sein, so dass die Industrieroboter eine Vielzahl von Einsatzgebieten haben können, wie etwa die Handhabung und den Transport von Gegenständen und Werkstücken, die Bearbeitung von Werkstücken, Messaufgaben etc. Zur Handhabung von Gegenständen bzw. Werkstücken sind eine Vielzahl von Greifwerkzeugen für Roboter vorbekannt.

Beispielsweise ist aus der EP 1 943 064 Bi ein Robotergreifer vorbekannt, der als Effektor eines Roboterarms vorgesehen ist oder an Endbereichen von Linear- oder Rotationsantrieben angebracht werden kann. Der vorbekannte Greifer umfasst wenigstens einen Rahmen und ein daran angeordnetes Aktuatorelement, das wenigstens zwei

Greiferbacken bzw. Klemmbacken aufweist, die über eine Gelenkeinheit betätigt werden können. Das Aktuatorelement ist faltenbalgartig ausgebildet und kann mit einem Medium befüllt werden, wodurch es sich ausdehnt und über ein geeignetes Kraftübertragungselement auf die Klemmbacken einwirkt, um diese relativ zueinander zu bewegen, um Gegenstände greifen zu können. Der Greifer selbst weist dabei keine Sicherungseinrichtungen auf, die etwa verhindern könnten, dass ein Mensch, der mit dem entsprechenden Roboter zusammenarbeitet, von dem Greifer verletzt, insbesondere gequetscht wird. Im geöffneten Zustand der Klemmbacken des vorbekannten Greifers ist es nämlich möglich, dass unbeabsichtigt Gegenstände oder auch Körperteile einer Person in den Raum zwischen den beiden Klemmbacken eingeführt werden. Wenn zu diesem Zeitpunkt der Aktuator betätigt wird, können die Klemmbacken bei ihrer Bewegung schwere Verletzungen

verursachen.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine

Greifvorrichtung bereitzustellen, die insbesondere als Effektor für einen Industrieroboter verwendet werden kann, und die sicherer ausgestaltet ist und die insbesondere die Verletzung von Personen durch den Greifvorgang möglichst sicher verhindert. Diese Aufgabe wird mit einer Greifvorrichtung gemäß Anspruch l gelöst. Weiter ist es eine Aufgabe der Erfindung ein Robotersystem bereitzustellen, das mit einer

Greifvorrichtung versehen ist und einen besonders sicheren Betrieb erlaubt. Diese Aufgabe wird mit einem Robotersystem nach Anspruch 13 gelöst. 3. Ausführliche Beschreibung der Erfindung

Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung, die insbesondere als Werkzeug bzw. Effektor für einen Roboter verwendbar ist, weist mindestens zwei Klemmbacken auf, die relativ zueinander beweglich eingerichtet sind, um ein Werkstück zu greifen. Zur Bewegung der Klemmbacken kann ein Aktuator bzw. Antriebsmittel vorgesehen sein, wie insbesondere elektrisch, hydraulisch oder pneumatisch betriebene Antriebsmittel. Erfindungsgemäß weist zumindest eine der Klemmbacken ein

Sicherungselement auf, das an der Klemmbacke beweglich gelagert ist und zwischen einer Sicherungsstellung und einer Freigabestellung bewegbar ist. Das Sicherungselement ist so ausgebildet, das es in der Sicherungsstellung den Raum zwischen den beiden Klemmbacken zumindest teilweist belegt, um ein unbeabsichtigtes Einführen von Gegenständen oder Körperteilen in den belegten Raum zu verhindern. Vorzugsweise arbeitet das Sicherungselement ohne dass es einer äußeren Energiezufuhr, durch beispielsweise Stellmittel bedarf. In diesem Zusammenhang ist es vorteilhaft, wenn das Sicherungselement mittels eines Federelements in die Sicherungsstellung vorgespannt ist. Auf diese Weise ist die Greifvorrichtung zur sicheren Seite ausgelegt und das Sicherungselement auch ohne eine fehleranfällige Steuereinrichtung immer in der zum Schutz von Personen korrekten Position.

Die erfindungsgemäße Sicherungsvorrichtung ist besonders vorteilhaft, wenn Klemmbacken zum Einsatz kommen, die zwei oder mehr zugehörige Paare von Funktionsflächen aufweisen. Derartige

Klemmbacken erlauben das funktionsgerechte Greifen von zwei unterschiedlich geformten Werkstücken. Beispielsweise kann das erste Paar von Funktionsflächen ausgebildet sein, um einen runden

Gegenstand zu greifen, wohingegen das zweite Paar von

Funktionsflächen ausgebildet ist, um einen Gegenstand mit einer quaderförmigeren Struktur zu greifen. Bei derartigen Greifvorrichtungen kommt in der Anwendung naturgemäß immer nur eines der Paare von Funktionsflächen zum Einsatz, beispielsweise das Paar mit der Kontur zur Aufnahme eines runden Bauteils. Da beide Paare von

Funktionsflächen jedoch an denselben Klemmbacken angeordnet sind, bewegen sich bei der Betätigung der Klemmbacken auch immer die Funktionsflächen mit, die zur Handhabung des anderen Gegenstands ausgebildet sind, wie etwa dem erwähnten quaderförmigen Bauteil. Es kommt sozusagen zu einer„Leerbewegung" der Klemmbacken in dem Bereich der nicht verwendeten Funktionsflächen, was in der Praxis mit einem besonderen Risiko verbunden ist, da der Raum zwischen diesen nicht verwendeten Funktionsflächen nicht belegt ist und hier

unbeabsichtigt etwa ein Körperteil eingeführt werden kann. Die vorliegende Erfindung erlaubt somit einen sicheren Betrieb derartiger Klemmbacken mit zumindest zwei zugehörigen Paaren von

Funktionsflächen. Vorzugsweise ist das Sicherungselement derart eingerichtet, das es durch das Einführen eines zu greifenden Werkstücks in einer vorgegebenen Richtung zwischen die beiden Klemmbacken aus der Sicherungsstellung bewegbar ist. Wenn hingegen ein Werkstück oder auch ein Körperteil aus einer anderen als der vorgegebenen Richtung zwischen die beiden Klemmbacken geführt wird, blockiert das

Sicherungselement und verhindert ein Einführen in den vom

Sicherungselement belegten Raum. In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Sicherungselement beispielsweise an der Klemmbacke um eine Schwenkachse schwenkbar eingerichtet und die Schwenkachse ist senkrecht zur relativen Bewegungsrichtung der Klemmbacken. Eine Bewegung des Sicherungselements aus der Sicherungsstellung in die Freigabestellung ist in einem derartigen Fall nur dann möglich, wenn das Sicherungselement um diese vorgegebene Schwenkachse gedreht wird. Hierzu ist es notwendig, dass eine Kraft auf das Sicherungselement einwirkt, die im Wesentlichen senkrecht zur Schwenkachse ist. Mit anderen Worten, nur wenn ein Gegenstand, oder ein Körperteil, in einer Richtung senkrecht zur Schwenkachse auf das Sicherungselement einwirkt, kann dieses in die Freigabestellung bewegt werden und der Gegenstand bzw. das Körperteil in den von dem Sicherungselement belegten Raum eingeführt werden. Ein unbeabsichtigtes Einführen von Gegenständen oder Körperteilen parallel oder schräg zur Schwenkachse ist damit nicht möglich.

Vorzugsweise ist das Sicherungselement derart eingerichtet, dass es nur dann aus der Sicherungsstellung bewegbar ist, wenn eine Kraft senkrecht zur Schwenkachse und senkrecht zur relativen

Bewegungsrichtung der Klemmbacken auf das Sicherungselement einwirkt. Dem Fachmann ist klar, dass hierin die Formulierung „senkrecht zur Schwenkachse und senkrecht zur relativen

Bewegungsrichtung" nicht streng mathematisch zu verstehen ist, sondern auch Abweichungen von der senkrechten Richtung erlaubt sind, solange eine ausreichend große Kraftkomponente senkrecht zum Einsatz kommt.

Vorzugsweise weist die erfindungsgemäße Greifvorrichtung genau zwei Klemmbacken auf und vorzugsweise weist jede der beiden Klemmbacken ein entsprechendes Sicherungselement auf. Die beiden Klemmbacken sind also vorzugsweise symmetrisch zueinander gestaltet, zumindest im Zusammenhang mit dem Sicherungselement.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform sind die Klemmbacken mit Schneid- oder Presswerkzeugen versehen, so dass die Klemmbacken ein Werkstück nicht nur greifen, sondern auch schneiden oder pressen können. In diesem Zusammenhang werden unter Greifvorgängen im weitesten Sinne auch Schneid- oder Pressvorgänge verstanden, da ein Schneid- oder Pressvorgang auch immer ein Greifen des bearbeiteten Werkstücks umfasst.

Die vorliegende Erfindung betrifft weiter ein Robotersystem, umfassend zumindest einen Roboterarm, der mit einer Greifvorrichtung versehen ist, wie sie oben beschrieben wurden bzw. wie sie im Folgenden im Zusammenhang mit den Figuren beschrieben werden wird. Der Roboter bzw. das Robotersystem umfasst dabei vorzugsweise zumindest einen Aktuator, um die Greifvorrichtung zu betätigen, wie insbesondere einen elektrisch, hydraulisch oder pneumatisch betriebenen Aktuator.

4. Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen

Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren genauer erläutert. Hierbei zeigt:

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung in einer

dreidimensionalen schematischen Ansicht;

Fig. 2 die Greifvorrichtung von Fig. 1 in einer Seitenansicht;

Fig. 3 eine Schnittansicht des in Fig. 2 gezeigten Greifers;

Fig. 4 eine Explosionsansicht des Greifers von Fig. 1; und

Fig. 5 die Greifvorrichtung von Fig. 1 in einer dreidimensionalen,

teilgeschnittenen Ansicht an einem Aktuator eines Roboterarms befestigt.

Figur 1 zeigt eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung 1 in einer schematischen, dreidimensionalen Ansicht. Die Greifvorrichtung 1 umfasst zwei Klemmbacken 10 und 20, die relativ zueinander beweglich eingerichtet sind, um ein Werkstück zu greifen. Die beiden

Klemmbacken haben einen im Wesentlichen symmetrischen Aufbau und verfügen beide über ein entsprechendes Sicherungselement 30 bzw. 40. Die Sicherungselemente sind über Bolzen 13 und 23 drehbeweglich an den Klemmbacken gelagert. Wie der Fachmann aus den Figuren erkennen wird, entspricht die Schwenkachse der Längsausrichtung der Bolzen 13 und 23 und ist somit senkrecht zur relativen

Bewegungsrichtung der Klemmbacken 10 und 20, dabei handelt es sich bevorzugt um eine im Wesentlichen geradlinige Verschiebebewegung der Klemmbacken 10 und 20 relativ zueinander. Die dargestellte Greifvorrichtung l weist zwei zugehörige Paare von Funktionsflächen auf, um das funktionsgerechte Greifen von zwei unterschiedlich geformten Werkstücken zu erlauben. Das erste Paar von Funktionsflächen wird von den konkaven Konturen der

Funktionsflächen 14 und 24 gebildet. Die Funktionsflächen 14 und 24 bilden ein zugehöriges Paar, das insbesondere zur Ergreifung von Werkstücken mit einer runden Außenkontur, wie beispielsweise Rohre oder Schläuche, ausgebildet ist. Das zweite Paar wird von den

Funktionsflächen 15 und 25 gebildet. Die beiden Funktionsflächen 15 und 25 sind eben und parallel zueinander und ausgebildet, um einen Gegenstand bzw. Körper zu greifen, der ebene und parallele

Außenwände hat bzw. aufweist. Wie es insbesondere in der Figur 2 gut zu erkennen ist, befindet sich zwischen den beiden Klemmbacken 10 und 20 ein freier Raum 2, der von den beiden Sicherungselementen 30, 40 teilweise belegt ist, so dass ein unbeabsichtigtes Einführen von Gegenständen oder Köperteilen in den belegten Raum verhindert wird. Insbesondere ist es nicht möglich, einen Gegenstand oder ein Körperteil zwischen die beiden Funktionsflächen 14 und 24 einzuführen. Die Sicherungselemente 30, 40 sind in ihrer Sicherungsstellung gezeigt. Ohne die beiden Sicherungselemente wäre es beispielsweise möglich, dass beim Greifen eines Gegenstands mit dem zweiten Paar von Funktionsflächen 15, 25 ein weiterer Gegenstand oder ein Körperteil in den Raum zwischen dem ersten Paar von

Funktionsflächen 14, 24 gelangt und dort von den näher beieinander stehenden Funktionsflächen 14, 24 beschädigt bzw. verletzt wird.

Selbstverständlich ist die Erfindung jedoch nicht auf

Ausführungsformen mit zwei Paaren von Funktionsflächen beschränkt, sondern kann ihre vorteilhaften Wirkungen auch entfalten, wenn beispielsweise das zweite Paar von Funktionsflächen 15, 25 nicht vorgesehen ist und die Klemmbacken 10, 20 sozusagen auf der Höhe der Bolzen 13 und 23 enden. Des Weiteren ist in Figur 2 zu erkennen, dass sich die

Sicherungselemente 30, 40 nicht kontaktieren. Dies ist hierbei darauf begründet, da hierdurch eine einfachere Bewegung der

Sicherungselemente 30, 40 von der Sicherungsstellung in die

Freigabestellung, vorzugsweise durch das zu greifende/pressende Werkstück, ermöglicht wird/ist. Jedoch ist ebenso eine

Ausführungsform denkbar, in welcher sich die Sicherungselemente 30, 40 wenigstens teilweise berühren, sodass (in der Sicherungsstellung) ein Spalt zwischen den Sicherungselementen 30, 40 möglichst gering gehalten bzw. vermieden werden kann.

In den Figuren 1 bis 3 sind die beiden Sicherungselemente 30, 40 in ihrer Sicherungsstellung gezeigt, in der sie den Raum zwischen den beiden Klemmbacken teilweise belegen und zwar soweit, dass ein unbeabsichtigtes Einführen von Gegenständen bzw. Körperteilen in den belegten Raum verhindert wird. In der gezeigten Ausführungsform füllen die Sicherungselemente den belegten Raum in allen drei

Dimensionen aus. Jedoch ist es auch denkbar, dass die

Sicherungselemente nur aus beispielsweise dünnen Sicherungsscheiben bestehen, von denen etwa dann an jeder Klemmbacke zwei vorgesehen sein könnten, um ein unbeabsichtigtes Einführen von Gegenständen von vorne oder hinten in den freien Raum 2 (vorne bezieht sich hierbei auf die Anordnung, wie sie in Figur 1 gezeigt ist, wobei die in Figur 1 sichtbare Seite„vorne" sein soll) verhindern. Letztlich hängt die räumliche Ausgestaltung des Sicherungselements von der Größe und der Ausbildung der Klemmbacken ab und kann vom Fachmann

dementsprechend ausgewählt werden.

Die Sicherungselemente 30 und 40 sind an ihren jeweiligen

Klemmbacken beweglich gelagert, so dass sie aus der gezeigten

Sicherungsstellung hinaus in eine Freigabestellung bewegbar sind, in der es für die Greifvorrichtung 1 möglich ist, einen Gegenstand mittels dem ersten Paar von Funktionsflächen 14, 24 zu greifen. Nun bezugnehmend auf die Schnittdarstellung der Figur 3 erkennt der Fachmann, wie das Sicherungselement 40 mittels einer Feder 27 in die Sicherungsstellung vorgespannt ist. Das Sicherungselement 30 ist analog mit einer Feder 17 vorgespannt. Ein Anschlag 41 bzw. 31 an den Sicherungselementen verhindert, dass die Sicherungselemente von ihren Federn weiter aufeinander zu gedreht werden. In Figur 3 ist außerdem zu erkennen, dass die Klemmbacke 20 mit einem Zapfen 26 versehen ist, der in einer entsprechenden Aufnahme 16 der Klemmbacke 10 geführt ist, um die Relativbewegung der beiden Klemmbacken zueinander zu führen. Die Relativbewegung ist in Figur 2 durch einen Doppelpfeil angedeutet. Um die Sicherungselemente aus ihrer Sicherungsstellung in ihre

Freigabestellung zu bewegen bzw. zu drehen, muss eine Kraft senkrecht zur Drehachse der Bolzen 13, 23 auf die Sicherungselemente einwirken. Das Sicherungselement 40 kann sich dann, wie durch den Pfeil in Figur 3 angedeutet, im Uhrzeigersinn aus der Sicherungsstellung in eine Freigabestellung bewegen. Zu diesem Zweck weist die Klemmbacke 20 einen entsprechend geformten Hohlraum 28 zur Aufnahme des

Sicherungselements auf. Das Sicherungselement ist in der

Freigabestellung im Wesentlichen vollständig in diesem Hohlraum aufgenommen. Das Sicherungselement 30 wird gegen den Uhrzeigersinn um die Drehachse des Bolzens 23 in einen entsprechenden Hohlraum 18 in der Klemmbacke 10 gedreht. Die entsprechende Kraftkomponente senkrecht zur Drehachse - wie der Fachmann erkennt - kann vorteilhaft dadurch erzeugt werden, dass ein zu greifendes Werkstück in einer vorgegebenen Richtung zwischen die beiden Klemmbacken eingeführt wird. Wenn die Greifvorrichtung 1 beispielsweise ein Rohr greifen soll, muss dieses im Wesentlichen parallel zur Drehachse der

Sicherungselemente orientiert sein. Die Oberfläche des Rohrs wird dann, wenn das Rohr derart zwischen die beiden Klemmbacken geführt wird, in Kontakt mit den beiden Sicherungselementen treten und diese gegen die Kraft der Federn 17, 27 in die entsprechende Freigabestellung drehen. Die Sicherungselemente müssen also nicht gesondert durch entsprechende Stellmittel bewegt werden, sondern die Energie bzw. Kraft zur Bewegung der Sicherungselemente kann der ohnehin vorhandenen Bewegungsenergie des Greifers entnommen werden. Wie in den Figuren gut zu erkennen ist, ist die Schwenk- oder Drehachse der Sicherungselemente senkrecht zur relativen Bewegungsrichtung der Klemmbacken. Um die Sicherungselemente in die Freigabestellung zu bewegen, ist es bei der gezeigten bevorzugten Ausführungsform daher notwendig, dass das Werkstück senkrecht zur Schwenkachse als auch senkrecht zur relativen Bewegungsrichtung der Klemmbacken eingeführt wird. Wenn ein Gegenstand oder ein Köperteil beispielweise „von oben" in der Darstellung der Figuren 2 und 3 auf die

Sicherungselemente 30, 40 trifft, werden diese nicht in die

Freigabestellung bewegt, sondern blockieren zuverlässig das

„unbeabsichtigte" Einführen von Gegenständen bzw. Körperteilen in den belegten Raum von dieser Richtung. Der Fachmann erkennt anhand der konstruktiven Ausgestaltung der Ausführungsformen, dass es hierbei nicht zwingend notwendig ist, dass ein Werkstück senkrecht zur

Schwenkachse und senkrecht zur relativen Bewegungsrichtung im streng mathematischen Sinne eingeführt wird, sondern dass es genügt, wenn das Werkstück so nahe an der mathematischen Senkrechten eingeführt wird, dass eine ausreichend große senkrechte Kraftkomponente auf die Sicherungselemente wirkt.

In Figur 4 ist eine schematische Explosionsansicht der Greifvorrichtung 1 dargestellt. Die Klemmbacken 10, 20 bestehen konstruktionsbedingt aus mehreren Elementen, die mittels Schrauben 19 miteinander verschraubt werden können. Aus der Explosionsansicht geht außerdem hervor, wie die Greifvorrichtung 1 montiert wird.

Figur 5 ist eine dreidimensionale, teilgeschnittene Ansicht und zeigt die Greifvorrichtung 1, wie sie an einem Aktuator 60 befestigt ist, der wiederrum am Ende eines Roboterarms 70 angebracht ist. Der

Roboterarm 70 ist durch die gestrichelten Linien nur angedeutet und kann beispielsweise Teil eines Gelenkroboters sein. Der Aktuator 60 hat ein Gehäuse 61, in dem sich ein Motor 62 befindet, um die

Relativbewegung der beiden Klemmbacken in der in Figur 2 durch den Doppelpfeil angedeuteten Richtung zu ermöglichen. Mit Bezug 63 ist ein Motorsteuerkasten des Motors 62 bezeichnet.

Bezugszeichenliste:

1 Greifvorrichtung

2 freier Raum

10, 20 Klemmbacken

13, 23 Bolzen

14, 24 Paar von Funktionsflächen

15, 25 zweites Paar von Funktionsflächen

16 Aufnahme für Zapfen

26 Zapfen

17, 27 Federn

18, 28 Hohlraum

19 Schrauben

30, 40 Sicherungselemente

3i, 4i Anschlag

60 Aktuator

61 Gehäuse

62 Motor

63 Motorsteuerkasten

70 Roboterarm

Claims

Ansprüche 1 - 13

1. Greifvorrichtung (1), insbesondere als Effektor für einen

Industrieroboter, welche Greifvorrichtung umfasst:

mindestens zwei Klemmbacken (10, 20), die relativ zueinander beweglich eingerichtet sind, um ein Werkstück zu greifen, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine der Klemmbacken (10, 20) ein Sicherungselement (30, 40) aufweist, das an der Klemmbacke beweglich gelagert ist und zwischen einer Sicherungsstellung und einer

Freigabestellung bewegbar ist und das in der Sicherungsstellung den Raum (2) zwischen den beiden Klemmbacken (10, 20) zumindest teilweise belegt, um ein unbeabsichtigtes Einführen von Gegenständen bzw. Körperteilen in den belegten Raum zu verhindern.

2. Greifvorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch

gekennzeichnet, dass das Sicherungselement (30, 40) mittels eines Federelements (17, 27) in die Sicherungsstellung vorgespannt ist.

3. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Klemmbacke (10) einen Zapfen (26) aufweist und zumindest eine andere Klemmbacke (20) eine entsprechende Aufnahme (16) für den Zapfen (26), in der der Zapfen (26) bei der Relativbewegung der beiden Klemmbacken (10, 20) geführt ist.

4. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmbacken (10, 20) zumindest zwei zugehörige Paare von Funktionsflächen (14, 24; 15, 25) aufweisen, um das funktionsgerechte Greifen von zumindest zwei unterschiedlich geformten Werkstücken zu erlauben.

5. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Sicherungselement (30, 40) derart eingerichtet ist, dass es durch das Einführen eines zu greifenden Werkstücks in einer vorgegebenen Richtung zwischen die beiden Klemmbacken (10, 20) aus der Sicherungsstellung bewegbar ist.

6. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Sicherungselement (30, 40) an der Klemmbacke (10, 20) um eine Schwenkachse schwenkbar eingerichtet ist, und die Schenkachse senkrecht zur relativen

Bewegungsrichtung der Klemmbacken angeordnet ist.

7. Greifvorrichtung (1) nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass das Sicherungselement (30, 40) derart eingerichtet ist, dass es durch das Einführen eines zu greifenden Werkstücks zwischen die beiden Klemmbacken (10, 20) aus der

Sicherungsstellung bewegbar ist und zwar nur dann, wenn die

Einführrichtung des Werkstücks senkrecht zur Schwenkachse und senkrecht zur relativen Bewegungsrichtung der Klemmbacken (10, 20) ist.

8. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die das Sicherungselement (30, 40) aufweisende Klemmbacke (10, 20) einen Hohlraum (18, 28) zur

Aufnahme des Sicherungselements (30, 40) aufweist, in der das

Sicherungselement (30, 40) in der Freigabestellung zumindest teilweise aufgenommen ist.

9. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Sicherungselement (30, 40) mittels eines Bolzens (13, 23) an der Klemmbacke (10, 20) um eine Schwenkachse schwenkbar gelagert ist, wobei die Schenkachse senkrecht zur relativen Bewegungsrichtung der Klemmbacken (10, 20) angeordnet ist, und wobei das Sicherungselement (30, 40) mittels einer Feder (17, 27) in die Sicherungsstellung vorgespannt ist und aus dieser

Sicherungsstellung heraus in die Freigabestellung verschwenkt werden kann und wobei das Sicherungselement (30, 40) derart eingerichtet ist, dass es durch das Einführen eines zu greifenden Gegenstands zwischen die beiden Klemmbacken (10, 20) aus der Sicherungsstellung bewegbar ist und zwar nur dann, wenn die Einführrichtung des Werkstücks senkrecht zur Schwenkachse und senkrecht zur relativen

Bewegungsrichtung der Klemmbacken ist.

10. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifvorrichtung (1) genau zwei Klemmbacken (10, 20) umfasst, wobei vorzugsweise jede Klemmbacke ein Sicherungselement (30, 40) aufweist.

11. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmbacken (30, 40) mit Schneid- oder Presswerkzeugen versehen sind, um ein Werkstück zu schneiden oder zu pressen.

12. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bewegung der Klemmbacken (10, 20) ein Aktuator (60) vorgesehen ist, insbesondere ein elektrisch, hydraulisch oder pneumatisch betriebener Aktuator (60).

13. Robotersystem, umfassend einen Roboterarm (70), dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (70) mit einer Greifvorrichtung (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche versehen ist, sowie zumindest einen Aktuator (60) umfasst, um die Greifvorrichtung (1) zu betätigen.